Cinemtica inversa y anlisis del espacio de trabajo de una plataforma Stewart.

Hernan Gonzlez Acua, Max Suell Dutra

Resumen Una plataforma Stewart es un robot de arquitectura paralela con 6 grados de libertad de gran aplicacin en la simulacin de movimientos de diferentes sistemas mecnicos como por aviones, barcos, helicpteros, etc. Para lograr imitar el movimiento de estos sistemas mecnicos se necesita calcular la cinemtica inversa del robot para determinar cuales son las posiciones que cada uno de los actuadores debe tener para lograr la posicin y orientacin deseada que permitir realizar diferentes trayectorias trazadas. En este trabajo se presenta la cinemtica inversa de una plataforma Stewart de 6 grados de libertad aplicado a la simulacin de movimientos en un barco, determinando cuales son las restricciones del movimiento a travs del anlisis de su espacio de trabajo determinado principalmente por la longitud de sus actuadores. I. INTRODUCCION A aplicacin de la robtica en diferentes tareas busca siempre mejores resultados, siendo una aplicacin el diseo de sistemas de movimiento o simuladores que poseen mecanismos, sistemas elctricos, estrategias de control e interfases graficas[1] que permiten ejecutar movimientos como lo realizara un sistema real. El desarrollo de estos sistemas de movimiento hace que la simulacin sea un componente principal en esta rea. La simulacin que es definida como Una tcnica numrica para dirigir experimentos en computadores, estos experimentos contienen relaciones matemticas y lgicas necesarias para describir el comportamiento de un estructura de sistemas complejos. Naylor & Bustamente[2] definen la simulacin como el proceso de disear un modelo de un sistema real e realizar pruebas con el para buscar entender el comportamiento de este sistema. En el rea de robtica una de las ventajas del software para simulacin de robots es la posibilidad de reproducir situaciones que no pueden ser creadas en la vida real debido a su costo o difcil produccin. Para disear un simulador que tenga la capacidad de imitar movimientos especficos es necesario conocer cuales son las caractersticas de velocidad, aceleracin, sus caractersticas dinmicas y cinemticas adems de cuales son sus limitaciones espaciales y finalmente de que manera pueden ser

controlados los diferentes actuadores para realizar las diferentes trayectorias planeadas. En este trabajo, se realiza un estudio de la cinemtica inversa de una plataforma Stewart[3], la cual es un robot de arquitectura paralela[4], con la finalidad de disear un simulador con la capacidad de realizar movimientos en 6 grados de libertad. II. ANLISIS ESTRUCTURAL DE LA PLATAFORMA STEWART. El clculo de los grados de libertad de la plataforma Stewart se basa en la configuracin presentada en la Figura 1 donde aparecen juntas universales, prismticas y esfricas.

Figura 1. Plataforma Stewart tipo 6-6

Utilizando el criterio de Grbler, ecuacin (1), se determina el nmero de grados de libertad en una plataforma Stewart tipo UPU (universalprismaticuniversal) as:

m = (n j 1) + f i I f
i =1

(1)

Donde:

Manuscript received June 7, 2009. H. Gonzlez. Programa de Ingeniera Mecatrnica, Universidad Autnoma de Bucaramanga, Colombia.(hgonzalez3@unab.edu.co.). M.S. Dutra, Laboratorio de robotica, COOPE- Universidade Federal do Rio de Janeiro, Brasil (e-mail: max@mecanica.coppe.ufrj.br).

= Grados de libertad del espacio donde el mecanismo esta. =3, bidimensional y =6 para el caso espacial. n = Nmero de eslabones fijos del mecanismo incluyendo la base y la parte mvil (Top). j = Nmero de juntas en el mecanismo.
f i = Grados del movimiento relativos por junta.

m = Numero de grados de libertad del sistema.

I f = Nmero de grados de libertad pasivos del

mecanismo. Los valores para los trminos de la ecuacin son = 6 , n = 14 , j = 18 , f i = 3 (juntas esfricas) , f i = 1 (juntas prismticas) y I f = 6 . Sustituyendo los valores en la ecuacin (1) se obtiene:

xA5 = xA3 xA6 = xA3 +

dp 2 dp 2

sen ( 30 ) ; yA5 = yA3 + s en ( 30 ) ; yA6 = yA3

dp 2 dp 2

cos ( 30 ) ; zA5 = zA3 cos ( 30 ) ; zA6 = zA3

m = 6(14 18 1) + 3 + 1 6 = 6
i =1 i =1

12

coordenadas iniciales ( xAi , yAi , zAi ) se encuentra el valor de las coordenadas de los vrtices para todo

Estas coordenadas son calculadas cuando el sistema se encuentra en la posicin inicial de reposo, donde para conocer las coordenadas de todos los vrtices de la placa superior se aplica la ecuacin (3), donde a travs de la matriz de transformacin BTA con referencia a la base y las

i = 1,....,6 .

III. CINEMTICA INVERSA DE LA PLATAFORMA STEWART. La cinemtica inversa de la plataforma consiste en determinar cuales son los valores longitud de los actuadores para satisfacer una posicin y orientacin conocida, es utilizada en la generacin de trayectorias como se presenta en algunos trabajos como Angeles [6], Liu et al. [7], Perng & Hsiao [9] y Salcudean et al. [10]. En comparacin con los robots seriales, en los robots paralelos la cinemtica inversa es menos compleja que la cinemtica directa. Para encontrar la cinemtica inversa de la placa mvil con base en la forma real de la plataforma presentada en la Error! No se encuentra el origen de la referencia. se deben conocer las coordenadas X , Y , Z de los puntos

XAi YA i= ZAi 1

xAi yA B ( Base ) TA(Top ) i zAi 1

(3)

Donde el valor de la matriz de transformacin es igual a:

B

TA =
Px Py Pz 1
(4)

c( A )c( A )+s( A )s( A )s( A ) -c( A )s( A )+s( A )s( A )c( A ) s( A )c( A ) cos( A )s( A ) c( A )c( A ) -s( A ) -s( A )c( A )+c( A )s( A )s( A ) s( A )s( A )+c( A )s( A )c( A ) c( A )c( A ) 0 0 0

A1 , A2 , A3 , A4 , A5 , A6

como se observa en la Figura 2. Donde

s = seno, c = coseno

Obtenidas las coordenadas de los puntos de la placa mvil

A1 ,... A6

y conocidos los puntos de la base

B1 ,...B6 se

determina el valor de longitud que debe tener el actuador para obtener la posicin deseada. La longitud de los actuadores puede ser calculado por la ecuacin (5) para i = 1, 2,3, 4,5,6 .
Figura 2 Geometra real de la placa superior de la plataforma.

Estas coordenadas se calculan en base al valor de d p y se obtienen las coordenadas de los 6 puntos como se muestra en la ecuacin (2) as:
xA1 = xA1
xA2 = xA1 +

Li = ( XAi Bi x) 2 + (YAi Bi y )2 + ZAi 2

(5)

dp 2
dp 2

sen ( 30 ) ; yA1 = yA1

sen ( 30 ) ; yA2 = yA1 +

dp 2
dp 2

cos ( 30 ) ; zA1 = zA1

cos ( 30 ) ; zA2 = zA1

(2)

xA3 = xA2 +

dp 2 dp

; yA3 = yA2 ; zA3 = zA2

xA4 = xA2

; yA4 = yA2 ; zA4 = zA2

Grfico de la plataforma

1 Desplazamiento Z(m) 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.5 0.5 0 -0.5 Desplazamiento Y(m) -0.5 Desplazamiento X(m) 0

Figura 3 Trayectoria de la plataforma Stewart. Figura 4. Espacio de trabajo de la plataforma Stewart.

IV. ESPACIO DE TRABAJO DE LA PLATAFORMA STEWART. En el anlisis del espacio de trabajo de los robots paralelos se han presentado diferentes enfoques. Uno enfoque es presentado por Merlet[11] (1997) donde se disea un robot paralelo para un determinado espacio de trabajo especifico. En Plessis [12] se presenta un estudio por mtodos numricos para obtener un mejor rendimiento computacional en la determinacin del espacio de trabajo de la plataforma Stewart. Firmani & Nokleby et al. [13], Pott & Hiller[14] presentan resultados del espacio de trabajo de los robots paralelos para diferentes nmeros de grados de libertad lo que determina las caractersticas del resultado del espacio de trabajo. Para el anlisis del espacio de trabajo se tiene como restriccin que la longitud del cilindro elctrico tiene que ser mayor o igual a cero y menor o igual que la longitud 0 Cursoi curso mximo . Para el estudio se mxima as: defini en las especificaciones tcnicas que la longitud del cilindro elctrico cumple la condicin de 0 Cursoi 0, 4 m . En la aplicacin de esta condicin en el espacio de trabajo se debe considerar adems de la longitud del cilindro el valor de longitud del cilindro recogido y extendido. Estos valores son la longitud mnima Lmin = 0,55 m y la longitud mxima Lmax = 0,95 m . Los resultados obtenidos para el espacio con las caractersticas tcnicas de los cilindros son presentados en la Figura 4 donde se presenta el grafico en tres dimensiones. En la Figura 5 es presentada la vista superior del espacio de trabajo de la plataforma Stewart, en esta figura se puede observar el valor mximo y mnimo alcanzado por la X min = 0,391 m y plataforma en el eje X que es X max = 0,391 m .

Figura 5. Espacio de trabajo de la plataforma Stewar. Vista superior X-Y.

En la Figura 6 se presenta la vista frontal del espacio de trabajo de la plataforma Stewart. El valor mximo y mnimo Z = 0,394 m alcanzado por la plataforma en el eje Z es min Z = 0,87 m . y max

posicin X = 0 m , Y = 0 m , Z = 0,644 m .

para el valor de

Li = 0, 75 m para i = 1,..., 6 hallando la

La rotacin de la plataforma alrededor del eje X es una rotacin diferente para el sentido positivo y para el sentido negativo esto se debe a las caractersticas no simtricas de la placa superior cuando es dividida por el eje X . En la Figura 8 se presenta el giro maximo en el sentido
G = 36,1o positivo en el eje X que es de Xp .

a)
Figura 6. Espacio de trabajo de la plataforma Stewart. Vista frontal X Z .

b)

En la Figura 7 se presenta la vista lateral del espacio de trabajo de la plataforma Stewart. El valor mximo y mnimo Y = 0, 451m alcanzado por la plataforma en el eje Y es min Y = 0, 451m . y max

Figura 8. a) Giro positivo en el eje

X de la plataforma Stewart. b) Vista lateral Y Z .

En la Figura 9 se presenta el giro mximo en el sentido o negativo en el eje X que es de G Xn = 41,8 a) b)

Figura 7. Espacio de trabajo de la plataforma Stewart. Vista lateral

Y Z .

V. LIMITES DE GIRO DE LA PLATAFORMA STEWART Los giros y desplazamientos mximos que puede realizar la plataforma en los ejes X , Y y Z , tiene como restriccin la longitud del cilindro recogido y extendido que son Lmin = 0,55 m y Lmax = 0,95 m respectivamente. Las rotaciones mximas que la plataforma puede realizar en los ejes X , Y y Z estn determinadas por la longitud mxima posible que puedan realizar los cilindros acoplados en la placa superior. Este desplazamiento mximo se calcula en la mitad de las carreras de los cilindros, esto permitir que los cilindros puedan recogerse y extenderse la misma longitud. Por medio de la cinemtica directa se calcula el valor en el cual estara posicionado el centroide geomtrico de la placa
Figura 9. a) Giro negativo en el eje

X de la plataforma Stewart. b) Vista lateral Y Z .

En la TABLA 1 se presenta el resuman de los giros en el eje X en el sentido positivo y en el sentido negativo y el valor de carrera de los actuadores en la posicin final.
TABLA 1. VALORES DE LA LONGITUD FINAL DE LOS CILINDROS EN EL GIRO MXIMO EN EL EJE X .

Rotacin [grados]

Longitud [m]

GXp = 36,1o

L1 = 0, 641

L 4 = 0,95

L 2 = 0, 698 L3 = 0,95

L5 = 0, 698 L 6 = 0, 641 L 4 = 0,558 L5 = 0, 791 L 6 = 0,949

a)

GXn = 41,8o

L1 = 0,949 L 2 = 0, 791 L3 = 0,558

En la Figura 10 se presenta el giro mximo en el eje Y . Por causa de la simetra de la plataforma en relacin el eje

Figura 11 a) Giro positivo no eixo lateral

Y el valor del giro es simtrico en el sentido negativo y en el sentido positivo. El valor del giro en el eje Y es de GY = 32,9o .
En la TABLA 2 se presenta el valor mximo del giro en el eje Y siendo en giro simtrico y el valor de longitud de los actuadores en la posicin final. a)

Z da plataforma Stewart. b) Vista X Y .

En al TABLA 3 se presenta el valor mximo del giro en el eje Z que al igual que el giro en el eje Y tambin es un giro simtrico y el valor de longitud de los actuadores en al posicin final.
TABLA 3. VALORES DO COMPRIMENTO FINAL DOS CILINDROS NO GIRO EM

Z.
Longitud [m]

Rotacin

GZ = 47,3o

L1 = 0,949
L 2 = 0, 692 L3 = 0,949

L 4 = 0, 692
L5 = 0,949 L 6 = 0, 692

Figura 10. a) Giro no eixo

X Z .

da plataforma Stewart. b) Vista lateral

VI. CONCLUSIONES El resultado obtenido en la cinemtica inversa puede ser usado como seal de entrada para un control de posicin en lazo cerrado para el actuador de la plataforma Stewart. En el anlisis del espacio de trabajo se obtuvo que la forma del espacio de trabajo refleja el nmero de grados de libertad de un robot paralelo. En la plataforma Stewart con 6 grados de libertad la vista superior del espacio de trabajo posee la forma de un hexgono. El anlisis del espacio de trabajo en la plataforma Stewart fue realizado aplicando como nica restriccin la carrera de los cilindros elctricos que en este caso es de 0,4m. Otras restricciones deben ser implementadas cuando la carrera del cilindro posibilita un mayor espacio de trabajo por ejemplo el dimetro del cilindro para evitar colisiones. De los anlisis dimensionales de la plataforma Stewart, con cilindros de 0,4m de carrera, las rotaciones mximas son o o o en torno de X de 36,1 a 41,8 , en el eje Y de 32,9 y en
o el eje Z de 47,3 . En el desplazamiento vertical el valor

TABLA 2. VALORES DO COMPRIMENTO FINAL DOS CILINDROS NO GIRO EM

Y.
Longitud [m]
o

Rotacin

GY = 32,9

L1 = 0, 618 L 2 = 0, 604 L3 = 0, 706

L 4 = 0,814 L5 = 0,949 L 6 = 0,869

En la Figura 11 se presenta el giro mximo en el eje este giro tambin es simtrico e su valor es

Z,
o

GZ = 47,3 .

mnimo alcanzado es de Z min = 0,394 m y el valor mximo es

Z max = 0,87 m .

REFERENCIAS
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