CAPITULO V: DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS.

DINAMICA DE UN CUERPO RIGIDO

I. SISTEMA DE PARTICULAS Cuando en el movimiento interacta ms de una partcula, se tiene un sistema de partculas. Este sistema posee caractersticas particulares como posicin, velocidad, aceleracin. Para poder determinarlas es necesario idealizarlas como una sola partcula ubicad en el centro de masa de todo el sistema. 1.1 CENTRO DE MASA. El C.M. de un sistema de partculas es el punto en el cual se considera est concentrado todo el sistema, es decir todo el sistema de partculas se mueve como se mueve el C.M. En un sistema de coordenadas rectangulares se tiene: xM = ; yM = ; zM =
Z m2 CM (xm. ym, zm) mi O Y X m1 m3

que son las coordenadas del CM.

4.2 MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASAS. POSICION. Lo constituye el vector posicin con respecto a un punto fijo como el origen de coordenadas.
m1

rCM = rCM =
Y

Z
r2

m2

r1 ri

mi

rCM

CM (xm. ym, zm) X

VELOCIDAD. VCM = =

ACELERACION. aCM = =

ECUACION DE MOVIMIENTO DE UN SISTEMA DE PARTCULAS Para un sistema de partculas: Fi = mi ai = mi ai ( ) = mi ( = M aCM

MOMENTUM LINEAL O CANTIDAD DE MOVIMIENTO DE UN SISTEMA DE PARTICULAS. o MOMENTUM LINEAL DE UNA PARTICULA: p. p = mV La cantidad de movimiento de una partcula es una cantidad vectorial, que resulta de multiplicar la masa m de la partcula por su velocidad lineal. La cantidad de movimiento puede ser variable, dependiendo de las caractersticas de la velocidad lineal.
Trayectoria de la masa m

m P1 V1

P2 m V2

Adems. Como p = mV, se cumple: dp =d (mV). Si la masa es constante. =m = ma = Fi

El cambio de la cantidad de movimiento de una partcula en el tiempo, es igual a la masa de la partcula por su velocidad tangencial. Es decir, la resultante de fuerzas que actan sobre una partcula determinan el cambio de su cantidad de movimiento en un periodo de tiempo. (2 Ley de Newton.)

o MOMENTUM LINEAL DE UN SISTEMA DE PARTICULAS: P. Para un sistema de n partculas, la cantidad de movimiento se mide como: PTOTAL = pi = mi Vi = mi Vi ) = M VCM

La cantidad de movimiento de un sistema de partculas es una cantidad vectorial, que resulta de sumar la cantidad de movimiento de cada una de los partculas en un momento determinado
Trayectoria de la masa m

m 1 P1 V1

P2 m 2 V2

Adems. = d(M VCM) = M aCM =Fi .. 2 Ley de Newton COLISIONES Y CHOQUES

DINAMICA DE CUERPO RIGIDO CUERPO RIGIDO. Es aqul que se considera estar formado por un nmero infinito de partculas el cual no sufre deformaciones cuando acta sobre l un sistema de cargas, es decir, la distancia entre dos partculas del cuerpo se mantiene constante con o sin la presencia de cargas.
F1 F2 A b B Fi SIN CARGAS CON CARGAS

A b

B F3

MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO Se considera que el movimiento de un cuerpo rgido puede presentarse de dos formas: Movimiento traslacional: Cuando el segmento de lnea que une a dos puntos del cuerpo rgido se mantiene paralelo a s mismo durante todo el movimiento. Esta traslacin puede ser rectilnea o curvilnea. Movimiento rotacional: Cuando cada una de la s partculas del cuerpo se mueven siguiendo trayectorias circulares cuyos centros estn sobre un eje fijo. El CR gira sobre este eje.
P P P P Q Q Q

Traslacin Rectilnea Pura P o

Traslacin Curvilnea Pura

P Rotacin Pura

CANTIDAES ANGULARES. Si el eje de rotacin coincide con el eje Z, tenemos: VELOCIDAD ANGULAR: Es la rapidez de cambio de la coordenada angular de posicin . = k

ACELERACION ANGULAR: Es la rapidez de cambio de la velocidad angular. = k VELOCIDAD TANGENCIAL V= ; V= xr = rsen

Z
V d r

ACELERACION a= = = x + xr a = xV + xr = x(xr) + xr a = aN + at
X

O Y
Eje de rotacin fijo

MOMENTUM ANGULAR DE UN CR. LCR =( rCM x mVCM) + ICM , donde: LCR: momentum angular del cuerpo rgido. ICM: momento de inercia con respecto al centro de gravedad del CR. : velocidad angular del CR. ICM : momentum angular del cuerpo rgido respecto a su CM.

Si la rotacin se produce en un plano, es decir el movimiento es planar, la ecuacin anterior se reduce a: LCR = Io I0: momento de inercia con respecto cualquier eje perpendicular al plano. Si la rotacin se produce en un plano, y el cuerpo gira en torno a su eje de simetra, tendremos: LCR = ICM

CALCULO DE MOMENTOS DE INERCIA. En general:

I = r2 dm r: distancia del eje de rotacin a cada partcula dm: masa de la partcula. Pero: =m/V; m= V; dm = dV, cuando es constante. I = r2 dm= I = r2 dV = r2 dV dV: diferencial de volumen, que segn el caso puede clasificarse como lneas, reas o slidos. Ejemplo: Para una barra delgada como la de la figura siguiente, el momento de inercia respecto al eje Y ser: Iy = x2 dm dm= dV y M = V entonces: ; = ; de aqu dm = dx dx
h

dm r

Y
L-h dx

Iy = x2 dm = Iy = Iy = Si h=0: Iy = Si h=L/2: Iy =

M,L,A

(momento de inercia respecto al CM)

2. A continuacin se presentan los momentos de inercia de las principales figuras planas, lineales y cbicas.

TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS O TEOREMA DE STEINER. Un CR tiene infinitos momentos de inercia, de acuerdo al eje con respecto al cual se deseen determinar a stos. Por tanto, conocido el momento de inercia respecto a un eje que pasa por su CM, se puede determinar el momento de inercia con respecto a otro eje que pase por cualquier punto como:
Eje CM Eje P

IP = ICM + Md2
CM P d

Ejemplo: Hallar el momento de inercia de un disco delgado de masa M y radio R alrededor de un eje perpendicular a su plano en el borde. IX= IX + Md2 IX= MR2+ MR2 IX= 3/2 MR2

CM d=R

ECUACION DEL MOVIMIENTO DE UN CR. El movimiento de un CR en general, queda determinado por las siguientes ecuaciones: Fi = M aCM ; Mp = Ip ; Es decir: En funcin de sus componentes rectangulares: Fx = M ax ; Fy = M ay ; Mpz = Ipz En funcin de sus componentes tangencial y normal: Fn = M an = M2r ; Ft = M at =Mr ; Mpz = Ipz r= radio de giro. Distancia entre un punto fijo de rotacin y el CM del CR. Si la rotacin tiene lugar alrededor de un eje que pasa por el CM del cuerpo rgido, el radio de giro r=0. Entonces, el CR slo rota. Fn = 0; Ft = 0; MCMz = ICMz Fx = 0; Fy = 0; MCMz = ICMz

ENERGIA CINETICA DE ROTACION DE UN CR. Sabemos que: Ec = mv2. Pero v=r. Entonces Ec = m(r)2 = mr22 Siendo I = mr2 Ec = I 2. .Energa cintica de rotacin. Rotacin y traslacin: Rotacin pura: Ec = M V 2 CM + ICM 2 Ec = ICM 2

EJEMPLOS DE APLICACION