Comunicacin ModBus RS485 entre controladores Telemecanique TWIDO

La presente Nota de Aplicacin describe el mtodo de comunicacin entre dos controladores en red, a travs ModBus sobre RS485. En este caso particular, se muestra la conexin entre dos controladores, uno actuando como AMO (master) y el otro actuando como ESCLAVO (slave), los cuales estn en una red. Este tipo de comunicacin, el protocolo ModBus, permite la conexin de un nico AMO y hasta 247 controladores en modo ESCLAVO. Los controladores esclavos utilizados en el ensayo fueron dos Telemecanique TWIDO. - Interconexin de equipos a la red de datos (hardware) Previo a la configuracin de los PLC Telemecanique TWIDO se arm la red de datos RS485 conforme a la siguiente topologa:
PC + TwidoSoft

Cable de programacin

Red MobBus/RS485

ENCODER XCC-1406PR03K conectado a SLAVE

PLC TWIDO MODULAR TWDLMDA40DTK MASTER Direccin ModBus: 1

PLC TWIDO COMPACTO TWDLCAE40DRF SLAVE Direccin ModBus: 2

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- Preparacin del Controlador TWIDO en modo SLAVE, (mediante TwidoSoft) El presente archivo de configuracin se nombr como < SLAVE.twd > Se utiliz un PLC TWIDO compacto modelo TWDLCAE40DRF, con puerto adicional RS485. Este controlador incluye un mdulo RTC de fbrica. Este controlador fue identificado con direccin ModBus: 2, de la manera en que se ve en la figura siguiente.

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En la confeccin del programa se debern reservar de posiciones de memoria donde se producir el intercambio de informacin. En el ejemplo siguiente se reserv desde %MW0 a %MW200, inclusive. NOTA: Es conveniente en reservar memoria con criterio, de acuerdo con lo cantidad de datos a intercambiar.

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A continuacin se realizar la configuracin un contador muy rpido (Very Fast Counter): %VFC0 Este contador se utilizar para contar los pulsos provenientes del encoder XCC-1406PR03K conectado al PLC Telemecanique TWIDO, segn se muestra en la figura:

+V

0V

+24V DC

0V OUT

DC IN COM0

Por otro lado, en un nuevo escaln, RUNG, del programa TwidoSoft se configurar el contador mencionado. Se eligi como Tipo de Contador: Contador Progresivo/Regresivo Bifsico.

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Por ltimo, se colocar el valor del contador %VFC0.V en una posicin de memoria dada, para que pueda ser ledo por ModBus. NOTA: La variable %VFC0.V contiene el valor instantneo contado por el contador muy rpido %VFC0 Auxiliarmente, y a modo de ejemplo, se coloc en una direccin contgua el valor de los segundos del RTC (reloj de tiempo real) del controlador Telemecanique TWIDO.

Con este ltimo paso concluye la configuracin del autmata SLAVE.

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Adicionalmente, para corroborar el funcionamiento esperado del programa de configuracin: es posible crear una Tabla de Animacin en TwidoSoft con las posiciones de memoria antes asignadas. Para que la Tabla de Animacin creada refleje el valor instantneo de las posiciones de memoria se deber pasar a estado Conectado y luego pulsar el botn Alternar animacin, como se ve en la figura siguiente:

A continuacin se muestra la configuracin del autmata MASTER.

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- Preparacin del Controlador TWIDO en modo MASTER, (mediante TwidoSoft) El presente archivo de configuracin se nombr como < MASTER.twd > Se utiliz un PLC TWIDO compacto modelo TWDLMDA40DTK, con puerto adicional RS485 y un mdulo RTC. Este controlador fue identificado con direccin ModBus: 1, de la manera en que se ve en la figura siguiente.

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Al igual que en el caso anterior, en la confeccin del programa del controlador MASTER se debern reservar de posiciones de memoria donde se producir el intercambio de informacin. En el ejemplo siguiente se reserv desde %MW0 a %MW200, inclusive. NOTA: Es conveniente en reservar memoria con criterio, de acuerdo con lo cantidad de datos a intercambiar.

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A continuacin se realizar el armado en memoria de la tabla de peticin ModBus.

El criterio para la asignacin de valores en las posiciones de memoria surge de las siguientes tablas:
%MW30:=16#0106 Son datos fijados Por el protocolo %MW31:=16#0300 Son datos fijados Por el protocolo %MW32:=16#0103 Le doy la direccion del esclavo, ver conf. Del Zelio %MW33:=16#0017 =23 dec Sale del Zelio

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%MW40:=16#010A Son datos fijados Por el protocolo + LONG BIT DE EMISION %MW41:=16#0007 Son datos fijados Por el protocolo %MW42:=16#0103 Le doy la direccion del esclavo, ver conf. Del Zelio %MW43:=16#0010

%MW44:=16#0001 Palabra a tx.

NOTA ADICIONAL:
Comandos ModBus: Cdigo de Peticin 01 para lectura de bobinas (registros 0x) 02 para lectura de bobinas (registros 1x) 03 para leer registros (registros 4x) 04 para leer registro (tipo 3x) 05 para escribit bobinas (registros tipo 0x) 06 escribir registros (tipo 4x) 16 escribir mltiples registros (tipo 4x)

Cabe destacar que nuestra tabla fue escrita a partir de la direccin %MW10, pero podra crearse en otra ubicacin en memoria, siempre teniendo en cuenta el espacio reservado previamente. De acuerdo con lo que se haya escrito en %MW14 (en este caso: 16#0002) se estarn recibiendo ese nmero de palabras por ModBus desde el autmata remoto, correspondiente a la direccin ModBus declarada en la direccin %MW12 (en nuestro caso: slave 2, 16#0203).

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Luego de configurada la tabla de comunicaciones, se proceder a administrar los mensajes entre el autmata MASTER y el autmata SLAVE, con la funcin EXCHx, en el ejemplo: EXCH2 %MW10:9 Donde: EXCH2 %MW10:9 Indica comunicacin mediante el Puerto 2. Indica posicin de memoria de inicio:longitud de la tabla de comunicacin

Luego, con el bit de sistema %S6, que genera una seal cuadrada de base de tiempo de 1 segundo, se establece el perodo de las tramas de datos. El bloque de funcin %MSGx (x=2 en nuestro caso indica Puerto 2) gestiona el intercambio de datos. Se lo utilizar para la coordinacin de varios mensajes. NOTA: Para asegurar la coordinacin cuando se enven varios mensajes, el bloque de funcin %MSGx proporciona la informacin que se necesita para determinar el momento en el que ha finalizado el mensaje anterior. De este modo, se obtendr:

De esta manera, se concluye la configuracin del controlador MASTER.

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De mismo modo que el caso anterior, es posible conectarse al controlador TWIDO (que acta como MASTER) para corroborar el funcionamiento esperado del programa de configuracin: es posible crear una Tabla de Animacin en TwidoSoft con las posiciones de memoria asignadas a la tabla de comunicacin. Para que la Tabla de Animacin creada refleje el valor instantneo de las posiciones de memoria se deber pasar a estado Conectado y luego pulsar el botn Alternar animacin, como se ve en la figura siguiente:

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