Kisi-kisi UAS Robotika

Materi: o Kinematika Direct/Forward Kinematics Inverse Kinematics Link, Joint, End-effector, gripper Base, Kinematic chain, Open kinematic chain, Mixed kinematic chain Vektor dan Matriks Matriks Rotasi Dasar Matriks Rotasi Komposit o Notasi Posture Jenis Roda Degree of Maneuverability Differential Drive Basic Motion Control ICC (ICR) Synchronous Drive Tricycle o Interfacing Perancangan sensor dan motor Latihan 1. Diketahui dua buah titik auvw = (1,2,3)T dan buvw = (3,5,7)T terhadap KK OUVW hitunglah nilai titik tersebut terhadap KK OXYZ (axyz dan bxyz) jika KK OUVW diputar terhadap sumbu OX sebesar 30o

2. Diketahui dua buah titik axyz = (1,3,4)T dan bxyz = (3,5,7)T terhadap KK OXYZ hitunglah nilai titik tersebut terhadap KK OUVW (auvw dan bovw) jika KK OUVW diputar terhadap sumbu OY sebesar 45o

Tanggal 25.06.2012

3. Pada saat awal KK OXYZ dan KK OUVW berimpit. Diketahui sebuag titik axyz = (4,3,2)T. Hitunglah nilai matrik rotasi, apabila KK OUVW berturut-turut : diputar terhadap sumbu OX sebesar sudut =30o, kemudian diputar terhadap sumbu OZ sebesar sudut =45o, kemudian diputar terhadap sumbu OY sebesar sudut =60o

Tanggal 25.06.2012