Anda di halaman 1dari 34

Kontrol Proses I

I.

Tujuan Percobaan :
1. Mengetahui pengertian dari kontrol proses

2. Mengetahui tentang aplikasi dari kontrol proses


3. Mengetahui komponen-komponen pada kontrol proses

II.

Alat-alat : 1. Modul simulasi boiler 2. Motor induksi 1 fasa 3. Kontaktor 4. Relay 5. PLC
6. Software Syswin 7. Komputer 8. Kabel-kabel

III. Teori Dasar : Kontrol proses merupakan salah satu aplikasi yang menggunakan sistem kontrol. Pada umumnya kontrol proses lebih sering digunakan pada bidang industri. Jenis-jenis proses yang dilakukan dalam industri pembuatan modern dapat dikelompokkan menjadi tiga-bagian pokok, dalam istilah jenis operasi yang terjadi, adalah: 1. Proses kontinyu 2. Produksi batch 3. Produksi individual Proses kontinyu adalah proses di mana bahan dasar masuk dari satu ujung sistem dan produk yang diselesaikan keluar dari ujung sistem yang lain; proses itu sendiri berjalan terus-menerus. Proses berlangsung kontinyu selama periode waktu yang relatif lama. Periode waktu dapat diukur dalam menit, hari atau bahkan bulan, tergantung pada proses itu.

Pemrosesan tumpukan (batch) tidak ada aliran bahan produksi dari satu bagian proses ke bagian yang lain. Malahan, seperangkat jumlah dari masing-masing input pada proses diterima dalam tumpukan, dan kemudian beberapa operasi dilakukan pada tumpukan untuk menghasilkan produk akhir atau produk intermediate yang membutuh-kan proses berikutnya. Proses tersebut dilakukan, produk yang selesai disimpan, dan tumpukan produksi yang lain dihasilkan. Tiap batch produk kemungkinan berbeda. Salah satu contoh proses tumpukan (batch) adalah ketika dua bahan ramuan ditambahkan bersama, dicampur, dipanaskan, bahan ramuan ketiga ditambahkan, diproses dan kemudian disimpan. Proses produksi produk individual adalah yang paling umum dari semua sistem pemrosesan. Dengan proses pembuatan ini, sederetan operasi menghasilkan produk output yang bermanfaat. Item yang sedang diproduksi kemungkinan perlu dibengkok-kan, dilubangi, dilas dan sebagainya, pada langkah yang berbeda pada proses tersebut. Mesin yang mula-mula dikontrol secara mekanis, kemudian dikontrol secara elektro-mekanis dan sekarang sering dikontrol sepenuhnya dengan sarana listrik atau elektronis melalui kontrol logika yang dapat diprogram (PLC) atau komputer. Sedangkan untuk konfigurasi kontrol yang mungkin meliputi kontrol individual, kontrol terpusat, dan kontrol terdistribusi. Kontrol individual digunakan untuk mengontrol mesin tunggal. Jenis kontrol ini umumnya tidak memerlukan komunikasi dengan kontrol yang lain. Gambar dibawah ini menunjukkan aplikasi kontrol individual untuk suatu industri yang membuat aluminium, handrails aluminium untuk aplikasi indoor dan outdoor. Operator memasukkan panjang masukan dan menghitung tumpukan melalui panel kontrol interface operator dan kemudian menekan tombol start untuk memulai proses. Panjang rel sangat bervariasi. Operator perlu memilih panjang rel dan nomor rel untuk memotong.

Gambar Kontrol Individual Kontrol terpusat digunakan apabila beberapa mesin atau pemroses dikontrol oleh satu pengontrol pusat. Tata letak kontrol menggunakan sistem kontrol besar tunggal untuk mengontrol banyak proses dan operasi pemanufakturan yang beraneka ragam. Tiap langkah individual pada proses pembuatan ditangani dengan pengontrol sistem kontrol pusat. Tidak ada pertukaran status pengontrol atau datadata yang dikirimkan ke pengontrol yang lain. Beberapa proses memerlukan kontrol pusat karena kompleksnya pendesentralisasian tugas kontrol menjadi tugas kontrol yang lebih kecil. Satu kelemahan dari kontrol terpusat adalah bahwa jika kontrol utama gagal, maka seluruh proses terhenti.

Gambar Kontrol Terpusat

Sistem kontrol-terpusat, khususnya bermanfaat pada pabrik pemroses besar yang saling bergantung, di mana banyak pemroses yang beragam harus dikontrol untuk penggunaan fasilitas dan bahan dasar yang efisien. Sistem ini juga menyediakan titik sentral di mana tanda-bahaya dapat dimonitor dan proses dapat diubah tanpa memerlukan perjalanan yang terus berlangsung di seluruh pabrik. Sistem kontrol distributif (distributive control system = DCS) berbeda dengan sistem-terpusat yang masing-masing mesin ditangani oleh sistem kontrol yang ditetap-kan (dedicated). Masing-masing kontrol-dedicated seluruhnya independen dan dapat dipindahkan dari skema kontrol keseluruhan jika tidak melakukan fungsi pembuatan. Kontrol distributif melibatkan dua komputer atau lebih yang berkomunikasi satu sama lain untuk mencapai tugas kontrol yang lengkap. Jenis kontrol ini memakai local area network (LAN) di mana beberapa komputer mengontrol tingkatan atau proses yang berbeda-beda secara lokal dan secara terus-menerus bertukar informasi dan pelaporan status proses. Komunikasi antar komputer dilakukan melalui kabel koaksial tunggal atau optik fiber pada kecepatan yang sangat tinggi. Karena fleksibilitasnya, sistem kontrol distributif muncul sebagai sistem pilihan untuk pemakaian yang luas dari persyaratan otomatisasi pemrosesan tumpukan dan kontinu. Kontrol distributif mengijinkan distribusi tugas yang memproses di antara beberapa elemen kontrol. Daripada hanya satu komputer diletakkan pada titik-kontrol pusat yang mengerjakan semua pemrosesan, masing - masing pengontrol loop setempat yang ditempatkan sangat dekat dengan titik yang sedang dikontrol, telah mempunyai kemampuan pemrosesan. Operator komputer jarak jauh yang mengawasi sistem dapat ditempatkan agak jauh dari lingkungan industri pada kondisi bebas debu dan suhu yang terkontrol. Tiap PLC mengontrol mesin atau pemroses asosiasinya. Tergantung proses, pada banyak contoh, pada saat PLC gagal tidak akan menghentikan sistem secara keseluruhan.

Gambar Sistem Kontrol Distributif (DCS) Komponen-komponen pendukung kontrol proses : Sensor a. Menyediakan input dari proses dan dari lingkungan eksternal b. Mengubah informasi fisik misalnya suhu, tekanan, laju aliran dan posisi untuk sinyal listrik c. Terkait dengan variabel fisik pada cara yang diketahui sehingga sinyal listriknya dapat digunakan untuk memonitor dan mengontrol proses.

Gambar Sensor

Gambar Limit Switch

Kontaktor Magnetis Kontaktor magnetis adalah alat yang digerakkan secara magnetis untuk penghubungan rangkaian daya listrik berulang-ulang. Di mana kontaktor tersebut akan bekerja apabila pada kumparan diberi energi. Tidak seperti relay, kontaktor dirancang untuk menyambung dan membuka rangkaian daya listrik tanpa merusak. Beban-beban tersebut meliputi lampu, pemanas, transformator, kapasitor, dan motor listrik, yang untuk itu pelindung beban lebih dipasang secara terpisah atau tidak diperlukan.

Gambar Kontaktor Kontaktor yang dioperasikan secara elektromagnetis adalah satu mekanisme yang paling bermanfaat yang pernah dirancang untuk penutupan dan pembukaan rangkaian listrik. Salah satu aplikasinya adalah Kontaktor digunakan untuk saklar daya ON dan OFF pada pompa, panel distribusi serta juga kontaktor digunakan pada alat pilot untuk mengontrol suhu dan level cairan dari tangki. Aplikasi tersebut juga dapat dilihat pada gambar berikut ini :

Gambar Contoh Aplikasi Penggunaan Kontaktor Keuntungan penggunaan kontaktor magnetis sebagai pengganti peralatan kontrol yang dioperasikan secara manual meliputi hal berikut:

1. Pada pananganan arus besar atau tegangan tinggi, sulit untuk membangun alat manual yang cocok. Lebih dari itu, alat seperti itu besar dan sulit mengoperasikan-nya. Sebaliknya, akan relatif sederhana untuk membangun kontaktor magnetis yang akan menangani arus yang besar atau tegangan tinggi, dan alat manual harus mengontrol hanya kumparan dari kontaktor. 2. Kontaktor memungkinkan operasi majemuk dilaksanakan dari satu operator (satu lokasi) dan diinterlocked untuk mencegah kesalahan dan bahaya operasi. 3. Pengoperasian yang harus diulang beberapa kali dalam satu jam, dapat di gunakan kontaktor untuk menghemat usaha. Operator secara sederhana harus menekan tombol dan kontaktor akan memulai urutan event yang betul secara otomatis. 4. Kontaktor dapat dikontrol secara otomatis dengan alat pilot yang sangat peka. Alat pilot ini menurut sifat dasarnya terbatas pada daya dan ukuran, dan akan sulit membuat desainnya untuk menangani arus besar secara langsung. 5. Tegangan yang tinggi dapat diatasi dengan kontaktor dan menjauhkan seluruhnya dari operator, sehingga meningkatkan keselamatan/keamanan instalasi. Operator juga tidak akan berada di sekitar bunga api daya-tinggi yang selalu menjadi sumber bahaya dari kecelakaan akibat kejutan listrik, kebakaran, atau mungkin luka pada mata. 6. Dengan kontaktor peralatan kontrol dapat dipasangkan pada titik yang jauh. Satu-satunya ruang yang diperlukan dekat mesin adalah ruangan untuk tombol tekan. Hal ini memungkinkan mengontrol satu kontaktor dari banyak tomboltekan seperti yang dikehendaki, dengan hanya menjalankan sedikit kawat lampu kontrol antara station. 7. Dengan kontaktor, kontrol otomatis dan semi otomatis mungkin dilakukan dengan peralatan seperti kontrol logika yang dapat diprogram (programmable logic controller = PLC). Kemasan kontaktor yang dipakai untuk tempat-tempat yang berbahaya sangat mahal, tetapi penting untuk beberapa pemakaian. Tutup atau kemasan yang dipakai pada lokasi berbahaya, yang tahan ledakan melibatkan bahan yang ditempa atau dicor dan segel khusus dengan toleransi yang tepat dan presisi. Kemasan yang

tahan ledakan dirancang supaya ledakan di dalam tidak akan merusakkan kemasan. Jika ledakan intemal meng-hembus dan membuka kemasan, terjadi bahaya ledakan daerah umum dan api. Kemasan untuk lokasi yang berbahaya diklasifikasikan menjadi dua katagori: a. Uap gas (asetelin, hidrogen, bensin dan sebagainya) b. Debu yang mudah terbakar (debu logam, debu arang, debu butir dan sebagainya) Untuk semua industri listrik dan elektronis, kemasan harus mengikuti standar untuk memenuhi kebutuhan kondisi lokasi. Meskipun kemasan dirancang untuk memberi perlindungan pada berbagai situasi, pengawatan intemal dan konstruksi fisik dari alat tetap sama. Relay Relai pengendali elektromekanis (an electromechanical relay = EMR) adalah saklar magnetis. Relai ini menghubungkan rangkaian beban ON atau OFF dengan pemberian energi elektromagnetis, yang membuka atau menutup kontak pada rangkaian. EMR mempunyai variasi aplikasi yang luas baik pada rangkaian listrik maupun elektronis. Misalnya EMR dapat digunakan pada kontrol dari kran-daya cairan dan di banyak kontrol urutan mesin, misalnya operasi pemboran (tanah), pemboran (pelat), penggilingan dan pengerindaan. Relai biasanya hanya mempunyai satu kumparan, tetapi relai dapat mempunyai beberapa kontak. Jenis EMR diperlihatkan pada Gambar berikut ini.

Gambar Relay Elektromekanis

Relai elektromekanis berisi kontak diam dan kontak bergerak. Kontak yang bergerak dipasangkan pada plunger. Kontak ditunjuk sebagai normally open (NO) dan normally close (NC). Apabila kumparan diberi tenaga, terjadi medan elektromagnetis. Aksi dari medan pada gilirannya menyebabkan plunger bergerak pada kumparan menutup kontak NO dan membuka kontak NC. Jarak gerak plunger biasanya pendek sekitar 1/4 in atau kurang. Kontak normally open akan membuka ketika tidak ada arus mengalir pada kumparan, tetapi tertutup secepatnya setelah kumparan menghantarkan arus atau diberi tenaga. Kontak normally close akan tertutup apabila kumparan tidak diberi daya dan membuka ketika kumparan diberi daya. Masing-masing kontak biasanya digambarkan sebagai kontak yang tampak dengan kumparan tidak diberi daya. Sebagian besar relai kontrol mesin mempunyai beberapa ketentuan untuk pengubahan kontak normally open :nenjadi normally closed, atau sebaliknya. Itu berkisar dari kontak sederhana "flip-over" untuk melepaskan kontak dan menempatkan kembali dengan perubahan lokasi pegas. Aplikasi pokok relai yang lain adalah untuk mengontrol rangkaian beban arus tinggi dengan rangkaian kontrol arus rendah. Hal ini memungkinkan karena arus yang dapat ditangani oleh kontak dapat jauh lebih besar dibandingkan dengan yang diperlukan untuk mengoperasikan kumparan. Kumparan relai mampu dikontrol dengan sinyal arus rendah dari rangkaian terpadu dan transistor seperti diperlihatkan pada Gambar berikut:

Gambar Penggunaan Relay Untuk Mengontrol Rangkaian Beban Arus Tinggi Pada rangkaian tersebut, sinyal kontrol elektronis menghidupkan atau memati-kan transistor yang pada gilirannya menyebabkan kumparan relai diberi energi atau dihilangkan energinya. Arus pada rangkaian kontrol yang terdiri dari transistor dan kumparan relai sangat kecil. Arus pada rangkaian daya, yang terdiri dari kontak-kontak dan motor kecil, jauh lebih besar dalam perbandingan.

Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tiga Fasa menggunakan Inverter Berbasis PLC I. Tujuan 1. 2. 3. Mengenal standar IEC 61131-3 untuk PLC Memahami pemrograman PLC Wago dengan CoDeSys yang berstandar IEC 61131-3 Mengimplementasikan program tersebut pada pengontrolan arah gerak dan kecepatan motor induksi menggunakan Variable Frequency Drive II. Alat 1. PLC Wago dengan fieldbus controller 750-842, modul Digital Input 750402, Digital Output 750-504, Analog Input 750-455, dan Analog Output 750-555 2. 3. Variable Frequency Drive Altivar 31 Motor Induksi Tiga Fasa

III. Dasar Teori Dalam perkembangannya, berbagai bahasa pemrograman yang berbeda telah digunakan untuk memprogram PLC. Untuk satu bahasa pemrograman saja misalnya Ladder Diagram, tiap-tiap jenis PLC mempunyai aturan dan cara pemrograman yang berbeda-beda. Padahal industri modern biasanya tidak hanya menggunakan satu jenis PLC saja melainkan berbagai jenis PLC, sehingga hal ini menjadi tidak efisien dari segi waktu dan biaya. Ditambah lagi, kurangnya standardisasi mengakibatkan komunikasi PLC tidak baik bagi protokol-protokol dan jaringan-jaringan yang tidak kompatibel. Karena itu, negara-negara industri di dunia mendirikan International Electro-technical Commission (IEC) yang bertugas untuk mengkaji perancangan lengkap dari sebuah PLC. IEC 61131-3 merupakan bagian ketiga dari IEC 61131 yang membahas mengenai standar pemrograman PLC. IEC 61131-3 mengakomodasi 5 bahasa pemrograman PLC berbeda, yaitu:

a. Ladder Diagram (LD) Pemrograman PLC dengan menggunakan simbol-simbol relay elektromekanis yang terdiri dari contact dan coil. b. Function Block Diagram (FBD) Penggunaan blok-blok fungsi standar maupun buatan pengguna sendiri dalam memprogram PLC. c. Sequential Function Chart (SFC) SFC menggambarkan secara grafis aksi sekuensial dari sebuah kontrol proses. SFC terdiri dari step yang terhubung dengan blok aksi dan transisi. Masing-masing step merepresentasikan keadaan (state) tertentu dari sebuah sistem yang dikendalikan. Sebuah transisi berkenaan dengan sebuah kondisi, di mana jika benar akan menyebabkan step sebelumnya tidak aktif dan step selanjutnya aktif. Step-step yang terhubung ke blok aksi akan menjalankan aksi kontrol tertentu. Masing-masing elemen SFC dapat diprogram dengan sembarang bahasa IEC, termasuk SFC itu sendiri. Karena elemen SFC membutuhkan memori untuk menyimpan informasi state maka SFC hanya dapat digunakan dalam POU jenis Program (PRG) dan Function Block (FB). d. Instruction List (IL) PLC diprogram dengan serangkaian instruksi atau perintah dan tiap instruksi harus dimulai pada baris baru. e. Structured Text (ST) Pemrograman PLC dengan menggunakan bahasa tingkat tinggi seperti PASCAL. Kelima bahasa pemrograman tersebut bisa digabung atau digunakan secara bersamaan ataupun sendiri-sendiri tergantung proses yang akan dikendalikan.

Gambar Bahasa pemrograman IEC 61131-3

Alat pengubah frekuensi atau Variable frequency Drive (VFD) adalah suatu sistem untuk mengontrol kecepatan putaran motor AC dengan mengontrol frekuensi dari tegangan yang disuplai ke motor. Variable-frequency drives juga dikenal sebagai adjustable-frequency drives (AFD), variable-speed drives (VSD), AC drives, microdrives atau inverter drives. Karena tegangan bervariasi seiring dengan frekuensi, alat ini juga disebut VVVF (variable voltage variable frequency) drives. Suatu sistem VFD memiliki sebuah motor AC yang umumnya adalah motor induksi tiga fasa, sebuah pengatur frekuensi yang terdiri dari penyearah dan inverter, serta sebuah antarmuka pengguna sebagai pengatur yang dapat berupa PLC.

Gambar Sistem Variable Frequency Drive Pengatur frekuensi merupakan peralatan konversi energi elektronik solid state. Rangkaian ini mula-mula mengubah tegangan input AC menjadi tegangan DC menggunakan penyearah jembatan. Tegangan DC tersebut kemudian diubah menjadi tegangan AC sinusoidal menggunakan rangkaian switching inverter.

Gambar Diagram VFD PWM Metode yang biasa digunakan untuk mengatur tegangan motor ialah pulse width modulation (PWM). Dengan pengaturan tegangan PWM, inverter digunakan untuk membagi gelombang output sinusoidal menjadi pulsa-pulsa tegangan yang berurutan dan mengatur lebar pulsa-pulsa tersebut.

Gambar Gelombang tegangan output VFD PWM Motor induksi atau dikenal juga sebagai motor asinkron merupakan jenis motor arus bolak-balik yang paling banyak digunakan dalam industri karena mempunyai konstruksi yang sederhana dan kuat serta murah pembuatannya.

Konstruksi motor induksi terdiri dari dua bagian utama yaitu stator dan rotor, seperti yang ditunjukkan pada gambar berikut.

Gambar Komponen dasar dari sebuah motor AC Kerja motor induksi berdasarkan prinsip interaksi elektromagnet. Apabila sumber tegangan tiga fasa dipasang pada kumparan medan (stator), akan timbul medan putar dengan kecepatan : Ns = 120 f , p

di mana Ns = kecepatan medan putar stator atau kecepatan sinkron (rpm) f = frekuensi (Hz) p = jumlah kutub Medan putar stator tersebut akan memotong batang konduktor pada rotor. Akibatnya pada kumparan jangkar akan timbul tegangan induksi. Karena kumparan jangkar merupakan rangkaian tertutup maka di dalam konduktor akan mengalir arus listrik. Adanya arus listrik di dalam medan magnet mengakibatkan kawat rotor menerima gaya Lorentz yang yang arahnya ditentukan oleh Aturan Tangan Kiri, sehingga timbul kopel pada sumbu rotor. Karena rotor bebas berputar maka rotor akan berputar di bawah pengaruh kopel tersebut. Bila kopel mula yang dihasilkan pada rotor cukup besar untuk memikul kopel beban, rotor akan berputar searah dengan medan putar stator. Karena tegangan induksi timbul disebabkan terpotongnya batang konduktor (rotor) oleh medan putar stator, maka agar tegangan terinduksi diperlukan adanya perbedaan relatif antara kecepatan medan putar stator (Ns) dengan kecepatan berputar rotor (Nr). Bila Ns = Nr, tegangan tidak akan terinduksi dan arus tidak mengalir pada kumparan jangkar rotor, dengan demikian

tidak dihasilkan kopel. Kopel motor akan ditimbulkan apabila Nr lebih kecil daripada Ns. Untuk berbagai aplikasi dalam induksi, motor perlu digerakkan dalam dua arah. Dengan demikian maka motor yang digunakan harus dapat dibalik putarannya. Pada motor listrik tiga phasa, cukup dengan menukar salah satu penghantar fasa dengan salah satu fasa yang lainnya (phasa R dengan phasa S, phasa R dengan T, atau phasa S dengan T) maka putaran motor akan berubah.

IV. TUGAS
ROBOT LINE FOLLOWER DASAR TEORI Komponen-komponen Line Follower Komponen-komponen pada rangkaian Line Follower terdiri dari : A. Resistor Penggunaan resistor dalam rangkaian berfungsi sebagai

penghambatarus listrik, memperkecil arus dan membagi arus listrik dalam suatu rangkaian. Satuan yang dipakai untuk menentukan besar kecilnya nilai resistor adalah Ohm atau disingkat dengan (Omega).

Gambar 2.1. Simbol resistor

Gambar 2.2. Garis warna resistor

B. Transistor Transistor adalah suatu bahan yang dapat merubah bahan yang tidak dapat menghantarkan arus listrik menjadi bahan penghantar atau setengah menghantar arus listrik. Sifat ini disebut bahan semikonduktor.

Gambar 2.3. Bentuk transistor

( PNP )

( NPN ) Gambar 2.4. Simbol transistor Cara kerja transistor : Untuk NPN, jika ada arus yang mengalir dari basis menuju emitor maka akan ada arus yang mengalir dari collector menuju emitor. Untuk PNP, jika ada arus yang mengalir dari emitor menuju basis maka akan ada arus yang mengalir dari emitor menuju collector. B = Ic / Ib, dimana Ic >> Ib Dimana, B : besar penguatan Ic : arus collector Ib : arus basis C. LED (Light Emiting Diode) dan LED Superbright

LED biasa berfungsi sebagai lampu indikator pada saat sensor bekerja, dan bekerja pada bias forward. LED Superbright berfungsi sebagai pengirim cahaya ke garis untuk dibaca sensor. Kerjanya ketika sumber tegangan masuk pada battery on, maka arus masuk sehinnga Led superbrigth menyala dengan terang yang kemudian dibiaskan pada photodioda.

Gambar 2.5 Simbol Led

Gambar 2.6 Led dan Superbright D. Photo Dioda Photo dioda berfungsi sebagai sensor cahaya. Cara pemasangannya dengan LED indikator yaitu terbalik. Bekerja pada bias reverse.

Gambar 2.7. Simbol photo dioda

Gambar 2.8. Photo dioda

E. IC (Integrated Circuit) Komponen IC memilki bentuk fisik kecil, terbuat dari bahan Silikon dan berwarna hitam. Komponen IC memiliki banyak kaki dan pada umumnya jumlah kakinya sangat tergantung dari banyaknya komponen yang membentuk komponen IC tersebut. Letak kaki-kaki disusun dalam bentuk dua baris atau Dual In Line (DIL).IC yang digunakan adalah IC LM 324. IC disini digunakan sebagai komparator. Yaitu membandingkan antara tegangan input dari sensor dengan tegangan input dari variable resistor. Pulsa outputnya adalah high sehingga tidak diperlikan adanya pull-up pada rangkaian output.

Gambar 2.9. IC

Gambar 2.10. Op-Amp dalam rangkaian IC F. Motor Penggerak (Dinamo) Motor adalah komponen yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik, dalam kasus perancangan robot, umumnya digunakan motor DC, karena jenis motor tersebut mudah untuk dikendalikan. Kecepatan yang dihasilkan oleh motor DC berbanding lurus dengan potensial yang diberikan. Untuk membalik arah putarnya cukup membalik polaritas yang diberikan.

Gambar 2.11. Motor PEMBAHASAN Rangkaian Line Follower Dari beberapa komponen di atas, maka dapat dihasilkan sebuah rangkaian Robot Line Follower. Rangkaian Robot Line Follower terdiri dari tiga bagian utama, yaitu rangkaian sensor, rangkaian komparator (pembanding) dan rangkaian driver.

Gambar 3.1. Rangkaian Line Follower

Cara Kerja Line Follower Cara kerja dari rangkaian-rangkaian tersebut adalah sebagai berikut :

A. Prinsip Kerja Sensor Sensor yang digunakan terdiri dari photo dioda. Sensor ini nilai resistansinya akan berkurang bila terkena cahaya dan bekerja pada kondisi riverse bias. Untuk sensor cahayanya digunakan LED Superbright, komponen ini mempunyai cahaya yang sangat terang, sehingga cukup untuk mensuplai cahaya ke photo dioda.

Gambar 3.2. Rangkaian sensor

Gambar 3.3. Sensor tidak terkena cahaya Cara kerjanya : Jika photo dioda tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan besar atau dapat kita asumsikan tak hingga. Sehingga arus yang mengalir pada komparator sangat kecil atau dapat diasumsikan dengan logika 0.

Gambar 3.4. Sensor terkena cahaya

Jika photo dioda terkena cahaya, maka photo dioda akan bersifat sebagai sumber tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil, sehingga akan ada arus yang mengalir ke komparator dan berlogika 1. B. Prinsip Kerja Komparator Komparator pada rangaian ini menggunakan IC LM 324 yang didalamnya berisi rangkaian Op Amp digunakan untuk membandingkan input dari sensor. Dimana input akan dibandingkan dari Op Amp IC LM 324 yang output berpulsa high. Sehingga tidak perlu adanya pull up pada outputnya. IC ini dapat bekerja pad range 3 volt sampai 30 volt dan dapat bekerja dengan normal mulai tegangan 6 volt. Dalam rangkaian ini juga terdapat 4 LED, yang berfungsi sebagai indikator. Untuk mengatur tagangan pada pembanding, disambungkan Variable Resistor (VR) diantara kedua OP Amp IC LM 324.

Gambar 3.5. Rangkaian komparator Jika tidak ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka tegangan masukan untuk rangkaian ini adalah 0 Volt, akibatnya pada IC 1 tegangan di terminal (+) > (-), maka LED-A on, sedangkan pada IC 2 sebaliknya LED-B off. Jika ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka tegangan masukan untuk rangkaian ini mendekati Vcc, akibatnya pada IC 2 tegangan di terminal (+) < (-), maka LED-B on, sedangkan pada IC 1 sebaliknya maka LED-A off.

Kondisi antara titik A dan b akan selalu keterbalikan. C. Prinsip Kerja Driver Motor Driver adalah rangkaian yang tersusun dari transistor yang digunakan untuk menggerakkan motor DC. Dimana komponen utamanya adalah transistor yang dipasang sesuai karakteristiknya.

Gambar 3.6. Rangkaian driver Pada saat input A berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian, akibatnya transistor 1 dan 4 on karena basis terbias, sehingga motor berputar. Sehingga saat input A berlogika 1 maka input B akan berlogika 0, jadi transistor 2 dan 3 akan off. Pada saat input B berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian, akibatnya transistor 2 dan 3 on karena basis terbias, sehingga motor berputar tapi dengan arah yang berlawanan. Komponen Yang Dibutuhkan Dalam pembuatan rangkaian Line Follower ini dibutuhkan beberapa komponen-komponen elektronika, yaitu sebagai berikut :

Komponen 1. IC LM 324 2. Resistor 33 K 3. Resistor 10 K 4. Resistor 560 5. Transistor (TR) 9013

Jumlah (buah) 1 2 4 10 8

2 6. Variable Resistor Line (VR) Tracer Robot adalah robot yang bergerak mengikuti panduan garis. Dalam hal ini yang digunakan adalah garis putih dengan alas berwarna 4 7. LED Indikator gelap. Prinsip kerja dari robot ini adalah bahwa tiap-tiap warna permukaan mempunyai 2 kemapuan memantulkan cahaya yang berbeda. 8. LED Superbright Warna putih mepunyai kemampuan memantulkan cahaya lebih banyak. 2 9. Photodioda Sebaliknya warna-warna gelap mepunyai kemampuan memantulkan cahaya lebih Volt 2 10. Motor 3sedikit. Hal inilah yang digunakan untuk mendeteksi garis. 11. PCB Metrik 12. Baterai 13. Saklar Togle 1 1 1

Ini adalah salah satu Robot Line Tracking yang mengikuti LTRC2005 (Line Tracking Robot Contest 2005) yang diadakan di Politeknik Caltex Riau.

Jika sensor terletak di bawah garis putih maka cahaya dari IR akan diterima oleh Photodioda semakin banyak cahaya yang diterima

maka arus yang masuk ke inverting Op-Amp akan semangkin kecil. Sebaliknya jika sensor terletak di bawah garis hitam maka cahaya dari IR akan diterima oleh Photodioda semakin sedikit maka arus yang masuk ke inverting Op-Amp akan semangkin besar. Tegangan keluaran dari sensor ini dimasukkan ke Op-Amp sebagai komparator agar diperoleh hasil yang sesuai dengan level tegangan digital. Keluaran dari sensor ini masuk ke rangkaian kontroller yang berupa dua gerbang NAND yang salah satu masukan dari masing-masing gerbang berasal dari keluaran gerbang lainnya. Keluaran dari rangkaian kontroller ini digunakan untuk mengaktifkan motor melalui driver motor yang berupa transistor darlington D400 dan TIP41.Berikut gambar rangkaian Robot Line Tracking.

Rangkaian sederhana :

Rangkaian lengkap :

V. PERTANYAAN 1. Sebutkan prosedur percobaan praktikum ini? 2. Tuliskan ladder diagramnya membalik arah putaran satu phasa dengan Syswin? 3. Bagaimana cara membalik putaran motor 1 phasa & 3 phasa? 4. Gambarkan perubahan menjadi 24 VDC dengan livewire? 5. Gambarkan Ladder diagram pada level air?

JAWAB 1. Prosedur Percobaan ini adalah:

Percobaan motor 1 fasa :


1. Persipkan semua alat yang dibutuhkan. 2. Hubungkan sumber arus AC ke rangkaian penyearah. Hubungkan juga sumber AC ke Circuit Breaker (CB), CB dalam keadaan OFF,

kemudian

hubungkan

kutub-kutub

pada

motor

dengan

menggunakan kabel jumper. Untuk putar kanan (CW) hubungkan Z1 dengan U1 dan Z2 dengan U2. 3. Hidupkan CB (dorong hingga posisi ON). Perhatikan arah putaran motor. 4. Kemudian ubah kabel kombinasi jumper menjadi Z1 dengan U2 dan Z2 dengan U1. perhatikan arah putaran motor. 5. Matikan CB. Hubungkan kabel jumper ke kontaktor 1 dengan kombinasi kabel jumper seperti pada poin 2 dan hubungkan ke kontaktor 2 dengan kombinasi kabel jumper seperti pada poin 4. Hidupkan CB. Tekan kontaktor satu. Perhatikan arah putaran motor. Tekan kontaktor 2 perhatikan arah putaran motor. 6. Matikan CB 7. Hubungkan kontaktor 1 dengan tombol tekan 1 (PB 1) dan kontaktor 2 dengan tombol tekan 2 (PB 2). Hubungkan juga PB OFF dengan kontaktor 1 dan 2. 8. Dengan menggunakan kabel jumper hubungkan juga kontaktor 1 dan 2 ke PLC Omron. Kemudian kontaktor 1 dan 2 di pararel ke sumber tegangan. Hubungkan juga sumber tegangan PLC ke sumber tegangan AC. 9. Hidupkan CB 10.Tekan PB1. perhatikan signal lampu pada PLC Omron dan arah putaran motor. 11.Tekan PB2. Perhatikan signal lampu pada PLC Omron dan arah putaran motor. 12.Tekan PB Off. Perhatikan arah putaran motor.

Percobaan level air: Mula-mula kita set pada PLC bandul mana yang akan dijadikan
Misalkan: 1. Set pompa air untuk maksimum 1 dan minimum 3, lihat apa yang terjadi.

maksimum dan bandul mana yang akan dijadikan minimum.

2. Set pompa air untuk maksimum 2 dan minimum 3, lihat apa yang terjadi. 3. Set pompa air untuk untuk maksimum 2 dan minimum 2, lihat apa yang terjadi.

Tekan tombol start setelah level maksimun dan minimum diset. Tunggu sampai level air menjadi maksimum, kemudian perhatikan Perhatikan sistem ketika mencapai level minimum.

apa yang terjadi.


2. ladder diagram:

Penjelasan: Ladder diagram di atas mewakili tombol-tombol pada PLC simulator. 00000 merupakan kode input untuk lampu 1 (01000) untuk putar kanan, dan 00001 adalah kode input untuk lampu 2 (01001) untuk putar kiri, sedangkan 00002 untuk tombol reset (off). Ketika tombol 1 (00000) ditekan maka arus akan mengalir karena Normally Open (NO) dan menghidupkan lampu 1 (01000). Lampu 1 merupakan indikator motor berputar ke kanan. Address 01000 di holding sehingga ketika tombol 1 (00000) dilepas lampu akan tetap hidup (motor tetap jalan). Disaat yang sama pada rangkaian lampu 2 (putar kiri) kode tombol 1 (00000) dibuat NC (Normally Close) sehingga ketika tombol 1 ditekan maka rangkaian untuk lampu 2 (01001) akan terbuka/terputus (off). Oleh karenanya ketika lampu 1 hidup, tombol 2 (00001) tidak akan berfungsi. Hal yang sama juga terjadi ketika tombol 2 (00001) ditekan. Sedangkan tombol 3 (00002) merupakan reset atau tombol untuk mematikan/memutuskan arus baik pada rangkain lampu 1 (putar kanan) maupun pada rangkaian lampu 2 (putar kiri). 3. Cara membalik putaran motor 1 phasa mengubah kutub-kutubnya, yaitu kutub positif menjadi negatif dan negatif menjadi positif. Adapun secara praktik yaitu dengan mengubah (menukar) nilai tegangan yang diberikan. Misal untuk putar kanan, kutub positif motor diberi tegangan positif dan kutub negatif diberi tegangan negatif dari sumber, atau dalam praktik ini Z1 dengan U1 dan Z2 dengan U2,sehingga untuk mengubahnya menjadi putar kiri cukup menukar kutubnya yaitu kutub positif diberi tegangan negatif dan kutub negatif diberi tegangan positif (Z1 dengan U2 dan Z2 dengan U1). Untuk motor 3 phase cukup menukar salah satu phasa-nya saja.

4.

Rangkaian Penyearah 24V DC

5.

Ladder diagram level air :

-------------------------------------------------------------------------------| Main 1 Pompa_air Meri Wardana | -------------------------------------------------------------------------------Sirkulasi air 00000 | 000.02 ----------------|------| |---------|CNT | | MIN |---------------| | 000.01 |000 | |------| |---------| | | reset |---------------| | |001 | || | | ----------------00003 | 000.03 ----------------|------| |---------|CNT | | MAX |---------------|

| 000.01 |001 | |------| |---------| | | reset |---------------| | |001 | || | | ----------------00006 | 000.04 ----------------|------| |---------|CNT | | sensormin |---------------| | CNT003 |002 | |------| |---------| | | |---------------| | |001 | || | | ----------------| 000.05 ----------------|------| |---------|CNT | | sensormax |---------------| | 000.04 |003 | |------| |---------| | | sensormin |---------------| | |001 | || | | ----------------00012 | 000.00 000.01 200.00 |------| |--------------|/|--------------( )-| | start | reset memory | 200.00 | |------| |---------| memory

00016 | 200.00 CNT000 CNT003 010.00 |------| |--------------| |--------------|/|--------------( )-| | memory | pompa | 000.06 |

|------| |-------------------------------------------| manual 00021 | CNT001 CNT002 CNT003 010.01 |------| |--------------|/|--------------| |--------------( )-| | valv | ----------------|- END(01) | | ----------------6. ANALISA Pada percobaan kali ini yakni percobaan kontrol proses satu dimana disini praktikan melakukan dua percobaan yang pertama percobaan motor satu phasa dan yang kedua adalah percobaan level air. Pada percobaan motor yang pertama kontaktor praktikan magnetis mencoba yang

mengendalikan

dengan

dimana

diperhatikan adalah kemana arah perputaran motor disini terlihat jelas ketika U1 dengan Z1 dihubungkan dan U2 dengan Z2, maka perputaran arah motor adalah searah jarum jam dan sebaliknya ketika U1 dihubungkan dengan Z2 dan U2 dihubungkan dengan Z1 maka arah perputaran motor akan berlawanan dengan arah jarum jam.Jadi yang dapat diambil disini adalah untuk merubah arah putaran motor satu phasa maka cukup dengan membalikkan polaritasnya. Setelah itu kami menggunakan PLC mengendalikan OMRON CPM2A yang satu phasa dengan telah diprogram untuk menjadikan kontaktor motor

magnetis menjadi otomatis. Selanjutnya pada percobaan kedua yaitu percobaan level air, disini kita mengamati bagaimana proses kerja pengisian air akuarium dengan pengendalinya adalah PLC. Dan 3 bandul yang dipasang pada titik maksimum, normal dan minimum berfungsi ketika bandul terapung diatas air maka switch dalam keadaan terbuka dan waktu bandul tidak berada diatas air maka otomatis ini switch akan tertutup (closed). Proses

inilah yang menjadi acuan PLC untuk mengendalikan proses pengisian, dan ketika push button NO ditekan maka PLC akan terenergize dan mengaktifkan relay untuk menggerakkan motor. Dari percobaan diatas dapat kita analisa bahwa untuk melakukan Kontrol suatu proses maka yang paling dibutuhkan dalam suatu pengendalian proses adalah pertama sinyal/informasi yang akan diolah oleh pengendali dan yang kedua adalah controller missal :mikrokontroller,relay,PLC. Dua komponen inilah yang akan mengolah input menjadi output yang kita inginkan.

7. KESIMPULAN
1. Untuk merubah arah putaran motor satu phasa maka cukup dengan

membalikkan polaritasnya
2. Kontaktor magnetis adalah alat yang digerakkan secara magnetis untuk

penghubungan rangkaian daya listrik berulang-ulang. 3. Maka yang paling dibutuhkan dalam suatu pengendalian proses adalah pertama sinyal/informasi yang akan diolah oleh pengendali dan yang kedua adalah controller misal :mikrokontroller,relay,PLC. Dua komponen inilah yang akan mengolah input menjadi output yang kita inginkan.

DAFTAR PUSTAKA

http://web.ipb.ac.id/~tepfteta/elearning/media/Bahan%20Ajar%20Motor %20dan%20Tenaga%20Pertanian/Motor%20Listrik.htm (diakses tanggal 27 Mei 2009;19:25) http://www.bayupancoro.wordpress.com/2007/06/04/elektro-motorproblem-3-phase/ (diakses tanggal 27 Mei 2009) http://www.energyefficiensyasia.com/motor-motor tanggal 27 Mei 2009) http://www.indoskripsi.com/Pengaturan Kecepatan Pada Motor DC listrik (diakses

Dengan Mengatur Tegangan Menggunakan Sudut Penyalaaan SCR (diakses tanggal 27 Mei 2009)

Anda mungkin juga menyukai