SOLVING POLE PLACEMENT PROBLEMS WITH MATLAB Masalah pole-placement dapat diselesaikan dengan mudah menggunakan MATLAB.

. Mari kita coba selesaikan masalah pole-placement seperti yang telah didiskusikan pada contoh 12-1. Sistem persamaannya yaitu dimana [ Dengan menggunakan keadaan kontrol feedback tertutup pada , dimana ] [ ] , kita inginkan untuk memiliki pole loop

Sekarang mari kita cari keadaan feedback yang dibutuhkan gain matriks . Jika kita menggunakan transformasi matriks kita harus mencari koefisien dan pada desain keadaan dari kontrol feedback matriks , | , dari persamaan karakteristik |

Sehingga dapat diselesaikan dengan memasukan pernyataan P=poly(A) ke dalam komputer. Maka, koefisien akan muncul di layar seperti ini : A=[0 1 0;0 0 1; -1 -5 -6]; P=poly(A)

P= 1.0000 6.0000 5.0000 1.0000 Maka, = a1 = P(2), = a2 = P(3), dan = a3 = P(4). dan , dimana

Untuk mendapatkan transformasi matriks , langkah pertama input matriks [ dan [ Kemudian, kalikan dan ] ]

, yang dapat dengan mudah didapatkan dengan MATLAB.

Lalu, dapatkan persamaan karakteristik yang diinginkan. Hal ini dapat diselesaikan dengan mendefinisikan matriks sedemikian sehingga [ ] [ ]

kemudian, gunakan perintah poly(J), sebagai berikut : J = [-2+4*I 0 0; 0 -2-4*I 0; 0 0 -10] Q = poly(J)

Q= 1 14 60 200

Maka, kita punya = aa1 = Q(2), (Kita gunakan aai untuk . dapat ditentukan dari [ atau [ ] ] = aa2 = Q(3), = aa3 = Q(4)

Keadaan feedback gain matriks

Formula Ackermann. Jika kita menggunakan formula Ackermann untuk menentukan keadaan feedback dari gain matriks, kita harus menginputkan matriks karakteristik polinomial , dimana untuk sistem ini

Pada MATLAB, polyvalm digunakan untuk menginput polinomial . Untuk yang diberikan, poly(J) digunakan untuk menginput koefisien dari karakeristik polinomial, seperti yang telah ditunjukkan sebelumnya. Untuk [ perintah polyvalm(poly(J),A) menghasilkan [ ] ]