5

O mtodo do lugar das razes Exemplos

5.1

Introduo

Neste captulo, apresentamos exemplos de projeto de controladores utilizando o mtodo do lugar das razes.

5.2

Projeto de controladores utilizando o lugar das razes

Antes de apresentarmos os exemplos da utilizao do lugar das razes para o projeto de controladores, vamos fazer uma breve reviso da anlise de resposta transitria de sistemas de 2a. ordem.

5.2.1

Reviso: Resposta transitria de sistemas de 2a. ordem

Suponha o seguinte sistema de 2a. ordem: G(s) =

2 n . s(s + 2n )

Um sistema de controle em malha fechada com G(s) (veja Figura 5.1) pode ser descrito como: 2 Y (s) G(s) n = = 2 . 2 2 R(s) 1 + G(s) s + 2n s + n 75

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Figura 5.1: Sistema de 2a. ordem em malha fechada.

Os plos em malha fechada (veja Figura 5.2) so dados por: s = jd , onde a atenuao do sistema e d a freqncia natural amortecida. As seguintes relaes podem ser denidas: d = n = n , cos = = . n 1 2,

Figura 5.2: Plos complexos e grandezas associadas.

A resposta transitria deste sistema assume diferentes comportamentos de acordo com o valor do coeciente de amortecimento (veja Figura 5.3):

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DRAFT V 4.0

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Figura 5.3: Resposta transitria a degrau em funo de .

Sistema sub-amortecido (0 < < 1): a resposta a degrau do sistema no domnio do tempo dada por: y(t) = 1 expn t 1 2 sin d t + tan1 1 2 , para t 0.

Sistema com amortecimento crtico ( = 1): a resposta do sistema no domnio do tempo dada por: y(t) = 1 expn t (1 + n t), para t 0.

Sistema superamortecido ( > 1): neste caso a resposta no domnio do tempo: y(t) = 1+ 1 2 2 1( + 1 2 2 1( 2 1) 2 1) 2 exp(+ 1)n t 2 exp( 1)n t para t 0.

Para este sistema de 2a. ordem possvel estabelecer uma relao entre as grandezas que especicam a resposta transitria a degrau e os plos do sistema. A resposta transitria a degrau para este sistema (veja Figura 5.4) pode ser caracterizado pelas seguintes grandezas:

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Figura 5.4: Resposta transitria do sistema de segunda ordem e suas grandezas caractersticas.

Tempo de subida tr O tempo de subida tr aqui denido como o tempo que o sistema demora para subir de 0 e 100% do valor nal: . d

tr =

Instante do pico tp O instante do pico tp se refere ao instante da ocorrncia do primeiro pico do sobresinal: tp = . d

Mximo sobresinal Mp O mximo sobresinal denido da seguinte forma: Mp = y(tp ) y() 100%, y()

e pode ser calculado da seguinte forma:

Mp = exp

1 2

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Tempo de acomodao ts O tempo de acomodao ts denido como o instante de tempo tal que o sinal de erro passa a ser menor que um determinado valor percentual, em geral, denido como 2% ou 5%. O tempo de acomodao ts em geral aproximado atravs das seguintes equaes: Critrio de 2%: ts = Critrio de 5%: ts = 3 . n 4 . n (5.1)

Estas aproximaes no entanto podem fornecer erros signicativos como pode ser observado na Figura 5.5 que ilustra a variao de ts em funo de .

Figura 5.5: Tempo de acomodao ts em funo de .

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Podemos observar que o tempo de acomodao ts varia de forma discontnua. Para o critrio de 2%, por exemplo, ts varia aproximadamente da seguinte forma: 3T < ts < 4T para 0.3 < < 0.7, 3T < ts < 6T para 0.7 < < 1.0. Os lugares geomtricos de freqncia natural no amortecida n constante descrevem crculos no plano s e os lugares geomtricos para coeciente de amortecimento constante so retas no plano s como pode ser observado na Figura 5.6

Figura 5.6: (a) Lugar geomtrico para n = cte - (b) Lugar geomtrico para = cte - (c)

Lugar geomtrico para = cte - (d) Lugar geomtrico para d = cte.

Exemplo 5.1
Deseja-se projetar um controlador H(s) para o sistema ilustrado na Figura 5.7 onde a planta dada por: 0.5 G(s) = . s(s + 3)

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R(s)

E(s)

H(s)

U(s)

G(s) Planta

Y(s) saida

Controlador referencia

Figura 5.7: Sistema de controle em malha fechada.

O controlador H(s) deve ser tal que garanta as seguintes especicaes: 1. Erro estacionrio ess = 0 para entrada a degrau; 2. Tempo de assentamento ts < 4seg (critrio de 2%); 3. Mximo sobresinal Mp < 5%. O primeiro passo para o projeto a escolha da estrutura do controlador (P, PI, PD, PID, etc.). Sabemos que para satisfazer a condio do erro estacionrio ess basta utilizar um controlador proporcional H(s) = Kp j que o sistema G(s) j possui um integrador 1/s. Podemos calcular o erro estacionrio atravs da seguinte forma: ess = lim e(t) = lim sE(s),
t s0

1 R(s), 1 + G(s)H(s) s(s + 3) 1 = lim s , s(s + 3) + 0.5Kp s s(s + 3) = lim , s0 s(s + 3) + 0.5Kp = lim s = 0. Conclumos ento que o erro estacionrio ess nulo para uma entrada degrau caso seja adotado um controlador proporcional. Agora devemos escolher Kp de tal forma que satisfaa as condies do tempo de assentamento ts e do mximo sobresinal Mp . Para um controlador H(s) = Kp , a funo de transferncia do sistema de controle em malha fechada pode ser escrito como: 0.5Kp Y (s) = 2 , R(s) s + 3s + 0.5Kp o que equivalente ao sistema de 2a. ordem padro:
2 n Y (s) = 2 . 2 R(s) s + 2n s + n

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Para um sistema de 2a. ordem padro as especicaes transitrias de mximo sobresinal Mp e do tempo de assentamento ts estabelecem um lugar geomtrico no plano s. O tempo de assentamento ts (critrio de 2%) dado aproximadamente por: ts = como deseja-se que ts < 4seg ento: ts < 4seg 4 <4 n n > 1. como = n ento: > 1. Para o mximo sobresinal devemos ter: Mp < 5% Mp = exp

1 2

4 , n

< 0.05

1 2 1 2 1 2

< 2.99 ( 1) > 2.99 > 0.95

2 > 0.48 2 0.48 > 0. o que resulta em < 0.69 e > 0.69. Entretanto, sabemos que necessariamente > 0 ento camos somente com > 0.69. Sabemos que: cos = , onde o ngulo descrito por uma reta que cruza o plo complexo e a origem do sistema de coordenadas e o eixo real (contado a partir do sentido anti-horrio) Veja Figura 5.2. Para = 0.69 = 0.8092rad = 46.37o . Ento, como: > 0.69 < 46.37o .

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O lugar geomtrico no plano s onde esto as razes do sistema em malha fechada que satisfazem as especicaes de ts < 4seg e Mp < 0.05 dado pela interseco das seguintes regies: > 1 e < 46.37o . A Figura 5.8 ilustra o lugar geomtrico denido por estas condies.

111111111111 000000000000<1 >1 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 >0.69 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 >0.69 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000<1 >1 111111111111 000000000000 111111111111 000000000000

=0.69

=1

=0.69

Figura 5.8: Lugar geomtrico resultante de ts < 4seg e Mp < 5%.

O lugar geomtrico denido acima, dene uma regio no plano s, tal que a ocorrncia dos plos do sistema de 2a. ordem padro nesta regio, dene um sistema que satisfaz as especicaes de tempo de assentamento ts e mximo sobresinal Mp . Se pudermos simultaneamente denir o valor do coeciente de amortecimento e da freqncia natural no amortecida n , podemos alocar os plos em qualquer local. Entretanto, para o nosso sistema, s podemos variar o ganho Kp , o que limita a regio possvel para se alocar os plos. Desta forma, os possveis valores para os plos que satisfazem as especicaes compreeendem a interseco entre o lugar geomtrico denido acima e o lugar das razes do sistema. 13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM 83 DRAFT V 4.0

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A Figura 5.9 ilustra o lugar geomtrico e o lugar das razes do sistema em funo de Kp .
Root Locus 1.5 0.86 0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

0.94 1

=0.69 >0.69 Kp=4.5 <46.37o

0.5

0.985

Imag Axis

2.5

1.5

0.5

>1
0.5 0.985

<1

>0.69

1 0.94

=0.69

1.5 3

0.86 2.5 2

0.76 1.5 Real Axis

0.64 1

0.5

0.34 0.5

0.16 0

Figura 5.9: Lugar das razes e lugar geomtrico para ts e Mp .

Atravs do graco ilustrado na Figura 5.9 podemos escolher um plo do sistema e consequentemente calcular o valor de Kp associado. Lembre-se que podemos escolher qualquer plo, desde que o plo associado tambm pertena a regio que permitida. Desta forma, o trecho do lugar das razes [3, 2] no pode ser escolhido j que a escolha do plo neste trecho implica em escolher o outro plo associado no trecho [1, 0] que no pertence regio permitida. Por exemplo, podemos escolher o plo duplo s = 1.5. Utilizando a condio de mdulo, obtemos: |G(s)H(s)| = 1 Kp 0.5 =1 s(s + 3) |s||s + 3| Kp = 0.5 s=1.5 | 1.5|| 1.5 + 3| 0.5 Kp = 4.5 Kp = 13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM 84 DRAFT V 4.0

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Com esta escolha de Kp = 4.5 o sistema de controle em malha fechada pode ser escrito como:
2 Y (s) n 2.25 = 2 = 2 . 2 R(s) s + 2n s + n s + 3s + 2.25

onde = 1 e n = 1.5. A resposta a degrau do sistema em malha fechada ilustrado na Figura 5.10. Podemos observar que o tempo de assentamento ts = 3.87seg e o mximo sobresinal Mp = 0%. Se calcularmos o tempo de assentamento ts pela Equao 5.1 obtemos: ts = 4 = 2.67seg. n

A Equao 5.1 fornece portanto valores muito diferentes para = 1.0.

Step Response 1 System: s3 Settling Time: 3.89

Mp=0%

0.9

0.8

0.7

0.6 Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

3 Time (sec)

Figura 5.10: Resposta a degrau do sistema

Exemplo 5.2
Deseja-se projetar um controlador H(s) para o sistema ilustrado na Figura 5.7 onde a planta dada por: 0.5 . G(s) = (s + 3) O controlador H(s) deve ser tal que garanta as seguintes especicaes: 13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM 85 DRAFT V 4.0

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1. Erro estacionrio ess = 0 para entrada a degrau; 2. Tempo de assentamento ts < 4seg (critrio de 2%); 3. Mximo sobresinal Mp < 5%. O primeiro passo para o projeto a escolha da estrutura do controlador (P, PI, PD, PID, etc.). Sabemos que para satisfazer a condio do erro estacionrio ess necessrio a insero de um integrador 1/s em malha aberta j que o sistema G(s) um sistema de 1a. ordem. Desta forma, vamos escolher um controlador proporcional-integral PI: H(s) = Kp 1 + 1 Ti s .

Podemos calcular o erro estacionrio atravs da seguinte forma: ess = lim e(t) = lim sE(s),
t s0

1 R(s), 1 + G(s)H(s) Ti s(s + 3) = lim , s0 Ti s(s + 3) + 0.5Kp (Ti s + 1) 0 = lim = 0. s0 0 + 0.5Kp = lim s Conclumos ento que o erro estacionrio ess nulo para uma entrada degrau caso seja adotado um controlador proporcional-integral. Para este caso, a funo de transferncia em malha aberta dada por: G(s)H(s) = Kp 0.5(Ti s + 1) , Ti s(s + 3)

Os plos e o zero em malha aberta so dados por: plos em malha aberta: s = 0, s = 3; zero em malha aberta: s = 1/Ti . A funo de transferncia do sistema de controle em malha fechada dada por: 0.5Kp (Ti s + 1) Y (s) G(s)H(s) = = R(s) 1 + G(s)H(s) Ti s(s + 3) + 0.5Kp (Ti s + 1) = 0.5Kp Ti (s + s2 + (3 +
1 Ti ) 0.5K 0.5Kp )s + Ti p

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Root Locus 2 0.91 0.84 0.74 0.6 0.42 0.22

1.5

>0.69
0.96

=0.69

1 0.99 0.5 Imag Axis

Kp=5.5, s=4.54

Kp=5.5, s=1.2

5 0

>1
0.5 0.99 1

<1

1.5

0.96

>0.69
0.91 0.84 4 3.5 3 2.5 Real Axis 0.74 2

=0.69
0.6 1.5 0.42 1 0.22 0.5 0

2 5

4.5

Figura 5.11: Lugar das razes para Ti = 0.5.

A adio de um zero em malha aberta pode provocar uma mudana signicativa de comportamento do sistema em relao ao sistema de 2a. ordem. Desta forma, no podemos utilizar as equaes para o tempo de subida tr , tempo de assentamento ts , instante do pico tp e o mximo sobresinal Mp de maneira precisa. Muitas vezes, para efeito de projeto utilizamos as equaes do sistema padro, mas devemos nos lembrar que o efeito do zero adicional pode ser signicativo. O controlador PI possui dois parmetros, o ganho proporcional Kp e o tempo integral Ti . O lugar das razes obviamente construdo em funo de um nico parmetro. Desta forma, vamos escolher um valor para Ti e construir o lugar das razes em funo de Kp . Qual o valor de Ti que devemos escolher ? Para mostrar como a escolha de Ti inuencia a soluo para este problema vamos escolher dois valores para Ti e construir o lugar das razes para estes valores. 1. Vamos escolher inicialmente fazer Ti = 0.5. Com esta escolha o zero s = 1/Ti estar entre os dois plos de malha aberta. Para este caso, a malha aberta pode ser escrita como: 0.25s + 0.5 G(s)H(s) = 0.5s2 + 1.5s O lugar das razes para este sistema ilustrado na Figura 5.11 Vamos escolher no lugar das razes o ponto s = 1.2 que resulta no valor de Kp = 5.5. A outra raiz correspondente a Kp = 5.5 s = 4.54. 13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM 87 DRAFT V 4.0

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O sistema de controle em malha fechada pode ser escrito como: Y (s) 1.375s + 2.75 = 2 . R(s) s + 5.75s + 5.5 A resposta a degrau para este sistema ilustrada na Figura 5.12. Note que o tempo de acomodao ts = 2.72seg e o mximo sobresinal Mp = 0%.
Step Response From: r 1 System: T_r2y Settling Time: 2.72

Mp=0%

0.9

0.8

0.7

0.6 Amplitude To: y

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0.5

1.5

2.5 Time (sec)

3.5

4.5

Figura 5.12: Resposta a degrau do sistema em malha fechada.

Para efeito de comparao, vamos analisar o comportamento do sistema de 2a. ordem padro equivalente. O sistema de 2a. ordem padro equivalente aquele que tem o mesmo denominador, ou seja,
2 Y (s) n 5.5 = 2 . = 2 2 R(s) s + 2n s + n s + 5.75s + 5.5

Para este sistema, o coeciente de amortecimento = 1.22 e a freqncia natural no amortecida n = 2.35. Utilizando a frmula para o tempo de acomodao temos: ts = 4 4 = = 1.4seg. n 1.22 2.35

A resposta a degrau para este sistema est ilustrada na Figura 5.13. Note que o valor do tempo de assentamento ts igual a 3.48seg e o mximo sobresinal Mp = 0%. Desta forma, conclumos que a equao para o clculo do tempo de assentamento ts no vale neste caso, e que o sistema padro possui o tempo de assentamento para resposta a degrau bastante diferente do sistema em malha fechada projetado. 13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM 88 DRAFT V 4.0

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Step Response 1 System: s10 Settling Time: 3.48

Mp=0%

0.9

0.8

0.7

0.6 Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0.5

1.5

2.5 Time (sec)

3.5

4.5

Figura 5.13: Resposta a degrau do sistema padro.

2. Vamos escolher agora Ti = 0.2, logo 1/Ti = 5. Desta forma, o zero s = 1/Ti est esquerda dos plos em malha aberta s = 0, s = 3. A malha aberta para esta escolha de Ti dada por: G(s)H(s) = 0.1s + 0.5 0.2s2 + 0.6s

O lugar das razes em conjunto com o lugar geomtrico para ts < 4seg e Mp < 5% est ilustrado na Figura 5.14. Note que agora, o lugar das razes descreve um crculo aonde esto contidos os plos conjugados complexos. Podemos por exemplo, escolher os plos s = 1.94 j0.79 que correspondem ao ganho Kp = 1.75. A funo de transferncia em malha fechada resultante pode ser escrita como: Y (s) 0.175s + 0.875 = 2 . R(s) s + 3.875s + 4.375 A resposta a degrau para este sistema ilustrada na Figura 5.15. Note que o tempo de acomodao ts = 2.13seg e o mximo sobresinal Mp = 0%.

13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM

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DRAFT V 4.0

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Root Locus

0.935

0.88

0.8

0.66

0.48

0.25

0.975 2

>0.69 <46.37
o

1 Imag Axis

0.994

s=1.94+0.79 K =1.75
p
8 6 4

+
X
2

10 0

0.994

s=1.94+0.79 K =1.75
p

+
>1 <1

2 0.975

>0.69
0.935 9 8 7 0.88 6 5 0.8 4 0.66 3

3 10

0.48 2

0.25 1 0

Real Axis

Figura 5.14: Lugar das razes e o lugar geomtrico para ts < 4seg e Mp < 5%.
Step Response 1.4

1.2

System: s3 Settling Time: 2.13

0.8 Amplitude 0.6 0.4 0.2 0 0

3 Time (sec)

Figura 5.15: Resposta a degrau do sistema em malha fechada.

13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM

90

DRAFT V 4.0

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Para efeito de comparao, vamos analisar o comportamento do sistema de 2a. ordem padro equivalente. O sistema de 2a. ordem padro equivalente dado por:
2 Y (s) n 4.375 = 2 = 2 . 2 R(s) s + 2n s + n s + 3.875s + 4.375

Para este sistema, o coeciente de amortecimento = 0.93 e a freqncia natural no amortecida n = 2.1. Utilizando a frmula para o tempo de acomodao ts temos: ts = 4 4 = = 2.05seg. n 0.93 2.1

A resposta a degrau para este sistema est ilustrada na Figura 5.16. Note que o valor do tempo de assentamento ts igual a 2.4seg e o mximo sobresinal Mp = 0.05%. Neste caso, a equao para o calculo do tempo de assentamento ts tambm no fornece um valor preciso. Entretanto, o sistema projetado e o sistema padro possuem tempo de assentamento ts relativamente prximos.
Step Response 1.4

1.2

System: s10 Settling Time: 2.4

0.8 Amplitude 0.6 0.4 0.2 0 0

3 Time (sec)

Figura 5.16: Resposta a degrau do sistema padro.

Exemplo 5.3
Deseja-se projetar um controlador H(s) do tipo PID para o sistema ilustrado na Figura 5.7 onde a planta dada por: G(s) = 1 . (s + 2)(s + 3)

O controlador H(s) deve ser tal que garanta as seguintes especicaes: 13 de Setembro de 2004 - 10:11 AM 91 DRAFT V 4.0

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1. Erro estacionrio ess = 0 para entrada a degrau; 2. Tempo de assentamento ts < 4seg (critrio de 2%); 3. Mximo sobresinal Mp < 5%. O controlador PID possui a seguinte funo de transferncia: H(s) = Kp 1 + 1 + Td s Ti s (Td Ti s2 + Ti s + 1) = Kp Ti s (s + z1 )(s + z2 ) = Kp s

Onde z1 e z2 podem ser obtidos atravs da soluo da seguinte equao: Td s2 + s + cuja soluo : s= 1 1 2Td
4Td Ti

1 , Ti

Ou seja, um controlador PID introduz uma funo de transferncia com um plo na origem e dois zeros que podem ser alocados atravs da escolha de Td e Ti . Ao invs de selecionar valores para Td e Ti mais interessante alocar os zeros z1 e z2 (lembre-se que na verdade os zeros so z1 e z2 ) j que vamos utilizar o lugar das razes. Vamos escolher os zeros de tal forma a obter o lugar das razes com parte complexa. Vamos fazer por exemplo, z1 = 3 + j1 e z2 = z1 . Fazendo isto, obtemos a seguinte funo de transferncia em malha aberta: G(s)H(s) = Kp (s2 + 6s + 10) . s3 + 5s2 + 6s

O lugar das razes resultante est ilustrado na Figura 5.17.

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Root Locus 2 0.92 0.86 0.76 0.62 0.44 0.22

1.5

0.965

>0.69
1 0.992 0.5 Imag Axis

O
s=1.2+j0.558 Kp=0.551

<46.37o

+
1

s=3.15 Kp=0.551
4

+X
3

2 X

0.5 0.992 1

s=1.2j0.558 Kp=0.551

>0.69 O >1
0.92 5 4 0.86 3 Real Axis 0.76 2 0.62

1.5

0.965

<1
0.44 1 0.22 0

Figura 5.17: Lugar das razes e lugar geomtrico para ts < 4seg e Mp < 5%.

1. Escolha 1 Vamos escolher por exemplo o par de plos complexos conjugados s = 1.2 j0.558 que corresponde a um coeciente de amortecimento = 0.90 e uma freqncia natural n = 1.32rad/seg. O ganho proporcional Kp = 0.55 e o terceiro plo s = 3.1. Para estes valores o tempo derivativo Td = 0.17 e o tempo integral Ti = 0.75. O sistema de controle em malha fechada pode ser escrito como: 0.55s2 + 3.3s + 5.5 Y (s) = 3 . R(s) s + 5.55s2 + 9.3s + 5.5 A resposta a degrau do sistema em malha fechada est ilustrada na Figura 5.18. Note que o tempo de assentamento ts corresponde a 3.28seg e o Mximo sobresinal Mp = 0.1%.

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Step Response 1.4

1.2

System: s4 Settling Time: 3.28

0.8 Amplitude 0.6 0.4 0.2 0 0

0.5

1.5

2.5 Time (sec)

3.5

4.5

Figura 5.18: Resposta a degrau do sistema em malha fechada.

Utilizando a equao para o tempo de assentamento ts obtemos: ts = 4 4 = = 3.36seg. n 0.9 1.32

O sistema padro similar corresponde a:

2 Y (s) n 1.74 = 2 . = 2 2 R(s) s + 2n s + n s + 2.38s + 1.74

A resposta a degrau deste sistema est ilustrado na Figura 5.19. O tempo de assentamento obtido ts = 3.58 e o Mximo sobresinal Mp = 0.1%.

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Step Response 1.4

1.2

System: s5 Settling Time: 3.58

0.8 Amplitude 0.6 0.4 0.2 0 0

0.5

1.5

2.5 Time (sec)

3.5

4.5

Figura 5.19: Resposta a degrau do sistema padro em malha fechada.

2. Escolha 2 Vamos escolher agora um outro par de plos complexos conjugados s = 3.1 j1.29 que corresponde a um coeciente de amortecimento = 0.92 e uma freqncia natural n = 3.36rad/seg. O ganho proporcional associado vale Kp = 10.4, e o terceiro plo s = 9.2. A funo de transferncia em malha fechada pode ser escrita como Y (s) 10.4s2 + 62.4s + 104 = 3 . R(s) s + 15.4s2 + 68.4 + 104 A resposta a degrau do sistema em malha fechada est ilustrada na Figura 5.20. Note que o tempo de assentamento ts corresponde a 0.83seg e o Mximo sobresinal Mp = 4.39%.

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Step Response 1.4

1.2

Mp=4.39%
1

System: s7 Settling Time: 0.833

0.8 Amplitude 0.6 0.4 0.2 0 0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Time (sec)

Figura 5.20: Resposta a degrau do sistema em malha fechada.

Utilizando a equao para o tempo de assentamento ts obtemos: ts = 4 4 = = 3.1seg. n 0.92 3.36

O sistema padro similar corresponde a:

2 n Y (s) 11.29 = 2 . = 2 2 R(s) s + 2n s + n s + 6.2s + 11.29

A resposta a degrau deste sistema est ilustrado na Figura 5.21. O tempo de assentamento obtido ts = 2.44seg e o Mximo sobresinal Mp = 0.05%.

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Step Response 1.4

1.2

System: s8 Settling Time: 1.47

M =0.05%
p 0.8 Amplitude 0.6 0.4 0.2 0 0

0.5

1.5

2 Time (sec)

2.5

3.5

Figura 5.21: Resposta a degrau do sistema padro em malha fechada.

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