ITESM

CAMPUS ESTADO DE MEXICO

INSTITUTO TECNOLOGICO Y DE ESTUDIOS SUPERIORES DE MONTERREY

Laboratorio de Redes Industriales Clave y grupo: MR 00 037-03 Profesor: Dr. Virgilio Vsquez Lpez

PROYECTO FINAL Control de posicin de un Motor de Induccin Asncrono en lazo cerrado.

Demelza Guizar Guerrero Jessica Berenice Rojas Ortega Paulina Figueroa Rangel Diana Magaly Paz Rodrguez Israel Becerra Durn Daniel Stefan Emnevik Ecatzin Bayardi Rosas

464013 463877 463632 466547 466774 458500 466251

ABSTRACT
En el presente trabajo se plantea la aplicacin de un control de posicin en lazo cerrado para un motor trifsico asncrono dentro de una red industrial PROFIBUS. Se toma como base el documento Ajuste y Monitoreo de SetPoints de un Motor de Induccin Asncrono a travs de una Interfase HMI y equipos Siemens [1] realizado por compaeros de la carrera de Ingeniera en Mecatrnica, en el periodo Agosto-Diciembre 2005. El implement un sistema de comunicaciones con HMI por el cual pueden ajustarse los Setpoints para la velocidad del rotor de un motor de induccin asncrono, as como seleccionar el sentido de giro y el modo de paro del motor, se busca mejorar su funcionamiento implementando un control de lazo cerrado para verificar la velocidad. El avance en este proyecto es el control en lazo cerrado, para el posicionamiento de la flecha del motor. Para ello se utiliza un encoder incremental (6FX2001-4NA10 SIEMENS) y el software Easy Motion Control V2.0 para poder incorporar el lazo cerrado en [1]. El encoder incremental se colocar en la flecha del motor para obtener la velocidad de salida real y compararla con la velocidad deseada, introducida por el usuario a travs el TD200 de Siemens. Se cuenta con funciones de encendido, selector de posicin, cambio de giro. Estas funciones aparencen en men en el display de texto TD200. La comunicacin se realiza a travs del protocolo PROFIBUS DP entre el PLC Simatic S7-300, el PLC Simatic S7-200 y el MicroMaster 420, variador de frecuencia.

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ndice
Pgina Introduccin . 4 Objetivos ... 4 Alcances ..... 4 Estado de Arte ..... 5 Descripcin del Sistema .. 7 Easy Motion Control.... 9 Requerimientos de Instalacin . 9 Los bloques en Easy Motion .. 11 Comenzando a trabajar con Easy Motion ... 17 Elaboracin de un programa utilizando Easy Motion ................ 18 Desarrollo.... 23 Configuracin del Micromaster para Comunicacin Profibus DP. 24 Configuracin Del Axis DB ... 25 Mdulo Fm-350 .. 32 Instalacin del Fm-350 ... 33 Configuracin de La Comunicacin entre S7-200 Y TD200...... 35 Implementacin de la Interfase HMI mediante el TD 200 ... 36 Referencias.. 43 Bibliografa .... 43 Anexos.... 44

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INTRODUCCIN
Los motores son el alma de la industria, gracias a ellos se realizan la mayora de los procesos de produccin, siendo los motores de induccin asncronos los ms usados debido a su construccin simple y robusta, menor tamao, poco mantenimiento. Es por esto que se vuelve cada vez ms necesario el desarrollo de sistemas que nos permitan mantener las variables a controlar dentro de los lmites permisibles por el sistema. Esto se logra implementando una retroalimentacin con base en los requerimientos del programa de aplicacin, el controlador debe corregir el error de posicin en cada periodo de actualizacin con el fin, de mantener en todo momento el error de posicin lo ms cercano a cero posible. Dentro de las redes industriales una de las tareas ms importantes para un PLC es el control de posicionamiento, til en muchas aplicaciones industriales. En el ramo de la automatizacin SIEMENS ofrece dos alternativas para la solucin de estas tareas: Las tareas de posicionamiento simple pueden ser procesadas por el CPU. Los mdulos bsicos adquieren los valores actuales y los envan al driver del motor. El algoritmo de posicionamiento es implementado en el CPU. Para tareas cuyo posicionamiento envuelve una dinmica compleja existen mdulos especiales de posicionamiento, la mayora funcionan independientemente del CPU.

OBJETIVOS
Disear e implementar un control de posicin simple para motor trifsico asncrono por medio del software Easy Motion V.2 dentro de una red PROFIBUS. Optimizar el control de posicin del motor por medio de la implementacin de un lazo cerrado utilizando un encoder incremental. Implementar un HMI (Human-Machine Interface) por medio del panel de operacin TD200 para facilitar el ajuste de los valores de control al usuario

ALCANCES
Puesta en marcha del posicionamiento de un motor trifsico asncrono dentro de una red PROFIBUS, manejado por un variador de frecuencia MICROMASTER 420, efectuando un control de posicin con dinmica sencilla en lazo cerrado a travs del software Easy Motion, un mdulo de conteo FM 350 y un encoder incremental. Este sistema plantea un control de posicin pero puede ser complementado con el desarrollo de control de otras variables a travs del driver del motor y gracias al control en lazo cerrado se puede utilizar en aplicaciones que requieran de exactitud en el posicionamiento. {PAGE }

Los componentes son proporcionados por el laboratorio de redes industriales del ITESM CEM y se realizar una demostracin del funcionamiento del proyecto dentro del laboratorio asignado y con instalaciones no permanentes.

ESTADO DE ARTE
Actualmente, el posicionamiento automtico de un motor, es una de las tareas ms importantes dentro del estndar de cualquier PLC. Entre las reas de aplicacin de esta tarea, en la destacan: mquinas y herramientas, maquinaria textil, robots, mquinas procesadoras de plstico, etc. Existen diferentes alternativas para solucionar el posicionamiento de la flecha de un motor a con la ayuda de un Controlador Lgico Programable. Algunas de ellas se proponen en un manual de SIEMENS SIMATIC based technology Positioning with SIMATIC1. Este documento hace dos clasificaciones: una el posicionamiento simple, el cual se realiza directamente en el CPU; y a travs de mdulos especiales de posicionamiento, que funcionan independiente del CPU. Un ejemplo de posicionamiento simple es utilizar el lazo cerrado del S7-200. El algoritmo de posicin es implementado directamente en el CPU. Configuramos el mdulo de funcin EM 253 que adquiere los valores actuales y los envan al driver del motor. El mdulo EM 253 es capaz de llevar a cabo la interaccin de posicin, velocidad y direccin de manera independiente al CPU. Separando las entradas como punto de referencia y conmutando los otros mdulos a un estado de apagado.

Figura [1]. EM 253, Mdulo de Posicionamiento

Para tareas cuyo posicionamiento envuelve una dinmica compleja existen mdulos como el CPU 314 o C7-635, que funcionan independientemente del CPU. Los cuales incluyen un algoritmo de posicionamiento, el cual trabaja con conexiones de entrada y salida a bajas y altas velocidades. Ambas conexiones proveen lo necesario para conocer la posicin del eje. Para ello en necesario un encoder incremental. La posicin objetivo es medida en incrementos. El mdulo comienza procesando la posicin inicial, toma un valor de salida deseado y se mueve con velocidad rpida, una
6ZB5310-0JM02-0BA3 SIMATIC TECHONOLOGY SIMATIC based technology Positioning with SIMATIC.pdf
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vez que cruza el objetivo se realiza la correccin del error, avanzando en forma opuesta y con velocidad moderada, una vez alcanzada la posicin objetivo se detiene completamente. La posicin final depende de la parametrizacin. Otra manera de configurar el lazo cerrado es el uso del mdulo de posicin SSI, para la adquisicin de las seales del encoder, es decir, este mdulo es conectado a un encoder ET 200S. El algoritmo de posicin es programado en el CPU, los valores de punto de partida (setpoint) los toma el encoger y las enva al mdulo de seales SSI, donde los datos se habilitan para el siguiente nivel va interfase DP. Los valores se actualizan y la comparacin se realiza en Easy Motion.

Figura [2]. 1 SSI, Mdulo de Seales

El catlogo de SIEMENS A&D2 muestra otra forma de configurar los elementos en lazo cerrado:

Figura [3]. Configuracin en lazo cerrado

La figura [3] nos muestra la interaccin con el usuario a travs del display de texto TD200. El CPU S7-200 y el MICROMASTER 420 son conectados va interfase RS 485, usando un protocolo USS. El primer paso para realizar el control de la posicin
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SIEMENS Warranty, Liability and Support Micro Automation Set 1 ID: 21063595

http://www.siemens.de/microset

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es configurar los parmetros del MICROMASTER, el cual es el variador de frecuencia. Despus la configuracin de los mdulos estndares el S7-200, junto con el TD200. El conceder Shaft-anglw no requiere software. El documento marca estos componentes como los necesarios para realizar el posicionamiento, pero no brinda ms informacin.

DESCRIPCIN DEL SISTEMA

Componente [1] Display de textos TD 200 [2] PLC Simatic S7-300 Funcin dentro del sistema Interfase de operador y visualizacin (arrancar, parar, introducir valores al PLC, mensajes de fallos). PLC para el control de posicin del lazo cerrado, comunicacin con variador de frecuencia, la posicin es detectada detectarse con un encoder. Panel de operacin que funge como va de comunicacin con el panel de operacin TD-200. Permite al PLC S7-200 el poder comunicarse a travs del protocolo Profibus DP. Los comandos del PLC a travs software Easy Motion se convierten en rdenes para los variadores con el objeto de cambiar la posicin del motor.

[6] PLC Simatic S7-200

Mdulo Profibus EM -277: [3] Variador de frecuencia MICROMASTER 420

[4] Motor trifsico asncrono de baja Actuador. tensin Modulo de conteo FM 350-1 Este esta incluido en el S7 300 lee la posicin del encoder y manda este dato al software para realizar la funcin de control [5] Encoger incremental Detecta la posicin real Software: STEP7 Micro/WIN 32. Para programar el PLC Simatic S7-200 Administrador SIMATIC Para la programacin del S7-300 y el control de posicin con Easy Motion Control

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DESCRIPCIN DEL SISTEMA

Figura [4] Esquema del sistema

Se tienen 3 subsistemas que se comunican mediante PROFIBUS DP 1. Una PC conectada al PLC Simatic S7-300 2. El TD200 conectado al PLC Simatic S7-200, conectado a PROFIBUS por medio de un mdulo de comunicacin EM 277 3. El motor de induccin controlado por MICROMASTER 420 configurado para una conexin PROFIBUS. A la flecha del motor se le conecta un encoder incremental por medio en un acoplador, este encoder detecta la posicin y la enva de al S7-200 por el modulo FM350-1.

Para la implementacin del sistema son necesarias las siguientes configuraciones: Configuracin del Micromaster para comunicacin Profibus DP. Configuracin de la comunicacin entre S7-300 y Micromaster por Profibus DP. Configuracin de la comunicacin entre S7-300 y EM 277. Conexin del encoder al modulo de contaje FM 350-1. Configuracin del modulo de contaje FM 350-1 dentro del S7-300 para la adquisicin de datos del encoder. Configuracin de la comunicacin entre S7-200 y TD200. Implementacin de la interfase HMI mediante el display de textos TD 200 . Configuracin del axis DB a travs de Easy Motion

Easy Motion Control

Overview El software EASY MOTION, es una herramienta del software de programacin del Step 7 Microwin, para programacin de PLCs S7-300, el cual cuenta con bloques y libreras especializadas para realizar control de posicionamiento de un motor. El movimiento es controlado por software, aunque requiere de hardware especfico, tal como un encoder y drivers de entrada y salida. Los bloques de las libreras de Easy Motion sern explicados ms adelante. Es importante recordar que ms que un programa independiente, EASY MOTION, es una utilera del programa STEP 7 Microwin, por lo que es necesario tener previamente instalado dicho programa. Requerimientos de instalacin del Easy Motion Para poder trabajar con Easy Motion, necesitamos algunos requerimientos de la instalacin, como son: Dispositivo de programacin Microsoft Windows u otro sistema operativo compatible con el software STEP 7, (en Windows XP no puede ser instalado). Sistema bsico de SIMATIC STEP 7 Memoria disponible, espacio en disco duro

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Easy Motion implementa nuevos bloques que pretenden controlar ms fcilmente las variables de nuestro motor, algunos son exclusivos para un tipo de encoder, otros pueden ser utilizados de manera general, a continuacin se enlistan los bloques de funcin que consideramos sern los ms importantes a la hora de realizar nuestro proyecto.

Figura [5].Bloques de funcin en Easy Motion

A continuacin se muestra un esquema en el que se describe el comportamiento de Easy Motion y los diversos componentes que intervienen en su ciclo de trabajo (Figura 6). La configuracin del bloque de datos del eje (elemento indispensable del programa y que ser detallado posteriormente), se realiza en una computadora donde el programa ha sido cargado previamente. Se conecta con el PLC a travs de una red (en este caso red Profibus), el cul est conectado a un driver de salida que provee de potencia al motor, y ste a su vez realiza el desplazamiento de un bloque mediante un mecanismo de tornillo sin fin. Finalmente, la retroalimentacin de posicionamiento es dada por el encoder que se conecta al PLC

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Figura [6].Esquema de componentes para el control de posicin de un eje conectado a un motor utilizando EASY MOTION

Para implementar las funciones necesarias para el control de un motor, Easy Motion cuenta con los siguientes bloques de control: Los bloques en EASY MOTION Easy Motion, adems de contar con un software de configuracin ideado para establecer los parmetros del DB Axis. ( En este DB se almacenan los datos que proporcin el driver de entrada, aqu se describe el funcionamiento del encoder, del eje, entre otros. El DB Axis ser visto ms a detalle en captulos posteriores). Cuenta con una librera que ser disponible dentro del software de programacin STEP 7 Microwin. Esta librera cuenta con una serie de bloques FC, los cuales permiten el control de posicionamiento as como otras funciones. A continuacin se describir la funcin de los bloques utilizados en el proyecto, as como la manera de parametrizarlos.

FC MC_Init (FC 0) { EMBED PBrush } La funcin MC_Init sirve para preparar la inicializacin de todos los ejes al ajustar todos los bits del campo de bit Index.lx [7]. un eje DB. 0) mismo tiempo previene cualquier Figura de MC_Init (FC Al

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aproximacin inadvertida al eje, pues esto acciona una seal de error que detiene el movimiento del motor en el eje DB. Al iniciar a correr el programa, MC_Init checa los parmetros del eje DB. Si un error de configuracin es encontrado, los bits de Error y Err.ConfigErr son activados, lo cual es visible en el valor del eje DB. En caso de haber encontrado un error, debe volver a llamarse la funcin despus de haber corregido el error.

Drivers de entrada.
Los drivers de entrada tienen como funcin tener un record de la posicin actual del motor, leyendo la posicin del eje y convirtindola a una unidad de medicin establecida. Existen diversos bloques del tipo driver de entrada; el bloque a seleccionar est dado por el tipo de encoder que se vaya a utilizar. Para razones del proyecto al que se hace referencia en este documento, slo se especificar el bloque FB27, pues el que corresponde a un encoder incremental FM 350-1. En este tipo de encoder/driver de entrada, la sincronizacin se logra al resetear el eje.

FB Encoder FM350 (FB27) { EMBED PBrush } Este bloque permite utilizar un encoder FM-350 cmo modulo medidor de desplazamiento con respecto a una referencia establecida. La entrada EN es el enable del bloque, el cual lo energiza para que empiece a trabajar. La entrada EncErr se conecta con el encoder para poder detectar errores Figura [8]. FB provenientes del programa del usuario. Encoder FM350 La entrada Axis es conectado al eje DB mientras que Init al mdulo Init explicado anteriormente. Finalmente la entrada/salida ReadDiagErr es utilizada con fines de diagnstico una vez que se ha detectado un error. Finalmente, cuenta con tres salidas digitales (DI_0 a DI_2), las cuales mostrarn las entradas I0 a I2 del driver de entrada.

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Drivers de salida
Los drivers de salida tienen como funcin mostrar el setpoint de velocidad de un eje calculado por el controlador del mdulo de salida. Es decir, que convierte la velocidad de [u de medicin/s] al correspondiente valor del mdulo de salida y lo entrega al mismo.

FB OutputMM4_DP (FB 37)

Figura 5. FB OutputMM4_DP

De la misma forma que el anterior, la entrada EN es el enable del bloque. EnableDrive es el enable de las salidas analgicas, si esta entrada no est levantada, el valor en las salidas ser 0; esta entrada suele conectarse a la salida DriveEnabled del FB MC_Control. La bandera OutErr se enciende una vez que el Micromaster ha detectado un error en el programa del usuario. Es posible que tenga problemas para encontrar dicho dispositivo al querer configurarlo en el Hardware Configuration . Este se encuentra en la ruta Profibus DP > Further FIELD DEVICES > Drives > Simovert > MICROMASTER 4. Para poder trabajar con este dispositivo es necesario hacer algunos ajustes, para hacer esto, una vez colocado en el slot o en la red correcta y haberle asignado una direccin Profibus, debe insertarse un 0 PKW, 2 PZD (PPO3) mdulo en los slots 0 y 1 del MM. FB MC_Control

Figura [9]. FB MC_Control

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El FB MC_Control nos permite implementar control de posicin junto a los drivers de entrada y salida. Este bloque nos permite implementar los siguientes estatus de control: Control de lazo cerrado Control Tracking Control Manual Si el bloque est funcionando como control de lazo cerrado, calcula la velocidad del setpoint del driver de salida desde el setpoint de posicin y lo compara con la posicin actual del driver de entrada. En el modo de control de seguimiento (tracking) el setpoint de posicin es corregido de acuerdo a la posicin actual En el modo de control manual, el setpoint de MaxVelocity ajustado anteriormente se convierte en el setpoint de velocidad. El setpoint de posicin es corregido de acuerdo al valor de posicin actual. La configuracin se lleva de la siguiente manera: La entrada EnableDrive si se encuentra en: 0 = Drive deshabilitado, control de seguimiento est activo. 1 = Drive habilitado, control de posicin est activo. Si no hay error, la entrada DriveEnabled es leble. En la salida DriveEnabled la seal obtenida debe ser usada para controlar el enable de la unidad de poder. FB MC_Home (FB 4)

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Figura [10]. FB MC_Control

Este bloque es utilizado para buscar una referencia en caso de que se est utilizando un encoger incremental (Velocity > 0) o para establecer una referencia en caso de utilizar un encoger absoluto (Velocity = 0) La configuracin se lleva a cabo de la siguiente manera: Entradas Execute. Empieza la bsqueda de la referencia estableciendo un lmite positivo. Position. Referencia de las coordenadas. El valor debe de estar en el rango de trabajo. Velocity. Velocidad del eje [unidad de longitud/s] Aceleration. Aceleracin del eje [unidad de longitud/s2] Deceleration. Desaceleracin del eje [unidad de longitud/s2] Direction. Si est en valor de 1, buscar la referencia en la direccin positiva, de ser -1 lo buscar en la direccin negativa Salidas Busy. Si est activado significa que est cumpliendo con la orden. Done. Si est activado significa que la orden fue completada sin errores. CommandAborted. Si est en 1 significa que la orden fue interrumpida por otra orden Error. Si est en 1 significa que el trabajo fue abortado por un error en el eje. La sincronizacin siempre es necesaria cuando el sistema est encendido, antes de que ocurran errores o se tenga que cambiar el encoder. Un encoder incremental puede ser sincronizado de 2 formas:

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mediante una bsqueda de la referencia: el eje es movido en la direccin el punto de referencia, despus de llegar a dicho punto, el eje se sincroniza. sta forma slo se utiliza para encoders incrementales. mediante un ajuste en la referencia: se le da un nuevo valor a la posicin actual. sta forma es posible con encoders incrementales y tambin con encoders absolutos. Bsqueda de una referencia (Velocity > 0)

Una vez que se detecta un flanco positivo en Execute, el eje comienza amoverse en la direccin y con la velocidad especificada hasta que reconoce que el punto de referencia ha sido alcanzado. Cuando esto sucede, dicho punto es establecido, la posicin actual se establece como Home y el eje comienza a detenerse. En este momento, aunque el eje se encuentra sincronizado, no se encuentra en el punto de referencia. Ajuste de una referencia (Velocity = 0) Al establecer un Velocity = 0 y obtener un flanco positivo en Execute, la posicin actual se convierte en el punto de referencia. El eje se encuentra ahora sincronizado. Este es el mtodo que utilizaremos en nuestro proyecto.

FB MC_MoveAbsolute (FB1) FB MC_MoveAbsolute permite mover el eje sincronizado al punto objetivo especificado en el campo de entrada Position.

La entrada Execute comienza el posicionamiento del eje una vez que ha recibido un flanco positivo. En Position se especifica la posicin objetivo que se desea alcanzar en las unidades de medicin establecidas en el DB Axis. Este valor de posicin debe de estar dentro del rango de trabajo definido. {PAGE }

Figura[11]. FB MC_MoveAbsolute

En los campos de Velocity, Aceleration y Deceleration se establece con un nmero real el valor de velocidad que alcanzar el eje, as como la aceleracin al comenzar a viajar y la desaceleracin cuando llegu el momento de detenerse. En Direction se establece la direccin en la que se mover el eje. Con un nmero 1, el eje se mover nicamente en la direccin positiva. Con un nmero -1, el eje se mover nicamente en la direccin negativa Con un nmero 0, el eje se mover por default en la direccin positiva, a menos que la distancia a recorrer sea mayor a media vuelta, en ese caso, se mueve en la direccin negativa.

Finalmente, las banderas booleanas de salida Busy, Done, Command Aborted y Error se encuentran en nivel 0 generalmente, en caso contrario, significan lo siguiente: Busy = 1 Una orden se est ejecutando Done = 1 La orden se complet sin ningn error Command Aborted = 1 La orden fue interrumpida por otra orden Error = 1 La orden no se complet debido a un error. Estas ltimas tres banderas continan activas hasta que se resetea la entrada Execute

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Comenzando a trabajar con EASY MOTION

Una vez que el software ha sido instalado, uno puede acceder a l por la ruta Start > Simatic > Step 7 > Easy Motion Control V2. Este se trata de un software de configuracin, y es donde se configurar el Axis DB, esto ser explicado ms adelante. Antes de poder acceder a este apartado para comenzar a configurar el bloque de datos, es necesario haber creado un nuevo proyecto en el software Step 7, y haber configurado correctamente el Hardware Configuration al haber establecido todos los mdulos con los que contar su PLC en su spot correcto, as como las redes disponibles y los equipos o estaciones de trabajo conectados a ella. Al acceder al software de configuracin EASY Motion, se le solicitar que seleccione este proyecto previamente creado, pues ser en este donde se crear el Axis DB, el cual es un bloque de datos donde se almacenarn todos los datos proporcionados por el driver de entrada. Dentro de este nuevo proyecto, usted deber seleccionar un DB ya creado o crear uno directamente. Este DB tendr la funcin de DB Axis. La configuracin de este DB ser vista en un captulo posterior.

Elaboracin de un programa utilizando EASY MOTION

Una vez que ha instalado EASY MOTION, usted podr darse cuenta que cuenta con una nueva librera con le mismo nombre, en ella se encuentran los bloques mencionados anteriormente. Cada vez que se inserta uno de estos bloques, es posible visualizarlos en la seccin de Bloques del programa en el administrador SIMATIC. Adems, cada uno de estos bloques debe vincularse con un bloque de datos para su correcto funcionamiento. Esto puede apreciarse en la figura 9, donde se observan los FB introducidos al momento de elaborar el programa, as como las DB correspondientes.

Figura[12]. Bloques utilizados en la programacin de nuestro proyecto.

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El programa utilizado se muestra a continuacin. { EMBED PBrush } { EMBED PBrush }

// MC_ Init inicializa los bloques de Easy motion y ser vinculado conla transferencia // En este bloque se hace cada uno de ellos, la entrada Double basta con de gracias con esto, Word 12, desconectar el del TD-200este bloque paraen proveniente Enable de y se almacena detener el funcionamiento del programa. el la MD 20, esta marca se utiliza en bloque anterior y es la que determina la Init estara funcionandode moverse el eje. posicin la que debe mientras no se active I4.0. Ntese que al tratarse de una FC, no es necesario vincularlo con ninguna DB.

// MC_Home o FB4 est vinculado con // MC_ MoveAbsolute o FB1, se encuentra la DB4. vinculada con la DB 1. SeComo se la direccin establecida en la la mover a mencion anteriormente, sincronizacincualefectuar por medio de entrada I7.0, la se ser dada por medio un ajuste y se mover del TD200 de la referencia. a la posicin almacenada en la MD20. Esta direccin Esto es proporcionada por medio del tambines visible por el valor en Velocity el cul igual a ms a esto que una vez TD200 yesse ver 0, es por detalle en la se active del S200 programacinExecute por medio de la entrada I5.0, se establecer la posicin actualparmetros del eje como de punto de referencia Los Velocity, (Home). Aceleration y Deceleration han sido establecidos. Una vez ms, los parmetros Axis e ElInit han1 envinculados con el DB Axis. valor de sido Direction indica que el Ntese que Init ha sido vinculado con eje siempre se mover en direccin una instancia diferente de Init.Ix. De positiva. vincularse con la misma del bloque Elanterior, el programa ha sido vinculado parmetro Axis marcara un error. con el parmetro DB Axis, que es de donde extraer los datos correspondientes a la situacin del eje. El parmetro Init ha sido vinculado con una instancia del tipo Init.Ix del DB Axis Finalmente, la bandera Busy almacena en la marca M16.1 se

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{ EMBED PBrush }
// En este bloque se hace una transferencia, otorgndole un valor igual a 1 a la MB15.

{ EMBED PBrush } { EMBED PBrush }

// En este bloque se hace una transferencia, otorgndole un valor igual a 0 a la MB 17. // EncoderFM350 o FB 27 se encuentra // MC_StopMotion FB5 se encuentra vinculada con la DB27. vinculado con el DB5. Slo se utiliza para establecer el driver de Permitindonos detener el posicionamiento entrada, en este caso una FM-350, por lo en cualquier momento, an si se est que slo es necesario vincular los llevando a cabo una orden, est bloque se parmetros Axis e Init con el DB activar al activarse la entrada I6.0. Una Axis, el resto de entradas y salidas se vez ms, este valor estar dado por la utilizan nicamente FB11 se encuentr con fines de // MC_Control o TD200. diagnstico. con DB11. vinculada La desaceleracin se lleva a cabo a razn de 8 grados/s2. Este bloque activa un control de lazo cerrado en el posicionamiento y es activado por la marca M13.0.

Configuracin del Micromaster para

La serie MICROMASTER 420 es una gama de convertidores de frecuencia (variadores) La entrada EnableDrive se encuentra para modificar la velocidad de motores trifsicos. Los convertidores estn controlados ligada es salida // por ancho bloque este de impulsos hace del por un microprocesador. Un mtodo especial de modulacin Ena la M14.1, la cualse lacon una control de otorgndole un valor igual a transferencia,posicin, llevando as un frecuencia de pulsacin seleccionable permite un funcionamientode lazo cerrado motor. posicin control silencioso del de la Las caractersticas ms importantes del Micromaster 420 son: Programacin sencilla
1 a la MB13. deseada.

Mientras se encuentra funcionando se activa la bandera DriveEnabled, la cul se almacena en DESARROLLO la marca M14.1, esta bandera se relaciona con la entrada EnableDrive del bloque del micromaster para controlar el Enable de la comunicacin Profibus DPunidad //OutputMM4_DP o FB37 se encuentra de poder vinculada con la DB37.

Una vez ms, los parmetros Axis e Init deben vincularse con el DB Axis.

Construccin modular que permite mximas configuracin y flexibilidad a travs de tres entradas digitales aisladas y programables. Entrada escalonable analgica (0 V hasta 10 V) que puede ser usada como una cuarta entrada digital Salida analgica programable (0 mA hasta 20 mA)

Salida-rel totalmente programable (30 V DC/5 A, resistivo, 250 V AC/2 A, inductivo) Operacin de motor silenciosa cuando se utilizan altas frecuencia de maniobra de desconexin Proteccin completa del inversor y del motor El Micromaster cuenta con un panel de operacin ({ REF _Ref116972686 \h \* MERGEFORMAT }2]) (BOP) mediante el cual se pueden modificar los valores de los parmetros.

Figura [13]. Panel de operacin del MICROMASATER 420

A travs de dicho panel es que la configuracin se hizo de manera manual en el Micromaster asignando los valores correspondientes a las caractersticas del motor y los necesarios para lograr a comunicacin Profibus DP. El Manual de configuracin del Micromaster se encuentra en Anexo 1

CONFIGURACIN DEL AXIS DB

El axis DB es el bloque de datos de organizacin central de Easy Motion, contiene una serie de datos fundamentales para poder lograr el control de posicin. Entre los datos que contiene son los siguientes: Parmetros que bsicamente describen el eje (ejemplo: direcciones de entradas y salidas del modulo de conteo y del micromaster) Parmetros del control de posicin que son calculados en base a parmetros bsicos de inicializacin de los bloques de EMC que se encuentran en el axis DB. Valores de parmetros en tiempo real. (ejemplo: posicin actual). {PAGE }

Bits de inicializacin para lograr una optima coordinacin entre los bloques de EMC y actualizar los bloques de EMC en caso de que se hayan cambiado parmetros del eje. Como primer paso para la configuracin del axis DB, se debe de abrir el software de Configuracin, que se encuentra en la ruta SIMATIC>STEP7>Easy Motion. Una vez abierto el software de configuracin, se selecciona la pestaa de FILE, y despus OPEN, con lo que aparecer un men como el que se muestra en la figura1. Posteriormente en este men se selecciona el proyecto con el que se esta trabajando. Una vez seleccionada la ruta, en el apartado NAME, debe de aparecer su proyecto, luego se selecciona el proyecto y en el apartado de BLOCKS se selecciona la DB en donde se vaya a almacenar el axis DB (esta DB debe de estar creada con anterioridad desde el Administrador simatic en los bloques del S7300), que en nuestro caso es la DB2; se da clic en OK y se prosigue a configurar el axis DB.

Figura [14]. Configuracin del Axis DB

En la pestaa CONFIGURATION, Figura 15, se seleccionan los siguientes parmetros: General. UNITS OF LENGTH: Aqu se selecciona la unidad en que se va a cuantificar la posicin, en este caso como se trata de movimiento rotatorio se seleccion grados (tambin se puede referir a un eje lineal con lo que las unidades seran unidades de longitud). Input driver: FOR MODULE: Se selecciona el tipo de modulo que va a procesar la informacin fsica del eje, en este caso es por medio de un encoder conectado a un modulo de conteo rpido FM 3501. MODULE INPUT ADDRESSES: Es la direccin de entradas en el S7 300 correspondientes al mdulo FM 3501 que se puede consultar en el Hardware configuration del S7 300. {PAGE }

Output driver: FOR MODULE: Se selecciona el tipo de modulo que procesa las seales de salida que se inyectan al motor, en este caso se trata de un Micromaster DP. MODULE INPUT ADDRESSES: Es la direccin de las entradas del S7 300 correspondientes al Micromaster. Se puede consultar en el Hardware configuration del S7 300. MODULE OUTPUT ADDRESSES: Es la direccin de las salidas en el S7 300 correspondientes al Micromaster. Se puede consultar en el Hardware configuration del S7 300.

Figura [15]. Pestaa de Configuracin

En las la pestaa de AXIS, Figura [16], se seleccionan los siguientes parmetros: Como nuestro eje es un eje rotatorio se selecciona la opcin de ROTARY AXIS. START OF ROTARY AXIS: Es la posicin fsica en la que va a iniciar el eje. END OF ROTARY AXIS: Es la posicin fsica en la que va a finalizar el eje. SCAN TIME: Se introduce el periodo de tiempo en el que el OB ejecuta todos los bloques del eje. MAXIMUM AXIS VELOCITY: La velocidad mxima que alcanza el motor. VELOCITY OVERRIDE: Es el porcentaje de la frecuencia con la que se llega a la velocidad declarada en el inciso anterior.

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MAXIMUM AXIS ACCELERATION: Es la mxima aceleracin que permite el motor. MAXIMUM AXIS DECELERATION: Es la mxima desaceleracin que permite el motor.

Figura [16]. Pestaa Axis

En pestaa de ENCODERS/CONTROLLER/MOTOR, Figura [17], se definen los siguientes parmetros:

ENCODER
STEPS PER ENCODER REVOLUTIONS: Es el nmero de pulsos que entrega el encoder por revolucin. AXIS DISTANCE PER ENCODER REVOLUTION: Es la distancia que recorre el eje por revolucin del encoder. SET ENCODER POLARITY: Polaridad en la que entrega las seales el encoder. CONTROLLER GAIN: Ganancia del controlador. Esta se puede determinar experimentalmente (para ms informacin, consulte el manual de EasyMotion). MANUAL SET-POINT VELOCITY: La velocidad a la que se mover el eje en modo manual.

MOTOR
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REFERENCE VALUE FOR 100% FOR MAXIMUM VELOCITY: Frecuencia a la que se logra la mxima velocidad del motor. REFERENCE VALUE FOR FOR MAXIMUM AXIS VELOCITY: Es la frecuencia a la que se lograr la velocidad mxima deseada en el eje. SET DRIVE POLARITY: Polaridad del motor.

Figura [17] Pestaa de ENCODERS/CONTROLLER/MOTOR

MONITOR
Parmetros de la pestaa MONITOR, Figura [18] TARGET RANGE: Es el rango en el que se comienza a monitorear el alcance objetivo para calcular el error. STANDSTILL RANGE: Define el rango permisible en el que puede encontrarse el eje cuando esta parado. Se recomienda mayor que el Target Range. MONITORING TIME FOR TARGET APPROACH: Indica el tiempo en el que se va a estar monitoreando si se lleg o no al objetivo. DECELERATION FOR HARD STOP: Desaceleracin con la que se detiene el eje. MAX. ALLOWED FOLLOWING DISTANCE: Es la distancia mxima permisible entre la posicin del eje y el objetivo.

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Figura [12]. Panel de operacin del MICROMASATER 420 Figura [18]. Pestaa MONITOR

En la pestaa de COMMISSIONING, Figura [19], se pueden hacer pruebas para ver verificar las polaridades de las conexiones del motor, la distancia recorrida por revolucin del encoder y la velocidad mxima del eje.

Figura [19]. Pestaa de COMMISSIONING

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En la pestaa AXIS STATUS, figura [20], se monitorea el estado actual del eje. El indicador Axis synchronized indica si la posicin de home ya ha sido ingresada. El indicador Group error, se prende cada vez que haya un error en la pestaa de AXIS ERROR, figura [21], o en la pestaa PARAMETER ASSIGMENT ERROR, figura [22]. Una vez corregidos estos errores se debe de oprimir el botn de Group acknowledgement, para poder ejecutar otra operacin. Tambin hay que oprimir este botn cada vez que se pare el eje.

Figura [20]. Pestaa Axis status

Las Figuras [21] y [22] muestras el monitoreo de errores que se pueden generar, tanto en el eje como en los parmetros ingresados en el axis DB.

Figura [21]. Pestaa Axis Error

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Figura [22]. Pestaa Parameter Asignment Error

MDULO FM-350
El FM-350 es un mdulo de funcin de contaje rpido que se puede utilizar para el S7300/M7-300. Contiene un contador en este mdulo que puede operar dentro de los siguientes rangos: 0 a 4,294,967,295 (0 a 232 1) -2,147,483,648 a + 2,147,483,647 (231 a 231 1). La frecuencia mxima de entrada que puede manejar es de 500 kHz dependiendo del tipo de seal del encoder. Este mdulo se puede utilizar para realizar las siguientes tareas: Conteo continuo. Conteo simple. Conteo peridico. Medicin de frecuencia. Medicin de velocidad de rotacin. Medicin de periodo.

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Estos modos se pueden habilitar o deshabilitar por medio de un programa del usuario (compuerta de software) o por medio de seales externas (compuerta de hardware).

Instalacin del FM-350

Para poder integrar nuestro mdulo FM-350, se necesita realizar la siguiente configuracin en el PLC S7-300: Cableado del FM-350 El mdulo FM-350 debe ser cableado de la siguiente manera para su operacin correcta:

Figura [23]. Cableado del FM-350

*NOTA: en la parte lateral del mdulo se debe de asegurar que el switch de 5V/24V este ubicado en la posicin correcta del tipo de encoder que se va a utilizar. Asignacin de parmetros del FM-350 Ya dentro del Administrador SIMATIC, se debe de ingresar al HWConfig para poder realizar la configuracin del FM-350. Dentro del HWConfig, se debe de seleccionar el mdulo FM 350-1 COUNTER MODULE que se encuentra dentro de la ruta que se muestra en la siguiente Figura [24]:

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Figura [24].Asignacin de parmetros del FM-350.

Al realizar esto, se debe de entrar a las propiedades del mdulo para poder realizar la siguiente configuracin: Dentro de la pestaa de parmetros bsicos se debe seleccionar: Reaction to CPU stop: STOP Seleccionar el botn de parameter assignment y se desplegar la siguiente pantalla:

Figura [25]. Counter Module

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A continuacin se darn los parmetros que se deben de modificar para cada uno de los bloques: Operating Modes: Continuous Counting, Hardware Gate, 0 to +32 Bit Encoders: 24V Initiator, P Switch Inputs: Level-Controlled Hardware Gate Process interrupt enable: not possible as deselected in basic parameters Outputs: DO0 Inactive, DO1 Inactive

Integracin del FM-350 Se debe asegurar que este instalada la siguiente librera FMx50LIB, sino es as se deber de instalar e integrar los bloques de datos que se encuentran en esta la librera dentro de la carpeta de bloques del PLC. Tambin se debe de insertar manualmente el bloque DB1 con tipo de dato UDT1 dentro de la carpeta de bloques del PLC. Al realizar estos pasos, el mdulo FM-350 esta configurado y listo para ser utilizado.

CONFIGURACIN DE LA COMUNICACIN ENTRE S7-200 Y TD200

La configuracin se realiz de la misma manera que en [1]. Las variaciones que se efectuaron fueron en los mensajes desplegados; se modificaron las opciones de cada mensaje desplegado, adems de que slo se manejan tres mens como se muestra en la Figura [26], Figura [27] y Figura [28].

Figura [26]. Aviso 1 a desplegar en TD 200

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Figura [27]. Figure { SEQ Figure \* ARABIC } Aviso 2 a desplegar en TD 200

Figura [28]. Aviso 3 a desplegar en TD 200

IMPLEMENTACIN LA INTERFASE HMI MEDIANTE EL TD 200

Partiendo de la configuracin y programacin que despliega los mensajes en el TD200 realizada en [1] se aadieron los mensajes necesarios para el cambio de la posicin, con el fin de poder realizar el control de la misma a travs del TD200. Los segmentos que se explican a continuacin fueron los que se aadieron o sufrieron alguna modificacin a los realizados en [1]. Mensaje 1 Mensaje 2 Binario 10000000 01000000 Hexadecimal 80 40 Bit de habilitacin 214.7 214.6

Table { SEQ Table \* ARABIC } Valores para habilitacin de mensajes

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Mensaje 1 Mensaje 2 Tecla F1 F2 F3 F4 F5 F6

Bit de Mensaje activo M1.1 M1.2 Marca M0.0 M0.1 M0.2 M0.3 M0.4 M0.5

Table { SEQ Table \* ARABIC } Marca de Bits de mensajes activos

Table { SEQ Table \* ARABIC } Marca correspondiente a cada tecla

El primer segmento del programa prende el bit de habilitacin 214.7, para desplegar el primer mensaje moviendo un 80h al byte VB214, como se muestra en la { REF _Ref133928925 \h }. Pone en estado bajo todos los valores del MB0 (Teclas de funcin) y del MB1 (Marca Bit de mensaje activo), que se muestra en la { REF _Ref133928936 \h }. Se habilita tambin el bit M1.1, indicando que el primer mensaje se encuentra activo. El primer mensaje se desplegar cada vez que se oprima la tecla F5 (M0.4), como se muestra en la Figura [29]

Figura [29]. Segmento 1- Despliega el men 1 y se limpian las memorias

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El segundo mensaje se despliega al oprimir F3 desde el primer mensaje. Este se activa por el Bit de variable 214.6, transfiriendo 40h al byte VB214, ste mensaje resetea la tecla F3, y el bit de mensaje activo 1, para habilitar el bit de mensaje activo 2, como se muestra en la { REF _Ref133929330 \h }

Figura [30]. Segmento 2- Despliega mensaje 2 de posicin

Los datos correspondientes a la posicin del motor se guardar en la palabra VD350. Los datos tendrn que ser transmitidos a VD72, que es por donde el S7300 tomar los datos (que le llegara por la entrada 12) y los transferir al Micromaster. Este proceso se muestra en la Figura [31]

Figura [31] Segmento 3- Carga continua del valor de posicin

En la pantalla del TD200, cuando est activo el segundo mensaje, al apretar las diferentes teclas de funcin se mueven los datos de las posiciones predeterminadas a la palabra VD350 y se resetea su respectiva tecla de funcin para poder volverla a utilizar. Por ejemplo, al presionar F1 se carga 180 directamente gracias a que se ocup un bloque de transferencia de nmeros reales, con F2 se carga 500, con F3 1000. En ste men tambin aparece la opcin de exe, el cual manda un bite al presionar F4 para activar el execute del bloque de move absolute del S7300. Este proceso se muestra en la Figura [32]

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Figura [32]. Segmento 4- Posiciones predeterminadas en teclas de funciones

Al presionar la tecla F1 se manda un bit necesario para prender el motor a travs de VB64, lo que equivale al init (I4.0) en el programa del S7300. El proceso se muestra en la Figura [33]

Figura [33]. Segmento 5- Encendido del motor

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Al presionar la tecla F2 se manda un bit necesario para establecer la posicin home del motor a travs de VB65, lo que equivale a home (I5.0) en el programa del S7300. El proceso se muestra en la Figura [34]

Figura [34].

Segmento 6 - Establece home

Al presionar la tecla F6 se resetean las entradas de init,stop y execute como lo requieren los bloques de easy motion en el S7300 a travs de VB65, VB66 y VB67 respectivamente. El proceso se muestra en la Figura [35].

Figura [35]. Segmento 7- Reseteo de init, execute y stop

Al presionar la tecla F4 se manda un bit necesario para establecer parar el motor a travs de VB66, lo que equivale a stop (I6.0) en el programa del S7300. El proceso se muestra en la Figura [36].

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Figura [36]. Segmento 8- Paro del motor

El tercer mensaje se despliega al oprimir F7 desde el primer mensaje. Este se activa por el Bit de variable 214.5, transfiriendo 20h al byte VB214, ste mensaje resetea la tecla F7, y el bit de mensaje activo 1, para habilitar el bit de mensaje activo 3, como se muestra en la Figura [37].

Figura [37]. Segmento 9- Activacin mensaje 3

Los datos correspondientes a la posicin del motor se guardar en la palabra VW400. Los datos tendrn que ser transmitidos a VW75, que es por donde el S7300 tomar los datos (que le llegara por la entrada 15) y los transferir al Micromaster. Este proceso se muestra en la Figura [38].

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Figura [38]. Segmento 10- Carga continua del valor del giro

En la pantalla del TD200, cuando est activo el tercer mensaje, al apretar las diferentes teclas de funcin se mueven los datos de las posiciones predeterminadas a la palabra VW400 y se resetea su respectiva tecla de funcin para poder volverla a utilizar. Por ejemplo, al presionar F1 se carga 1 que indica un giro en el sentido de las manecillas del reloj y con F2 se carga -1 que indica gira en sentido contrario a las manecillas del reloj. Este proceso se muestra en la Figura [35].

Figura [36]. Segmento 11- Seleccin de sentido de giro

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REFERENCIAS
[1] Ajuste y Monitoreo de SetPoints de un Motor de Induccin Asncrono a travs de una Interfase HMI y equipos Siemens. Melndez Alejandro, Caltenco Hctor, Gonzlez Gabriel, Mera Manuel, Prez Fabin. Agosto-Diciembre 2005. [2] Simatic Easy Motion Controller. Siemens. Position-Controlled Positioning with software. Version 02/2003

BIBLIOGRAFA
Micro Automation Sets- Simens Aurotmation and Drives 30 de abril 2006. { HYPERLINK "http://www.siemens.de/microset" } Teora de control de movmiento 30 de abril 2006. { HYPERLINK "http://www.urany.net/teoria.htm" } SIMATIC based technology Position with SIMATIC 6ZB5310-0JM02-0BA3 SIMATIC TECHONOLOGY SIMATIC based technology Positioning with SIMATIC.pdf 30 de abril 2006 { HYPERLINK "http://www.siemensindustry.co.uk/main/extra/literature/files/Automation%20Brochures/SIMATIC% 20%20based%20technology/Position%20Control/6ZB5310-0JM020BA3%20%20SIMATIC%20TECHNOLOGY%20%20SIMATIC%20based%2 0technology%20Positioning%20with%20SIMATIC.pdf" } SIEMENS Warranty, Liability and Support Micro Automation Set 1 ID: 21063595 http://www.siemens.de/microset

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ANEXOS
Configuracin de Micromaster
La serie MICROMASTER 420 es una gama de convertidores de frecuencia (variadores) para modificar la velocidad de motores trifsicos. Los convertidores estn controlados por un microprocesador. Un mtodo especial de modulacin por ancho de impulsos con frecuencia de pulsacin seleccionable permite un funcionamiento silencioso del motor. Las caractersticas ms importantes del micromaster 420 son: Programacin sencilla Construccin modular que permite mximas configuracin y flexibilidad a travs de tres entradas digitales aisladas y programables. Entrada escalonable analgica (0 V hasta 10 V) que puede ser usada como una cuarta entrada digital Salida analgica programable (0 mA hasta 20 mA) Salida-rel totalmente programable (30 V DC/5 A, resistivo, 250 V AC/2 A, inductivo) Operacin de motor silenciosa cuando se utilizan altas frecuencia de maniobra de desconexin Proteccin completa del inversor y del motor

El micromaster cuenta con un panel de operacin ({ REF _Ref120284912 \h }) (BOP) mediante el cual se pueden modificar los valores de los parmetros.

Figura { SEQ Figura \* ARABIC }. Panel de operacin del MICROMASTER 420

El panel BOP contiene una pantalla de siete segementos en la que se muestran los nmeros y valores de parmetros, mensajes de alarma y de fallo as como valores de consigna y valores reales.

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En la { REF _Ref116972779 \h \* MERGEFORMAT } se observan los botones y su funcin del panel de operacin BOP.

Figura { SEQ Figura \* ARABIC }. Botones en el Panel BOP

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Puesta En Servicio De Un Motor Con Bop Del Micromaster 420

Para poner en servicio un motor trifsico, es necesario seguir cierta metodologa, la cual se muestra en la { REF _Ref116990444 \h }.

Vase Figura 4

Figura { SEQ Figura \* ARABIC }. Puesta en servicio general

En la { REF _Ref116973879 \h } pueden observarse los pasos a seguir para la puesta en servicio rpida. Por otra lado, hay que tomar en cuenta que se necesitan ajustar ciertos parmetros ({ REF _Ref116990592 \h }) para especificar las caractersticas del motor mediante el BOP. Sin embargo hay que resaltar que para acceder a los parmetros, es necesaro ajustar el nivel de acceso. Existen cuatro niveles de acceso por parte del usuario: estndar, ampliado, experto y servicio, seleccionables mediante el parmetro P0003. Para la mayor parte de las aplicaciones bastan los parmetros estndar (P0003 = 1) y ampliados (P0003 = 2). El nmero de parmetros que aparecen dentro de cada grupo funcional depende del nivel de acceso ajustado en el parmetro P0003. Para tener un panorama completo de parmetros, consultar el Anexo XX en donde se encuentran los parmetros ajustables del Micromaster 420.

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Figura { SEQ Figura \* ARABIC }. Puesta en servicio rpida

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Tabla { SEQ Tabla \* ARABIC }. Parmetros bsicos para poner en marcha un motor mediante el BOP

Funciones Bsicas
Poner en marcha el motor - Estndar Borne 5 (DIN 1) - Opciones ver P0700 a P0704 Parar el motor Existen varias formas de parar el motor: - Estndar - Opciones ver P0700 a P0704
Funcin OFF1 (4.3.1) Ubicacin Borne 5 (DIN 1) Caracterstica Esta orden (producida por cancelacin de la orden ON) hace que se pare el convertidor siguiendo la rampa de deceleracin seleccionada. Parmetro para cambiar el tiempo de rampa ver P1121 Esta orden hace que el motor se pare de forma natural (sigue girando por inercia hasta su parada). Se activa pulsando el botn Off una vez de forma prolongada (dos segundos) o dos veces (con los ajustes por defecto no posible sin panel BOP/AOP)

OFF2 (4.3.2)

Botn Off en panel BOP/AOP

Una orden OFF3 hace que el motor decelere rpidamente. Para poner en marcha el motor cuando est activada OFF3 es necesario cerrar (nivel high) la entrada binaria. Si OFF3 est a nivel high, el motor puede ponerse en OFF3 (4.3.3) No activado en el ajuste de fbrica marcha y pararse por medio de OFF1 u OFF2. Si OFF3 est a nivel bajo (low) el motor no puede arrancar. Tiempo de deceleracin: ver P1135 Tabla { SEQ Tabla \* ARABIC } Hubicadin de Funciones del Micromaster

Cambiar el sentido de Giro - Estndar Borne 6 (DIN 2) - Opciones ver P0700 a P0704

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Encoder Incremental: El encoder incremental que se va a utilizar es el 6FX2001-4NA10 SIEMENS. Mediante su hoja de especificaciones y la ayuda de un osciloscopio, se pudo comprobar el funcionamiento de este dispositivo. Este encoder cuanta con un canal A, un canal B y un canal R. Cada uno de estos canales tiene su parte positiva y su parte negativa.

Figura 2.Encoder Incremental.

Este funcionamiento se muestra en las siguientes grficas:

Figura 3.Funcionamiento del encoder incremental

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En estas graficas se puede ver como manda el encoder el tren de pulsos. En la primera grfica se puede observar como se maneja el lado positivo y el lado negativo del canal A, que es semejante al canal B. La nica diferencia entre el canal A y el B es que uno esta desfasado 90 con respecto uno de otro, como se puede observar en la segunda grfica en donde se esta comparando la seal positiva de cada uno de los canales. El canal R es utilizado para mandar un pulso de reset cada vez que se cumpla un ciclo completo o giro del rotor del encoder. Esto se realiza para poder mantener un incremento acertado sobre el giro del rotor sin importar de donde empiece este. Mediante el mdulo FM350, se podr realizar el contaje del encoder, este mdulo cuenta con unos contadores rpidos los cuales son perfectos para el contaje del encoder incremental que vamos a utilizar. Este mdulo ya cuenta con las entradas para cada uno de los canales del encoder incremental, por lo su implementacin es fcil y rpida. Este mdulo tambin es ideal para su implementacin en el Easy Motion, el cual nos ayudara a realizar el lazo cerrado del motor.

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