An Sinais Cap8

J. A. M.
Felippe de Souza 8 Transformadas de Laplace

1

8 Transformadas de
Laplace

8.1 Introduo s Transformadas de Laplace 3
8.2 Transformadas de Laplace definio 5
8.2 Transformadas de Laplace de sinais conhecidos 6
8.4 Propriedades da Transformada de Laplace 10
Homogeneidade 10
Aditividade 10
Linearidade 10
Sinal transladado (time shifting) 10
Sinal multiplicado por exponencial e
-at
10
Derivadas 11
Integral 11
Mudana de escala do tempo (time scaling) 12
Sinal multiplicado por t 12
Sinal multiplicado por 1/t 12
Convoluo 13
8.5 Teorema do Valor Inicial (TVI) e o Teorema do Valor Final (TVF) 13
Exemplo 8.1 13
8.6 Alguns exemplos de Transformadas de Laplace 14
Exemplo 8.2 14
Exemplo 8.3 14
Exemplo 8.4 15
Exemplo 8.5 15
J. A. M. Felippe de Souza 8 Transformadas de Laplace

2
Exemplo 8.6 16
Exemplo 8.7 17
Exemplo 8.8 17
Exemplo 8.9 17
Exemplo 8.10 19
Exemplo 8.11 19
Exemplo 8.12 21
8.6 Tabela da Transformada de Laplace de alguns sinais contnuos 22
8.8 A Transformada Inversa de Laplace 23
Exemplo 8.13 26
Exemplo 8.14 27
Exemplo 8.15 27
Exemplo 8.16 29
8.9 Soluo EDO usando Transformadas de Laplace 30
Exemplo 8.17 30
Exemplo 8.18 32


3

Transformadas de Laplace

8.1 Introduo s Transformadas de Laplace

Neste captulo estudaremos as Transformadas de Laplace, que de certa forma genera-
liza as Transformadas de Fourier (captulo 6).

As Transformadas de Laplace apresentam uma representao de sinais no domnio da
frequncia em funo de s que um complexo, s = + j (em vez de apenas j
nas Transformadas de Fourier).

A Transformada de Laplace foi desenvolvida pelo matemtico francs Pierre Simon
Laplace (1749-1827).

Fig. 8.1 Pierre Simon Laplace (1749-1827), francs.


4
A Transformada de Laplace possuem algumas vantagens sobre as Transformadas de
Fourier:

As Transformadas de Laplace fornecem mais informao sobre aqueles sinais
e sistemas que tambm podem ser analisados pela Transformada de Fourier;

As Transformadas de Laplace podem ser aplicadas em contextos em que a
Transformada de Fourier no pode como por exemplo na anlise de sistemas
instveis.

Fig. 8.2 Transformada de Laplace.


5
8.2 Transformadas de Laplace definio

Considere um sinal contnuo x(t)

x(t) C {conjunto dos nmeros complexos}

ou seja, o sinal x(t) tem valores complexos, com parte real e parte imaginria.

A Transformada de Laplace deste sinal x(t), normalmente simbolizada por:

L { x(t) } = X(s)

permite expressar o sinal x(t) como:

L |x(t)] = X(s) = ] e
-st
x(t) ut
0
eq. (8.1)

A eq. (8.1) acima chamada de transformada unilateral pois definida para sinais
x(t) onde

x(t) = 0 para t < 0

Fig. 8.3 Um sinal x(t) com valor nulo [x(t) = 0] para t < 0.


6
8.3 Transformadas de Laplace de alguns sinais conhecidos

Sinal exponencial

Como primeiro exemplo vamos utilizar o sinal exponencial

x(t) = c
-at
u
1
(t) eq. (8.2)

Para um dado valor de a este sinal x(t) da eq. (8.2) est bem definido e assume o
valor 0 (zero) esquerda da origem. Entretanto muitas vezes apenas escrevemos
x(t) = c
-at
, t > u e j fica subentendido que 0 para t < 0.

O sinal x(t) dado pela eq. (8.2) assume diferentes formas dependendo do valor de a.
Se a > 0, x(t) um sinal exponencial crescente; se a < 0, x(t) um sinal exponencial
decrescente; se a = 0; x(t) um sinal degrau unitrio.

Os grficos destes sinais podem ser vistos nas figuras 8.4 e 8.5.

Fig. 8.4 Os sinais x(t) = e
-at
u
1
(t), para a > 0, exponencial decrescente ( esquerda),
e para a < 0, exponencial crescente ( direita).

Fig. 8.5 O sinal x(t) = e
-at
u
1
(t), a = 0 (degrau unitrio).


7
Calculando a transformada de Laplace de x(t), pela definio [eq. (8.1)], temos:

L |x(t)] = X(s) = _ e
-st
e
-at
ut
0

= _ e
-t(s+a)
ut
0

=
-1
(s + a)
_
0

=
1
s + a

ou seja, Transformada de Laplace de um sinal exponencial dada por:

X(s) =
1
(s + a)

Sinal impulso unitrio

x(t) = u
o
(t)

Para o sinal impulso unitrio, usando novamente a definio da Transformada de
Laplace [eq. (8.1)], temos:

L |x(t)] = X(s) = ] c
-st
u
o
(t) ut
0

= c
-0s
|
0

= 1

Logo, Transformada de Laplace dada por:

L |u
0
(t)] = 1

que um resultado anlogo ao obtido com as
Transformadas de Fourier no captulo 6.

F |u
0
(t)] = 1

Fig. 8.6 O sinal x(t) = u
o
(t), t > 0,
(impulso unitrio).

8
Sinal degrau unitrio u
1
(t)

Embora j visto acima como caso particular do sinal x(t) = c
-at
, paia t = u, vamos
considerar novamente, agora como um sinal da famlia dos sinais singulares:

x(t) = u
1
(t)

Novamente, pela definio da Transformada
de Laplace [eq. (8.1)], temos:

L |x(t)] = X(s) = _ e
-st
u
1
(t) ut
0

=
-1
s
_
0

=
1
s

Logo, Transformada de Laplace dada por:

L |u
1
(t)] = X(s) =
1
s

De forma semelhante pode-se calcular a transformada de Laplace da rampa e demais
sinais singulares contnuos, dos seno, do coseno, etc.

Sinal rampa unitria u
2
(t)

x(t) = u
2
(t)

e a Transformada de Laplace dada por:

L |u
2
(t)] = X(s) =
1
s
2

1
(t), t > 0,
(degrau unitrio).
2
(t), t > 0,
(rampa unitria).

9
Sinal semi-parablico u
3
(t)

x(t) = u
3
(t)

A Transformada de Laplace dada por:

L |u
3
(t)] = X(s) =
1
s
3

Os demais sinais singulares

Os resultados anteriores, para impulso,
degrau, rampa e semi-parbola podem
facilmente ser generalizados para toda a
famlia de sinais singulares contnuos
u
n
(t), n u vistos no captulo 3:

x(t) = u
n
(t), n u

A Transformada de Laplace dada por:

L |u
n
(t)] = X(s) =
1
s
n

Sinal seno

x(t) = sen t , t > 0

e a Transformada de Laplace do seno dada por:

L |sen t] = X(s) =

s
2
+
2

Sinal coseno

x(t) = cos t , t > 0

e portanto a Transformada de Laplace do coseno dada por:

L |cos t] = X(s) =
s
s
2
+
2

3
(t), t > 0,
(semi-parablico).


10
8.4 Propriedades da Transformada de Laplace

Muitas das propriedades que aqui mostramos so anlogas s vistas anteriormente
para Srie de Fourier (captulo 5) e Transformadas de Fourier (captulo 6).

Considere que x(t), x
1
(t) e x
2
(t) so sinais contnuos.

Homogeneidade:

L | k x(t)] = k L | x(t)]

Aditividade:

L | x
1
(t) + x
2
(t) ] =L | x
1
(t)] + L | x
2
(t)]

Linearidade:

Como j vimos em anteriormente, a linearidade a propriedade da aditividade e da
homogeneidade juntas:

L | o x
1
(t) + x
2
(t) ] = L | x
1
(t)] + L | x
2
(t)]

Sinal transladado (time shifting):

L | x(t - a) u
1
(t -a) ] = e
-as
L |x(t)] = e
-as
X(s)

Sinal multiplicado por exponencial e
-at
:

L | c
-at
x(t) ] = X(s + a)

onde X(s) = L | x(t)].

Esta propriedade dual da propriedade do sinal transladado pois, enquanto uma diz
que a transformada do sinal transladado uma exponencial, a outra diz que a trans-
formada de uma exponencial um sinal transladado.


11
Derivadas:

L j
d
dt
x(t)[ = s X(s) - x(u)

L j
d
2
dt
2
x(t)[ = s
2
X(s) - s x(u) - x'(u)

M

L j
d
n
dt
n
x(t)[ = s
n
X(s) - s
n-1
x(u) - - s x
(n-2)
(u) - x
(n-1)
(u)

Os termos x(u), s x(u), x
i
(u), etc nas frmulas acima so chamados de resduos.

Note que se x(t) tem condies iniciais nulas, isto , se

x(u) = u, x (u) = u, x (u) = u, , etc. eq. (8.3)

ento os resduos so todos nulos e derivar (em t) equivale a multiplicar por s (no do-
mnio s, da frequncia, de Laplace). Isto , neste caso:

L |x'(t)] = s X(s)

L |x''(t)] = s
2
X(s)

M

L |x
(n)
(t)] = s
n
X(s)

Integral:

L _ _x(t) ut _ =
X(s)
s
+
1
s
_ _ x(t) ut
t
-
_
t=0

Aqui os resduos so diferentes do caso da derivada. Entretanto, da mesma forma que
derivar (em t) equivale a multiplicar por s (no domnio da frequncia), sob certas con-
dies integrar (em t) equivale a dividir por s (no domnio da frequncia). Ou seja, se

_ x(t) ut
t
-
_
t=0
= u

12
ento:
L _ _x(t) ut _ =
1
s
X(s).

Mudana de escala do tempo (time scaling):

L _x _
t
]_ = X( s) , > u

Se o eixo da varivel t for encolhido (0 < < 1), ento a Transformada de Laplace
de x(t) ficar esticada (em s).

Se o eixo da varivel t for esticado ( > 1) ento a Transformada de Laplace de x(t)
ficar encolhida (em s).

Equivalentemente, esta propriedade pode ser escrita como

L |x(kt)] =
1
k
X[
s
k
, k > u

Sinal multiplicado por t

L |t x(t)] = -
uX(s)
us

Esta propriedade dual da propriedade das derivadas pois, enquanto uma diz que a
transformada da derivada de x(t) X(s) vezes s, a outra diz que a transformada de x(t)
vezes t um derivada de X(s).

Sinal multiplicado por 1/t

L _
1
t
x(t)_ = _ X(s)us
s

Esta propriedade dual da propriedade da integral pois, enquanto uma diz que a
transformada da integral de x(t) X(s) dividido por s, a outra diz que a transformada
de x(t) dividido por t um integral de X(s).

13
Convoluo

L |x
1
(t) - x
2
(t)] = X
1
(s) X
2
(s)

Portanto, a exemplo do que j ocorria com as Transformadas de Fourier, a Transfor-
mada de Laplace da convoluo de dois sinais x
1
(t) e x
2
(t) o produto das transfor-
madas X
1
(s) e X
2
(s) destes dois sinais.

Recorde-se a convoluo de dois sinais x
1
(t) e x
2
(t) (captulo 4, seces 4.3 e 4.4):

x
1
(t) - x
2
(t) = _ x
1
(t -) x
2
() u
t
0
= _ x
1
()x
2
(t - )u
t
0

8.5 Teorema do Valor Inicial (TVI) eTeorema do Valor Final (TVF)

Os teoremas do valor inicial (TVI) e do valor final (TVF) permitem que se descubra o
valor inicial x(0
+
) e o valor final x() dos sinais x(t) cuja Transformada de Laplace
X(s) sejam conhecidas.

Teorema do Valor Inicial (TVI)

x(u
+
) lim
t-0
+
x(t) = lim
s-
s X(s)

Teorema do Valor Final (TVF)

x() lim
t-
x(t) = lim
s-0
s X(s)

Exemplo 8.1:

Considere o sinal exponencial x(t) = c
-at
u
1
(t) cuja Transformada de Laplace dada por:

X(s) =
1
(s +a)

Aplicando-se os teoremas TVI e TVF obtemos:

x(u
+
) = lim
s-
s X(s) = lim
s-
s
1
(s + a)
= 1

x() = lim
s-u
s X(s) = lim
s-u

s
(s + a)
= u

que esto de acordo com o esperado pois

x(u) = c
0
= 1 e x() = lim
t-
c
-at
= u.

14
8.6 Alguns exemplos de Transformadas de Laplace

Exemplo 8.2:

Considere o sinal da figura 8.9.

x(t) = 2 u
o
(t-a)

A Transformada de Laplace deste sinal
dada por:

X(s) = 2 e
-as
.

O resultado acima facilmente obtido apli-
cando-se as propriedades da homogenei-
dade e da translao (time shifting) visto
que L |u
0
(t)] = 1.

Exemplo 8.3:

Considere o sinal da figura 8.10. Escrevendo este sinal em termos de sinais singulares
obtemos:
) a t ( u
3
2
) t ( x
1
=

E portanto a Transformada de La-
place dada por:

s 3
2
) s ( X
as
=
e

O resultado obtido facilmente
aplicando-se as propriedades da ho-
mogeneidade e da translao (time
shifting) visto que L |u
1
(t)] =
1s.

Fig. 8.9 O sinal x(t) do exemplo 8.1.

15
Exemplo 8.4:

Considere o sinal x(t) da figura 8.11. Escrevendo este sinal em termos de sinais sin-
gulares obtemos:

) 3 t ( u ) 1 t ( u ) t ( u ) t ( x
1 2 2
=

E portanto a Transformada de Laplace dada
por:

s s s
1
) s ( X
s 2
2
s
2

=
e e

O resultado obtido facilmente visto que
L |u
1
(t)] = 1s , que L |u
2
(t)] = 1s
2
e
aplicando-se as propriedades da aditividade e
da translao (time shifting).

Exemplo 8.5:

J vimos na seco anterior que a Transformada de Laplace do degrau unitrio u
1
(t)
1/s:
L |u
1
(t)] =
1
s

Tambm vimos no captulo 2 (Sinais Singulares) que a derivada do degrau u
1
(t) o
impulso u
o
(t):
dt
) t ( du
) t ( u
1
o
=

e que u
1
(0
-
) = 0, ou seja a condio inicial para u
1
(t) nula. Portanto, aplicando-se a
propriedade da derivada para as Transformada de Laplace temos que:

L |u
o
(t)] = s L |u
1
(t)] - u
1
(u
-
) = s
1
s
- u = 1

ou seja, L |u
o
(t)] = 1, como era de se esperar.

Semelhantemente, as Transformadas de Laplace de todos os sinais singulares
u
n
(t), n 1 podem ser calculadas recursivamente e obtendo-se os j conhecidos
resultados: L |u
1
(t)] = 1 s , L |u
2
(t)] = 1 s
2
, , L |u
n
(t)] = 1 s
n
.

16
L |u
1
(t)] = s L |u
2
(t)] - u
2
(u
-
) = s
1
s
2
- u =
1
s

L |u
2
(t)] = s L |u
3
(t)] - u
3
(u
-
) = s
1
s
3
- u =
1
s
2

.

L |u
n
(t)] = s L |u
n+1
(t)] - u
n+1
(u
-
) = s
1
s
n+1
- u =
1
s
n

Exemplo 8.6:

Olhando no sentido inverso do exemplo anterior podemos calcular as Transformadas
de Laplace dos sinais singulares aplicando-se a propriedade da integral. Como

n , dt ) t ( u ) t ( u
t
1 n
n
=

e como

_ _ u
n-1
(t) ut
t
-
_
t=0
= u , v n
ento

L |u
n
(t)] = L _ _u
n-1
(t) ut _
=
1
s
L |u
n-1
(t)] +
1
s
_ _ u
n-1
(t) ut
t
-
_
t=u

=
1
s

1
s
n-1
+ u
=
1
s
n

ou seja,
L |u
n
(t)] =
1
s
n

como era de se esperar.


17
Exemplo 8.7:

Considere o sinal x(t) da figura 8.12.
Nitidamente x(t) 0 para valores de
t < 0

Portanto, este sinal no tem Transfor-
mada de Laplace unilateral conforme
definida na eq. (8.1).

Escrevendo este sinal em termos de
sinais singulares obtemos:

). 2 t ( u a ) t ( x
1
+ =

Exemplo 8.8:

Considere o sinal x(t) da figura 8.13.
Nitidamente aqui tambm x(t) 0 para valo-
res de t < 0.

Portanto, este sinal no tem Transformada de
Laplace unilateral conforme definida na
eq. (8.1).

Este sinal em termos de sinais singulares tem
a expresso:

) t 2 ( u a ) t ( x
1
=

Exemplo 8.9:

Considere o sinal exponencial x
1
(t) = c
-t
u
1
(t) cuja Transformada de Laplace
dada por (usando a transformada da exponencial)

L |x
1
(t)] = X
1
(s) =
1
s + 1

Se o eixo t for esticado de 5 vezes (por uma mudana de escala), este sinal se torna
em x
2
(t), tambm exponencial:

18
x
2
(t) = x
1
_
t
S
] = c
-0.2t
u
1
(t)

cuja Transformada de Laplace dada por (usando a transformada da exponencial)

L |x
2
(t)] = X
2
(s) = L _c
-
t
5
_ =
1
[s +
1
S

Fig. 8.14 Os sinais x
1
(t) = c
-t
u
1
(t) e x
2
(t) = c
-0.2t
u
1
(t) do exemplo 8.7.
x
1
(t) e x
2
(t) so de certa forma o mesmo sinal escritos em escalas de
tempo diferentes. Um tem o eixo dos t 5 vezes mas esticado que o
outro.

Usando a propriedade da mudana de escala (time scaling) obtemos o mesmo X
2
(s)
obtido acima:

L |x
2
(t)] = X
2
(s) = S X(S s)
=
S
(Ss + 1)

=
1
[s +
1
S


19
Exemplo 8.10:

Considere o sinal sinosoidal x(t) = cos t u
1
(t) cuja Transformada de Laplace
dada por (usando a transformada do co-seno)

L |x(t)] = X(s) =
s
2
+
2

Por outro lado considere o sinal y(t)

y(t) = sen t

cuja Transformada de Laplace dada por (usando a transformada do seno)

L |y(t)] = Y(s) =
s
s
2
+
2

Entretanto, como
d
dt
(sent) = cos t , ento

x(t) =
1
.
uy
ut

e portanto, usando a propriedade da derivada, como y(0) = sen (0) = 0, obtemos
novamente o mesmo X(s) obtido acima:

L |x(t)] = X(s) = L _
1
.
uy(t)
ut
_
= L _
1
.
u
ut
sent_
=
1
j
s
s
2
+
2
- y(u)[
=
s
s
2
+
2

Exemplo 8.11:

As transformadas da eq. (8.4) abaixo podem ser vistos como sinais singulares
(u
1
(t) = 1, u
2
(t)/2 = t, u
3
(t)/6 = t
2
, , u
3
(t)/n! = t
n
) multiplicados por exponencial ou
como o sinal exponencial multiplicado por t, por t
2
, t
3
,


20

L |e
-at
] =
1
(s + a)

L |t e
-at
] =
1
(s + a)
2

L |t
2
e
-at
] =
2
(s + a)
3

eq. (8.4)

L |t
3
e
-at
] =
6
(s + a)
4

.
.

L |t
n
e
-at
] =
n!
(s + a)
n+1

.

As relaes da eq. (8.4) podem ser demonstradas de duas formas diferentes:

i) aplicando-se a propriedade da multiplicao por exponencial para os sinais sin-
gulares u
n
(t) (degrau, rampa, etc.) divididos por n! pois,

u
n
(t)
n!
= t
n
, t > u

ou, alternativamente,

ii) aplicando-se recursivamente a propriedade do sinal multiplicado por t para o
sinal exponencial.


21
Exemplo 8.12:

Sinais oscilatrios amortecidos do tipo seno ou co-seno multiplicados por exponen-
ciais decrescentes so comuns em sistemas estveis.

Considere o caso do seno amortecido:

x(t) = e
-at
sen t u
1
(t)

Fig. 8.15 O sinal oscilatrio amortecido x(t) = c
-at
sen(t) u
1
(t).

Aplicando-se a propriedade do sinal multiplicado por exponencial facilmente obtm-
se:
X(s) =

(s + a)
2
+
2

Considere agora o caso do co-seno amortecido:

x(t) = e
-at
cos t u
1
(t)

Aplicando-se novamente a propriedade do sinal multiplicado por exponencial facil-
mente obtm-se:

X(s) =
(s + a)
(s + a)
2
+
2


22
8.6 Tabela da Transformada de Laplace de alguns sinais contnuos
conhecidos

Tab. 8.1 Resumo das principais Transformadas de Laplace das ltimas duas seces
x(t) X(s) = L { x(t) }
x(t) = u
o
(t)
X(s) = 1
x(t) = u
1
(t)
X(s) =
1
s

x(t) = u
2
(t)
X(s) =
1
s
2

x(t) = u
2
(t)

X(s) =
1
s
3

M M
x(t) = u
n
(t)

X(s) =
1
s
n

x(t) = e
at
u
1
(t)
X(s) =
1
(s + a)

x(t) = te
at
u
1
(t)
X(s) =
1
(s + a)
2

x(t) = t
2
e
at
u
1
(t)
X(s) =
2
(s + a)
3

x(t) = t
3
e
at
u
1
(t)
X(s) =
S!
(s + a)
4

M M
x(t) = t
n
e
at
u
1
(t)
X(s) =
n!
(s + a)
n+1

x(t) = sen t u
1
(t) X(s) =

s
2
+
2

x(t) = cos t u
1
(t) X(s) =
s
s
2
+
2

x(t) = e
-at
sen t u
1
(t) X(s) =

(s + a)
2
+
2

x(t) = e
-at
cost u
1
(t)
X(s) =
s + a
(s + a)
2
+
2


23
8.8 Transformada Inversa de Laplace

Nesta seco vamos desenvolver as tcnicas de encontrar o sinal x(t) cuja Transfor-
mada de Laplace X(s) conhecida. Ou seja, vamos calcular a Transformada inversa
de Laplace de X(s).

L
-1
| X(s)] = x(t)

As Transformadas de Laplace dos principais sinais de interesse para sistemas lineares
invariantes no tempo (SLIT) vm em forma de uma fraco racional, ou seja, uma
fraco do tipo:

p(s)
q(s)
eq. (8.5)

onde p(s) e q(s) so polinmios.

Conforme podemos observar na tabela 8.1 da seco anterior, as Transformadas de
Laplace de muitos sinais conhecidos vm todas na forma eq. (8.5) onde p(s) e q(s)
so polinmios.

Note que na tabela 8.1 da seco anterior em muitos casos p(s), o polinmio do deno-
minador, tem apenas o termo independente (i.e., uma constante)

p(s) = 1, p(s) = 2, p(s) = 3!, p(s) = n!, ou p(s) = .

Em outras situaes p(s) um polinmio do primeiro grau:

p(s) = s ou p(s) = (s + a).

Sinais mais complexos, que so combinao linear de sinais que aparecem na tabela
8.1, tambm apresentam transformadas do tipo eq. (8.5) e devem ser desmembrados
em fraces racionais menores para obtermos a transformada inversa.

Esse processo de desmembrar a fraco eq. (8.5) chamada de expanso em fraces
racionais. Vamos apresentar com exemplos os 3 casos de expanso em fraces raci-
onais.

Conforme j vimos no captulo 7 (seco 7.3) se a fraco racional da eq. (8.5) a
funo de transferncia de um sistema, ento as razes do polinmio q(s) so
chamadas de plos. Os 3 casos que veremos so: plos reais e distintos, plos
complexos e plos mltiplos. Os demais casos sero apenas combinaes destes 3
casos.


24
Caso 1 plos reais e distintos:

No caso de plos reais e distintos

s = a,
s = b,
.

q(s) pode ser factorado em

q(s) = (s + a) (s +b)

e a expanso em fiaces iacionais ueve sei ua seguinte foima:

p(s)
q(s)
=
A
(s+a)
+
B
(s+b)
+ eq. (8.6)

Caso 2 plos complexos conjugados:

No caso de plos complexos conjugados, ento q(s) pode ser expresso como:

q(s) = (as
2
+ bs + c) com = (b
2
- 4ac) < u


p(s)
q(s)
=
As+B
(as
2
+bs+c)
+ eq. (8.7)

Caso 3 plos mltiplos (duplos, triplos, etc.):

No caso de plos mltiplos (i.e., plos duplos, triplos, etc.), ento q(s) pode ser
expresso como:

q(s) = (s + a)
3


p(s)
q(s)
=
A
(s+a)
3
+
B
(s+a)
2
+
C
(s+a)
+ eq. (8.8)


25
Uma vez escrita nas formas eq. (8.6), eq. (8.7) e eq. (8.8), ou combinaes destas,
torna-se fcil achar a transformada inversa de Laplace com o uso da propriedade da
linearidade e da tabela 8.1 fraco a fraco.

Por exemplo, no caso da eq. (8.6):

L
-1
_
A
(s + a)
_ = A c
-at

L
-1
_
B
(s + b)
_ = B c
-at

.

No caso da eq. (8.7), ela pode ser reescrita como

As + B
(as
2
+ bs + c)
=
As
(as
2
+ bs + c)
+
B
(as
2
+ bs + c)

=
As
(s + )
2
+
2
+
[
B

(s + )
2
+
2

e o clculo das transformadas inversas

L
-1
_
As
(s + )
2
+
2
_ e L
-1
_
B
(s + )
2
+
2
_

no difcil de ser feito dando como resultado sinais do tipo

x(t) = A e
-at
cos t u
1
(t)
e

x(t) =
B
e
-at
sen t u
1
(t)

respectivamente.


26
No caso da eq. (8.8):
.

L
-1
_
A
(s + a)
3
_ =
A
2
t
2
e
-at

L
-1
_
B
(s + a)
2
_ = B t e
-at

L
-1
_
C
(s + a)
_ = C e
-at

Exemplo 8.13:

X(s) =
s + S
(s + 1)(s + 2)

Este um caso de plos reais e distintos. Para achar a transformada inversa de
Laplace de X(s) fazemos a expanso em fraces racionais:

X(s) =
A
(s + 1)
+
B
(s + 2)

=
(A + B)s + (2A + B)
(s + 1)(s + 2)

e igualando o numerador (A + B)s + (2A + B) com (s + 3), o numerador de X(s),
temos que
A + B = 1
2A + B = S

cuja soluo dada por

A = 2
B = -1

e portanto,

27
x(t) = L
-1
_
2
(s + 1)
_ + L
-1
_
-1
(s + 2)
_
= 2c
-t
- c
-2t
, t > u

Exemplo 8.14:

X(s) =
2s
2
+ 7s + 7
(s + 1)(s + 2)

Aqui observamos que grau denominador e do numerador so o mesmo. Ento, divi-
dindo-se facilmente obtemos que

X(s) = 2 +
(s + S)
(s + 1)(s + 2)

mas
L
-1
| 2] = 2 u
0
(t)

e
L
-1
_
(s + S)
(s + 1)(s + 2)
_

j foi calculado no exemplo anterior, logo:

x(t) = 2 u
0
(t) + 2c
-t
- c
-2t
, t > u

Exemplo 8.15:

X(s) =
s + 1
s(s
2
+ s + 1)

Este um caso de combinao de um plo real distinto (s = 0) e um par de plos
complexos. Para achar a transformada inversa de Laplace de X(s) fazemos a expan-
so em fraces racionais:


28
X(s) =
A
s
+
Bs + C
s
2
+ s + 1

=
(A + B)s
2
+ (A + C)s + A
s(s
2
+ s + 1)

e igualando o numerador (B + A)s
2
+ (C + A)s + A com (s + 1), o numerador de
X(s), temos que
A + B = u
A + C = 1
A = 1

cuja soluo dada por
_
A = 1
B = -1
C = u

e portanto,
X(s) =
1
s
+
-s
s
2
+ s + 1

=
1
s
-
(s + 1 2)
(s + 1 2)
2
+ (S 4)
+
1 2
(s + 1 2)
2
+ (S 4)

logo

x(t) = L
-1
_
1
s
_ - L
-1
l
l
l
l
l

_s +
1
2
]
_s +
1
2
]
2
+_
S
2
_
2
1
1
1
1
1
+L
-1
l
l
l
l
l

1
S
S
2
_s +
1
2
]
2
+_
S
2
_
2
1
1
1
1
1

= L
-1
_
1
s
_ - L
-1
l
l
l
l
l

_s +
1
2
]
_s +
1
2
]
2
+_
S
2
_
2
1
1
1
1
1
+
1
S
L
-1
l
l
l
l
l

S
2
_s +
1
2
]
2
+_
S
2
_
2
1
1
1
1
1

e usando a tabela 8.1 facilmente encontramos:


29
x(t) = 1 - e
-0.5t
cos
S
2
t +
1
S
e
-0.5t
sen
S
2
t , t > u
= 1 - e
-0.5t
(cos u.866t + u.S78 e
-0.5t
senu.866t) , t > u

Exemplo 8.16:

X(s) =
s
2
+ 2s + S
(s + 1)
3

Este um caso de um plos mltiplos (s = 1, triplo neste caso). Para achar a transfor-
mada inversa de Laplace de X(s) fazemos a expanso em fraces racionais:

X(s) =
A
(s + 1)
2
+
B
(s + 1)
2
+
C
(s + 1)

=
A + B(s + 1) + C(s + 1)
2
(s + 1)
3

=
(A + B + C) + (B + 2C)s + Cs
2
(s + 1)
3

e igualando o numerador (A + B + C) + (B + 2C)s + Cs
2
com o numerador de X(s)
temos que

A + B + C = S
B + 2C = 2
C = 1

cuja soluo dada por

A = 2
B = u
C = 1

30

e portanto,

X(s) =
2
(s + 1)
3
+
1
s + 1

cuja transformada inversa :

x(t) = L
-1
_
A
(s + 1)
3
_ + L
-1
_
1
s + 1
_
= (t
2
+ 1)c
-t
, t > u

8.9 Soluo de equaes diferenciais ordinrias (EDO) usando
Transformada Laplace

As Transformadas de Laplace so muito teis na resoluo de equaes diferenciais
ordinrias (EDO) transformando-as em equaes algbricas no domnio s (tambm
chamado domnio da frequncia) de fcil soluo. O principal problema deixa de
ser a equaes diferenciais e passa a ser a transformada inversa de Laplace.

Exemplo 8.17:

Considere a equao diferencial ordinria (EDO) com x(t) = u
1
(t) = degrau unitrio e
condies iniciais nulas, isto , y(0)=0 e y(0)=0:

y + 3y(t) = 2x(t) eq. (8.8)

y(0)=0 e y(0)=0

x(t) = u
1
(t) = degrau unitrio

Fazendo-se a Transformada de Laplace dos termos da eq. (8.8) obtm-se:

s
2
Y(s) + SY(s) = X(s) = 2
1
s


31
e portanto,
(s
2
+ S) Y(s) =
2
s

que uma equao algbrica em s e cuja soluo :

Y(s) =
2
s (s
2
+ S)

Agora a soluo y(t) desta EDO encontrada fazendo-se a transformada inversa de
Laplace de Y(s).

y(t) = L
-1
|Y(s)]

Este um caso de um plo real (distinto) s = 0 e um par de plos complexos, razes
de (s
2
+ S) = u.

Para achar a transformada inversa de Laplace de Y(s) fazemos a expanso em frac-
es racionais:

Y(s) =
A
s
+
Bs + C
s
2
+ S

=
(A + B)s
2
+ Cs + SA
s(s
2
+ S)

e igualando o numerador (A + B)s
2
+ Cs + SA com 2, o numerador de Y(s), temos
que
A + B = u
C = u
SA = 2

cuja soluo dada por
A =
2
S

B = -
2
S

C = u

e portanto,


32
X(s) =
2 S
s
+
-(2 S )s
s
2
+ S

= _
2
S
]
1
s
- _
2
S
]
s
(s
2
+ S)

logo

x(t) = L
-1
__
2
S
]
1
s
_ - L
-1
_ _
2
S
]
s
(s
2
+ S)
_
= _
2
S
__L
-1
_
1
s
_ - L
-1
_
s
[s
2
+(S)
2
__

e usando a tabela 8.1 a soluo da EDO encontrada:

y(t) =
2
S
(1 - cosS t) , t > u

Exemplo 8.18:

Considere a equao diferencial ordinria (EDO) homognea (ou seja, x(t) = 0) e
condies iniciais: y(0) = 0 e y(0) = 4.

y + 5y + 9y(t) = 0 eq. (8.9)

y(0) = 0 e y(0) = 4

Fazendo-se a Transformada de Laplace dos termos da eq. (8.9) obtm-se:

s
2
Y(s) - s y(u) - y'(u) + SsY(s) - Sy(u) + 9Y(s) = u
logo,

s
2
Y(s) - 4 + SsY(s) + 9Y(s) = u

e portanto,
(s
2
+ Ss + 9) Y(s) = 4


33
que uma equao algbrica em s e cuja soluo :

Y(s) =
4
(s
2
+ Ss + 9)

Agora a soluo y(t) desta EDO encontrada fazendo-se a transformada inversa de
Laplace de Y(s).

y(t) = L
-1
|Y(s)]

Este um caso de um par de plos complexos, razes de (s
2
+ Ss + 9) = u.

Para achar a transformada inversa de Laplace de Y(s) fazemos a expanso em frac-
es racionais:

Y(s) =
4
(s + 2,S)
2
+ 2,7S

=
(2,412) (1,6S8)
(s + 2,S)
2
+ (1,6S8)
2

logo

y(t) = L
-1
_
(2,412) (1,6S8)
(s + 2,S)
2
+ (1,6S8)
2
_
= (2,412) L
-1
_
(1,6S8)
(s + 2,S)
2
+ (1,6S8)
2
_
e usando a tabela 8.1 a soluo da EDO encontrada:

y(t) = 2,412 c
-2,5t
sen 1,6S8 t , t > u

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