CONTROL EN CASCADA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Facultad de Ingeniera Qumica y Textil

Curso: Simulacin y Control de Procesos
PI426
Profesor: Ing. Celso Montalvo
CELSO MONTALVO
2
Control en Cascada
El Control en Cascada es til cuando existen procesos
en serie cuya dinmica combinada produce una lenta
respuesta del proceso ante perturbaciones, y a la vez
una lenta correccin en un lazo de retroalimentacin
comn.
Si los procesos pueden independizarse, se les puede
aplicar un control individual a cada uno de ellos, en
especial si los tiempos de respuesta son bastante
diferentes entre s.
Hay dos objetivos para el uso del control en cascada:
eliminar los efectos de las perturbaciones y mejorar la
respuesta dinmica del sistema.
CELSO MONTALVO
3
Control en Cascada
En un Sistema de Control en Cascada puede
identificarse por lo menos dos procesos dentro
del proceso global a controlar.
El control en cascada tiene una variable
manipulada y dos mediciones correspondientes
a cada proceso individual.
CELSO MONTALVO
4
Control en Cascada
Usan dos lazos de retroalimentacin para
acelerar la respuesta de un proceso cuando el
lazo de retroalimentacin es lento.
Feed
Product
TT
Cooling
water
TC
Feed
Product
TT
Cooling
water
TC TT
TC
RSP
+
- T
s2

T
C

+
+
Perturbacin 1
Controlador
1
Proceso
1
Vlvula +
+
Medidor 1
Controlador
2
Proceso
2
Medidor 2
Perturbacin 2
+
- T
s1

CELSO MONTALVO
5
Dinmica del Control en Cascada
Consideremos el siguiente Control en Cascada:
2 2 2
2
2 2 2 2
1
Tc Gc GvGp
B
Ts Gc GvGp Gm
= =
+
+
- T
s2

T
C

+
+
Perturbacin 1
+
+
Perturbacin 2
+
- T
s1

( )
1
Gc s
( )
2
Gc s
( )
Gv s
( )
2
Gp s
( )
1
Gp s
( )
2
Gm s
( )
1
Gm s
La Funcin de Transferencia del Lazo interno es:
Perturbacin 1
T
C

+
+
+
- T
s1

( )
1
Gc s
( )
1
Gp s
( )
1
Gm s
( )
2
B s
CELSO MONTALVO
6
Dinmica del Control en Cascada
La Funcin de Transferencia del Lazo externo es:
Operando:
2 2
1 1
2 2 2
1 2 1
1 1 2 1 1
2 2
1 1 1
2 2 2
1
1
1
1
Gc GvGp
Gc Gp
Gc GvGp Gm
Gc B Gp Tc
Ts Gc B Gp Gm
Gc GvGp
Gc Gp Gm
Gc GvGp Gm
| |
|
+
\ .
= =
+ | |
+
|
+
\ .
( )
1 2 1 2
1 2 2 2 1 2 1 2 1
1
Gc Gc GvGp Gp Tc
Ts Gv Gc Gp Gm Gc Gc Gp Gp Gm
=
+ +
El comportamiento dinmico y la estabilidad del
sistema estn dadas por las races de la ec. caract:
( )
2 2 2 1 2 1 2 1
1 0 Gv Gc Gp Gm Gc Gc Gp Gp Gm + + =
CELSO MONTALVO
7
Dinmica del Control en Cascada
Consideremos el siguiente Ejemplo:
Usando la 1era Aprox. de Pad (si fuera necesario):
+
- T
s2

T
C

+
+
Perturbacin 1
+
+
Perturbacin 2
+
- T
s1

( )
2
Gc s
0.1
0.2 1 s +
4
2 1 s + ( )( )
10
8 1 3 1
s
e
s s

+ +
4
10
0.1 1 s +
( )
1
Gc s
+
- T
s2

T
C

+
+
Perturbacin 1
+
+
Perturbacin 2
+
- T
s1

( )
2
Gc s
0.1
0.2 1 s +
4
2 1 s +
( )
( )( )( )
10 1
8 1 3 1 1
s
s s s

+ + +
4
10
0.1 1 s +
( )
1
Gc s
CELSO MONTALVO
8
Dinmica del Control en Cascada
Para el Lazo interno:
2
0.1 4
4
0.2 1 2 1
FTLA
s s
| || |
=
| |
+ +
\ .\ .
La funcin es de 2do Orden.
Usamos Root-Locus para
hallar un controlador que
nos de atenuacin de 1/4:
Kc = 40.12
+
- T
s2

T
C

+
+
Perturbacin 1
+
+
Perturbacin 2
+
- T
s1

( )
2
Gc s
0.1
0.2 1 s +
4
2 1 s +
( )
( )( )( )
10 1
8 1 3 1 1
s
s s s

+ + +
4
10
0.1 1 s +
( )
1
Gc s
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
-2
0
2
4
6
8
10
12
14
System: FTLA1
Gain: 40
Pole: -2.75 + 12.4i
Damping: 0.216
Overshoot (%): 49.9
Frequency (rad/sec): 12.7
u
Para , = 0.2154, u = 77.56, e = 12.467 rad/min
* Clculo alternativo al final.
CELSO MONTALVO
9
Dinmica del Control en Cascada
Para el Lazo interno:
1
0.1 4
40.12 4
0.2 1 2 1
FTLA
s s
| || |
=
| |
+ +
\ .\ .
La respuesta transitoria de
ste lazo se muestra en la
grfica del costado.
Puede verse que:
Respuesta Transitoria del Lazo Interno
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
System: G1
Time (sec): 0.767
Amplitude: 0.277
System: G1
Peak amplitude: 0.369
Overshoot (%): 50
At time (sec): 0.251
System: G1
Time (sec): 2.5
Amplitude: 0.246
+
- T
s2

+
+
Perturbacin 2
( )
2
Gc s
0.1
0.2 1 s +
4
2 1 s +
4
0.251 0.246 1
0.25
0.399 0.246 4

= =

En Lazo cerrado:
1
0.1 4
40.12
0.2 1 2 1
0.1 4
1 40.12 4
0.2 1 2 1
s s
FTLA
s s
| || |
| |
+ +
\ .\ .
=
| || |
+
| |
+ +
\ .\ .
CELSO MONTALVO
10
Dinmica del Control en Cascada
En Lazo cerrado:
Entonces, el lazo externo es:
Se puede usar Ziegler-Nichols para obtener un controlador
PID adecuado.
1
2 2
0.1 4
40.12
16.048 0.24616 0.2 1 2 1
0.1 4 0.4 2.2 65.192 0.0061357 0.033746 1
1 40.12 4
0.2 1 2 1
s s
FTLA
s s s s
s s
| || |
| |
+ +
\ .\ .
= = =
+ + + + | || |
+
| |
+ +
\ .\ .
T
s2

T
C

+
+
Perturbacin 1
+
- T
s1

( )( )
10
8 1 3 1
s
e
s s

+ +
10
0.1 1 s +
( )
1
Gc s
2
16.048
0.4 2.2 65.192 s s + +
CELSO MONTALVO
11
Dinmica del Control en Cascada
Usando Ziegler-Nichols:
Kc = 0.1732; t
I
= 6.9756 min;
t
D
= 1.7439 min.
( )( )
1
2
0.24616 10 10
0.0061357 0.033746 1 8 1 3 1 0.1 1
s
e
FTLA
s s s s s

| |
| | | |
=
|
| |
|
+ + + + +
\ . \ .
\ .
T
s2

T
C

+
+
Perturbacin 1
+
- T
s1

( )( )
10
8 1 3 1
s
e
s s

+ +
10
0.1 1 s +
( )
1
Gc s
2
16.048
0.4 2.2 65.192 s s + +
Diagrama de Bode del Lazo Externo
Frequency (rad/sec)
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
-180
-135
-90
-45
0
System: sys
Frequency (rad/sec): 0.448
Phase (deg): -180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
System: sys
Frequency (rad/sec): 0.448
Magnitude (abs): 3.5 M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
a
b
s
)
CELSO MONTALVO
12
Dinmica del Control en Cascada
Finalmente, el Control en Cascada sugerido es:
+
- T
s2

T
C

+
+
Perturbacin 1
+
+
Perturbacin 2
+
- T
s1

40.12
0.1
0.2 1 s +
4
2 1 s + ( )( )
10
8 1 3 1
s
e
s s

+ +
4
10
0.1 1 s +
1
0.17 1 1.74
6.98
s
s
| |
+ +
|
\ .
CELSO MONTALVO
13
Dinmica del Control en Cascada
El Sistema de Control en Cascada en Simulink:
0.4
0.4s +2.2s+1
2
Vlvula/Proc2
0.1
0.2s+1
Vlvula
4
Transmisor2
10
0.1s+1
Transmisor1
10
0.1s+1
Transmisor
Tiempo
Muerto2
Tiempo
Muerto1
1.74
TauD1
2.197
TauD
1
Setpoint1
1
Setpoint
Resp
10
24s +11s+1
2
Proceso1
4
2s+1
Proceso 2
10
24s +11s+1
2
Proceso
Perturbacin1
Perturbacin
0.1732
Kc1
0.0825
Kc
1
s
Integral1
1
s
Integral
du/dt
Derivativa1
du/dt
Derivativa
40.12
Controlador2
1/6.98
1/TauI1
1/8.79
1/TauI
Con
Cascada
Sin
Cascada
CELSO MONTALVO
14
Dinmica del Control en Cascada
Su simulacin:
Con
Cascada
Sin
Cascada
CELSO MONTALVO
15
Control en Cascada
Es posible que en un proceso complejo se puedan tener
varios niveles de cascada.
CELSO MONTALVO
16
Control en Cascada
Es posible evaluar el uso de control en cascada cuando en un
proceso existe subproceso en serie en paralelo que puede
estar sujetos a perturbaciones separadas y donde es posible
medir la variable que afecta al proceso subsiguiente.
El Control en Cascada es efectivo cuando el proceso
secundario interior es ms rpido (constante de tiempo
menor) y no tiene tiempo muerto el tiempo muerto es
despreciable.
La constante de tiempo del proceso secundario debiera ser
la quinta parte de la constante de tiempo del proceso
primario menor para que la mejora sea notable.

CELSO MONTALVO
17
Control en Cascada
El controlador del proceso interno puede ser proporcional.
La existencia del offset es corregida por el controlador
externo.
Si una de las variables controladas externas es un flujo,
debiera usarse un filtro de seal para evitar una accin muy
oscilante en la vlvula, lo que puede llevar a su rpido
deterioro, sobre todo si la ganancia del controlador es alta.
Siempre se afina primero el controlador interno y luego el
externo.
Si el proceso externo tiene tiempo muerto significativo
ceros RHP, es posible que el control en cascada no sea
efectivo.
MUCHAS GRACIAS POR SU
ATENCIN!
Ing. CELSO MONTALVO HURTADO
FIN
19
Solucin Alternativa
Si la FTLC del lazo interno es
2
2
0.1 4
0.4 0.2 1 2 1
0.1 4 (0.2 1)(2 1) 1.6
1 4
0.2 1 2 1
0.4
0.4
1 0.16
0.4 2.2 0.4 2.2 1 1.6
1
1 1.6 1 1.6
Kc
Kc s s
FTLC
s s Kc
Kc
s s
Kc
Kc
Kc
s s Kc
s s
Kc Kc
| || |
| |
+ +
\ .\ .
= =
+ + + | || |
+
| |
+ +
\ .\ .
+
= =
+ + + | | | |
+ +
| |
+ +
\ . \ .
Iterando valores a partir de
2
0.4 2.2 2.2
2 0.2154
1 1.6 1 1.6
2 0.4 1 1.6

Kc Kc
Kc
t ,t , = = = =
+ +
+
Se obtiene Kc = 40.12