Chapitre 2: Structures des Automates Programmables

Pierre Duysinx Henri Lecocq Universit de Lige

Rle dun automate

On distingue
La partie oprative = processus et la machine physique La partie commande = lautomatisme et le systme programm
PARTIE OPERATIVE PROCESSUS

Capteurs

Actuateurs

Entres = capteurs
Fin de courses, dtecteurs de prsences, etc.)

PARTIE COMMANDE AUTOMATE

Entres Sorties

Sorties = actionneurs
Contacteurs, relais, commandes de vannes, robots, etc.

Loi de commande logique

OPERATEUR

Rle dun automate

Le rle dun automate est de ragir aux changement dtat de ses entres en modifiant ltat de ses sorties selon une loi de contrle dtermine a priori. On distingue
Programme combinatoire: chaque instant les sorties sont dtermines uniquement par les entres (pas deffet mmoire) Programme squentiel: les sorties sont dtermines par les entres un nombre finis de variables logiques internes tenant compte de lvolution du systme

Logique cble
Ralisation de la loi de contrle en interconnectant judicieusement des oprateurs matriels (lectriques, pneumatiques, hydrauliques) ralisant des fonctions logiques de base. Oprateurs logiques de base
AND, OR, NOT NAND, NOR Relais normalement ouvert / normalement ferm

Exemple
Exemple de fonction logique combinatoire O1 = ( I1 . I2 + I3 ) . ( I4 + I5 ) O1 := (( NOT I1 AND I2) OR I3) AND ( I4 OR I5) Solution relais Oprateurs disponibles
-V

Ralisation de la fonction
O1 I1 I2 I4

I3

I5

+V

Reprsentation symbolique
I1 I2 I4 O1

I3
Re lais normalement ouvert
Re lais normalement ferm

I5

Logique programme
Ide de la logique programme = nutiliser quun seul jeu doprateurs de base (unit logique) permettant de raliser nimporte quelle fonction logique donne par combinaison Excution squentielle des oprations logiques lmentaires Ncessit dun balayage des oprations une cadence suffisamment rapide pour donner lillusion dune excution parallle et du caractre instantan de lvaluation. La manire de balayer est dcrite par une suite dinstructions mmorises c.--d. un programme

Exemple
Exemple de fonction logique combinatoire O1 = ( I1 . I2 + I3 ) . ( I4 + I5 ) O1 := (( NOT I1 AND I2) OR I3) AND ( I4 OR I5)
I1

Ralisation de la fonction

NOT AND

Solution lectronique:
I2

OR

Oprateurs disponibles
x NOT Inversion logique x x y AND ET logique x.y x y OR OU logique x+y

I3

AND OR

O1

I4 I5

Logique cble v.s. programme

Logique cble:
Inconvnients:
Volume du contrleur proportionnel la complexit du problme Des modifications de la commande implique des modifications de cblage

Avantages:
Vitesse car fonctionnement simultan des oprateurs

Logique cble v.s. programme

Logique programme
Avantages
Banalisation du matriel: mme matriel quel que soit la fonction logique raliser Facilit de modification de la loi de contrle: il suffit de modifier le programme. Simplification de la maintenance! Faible liaison entre le volume matriel et la complexit du problme (effet simplement sur les entres / sorties et taille mmoire)

Inconvnients:
Vitesse inversement proportionnelle la complexit du problme. Ceci peut tre une limitation pour des processus lectromcaniques rapides

Structure fonctionnelle du processeur dun automate programmable

ENTREES NOT

LUNITE LOGIQUE
Comporte 3 oprateurs de base Associe une mmoire de bistables (bits) utilises pour la mmorisation dinformations squentielles et le stockage de rsultats intermdiaires Une srie de slecteurs pour mettre en communication les oprateurs logiques, les entres, les sorties et les mmoires.

I1 I2 I3 I4 I5 OR AND

M1 M2 M3

SORTIES O1 O2 O3 O4 O5 ACCU Mn NOT UNITE LOGIQUE

Position des slecteurs Instruction 1 Instruction 2 Instruction 3 Instruction 4

Avance d'un pas

Dcodeur Registre d'instruction

PROCESSEUR

Instruction m

Structure fonctionnelle du processeur dun automate programmable

ENTREES NOT

ACCUMULATEUR LOGIQUE
Une cellule de mmoire particulire intervenant de manire privilgie dans les oprations logiques Constitue une oprande oblige des oprateurs AND, OR Sert au stockage du rsultat obtenu par lopration logique

I1 I2 I3 I4 I5 OR AND

M1 M2 M3

SORTIES O1 O2 O3 O4 O5 ACCU Mn NOT UNITE LOGIQUE

Position des slecteurs Instruction 1 Instruction 2 Instruction 3 Instruction 4

Avance d'un pas

Dcodeur Registre d'instruction

PROCESSEUR

Instruction m

Structure fonctionnelle du processeur dun automate programmable

ENTREES NOT

UNITE DE COMMANDE
Gre le fonctionnement de lensemble sous le contrle des instructions stockes dans le programme Les instructions sont menes successivement dans le registre dinstruction, puis sont dcodes et en fonction des oprations quelles indiquent lunit de commande engendrent des ordres ncessaires leur excution Excution squentielle et cyclique du programme

I1 I2 I3 I4 I5 OR AND

M1 M2 M3

SORTIES O1 O2 O3 O4 O5 ACCU Mn NOT UNITE LOGIQUE

Position des slecteurs Instruction 1 Instruction 2 Instruction 3 Instruction 4

Avance d'un pas

Dcodeur Registre d'instruction

PROCESSEUR

Instruction m

Structure fonctionnelle du processeur dun automate programmable

FORMAT DES INSTRUCTIONS
Doit fournir toutes les indications ncessaires lexcution de lopration Utilisation dun bit formant un mot Exemple de format dinstruction
Inversion de loprande Code opration Trois types doprandes %I (entre), %Q (sortie), %M (mmoire) Adresse de loprande
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 NOT TYPE

CODE OPERATEUR

ADDRESSE

SYMBOLES Dir/Inv N Type I O M Fonction AND OR LD ST RET 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 0 1 0 0 AND avec l'accumulateur OR avec l'accumulateur Charger l'oprande dans l'ACCU Placer l'ACCU dans l'oprande Boucler la premire instruction 0 1 1 1 0 1 Entre Sortie Mmoire 1 0 Inversion logique Utilisation directe

Exemple

Exemple de fonction logique combinatoire O1 := (( NOT I1 AND I2) OR I3) AND ( I4 OR I5)

I1 I2 I3 I4

NOT AND OR AND OR O1

Solution programme 1 2 3 4 5 6 7 8 9 LDN AND OR ST LD OR AND ST RET I1 I2 I3 M1 I4 I5 M1 O1

I5

mettre I1 invers dans l'ACCU ET entre ACCU et I2 (rsultat dans ACCU) OU entre ACCU et I3 (rsultat dans ACCU) sauver ACCU dans mmoire M1 mettre I4 dans ACCU OU entre ACCU et I5 (rsultat dans ACCU) ET entre ACCU et M1(rsultat dans ACCU) mettre la valeur de l'ACCU dans la sortie O1 boucler sur l'instruction n 1

Structure fonctionnelle du processeur dun automate programmable

Le langage machine
= configuration de 0 et de 1
Lecture des cartes d'entres et mise jour de la table image des entres

Le langage de programmation
Liste dinstructions Proche de raisonnement de lautomaticien
TRAITEMENTS

Excution cyclique du programme

Envoi de la table image des sorties vers les cartes de sorties

Structure dun automate programmable

PROCESSEUR

Alimentation 220 VAC 24 VDC

A L I M E N T A T I O N

PC de PROGRA MMATION

CARTES D'ENTREES SORTIES

Structure dun automate programmable

Technologie de ralisation
BUS DCHANGE
On constate que:
Les changes dinformations entres les diffrents lments de lautomates (entres, sorties, mmoires) transitent toujours par le processeur A cause du fonctionnement squentiel, il ny a jamais quun lment la fois en communication avec le processeur

Il est possible dutiliser un chemin commun et une procdure commune pour les changes. Celui-ci est appel BUS. Le BUS est constitu de lignes dadresse, de lignes de donnes et de lignes de contrle Lautomate programmable adopte ainsi la structure typique dun ordinateur.

Technologie de ralisation
PROCESSUS
Processeur MEM Fonct. Spc. Entres logiques Sorties logiques Entres analog. Sorties analog.

ADRESSES

BUS

DONNEES

CONTROLE

Vers PC progr.

W. Dog

Rseau cellule

Rseau terrain

Ext. BUS

Cellule 1

Alarme

Processeur
La logique programme repose sur le microprocesseur Un jeu dinstructions se traduit par un jeu de sous routines crites dans le langages machine. Ce jeu de sous-routines est le logiciel systme et est stock dans la mmoire systme de lautomate Utilisation de microprocesseurs standards
Inconvnients:
Les microprocesseurs utiliss sont prvus pour travailler sur des mots et pas des bits, ce qui pnalise le temps dexcution

Avantages
Vitesse de traitement importantes Facilit dimplmentation Solution conomique Ouvre la porte toute espce dextension du jeu dinstruction

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Processeur
Structure dune carte processeur moderne:
Un micro-processeurs standards utilis pour les fonctionnalits additionnelles (arithmtiques) Un circuit ASIC (Application Specific Integrated Circuit) pour les traitements purement logiques Un processeur pour la prise en charge des communications vers la console et les rseaux informatiques
Processeur de communication (microprocesseur) Processeur de mots (microprocesseur)

Processeur de bits (ASIC)

Mmoires
Utilisation de mmoire semiconducteurs Donnes: RAM (Random Access Memory) mmoire vive
Lecture / criture Perte dinformation en cas de coupure dalimentation Technique CMOS (faibles consommation)

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Mmoires
Programme:
La mmoire doit pouvoir subir sans dommage les coupures de courant EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory)
Programm et effac aprs exposition aux UV

EEPROM (Electrically )
Effacement par voie lectrique in situ

RAM gardes

Systmes:
EPROM ou PROM

Modules dentres / sorties industriels

Modules ralisant linterface entre les signaux du processus (vers actionneurs ou venant des capteurs) et les signaux du bus interne de lautomate Fonctions:
Dcouplage mcanique (bornier) Dcouplage lectrique entre les signaux du processus et llectronique PLC Synchronisation des transferts conformment aux procdures dchange du BUS du PLC

Entres / sorties
Logiques Analogiques pour les PLC qui le permettent

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Modules dentres / sorties industrielles

Filtrage Visualisation d'tat Adaptation de niveau

Isolation galvanique Ecrtage

Discrimination de seuil

Signaux de processus: 24, 48 V (CC ou AC) 110, 220 V (AC)

Signaux lectroniques: 5 V (CC)

Fonctions spciales
En utilisant des microprocesseurs standards pour les automates, ces derniers sont capables de prendre en charge toute espce de fonctions spciales:
Arithmtiques Rgulation PID Commande daxes Comptages rapide Carte Web

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Module de couplage
Modules qui permettent de connecter lautomate dautres systmes de traitement et travaille dans le contexte de signaux informatiques (pas industriels) Console de programmation et de test
Coupleurs avec la console de programmation

Extension de bus
Etendre le bus de lautomate pour des configurations multi-chssis (longueur limite

Communications
Communications distance par lignes srie (tlphoniques, coaxes, fibres optiques)

Dcentralisation des entres / sorties

Dcentraliser des chssis entres / sorties industrielles sur des distances importantes (ordre du km)

Modules de surveillance et de contrle

Modules chargs de surveiller et de contrler le bon fonctionnement du matriel et du logiciel Fonction de chien de garde (watch dog) qui contrle le cycle de lautomate Principe:
Obliger lautomate envoyer chaque cycle une impulsion au systme de surveillance Vrifier que le temps entre 2 impulsions ne dpasse pas une limite Dtecter ainsi panne de processeur, bouclage intempestif

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Soft PLC
Slot PLC
Dveloppement des PC et apparition des systmes dexploitation multitches (Win NT) Tche excute sous Windows simulant le fonctionnement dun automate programmable Priorit leve pour obtenir un temps de cycle aussi constant que possible (quelques ms) Mise en ouvre des langages classiques

C AS I

BUS de terrain vers le processus

Soft PLC
P L C

Disparition des cartes E/S

Pour les PC pas de cartes entres sorties industrielles contourner le problme avec des rseaux de terrains Point faible: les systmes de scurit (coupures de courant, etc.) ne sont pas disponibles Cout ! Applications didactiques, applications industrielles non critiques

M
P L C

Soft PLC ???

Capteur A ctuateur M

Machine 1

PC

Capt eur Actuateur M

Machine 1

Capteur

Problmes: Windows pas temps rel Performances insuffisantes Pas de scurits (alim., sauvegarde, reprise,...)

Act uateur

Machine 1

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