Conjunto de prcticas para el control del motor de un variador por autmata programable manejable a travs de una interfaz remota. Con estas prcticas lo que se pretende es introducir al usuario en el manejo del variador MM440, as como la identificacin de las posibles respuestas del sistema diseado. Tambin se pretende que el usuario conozca los diferentes tipos de encoders y el funcionamiento de los mismos.
lra.unileon.es/es/book/export/html/315
1/13
En primer lugar se realizar la configuracin bsica del variador, y a partir de esta se modificarn una serie de parmetros con objeto de poder controlar el variador a travs de Profibus mediante un autmata. En la realizacin de la prctica ser necesario consultar el manual del MM440, para conocer el valor que deberan de tener algunos parmetros.
Esquema
Realizacin Prctica
Inicialmente configuraremos el MM440 mediante la puesta en servicio rpida con la ayuda del panel BOP del mismo. PARMETRO P0003 P0010 SIGNIFICADO Nivel de acceso de usuario Filtro de parm. Puesta en servicio VALOR 3 Experto 1 Gua Bsica
2/13
lra.unileon.es/es/book/export/html/315
P0100 P0205 P0300 P0304 P0305 P0307 P0308 P0310 P0311 P0320 P0335 P0500 P0640 P0700 P1000 P1080 P1082 P1120 P1121 P1135 P1300 P1500 P1910 P1960 P3900
Europa - Amrica del Norte Aplicacin del convertidor Seleccin del tipo de motor Tensin nominal del motor Corriente nominal del motor Potencia nominal del motor Cos nominal del motor Frecuencia nominal del motor Velocidad nominal del motor Corriente magnetizacin del motor Refrigeracin del motor Aplicacin tecnolgica Factor sobrecarga del motor (%) Seleccin de fuente de rdenes Seleccin de consigna de frecuencia Frecuencia mnima Frecuencia mxima Tiempo de aceleracin (0 Hz a fmax ) Tiempo de deceleracin (fmax a 0Hz) Tiempo de deceleracin OFF3 Modo de control Seleccin consigna de par Seleccin de datos identificativos del motor Selec. Optimiz. Control velocidad Fin de la puesta en servicio rpida
0 P (kW); f (50 Hz) 0 Par constante 1 Motor asncrono 230 230 V 1.80 1.82A 0.35 0.37 kW 0.78 0.78 50 50 Hz 1370 1370 rpm 0 0% 0 Autoventilado 0 Par constante 150 150% 1 BOP 2 Consigna analgica 0.00 0 Hz 50.00 50 Hz 5 5 seg. 5 5 seg. 2 2 seg. 20 Control vectorial sin sensor 0 Sin consigna ppal. 0 Deshabilitado 0 Deshabilitado 0 Termina la puesta en servicio rpida con ajustes actuales
Por ltimo se pone el parmetro P0010 a 0 para finalizar la puesta en servicio rpida. El proceso descrito hasta ahora sirve para la configuracin inicial del variador y su control a travs del panel BOP. Para realizar el control a travs del autmata, por Profibus-DP, para que funcione como esclavo DP, tendremos que modificar los siguientes parmetros:
P0700. En este parmetro se selecciona el origen de la orden de marcha al variador. Para poder realizarla desde Profibus este parmetro debe ajustarse a un valor concreto (consultar manual). Respuesta1:_____
P0918. Direccin de Profibus del variador. Le asignaremos la direccin 1 que tiene que coincidir con la asignada por el autmata.
lra.unileon.es/es/book/export/html/315
3/13
P0927. En este parmetrose habilita desde dnde se puede realizar el cambio de parmetros:
Si queremos controlarlo mediante el panel BOP y por Profibus, qu valor deber tomar el P0927 (consultar manual). Respuesta2:_____
P1000. Seleccionamos el origen de la consigna de frecuencia al variador. Si queremos que se realice desde Profibus deber de tener un valor concreto (consultar manual). Respuesta3:_____ P2012. USS longitud PZD. Valor: 6. Define el nmero de palabras PZD a transmitir y recibir.
Para configurarlo como motor deberemos aadir los siguientes parmetros: P2019. Configuramos las palabras que vamos a transferir desde el PLC al Micromaster.
: le daremos el valor 52. Primera palabra en r0052. Siempre deber de ser la palabra de estado 1.
: le daremos el valor 21. Segunda palabra en r0021. Es configurable y lo que se configura es el valor de frecuencia.
P2051. Configuramos las palabras que vamos a transferir desde el Micromaster al PLC.
- P2051[1]. Le daremos el valor 72. Tensin de salida - P2051[2]. Le daremos el valor 32. Potencia real - P2051[3]. Le daremos el valor 31. Par real
- P2051[4]. le daremos el valor 61. Frecuencia real del encoder
P2000. Configuramos el valor de referencia de la frecuencia para representar/transmitir valores porcentuales o hexadecimales.
P2001. Configuramos el valor de referencia de voltaje para representar/transmitir valores porcentuales o hexadecimales.
P2002. Configuramos el valor de corriente de referencia para representar/transmitir valores porcentuales o hexadecimales.
P2003. Configuramos el valor de par de referencia para representar/transmitir valores porcentuales o hexadecimales.
En la realizacin de la prctica ser necesario consultar en manual del MM440, para conocer el valor que deberan de tener algunos parmetros.
Realizacin Prctica
La configuracin de este motor como carga, se ha hecho de la misma forma que la del variador inicial, modificando nicamente una serie de parmetros que se describen a continuacin. Inicialmente configuraremos el MM440 mediante la puesta en servicio rpida con la ayuda del panel BOP del mismo modo que se hizo con el variador como motor.
Para configurarlo como carga deberemos modificar los siguientes parmetros: P2019. Configuramos las palabras que vamos a transferir desde el PLC al MICROMASTER, es decir, la palabra PZD1 que transfiramos se va a asociar, en nuestro caso, al parmetro r0052 (el cual est asociado a su vez a la palabra de control 1). - P2019[0]. Valor "52" -> PZD1 (Palabra de estado 1) -> "r0052" - P2019[1]. Valor "21" -> PZD2 (Frecuencia) -> "r0021" - P2019[2]. Valor "--" -> NIngn valor (Configurable por el usuario) - P2019[3]. Valor "53" -> PZD4 (Palabra de estado 2) -> "r0053"
La palabra de estado 2 est relacionada con la palabra de control 2 -> r2091 (igual que con la palabra de estado 1 y la de control 1 -> r2090), cuyo bit 9 es habilitacin de freno de C.C. Por ello indexaremos el parmetro P1230 (habilitacin inyeccin C.C.) con el bit 9 de la palabra de control 2. Para esto seleccionaremos en el parmetro P1230 el valor "2091.9". Con esto estamos controlando la habilitacin del freno de C.C. con el bit 9 de la palabra PZD4. El valor de C.C. (en porcentaje) se deber seleccionar en un parmetro del variador, cul es dicho parmetro? Respuesta 1:_____
lra.unileon.es/es/book/export/html/315
6/13
Un encoder es un sensor electro-opto-mecnico que unido a un eje, proporciona informacin de la posicin angular. Su fin, es actuar como un dispositivo de realimentacin en sistemas de control integrado. Existen dos tipos de encoder principalmente, tal y como se citan a continuacin: 1. Encoder incremental. Este tipo de encoder se caracteriza porque determina su posicin, contando el nmero de impulsos que se generan cuando un rayo de luz, es atravesado por marcas opacas en la superficie de un disco unido al eje.
Un simple sistema lgico permite determinar desplazamientos a partir de un origen, a base de contar impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a partir del desfase entre los dos canales.
lra.unileon.es/es/book/export/html/315
7/13
2. Encoder absoluto. En el encoder absoluto, el disco contiene varias bandas dispuestas en forma de coronas circulares concntricas, dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda dividido en sectores, con marcas opacas y transparentes codificadas en cdigo Gray.
El estator tiene un fotorreceptor para cada bit representado en el disco. El valor binario obtenido de los fotorreceptores es nico para cada posicin del rotor y representa su posicin absoluta. Se utiliza el cdigo Gray en lugar de un binario clsico porque en cada cambio de sector slo cambia el estado de una de las bandas, evitando errores por falta de alineacin de los captadores. Para un encoder con n bandas en el disco, el rotor permite 2n combinaciones, por lo cual la resolucin ser 360/2n . Por ejemplo, para encoders de 12 y 16 bits se obtiene una resolucin angular de 0.0879 y 0.00549 respectivamente. Resolucin angular=360/2n
Generalmente, los encoders incrementales proporcionan mayor resolucin a un coste ms bajo que los encoders absolutos. Adems, su electrnica es ms simple ya que tienen menos lneas de salida.
En primer lugar se realizar la configuracin bsica del encoder. En la realizacin de la prctica ser necesario consultar el manual del encoder, para conocer los cambios que se deben realizar para la configuracin del mismo.
Realizacin Prctica
Existen dos parmetros que muestran la salida de frecuencia del convertidor, pero uno de ellos no es el real cuando aplicamos una
lra.unileon.es/es/book/export/html/315 8/13
carga que frena al motor. Cules son estos dos parmetros? (Consultar manual). Respuesta 1:_____ Respuesta 2:_____
Por tanto, el encoder nos permite leer la frecuencia real del motor, que es almacenada en uno de los parmetros anteriores, cul es dicho parmetro? Respuesta 3:_____
Para la configuracin del encoder, el variador dispondr de un mdulo para el mismo y se deber de realizar un determinado conexionado, tal y como se indica en la siguiente figura:
A continuacin, debe seleccionar los interruptores de acuerdo con el conexionado que hemos realizado (consultar manual). Por ltimo se deber de poner un parmetro del variador a "1" patra indicar el tipo de conexionado realizado en el encoder, cul es dicho parmetro? Respuesta 5:_____
lra.unileon.es/es/book/export/html/315
9/13
A continuacin se hace una breve descripcin terica sobre una respuesta tpica de un sistema de segundo orden. Un sistema de 2 orden es aquel que, entre otras cosas, responde a un ecuacin diferencial del tipo:
Siendo: Wn : frecuencia natural no amortiguada del sistema (rad/seg) :coeficiente de amortiguamiento (adimensional) k: ganancia esttica del sistema
lra.unileon.es/es/book/export/html/315
10/13
crticamente estable
lra.unileon.es/es/book/export/html/315
11/13
Realizacin Prctica
En primer lugar se debe simular una entrada escaln. Esta no se puede introducir directamente como un escaln instantneo, si no que se deber implementar con una rampa de tiempo de subida 10 ms, el cual es suficientemente pequeo como para simular los efectos de un escaln. Una vez introducida la entrada se deber estudiar su respuesta transitoria tomando sus valores ms caractersticos. Mp:_____ ts:_____ tr:_____ tp:_____ A qu tipo de sistema cree que corresponde esta respuesta (primer orden, segundo orden, etc.)? Respuesta 1:_____ Con la ayuda de las ecuaciones expuestas en la "Descripcin", determine la funcin de transferencia del sistema.
Aplicando el teorema del valor final obtener el valor de k. k:_____ Se debe comprobar que la funcin de transferencia calculada ajusta a la respuesta obtenida, para ello se simular la respuesta en Matlab.
Adems de estudiar la respuesta del sistema, podremos tambin determinar el error cometido, con ayuda de la siguiente ecuacin:
Error de posicin:_____
lra.unileon.es/es/book/export/html/315 12/13
lra.unileon.es/es/book/export/html/315
13/13