Definicion 1 de LGR: el LGR es el lugar geometrico de valores de s para el cual 1 + K G(s) = 0.

se cumple, ya que el parametro real K, varia desde cero a infinito. por lo general 1 + K G(s) es el denominador de una funcion de transferencia de interes, de modo que las raices en el lugar geometrico son los polos de lazo cerrado del sistema. Definicion 2 LGR: el LGR de G(s) es el LG de puntos en el plano s donde la fase de G(s) es de 180. la fase de G(s) no se modifica si se aade un multiplo de 360, por lo tanto: LG(s) = 180 + L360, donde L es cualquier numero entero. Resumen de las partes para representar LGR: paso 1, marque los polos con x y los ceros con 0, paso 2, dibuje los L.G sobre el eje real a la izquierda de un nmero impar de polos mas ceros. paso 3, dibuje n - m asintotas centradas en (alfa) y partiendo en angulo (fi l) donde: (alfa) = sumatoria Pi - sumatoria ai % n -m = -a1 + b1 % n - m. (fi l) = 180 + L360 % n - m , L= 0,1,2,3,....,n-m-1. paso 4, calcule los angulos de salida de los L.G de los polos y los angulos de llegada en los ceros. paso 5, supomga que So = J Wo y calcule el punto o puntos donde el LG cruza el eje imaginario para k positivo. Paso 6, la ecuacion tiene raices multiples en puntos del LG donde: b(s) d(a(s))/ds - a(s) d(b(s)) / ds = 0 .si So esta sobre el eje real son puntos de salida o entrada calcule los angulos de salida o llegada para cualquier punto de raices multiples. paso 7, complete el LG usando lo desarrollado en los pasos previos.Tren de engranajes: donde J es el momento de inercia del eje, N el numero de dientes, f el coeficiente de friccion viscosa. luego del dibujo, 1) el n de dientes es proporcional al radio de los mismos r1/r2=N1/N2, 2)la distancia lineal recorrida a lo largo de la periferia de cada engranaje es la misma, tita1 N1=tita2 N2, 3) el trabajo realizado por un engranaje es igual al realizado por el otro, T1 tita1=T2 tita2. T1/T2=N1/N2=O1/=01=O`1/0`1=0``1/0``1.PLanta: es un equipo o parte de una maquina que funcionando juntas, cuyo objetivo es realizar una funcion como objetivo fisico.Procesos: es una operacion o desarrollo natural progresivamente continuas, caracterizado por una serie de cambios graduales que levan de una a otra de un modo relativamente fijo que tienden a un determinado resultado.Sistema: combinacion de componentes que actuan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo.Perturvaciones: es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida del sistema.Control de realimentacion: en presencia de perturvaciones tiende a reducir la diferencia entre la salida y la entrada de referencia del sistema.sistema de control realimentado: es aquel que tiende a mantener una relacion preestablecida entre la salida y la entrada de referencia, comparando ambas y utilizando la diferencia como parametro de control. Servomecanismos: es un sistema de control realimentado en el cual la salida es alguna posicion de velocidad o aceleracion mecanica. sistema de regulacion automatica: es un sistema de control realimentado en el que la entrada de referencia o la salida deseada son o bien constantes o varian lentamente en el tiempo y donde la tarea es mantener la salida en el valor deseado a pesar de las perturbaciones. Sistemas de control de procesos: es un sistema con regulacion automatico en el que la salida es una variable como temperatura, presion,flujo,nivel de liquido o pH.Control de lazo cerrado: es un control en que la salida tiene efecto directo sobre la accion de control. son sistemas de control de realimentacion. la seal de error actuante, es la diferencia entre la seal de entrada y la de realimentacion, puede ser la seal de salida o una funcion de la seal de salida y sus derivadas.control de lazo abierto: de control en lo que la salida no tiene efecto sobre la accion de control. la salida no se realimenta sobre la entrada. sistemas lineales: son aquellas en los que las ecuaciones del modelo son lineales. La propiedad mas importante es que se le puede aplicar el principio de superposicion. este principio establece que la respuesta producida por la aplicacion simultanea de 2 funciones exitadoras distintas, es la suma de 2 respuestas individuales. principio que permite construir soluciones a las ecuaciones diferenciales lineales. sistemas no lineales: estan representados por ecuanciones no lineales. son aquellas que no es aplicable el principio de superposicion. la funcion se restringe en rangos de separacion para linealizar el sistema. el sistema se puede controlar por computadora que muestra a cada cierto tiempo, se llama tiempo discreto, y cuando se lo hace constantemente, tiempo continuo.