ComunicacionesFMS 200 V1.1

COMUNICACIONES DE LA FMS-200
FMSCOMres V1.1 23/4/06
INDICE
Seguridad
Precauciones generales de seguridad. Una vez iniciado el proceso, se debe evitar poner o quitar piezas en los respectivos almacenes o palets en circulacin. En general, no se deben manipular las estaciones con la mquina en marcha. Al proceder al desmontaje del mecanismo, no olvidar ninguna pieza en el interior del cuerpo principal. No deben manipularse bajo ningn concepto los dispositivos de proteccin y seguridad descritos ms abajo. En el caso de que se vaya a manipular las estaciones tras una parada, para por ejemplo retirar alguna pieza cada, pulsar siempre la seta de emergencia hasta que se acabe la manipulacin. En el caso de que se vaya a cambiar algn elemento estropeado hay que abrir el seccionador de la botonera o el del armario del transfer segn proceda. Para salvaguardar los elementos de la clula hay que evitar la inclusin de cuerpos extraos u obstculos dentro de las estaciones. Dispositivos de proteccin y seguridad. Todas las estaciones y el transfer disponen de setas de emergencia para detener el proceso en cualquier momento con el fin de evitar accidentes. En el caso de que se utilice la seta de emergencia, una vez superado el evento que motivo la parada, hay que asegurarse antes de volver a activar la clula o estacin que no se vuelva a repetir la situacin tomando las medidas oportunas. Adems es conveniente retirar las piezas que se encuentren en mitad de un ciclo siempre que sea posible. Despus de desenclavar la seta de emergencia ser necesario pulsar el botn de rearme para que los elementos vuelvan a las posiciones iniciales. Tambin se dispone de un dispositivo neumtico en la entrada general de aire, este efecta un incremento progresivo de la presin del aire al inicio de la conexin del mismo, evitando con ello accidentes producidos por la entrada sbita de presin de aire en el circuito. En la estacin 3 (prensa) se dispone de un carenado de proteccin para evitar accidentes con la prensa. Cuando est trabajando el carenado desciende para ascender cuando termina su trabajo. En las estaciones 7 y 8 (robot y almacn respectivamente) se dispone de un carenado de proteccin que cubre toda la estacin. Hay que asegurarse de que todas las puertas estn cerradas antes de poner en funcionamiento estas estaciones. Con la estacin en funcionamiento no se deben abrir nunca las puertas.
1. ARQUITECTURA DEL SISTEMA DE CONTROL
Figura 1. Niveles de una red industrial.
1.1.
Niveles de red en la clula FMS-200

Dentro de la arquitectura de comunicacin presente en la clula FMS-200 se pueden identificar fcilmente los tres niveles inferiores de la pirmide: el nivel de control, el de proceso y el de sensores. Con la incorporacin de una red Ethernet Industrial el intercambio de informacin entre el nivel de control y el de proceso se produce de forma transparente. La misma red da soporte a los servicios demandados por ambas capas: o Ejecucin de aplicaciones SCADA. La nueva aplicacin Vijeo Look instalada en el PC principal de la sala se apoya en un cliente OPC que opera eficientemente sobre el nuevo entorno TCP/IP. o Diagnstico y control del proceso y de las comunicaciones va Web. Cualquier equipo con acceso a la red puede acceder a los servidores preinstalados de los mdulos de comunicacin para realizar labores de diagnstico y configuracin as como para acceder al entorno Web personalizado, objeto de este proyecto. o Seguimiento y programacin en lnea. La configuracin y programacin de los PLCs as como el seguimiento en lnea de las aplicaciones es posible desde cualquier equipo de la red a travs del software PL7. El acceso de la red Ethernet actual al nivel de entradas/salidas ser efectivo en el futuro con la inclusin de mdulos de E/S distribuidas que permitan no slo el control de las mismas, si no la reduccin del cableado que actualmente es centralizado para cada una de las estaciones.
1.2.
Estructura de comunicacin X-WAY

X-WAY y el modelo OSI Es necesario retomar el modelo OSI para comparar a travs de las distintas capas, los buses instalados en la clula FMS-200, Uni-TelWay y Ethernet Industrial. Todos los PLCs Schneider pertenecientes a la serie TSX comparten una estructura de comunicacin denominada X-WAY integrada en el modelo OSI tal como muestra la tabla siguiente.
ESTRUCTURA DE COMUNICACIN X-WAY Servicios Web (Factory Cast) MODBUS 7 Aplicacin COM/Telegrama Tabla compartida Global Data, I/O Scanning Comunicacin de aplicacin a aplicacin UNI-TE Lectura/escritura de variables, modo de funcionamiento, diagnsticos, descarga de programas.
1.2.1.
6 5
Presentacin Sesin
4 3 2 1
Transporte Red Enlace Fsica UNI-TELWAY Maestro-Esclavo RS 485 (RS-232) 1200 a 19200 bit/s UNI-TELWAY
Direccionamiento X-WAY FIP WORLDFIP Productor-Consumidor FIP - WORLDFIP Par trenzado, 1 Mbits/s FIPWAY
TCP / UDP IP ISO 8802.2/3 - ETHERNET Conmutada (CSMA/CD) ISO 8802.3 - ETHERNET Par trenzado, fibra ptica 10/100/1000 Mbits/s ETHERNET
Tabla 6. Niveles OSI y estructura de comunicacin X-WAY.
La arquitectura de comunicacin de los autmatas programables de Schneider TSX Micro/ Premium, comn a la del TSX 17 o TSX/PMX modelos 40, es por tanto, conforme al modelo OSI y admite una amplia gama de redes y protocolos de comunicacin. Entre las primeras estn Ethernet, FIPWAY, FIPIO, Modbus, Modbus+, UNI-TELWAY o AS-i. El interfaz de aplicacin UNI-TE as como su servicio de mensajera industrial permanece idntico en todas ellas. Servicios de aplicacin UNI-TE A continuacin se recoge una breve descripcin de los servicios que ofrece el estndar de aplicacin UNI-TE. Muchos de ellos slo estn disponibles en redes FIPWAY y Ethernet, y por tanto no existan en la clula con la estructura UNI-TELWAY. Merece la pena estudiarlos en cualquier caso, dado que con la incorporacin de la red Ethernet, surgen utilidades anlogas que vienen a solventar las carencias evidenciadas en el pasado. 1.2.2.1. Mensajera industrial UNI-TE
1.2.2.
Este servicio, comn en todos los equipos de Schneider, permite acceder a las variables en modo lectura y escritura, trasferir programas, gestionar los modos de funcionamiento de los equipos, diagnosticar la conexin y los equipos, y transmitir datos no solicitados. Funciona segn un mecanismo de pregunta/respuesta o de peticin/cdigo de respuesta. Los equipos, segn su funcin, pueden ser cliente y/o servidor: El cliente es el equipo del que parte la iniciativa de la comunicacin, plantea una pregunta, transmite una informacin, o enva una orden, mientras que el servidor es el equipo que presta el servicio solicitado por el cliente, al cual enva un cdigo de respuesta tras la ejecucin. Un equipo cliente puede acceder a las funciones de sistema de un autmata programable (servidor), incluso desprovisto del programa de aplicacin, para realizar funciones de lectura/escritura de objetos PL7, carga/descarga de programas, parada o puesta en marcha, etc. Un autmata cliente puede, mediante su programa de aplicacin, acceder a otros equipos de la arquitectura para leer/escribir objetos en el otro autmata, seleccionar un programa de control numrico, etc. Para enviar peticiones UNI-TE se utilizan: La biblioteca de funcin de comunicacin para autmatas TSX Micro/Premium. Estas funciones sern tratadas a travs del estudio de la aplicacin de control del autmata maestro de la clula. Los bloques de funcin texto TXT o bloques de funcin OFB para autmatas TSX/PMX modelos 40 y TSX 17-20.
La peticin UNI-TE se emite al final de la tarea maestra y el autmata servidor la recibe al principio de la tarea maestra. El servicio UNI-TE est especialmente adaptado para las funciones de supervisin, diagnstico y control, pudindose utilizar entre estaciones conectadas a diferentes segmentos ETHERNET, FIPWAY, FIPIO, o UNI-TELWAY de una misma arquitectura multi-red. El
tamao mximo de una peticin es de 128 bytes en FIPWAY y FIPIO y de 240 bytes en UNITELWAY. Los terminales de programacin, como son los PCs presentes alrededor de la clula FMS-200 son clientes UNI-TE. Un terminal conectado a una estacin cualquiera de la red o conectado directamente a la red UNI-TELWAY o Ethernet se comunica con cualquier otra estacin de la red como si el terminal estuviera fsicamente conectado al autmata con el cual establece el dilogo, de forma que todos los intercambios son totalmente transparentes para el usuario. 1.2.2.2. Servicio COM: base de datos distribuidos
Una base de datos distribuida COM es un conjunto de palabras compartidas entre varios equipos y actualizadas cclicamente, permitiendo el intercambio de informacin entre los autmatas TSX 17, TSX Micro, TSX Premium y TSX/PMX modelos 4.0. El servicio COM, disponible en redes FIPWAY, est formado por un conjunto de palabras dedicadas, llamadas palabras comunes (%NW en autmatas TSX Micro/Premium). Cada estacin de la red puede acceder (en lectura o lectura/escritura) o no a la base de datos, segn su configuracin software. En la red FIPWAY, todas las estaciones que intercambian palabras comunes (32 estaciones como mximo) tienen asignada, en una base de datos dedicada de 128 palabras, una zona de escritura fijada en 4 palabras por estacin TSX Micro/Premium. La actualizacin de las palabras COM en un autmata se realiza de forma automtica, sin que intervenga el programa de aplicacin, al ritmo de la secuencia general (tarea maestra), es decir, al iniciarse el ciclo para la lectura y al terminar el ciclo para la escritura. El programa de usuario consiste simplemente en asignar o leer estas palabras comunes. Al disponer el servicio COM de una zona de palabras dedicadas y preconfiguradas, se elimina cualquier posibilidad de que se produzca un conflicto de datos entre autmatas o dentro de los mismos. El bus UNI-TELWAY no soporta este servicio. La red Ethernet sin embargo, incorpora el servicio anlogo Global Data, integrado en el paquete Factory Cast y orientado a un entorno TCP/IP. Esta utilidad ser descrita en la seccin relativa a Factory Cast, aunque su aplicacin tampoco es posible hoy por hoy en la clula FMS-200 dado que est indicado para la comunicacin entre autmatas de alto nivel y la configuracin hardware actual slo presenta una unidad de los mismos, el TSX Premium 57-202. 1.2.2.3. Servicio de tabla compartida
Permite el intercambio de una tabla de palabras internas %MW, segmentada en tantas zonas como autmatas TSX Micro/Premium haya en la red FIPWAY (este servicio slo est disponible en esos dos tipos de autmatas). El principio de los intercambios se basa en la difusin, por parte de cada autmata, de una zona de memoria de palabras (zona de difusin) a los dems autmatas de la red. Cada estacin de la red dispone de una tabla de intercambios compuesta de palabras internas %MW. Las caractersticas mximas de la tabla de intercambios son: 128 palabras internas para 32 autmatas con el servicio de tabla compartida, por red. Zona de difusin asignada a cada autmata variable entre 1 y 32 palabras internas %MW, de forma que el tamao de la zona de difusin asignada al autmata n debe tener la misma longitud en todos los autmatas de la red.
La actualizacin de las palabras de intercambio en cada autmata est garantizada automticamente, con independencia del ciclo de ejecucin del programa. El programa de usuario consiste simplemente en asignar o leer las palabras %MW de la zona de difusin. Se deben tomar ciertas precauciones al
configurar y asignar las zonas de difusin, para no crear conflictos de memoria entre autmatas y dentro del mismo. El bus UNI-TELWAY tampoco soporta este servicio ya que est diseado para el funcionamiento sobre red FIPWAY. Con la incorporacin de la nueva red Ethernet se aade un servicio anlogo denominado I/O Scanning cuyos principios de funcionamiento son los mismos que los descritos para la Tabla Compartida. El escaneo de entradas/salidas, clave en la comunicacin entre las aplicaciones de control de la nueva estructura, ser descrito en la seccin relativa al paquete de medidas Factory Cast. El estudio de sus caractersticas ser relevante en la justificacin de su empleo ya que sustituye drsticamente a las funciones de comunicacin aplicacin-aplicacin empleadas hasta ahora sobre el entorno UNITELWAY. 1.2.2.4. Comunicacin de aplicacin a aplicacin
Este es el tipo de intercambio empleado sobre la red UNI-TELWAY. Consiste en la transmisin de datos de palabras entre dos equipos, mediante el programa de aplicacin del usuario. En los autmatas TSX Micro/Premium, la funcin de intercambio de datos de tipo texto DATA_EXCH realiza la emisin y/o la recepcin. Este servicio se puede utilizar entre estaciones conectadas a diferentes redes ETHERNET, FIPWAY, FIPIO o UNI-TELWAY de una misma arquitectura multi-red. Este servicio est especialmente adaptado para: Enviar un mensaje de alarma de un autmata programable a un puesto de supervisin. Intercambiar tablas de datos entre dos autmatas bajo el control de los programas de aplicacin del emisor y del destinatario. Enviar mensajes por difusin al conjunto de las estaciones o equipos.
El tamao mximo de los mensajes es de 128 bytes en FIPWAY y FIPIO y de 240 bytes en UNITELWAY. Aunque como se ha indicado anteriormente, las funciones de comunicacin aplicacin-aplicacin no se han empleado en los programas de control objeto de este proyecto, su comprensin resulta indispensable para justificar la idoneidad de la nueva herramienta empleada, el I/O Scanning. De este modo, las distintas funciones, sern analizadas detenidamente a travs de la descripcin de los nuevos programas, as como los bloques de funcin que en cierta medida, simplifican su uso. 1.2.2.5. Telegrama
El servicio de telegrama disponible en FIPWAY es un caso particular de mensajes de aplicacin a aplicacin. Permite enviar y recibir de forma prioritaria mensajes cortos, con un tamao mximo de 16 caracteres. Para enviar un telegrama se utiliza la funcin SEND_TLG, sin esperar a que termine el ciclo, y para recibir un telegrama la funcin RCV_TLG en la tarea por sucesos (tratamiento desde que el mensaje llega a la tarjeta de red) o en las tareas rpida o maestra (durante el escrutinio de la funcin RCV_TLG). Este servicio slo est disponible en los autmatas TSX Micro y Premium y un autmata slo puede tratar un telegrama al mismo tiempo. 1.2.2.6. Comunicacin entre redes
El mecanismo de direccionamiento X-WAY (nivel de red) permite interconectar varias redes ETHERNET, Modbus, Unitelway y/o FIPWAY, formadas por autmatas de todas las gamas. La comunicacin entre redes incluye los servicios UNI-TE y los intercambios de aplicacin a aplicacin.
Los servicios de base de datos distribuidos COM o de Tabla Compartida y los intercambios de aplicacin prioritaria (TLG) permanecen en la red en modo local. La comunicacin entre redes XWAY se realiza mediante autmatas puente dedicados, de tipo TSX/PMX modelos 40. Los autmatas TSX Micro/Premium son autmatas monorredes y no de tipo puente.
2. COMUNICACIN EN PL7 PRO

El software de programacin PL7 incorpora funciones de comunicacin que explotan las posibilidades de distintos estndares y medios fsicos (UNI-TELWAY, FIPWAY, Modem, Modbus, Ethernet TCP/IP etc). El interfaz de lenguaje es similar en todas ellas, aunque cada familia posee una serie de operaciones especficas a nivel del interfaz de lenguaje o procedimientos concretos dentro de las herramientas de instalacin. Las distintas funciones de comunicacin disponibles aparecen en el siguiente esquema:
Figura 26. Funciones de comunicacin.
El interface de lenguaje y las herramientas de instalacin son parecidas en todas ellas, aunque cada familia posee una serie de operaciones especficas a nivel del interface de lenguaje o procedimientos concretos dentro de las herramientas de instalacin. El interface de lenguaje de una funcin de comunicacin define el conjunto de datos observables o modificables por el programa de aplicacin, as como las herramientas de comunicacin (funciones de comunicacin) que posibilitan la emisin y recepcin de los datos hacia una va de comunicacin. La estructura de los datos de comunicacin est ligada al tipo de comunicacin empleada, pero determinados objetos son comunes a todos los mdulos y a todas las vas de comunicacin. Mdulos son las unidades que se incorporan al autmata en una posicin o rack (hay mdulos de comunicacin, contaje, E/S, etc.) y cada mdulo puede disponer de hasta tres vas de comunicacin diferentes (p.e. conector de terminal integrado, hueco para una tarjeta PCMCIA y conector FIPIO integrado), que permiten a un autmata formar parte de varias redes. Las variables relacionadas se actualizan a cada ciclo del autmata.

Tabla 28. Objetos de lenguaje comunes a todos los mdulos de comunicacin.
Los objetos de intercambio implcito se actualizan automticamente al principio de la tarea, mientras que los de intercambio explcito se obtienen tras ejecutar la funcin READ_STS o READ_PARAM, de lectura del estado de una va de comunicacin, y cuyo formato se explica al entrar en detalle de las funciones de comunicacin. Los valores posibles de la va son 0 o 1 en un TSX 37 y 0, 1 2 en un TSX 57, mientras que el mdulo puede tomar valores entre 0 y 710.
Se analizarn a continuacin aspectos generales sobre direccionamiento y herramientas de comunicacin. Aunque el servicio I/O Scanning evita el uso directo de las funciones de comunicacin, conviene familiarizarse con ellas ya que constituyen la base de la comunicacin mediante el bus Uni-Telway, nico encargado del envo de mensajes entre las estaciones antes de la puesta en marcha de la arquitectura Ethernet.
2.1.
Direccionamiento de una entidad de comunicacin.

En una arquitectura X-WAY cada estacin se identifica mediante una direccin nica, formada por el nmero de red y de estacin en dicha red. Adems, cada entidad de comunicacin de la estacin tiene una direccin topolgica, que determina la ruta de acceso. o Direccin = {N red . N estacin} direccin topolgica. o Direccin topolgica = N mdulo . N va . N esclavo. Uno de los parmetros que requieren todas las funciones de comunicacin es la direccin a la que pretenden acceder, existiendo para ello, adems de la nomenclatura general, algunos casos particulares muy frecuentes, que aparecen en la siguiente tabla:
Direcciones locales Destinatario Servidor UNI_TE de un TSX 37/57 AplicacinPL7_Micro/Junior Aplicacin PL7_3 Esclavo UNI_TELWAY Esclavo MODBUS Enlace modo caracteres Servidor de un mdulo Servidor de un submdulo Servidor de un equipo FIPIO Destinatario en una red remota Destinatario en una red local Difusin hacia todas las estaciones Difusin hacia todos los mdulos Difusin hacia todos los esclavos UNITELWAY o MODBUS Direccin SYS APP APP.nmero del bloque texto mdulo.va.nesclavo mdulo.va.nesclavo mdulo.va.SYS mdulo.SYS mdulo.va.SYS \mdulo.va.punto de conexin\SYS {red.estacin}direccin local {estacin}direccin local {red.ALL}direccin local ALL.SYS mdulo.va.ALL
Direcciones remotas Direcciones en difusin
Tabla 30. Modos de direccionamiento.
El nmero de mdulo depende de la posicin del mismo dentro del rack y del rack en el que vaya situado. As, el mdulo situado en la posicin 5 del rack 0 tiene n de mdulo 5, mientras que el que vaya situado en la posicin Objetos de lenguaje comunes ade mdulo 705 comunicacin. 5 del rack 7 tiene como n todas las vas de o el de la posicin 3 del rack 1 Tabla 29. es el 103. De ah que el nmero de mdulo pueda variar entre 0 y 710, pudiendo haber hasta 8 racks y 10 mdulos en cada uno.
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Los autmatas TSX 37/57 que se comunican a travs de redes tienen las direcciones definidas por programa, adems de deber coincidir con los valores que se ajustan en las tarjetas PCMCIA, en caso de que se les incorporen. As, antes de cualquier comunicacin, es preciso que cada autmata tenga una direccin previamente definida, para lo que se dispone de un cuadro de dilogo donde se define la direccin y se pasa esta al autmata conectando fsicamente el terminal de programacin (en este caso PC con software PL7) al conector de terminal incorporado en cada estacin. Una vez definidas todas las direcciones ya es posible conectarse desde cualquier lugar de la red con el programa PL7 y acceder a todas las estaciones remotas para efectuar cargas de aplicaciones, ajustes, realizar la supervisin, etc.
Figura 27. Definicin de la direccin del autmata en PL7.
En el caso concreto de la red Uni-Telway presente en la clula FMS-200, la direccin del controlador se introduce desde el configurador del enlace Unitelway. La siguiente figura muestra la ventana de configuracin del enlace incorporado en el mdulo procesador del autmata Micro 37-22 (asignando direcciones ?.0.3, ?.0.4 y ?.0.5).
Figura 4.14. Direccin de una estacin.
Figura 28. Configuracin del enlace Unitelway esclavo en autmata Micro.
Al aadir un mdulo de comunicaciones o en las vas incorporadas en el mdulo del procesador, las pantallas de configuracin permiten definir todos los parmetros que harn posible las comunicaciones, como son : si el autmata acta como maestro o esclavo, cuntos esclavos tiene a su cargo en un caso, o qu nmero de esclavo ocupa en la red en el otro, la velocidad de transmisin, la paridad, los recursos que se van a utilizar de los que aporta cada tipo de red en particular (gestin de telegramas, tabla compartida, ), etc.
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Es necesario sealar que el conector de terminal del procesador (va0), configurado como maestro, explora hasta 8 direcciones esclavas. Esta limitacin forz en su momento la instalacin de un mdulo TSX SCY 21601 en el rack del autmata Premium que es capaz de explorar hasta 98 direcciones esclavas. Hasta el despliegue de la red Ethernet, se empleaban tres tipos diferentes de vas de comunicacin de forma paralela: la comunicacin por toma terminal, el enlace Uni-Telway mediante mdulo TSX SCY 21601 y el enlace Modbus mediante tarjeta PCMCIA. Todas ellas, aunque son operativas, han sido desplazadas en el autmata Premium por la va de comunicacin Ethernet del mdulo TSX ETY 510. Los autmatas Micro se conectan a la red Ethernet a travs de la conexin de la toma de terminal utilizando el puente de red TSX ETZ 410. En cualquier caso la utilidad PL7 desde un PC podr comunicarse con el autmata a travs del driver Unitelway (UNTLW01) o Ethernet (XIP01) indicando la direccin del autmata como se vea en la figura anterior, siempre que el PC tenga instalados los correspondientes drivers y est conectado a la red o al terminal del autmata adecuadamente.
2.2.
Herramientas de comunicacin
Todas las vas de comunicacin X-WAY (enlace modo cadena de caracteres, bus de terreno UNITELWAY o MODBUS, mdem, Modbus+, FIPIO, FIPWAY, ETHERNET TCP-IP y bridge) se sirven de un servicio de mensajera para permitir el intercambio de datos y el interface de lenguaje PL7 proporciona funciones de comunicacin especficas para conseguirlo y que lo hacen muy fcil de aprovechar para el usuario. Un aspecto muy importante es que el tratamiento de las funciones de comunicacin es asncrono con respecto al tratamiento de la tarea de la aplicacin que permite activarlas, lo que quiere decir que la funcin de comunicacin se ejecuta durante una o varias tareas de autmata despus de la tarea que la activ. Todas las funciones se estructuran de la siguiente forma:
Funcin (Direccin destinataria, Parmetros especficos, Parmetros de control)
Ejemplo: READ_VAR(ADR#1.0.3,'%MW',1,1, Palabra,Array) La direccin destinataria indica la direccin del componente destinatario del intercambio. Puede ser una palabra interna (%MW) o constante interna (%KW) o directamente el valor inmediato. El lenguaje PL7 utiliza el operador ADR# para asignar una direccin a una tabla de seis palabras internas o constantes consecutivas. No es objetivo de este proyecto analizar estos argumentos detalladamente y lo que se recoge a continuacin es slo una descripcin general de su funcin. Los parmetros especficos son propios de cada funcin y se describen de forma detallada en el Manual de referencia del software PL7 (TLX DR PL7_xx). Los parmetros de control son comunes a todas las funciones de comunicacin asncronas y requieren una tabla de cuatro palabras consecutivas con la siguiente estructura y contenido:
Nmero de palabra Byte ms significativo Byte menos significativo
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%MWk Datos controlados por el sistema %MWk+1
Nmero de intercambio de la Bit de actividad transaccin en curso
Confirmacin de la operacin
Confirmacin comunicacin
de
la
Datos controlados por el usuario
%MWk+2 %MWk+3
Tiempo de espera para controlar la ausencia de respuesta Longitud = nmero de bytes a emitir o recibir
Tabla 30. Significado de los parmetros de control.
El bit de actividad indica el estado de ejecucin de la funcin. Se pone a 1 durante su iniciacin y vuelve a ponerse a 0 una vez ejecutada la funcin. Este bit (el menos significativo de la primera palabra de control) es muy importante para asegurar un funcionamiento correcto de las funciones de comunicacin asncronas, ya que si no se controla su ejecucin pueden llegar a colapsar la tarea en la que estn programadas. Para evitarlo, antes de cada ejecucin se comprueba si la anterior ya ha finalizado, exigiendo que el bit de actividad est a 0 para volver a reanudarse. El nmero de intercambio lo asigna automticamente el sistema durante la emisin de una funcin, para identificar el intercambio, lo que permite por ejemplo detener un intercambio en curso determinado en caso de que sea necesario, mediante la funcin CANCEL. La confirmacin de comunicacin es significativa cuando el bit de actividad pasa de 1 a 0, pudiendo tomar los siguientes valores, que se refieren a los errores detectados por el procesador que ejecuta la funcin:
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Tabla 31. Significado del parmetro confirmacin de comunicacin.
El byte de confirmacin de la operacin , especfico de cada funcin, seala el resultado de la operacin en la aplicacin remota, siendo slo significativo si vale 16#00 o 16#FF.
Tabla 32. Confirmacin de operacin en caso de comunicacin correcta.
Si confirmacin de comunicacin = 16#FF, los errores pueden ser los siguientes:
Tabla 33. Errores reconocidos en la operacin.
El parmetro longitud especifica el nmero de caracteres que se van a transmitir durante una emisin o que se deben reservar para memorizar los caracteres recibidos en un mensaje. Es muy importante tener en cuenta que antes de la iniciacin de determinadas funciones de comunicacin (SEND_REQ, DATA_EXCH, PRINT_CHAR, SEND_TLG), es obligatorio actualizar el parmetro longitud. El tiempo de espera determina el tiempo mximo que se espera por la respuesta. La base es de 100 ms y el valor 0 indica tiempo de espera infinito. Si transcurre este tiempo, el intercambio finaliza con una confirmacin de error y el sistema rechaza cualquier respuesta posterior. Este parmetro debe tomar
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valores suficientes para garantizar la recepcin de la respuesta a la pregunta planteada, lo que depende del tipo de red y de la carga efectiva en el momento de la transaccin. A continuacin se muestra una tabla con las funciones de comunicacin disponibles en el software PL7 Pro:
Tabla 34. Funciones de comunicacin disponibles.
Los protocolos que soportan estas funciones se detallan en la siguiente tabla:
Tabla 35. Protocolos compatibles con las funciones.
Como se puede ver en la tabla, la nueva red Ethernet soporta todas las funciones de comunicacin permitidas por el protocolo Unitelway ms aquellas destinadas al intercambio de cadenas de caracteres. Para introducir una funcin de comunicacin con el software PL7, se puede hacer directamente escribiendo la frmula, o bien utilizar las pantallas de ayuda para la introduccin de funciones, que permiten elegir la funcin buscada entre una amplia lista e introducir sus parmetros de funcionamiento uno a uno en las casillas que se les reservan, tal como se representa en la siguiente
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figura. El programa PL7 controla los parmetros introducidos, de forma que si se comete algn error, aparece un mensaje.
Figura 29. Introduccin de funciones de comunicacin.
El nmero de funciones de comunicacin que se pueden ejecutar simultneamente, por ciclo del autmata, depende del tipo de procesador del autmata y de la va fsica empleada, estando los lmites recogidos en la tabla 36. Las prestaciones de las funciones de comunicacin de los autmatas TSX 37/57 disminuyen al aumentar el perodo de la tarea MAST, pero la capacidad por ciclo permanece constante. El tamao mximo de los datos transmisibles depende de la va de comunicacin, del acoplador y del tipo de funcin que realiza la mensajera (tabla 37).
Tabla 36. Nmero de funciones de comunicacin soportadas
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Protocolo UNITELWAY (conector de terminal) Modo caracteres (conector de terminal) UNITELWAY (SCP 111, 112, 114) Modo caracteres (SCP 111, 112, 114) FIPWAY (FPP20) Modbus (SCP 111, 112, 114)
Tabla 37. Tamaos permitidos de mensajes.
Va 0 0 1 1 1 1
Longitud mxima en bytes 128 120 240 4096 128 256
A continuacin se explica de forma ms concreta el funcionamiento de las funciones de comunicacin que estaban presentes en el cdigo de control de las estaciones antes de la implantacin de la red Ethernet y el servicio I/O Scanning: READ_VAR y WRITE_VAR. Estas las funciones eran ejecutadas por el autmata TSX 57, encargado de controlar y supervisar toda la red como maestro UNITELWAY. El papel fundamental que desempea este autmata es el de control de proceso global. Dando este las instrucciones de produccin necesarias en cada momento a cada autmata de control de cada estacin. Lectura de objetos estndar: READ_VAR Esta funcin permite leer el valor de uno o varios objetos de lenguaje (bits y palabras internos o de sistema, palabras constantes y dobles palabras internas o constantes) y objetos estructurados (temporizador, monoestable, contador, registros o programador cclico) y slo se puede utilizar en caso de que haya que colocar una direccin al principio de buffer de emisin. Los objetos ledos deben siempre ser consecutivos y pueden estar localizados en una unidad central remota o en un equipo conectado a una va de comunicacin del tipo ETHERNET, TCP-IP, FIPWAY,UNITELWAY, Conector de terminal, Modbus, Modbus+ o Mdem. La respuesta debe contener un nmero mximo de bytes que depende del protocolo y del tipo de producto destinatario. Al concluir la operacin de lectura, la longitud de los datos recibidos se memoriza en la palabra 4 del parmetro de control. La sintaxis es la siguiente: READ_VAR(Direccin, Tipo de objeto, N del primero, N, Valor, Parmetros de control) Esta funcin puede leer hasta 1000 bits consecutivos en un equipo remoto, sea cual sea el equipo y el protocolo utilizado. Para leer ms de 1000 bits es necesario utilizar la funcin SEND_REQ. Adems, los autmatas TSX 07/37/57 no pueden enviar ms de 1000 bits tras una peticin de lectura. Direccin: Direccin de la entidad destinataria del intercambio. En este campo no se admiten las siguientes direcciones: {Red.Estacin}APP, {Red.Estacin}APP.num y las direcciones en difusin (ALL). Tipo de objeto: Cadena de caracteres que especifica el tipo de objeto a leer y que puede tomar los valores: %I, %IW, %M, %MW, %S, %SW, %KW, %MD, %KD, %T, %TM, %MN, %R, %C, %DR. En Modbus slo puede utilizar %M y %MW. N del primero: Palabra doble que indica el ndice del primer objeto que se va a leer. N: Palabra que especifica el nmero de objetos que se van a leer.
2.2.1.
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Valor: Tabla de palabras con el valor de los objetos ledos. En los autmatas TSX 37/57, la lectura de bits internos (va UNITELWAY), tiene alguna particularidad, como el hecho de que el valor de forzado de los bits se devuelve con la respuesta (un byte contiene el valor de cada 8 bits solicitados y el siguiente byte la indicacin de forzado de dichos bits) y que para leer uno de los 8 ltimos bits de memoria, es obligatorio leer los 8 ltimos. el parmetro longitud antes de ejecutar la funcin, pero es necesario prever en el tamao de la tabla de recepcin los bytes que indican el forzado. La confirmacin de la operacin toma uno de los siguientes valores: - 16#00 = Operacin de lectura correcta. - 16#01 = Error de operacin. - 16#02 = Respuesta incorrecta. - 16#03 = tamao de la respuesta incoherente.
Parmetros de control: Parmetros de control del intercambio en curso. No es necesario inicializar
2.2.2.
Escritura de objetos estndar WRITE_VAR Esta funcin permite escribir los valores de uno o varios objetos de lenguaje del mismo tipo (bits y palabras internos o de sistema, palabras constantes y dobles palabras internas o constantes) y slo se puede utilizar en caso de que haya que colocar una direccin al principio de buffer de emisin. Los objetos que se van a escribir deben siempre ser consecutivos, tanto en el emisor como en el receptor y pueden estar localizados en una unidad central remota o en un equipo conectado a una va de comunicacin del tipo FIPWAY,UNITELWAY, Conector de terminal, Modbus, Modbus+ o ETHWAY. La sintaxis es la siguiente: WRITE_VAR(Direccin, Tipo de objeto, N del primero, N, Valor, Parmetros de control) Direccin: Direccin de la entidad destinataria del intercambio. En este campo no se admiten las siguientes direcciones: {Red.Estacin}APP y {Red.Estacin}APP.num. Tipo de objeto: Cadena de caracteres que especifica el tipo de objeto a leer y que puede tomar los valores: %M, %MW, %S, %SW, %KW, %MD, %KD. En Modbus y Modbus+ slo se pueden utilizar los objetos %M y %MW. N del primero: Palabra doble que indica el ndice del primer objeto que se va a escribir. N: Palabra que especifica el nmero de objetos que se van a escribir. Valor: Tabla de palabras que contiene el valor de los objetos a emitir. Parmetros de control: Parmetros de control del intercambio en curso. No es necesario inicializar el parmetro longitud antes de ejecutar la funcin. La confirmacin de la operacin toma uno de los siguientes valores: - 16#00 = Operacin de escritura correcta. - 16#01 = Error de operacin. - 16#02 = Respuesta incorrecta.
Para la lectura escritura de datos en FIPWAY se podra utilizar las funciones SEND_TLG y RCV_TLG, de emisin y recepcin de telegramas, que tienen la ventaja de tratarse de forma sncrona respecto a la tarea que las lleva a cabo, lo que hace mucho ms fiable su funcionamiento, ya que no existen ni el bit de actividad ni el tiempo de respuesta, pero que estn limitadas a una longitud mxima de los mensajes de 16 bytes, lo que las descarta para las aplicaciones usadas en este proyecto,
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ya que habra que concatenar un nmero importante de funciones de comunicacin iguales para transmitir todos los datos necesarios, reduciendo por tanto la efectividad. Lectura de palabras de estado: READ_STS En el mdulo de E/S o en el interface integrada, permite la lectura explcita de palabras de estado asociadas al mdulo o a la va. Mediante esta lectura se actualizan las palabras de estado %MW. Aunque esta funcin no es exclusiva de las comunicaciones, s resulta especialmente til en estos casos para obtener informacin sobre todas las estaciones conectadas a la red de la que tambin forma parte el autmata en el que se ejecuta esta funcin y por tanto comprobar si la comunicacin entre ambas es posible. Las palabras de estado contienen informacin acerca del estado de funcionamiento del mdulo o de la va. Una de estas palabras es estndar, las dems son relativas a funciones especficas. Pueden utilizarse para efectuar el diagnstico mediante el programa. La sintaxis es la siguiente: READ_STS %CHdireccin de la va Por ejemplo, el autmata TSX Premium de este proyecto ejecuta READ_STS %CH1.0 para comprobar el estado de todas las estaciones conectadas a la red Uni-Telway, a la que l se acopla por medio del canal 0 del mdulo de comunicaciones TSX SCY 21601 instalada en la va 1 del mdulo 1. El estado de las estaciones se almacena a partir de %MW1.1.8, correspondiendo cada bit a una estacin. Siendo la correspondencia de cada bit, 1=presencia y 0=ausencia. De esta forma en el bit 0 correspondera a la estacin con la direccin 1.0.1. Adems esta funcin es asncrona respecto a la ejecucin del programa, por lo que es necesario comprobar el bit de sincronismo antes de lanzarla de nuevo, para no colapsar la red. Las palabras de estado en las que se almacena la informacin referente a las estaciones son diferentes para cada acoplador o red empleada, por lo que en cada caso es necesario consultar la tabla de objetos de intercambio explcitos. Prestaciones y limitaciones de los distintos protocolos En la siguiente tabla se recoge la duracin media de ejecucin de una funcin de comunicacin, en ms, en funcin del protocolo utilizado y el tiempo de ciclo programado, para poder establecer una comparacin de las prestaciones de las distintas vas de comunicacin, factor muy importante para elegir la configuracin de red a instalar.
Veloc. bits/seg 4800 4800 Modo caracteres (80 caracteres) 9600 9600 19200 19200 UNI-TELWAY (100 palabras) 4800 4800 9600 9600 19200 T ciclo en ms 10 50 10 50 10 50 Cclico 50 Cclico 50 Cclico 516 Duracin media Conector terminal PCMCIA 242 249 129 149 65 105 190 200 108 137 62 100 620 710 363 402 213 TSX SCY 2160 210 230 125 157 90 120 638 730 387 428 230
2.2.3.
2.2.4.
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19200 4800 4800 Modbus (100 palabras) 9600 9600 19200 19200
50 Cclico 50 Cclico 50 Cclico 50
370
249 616 700 357 405 215 251
272 630 730 375 425 228 280
FIPWAY cclica peridica 50 ms
Estacin en recepcin cclica 50 ms 120 ms peridica 50 ms --160 ms
Estacin en emisin
Ethernet Tiempo de abertura de una conexin TCP-IP 10 ms
Tiempo de transaccin de una peticin UNI-TE de 128 150 ms bytes en modo peridico de 50 ms Tiempo de transaccin de una peticin UNI-TE de 128 80 ms bytes en modo cclico de 4 ms Tiempo de transferencia de palabras comunes (ida y 170 ms vuelta) en modo peridico de 50 ms Tabla 38. Tiempos de transferencia de distintos tipos de comunicacin.
2.2.5.
Anlisis comparativo con el I/O Scanning Habiendo tenido contacto con DeviceNet1, protocolo fcilmente configurable que permite una comunicacin maestro/esclavo cclica y transparente entre controladores, la primera toma de contacto con las funciones de comunicacin UniTelway en las fases iniciales del proyecto fue poco motivadora. Rpidamente surgi la necesidad de realizar un estudio exhaustivo de sus parmetros y palabras de control para poder entender el proceso de comunicacin necesario en el intercambio de palabras de memoria internas entre las aplicaciones existentes de los autmatas Micro y Premium. Para cada intercambio, no slo es preciso indicar los parmetros de direccin, tipo de objeto, posicin y nmero de objetos a manejar. Tambin es necesario realizar un anlisis previo y posterior de los parmetros de control para asegurar un comportamiento fiable de la comunicacin. Es posible programar bloques de funcin que simplifiquen esta tarea pero sigue siendo necesario especificar entradas bsicas en cada insercin de los mismos. Esto hace del proceso de programacin una tarea compleja y fuente de errores por parte del programador si ste no es muy experimentado o la aplicacin requiere un dilogo continuo entre controladores.
Estndar respaldado por Omron. ODVA Oficial website: http://www.odva.org/
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Estas limitaciones se evidencian en la aplicacin de control presente en la clula antes del desarrollo de este proyecto. sta realizaba el intercambio de dos nicas palabras de comunicacin para enviar y recibir informacin de las estaciones. Este trfico tan reducido ya produca una carga de programacin considerable, con un Grafcet de varias etapas, dedicado al dilogo con cada estacin. Para obtener un funcionamiento ms fluido del proceso es necesario complicar an ms la comunicacin incluyendo ms elementos de control propios de cualquier lnea de montaje. El servicio I/O Scanning para entornos TCP/IP realiza una exploracin continua de hasta 64 controladores examinando bloques de memoria fijos. Como ya se explicar en captulos posteriores, la comunicacin se produce de forma transparente requiriendo nicamente ciertos ajustes de configuracin y estructuracin de variables de memoria. Su utilizacin ha permitido intercambiar una mayor cantidad de informacin entre las aplicaciones de control. La nueva aplicacin del autmata Premium, prev el intercambio de hasta 10 palabras de lectura y escritura por estacin aunque las capacidades del servicio son mucho mayores.
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3. REDES PRESENTES EN LA CLULA FMS-200

Dadas las caractersticas del sistema a automatizar se recurri en el pasado a dos tipos de redes distintas. Para el nivel intermedio de comunicacin entre los autmatas se emple una red UNITELWAY, de costes ajustados y que tiene como principal ventaja que realiza un anlisis constante de la red. A un nivel superior, y cmo respuesta a las exigencias de realizar un control va SCADA, fue necesario implantar un enlace Modbus. Este protocolo, cuenta en la actualidad con el respaldo de una parte importante del mercado de la automatizacin y su versin Ethernet Industrial, MODBUS TCP, ya es lder mundial junto con PROFINET, de respaldo alemn. Para niveles intermedios de comunicacin de autmatas, paneles de operador y otros posibles dispositivos para el control de una planta concreta, buses de otras firmas como Profibus o Devicenet (estndar respaldado por Omron) hubieran resultado igualmente eficaces. Finalmente, en un intento por ajustar al mximo las prestaciones y las necesidades, y en funcin del convenio establecido con el Grupo Schneider, se opt por el empleo de las redes UNITELWAY y MODBUS. La red MODBUS se emple para la comunicacin entre el autmata que gestiona la red (autmata Premium encargado del control del transfer de material) y el PC supervisor sobre el cul se ejecuta el software SCADA va OPC. Las exigencias del cliente OPC fueron determinantes para el uso de la red MODBUS ya que, en la comunicacin va OPC directa con el transfer, se manejaban un gran nmero de variables que superaban las limitaciones de lectura-escritura de la red UNI-TELWAY. El presente de la clula FMS-200 es muy distinto. Aunque las redes anteriores siguen presentes con funcin didctica, todas sus funciones han sido reemplazadas por los servicios que ofrece la nueva red Ethernet TCP/IP, que adems ofrece utilidades de control de alto nivel orientadas a la intercomunicacin entre el suelo de la fbrica y los niveles de gestin superiores. La mayora de las funciones de comunicacin emplean el protocolo Modbus a nivel de aplicacin, lo que da lugar al perfil MODBUS TCP/IP abierto. ste nace de combinar una red fsica (Ethernet) verstil, escalable y extensible, con un estndar de red global (TCP/IP) y con una representacin de datos universal (MODBUS). As se obtiene una red realmente abierta y accesible para el intercambio de datos de proceso. A continuacin se realiza un pequeo anlisis de las redes presentes en la clula FMS-200 desde antes de la elaboracin de este proyecto como antesala del estudio de la nueva arquitectura de comunicacin implantada.
3.1.
Unitelway
El bus UNI-TELWAY es un estndar de comunicacin entre componentes de automatismos (autmatas, terminales de dilogo, supervisores, variadores de velocidad, controles numricos, etc.), apropiado para las arquitecturas adaptadas al pilotaje de control/mando a travs de un autmata, al dilogo hombre-mquina y a las necesidades de supervisin. El bus UNI-TELWAY requiere una estacin Maestra que gestione el derecho de intervencin de las diferentes estaciones conectadas, llamadas estaciones Esclavas. En la clula FMS-200, el maestro del bus Unitelway es el autmata Premium, encargado del control del transfer de material as como del control de produccin de toda la clula de fabricacin. 3.1.1. Topologa En el siguiente diagrama, se muestra la topologa tipo bus de la red UNI-TELWAY instalada y el conexionado a cada una de las estaciones de proceso.
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COM1
COM2
MODBUS
UNITELWAY
TSX SCY CU 6030 TSX SCP CD 1100 CH1 en el modulo TSX SCY 21601, mediante tarjeta TSX SCP 111 CH0 en el modulo TSX SCY 21601 situado en la posicin 1 del rack 0 TSX SCY CU 6030 TSX SCA 50 TSX SCA 100 Estacin 4 Inserccin de ejes AD0 1.0.12 Estacin 8 Almacen AD0 1.0.24
Toma TER del modulo TSX P57 202M
Estacin 3 Prensa hidrulica AD0 1.0.9
Estacin 6 Insercin de tornillos AD0 1.0.18
Estacin 2 Inserccin de rodamientos AD0 1.0.6
Estacin 7 Robot atornillador AD0 1.0.21
Estacin 1 Aporte de bases AD0 1.0.3
Estacin 8 Almacen AD0 1.0.24
TSX P ACC 01
UNITELWAY
Figura 13. Topologa Uni-Telway de la FMS-200.
3.1.2. Direccionamiento La direccin esclava indicada en el diagrama es la direccin topolgica de cada estacin. Depende de la situacin del mdulo de comunicacin del autmata maestro de la red y de la direccin ADO. Se estructura como sigue: N de mdulo.nmero_de_va.direccinAD0 El nmero de mdulo se construye a su vez segn la siguiente expresin: N de mdulo=n_de_rack*100+posicin_del_mdulo As, el mdulo TSX SCY 21601 situado en la posicin 1 del rack 0 tiene n de mdulo 1, mientras que si estuviera situado en la posicin 1 del rack 7 tendra como n de mdulo 701. De ah que el
23
nmero de mdulo pueda variar entre 0 y 710, pudiendo haber hasta 8 racks y 10 mdulos en cada uno. El mdulo TSX SCY instalado en el Premium contiene dos vas de comunicacin. El enlace Unitelway est configurado en la va 0, mientras que el enlace Modbus parte de la va 1 desde la tarjeta PCMCIA instalada en ese canal. Un autmata esclavo puede disponer de hasta tres direcciones UNI-TELWAY, que en caso de existir son obligatoriamente consecutivas: Una direccin de servidor, llamada Ad0, obligatoria, que puede codificarse en la configuracin. Permite el acceso al sistema del autmata para las funciones de ajuste, diagnstico, lectura o escritura de variables, carga o descarga del programa, etc. Una direccin de aplicacin cliente, llamada Ad1 (Ad1=Ad0+1), atribuida opcionalmente mediante configuracin al acoplador esclavo. Permite emitir mensajes o peticiones, que requieren o no una respuesta, hacia un equipo servidor conectado al bus UNI-TELWAY. Una direccin de aplicacin escucha, Ad2 (Ad2=Ad0+2), atribuida opcionalmente mediante configuracin al acoplador esclavo. Permite recibir la peticin Datos No Solicitados (16#FC) procedente de otro equipo conectado al bus UNI-TELWAY.
De esta forma para cada estacin fueron reservadas tres direcciones. En caso de que se conecte un panel tipo Magelis, se puede acceder a cualquiera de ellas sin variar el cdigo de control. De tal forma la estacin 1 tendr para ella las direcciones 1.0.3, 1.0.4 y 1.0.5. Siguiendo una numeracin correlativa para el resto de estaciones. En la figura que sigue se representa el intercambio de datos entre los autmatas maestro y esclavo dentro de la red Uni-Telway.
Maestro Esclavo
2
Figura 14. Intercambios Maestro hacia Esclavo.
Maestro hacia Ad0 (1): permite la comunicacin del programa de aplicacin del maestro hacia el sistema del esclavo (acceso a los diferentes objetos, ). Para ello se pueden utilizar las funciones READ_VAR, WRITE_VAR y SEND_REQ. Maestro hacia Ad2 (2): permite el envo de mensajes del programa de aplicacin del maestro hacia el programa de aplicacin del esclavo, utilizando las funciones SEND_REQ y DATA_EXCH.
De este modo, la direccin correcta para conectar en modo local con la estacin 1 para transferir programas desde el PC1 sera la AD0 1.0.3, la misma empleada por las funciones de lectura y escritura (WRITE_VAR y READ_VAR) ejecutadas desde la aplicacin del Premium. La funcin SEND_REQ se puede utilizar adems para leer datos de sucesos procedentes de uno o varios autmatas esclavos de direcciones consecutivas, pero slo en caso de disponer de una tarjeta
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PCMCIA UNI-TELWAY. Un aspecto importante a tener en cuenta es que al usar la funcin SEND_REQ para leer datos se produce un desplazamiento de 1 byte en la tabla de recepcin, ya que el byte menos significativo de la primera palabra leda contiene el tipo de objetos ledos. Por tanto, adems de prever una palabra adicional en la tabla de recepcin, hay que reordenar los datos recibidos para garantizar su correcta interpretacin. El tratamiento de datos requiere un algoritmo de tratamiento de este desplazamiento, que corre a cargo del usuario para los autmatas TSX 37, donde hay que llevar a cabo un desplazamiento hacia la derecha de 1 byte en una tabla de palabras, utilizando las funciones SHR y SHL, mientras que en los autmatas TSX 57, la funcin ROR_ARB1 asegura este algoritmo.
1 2
Figura 15. Intercambios Esclavo hacia Maestro.
1 . Esclavo (Ad1) hacia Maestro: permite la comunicacin del programa de aplicacin del esclavo hacia el sistema del maestro (acceso a los diferentes objetos, ). 2 . Esclavo (Ad1) hacia Maestro: permite el envo de mensajes del programa de aplicacin del esclavo hacia el programa de aplicacin del maestro. La utilizacin de la funcin SEND_REQ por un esclavo requiere colocar al principio del buffer de emisin una tabla de 6 bytes correspondientes a la direccin del destinatario y la sintaxis de la funcin en esse caso es la siguiente: SEND_REQ (ADR#m.v.i , N peticin , %MW 1:tamao, )
- ADR#m.v.i es la direccin del emisor de la peticin, siendo i=Ad1 emisor. - %MW 1:tamao es una tabla de palabras que contienen la direccin del destinatario y que se
estructura de la siguiente forma: Si sistema del maestro %MW1 = FE 00 %MW2 = 00 00 %MW3 = 00 00 %MW4 = parmetros de la peticin %MW =
Tabla 7. Estructura de palabras Maestro vs Esclavo.
Si aplicacin del maestro %MW1 = FE 00 %MW2 = 00 10 %MW3 = 00 00 %MW4 = parmetros de la peticin %MW =
Adems las vas de recepcin de los procesadores TSX 37 y de los mdulos TSX SCY 21600/21601 equipadas con tarjetas PCMCIA permiten utilizar las funciones de comunicacin READ_VAR y WRITE_VAR para comunicar con el servidor de un maestro o de un esclavo de un mismo enlace UNI-TELWAY, siguiendo la sintaxis general.
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1 2
Figura 16. Intercambios Esclavo hacia Esclavo.
1. Esclavo (Ad1) hacia Esclavo destinatario (Ad0): permite la comunicacin del programa de aplicacin del esclavo emisor hacia el sistema del esclavo destinatario (acceso a los diferentes objetos, ) 2. Esclavo (Ad1) hacia Esclavo destinatario (Ad2): permite enviar mensajes del programa de aplicacin del esclavo emisor hacia el programa de aplicacin del esclavo destinatario. En cualquier caso, las peticiones transitan de una forma totalmente transparente por el maestro, cuya nica funcin es hacer de intermediario. Igual que en el caso anterior, la utilizacin de la funcin SEND_REQ requiere colocar al principio del buffer de emisin una tabla de 6 bytes correspondientes a la direccin del destinatario. La descripcin de estas funciones de comunicacin y de sus parmetros se recoge en la seccin dedicada al software de programacin PL7. 3.1.3. Configuracin La figura 5.5 muestra la ventana de configuracin del enlace Unitelway den el mdulo TSX SCY 21601 del autmata Premium maestro de la red. A ella se accede a travs de la configuracin hardware del software PL7. Es preciso introducir en ella el nmero de esclavos y los parmetros caractersticos de la conexin. Es preciso adems configurar el enlace Unitelway del conector terminal TER de los esclavos de acuerdo con los parmetros seleccionados anteriormente. Se especifican aqu el nmero de direcciones empezando por la primera de ellas, AD0, a partir de la cul, se asignan automticamente el resto.
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Figura 17. Configuracin Unitelway Maestro.
Figura 18. Configuracin Unitelway Esclavo.
El significado de cada uno de los parmetros a configurar es el que se indica en la tabla 8 que se encuentra en la siguiente pgina.
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Tabla 8. Significado de los parmetros de configuracin
La parte de la pantalla correspondiente a los parmetros de configuracin se descompone en varias ventanas. Segn la capa fsica utilizada, algunos parmetros no son accesibles para su modificacin. Este aspecto se resume en la tabla 9.
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Tabla 9. Parmetros vlidos para cada protocolo.
3.1.4. Hoja de caractersticas

En la tabla siguiente se recogen las caractersticas tcnicas generales del bus:
Tipo Interface fsico Estructura Enlace Mtodo de acceso Modo Transmisin Flujo binario Medio Nmero equipos Configuracin Longitud del bus Derivacin Bus industrial heterogneo Toma terminal RS Tarjeta PCMCIA RS 485 sin 485 aislada / BC 20 mA aislar RS 422 Multipunto Punto a punto Principio Maestro/Esclavo Transmisin asncrona en banda de base 1,2 a 19,2 Kbits/s Par trenzado blindado doble de 5 equipos mx. 8 dir. enlace mx 10m mx. 1000m con P ACC 01 28 equipos mx. 16 equipos mx. 2 equipos RS 232 sin aislar
98 direcciones de enlace mx. 1000 m mx. sin 1300 m mx derivacin derivacin 20 m mx. 15 m mx.
sin 15 m (ilimitada con mdem) -
Peticiones punto a punto con informe de 240 bytes mx. por iniciativa de cualquiera de los equipos conectados UNI-TE Datos no solicitados punto a punto sin informe de 240 bytes mx. por iniciativa de cualquiera de los equipos conectados Mensajes en difusin de 240 bytes mx. por iniciativa del equipo Maestro Comunicacin transparente con cualquiera de los equipos de arquitectura X-WAY a travs del equipo Maestro Diagnstico, puesta a punto, ajuste y programacin de los autmatas Un carcter de control en cada trama; el acuse de recibo y la eventual repeticin de mensajes garantiza una transmisin fiable Todos los equipos tienen acceso a la tabla de estado del bus, contadores de errores de transmisin e informacin sobre el estado de los equipos, a travs del programa Con el software SYSDIAG se puede acceder a la informacin sobre el estado del bus y los equipos conectados desde el autmata maestro a travs de un terminal FTX 417/517 o PC compatible
Servicios
Otras funciones Seguridad
Vigilancia
Tabla 10. Caractersticas del bus UNI-TELWAY.
La duracin del ciclo del bus Uni-Telway depende: Del nmero de equipos escrutados (direcciones de enlace). Del flujo binario.
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Del tiempo de vuelta de cada equipo. De la cantidad, extensin y naturaleza de los mensajes.
DCB = Duracin de Ciclo de Bus, correspondiente al intervalo del tiempo existente entre dos peticiones del mismo equipo.
Figura 19. Duracin de Ciclo de Bus.
Las curvas anteriores representadas en la figura 3.3, representan la duracin del ciclo Uni-Telway en funcin del nmero de esclavos a 9,6 K bits/s o 19,2 K bits/s, con un tiempo de vuelta tpico de los equipos de 5 ms (sin mensaje). La siguiente tabla indica los tiempos que se deben aadir (en ms) para calcular el valor real de la DCB en funcin del volumen de trfico (N = Nmero de caracteres tiles): Tiempo (ms) Intercambios Maestro hacia Esclavo Esclavo hacia Maestro Esclavo hacia Esclavo
Tabla 11. Prestaciones UNITELWAY.
9,6 K bits/s 24 + 1,2 N (1) 19 + 1,2 N (1) 44 + 2,3 N (1)
19,2 K bits/s 17 + 0,6 N (1) 12 + 0,6 N (1) 29 + 1,15 N (1)
(1) N = Nmero de caracteres tiles de los mensajes intercambiados. En una arquitectura de automatismo repartida, el tiempo de respuesta entre dos aplicaciones no depende nicamente del sistema de comunicacin, sino tambin: Del tiempo de tratamiento del equipo que transmite el mensaje y del que lo recibe. Del asincronismo entre los ciclos bus y las unidades de tratamiento.
El diseador debe calcular el tiempo de respuesta de cada aplicacin en funcin de los equipos conectados.
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Figura 20. Rendimiento del bus UNI-TELWAY.
El tiempo de tratamiento de un equipo puede variar entre una y dos duraciones de ciclo, en funcin de los asincronismos. 3.1.5. Depuracin del bus UNI-TELWAY. En la siguiente figura se representa la pantalla de depuracin de un enlace UNI-TELWAY, pantalla slo accesible en modo conectado y con el autmata ejecutando la aplicacin (RUN) y que no est operativa mientras dura la conexin remota a un esclavo UNI-TELWAY.
Figura 21. Depuracin UNI-TELWAY.
El significado de cada uno de los parmetros especficos de la comunicacin UTW se aclara en la tabla 12, la cual se expone a continuacin:
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Tabla 12. Significado de los parmetros de depuracin.
Parte de la informacin es general, comn a cualquier protocolo. Siendo esta la que se indica en la tabla que sigue:
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Tabla 13. Parmetros depuracin generales.
3.1.6. Interface del lenguaje. En las siguientes tablas se presentan los objetos de lenguaje asociados a la comunicacin por UNITELWAY utilizados por el software PL7, que complementan a los objetos comunes a todos los mdulos de comunicacin ya citados anteriormente. Objeto
%IWm.v.0 %IWm.v.1 %IWm.v.2 %IWm.v.3 %MWm.v.2 %MWm.v.3 %MWm.v.4 a %MWm.v.7 %MWm.v.8 a %MWm.v.14
Funcin
Seales en entrada Estado general esclavos Estado de los datos de suceso Estado estndar de la va Estado especial de la va Contadores de fallas Estados de los esclavos
Objeto
%MWm.v.15 %KWm.v.0 %KWm.v.1 %KWm.v.2 %KWm.v.3 %KWm.v.4 %KWm.v.5
Funcin
Comando Tipo Velocidad / Formato Tiempo de espera Nmero de esclavos Tamao de los datos de suceso y control de las seales Retardo RTS / CTS
Tabla 14. Funcin UNI-TELWAY maestro PCMCIA y enlace integrado del mdulo SCY 21600/21601.
Objeto
%IWm.v.1 %IWm.v.2 %IWm.v.3 %MWm.v.3
Funcin
Estado de la direccin No significativas Estado especial de la va
Objeto
%KWm.v.3 %MWm.v.8 a %MWm.v.14 %KWm.v.4
Funcin
Direcciones esclavo No significativas Seales
Tabla 15. Funcin UNI-TELWAY esclavo PCMCIA y enlace integrado del mdulo SCY 21600/21601.
Objeto
%MWm.0.2 %MWm.0.3 %MWm.0.4
Funcin
Estado estndar de la va Estado especial de la va Estado de los esclavos
Objeto
%KWm.0.0 %KWm.0.1 %KWm.0.2
Funcin
Tipo / velocidad Tiempo de espera Nmero de esclavos
Tabla 16. Funcin UNI-TELWAY maestro conector de Terminal.
Objeto
%MWm.0.2 %MWm.0.3
Funcin
Estado estndar de la va Estado especial de la va
Objeto
%KWm.0.1 %KWm.0.2
Funcin
Tiempo de espera Direcciones esclavas
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%KWm.0.0
Tipo / velocidad
Tabla 17. Funcin UNI-TELWAY esclavo conector de terminal.
3.1.7. Funciones de comunicacin. Cinco funciones de comunicacin especficas estn especialmente indicadas para emitir y recibir datos hacia un equipo UNI-TELWAY maestro o esclavo: Funcin
READ_VAR WRITE_VAR SEND_REQ DATA_EXCH
Significado
Lectura de un objeto de lenguaje de base: palabras, bits, palabras dobles, flotantes, palabras constantes, bits y palabras de sistema, temporizadores, monoestables, programadores cclicos Escritura de un objeto de lenguaje de base: palabras, bits, palabras dobles, flotantes, bits y palabras de sistema Intercambio de una peticin UNI-TE Emisin y/o peticin de recepcin de datos de tipo texto
Funciones de Intercambio de las diferentes funciones de comunicacin especficas del dilogo operador dilogo operador (Send_Msg, Send_Alarm, Ask_Msg, Ini_Buttons, Control_Leds, Command) Tabla 18. Funciones de comunicacin UNI-TELWAY.
Ahora bien, un autmata esclavo que desee emitir una peticin, no debe utilizar las funciones READ_VAR y WRITE_VAR, sino la funcin SEND_REQ con el cdigo apropiado, salvo para el enlace integrado del mdulo de comunicacin SCY 21600/21601.
3.2.
Modbus
El segundo bus de campo presente en la clula FMS 200 antes del desarrollo de este proyecto es una red Modbus compuesta nicamente por dos equipos, un PC supervisor, y el autmata Premium que gestiona la lnea. Los mensajes Modbus son enviados a travs de un enlace de comunicacin asncrona en serie RS 232. Se analiza en esta seccin las caractersticas de este pese a que, como se ver ms adelante, a nivel de aplicacin, el protocolo sigue estando vigente sobre la nueva arquitectura Ethernet. Modbus resulta idneo para las arquitecturas Maestro/Esclavo y presenta ventajas sustanciales respecto al bus Unitelway en trminos de estandarizacin, compatibilidad, extensibilidad, velocidad y flujo de datos. Su empleo se justificaba por las exigencias del software SCADA instalado en el PC supervisor. El bus se compone de una estacin Maestra y de varias estaciones Esclavas. La estacin Maestra es la nica que puede tomar la iniciativa de intercambio, mientras que las Esclavas no pueden comunicarse directamente. Existen dos mecanismos de intercambio: Pregunta/Respuesta: la Maestra transmite preguntas a una Esclava determinada, que a su vez transmite una respuesta a la Maestra. Difusin: la Maestra transmite un mensaje a todas las estaciones Esclavas del bus, que ejecutan la orden sin transmitir ninguna respuesta.
34
Lo conexin Modbus presente en la clula FMS 200 consta de un equipo maestro, el PC y un nico esclavo, el autmata Premium maestro de la red UNITELWAY. 3.2.1. Topologa
Figura 22. Topologa MODBUS.
3.2.2. Direccionamiento El modo de direccionar un esclavo en la red Modbus es anlogo al empleado en la red Unitelway. La diferencia es que en este caso no existen varias direcciones ADO asignadas a una misma entidad. De este modo, al autmata Premium esclavo de la red Modbus se le asigna una nica direccin 1. 3.2.3. Configuracin Se recoge a continuacin la pantalla de configuracin hardware del PL7 relativa a los parmetros del enlace Modbus. ste est configurado a travs de la va 1 del mdulo TSX SCY 21601 donde hay instalada una tarjeta PCMCIA multiprotocolo. Todos los parmetros escogidos pueden extraerse de la figura adjunta.
Figura 23. Configuracin MODBUS.
3.2.4. Hoja de caractersticas Las principales caractersticas de este bus se recogen en la siguiente tabla:
Estructura Tipo Bus industrial heterogneo
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Transmisin
Interface fsico Mtodo de acceso Modo Flujo binario Medio Nmero de equipos Longitud del bus Derivacin Peticiones
RS 485
BC 20 mA
RS 232 D sin aislar
Principio Maestro/Esclavo Transmisin asncrona en banda base, trama RTU/ASCII 1,2 a 19,2 Kbits/s Par trenzado blindado doble (duplicadas en BC Par trenzado blindado 20 mA) quntuple 32 equipos mx. 16 equipos mx. 2 equipos 98 direcciones de enlace mx. (1 equipo tolera varias direcciones) 1300 m mx sin 100 a 1000 m segn 15 m mx. derivacin flujo 15 m mx. Bits: 1920 bits por peticin
Configuracin
Servicios
Palabras: 120 palabras por peticin Seguridad Un parmetro de control CRC 16 en cada trama Vigilancia Contadores de diagnstico, contadores de sucesos
Tabla 19. Caractersticas del bus Modbus.
3.2.5. Depuracin En la siguiente figura se representa la pantalla de depuracin de un enlace Modbus, pantalla slo accesible en modo conectado y con el autmata ejecutando la aplicacin (RUN).
Figura 24. Pantalla de depuracin del bus Modbus.
El significado de cada uno de los parmetros especficos de la comunicacin Modbus se aclara en la siguiente tabla:
36
Tabla 20. Parmetros de depuracin de Modbus.
Un aspecto que diferencia la pantalla de depuracin de una estacin maestro de una esclavo es la aparicin en el segundo caso de contadores especiales llamados Slave Busy y Slave LOM. El Slave Busy es incrementado por el esclavo cuando recibe una peticin del maestro mientras est en curso de tratamiento de otra peticin. Este caso se presenta cuando el maestro enva una peticin en difusin, ya que no espera respuesta por parte del esclavo y por tanto puede enviar otra. El Slave LOM (Listen Only Mode) es el modo de funcionamiento de un esclavo que slo est en modo de escucha y no responde jams a las tramas enviadas por el maestro. Este contador indica en este caso el nmero de tramas recibidas por el esclavo. En nuestro el maestro de la red MODBUS va a ser el PC con numero de estacin 0. Ya que de esta forma es como se leen los datos va OPC desde el software SCADA. 3.2.6. Interface de lenguaje En las siguientes tablas se presentan los objetos de lenguaje asociados a la comunicacin por Modbus, utilizados por el software PL7, que complementan a los objetos comunes a todos los mdulos de comunicacin ya citados anteriormente.
Objeto %IWm.v.0 %MWm.v.2 %MWm.v.3 %MWm.v.4 a %MWm.v.11 %MWm.v.15 %KWm.v.0 Funcin Seales en entrada Estado estndar de la va Estado especial de la va Contadores de fallas Comando Tipo Tabla 21. Funcin Modbus maestro. Objeto %KWm.v.1 %KWm.v.2 %KWm.v.3 %KWm.v.4 %KWm.v.5 Funcin Velocidad / Formato Tiempo entre caracteres Tiempo de espera Reiteracin y gestin de las seales Retardo RTS / CTS
37
Objeto %IWm.v.0 %MWm.v.3 %MWm.v.7 y %MWm.v.8
Funcin Seales en entrada Estado especfico de la va Contadores de fallas
Objeto %MWm.v.10 %KWm.v.0 %KWm.v.3
Funcin Contador de fallas Tipo Direcciones esclavos
Tabla 22. Funcin Modbus esclavo.
3.2.7. Funciones de comunicacin 3.2.7.1. Funcin Modbus maestro (TSX 37 / 57).
Intercambios de datos: Las siguientes peticiones se dirigen al equipo esclavo con el que se desea realizar operaciones de lectura o escritura de variables, utilizando las funciones de comunicacin READ_VAR y WRITE_VAR.
Funcin READ_VAR READ_VAR WRITE_VAR WRITE_VAR SEND_REQ SEND_REQ Cdigo y subfuncin 16#01 16#03 16#05 y 16#0F 16#06 y 16#10 16#02 16#04 Peticin Modbus Lectura de bits Lectura de palabras Escritura de bits Escritura de palabras Lectura bits de entrada Lectura palabras de entrada
Tabla 23. Funciones de lectura/escritura.
Diagnstico y mantenimiento: Para conseguir estas informaciones sobre los esclavos Modbus se utiliza la funcin de comunicacin SEND_REQ.
Funcin SEND_REQ SEND_REQ SEND_REQ SEND_REQ SEND_REQ Cdigo y subfuncin 16#07 16#08/16#xx 16#0B 16#0C 16#11 Peticin Modbus Estado de excepcin Diagnstico Contador de sucesos Suceso de conexin Identificacin esclavo
Tabla 24. Peticiones a los esclavos.
3.2.7.2.
Designacin
Funcin Modbus esclavo.

Cdigo de funcin 16#01 16#02 16#03 16#04 16#05 16#06 Objeto autmata %M %M %MW %MW %M %MW
Intercambios de datos: El mdulo esclavo gestiona las siguientes peticiones Modbus:

Lectura de n bits de salida Lectura de n bits de entrada Lectura de n palabras de salida Lectura de n palabras de entrada Escritura de un bit de salida Escritura de una palabra de salida
38
Escritura de n bits de salida Escritura de n palabras de salida
16#0F 16#10
%M %MW
Tabla 25. Peticiones entre esclavos.
Diagnstico y mantenimiento: A partir del enlace Modbus se puede acceder a la siguiente informacin:
Designacin Lectura del estado de excepcin Eco Inicializacin del acoplador Cdigo y subfuncin 16#07 16#08/16#00 16#08/16#01 Designacin N de respuestas de excepcin N mensajes enviados al autmata N mensajes recibidos en difusin N de respuestas correctas Cdigo y subfuncin 16#08/16#0D 16#08/16#0E 16#08/16#0F 16#08/16#10
Lectura de los registros de diagnstico 16#08/16#02 Cambio delimitador de final de trama Paso en modo escucha Reinicializaci de contadores N mensajes recibidos sin error CRC N tramas recibidas con error CRC 16#08/16#03 16#08/16#04 16#08/16#0A 16#08/16#0B 16#08/16#0C
N mensajes recibidos modo escucha 16#08/16#11 N de caracteres errneos recibidos Lectura del contador de sucesos Lectura de sucesos de conexin Lectura de identificacin 16#08/16#12 16#0B 16#0C 16#11
Tabla 26. Informaciones disponibles en esclavos Modbus.
Las funciones de comunicacin del TSX 37 no permiten los intercambios de palabras dobles o de cadenas de caracteres, por el protocolo Modbus. Si es necesario, la transferencia podra realizarse bajo la forma %MW y ser la propia aplicacin la que deber encargarse del sentido de almacenamiento de las palabras.
3.3.
Ethernet
El desarrollo del presente proyecto supone la superacin de los dos buses analizados hasta ahora UNITELWAY y MODBUS por parte de la nueva Ethernet implantada. Adems de obtener las ventajas que ofrece el nuevo medio fsico, se han incorporado una serie de servicios que reemplazan a los anteriores y adems aaden varias funciones adicionales: Mensajera UNITE y Modbus. Gestin SNMP. Exploracin de entradas/salidas (IO Scanning). Gestin de la direccin IP (BOOTP/DHCP). Acceso al servidor Web integrado. Intercambio de datos comunes entre las estaciones (Global Data). Diagnstico a partir de pginas Web. Acceso al servidor HTTP de pginas web de usuarios. Acceso directo TCP.
Todos estos servicios sern analizados de forma detallada en el captulo referente a los nuevos servicios especficos de la red Ethernet.
39
3.3.1. Topologa Se muestra a continuacin el plano topolgico de la red Ethernet. Consta de una estructura bsica en estrella. La opcin adoptada nace del estudio de las configuraciones posibles. Se recogen las ms importantes en la seccin que describe de forma general la tecnologa Ethernet. La mayor o menor idoneidad de las distintas soluciones se analiza en la seccin de puesta en marcha de la comunicacin, donde se justifica la topologa elegida, en trminos de comportamiento determinista, econmicos y de exigencias del entorno fsico. 3.3.2. Direccionamiento Para el funcionamiento en la estructura X-WAY es necesario configurar las siguientes direcciones: La direccin IP. El usuario es el responsable de su definicin durante la fase de configuracin del acoplador. Designa una mquina conectada a la red. En una red local, slo debe haber una direccin exclusiva y cada acoplador posee una direccin IP por interfaz. La direccin X-WAY. El mdulo TSX ETZ es esclavo Uni-Telway. Posee una direccin X-WAY igualmente exclusiva en el conjunto de la arquitectura X-WAY. La direccin IP de la interfaz Ethernet predeterminada del mdulo TSX ETZ se compone a partir de su direccin MAC: 085.016.xxx.yyy donde xxx y yyy son los dos ltimos nmeros de la direccin MAC en formato decimal. Ejemplo: La direccin MAC del acoplador (en hexadecimal) es: 00 80 F4 01 12 20. En este caso, la direccin IP predeterminada (en decimal) es: 085.016.018.032. El TSX ETZ gestiona una direccin IP por interfaz, la direccin IP de la interfaz Ethernet, configurada por el usuario o cliente/servidor, (vase a continuacin) y la direccin IP de la interfaz PPP. Esta ltima se atribuye durante la negociacin de conexin que realiza el protocolo PPP en caso de que queramos realizar una conexin punto a punto mediante modem o mediante un cable de red cruzado.
N Denominacin MAC address 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Bases Rodamientos Prensa Ejes Tapas Tornillos Atornillador Almacn Trasfer FMS-200 PC1 FMS-200 PC2 FMS-200 PC3 FMS-200 PC4 FMS-200 PC5 FMS-200 PC6 00.80.F4.01.6B.6B 00.80.F4.01.68.CB 00.80.F4.01.1C.60 00.80.F4.01.6B.61 00.80.F4.01.21.C2 00.80.F4.01.22.1D 00.80.F4.01.59.37 00.80.F4.01.22.1C 00.80.F4.01.67.0C Direccin IP por defecto 85.16.107.107 85.16.104.203 85.16.28.96 85.16.107.97 85.16.33.194 85.16.34.29 85.16.89.55 85.16.34.28 85.16.103.12 Direccin IP 156.35.153.21 156.35.153.22 156.35.153.23 156.35.153.24 156.35.153.25 156.35.153.26 156.35.153.27 156.35.153.28 156.35.153.20 156.35.153.31 Modbus X-Way {1.121} {1.122} {1.123} {1.124} {1.125} {1.126} {1.127} {1.128} {1.120} {1.101} X-Way {1.21} {1.22} {1.23} {1.24} {1.25} {1.26} {1.27} {1.28} {1.20} {1.1} {1.2} {1.3} {1.4} {1.5} {1.6}
Tabla 27. Direcciones IP y X-Way.
40
Figura 25. Topologa Ethernet de la FMS-200.
41
El TSX ETZ est configurado para aceptar cualquier tipo de direccin IP durante la negociacin. Se recomienda que todos los equipos con los que el TSX ETZ debe establecer una conexin Mdem/PPP se configuren para atribuir la direccin IP al TSX ETZ. Sin embargo, si el equipo remoto est configurado para recibir su direccin IP desde el TSX ETZ, las direcciones IP despus de la negociacin sern las siguientes: o TSX ETZ: 85.16.0.2 o Equipo remoto: 85.16.0.1 3.3.3. Referencia al protocolo ModBus TCP/IP El lenguaje comn utilizado por todos los controladores Modicon es el protocolo Modbus. Este protocolo define una estructura de mensaje que los controladores reconocern y usarn, con independencia del tipo de redes sobre la que comuniquen. Describe el proceso que usa un controlador para pedir acceso a otro dispositivo, cmo responder a las peticiones desde otros dispositivos y cmo se detectarn y notificarn los errores. Establece un formato comn para la disposicin y contenido de los campos de mensaje. Durante la comunicacin sobre una red Modbus, el protocolo determina cmo cada controlador conocer su direccin de dispositivo, reconocer un mensaje direccionado a l, determinar el tipo de accin a tomar y extraer cualquier dato u otra informacin contenida en el mensaje. Si se requiere una repuesta, el controlador construir el mensaje respuesta y lo enviar utilizando el protocolo Modbus. Sobre otras redes, los mensajes del protocolo Modbus estn integrados en la trama o estructura de paquetes utilizadas sobre la red. Este es el caso de los nuevos servicios implantados que operan sobre la red Ethernet/IP. MODBUS/TCP es una variante de la familia MODBUS de protocolos de comunicacin universales y simples diseados para la supervisin y control de equipos de automatizacin. Especficamente, cubre la utilizacin de mensajes MODBUS en un entorno de Intranet o Internet mediante el uso de los protocolos TCP/IP. Actualmente, los protocolos se suelen utilizar para unir mediante Ethernet PLCs, mdulos de E/S y gateways a otros buses de campo simples o redes de E/S. El protocolo MODBUS/TCP se est publicando como un estndar2 de automatizacin de facto.
http://www.modicon.com/openmbus/standards/openmbus.htm
42
4. FUNCIONES ESPECFICAS DE COMUNICACIN POR ETHERNET

La comunicacin de ETHERNET est destinada esencialmente a las aplicaciones de: Coordinacin entre autmatas programables. La nueva infraestructura sustituye a los buses de campo anteriores Uni-Telway y Modbus en las labores de comunicacin entre autmata maestro de la lnea (Premium) y los PLCs encargados del control de cada estacin. Mediante el servicio I/O Scanning. Supervisin local o centralizada. La supervisin es ahora posible a travs de los terminales de programacin (PCs de la sala) o por mediante el acceso desde la red a los servidores Web incorporados. Comunicacin con la informtica de gestin de produccin. La gestin de produccin es posible a travs de un SCADA de alto nivel cuyo cliente OPC se apoya en el entorno TCP/IP. Comunicacin con entradas/salidas remotas. Aunque la nueva arquitectura soporta el despliegue de un sistema de E/S distribuidas, ste no se ha implantado en la clula FMS-200 por no disponer de los mdulos necesarios. Se abre as la va para una mejora importante que reducira el cableado de forma muy significativa reduciendo al mismo tiempo el potencial de averas. Las tres primeras aplicaciones son objeto de este proyecto y demuestran la flexibilidad del medio Ethernet para adaptarse a los distintos niveles de red presentes en la industria. Se analizarn a continuacin todos los servicios disponibles con la nueva red y que hacen efectiva la comunicacin en los distintos niveles ya mencionados.
4.1.
Servicios generales
Funcin de comunicacin Uni-Telway El mdulo TSX ETZ 410/510 es una puerta de enlace TCP-IP/Uni-Telway que enva las peticiones UNI-TE y Modbus. El mdulo TSX ETZ 410/510 es esclavo Uni-Telway. Para que funcione la puerta de enlace, el mdulo debe estar conectado a un TSX 3710/3721/3722 maestro. El enlace Uni-Telway (velocidad, paridad, direccin...) puede configurarse de manera que sea compatible con el enlace del maestro. El acoplador se comunica con el autmata maestro gracias a dos nmeros de esclavos consecutivos: Primera direccin: direccin de acceso a la red utilizada en modo TSX Micro cliente para acceder a los equipos conectados a la red TCP/IP. Segunda direccin: direccin reservada, utilizada por el acoplador para poder recibir un mensaje de un equipo TCP/IP destinado al TSX Micro (servidor TSX Micro). Es idntica a la primera direccin + 1.
4.1.1.
La tabla siguiente muestra los parmetros de configuracin para el acoplador:
43
Parmetros Direccin 1 de acceso a la red Direccin 2 de acceso a la red Velocidad 8 bits de datos 1 bit de parada Paridad Tiempo de espera
Valor Configurable desde la pgina Web: Configuracin Uni-Telway. Es idntica a la Direccin 1 + 1: reservada (no configurable) 9.600, 19.200 baudios o adaptable automticamente entre ambos valores. No configurable No configurable Par, impar o ninguna Configurable de 1 a 10 segundos.
Tabla 39. Configuracin del acoplador.
La aplicacin de control implantada, no hace uso de las funciones de comunicacin Uni-Te durante el dilogo entre autmatas necesario para el funcionamiento de la lnea. Las consideraciones respectivas a la configuracin de este enlace no sern necesarias a menos que se pretenda integrar el mdulo en la red Uni-Telway anterior. La configuracin del enlace Uni-Telway se realiza gracias a la pantalla Uni-Telway Configuration, men Online Configuration del servidor HTTP integrado en el mdulo.
Figura 30. Enlace Unitelway.
4.1.2.
Mensajera TCP/IP La siguiente figura ilustra la constitucin de una organizacin tpica TCP/IP.
44
Figura 31. Mensajera TCP/IP.
Todo el flujo de informacin que parte del nivel de aplicacin (mensajera UNITE o Modbus, documentos de hipertexto) emplea uno de los dos protocolos TCP o UDP de la capa de transporte, ambos con caractersticas de gestin de la comunicacin bien diferenciadas. Tras la apertura de un puerto de comunicacin y el establecimiento del tipo de conexin, la informacin es encapsulada en paquetes IP. Este protocolo es el encargado del direccionamiento de la informacin a nivel de red. 4.1.2.1. Puerto de comunicaciones. El puerto de comunicaciones reservado al acoplador TSX ETY es el puerto TCP 502. Cuando un cliente desea acceder al servidor del acoplador, deber acceder mediante este puerto. 4.1.2.2. Gestin de las direcciones. Cuando se ponen en marcha acopladores ETHERNET, se administran las siguientes direcciones: o Direccin MAC. Esta direccin es nica para cada acoplador ETHERNET. Se determina en fbrica por el constructor del acoplador. o Direccin IP. Para los mdulos TSX ETY 4102, PORT y 5102 esta direccin se define durante la configuracin del acoplador a travs del software PL7. En una misma red local, esta direccin debe ser nica. En ausencia de confirmacin PL7, esta direccin se deduce de manera predeterminada de la direccin MAC. o Direccin X-WAY. Todo equipo posee una direccin X-WAY vinculada a la direccin IP mediante la configuracin del acoplador. Esta direccin debe ser nica en toda la arquitectura XWAY. Las direcciones IP y X-WAY son configurables a travs del software PL7 en el mdulo TSX ETY 510 instalado en el autmata Premium. Para el caso de los mdulos TSX ETZ, esta tarea se realiza a travs del servidor Web incorporado. Servicio de direcciones BOOTP/DHCP BOOTP (Bootstrap Protocol o Protocolo Bootstrap) y DHCP (Dynamic Host Configuration Protocol o Protocolo de configuracin del servidor dinmico) son protocolos de arranque de terminales mediante una gestin centralizada de los parmetros de red. Sirven principalmente para suministrar
4.1.3.
45
una direccin IP a una equipo que arranca en la red. Por tanto, su empleo simplifica considerablemente la labores de configuracin de los equipos nuevos que se incorporan a la red o se recuperan de un fallo. El acoplador TSX ETY 4102/PORT/5102 puede configurarse bien en el servidor BOOTP o DHCP, bien en cliente BOOTP. El servicio BOOTP est compuesto por los siguientes elementos principales: Estaciones clientes que poseen como nica informacin su propia direccin MAC y que necesitan configurarse automticamente para arrancar. Un servidor que posee una tabla (BOOTPTAB) que contiene la configuracin de direccin IP de cada estacin cliente.
Figura 32. Servidor BOOTP.
Para dar de alta este servicio, es necesario configurar el autmata Premium como servidor BOOTP a travs del software PL7 (figura 7.3). En este contexto el mdulo, configurado en BOOTP cliente, emite peticiones en difusin a travs de la red cada segundo durante el arranque, hasta obtener una respuesta. El equipo remoto que acta como servidor BOOTP, responde a esta peticin y asigna al mdulo cliente: o Una direccin IP. o La direccin IP de la pasarela. o La mscara de subred correspondiente. El mecanismo de comunicacin se resume en la figura siguiente:
46
Figura 33. Descripcin del servicio BOOTP.
El TSX ETZ es cliente BOOTP o cliente DHCP. Por tanto, este mdulo TSX ETZ se puede configurar directamente con su direccin IP de interfaz Ethernet o bien utilizando uno de los protocolos de configuracin automtica. Esto ser realiza a travs de la pgina Web de configuracin. El servidor BOOTP/DHCP puede ser el TSX Premium equipado con un acoplador TSX ETY 502 o superior. Esta funcin posee los elementos siguientes: Estaciones clientes que presentan como nica informacin su propia direccin MAC o su Nombre (Role Name) y que necesitan configurarse automticamente para arrancar. Un servidor que posee una tabla que contiene la configuracin de direccin IP de cada estacin cliente, su Nombre, Netmask y el Gateway.
El servicio DHCP permite recuperar de forma automtica las configuraciones IP, Uni-Telway y SNMP mediante un mdulo TSX ETZ conectado a un segmento Ethernet Transparent Factory. Debido a las limitaciones que presenta el procesador del autmata maestro de la clula y que se explican en secciones posteriores, no es posible implementar el servicio DHCP en el sistema de comunicacin de la FMS-200.
47
Tampoco ha sido posible, configurar el servicio BOOTP en el autmata maestro de la clula debido a que ya existe un servidor de direcciones en la red local del edificio. Sera preciso aadir al servidor ya existente, las nuevas direcciones MAC de los mdulos de comunicacin en las tablas de correspondencia MAC-IP. Servicio SNMP SNMP ha sido establecido y permanecer durante un buen nmero de aos como el protocolo estndar para la administracin de redes TCP/IP en el mundo de la tecnologa de la informacin. Los departamentos IT de las compaas monitorizan las redes de oficina y produccin usando software especializado de gestin de red (Network Managers). Sin embargo, en paralelo al diagnstico del departamento IT, el operario de planta necesita ser capaz de monitorizar y diagnosticar el funcionamiento de la red de forma local. Mediante servidores SNMP, el usuario no slo tiene una vista rpida del estado del proceso sino tambin una indicacin del estado de la red. No es preciso tener un conocimiento detallado de la red para testear su estado o para interpretar la informacin mostrada. El diagnstico de red simple es por tanto un elemento clave que debera ser implantado dentro del interfaz hombre-mquina de cualquier sistema de la planta. La norma SNMP (Simple Network Management Protocol, Protocolo de Gestin de Redes Simple) define soluciones de gestin de redes en lo que a protocolos e intercambios de datos supervisados se refiere. La arquitectura SNMP se basa en los siguientes elementos esenciales:
4.1.4.
o Un Manager o un servidor OPC SNMP que permite supervisar toda la red o una parte de
ella.
o Uno o varios Agentes. Cada equipo supervisado posee un mdulo de software denominado
Agente utilizado por el protocolo SNMP.
o Una MIB (Management Information Base, Base de Informacin de Gestin) es una base de
datos o coleccin de objetos que actualizan los agentes. El servicio de agente SNMP se implementa en los acopladores TSX ETZ. El protocolo SNMP permite a un Manager acceder a los objetos normalizados de los MIB del acoplador TSX ETZ a travs de los servicios mensajera del puerto 502. No existe en la red de la clula FMS-200 ningn manager SNMP. stos estn orientados a la gestin de redes modulares con un cierto nivel de extensin y complejidad. Sin embargo pero su implantacin deber ser tenida en cuenta en el futuro para un mejor control y visualizacin del estado de las comunicaciones. Servicio http Los acopladores TSX ETZ integran un servidor Web predeterminado que permite: Configurar el mdulo: o Parmetros TCP/IP o Mdem o UNI-TELWAY
4.1.5.
48
o SNMP Modificar el nombre del usuario y la contrasea de acceso al sitio, Acceder a los datos del autmata, Visualizar el rack del TSX Micro. Asignar un Device Role Name si se ha optado por la configuracin automtica.
Todas las funciones incorporadas por el sitio Web se presentan como el paquete de utilidades FactoryCast. No necesitan ningn tipo de configuracin ni programacin previa dentro del acoplador. Todos los datos del servidor se elaboran en forma de pginas Web estndar con formato HTML. De este modo, se puede acceder a ellas desde cualquier navegador de Internet del mercado que sea capaz de ejecutar el cdigo JAVA integrado. Estas pginas pueden visualizarse mediante un navegador de Internet o mediante el software FactoryCast. La nueva arquitectura de red de la clula presenta dos mdulos de comunicacin bien distintos: TSX ETZ 410 para Micro y TSX ETY 510 para Premium. Ambos presentan un sitio web predeterminado y funciones generales de seleccin y visualizacin de los parmetros de configuracin: o Modificacin de contraseas. o Configuracin de los parmetros TCP/IP. o Configuracin de los parmetros UNI-TELWAY. o Configuracin de los parmetros SNMP. o Reinicializacin del acoplador. Tambin disponen de utilidades de diagnstico de la red, de los acopladores y del propio autmata y programa de control: o Estadsticas de red Ethernet y Uni-Telway. o Visualizacin del rack del TSX Micro que controla el TSX ETZ. o Editor de datos del TSX Micro que controla el acoplador. o Diagnstico del enlace RS232 de mdem. o Funciones de configuracin del acoplador. A parte de los servicios especficos que se detallan a continuacin, el mdulo TSX ETY instalado en el autmata Premium, ofrece la posibilidad de incorporar pginas web personalizadas al sitio. Esto permite crear pginas de diagnstico flexibles y adaptables a cada aplicacin en concreto. Uno de los objetivos de este proyecto es implementar un entorno Web dedicado a la clula FMS-200 bautizado con el nombre de FMS 200 ONLINE. Su desarrollo se detalla en secciones posteriores.
4.2.
Servicios especficos del mdulo TSX ETY 510 (PREMIUM).

Ethernet Transparent Factory propone dos tipos de servicios:
49
Los servicios en tiempo real que deben tener una garanta de rendimiento y un comportamiento predecible: o Servicios peridicos: I/O Scanner y Global Data. o Servicios no peridicos: mensajera en el puerto 502 (UNITE, Modbus).
Servicios no en tiempo real: servicios Web y servicios de gestin de red (FDR, Control de banda de transmisin).
A continuacin se ofrece una descripcin de aquellos servicios Transparent Factory exclusivos del mdulo TSX ETY 510. Servicio I/O Scanning 4.2.1.1. Presentacin del servicio I/O Scanning
4.2.1.
Incorporado en todos los dispositivos integrados en Transparent Factory, el servicio de I/O scanning permite actualizar datos de distintas estaciones (variadores de velocidad, bases de E/S, monitores de circuitos, etc.) de manera transparente y mediante configuracin previa, independizando a la CPU de esta tarea. I/O Scanning es por tanto un servicio de exploracin de variables basado en comunicacin ModBus que permite, de manera peridica, leer o escribir las entradas/salidas remotas en la red ETHERNET sin programacin especfica. El empleo de esta caracterstica dentro de la infraestructura de comunicacin de la clula es uno de los progresos ms patentes en la nueva instalacin. El autmata Premium, encargado de gestionar el transfer y la produccin de toda la lnea, accede de manera peridica a bloques de variables de escritura o lectura previamente definidos en el autmata de cada estacin. La comunicacin se produce de forma continua y transparente al programa de control, de modo que el programador puede manejar variables internas del autmata Premium como si realmente fuesen variables actualizadas por los programas de control de las estaciones remotas. En realidad son copias de las variables internas de los autmatas esclavos actualizadas de forma peridica y de forma totalmente asncrona a la ejecucin de las tareas de la aplicacin de control. 4.2.1.2. Funciones del servicio Las funciones del servicio de exploracin de entradas y salidas se resumen en las siguientes: Administrar la conexin con cada equipo remoto (una conexin por equipo explorado). Explorar las entradas/salidas del equipo mediante el empleo de las peticiones de lectura/escritura Modbus en el perfil TCP/IP. Actualizar las zonas de lectura y de escritura en la memoria de aplicacin. Actualizar los bits de estado de cada equipo remoto. Funcionamiento bsico
4.2.1.3.
La figura siguiente ilustra el funcionamiento de la exploracin de las entradas/salidas remotas.
50
Figura 34. Palabras de entrada y salida.
La comunicacin se desarrolla segn los siguientes pasos: En cuanto el autmata pasa a modo Run, el mdulo abre una conexin por cada equipo explorado. A continuacin, el mdulo efecta una lectura peridica de las palabras de salida y una escritura peridica de las palabras de entrada de cada equipo. Si el autmata pasa a modo Stop, las conexiones con cada equipo se cierran. Rendimiento del servicio I/O Scanning
4.2.1.4.
El mdulo TSX ETY 5023 presenta las siguientes caractersticas relativas a su rendimiento:
Tiempo de rearranque de una configuracin IO Scanning.

Este tiempo corresponde al tiempo entre la conexin de la configuracin completa y el momento en el que todas las entradas/salidas remotas son operativas (los bits de estado se activan, los bits de las palabras %IWxy.i.1 a %IWxy.i.4 = 1). Los valores se expresan en segundos: o T = 35 s, si el acoplador TSX ETY 4102/PORT/5102 se utiliza como servidor BOOTP para conectar los equipos escrutados. o T = 17 s, si los equipos escrutados utilizan otro servidor BOOTP/DHCP.
51
Tiempo de rearranque de las entradas/salidas. Corresponde al tiempo entre la conexin de entradas/salidas remotas y el momento en el que los bits de estado se activan (los bits de las palabras %IWxy.i.1 a %IWxy.i.4 = 1). Es de aproximadamente 5s.
Tiempo de respuesta de la aplicacin. Este tiempo corresponde al tiempo transcurrido entre la adquisicin de una entrada remota y el posicionamiento de una salida remota. Es un tiempo de respuesta lgica que no tiene en cuenta los tiempos de filtrado y de respuesta de las interfaces de los captadores y los accionadores. La figura 7.6 muestra el tiempo transcurrido entre la adquisicin de una entrada y el posicionamiento de una salida en funcin de los equipos escrutados y de un tiempo de ciclo autmata de 20ms. Para las 16 conexiones configuradas en la clula, se obtiene un tiempo de respuesta aproximadote 55ms.
Figura 35. Tiempo de respuesta.
4.2.1.5.
Estructura del rea de variables de comunicacin
Como ya se adelant en la seccin anterior, el servicio I/O Scanning presenta los elementos esenciales siguientes: Una zona de lectura reagrupa todos los valores de las entradas remotas. Una zona de escritura reagrupa todos los valores de las salidas remotas. Perodos de exploracin independientes del ciclo autmata y dedicados a cada equipo remoto.
Existen por tanto dos zonas bsicas de la memoria de aplicacin administradas por el acoplador ETHERNET. Son tablas de palabras internas (%MW) que reagrupan de manera contigua todos los valores de las palabras de entradas o de salidas de los equipos remotos conectados. La distribucin de
52
variables elegida en las aplicaciones de los autmatas de la clula FMS-200 se recoge en la seccin posterior relativa a la puesta en marcha del servicio I/O Scanning. 4.2.1.6. Parmetros generales de configuracin del servicio I/O Scanning Los mdulos TSX ETY incluyen varios parmetros de configuracin relacionados con el servicio IO Scanning. La figura adjunta muestra una vista general de la ventana de configuracin del interfaz PL7.
Figura 36. Ventana de configuracin del servicio I/O Scanning en la aplicacin del Premium.
A continuacin se describen los parmetros configurables generales y el modo de editarlos. Retorno de las entradas. Esta ventana secundaria permite configurar el comportamiento de las entradas sin actualizacin de las entradas (ejemplo: autmata en Stop, desconexin del equipo, etc.). Se puede elegir entre el retorno de las variables a 0 o la conservacin de su ltimo estado. El ajuste de los perodos de exploracin. El escrutinio de las entradas/salidas remotas se efecta peridicamente de acuerdo con las necesidades de la aplicacin. Para cada equipo, se define un perodo de escrutinio, por configuracin, de acuerdo con la rapidez de actualizacin: Esta ventana secundaria permite configurar los perodos de exploracin en milisegundos :
o El perodo Fast (rpido): este perodo no es configurable (campo difuminado) y est

fijado a 10 ms.
o El perodo Normal (normal): este perodo es configurable entre 30 y 240 ms en

incrementos de 15 ms.
o El perodo Slow (lento): este perodo es configurable de 150 a 1000 ms en

incrementos de 50 ms. Cuanto menor es el perodo de escrutinio, ms rpido se actualizan las entradas/salidas. No obstante, esta rapidez aumenta la carga de la red.
53
El valor del perodo Normal (normal) no puede ser inferior al valor del perodo Slow (lento). Las zonas de lectura y escritura. Esta ventana secundaria permite definir los mrgenes de las palabras internas de la memoria de aplicacin (%MW) dedicadas a las zonas de lectura y escritura. Para ello, debe introducir la siguiente informacin:
o Para la zona de lectura Read Ref. (ref. de escritura), la direccin de inicio de la tabla
de palabras internas para la lectura de las entradas.
o Para la zona de escritura Write Ref. (ref. de escritura), la direccin de inicio de la

tabla de palabras internas para la escritura de las salidas. La longitud de las tablas dispone de una capacidad de intercambio mxima de 2 Kpalabras para la zona de lectura y 2 Kpalabras para la zona de escritura. Las tablas no deben solaparse y se realiza un control de rebosamiento en la validacin global. 4.2.1.7. Ventajas del servicio I/O Scanning Los beneficios principales que se obtienen con el empleo del explorador de entradas y salidas se pueden resumir en los siguientes puntos: El protocolo de comunicacin empleado es ModBus, por lo que el I/O Scanning se beneficia de todas las ventajas de velocidad, tamao del flujo de datos y estandarizacin que este protocolo presenta frente a las funciones de comunicacin UNI-TE. La actualizacin de las variables se realiza de forma totalmente transparente al programador y en periodos configurables por el mismo. El proceso de lectura o escritura es asncrono, es decir, independiente del tratamiento de las tareas de la aplicacin. De este modo, el tiempo de ciclo del autmata no se ve alterado frente a momentos de elevada actividad de los canales de comunicacin. Permite prescindir del uso de las funciones de comunicacin especficas que ofrece el interfaz de lenguaje PL7. El empleo de estas funciones en cada proceso de lectura o escritura requiere un anlisis meticuloso de los distintos argumentos: direccionamiento, situacin exacta de variables locales y remotas, tamao del espacio de nombres de origen o destino y situacin y significado de las variables de control. Tambin requiere un anlisis posterior de los parmetros de confirmacin devueltos por la funcin si se pretende implementar una comunicacin eficiente y a prueba de errores. Todo esto desaparece con el uso del I/O Scanning y se elimina de este modo, la necesidad de un entendimiento profundo de dichas funciones as como el potencial de fallos que su uso repetitivo conlleva en tiempo de programacin. Elimina la necesidad de implementar complejas rutinas para el empleo y control errores de las funciones de comunicacin de cada mensaje de escritura y lectura. Requiere una planificacin previa de la situacin de todas las variables de comunicacin, lo cul dota al programa de una organizacin estructurada y ms comprensible al usuario. Presentacin del servicio Global Data
4.2.2.
Servicio Global Data 4.2.2.1. El objetivo del servicio Global Data, compatible con los acopladores TSX ETY4102/PORT/5102, es suministrar un intercambio de datos automtico para la coordinacin de aplicaciones de autmata. Limitaciones impuestas por el procesador del autmata Premium impiden utilizar este servicio en la red implantada. Su uso en cualquier caso, no sera posible en la clula debido a la ausencia de ms de
54
un controlador de alto nivel como es el controlador del transfer de material. Se recogen de todos modos sus caractersticas principales de funcionamiento. 4.2.2.2. Funcionamiento bsico Los mdulos de comunicacin se reagrupan en un Grupo de Distribucin para intercambiar variables destinadas a la coordinacin de autmatas. Cada mdulo de comunicaciones publica una variable de aplicacin local para los otros mdulos de comunicaciones del Grupo de Distribucin. Cada mdulo de comunicaciones puede del mismo modo suscribirse las variables de aplicacin publicadas por los dems mdulos que pertenecen al Grupo de Distribucin, con independencia de su emplazamiento. Una Variable de aplicacin es un conjunto de palabras contenidas en un autmata (%MW). El servicio de Global Data debe estar configurado para determinar el emplazamiento y el nmero de variables de aplicacin publicadas y suscritas por cada mdulo de comunicaciones. Una vez que los acopladores estn configurados, los intercambios entre los mdulos de comunicaciones que pertenecen al mismo Grupo de Distribucin se realizan automticamente cuando el autmata est en RUN. El servicio Global Data utiliza Multicasting. Debido a este principio de difusin, las tramas Multicast emitidas por un mdulo se repiten en todos los puertos de conmutadores y, como efecto, generan una acumulacin en la red. El Filtrado Multicast permite, cuando los conmutadores presentan esta funcin, propagar las tramas Multicast slo en los puertos que as lo requieran. 4.2.2.3. Ventajas del servicio Global Data Pese a no haber sido puesto en prctica, se pueden vislumbrar las primeras ventajas de este servicio: Es un servicio de comunicacin de informacin distribuido que a diferencia del I/O Scanning, no reside en un controlador maestro que lo gestione. El espacio de comparticin no est recogido dentro del rea de variables de la aplicacin de control del autmata. No hay lmites tericos del nmero de estaciones que pertenecen a un Grupo de Distribucin. La principal limitacin es el nmero de variables intercambiadas en este Grupo de Distribucin (64 variables). Presentacin del servicio FDR
4.2.3.
Servicio de gestin de equipo defectuoso 4.2.3.1. Este servicio permite recuperar de forma automtica las configuraciones IP, Uni-Telway y SNMP mediante un mdulo TSX ETZ conectado a un segmento Ethernet Transparent Factory. Dado que no es posible emplear el servicio DHCP en la red de la clula por limitaciones del procesador 57-202 del autmata Premium, tampoco ser posible dar de alta este servicio. En cualquier caso conviene incluir unas notas breves sobre su funcionamiento. La funcin FDR utiliza una combinacin de protocolos DHCP y FTP/TFTP. El TSX ETZ utiliza un Nombre (Device Role Name) para obtener su configuracin desde el servidor. El Device Role Name es una cadena de caracteres (15 como mximo) asociada al acoplador y que debe ser nica en la arquitectura. Por tanto, el TSX ETZ se puede configurar de manera automtica con la ayuda de un archivo de parmetros guardado previamente en el servidor DHCP, por ejemplo un mdulo Premium TSX ETY 5102. Por tanto, para utilizar el servicio FDR, es necesario configurar el servidor de direcciones en el servidor DHCP e identificar el equipo cliente a travs de su Role Name.
55
4.2.3.2.
Funcionamiento bsico del servicio FDR
El principio de funcionamiento del servicio FDR es el siguiente: 1) Un TSX ETZ se conecta a la red con un Nombre configurado (Device Role Name). 2) El TSX ETZ enva una peticin DHCP al servidor, indicndole su Device Role Name asociado. 3) Si el Device Role Name est presente en la tabla de configuracin del servidor DHCP, este ltimo enva al mdulo: o la direccin IP que debe utilizar, o la direccin IP del servidor FTP/TFTP, o la ubicacin del archivo de configuracin que se desea recuperar en el servidor FTP/TFTP. 4) De este modo, el TSX ETZ accede al servidor FTP/TFTP para telecargar el archivo de configuracin, al servidor FTP/TFTP o desde el mismo. El archivo de configuracin se identifica por un nombre compuesto del Device Role Name con la extensin .prm. En la primera activacin, el mdulo TSX ETZ enva una peticin al servidor para obtener una configuracin. Si no se reconoce este mdulo, arrancar con la configuracin predeterminada (configurada en fbrica). Si se reconoce el mdulo, el TSX ETZ arrancar con la configuracin cliente/servidor y la guardar en la memoria flash (excepto la configuracin IP). En activaciones posteriores, el mdulo arrancar con la configuracin anteriormente guardada en la memoria flash si no es reconocido su Device Role Name por parte del servidor FDR. 4.2.3.3. Ventajas del servicio FDR La ventaja principal de este servicio est relacionada con labores de mantenimiento. Ante la posibilidad de un fallo en un autmata, ste puede ser rpidamente reemplazado requiriendo como nica labor de configuracin la especificacin de su Device Role Name. El resto de parmetros se encuentran en el servidor DHCP de la red. El ahorro de tiempo puede resultar crtico si el controlador se encuentra integrado en un sistema de funcionamiento continuo y que penaliza cualquier parada por avera. Control de banda de transmisin 4.2.4.1. Presentacin del servicio Una vez configurados los servicios de I/O Scanner y de Global Data, es posible estimar el porcentaje de carga del acoplador TSX ETY 4102/PORT/5102 para cada uno de estos servicios.
4.2.4.
56
Figura 37. Ancho de banda disponible.
La funcin Control de Banda de transmisin realiza esta estimacin durante la configuracin. En modo conectado, indica el reparto real de servicios en la pantalla de diagnstico de mdulo, as como en la pgina Web "Control de banda de transmisin" de Diagnstico de Servicios. 4.2.4.2. Funcionamiento bsico Para estimar esta carga, el software PL7 solicita la introduccin en configuracin de dos datos: o una estimacin del nmero de transacciones de mensajera por segundo, o el tiempo de ciclo del autmata. Mediante estas informaciones, el software PL7 es capaz de mostrar cmo se utilizar el acoplador TSX ETY 4102/PORT/5102: o Visualizacin del porcentaje de carga del acoplador para tratar la configuracin de I/O Scanning. o Visualizacin del porcentaje de carga del acoplador para tratar la configuracin de Global Data. o Visualizacin del porcentaje de carga del acoplador para tratar los servicios de mensajera. o Visualizacin del porcentaje de carga del acoplador para tratar los servicios de no en tiempo real restantes Durante la fase de configuracin, esta informacin slo es estimada. El reparto real se muestra en modo conectado.
57
5. PUESTA EN MARCHA DE LA COMUNICACIN ETHERNET 5.1. Eleccin del conmutador

El empleo de un conmutador industrial no es estrictamente necesario por razones ya expuestas. Sin embargo, al tratarse ste de una pieza crtica en la red, deber cumplir una serie de requisitos que aseguren unos niveles mnimos de calidad de servicio. A continuacin se recogen las caractersticas bsicas del switch seleccionado: 16 puertos 100 BASE-TX / 10 BASE-T. Ancho de de banda independiente para cada puerto. Puertos de 10/100 Mbps con Auto-negociacin. Esquema de Store-and-Forward (almacenamiento y envo). Control de flujo IEEE 802.3x para fncionamiento Full-Duplex. Memoria del buffer de 4Mbytes. Tabla de direcciones MAC de 8Kbytes. Soporte para funcin QoS en cada puerto, basada en la prioridad por etiquetas 802.1Q VLAN. Control de Broadcast Storms. Soporte para 4 redes lgicas independientes. Soporte para dos redes VLAN con 1 o 2 puertos comunes. Adaptable a racks de 19 pulgadas.
Figura 38. Conmutador de la instalacin.
5.2.
Despliegue del cableado de red

El corte y ponchado de todo el cableado de la red Ethernet se realiz de forma especfica para este proyecto. Esto supuso un ahorro econmico importante adems de ciertas ventajas relacionadas con la flexibilidad. Se eligieron las longitudes precisas para cada segmento Figura 39. Conector RJ 45 aadiendo el bucle de seguridad correspondiente. El ponchado posterior de los conectores permiti un mejor manejo de los mismos en el despliegue de los
58
cables a travs de la estructura. Se realizaron un total de 11 segmentos no cruzados de longitudes variables. Tambin se realizaron dos cables cruzados para las conexiones punto a punto destinadas a labores preliminares de configuracin de los mdulos. A continuacin se muestran dos tablas que reflejan las relaciones entre los pines de los conectores RJ 45 para la elaboracin de cables cruzados y no cruzados. Cable no cruzado
Conector A N Funcin Color 1 Tx+ Blanco-Naranja 2 TxNaranja 3 Rx+ Blanco-Verde 4 Azul 5 Blanco-Azul 6 RxVerde 7 Blanco-Marrn 8 Marrn Conector B N 1 2 3 4 5 6 7 8
Cable cruzado
N 1 2 3 4 5 6 7 8 Funcin Tx+ TxRx+ Conector A Color Blanco-Naranja Naranja Blanco-Verde Azul Blanco-Azul Verde Blanco-Marrn Marrn N 3 6 1 4 5 2 7 8 Funcin Tx+ TxRx+ Conector B Color Blanco-Verde Verde Blanco-Naranja Azul Blanco-Azul Naranja Blanco-Marrn Marrn
Rx-
Rx-
Tabla 40. Pines de salida del conector RJ 45
5.3.
Direccionamiento de las estaciones

Una vez dispuesto todo el cableado es necesario configurar las direcciones IP de cada uno de los mdulos. Los mdulos TSX ETZ 410 de las estaciones de proceso slo constituyen puentes entre el interfaz Uni-Telway y la red Ethernet TCP/IP. Por esta razn, el software PL7 no puede reconocerlos y su configuracin ha de hacerse a travs de un navegador de Internet con plug-ins de Java actuales instalados en el sistema.
59
Figura 40. Pantalla de configuracin Web de direcciones
La necesidad de acceder a cada estacin desde la red principal del edificio no responde a ningn requisito tcnico, es ms, sera incluso contraproducente en una instalacin industrial por motivos de seguridad. En ese tipo de entornos, es recomendable aislar los distintos niveles de red para ser accesibles nicamente por equipos o subredes autorizadas. Esto puede hacerse mediante routers o configurando redes LAN virtuales en conmutadores que dispongan de esa posibilidad. La clula FMS-200 tiene un fin esencialmente didctico, y por tanto, sus autmatas han de ser accesibles desde los PCs del laboratorio para labores de programacin. Conviene disponer de direcciones IP pblicas en cada estacin para este objeto. An en esa situacin, es posible configurar tablas de acceso que restringen la conexin con otros equipos de la red. De este modo, y una vez concedidas las Figura 41. Red LAN. direcciones necesarias para todos los nodos de la red, se realiz una nueva labor de configuracin, cuyos parmetros se recogen en la siguiente tabla:
N Denominacin MAC address 1 2 3 4 5 6 7 Bases Rodamientos Prensa Ejes Tapas Tornillos Atornillador 00.80.F4.01.6B.6B 00.80.F4.01.68.CB 00.80.F4.01.1C.60 00.80.F4.01.6B.61 00.80.F4.01.21.C2 00.80.F4.01.22.1D 00.80.F4.01.59.37 Direccin IP por defecto 85.16.107.107 85.16.104.203 85.16.28.96 85.16.107.97 85.16.33.194 85.16.34.29 85.16.89.55 Direccin IP 156.35.153.21 156.35.153.22 156.35.153.23 156.35.153.24 156.35.153.25 156.35.153.26 156.35.153.27 Modbus X-Way {1.121} {1.122} {1.123} {1.124} {1.125} {1.126} {1.127} X-Way {1.21} {1.22} {1.23} {1.24} {1.25} {1.26} {1.27}
60
8 Almacn 9 Trasfer FMS-200 PC1 FMS-200 PC2 FMS-200 PC3 FMS-200 PC4 FMS-200 PC5 FMS-200 PC6
00.80.F4.01.22.1C 85.16.34.28 00.80.F4.01.67.0C 85.16.103.12
156.35.153.28 156.35.153.20 156.35.153.31
{1.128} {1.120} {1.101}
{1.28} {1.20} {1.1} {1.2} {1.3} {1.4} {1.5} {1.6}
Tabla 41. Direccionamiento pblico.
5.4.
Consideraciones relativas al mdulo TSX ETY 510

El mdulo de comunicacin TSX ETY 510 del autmata Premium pertenece al rack de la estacin y por tanto ha de ser configurado desde el software PL7 para acceder a sus servicios desde la aplicacin de control. Durante este proceso existieron ciertas dificultades que conviene comentar.
Figura 42.
La versin del mdulo Ethernet adquirido es TSX ETY 5103. Este modelo no aparece en la lista de mdulos correspondientes a la familia Comunicacin 1.5. En su lugar aparecen dos modelos anteriores: el TSX ETY 5102 y el TSX ETY 5101. Al pretender seleccionar alguna de estas versiones anteriores, se obtuvo un mensaje de error cuyo origen provena de incompatibilidades con en el mdulo procesador. Tras recibir asistencia tcnica por parte de los representantes de Schneider Electric en Asturias, se nos advirti de la necesidad de actualizar el firmware del procesador 57202 desde la versin 3.0 a una superior. A travs del sitio Web de Telemecnica, se pudo obtener la versin ms reciente soportada, V3.3. Por medio del software de actualizacin OS-Loader Pro 4.3 incluido en el paquete de software PL7 se realiz la carga del nuevo sistema operativo a travs del enlace Uni-Telway por toma terminal. Este proceso es bastante crtico ya que no debe ocurrir ningn corte de corriente, tras el cul, el autmata podra quedar fuera de servicio. Una vez actualizado el firmware del procesador, se pudo seleccionar nicamente el mdulo TSX ETY 5101 debido a las limitaciones del procesador de la estacin (ver figura 42). Tcnicos representantes de la marca confirmaron que la versin superior ya no es compatible con el procesador actual. La operatividad es en cualquier caso muy similar. Todas las funciones de comunicacin generales estn disponibles con esta versin 5101. Tambin es perfectamente operativo el servicio esencial de comunicacin I/O Scanning. Sin embargo, los servicios de direccionamiento DHCP y Global Data no estn disponibles con esta versin y por tanto, ninguno de ellos pudo ser implantado en el sistema.
61
5.5.
Configuracin del driver XIP

Hasta la instalacin de la nueva red Ethernet, la configuracin y carga de programas en las estaciones se realizaba a travs del bus Uni-Telway. Si el terminal de configuracin es el PC supervisor, la tarea resulta sencilla dado que con el enlace existente con el Premium se puede acceder despus a cualquiera de las estaciones a travs del direccionamiento X-WAY. Sin embargo, durante las clases prcticas es necesario acceder a los autmatas desde otros equipos. Esta tarea se realiza mediante enlaces punto a punto en toma terminal, lo cul precis en su momento de la instalacin de un sistema de cableado muy engorroso, con armario de conexiones para poder acceder a las distintas estaciones desde un mismo PC. Uno de los avances ms significativos que se obtienen con la nueva instalacin es la posibilidad de cargar los programas de las estaciones exclusivamente a travs del enlace TCP/IP prescindiendo totalmente del enlace Uni-Telway. De este modo, cualquier equipo conectado a la red y con permisos de acceso puede acceder tanto a los servidores web de los mdulos como a los servicios UNI-TE de configuracin y carga de programas que proporciona el software PL7. El nico requisito previo es la instalacin y puesta en marcha de un driver especfico denominado XIP. El driver y su utilidad de configuracin estn incluidos en los paquetes actualizados de PL7 Pro. A travs del Driver XIP se puede acceder a la utilidad de configuracin como muestra la figura 43. En primer lugar se debe seleccionar una direccin X-WAY para el equipo local (el propio terminal de programacin). sta presenta el siguiente formato: {red. n estacin}.Todos los equipos han sido incluidos en la misma red (n 1) y el nmero de estacin se ha hecho coincidir con el ltimo dgito de la direccin IP correspondiente por motivos de simplicidad.
Figura 43. Configuracin del driver XIP.
Una vez seleccionada la direccin del equipo local ({1.30} en el ejemplo de la figura), se procede a configurar los equipos remotos, dndoles un nombre identificador, e introduciendo la direccin IP y X-WAY configurada previamente en el servidor web incorporado de cada uno. As pues, el mdulo identificado como PRENSA tiene asignada la direccin X-WAY {1.23} y direccin IP
62
156.35.153.23. Una vez introducidos los parmetros de todas las estaciones includo el transfer, se debe reinicializar el driver. Tras completar el proceso de configuracin, la ventana del driver XIP mostrar un aspecto como el de la figura 9.11. En ella se observa el nmero de estaciones configuradas (Connections: 9). As mismo se puede ver el nmero de equipos conectados. Presionando el botn con signo (+), se muestra una ventana auxiliar en el que se puede comprobar el estado de conexin de cada una de las estaciones en la red (figura 45).
5.6.
Direccionamiento X-WAY / MODBUS
Figura 44.
Los intercambios en modo cliente o servidor se realizan de la misma manera que en UNI-TE, con las siguientes restricciones. Aunque una estacin remota Modbus no posea direccin con el formato X-WAY, cada funcin de comunicacin utiliza una direccin con el formato X-WAY para designar Figura 45. una estacin IP remota. Se debe configurar en la tabla de acceso para cada estacin remota Modbus el par direccin IP y {red.estacin}X-WAY, del siguiente modo: Red: nmero de red de la estacin X-WAY local. Estacin: nmero lgico de la estacin X-WAY = de 100 a 164. Ejemplo: la direccin X-Way {1.120} est asociada a la direccin IP 156.35.153.20. El acoplador TSX ETZ utiliza esta direccin, aunque no se transmite en la red. Cuando se trata de una estacin remota configurada con el protocolo Modbus, es necesario dar una direccin de estacin XWAY idntica al nmero de la estacin local, incrementada en 100.
5.7.
Configuracin del control de acceso

Tras recibir una peticin de conexin de un equipo remoto, se verifica la direccin IP de la mquina remota slo si se activa el control de acceso en la configuracin del mdulo. Esta caracterstica permite evitar conexiones no deseadas y aade as un elemento de seguridad implcito en el sistema. Equipos no configurados en la tabla de acceso no podrn realizar intercambios de peticiones UNI-TE
63
o MODBUS, lo cul afecta tanto a los servicios de programacin, configuracin y diagnstico Web, como a las conexiones MODBUS va OPC o al servicio I/O scanning. Cuando un equipo remoto enva una peticin UNI-TE o MODBUS, el mdulo de comunicacin identificado como destinatario controla si esta direccin se encuentra en una lista de mquinas remotas autorizadas a conectarse. De ser as se acepta la conexin, en caso contrario se cierra. El TSX ETZ 410/510 es, por lo tanto, cliente de conexin. Cuando una funcin de comunicacin enva un mensaje y no existe conexin previa con el equipo remoto, el TSX ETZ abre la emisin automticamente en el puerto 502 del mismo equipo remoto (figura 46). El equipo remoto habr de estar referenciado en la tabla de configuracin X-WAY/IP.
Figura 46.
5.8.
Puesta en marcha del servicio I/O Scanning

Para una configuracin correcta de la exploracin de variables, es necesario estructurar el espacio de objetos internos de comunicacin tanto en el autmata maestro (Premium) como en los autmatas encargados del control de las estaciones individuales (Micro). En cualquier aplicacin, esto a hacerse de forma ordenada para todas las entidades de comunicacin, de forma que el proceso de programacin posterior sea simple e intuitivo. Esta consideracin resulta muy evidente en el caso concreto de la clula FMS-200 en el que existen ocho estaciones comunicando al mismo tiempo un gran nmero de variables, muchas de las cuales son anlogas aunque particulares a cada mdulo. Para un correcto entendimiento del proceso de configuracin de la tabla de exploracin dentro del interfaz PL7, se debe analizar la organizacin de las variables adoptada en cada una de las estaciones de proceso. Todas las estaciones comparten una estructura idntica, si bien es cierto que pueden presentar pequeas modificaciones o variables adicionales debido al carcter exclusivo de algunos procesos, como por ejemplo, los bits de errores particulares de una determinada estacin.
64
5.8.1.
Estructura del rea de variables de comunicacin de los autmatas Micro Cada estacin ha sido dotada con 10 palabras internas de comunicacin para las entradas (%MW40 %MW49) y otras 10 para las salidas (%MW50 - %MW59). Aunque slo se emplea aproximadamente un tercio de las mismas para la programacin del proceso, resulta una divisin adecuada porque generarn una numeracin ms intuitiva de las variables de comunicacin del autmata Premium y porque proporcionan un tamao extra en previsin de futuras ampliaciones de los programas. A continuacin, se adjunta una tabla con la estructura general de las palabras de entrada para cada autmata esclavo (Micro). PALABRAS INTERNAS DE ENTRADA (Esclavo)
Palabras Bits Etiqueta PLC %MW40 Entradas_maestro %MW40:X0 Marcha_maestro %MW40:X1 Paro_maestro %MW40:X2 Montar_pieza_maestro %MW40:X3 Tomar_pieza_maestro %MW40:X4 Produccin_actualizada %MW40:X5 Inicio_produccin %MW40:X15 %MW41 Refer_maestro %MW41:X0 Entradas Maestro Datos %MW41:X7 %MW41:X8 %MW40:X15 Ref_OK %MW42 Entradas_web %MW42:X0 Marcha_web %MW42:X1 Paro_web %MW42:X2 Rearme_web %MW42:X15 %MW49
Tabla 42
La siguiente tabla indica la estructura general de variables de salida de cada estacin de proceso. PALABRAS INTERNAS DE SALIDA (Esclavo)
Palabras Bits Etiqueta PLC Salidas %MW50 Salidas_maestro Maestro Espera_palet_maestro %MW50:X0 Pieza_montada_maestro %MW50:X1 Pieza_capturada_maestro %MW50:X2 %MW50:X3 Lectura_ref_OK %MW50:X4 Espera_producir %MW50:X15
65
%MW51
%MW52
%MW53 %MW54 %MW55 %MW59

Tabla 43.
Sal_err_maestro %MW51:X0 Err_cond_ini Errores .. %MW51:X15 Salida_estado_maestro %MW52:X0 %MW52:X1 %MW52:X2 %MW52:X3 %MW52:X4 Man_auto_maestro Salida_grafcet_mando Salida_grafcet_produccion Salida_tiempo_ciclo
5.8.2.
Estructura del rea de variables de comunicacin del autmata Premium Como ya se ha indicado, existe una zona de lectura en el autmata Premium que agrupa todas las variables de lectura remotas. Dado que son exploradas 10 palabras internas en cada una de las 8 estaciones, el bloque de lectura constar de 80 palabras (%MW510 - %MW589). En la tabla adjunta se puede analizar como est estructurado este bloque. PALABRAS INTERNAS LECTURA (Maestro)
Palabras %MW510 %MW511 %MW512 %MW513 %MW514 %MW515 %MW519 %MW520 %MW521 %MW522 %MW523 %MW524 %MW525 %MW529 %MW580 %MW581 %MW582 %MW583 %MW584 %MW585 Etiqueta PLC Entradas_mando_st1 Entradas_err_st1 Entradas_estado_st1 Entradas_grafcet_mando_st1 Entradas_grafcet_produccion_st1 Inform_tiempo_ciclo_st1
Entradas Estacin 1
Entradas Estacin 2
Entradas_mando_st2 Entradas_err_st2 Entradas_estado_st2 Entradas_grafcet_mando_st2 Entradas_grafcet_principal_st2 Inform_tiempo_ciclo_st2
Entradas Estacin 8
Entradas_mando_st8 Entradas_err_st8 Entradas_estado_st8 Entradas_grafcet_mando_st8 Entradas_grafcet_principal_st8 Inform_tiempo_ciclo_st8
66
%MW589
Tabla 44.
Se deduce por tanto, que las palabras de salida de la estacin i (%MW50 - %MW59) son escritas en el maestro dentro del rea de variables de entrada (lectura) que comprende desde la direccin %MW5i0 a la %MW5i9. Las variables de escritura remotas del autmata maestro (Premium) se estructuran de forma anloga y en coincidencia con las variables de entrada de los autmatas esclavos (Micro). Esto se observa grficamente en la tabla siguiente: PALABRAS INTERNAS ESCRITURA (Maestro)
Palabras %MW410 %MW411 %MW412 %MW419 %MW420 %MW421 %MW422 %MW429 %MW480 %MW481 %MW482 %MW489 Etiqueta PLC Salidas_mando_st1 Refer_st1 Comandos_web_st1
Salidas Estacin 1
Salidas Estacin 2 Salidas Estacin 8

Tabla 45
Salidas_mando_st2 Refer_st2 Comandos_web_st2
Salidas_mando_st8 Refer_st8 Comandos_web_st8
5.8.3.
Configuracin del servicio I/O Scanning Los mdulos TSX ETY incluyen varios parmetros de configuracin relacionados con el servicio IO Scanning. La figura adjunta muestra una vista general de la ventana de configuracin del interfaz PL7.
67
Figura 47.
Parmetros generales.
A continuacin se describen los parmetros configurables generales y el modo de editarlos. Retorno de las entradas. Esta ventana secundaria permite configurar el comportamiento de las entradas sin actualizacin de las entradas (ejemplo: autmata en Stop, desconexin del equipo, etc.). Se puede elegir entre el retorno de las variables a 0 o la conservacin de su ltimo estado. El ajuste de los perodos de exploracin. El escrutinio de las entradas/salidas remotas se efecta peridicamente de acuerdo con las necesidades de la aplicacin. Para cada equipo, se define un perodo de escrutinio, por configuracin, de acuerdo con la rapidez de actualizacin: Esta ventana secundaria permite configurar los perodos de exploracin en milisegundos: o El perodo Fast (rpido): este perodo no es configurable (campo difuminado) y est fijado a 10 ms. o El perodo Normal (normal): este perodo es configurable entre 30 y 240 ms en incrementos de 15 ms. o El perodo Slow (lento): este perodo es configurable de 150 a 1000 ms en incrementos de 50 ms. Cuanto menor es el perodo de escrutinio, ms rpido se actualizan las entradas/salidas. No obstante, esta rapidez aumenta la carga de la red. El valor del perodo Normal (normal) no puede ser inferior al valor del perodo Slow (lento). Las zonas de lectura y escritura. Esta ventana secundaria permite definir los mrgenes de las palabras internas de la memoria de aplicacin (%MW) dedicadas a las zonas de lectura y escritura. Para ello, debe introducir la siguiente informacin: o Para la zona de lectura Read Ref. (ref. de escritura), la direccin de inicio de la tabla de palabras internas para la lectura de las entradas.
68
o Para la zona de escritura Write Ref. (ref. de escritura), la direccin de inicio de la

tabla de palabras internas para la escritura de las salidas. La longitud de las tablas dispone de una capacidad de intercambio mxima de 2 Kpalabras para la zona de lectura y 2 Kpalabras para la zona de escritura. Las tablas no deben solaparse y se realiza un control de rebosamiento en la validacin global.
Configuracin de los perifricos explorados.
Los perifricos explorados se configuran en una tabla que permite realizar las siguientes tareas: o Hacer una lista de los equipos remotos que se van a explorar mediante la direccin IP. o Precisar, para cada equipo remoto, el periodo de exploracin que se le ha asignado. o Configurar, para cada equipo, el tamao de las palabras de entradas y de salidas que ocupan en las zonas de lectura y escritura. o Adjuntar un comentario para cada equipo.
Figura 48.
En la figura 48 se observa la tabla de exploracin con los distintos campos configurables por el usuario: Los campos Direccin IP y Unidad ID. El campo Direccin IP permite hacer una lista de los equipos que debe explorar el acoplador ETHERNET. El campo Unidad ID permite asociar a la direccin IP, la direccin esclava del equipo conectado a una pasarela ETHERNET/Modbus. Los valores son de 0 a 255 aunque el valor por defecto es de 255. Si una estacin remota est configurada con el protocolo Modbus, se aconseja dar una direccin de estacin X-WAY igual al nmero de la estacin local, incrementada en 100. Por esta razn, la estacin 1, con direccin local X-Way {1.21}, lleva asignada la direccin {1.121} en el maestro. Tasa de repeticin. El campo Tasa de repeticin permite asociar un periodo de exploracin a una direccin IP. La eleccin del tipo de periodo se realiza mediante un men desplegable y puede tomar los siguientes valores: o Ninguna: esta seleccin permite desactivar la exploracin de la direccin IP correspondiente. o Rpida: para el periodo de exploracin rpido. o Normal: para el periodo de exploracin nominal. o Lenta: para el periodo de exploracin lento.
69
Cuando se selecciona Ninguna, las palabras internas reservadas para la direccin IP correspondiente se mantienen en las zonas de lectura y de escritura, pero no se actualizan. Campos WR ref. maestro y RD ref. maestro. Estos parmetros proporcionan las direcciones de inicio de cada margen reservado para el equipo. Estos parmetros son inaccesibles. Se calculan automticamente en funcin de la suma de la direccin de inicio de tabla Read Ref. y Write Ref., ms la longitud de los campos RD count y WR count. Como ejemplo se puede estudiar la exploracin de las entradas y salidas de la estacin 1. Su mdulo de comunicacin TSX-ETZ 410 est configurado con la IP 156.35.153.21. Por limitaciones del mdulo TSX-ETY para Premium, han de realizarse dos peticiones consecutivas, una de lectura y otra de escritura, ya que las solicitudes de lectura/escritura simultnea no son soportadas. La direccin de la zona de lectura del maestro comienza por %MW510. La zona de memoria interna de las salidas del autmata esclavo comienza en la variable %MW50 (RD. Ref. slave) y el nmero de objetos a explorar es 10. Estas palabras ledas en el autmata esclavo sern copiadas a las variables del autmata maestro desde la %MW510 a la %MW519. Por esta razn, en la siguiente sentencia de la tabla, el nuevo valor RD ref. maestro es 520, que ser el comienzo del nuevo rango de lectura. RD ref. esclavo y WR ref. esclavo. Estos campos corresponden a los ndices de la primera palabra que se debe leer y escribir en los equipos remotos que se van a explorar. o RD ref. esclavo: especifica la direccin de la primera palabra que se debe leer. o WR ref. esclavo: especifica la direccin de la primera palabra que se debe escribir. Con el objeto de organizar la lectura de forma cmoda, las reas de lectura y escritura son las mismas para todos los autmatas esclavos: o escritura: comprende el rango %MW40 - %MW49. o lectura: comprende el rango %MW50 - %MW59. RD count y WR count. Estos campos contienen el nmero de palabras a las que se debe acceder en equipo en cada peticin de lectura y escritura. Estos valores transmitidos por las peticiones Modbus varan: o Entre 0 y 125 para el campo RD count (si es igual a 0, la peticin de lectura no se emite). o Entre 0 y 100 para el campo WR count (si es igual a 0, la peticin de escritura no se emite). Dado que el mdulo de comunicacin del autmata Premium (TSX-ETY 510) no soporta las peticiones simultneas de lectura/escritura Modbus, se deber configurar el equipo remoto en dos lneas, una para la lectura con el valor WR count a cero y otra para la escritura con el valor RD count a cero. Por esta razn, la comunicacin con cada estacin consta de dos entradas en la tabla (ver fig.). La primera exploracin de la estacin 1 presenta el campo WR count a 0 y por tanto, no se produce escritura por parte del maestro. En la sentencia siguiente, el valor WR ref. maestro seguir siendo 410.
70
Figura 49.
Esta segunda sentencia, por ser nicamente de escritura, presenta un 0 en el campo RD count. Descripcin. Este campo no es relevante para el funcionamiento del acoplador pero permite localizar ms fcilmente el equipo en la configuracin. Su tamao es de un mximo de 32 caracteres.
Resumen del procedimiento de configuracin.
Como ya se ha expuesto, algunos equipos, como los mdulos TSX ETY, no soportan las peticiones de lectura/escritura simultneas. En ese caso, para realizar una lectura/escritura de las entradas/salidas, es necesario efectuar el siguiente procedimiento:
1) Introducir la Direccin IP del equipo. 2) Introducir, si es necesario, la direccin de esclavo Modbus Unit ID del equipo.
3) Seleccionar el perodo que escruta el equipo. 4) Introducir la direccin de destino de lectura en RD ref. slave del equipo. 5) Introducir el nmero de palabras que se va a transmitir en lectura en RD count del equipo. 6) Introducir 0 en WR ref. slave. 7) Introducir 0 en WR count. 8) En la siguiente lnea, introducir la misma Direccin IP. 9) Introducir, si es necesario, la misma direccin de esclavo Modbus Unit ID. 10) Seleccionar el mismo perodo. 11) Introducir 0 en RD ref. slave. 12) Introducir 0 en RD count. 13) Introducir la direccin de destino de escritura en WR ref. slave. 14) Introducir el nmero de palabras que se va a transmitir en escritura en WR count.
71
7. SEGURIDAD
Hasta ahora se ha obviado uno de los elementos ms importantes a tener en cuenta en la integracin de un sistema automtico en un entorno industrial: la seguridad. En la fase de diseo de cualquier sistema automtico, se han de tener en cuenta los siguientes aspectos por orden de prioridad: Seguridad de la persona. Seguridad de la mquina. Eficiencia de proceso. Si este orden no se sigue de forma adecuada, las modificaciones posteriores forzadas por los requisitos de seguridad repercutirn en costes adicionales no previstos. Este proyecto se desarrolla sobre una plataforma ya implantada como es la clula FMS-200. Sus caractersticas de seguridad no son objeto de estudio dado que ya fueron contrastadas en proyectos anteriores. Es sin embargo de gran relevancia, analizar los elementos y servicios incorporados en la integracin de la nueva arquitectura de red y que puedan comprometer la seguridad del sistema.
7.1.
Seguridad de los mdulos de comunicacin

Una de las ventajas esenciales de la nueva red, es que dado su carcter abierto, permite un acceso cmodo a labores de visualizacin, programacin y configuracin desde reas de la planta alejadas del proceso pero conectadas a la red Ethernet. Esto a su vez supone un inconveniente importante analizado desde el punto de vista de la seguridad: un acceso no deseado puede poner en peligro a los usuarios de la clula, a los elementos que la componen y al propio proceso productivo. Existen herramientas que pueden restringir el acceso a los mdulos de comunicacin y conseguir as un uso apropiado de las posibilidades de comunicacin que stos ofrecen. Control de acceso a la programacin de las estaciones El driver XIP es el encargado de facilitar las conexiones a travs del software PL7 sobre un entorno de red TCP/IP. Es necesario configurar en l los pares de direcciones IP y X-Way asociados a cada participante de la red. Se precisa por tanto, que el equipo que pretende acceder a un autmata a travs del driver XIP se encuentre en el mismo subgrupo de red que el mdulo de comunicacin de dicha estacin. Si existen varios equipos que comparten la misma red con los mdulos de comunicacin y se pretende restringir el acceso de alguno de ellos, es preciso configurar el control de acceso incorporado en la configuracin de los interfaces. Se podr decidir as qu equipos pueden acceder a cada mdulo y el tipo de conexin permitida (Uni-Te, Modbus). Para poder realizar labores de programacin mediante PL7, es preciso que el equipo cliente est autorizado en la tabla de control de acceso para realizar conexiones Uni-Te. Los aspectos relativos a la configuracin de este servicio de seguridad ya se han descrito.
7.1.1.
72
7.1.2.
Control de acceso a los servidores Web Las necesidades de trabajo en el aula de prcticas requieren que las estaciones presenten IPs pblicas para toda la red del edificio. Esto no origina problemas de acceso a los puertos 80 y 502 necesarios para realizar conexiones HTTP y MODBUS respectivamente. En otras circunstancias, sera posible, aislar en una subred toda la instalacin a travs de un router. Los servidores Web incorporados en los mdulos de comunicacin no seran accesibles desde equipos externos a la red si no se configura previamente el router para realizar un direccionamiento NAT a cada estacin. Por otro lado, las conexiones Modbus se establecen siempre a travs del puerto 502. Un direccionamiento NAT requiere de la apertura de un puerto y la especificacin de la direccin IP de la red interna a la que ir destinada la conexin con ese puerto. Por esta razn, slo sera posible realizar conexiones ModBus a una nica estacin a no ser que se pudiesen especificar puertos distintos al 502 para cada mdulo. Esto resulta crtico en el acceso a variables de memoria a travs de los applets de Java que proporciona FactoryCast.
7.2.
Seguridad del sitio WEB personalizado

Antes de configurar su sitio Web, se ha de pensar en la seguridad del mismo. Mientras que los datos en un sitio Web predeterminado son de slo lectura, los de un sitio personalizado pueden escribirse. Hay tener en cuenta quin tiene acceso al sitio y qu datos pueden modificarse. Este captulo trata sobre cuestiones de seguridad y describe algunos de los mecanismos de seguridad disponibles para los usuarios de programas de ayuda Web. Existen dos niveles de seguridad elementales: Seguridad interna Seguridad externa Seguridad interna A travs de una intranet se puede acceder al sitio web creado con FactoryCast. FactoryCast proporciona dos mecanismos para garantizar que slo los usuarios autorizados puedan ver y modificar los datos. En las intranets, el configurador FactoryCast proporciona seguridad gracias a: Introduccin de una contrasea Restricciones de escritura 7.2.1.1. Introduccin de contrasea Aunque un sitio puede incorporar pginas Web sin proteccin, nicamente los usuarios que introduzcan el nombre del usuario y la contrasea correcta podrn ver las pginas Web predeterminadas y todas aquellas que se decida proteger. 7.2.1.2. Restricciones de escritura Para poder modificar un sitio Web con el editor de datos o el editor grfico, los usuarios debern introducir una contrasea adicional de acceso a escritura. Adems, los usuarios que introduzcan la contrasea de escritura slo podrn modificar variables (smbolos) y direcciones directas que estn habilitadas para la escritura. Al crear una base de datos de variables y direcciones directas con la que trabajar a travs de Internet, se puede asignar individualmente a cada elemento la propiedad de slo lectura o de escritura. 7.2.1.3. Sobrescritura de los ajustes de seguridad Dado que las contraseas y los ajustes de lectura/escritura se descargan en el servidor incorporado con el configurador FactoryCast, cualquier persona que tenga una copia del software del configurador y,
7.2.1.
73
adems, pueda acceder al servidor incorporado a travs de la red podr modificar los ajustes de seguridad descargando unos nuevos. Es importante por tanto, controlar el acceso al software del instalador FactoryCast. Cualquier cambio inadecuado o no autorizado puede modificar el comportamiento de la aplicacin de una forma no deseada e incluso peligrosa. Si no se respetan estas precauciones pueden producirse graves lesiones o daos materiales. Se deben extremar las precauciones a la hora de definir qu variables (smbolos) y direcciones directas podrn modificarse a travs de Internet y quin tendr permiso para modificarlas. Cualquier cambio inadecuado o no autorizado puede modificar el comportamiento de su aplicacin de una forma no deseada e incluso peligrosa. Seguridad externa Si la configuracin de la red permite a los usuarios visitar el sitio a travs de Internet, existirn los mismos problemas de seguridad que en una intranet, pero se dispondr de otro mecanismo para afrontarlos: un cortafuegos. 7.2.2.1. Arquitectura del cortafuegos Un cortafuegos es una puerta de enlace desde Internet al servidor Web incorporado que sigue el esquema representado ms abajo. Se puede utilizar un cortafuegos para restringir o denegar el acceso al sitio Web. El siguiente esquema muestra cmo interacta un cortafuegos con el servidor incorporado y el PC. Existen dos tipos de cortafuegos: Cortafuegos para la red Cortafuegos para la aplicacin 7.2.2.2. Cortafuegos para la red Estos cortafuegos se suelen instalar entre Internet y un punto de entrada a una intranet o red interna protegida.
7.2.2.
Figura 78.
7.2.2.3. Cortafuegos para la aplicacin Estos cortafuegos actan para una aplicacin, por ejemplo, FTP. Interceptan todo el trfico destinado a una aplicacin y deciden si deben o no envirselo. Los cortafuegos para la aplicacin se encuentran en cada equipo de programacin.
74
7.2.2.4. Consideraciones para FactoryCast El configurador FactoryCast utiliza FTP para acceder a los ficheros del servidor incorporado. Si se desea que los visitantes puedan acceder al sitio desde Internet pero el servidor incorporado est protegido por un cortafuegos, ser necesario configurar dicho cortafuegos para que permita el trfico FTP. El cortafuegos se puede configurar para permitir conexiones de red en un rango de puertos restringido o para permitir el trfico desde y hacia determinadas direcciones IP. Los cortafuegos cuya configuracin permita la entrada de datos al conocido puerto TCP/IP 21 de FTP y a puertos superiores al 1024 garantizarn el acceso a los servidores incorporados protegidos. El cliente FactoryCast sigue la norma "Firewall Friendly FTP", RFC 1579. Enva un comando FTP PASV al servidor FactoryCast antes de realizar cualquier intento de establecer una conexin de datos FTP. Los usuarios de los mdulos Quantum NOE 771, Premium ETY 510 y Micro ETZ 510 pueden establecer una contrasea FTP utilizando la pgina web: http://hostname/secure/embedded/ftp_passwd_config.htm. FactoryCast utiliza tambin el puerto TCP/IP 80 para establecer un acceso HTTP a pginas Web almacenadas en un servidor incorporado. Por otro lado, el protocolo MBAP de Schneider Electric se utiliza para acceder a datos de tiempo de ejecucin en el puerto TCP/IP 502. Estos puertos tambin deben estar disponibles a travs del cortafuegos.
75

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COMUNICACIONES DE LA FMS-200

FMSCOMres V1.1 23/4/06

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1. ARQUITECTURA DEL SISTEMA DE CONTROL

Figura 1. Niveles de una red industrial.

Niveles de red en la clula FMS-200

Estructura de comunicacin X-WAY

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Tabla 6. Niveles OSI y estructura de comunicacin X-WAY.

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2. COMUNICACIN EN PL7 PRO

Figura 26. Funciones de comunicacin.

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Direccionamiento de una entidad de comunicacin.

Direcciones remotas Direcciones en difusin

Tabla 30. Modos de direccionamiento.

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Figura 27. Definicin de la direccin del autmata en PL7.

Figura 4.14. Direccin de una estacin.

Figura 28. Configuracin del enlace Unitelway esclavo en autmata Micro.

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%MWk Datos controlados por el sistema %MWk+1

Nmero de intercambio de la Bit de actividad transaccin en curso

Datos controlados por el usuario

Tabla 30. Significado de los parmetros de control.

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Tabla 31. Significado del parmetro confirmacin de comunicacin.

Tabla 32. Confirmacin de operacin en caso de comunicacin correcta.

Si confirmacin de comunicacin = 16#FF, los errores pueden ser los siguientes:

Tabla 33. Errores reconocidos en la operacin.

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Tabla 34. Funciones de comunicacin disponibles.

Los protocolos que soportan estas funciones se detallan en la siguiente tabla:

Tabla 35. Protocolos compatibles con las funciones.

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Figura 29. Introduccin de funciones de comunicacin.

Tabla 36. Nmero de funciones de comunicacin soportadas

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Longitud mxima en bytes 128 120 240 4096 128 256

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Parmetros de control: Parmetros de control del intercambio en curso. No es necesario inicializar

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50 Cclico 50 Cclico 50 Cclico 50

249 616 700 357 405 215 251

272 630 730 375 425 228 280

FIPWAY cclica peridica 50 ms

Estacin en recepcin cclica 50 ms 120 ms peridica 50 ms --160 ms

Ethernet Tiempo de abertura de una conexin TCP-IP 10 ms

Estndar respaldado por Omron. ODVA Oficial website: http://www.odva.org/

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3. REDES PRESENTES EN LA CLULA FMS-200

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Toma TER del modulo TSX P57 202M

Estacin 3 Prensa hidrulica AD0 1.0.9

Estacin 6 Insercin de tornillos AD0 1.0.18

Estacin 2 Inserccin de rodamientos AD0 1.0.6