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VI INTERNATIONAL CONFERENCE ON ELECTROMECHANICS AND SYSTEMS ENGINEERING (VI CIIES)

Diseo de Pndulo Rotacional Invertido

E. Javier Moreno Valenzuela, Octavio A. Garca Alarcn

ResumenEste artculo aborda el diseo de un pndulo de Furuta (tambin conocido como pndulo rotacional invertido) para su posterior construccin fsica y posterior uso en el anlisis de Control No Lineal de Sistemas Sub-actuados. El diseo mecnico y electrnico es propio de los autores. Junto a la parte mecnica se integran actuador, sensores y una tarjeta de adquisicin de datos conectada a una PC. Adicionalmente se trabajar en identificacin paramtrica con el pndulo. Palabras Clave Control no lineal, identificacin paramtrica, pndulo de Furuta, pndulo rotacional invertido, sistemas subactuados.

es un sistema sub-actuado y por lo tanto las tcnicas diseadas para sistemas mecnicos completamente actuados (mismo nmero de actuadores que grados de libertad) no pueden ser usadas para su control.

1.

INTRODUCCIN

os sistemas mecnicos sub-actuados son sistemas con mayor grados de libertad que actuadores a controlar. Los actuadores son caros y/o pesados para usarse en diversos diseos de sistemas o en otros casos un sistema puede convertirse en sub-actuado al fallar algn actuador. Desde los aos ochentas hacia adelante el control de robots manipuladores ha sido estudiado extensivamente y diversas estrategias de control basadas en pasividad, teora de Lyapunov, linealizacin de retroalimentacin [1], etc. han sido diseadas para casos donde los sistemas cuentan con el mismo nmero de actuadores que de grados de libertad. Es por esto que el inters del estudio de sistemas sub-actuados ha crecido considerablemente, adems de la necesidad de estabilizar sistemas complejos, especialmente vehculos (aviones, transbordadores, satlites, helicpteros, robots que caminan, etc.) los cuales cuentan con un diseo sub-actuado. El pndulo de Furuta es un experimento usado comnmente para propsitos educativos en la teora de control moderna y un ejemplo claro de sistema sub-actuado. A diferencia del pndulo invertido lineal (Fig. 1), el pndulo de Furuta o pndulo rotacional invertido (Fig.2) no est limitado en el movimiento del carro donde se monta el pndulo; su estructura es diferente. Utiliza un motor de C.D. como actuador y el pndulo se acopla a una varilla (brazo) la cual va montada sobre la flecha del motor. Al no poder controlar directamente la aceleracin angular del pndulo, ste
Autor: E. Javier Moreno-Valenzuela Email: moreno@citedi.mx Autor: Octavio A. Garca-Alarcn Email: ogarcia@citedi.mx

Fig.1 Pndulo invertido lineal

Fig.2 Pndulo rotacional invertido (Furuta) El primer prototipo fue diseado y presentado por K. Furuta en el Instituto de Tecnologa de Tokio en 1992, llamado el producto del experimento como Pndulo TITech. Posteriormente se han presentado diversos mtodos de control y prototipos como el llamado pndulo doble.

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2.

DISEO 2.1.2

(2.4)

En esta seccin se presenta el modelado del sistema y el diseo mecnico propuesto usando CAD. 2.1 Modelado del Sistema La notacin del sistema descrito en la figura 1, se describe a continuacin [2]: Inercia del brazo Longitud total del brazo Masa del pndulo Distancia del centro de gravedad al pndulo Inercia del pndulo alrededor de su centro de gravedad Rotacin angular del brazo Rotacin angular del pndulo Torque de entrada aplicado al brazo. 2.1.1 Energa del Sistema ( La energa total del sistema es la suma de la energa cintica K y de la energa potencial P del brazo y del pndulo. La energa del brazo est dada por: (2.1) (

Ecuaciones dinmicas de Euler-Lagrange

Las ecuaciones de movimiento pueden ser obtenidas usando la frmula de Euler-Lagrange: ( Donde: ( ) [ ( ) ] ) ( )

) ]

por lo tanto, el sistema est dado por: La energa potencial es nula, debido a que no hay fuerza gravitacional que acte sobre el brazo posicionado de manera horizontal. La energa cintica del pndulo est dada por: )} )} )} + ( ) *{ { { ( ( ( [ ( )] ( ) [ ] ( ) ( )

En forma compacta el sistema puede escribirse de la siguiente manera: ( ) ( ) [ ] ( ) [ ( ) ( ( [ ) ( ( ( ) [ ) ) ( ) ) ] [ ] ( ( ) ] ] ) ( ) ( )

Donde el primer trmino corresponde a la energa cintica debido a la velocidad angular del pndulo mientras que los ltimos tres trminos son debidos a la velocidad tangencial, la velocidad radial y la velocidad vertical del pndulo respectivamente. Despus de algunos clculos, se concluye que se reduce a: Y su energa potencial est dada por: ( )

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2.2 Diseo Mecnico 2.3 Instrumentacin El diseo mecnico consiste en el brazo, el pndulo, el motor de C.D. y la estructura que lo soporta; los cuales se pensaron cumplieran los siguientes requerimientos: 2.2.1 La estructura debe ser lo suficientemente robusta, durable, estable y libre de oscilaciones. Modular y de fcil armado. Escalable para futuras modificaciones y experimentos. Excelente presentacin. CAD El corazn de la instrumentacin del sistema es una tarjeta de adquisicin de datos Sensoray 626 [3], conectada va bus PCI a una PC. Los encoders QD200-05/05-5000-4-03-T3-0102de la compaa Quantum Devices [4] son los encargados de sensar los datos de posicin angular tanto del motor como del pndulo. Por ltimo como dispositivo actuador se seleccion el motor de C.D. MBR3410NI [5] en conjunto con su servodriver 30A20AC [6] de la compaa Advanced Motion Control por sus caractersticas de respuesta, velocidad y torque. Tanto sensores como actuadores estn interconectados a la tarjeta de adquisicin para poder interactuar desde Matlab y poder realizar experimentos en tiempo real (Tabla 1).
TABLA 1 Instrumentacin del Sistema Dispositivo Modelo Tarjeta de Adquisicin de Sensoray 626 Datos Encoders QD200-05/05-5000-4-03T3-01-02 Motor C.D. Servodriver MBR3410NI 30A20AC

El diseo mecnico del pndulo se realiz en Autocad 2012 tomando en cuenta los requerimientos mecnicos (Fig. 3). Los materiales utilizados en el diseo fueron seleccionados por su costo-beneficio y su disponibilidad en el mercado. Posteriormente ya terminado el CAD se procedi a realizar el maquinado en torno (Fig. 4). El estatus de maquinado se encuentra en un 60% aproximadamente.

Cantidad 1 2 1 1

3.

TRABAJO A FUTURO Finalizar el maquinado del equipo para su construccin final y total integracin con la instrumentacin. Realizar experimentos en tiempo real desde Matlab Real Time Workshop para implementar diversos controladores. Realizar identificacin paramtrica en el sistema utilizando la instrumentacin del sistema e implementando funciones S en Matlab. Realizar la integracin de otro enlace para poder concluir en un pndulo doble, CONCLUSIONES

Fig. 3. Diseo del pndulo de Furuta en AutoCAD 2012.

4.

Este trabajo presenta el modelado fsico del sistema, as como su proceso de construccin fsica, tanto en mecnica como en instrumentacin. El estatus total de construccin del prototipo es de un 60% aproximadamente. Al finalizar su construccin, ser de gran ayuda para propsitos educativos y de investigacin en diversas ramas de control aplicadas a sistemas mecnicos sub-actuados.

Fig. 4. Diseo del pndulo de Furuta.

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Libros:
[1] [2] Isabelle Fantoni and Rogelio Lozano, Non-linear Control for Underactuated Mechanical Systems, Ed. Springer, 2002, Pgs. 1-7. Isabelle Fantoni and Rogelio Lozano, Non-linear Control for Underactuated Mechanical Systems, Ed. Springer, 2002, Pgs. 73-86.

Experiencia Laboral: Mayo 2005- Enero 2006-INEGI- Avenida Araucarias, Edificio Orense. Proyecto FERRONALES Y PROCEDE. Septiembre 2004 - Enero 2008- Universidad Atenas Veracruzana (UAV) Docencia en las carreras de Sistemas Computacionales, Informtica, Pedagoga y Ciencias de la Comunicacin. 2008- 2010 Tcnica #36- Carlos A. Carrillo, Veracruz., Profesor encargado del Aula de Medios. 2008 2010 Instituto Tecnolgico de Cosamaloapan, Veracruz, docente frente a grupo, asesor de residencias y tesis del rea de Electrnica.2008 2010 C BTIS #17 Carlos A. Carrillo, Veracruz, docente del rea de Electromecnica e Informtica. Agosto 2009 Instituto Tecnolgico Superior de Irapuato, Guanajuato. Participante en la Reunin Nacional de Diseo e Innovacin Curricular para el Desarrollo de Competencias Profesionales en la carrera de Ingeniera Electrnica. Noviembre 2009 Instituto Tecnolgico de Veracruz. Evento Nacional de Emprendedores, Fase Nacional, como Asesor del Proyecto ASISCOMP. Febrero 2010 Instituto Tecnolgico de Mexicalli, Baja California. Participante en la 2da Reunin Nacional de Diseo e Innovacin Curricular para el Desarrollo de Competencias Profesionales en la carrera de Ingeniera Electrnica.

Enlaces:
[3] [4] [5] [6] Sensoray Embedded Electrnics, Modelo 626, disponible en http://www.sensoray.com/products/626.htm Quantum Devices, encoders QD200-05/05-5000-4-03-T3-01-02, disponibles en http://www.quantumdev.com/pdf/qd200.pdf Advanced Motion Control, motor MBR3410NI, disponible en http://www.a-m-c.com/download/quickstart/br3410ni-a03-ac120.pdf Advanced Motion Control, motor MBR3410NI, disponible en http://www.a-m-c.com/download/quickstart/br3410ni-a03-ac120.pdf

5.
Eduardo Javier Moreno

BIOGRAFIAS

Formacin Acadmica: 19931997 Instituto Tecnolgico de Culiacn. Ingeniera en Electrnica. 19971999 Centro de Investigacin Cientfica y de Educacin Superior de Ensenada Maestria en Electrnica y Telecomunicaciones con Opcin Instrumentacin y Control Tesis: Control de robots manipuladores mediante campo de velocidad. 1999 2002 Centro de Investigacin Cientfica y de Educacin Superior de Ensenada. Doctorado en Electrnica y Telecomunicaciones con Opcin Instrumentacin y Control. Tesis: Control jerrquico de robots manipuladores basado en lazos internos de velocidad articular Experiencia Laboral: Profesor Titular. Centro de Investigacin y Desarrollo de Tecnologa Digital del IPN, CITEDI-IPN. Periodo: noviembre de 2002 abril de 2004 Post Doctoral Fellow. Universit de Lige, Blgica. Periodo: abril 2004 abril 2005. Profesor Titular. Centro de Investigacin y Desarrollo de Tecnologa Digital del IPN, CITEDI-IPN. Periodo: agosto de 2005 - a la fecha. Proyectos de Investigacin: Con financiamiento del IPN: 1. Control de sistemas mecnicos usando compensacin pasiva, registro 20060854. 2. Desarrollo de nuevas aplicaciones del control de velocidad en sistemas mecnicos, registro 20070202. 3. Estudio de controladores saturados para sistemas mecnicos, registro 20080304. 4. Estudio de controladores saturados para sistemas mecnicos (proyecto recurrente), registro 20090214. Con financiamiento del CONACyT: 1. Estudio de controladores de velocidad para sistemas mecnicos usando la teora de Lyapunov, proyecto de Apoyo Complementario a Proyectos de Investigacin Cientfica para Investigadores en Proceso de Consolidacin, registro 52174.

Octavio Augusto Garca Alarcn Formacin Acadmica: 1998-2002 Universidad Veracruzana, Xalapa, Veracruz, Facultad de Ingeniera en Instrumentacin Electrnica, Tesis: Diseo de mquina herramienta CNC para perforado de PCBs. 2006-2007 Universidad Atenas Veracruzana, Xalapa Veracruz, Maestra en Tecnologa Educativa. 2007-2008 Universidad Veracruzana, Xalapa, Veracruz Diplomado en Enseanza Superior de la UV en la modalidad de Aprendizaje Distribuido. 2008 Instituto Tecnolgico de Cosamaloapan, Cosamaloapan, Veracruz, Certificacin en Ensayos no Destructivos y Soldadura. 2009 Instituto Multidisciplinario de Especializacin, Oaxaca, Oaxaca, Congreso Internacional Competencias Profesionales y Prctica Docente.Actualmente alumno de la Maestra en Ciencias en Sistemas Digitales con Especialidad en Control y Automatizacin del CITEDI-IPN, Tijuana, B.C.

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