Sistemas de Control Automtico.

Gua 2

Facultad: Ingeniera. Escuela: Electrnica. Asignatura: Sistemas de Control Automtico. Lugar de ejecucin: Instrumentacin y Control (Edificio 3, 2da planta).

Instrumentacin y Conocimiento del Equipo

Objetivos especficos
Conocer algunos de los mdulos del laboratorio de Instrumentacin y Control Realizar circuitos sencillos utilizando los paneles de Instrumentacin y Control Calibrar y utilizar el graficador (plotter) para obtener las grficas de voltaje de diferentes plantas

Materiales y equipo
1 TERMMETRO 1 FUENTE DE ALIMENTACIN 15 VCD [SO3538-8D] 1 REFERENCIA DE VOLTAJE [SO3536-5A] 1 AMPLIFICADOR DE POTENCIA [SO3536-7Q] 1 SISTEMA CONTROLADO DE TEMPERATURA [SO3536-8T] 1 SISTEMA MOTOR-GENERADOR [SO3536-8S] 1 MDULO CON BOMBA [SO3536-9H] 1 SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL [SO3536-9K] 1 VOLTMETRO DE BOBINA MVIL [SO5127-1H] 1 GRAFICADOR X-Y Y-t (PLOTTER). 1 PLUMA PARA PLOTTER 5 HOJAS DE PAPEL MILIMETRADO (El estudiante debe traerlas). 7 CABLES 12 PUENTES 1 SWITCH

Introduccin terica
Actualmente tanto en la industria como en el campo domestico es necesario controlar y mantener constantes algunas magnitudes, tales como presin, caudal, nivel, temperatura, pH, conductividad, velocidad, humedad, etc. Para el control y mantenimiento de estas magnitudes se ha desarrollado toda una teoria de control automtico apoyada grandemente en instrumentos de medicin y control. En los inicios de la era industial , la calidad de los productos estaba sujeta a la habilidad y dedicacin de los operarios de las fbricas, los cuales velaban constantemente por el buen funcionamiento de la planta

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mediante controles manuales: vlvulas, manmetros, termmentros, etc. Esto era permisible en aquel entonces, donde los procesos eran bastante simples; no obstante, los procesos actuales son mucho ms complejos que los de aquella poca y requieren de un mayor seguimiento, presicin y ejecucin que no puede exigirsele a un operario. Es a raz de esta situacin que los instrumentos de medicin han ido progresando hasta alcanzar el nivel actual y el control se realiza de manera automtica. De igual forma en el campo domstico aparatos como calefaccin o aire acondicionado regulan automticamente la temperatura y humedad de los hogares y edificios para lograr un ambiente agradable para las personas sin que estas tengan que estar manipulando el aparato constantemente. Todo sistema de control se compone de tres elementos bsicos: La planta: Es el elemento que se desea controlar. Generalmente es un equipo, quizs un juego de piezas de una mquina, funcionando conjuntamente, cuyo objetivo es realizar una operacin determinada. El actuador: Es el elemento que realiza las operaciones y ajustes necesarios para lograr el control de la planta. Lazo de realimentacin: Quizs la parte mas importante del control, ya que mediante ella se puede otener informacin sobre el comportamiento de la planta, confrontando con los parametros que se habian fijado, y realizar una accin correctiva mediante el actuador.

El laboratorio de Instrumentacin y Control nos permitir trabajar y conocer el comportamiento y la relacin que guardan estos tres elementos entre s dentro de un sistema de control. Adems est diseado para proveer al estudiante de los conocimientos bsicos para la medicin y control de las variables antes mencionadas a fin de poder aplicar estos en procesos ms complejos dentro de la industria. En la materia de Sistemas de Control Automtico se utilizn en la mayoria de prcticas equipo didctico Lucas Nlle el cual est compuesto de mdulos que requieren una alimentacin de +15 VDC y -15 VDC; Para formar un sistema estos mdulos se deben interconectar con otros por medio de puentes. Para medir voltaje o corriente se utilizarn mutmetros de bobina mvil y para obtener grficas de voltaje de los sistemas se utilizar un Graficador X-Y Y-t (plotter). Graficador X-Y Y-t (Plotter) El plotter a utilizar es marca GOERZ modelo SERVOGOR 790 y es un graficador potenciomtrico porttil en formato DIN A4(Europeo). Usa coordenadas perpendiculares para graficar la funcin de dependencia entre dos magnitudes elctricas de DC, o entre una magnitud elctrica de DC y el tiempo. De hecho en esta materia es de esta ltima forma en que se va a utilizar . En la Figura 1, puede verse el plotter a utilizar con sus partes principales, en la superficie electrosttica (7) debe colocarse la hoja de papel milimetrado de tal manera que la esquina inferior izquierda del papel coincida con la esquina inferior izquierda de la superficie, al encender el plotter y puesta la opcin CHART(2.3 de la Figura 2) la hoja se adhiere a la superficie eletrostticamente, sin embargo debido al tiempo que tiene el equipo esta fuerza no es muy grande por lo que si la hoja tiene alguna esquina levantada se recomiendo colocarle un pequeo pedazo de tirro para evitar que el brazo graficador al regresar de graficar rompa la hoja.

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Figura 1 Plotter. En la Figura 2 se muestran con mas detalle las partes de las escalas tanto del tiempo T como del eje X y eje Y.

Figura 2 Escalas de tiempo, eje X y eje Y.

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En las prcticas de laboratorio el eje X ser el tiempo y se trabajar en diversas escalas, segn el sistema con el que se este trabajando, si el sistema tiene una respuesta lenta deber colocarse por ejemplo la escala de 10 s/cm, de tal manera que la pluma se tardar 10 segundos en recorrer cada centimetro de la hoja y si por el contrario la respuesta del sistema es rpida, deber colocar una escala de por ejemplo 0.5 s/cm, as la pluma se tardar solamente 0.5 segundos en recorrer cada centimetro de la hoja. El bloque del eje X no se utilizar en las prcticas de laboratorio pues esta variable ser el tiempo. Con respecto al eje Y, con este mediremos el voltaje siempre en la escala de 1 V/cm, el selector de calibracin (4.2) deber estar siempre en posicin CAL, por lo que el control de sensibilidad variable (4.1) no se utilizar. La otra perilla de control de cero (4.4) servir para que la pluma se coloque donde nosotros necesitemos el punto 0. En el bloque de la escala de tiempo tambien est el selector de operacin (2.3) que sirve para controlar la pluma y el retenedor electrosttico, si esta en posicin OFF el retenedor electrosttico del papel y el sistema de levantamiento de la pluma estn apagados, si se coloca en CHART se activa el retenedor electrosttico pero la pluma permanecer levantada siempre y si se coloca en PEN estar activado el retenedor electrosttico y la pluma automticamente bajar al empezar la graficacin y se levantar al terminar. El selector de repeticiones (2.2) sirve para la graficacin, si est en 1X ser una sola graficacin e iniciar cuando se coloque en START (cuando inicia debe regresarse a 1X) y al terminar quedar a la espera de lo que indique el usuario, pero si se coloca en REP iniciar la grfica y al terminar volver a graficar y as se estar repitiendo hasta que se coloque en 1X. NOTA: Cuando la pluma recorre toda la hoja regresa automticamente al punto de inicio (Tenga cuidado con esto ya que lo hace de manera rpida) Finalmente en la Fgura 3 se muestra la parte de atrs del plotter que es donde se debe conectar el voltaje que se grficar en el eje Y, como se dijo anteriormente como eje X se utilizar el tiempo por lo que solo debemos conectar los puntos 8.1 + y - al punto de medicin y tierra respectivamente.

Figura 3 Escalas del ploter

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PASOS PARA TRAZAR UN GRAFICO A continuacin se enumeran los pasos necesarios para graficar con el plotter: A) Antes de encender el plotter coloque el selector de oparaciones (2.3) en la posicin OFF y coloque la hoja de papel milimetrado en la superficie electrstatica, de tal manera que la esquina inferior izquierda de la hoja coincida con la esquina inferior izquierda de la superficie. B) Encienda el plotter y coloque el selector de operaciones (2.3) en CHART, esto deberia adherir la hoja a la superficie, sin embargo si hay alguna esquina levantada coloquele un pedazo pequeo de tirro para evitar que al regresar el brazo graficador rompa la hoja. C) Destape la pluma y guarde el tapn para evitar que se pierda, coloque la pluma en el porta plumas del plotter de tal manera que en reposo la pluma no est manchando el papel ya que al empezar a graficar bajar automticamente lo cual arruinar la punta de la pluma. D) Ajuste las escalas de tiempo T y Y segn se necesite para cada sistema. E) Con el control de cero del eje Y (4.4) coloque la pluma en un lugar conveniente de la hoja para que sea el punto Y=0. F) Inicie la graficacin pasando momentaneamente el selector de operacin a START y luego regreselo a la posicin 1X, debido a que el plotter es para tamao A4 y la hoja de papel milimetrado es ms pequea, cuando observe que la pluma termina la parte milimetrada coloque el selector de operaciones (2.3) en CHART para que la pluma se levante y no manche la superficie electrosttica.

Procedimiento
Notas: Lea la gua de laboratorio antes de realizar los procedimientos. Esto le ayudar a clarificar el objetivo perseguido, as como le ahorrar tiempo al ejecutar la prctica. Segn el sistema que se le haya asignado iniciar en la parte I, II o III y luego se intercambiarn los sistemas para realizar las otras partes. PARTE I. PREPARACIN Y OBTENCIN DE GRAFICAS DE TEMPERATURA CON EL PLOTTER 1. Arme el sistema que se muestra en la Figura 4, pero no conecte el plotter an , una los mdulos por medio de puentes, no olvide colocar el switch 1 que se indica en la figura, este debe estar en la posicin de abierto, verifique con su docente de laboratorio las conexiones.

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Figura 4. Montaje del sistema trmico. 2. Mida con un termmetro continuacin:______C la temperatura ambiente del laboratorio y antela a

3. Si ya est seguro de las conexiones encienda la fuente de alimentacin y mida con el voltmetro el voltaje existente entre el punto que esta etiquetado como A y tierra en la figura 4, para ello seleccione en el multmetro la opcin de Voltaje Directo (V=), luego conecte los terminales de la escala de 10V y 0 V= a los puntos correspondientes. Ante el valor obtenido: _____ V. 4. El punto etiquetado como A es la salida del transductor que convierte la temperatura del sistema en voltaje (que en este caso seria la temperatura ambiente, pues la planta aun no est energizada ya que el switch est abierto), si la relacin del transductor segn se indica en el mdulo es de 10 C por cada voltio, segn la medida anterior Cul es la temperatura ambiente?:_______C NOTA: Como puede ver, esta no coincide con la del paso 2 debido a que el transductor presenta un offset, por tanto para obtener el valor real de las siguientes mediciones deber hacer una regla de tres, sabiendo que la temperatura que tomo en el paso 2 el transductor la lee como en el paso 4. 5. Apague la fuente de alimentacin y conecte el plotter tal como se muestra en la Figura 4. 6. Siga los pasos para la graficacin A, B y C de la introduccin terica (pgina 5 pasos para trazar un grfico) 7. Realice los siguientes ajustes en el plotter: Selector de escala de tiempo: 1s/cm Selector de operacin: PEN Selector de repeticiones: 1X Selector de escala en Y: 1V/cm Selector de calibracin en Y: CAL 8. Realice el paso E de la introduccin terica.

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9. Encienda la fuente de alimentacin, como puede observar la pluma se desplaza hacia arriba, puesto que hay voltaje equivalente a la temperatura ambiente, pero para todo sistema necesitamos siempre graficar la referencia de 0, en este caso de 0 grados, por lo que para lograr eso en este sistema lo debemos hacer con el equipo apagado, asi que apague la fuente. 10. Realice el paso F, esta grfica ser la de 0 grados, escriba esto junto a la grfica. 11. Ahora se va a graficar otra referencia que ser la temperatura ambiente, encienda la fuente y haga de nuevo el paso F, al terminar rotule tambin esta grfica. 12. Calcule el valor de voltaje equivalente a la temperatura ambiente en la grfica sabiendo que la escala en Y es de 1V/cm y antelo a continuacin _____ Cmo se compara este valor con el obtenido en el paso 3? ________________________________ 13. Ya con las dos referencias necesarias para el sistema trmico se grficar la respuesta del sistema, para ello coloque la perilla del mdulo voltaje de referencia (SET POINT) al 75% y cambie el selector de escala de tiempo a 20 s/cm 14. Inicie la graficacin como en el paso F, pero esta vez cuando vea que la pluma ha recorrido dos o tres centimetros en la hoja milimetrada cierre el switch 1 que coloc, marque en la hoja cual fu el momento en el que se cerr el switch ya que ese punto ser el origen de la grfica. 15. Segn lo indicado en la nota del paso 4 cual es el verdadero valor de temperatura a la que se estabiliz el sistema: _______ C 16. Apague la fuente de alimentacin y el plotter, retire la hoja, pongale su nombre y ante el tipo de sistema, las escalas que utiliz en los ejes X e Y. 17. Desconecte el circuito y deje ordenado su puesto de trabajo. PARTE II. PREPARACIN Y OBTENCIN DE GRAFICAS DE VELOCIDAD CON EL PLOTTER 1. Arme el sistema que se muestra en la Figura 5, pero no conecte el plotter an , una los mdulos por medio de puentes, no olvide colocar el switch 1 que se indica en la figura, este debe estar en la posicin de abierto, verifique con su docente de laboratorio las conexiones.

Figura 5. Montaje del Motor Generador.

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2. Coloque la perilla del mdulo de voltaje de referencia (SET POINT) a 80%. 3. Si ya est seguro de las conexiones encienda la fuente de alimentacin, cierre el switch y mida con el voltmetro el voltaje existente entre el punto que esta etiquetado como B y tierra en la Figura 5, para ello seleccione en el multmetro la opcin de Voltaje Directo (V=), luego conecte los terminales de la escala de 10V y 0 V= a los puntos correspondientes. Ante el valor obtenido: _____ V. 4. El punto etiquetado como B es la salida del transductor que convierte la velocidad del sistema en voltaje, si la relacin del transductor segn se indica en el mdulo es de 1000 RPM por cada voltio, segn la medida anterior A que velocidad se estabiliza el sistema?: ______RPM 5. Para todo sistema es necesario graficar un valor de referencia 0, en este caso de 0 RPM, para hacer esto debemos tener el switch 1 abierto para graficarlo, asi que abra de nuevo el switch 1 y conecte el plotter como se indica en la Figura 5 6. Siga los pasos para la graficacin A, B y C de la introduccin terica (pgina 5 pasos para trazar un grfico). 7. Realice los siguientes ajustes en el plotter: Selector de escala de tiempo: 0.5 s/cm Selector de operacin: PEN Selector de repeticiones: 1X Selector de escala en Y: 1V/cm Selector de calibracin en Y: CAL 8. Realice el paso E y F de la introduccin terica. Como se indic en el paso 5 esa grfica ser la de 0 RPM, escriba esto junto a la grfica. 9. Ya con la referencia necesaria se grficar la respuesta del sistema, inicie la graficacin como en el paso F, pero esta vez cuando vea que la pluma ha recorrido dos o tres centimetros en la hoja milimetrada cierre el switch 1 que coloc, marque en la hoja cual fu el momento en el que se cerr el switch ya que ese punto ser el origen de la grfica. 10. Calcule el valor de voltaje equivalente a la velocidad estable en la grfica sabiendo que la escala en Y es de 1V/cm y antelo _____. Cmo se compara este valor con el obtenido en el paso 3? ________________________________ 11. Apague la fuente de alimentacin y el plotter, retire y tape la pluma, retire la hoja, pongale su nombre y ante el tipo de sistema, las escalas que utiliz en los ejes X e Y. 12. Desconecte el circuito y deje ordenado su puesto de trabajo. PARTE III. PREPARACIN Y OBTENCIN DE GRAFICAS DE PRESIN CON EL PLOTTER 1. Arme el sistema que se muestra en la Figura 6, pero no conecte el plotter an , una los mdulos por medio de puentes, no olvide colocar el switch 1 que se indica en la figura, este debe estar en la posicin de abierto, verifique con su docente de laboratorio las conexiones.

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Figura 6. Montaje del Sistema Hidrulico. 2. Coloque la perilla del mdulo de voltaje de referencia (SET POINT) a 95%. 3. La Vlvula de entrada del tanque debe estar abierta por arriba, para ello gire la perilla blanca que esta encima del tanque en la esquina superior izquierda de tal forma que queden al frente los puntos verde arriba y rojo abajo, mientras que la vlvula de salida debe estar abierta al mnimo, para ello gire la otra perilla blanca que esta encima del tanque en sentido de las agujas del reloj y deje al frente el primer punto verde que sigue al punto rojo. 4. Si ya est seguro de las conexiones encienda la fuente de alimentacin, cierre el switch 1 y espere que el tanque se llene a la mitad de la primera divisin, luego abra el switch 1 y espere que se vacie de nuevo. Se hace esto para que el tanque no este seco cuando se quiera ajustar un valor de presin 0 cuando el tanque esta vacio. 5. A continuacion se va a calibrar el transductor de presion del tanque para ello mida con el voltmetro el voltaje existente entre el punto que esta etiquetado como C y tierra en la Figura 6, para ello seleccione en el multmetro la opcin de Voltaje Directo (V=), luego conecte los terminales de la escala de 10V y 0 V= a los puntos correspondientes. Deberia obtener un valor de 0 V en ese punto ya que es la salida del transductor que convierte la presin del sistema en voltaje, y con el tanque vacio la presin debe de ser cero. Si no es cero ajuste cuidadosamente con la perilla llamada Zero Point del mdulo Convertidor P/V para que haya 0 voltios en este momento que la presin es cero. 6. Para todo sistema debe graficarse un valor de referencia 0, en este caso de 0 Pa, para hacer esto debemos mantener el switch 1 abierto para graficarlo, conecte el plotter como se indica en la

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Figura 6 7. Siga los pasos para la graficacin A, B y C de la introduccin terica (pgina 5 pasos para trazar un grfico). 8. Realice los siguientes ajustes en el plotter: Selector de escala de tiempo: 1s/cm Selector de operacin: PEN Selector de repeticiones: 1X Selector de escala en Y: 1V/cm Selector de calibracin en Y: CAL 9. Realice el paso E y F de la introduccin terica. Como se indic en el paso 6 esa grfica ser la de 0 Pa, escriba esto junto a la grfica. 10. Ya con la referencia necesaria se grficar la respuesta del sistema, para ello cambie el selector de escala de tiempo a 10 s/cm inicie la graficacin como en el paso F, pero esta vez cuando vea que la pluma ha recorrido dos o tres centimetros en la hoja milimetrada cierre el switch 1 que coloc, marque en la hoja cual fu el momento en el que se cerr el switch ya que ese punto ser el origen de la grfica. 11. Calcule el valor de voltaje equivalente a la presin estable en la grfica sabiendo que la escala en Y es de 1V/cm _____. Compare este valor con el valor que esta dando el voltmetro ahora que se ha estabilizado la presin. 12. Si la relacin del transductor es de 200Pa por cada voltio, segn la medida anterior A que presin se estabiliza el sistema?: ______Pa. 13. Apague la fuente de alimentacin y el plotter, retire y tape la pluma, retire la hoja, pongale su nombre y ante el tipo de sistema, las escalas que utiliz en los ejes X e Y. 14. Desconecte el circuito y deje ordenado su puesto de trabajo.

Anlisis de Resultados
1. Presente las grficas y las respuestas a las preguntas realizadas a lo largo del procedimiento. 2. En base al trazo obtenido de cada sistema indique a qu orden pertencera su funcin de transferencia.

Bibliografa
Ingenieria de Control Moderna. Tercera Edicin. Prentice Hall. Katsuhiko Ogata. Sistemas de Control automtico. Septima Edicin. Prentice Hall. Benjamin Kuo.

Sistemas de Control Automtico. Gua 2 Hoja de cotejo:

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Gua 2: Instrumentacin y Conocimiento del Equipo

Alumno: Docente: Puesto No: GL: Fecha:

EVALUACION % CONOCIMIENTO 25 1-4

Conocimiento deficiente de los siguientes fundamentos tericos: -Partes de un sistema de control Automtico y sus funciones. -Partes del Graficador y sus funciones. Cumple solo con uno de los siguientes criterios: -Identifca la funcin de los mdulos del laboratorio de Instrumentacin y Control -Arma correctamente los sistemas utilizando los paneles de Instrumentacin y Control -Calibra y utiliza correctamente el graficador (plotter) para obtener las grficas de voltaje de diferentes plantas. Es un observador pasivo.

5-7
Conocimiento y explicacin incompleta de los fundamentos tericos.

8-10
Conocimiento completo y explicacin clara de los fundamentos tericos.

Nota

APLICACIN DEL CONOCIMIENTO

70

Cumple con dos de los criterios.

Cumple con los tres criterios.

ACTITUD

2.5

2.5

Es ordenado pero no hace un uso adecuado de los recursos.

Participa ocasionalmente o lo hace constantemente pero sin coordinarse con su compaero. Hace un uso adecuado de lo recursos, respeta las pautas de seguridad, pero es desordenado.

Participa propositiva e integralmente en toda la prctica. Hace un manejo responsable y adecuado de los recursos conforme a pautas de seguridad e higiene.

TOTAL