Graduao em Engenharia Eltrica

MODELAGEM VETORIAL DO MIT

SIMULAO NO SIMULINK/MATLAB

Trabalho Avaliativo da disciplina de acionamentos, do
curso de graduao em Engenharia Eltrica do Centro
Universitrio do Leste de Minas apresentado turma e ao
professor orientador Gensio Gomes Diniz.

Larcio Morais de Sales Jnior
Rodolfo Lopes Salvatte
Tallys Almeida Alves
Thiago Henrique Nunes


Professor: Silvano Paganoto, Msc. CEE/Unileste

Coronel Fabriciano, junho de 2012






MODELAGEM VETORIAL DO MIT
SIMULAO NO SIMULINK/MATLAB





Larcio Morais de Sales Jnior
Rodolfo Lopes Salvatte
Tallys Almeida Alves
Thiago Henrique Nunes


Professor: Gensio Gomes Diniz, Msc. CEE/Unileste



Sumrio
1. Introduo ....................................................................................................................................... 5
2. Modelagem Vetorial do MIT ........................................................................................................... 6
2.1 Motor CC .................................................................................................................................... 8
2.2 Fortescue ..................................................................................................................................... 8
2.3 Transformao Vetorial ............................................................................................................... 9
2.3.1 Plano Referencial Estacionrio () =0 ............................................................................. 9
Matriz de Transformao de Clarke ......................................................................................................... 9
2.3.2 Plano Referencial Sncrono (dq): =sncrono ....................................................................... 10
Matriz de Transformao de Park .......................................................................................................... 10
3. Simulao no software Simulink/Matlab ........................................................................................ 12
4. Concluso ...................................................................................................................................... 15
1. Referncias Bibliogrficas ............................................................................................................. 15

















Lista de Figuras
Figura 1 - Vista em corte de um motor trifsico do tipo gaiola de esquilo ................................................ 5
Figura 2 - Modelo MIT ............................................................................................................................ 7
Figura 3 - Mquina Bifsica .................................................................................................................. 11
Figura 4 - Mquina Transformada DC .................................................................................................. 12
Figura 5 - Simulao das Transformaes ............................................................................................. 13
Figura 6 - Sistema Trifsico (ABC)........................................................................................................ 13
Figura 7 - Transformao Alfa-Beta ...................................................................................................... 14
Figura 8 - Transformao D-Q .............................................................................................................. 14
















1. Introduo

Os motores de induo trifsicos so amplamente utilizados na indstria em geral, sendo
atribuda a estes, boa parte do consumo de energia mundial. Esta grande utilizao se d em
funo de sua simplicidade construtiva, e robustez que o coloca como uma alternativa aos
motores de corrente contnua, que so de difcil construo, e os motores sncronos, ambos com
elevados custos de manuteno. Apesar de todas as vantagens apresentadas, um motor de
induo requer grande esforo para seu controle, pois diferente das mquinas de corrente
continua, sua velocidade apresenta pouca variao com as mudanas de tenso em seus
terminais, e o seu eixo no gira a velocidade sncrona, como nos motores sncronos.
Ao longo dos anos, vrios estudos, focaram o controle das mquinas de induo, surgindo
inicialmente o controle escalar, baseado na estratgia de manter fixa a relao entre tenso e
frequncia (V/f) na mquina, logo aps surgindo a tcnica de controle vetorial, que permitiu
maior controle e preciso de torque no motor.
A tcnica de controle vetorial consiste em transformar o motor de induo trifsico, em
um motor equivalente em corrente contnua, decompondo suas componentes de campo e de
torque, de forma a possibilitar, controle sobre o campo, independente da carga. Para que seja
possvel tal controle, torna-se necessrio, o desenvolvimento de modelos dinmicos para o
motor.


Figura 1 - Vista em corte de um motor trifsico do tipo gaiola de esquilo
2. Modelagem Vetorial do MIT

O objetivo deste captulo obter um modelo matemtico da mquina de induo que
permitir o controle da mesma pela orientao de campo. So vrios os modelos existentes que
permitem uma anlise transitria do motor de induo. Cabe ao pesquisador analisar qual o
modelo mais adequado soluo de seu problema especfico.
Um modelo considerado adequadamente suficiente, quando se tratando de analisar a mquina
de induo controlada vetorialmente, consiste em referenciar os parmetros da mquina em um
sistema de eixos girando a uma velocidade arbitrria. (Diniz, 2011)
Para Motores de Induo trifsicos (MIT) temos que a velocidade rotrica em funo da
velocidade do campo do estator e do escorregamento :
n
R
= n
S
( 1 S)
E = n
J
Jt
_
I = I
p
si n( wt )
i( t) = i
p
si n ( wt )
=
p
si n( wt )
_
Onde:
w = 2n;
E a velocidade sncrona em funo da frequncia e nmero de polos :
n
S
=
120
p

Assim a velocidade rotrica em funo da frequncia , nmero de polos e escorregamento :
n
R
=
120
p
( 1 S)





A determinao das caractersticas do motor de induo em regime permanente como
corrente, velocidade, perdas e conjugado podem se encontradas utilizando um circuito
equivalente, mostrado na figura 1:

Figura 2 - Modelo MIT
Onde:
V1 tenso terminal do estator;
f1 frequncia terminal do estator;
R1 resistncia efetiva do estator;
X1 reatncia de disperso do estator;
X2 reatncia de disperso do rotor refletida no estator;
Xm reatncia de excitao ou magnetizao;
Rpf Resistncia de perdas por focault;
R1 Resistncia do rotor refletida no estator.
Este modelo se aplica quando se faz certas consideraes (Wildi, 2002).
A inrcia da carga muito maior que a inrcia do circuito eltrico;
No ocorre variaes rpidas de velocidade;
A carga no dinmica, isto , no apresenta rpidas variaes de torque;
Pode-se considerar senoidal a corrente e a tenso durante variaes de velocidade.
A partir deste circuito da figura 2, temos que o torque desenvolvido :
I
d
= 3. _
R
2
Sw
R
] . I
R
2
. ( 1 S)
Da Figura 2, extrai-se que a indutncia de magnetizao em funo do nmero de espiras, fluxo
de magnetizao e corrente de magnetizao :
I
M
=
N
M
i
M

Representao da capacidade de circulao de fluxo no rotor:
X
M
= 2nI
M

Para aumentar (o fluxo de magnetizao) a reatncia de magnetizao usa-se diminuir o
entreferro entre rotor/estator, diminuindo assim a relutncia.
2.1 Motor CC
Nas mquinas de corrente contnua temos que:
I = K
P

RA
onJc
RA
=
N

i
A

I = K
P
. K. I
A

Unificando-se os K em nica varivel, temos:
I = K. . I
A

No controle vetorial varia-se a corrente do estator para se aumentar a corrente rotrica sem
aumentar a corrente de magnetizao.
2.2 Fortescue

A modelagem em variveis naturais ABC, so diferencias, no-lineares e com parmetros
variantes com o tempo, sendo inadequadas para simulaes, pois demanda tempo de
processamento. Utilizando a transformao ABC / dq0, que consiste em transformar a mquina
trifsica (real), em uma mquina fictcia bifsica com as mesmas foras magnetomotrizes
produzidas, possvel eliminar a dependncia temporal dos parmetros.
Um mtodo bastante comum de representao de sistemas polifsicos foi proposto por
Fortescue (STEVENSON, 1974). De acordo com Fortescue, o sistema trifsico pode ser
representado por um conjunto de trs componentes simtricas:
I = I
A
+ I
B
+ I
C

I
R
= I
A
+ o. I
B
+ o
2
. I
C

Onde: o = 120
Para um sistema alimentado equilibrado, as correntes e tenses so apenas de seqncia
positiva. Logo, todas as correntes ficam em fase.
2.3 Transformao Vetorial
2.3.1 Plano Referencial Estacionrio () =0
Matriz de Transformao de Clarke
A transformao de Clarke, consiste basicamente em simplificar a mquina trifsica, pois
ele converte matematicamente uma mquina de induo trifsica, em um motor bifsico de
mesma potncia, torque, velocidade e nmero de polos, com isto, temos apenas dois
enrolamentos.
importante observar que esta transformao pode ser aplicada a qualquer mquina,
desde que, esta seja simtrica, permitindo assim, simular seu comportamento sob alimentao
com forma de onda no-senoidais e no-simtricas.
A FMM, ou Fora Magnetomotriz de um motor, dada pela soma das FMM de cada
enrolamento, isto para qualquer motor.
Aps feita a representao da mquina trifsica em termos de vetor resultante podemos
facilmente representar este vetor em um plano complexo , no qual o eixo real em fase com
o eixo da fase a e eixo imaginrio.
Sabendo-se que o = 1120 = c
]120
= cos( 120) + ]. si n( 120) temos que o =
1
2
+ ].
3
2

Sabendo-se que o
2
= c
]240
= cos( 240) + ]. si n( 240) temos que o =
1
2
].
3
2

Assim a corrente resultante :
I
R
= I
A
+ __
1
2
+ ].
3
2
_. I
B
_ + __
1
2
].
3
2
_. I
C
_
Desta forma temos que:
I
R
= I
A

1
2
. I
B
+
]3
2
. I
B

1
2
. I
C

]3
2
. I
C

Fazendo uma analogia mquina de corrente contnua, podemos dizer que o eixo direto
corresponde ao eixo do campo principal e o eixo em quadratura corresponde ao eixo armadura.
Da equao acima obtemos que:
I
cuI
= I
A

1
2
I
B

1
2
I
C
= I
u

I
mug
= 0I
A
+
3
2
I
B

3
2
I
C
= I
[

Ento pode-se obter a matriz transformao ABC / como sendo:
_
I
u
I
[
_ =

1
1
2

1
2
0
3
2

3
2

_
I
A
I
B
I
C
_
importante ressaltar que este referencial estacionrio, ou seja: I
u
e I
[
so variantes no tempo.
2.3.2 Plano Referencial Sncrono (dq): =sncrono
Matriz de Transformao de Park

A matriz de Park pressupe a transformao dos vetores trifsicos ABC em dois eixos, ou
duas fases, numa anlise de mquina sncrona de plos salientes, ou seja, num referencial
sncrono. Assim, a matriz de Park foi a princpio, utilizada para transportar as variveis do
estator de uma mquina sncrona ao plano rotrico, onde o eixo d positivo alinhado com os
plos do campo principal, e o eixo q positivo alinhado com a tenso de entreferro Ef = LfIf.
Assim sendo o eixo d estaria adiantado de q em 90 eltricos.
Porm, esta tcnica pode ser tambm usada para transformao dos vetores de fase do
estator e/ou rotor de uma mquina de induo para um plano girante, sncrono. Assim sendo,
para o MIT, o vetor q deve estar adiantado de d, para que o eixo d esteja alinhado com o fluxo
rotrico e q alinhado com a tenso de magnetizao (ver diagrama fasorial do MIT).
Como a analogia feita com a mquina sncrona, os vetores ou eixos sero chamados d e
q, sejam no referencial estacionrio seja no referencial sncrono, onde os subndices definiro se
relativo ao estator ou rotor.


0
J
q
[
0
o
q = [. cos( 0) o. si n( 0)
J = [. si n( 0) + o. cos( 0)
0 = wJt


Logo a matriz transformao / dq dada como:
j
q
J
[ = _
cos ( 0) si n ( 0)
si n ( 0) cos ( 0)
_ . j
o
[
[
Assim temos que, para o controle vetorial do MIT:

I = K.
d
.
q
= K.
d
. I
q

Interpretao Fsica da Transformao
A transformao de Park, permite converter um conjunto de enrolamentos girantes num
conjunto de enrolamentos fixos, produzindo os mesmos efeitos. As correntes dos enrolamentos
fixos tero freqncia diferente das correntes nos enrolamentos girantes. Desta forma, fica
evidente que os enrolamentos do rotor so fixos, mas o rotor encontra-se em movimento. Isto
possvel apenas numa mquina a comutador. Desta forma, a transformao dq transforma
enrolamentos comuns, alimentados atravs de anis, em enrolamentos alimentados atravs de
escovas e comutador (Barbi, n.d).

Figura 3 - Mquina Bifsica


Figura 4 - Mquina Transformada DC
3. Simulao no software Simulink/Matlab

Atravs das frmulas de transformao vetorial de Clarke e park, mostradas no subitem 2,
simulou-se com o auxlio do software simulink/matlab estas transformaes. Nesta simulao
possvel a visualizao das formas de onda ABC, Alfa-Beta e D-Q. Que so as formas de onda
trifsica, aps a transformao de Clarke e aps a transformao de Park, respectivamente.
Atravs desta simulao tornou-se possvel a verificao e comprovao das transformaes
utilizadas para a tcnica de controle vetorial em mquinas de induo trifsicas. A figura 5
mostra a simulao implementada no simulink para execuo das transformaes de Clarke e
Park.

Figura 5 - Simulao das Transformaes

Figura 6 - Sistema Trifsico (ABC)


Figura 7 - Transformao Alfa-Beta

Figura 8 - Transformao D-Q

4. Concluso

Anlise de mquinas sob a abordagem das transformaes dq e demonstram ser
importantes ferramentas de anlise, no s para motores, mas como para toda sorte de
dispositivos eletromagnticos, desde que estes sejam simtricos. A importncia da anlise e
modelagem em dq tambm se reflete nas tcnicas de controle, como a vetorial que se faz
possvel apenas pela utilizao de transformaes, pois caso no houvesse, o custo
computacional deste tipo de acionamento seria, hoje, proibitivo, pois com a transformao o
controle de uma mquina de induo trifsica, se faz com a simplicidade de um controle de
motor
1. Referncias Bibliogrficas

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