En esta unidad 1, INTRODUCCIN, FUNDAMENTOS Y SIMBOLOGA, se presentan los conceptos bsicos de la Neumtica e Hidrulica, as como la simbologa para la representacin

de circuitos hidrulicos y neumticos mediante smbolos grficos y se presenta una comparacin de las ventajas y desventajas ms sobresalientes de estas dos tcnicas de mando.

1.1

CONCEPTOS BSICOS DE LA NEUMTICA

El trmino Neumtica proviene de la palabra griega Pneuma, que significa aliento o soplo. La Neumtica en su inicio se ocupaba de la dinmica del aire y de los fenmenos gaseosos, pero en la actualidad solamente se ocupa de la sobrepresin y/o de la depresin (vaco) del aire.En neumtica el fluido de trabajo es el aire comprimido. Por eso es necesario aclarar algunos fenmenos fsicos que se presentan en la prctica. Las molculas gaseosas no se encuentran en reposo, sino que estn en intenso movimiento, chocando entre s continuamente. Debido a este movimiento, nos explicamos por qu un gas ocupa continuamente todo el espacio disponible en el recipiente que lo contiene. Las molculas del gas chocan ininterrumpidamente contra las paredes del recipiente y originan una presin.

1.1.1 FUNDAMENTOS FSICOS

Magnitudes y unidades Presin ( P ). Representa la fuerza F ejercida sobre una superficie A. (1.1) En donde: P= Presin en N/m2 F= Fuerza en N, A= rea en m2 Segn el S.I. la unidad a utilizar es el Pascal (Pa). Sin embargo, todava se siguen utilizando otras unidades que rompen el criterio de unificacin del S.I. Estas unidades son:

N/m2 = Pa Bar = 105 Pa Atmsfera = atm = 1,01325 bar = 1,01325 105 Pa Tipos de presiones Presin absoluta: presin p1 medida desde un nivel cero 0. Presin relativa: presin p2 medida desde la presin atmosfrica pa.
p

p2

p1

pa

P1 =p2+pa

0
Figura 1-1. Tipos de presiones

El vaco se considera cuando tenemos una presin menor a la atmosfrica. Caudal(Q). Representa el volumen de un fluido V que pasa por una seccin A, transversal a la corriente, en una unidad de tiempo t. (1.2) En donde: Q= Caudal en m3/s V= Volumen en m3 t= Tiempo en segundos Humedad (H ) . Representa la cantidad de agua (en forma de vapor) que hay en el aire, y depende fundamentalmente de la temperatura del mismo. Se pueden distinguir: Humedad absoluta ( H ). Representa la cantidad total de vapor de agua que hay en el aire. Se mide en gr/m3. Esta magnitud no se usa puesto que el dato obtenido no es objetivo, sino que depende de la temperatura.

Humedad relativa ( Hr ). Indica la relacin entre la humedad del aire mV y la mxima humedad que podramos tener a una temperatura dada, es decir, masa de vapor saturado mS. Es adimensional. Gasto de aire. Representa la cantidad de aire que se necesita en condiciones normales de presin y temperatura para que uno o varios actuadores realicen el efecto deseado. Ecuaciones de los gases perfectos. Si se considera al aire como un gas perfecto, se pueden aplicar las siguientes leyes y conceptos. Ley de Boyle - Mariotte Si se considera un gas perfecto encerrado en un cilindro en el que se provoca una expansin isotrmica, es decir, a temperatura constante, se cumple. (1.3) Ley de Charles - Gay Lussac Si se considera un gas perfecto encerrado en un cilindro en el que se provoca una expansin isobrica, es decir, a presin constante, se cumple (1.4)

1.1.2 PROPIEDADES DEL AIRE El aire es una mezcla de gases que contiene aproximadamente el 21% de Oxgeno, 78% de nitrgeno y 1% de otros gases tales como argn y dixido de carbono. El aire tambin contiene cerca de 4% de vapor de agua dependiendo de la humedad relativa del medio. El porcentaje de vapor de agua en la atmsfera puede variar constantemente de una hora a otra en la misma regin. Debido a que el aire tiene peso, la atmsfera ejerce una presin en cualquier punto debido a la columna de aire sobre ese punto. El punto de referencia es el nivel del mar, donde la presin atmosfrica ejerce una presin de 14.7 psi, o bien 100 kpa. La figura 1-2 muestra como la presin atmosfrica decrece con la altitud.

Figura 1-2. Variacin de la presin atmosfrica en funcin de la altura.

Influencia de la temperatura y de la presin en el aire. El aire se dilata bajo la accin del calor como se puede observar en el siguiente experimento.

Ensayo: Un matraz resistente al fuego y lleno de aire, debe ser calentado. El matraz tiene una abertura que lo une por medio de un tubo con un vaso de cristal que contiene agua coloreada. Si calentamos el matraz con una llama, el aire sale por el tubo y burbujea en el agua. Al enfriarse, sube agua por el tubo (Fig. 1-3).

Figura 1-3. Influencia de la temperatura y la presin en el aire

Explicacin: El aire contenido en el matraz se dilata y como consecuencia de un ligero aumento de presin, empuja el agua fuera del tubo hasta salir del mismo bajo la accin continua del calor. Si se interrumpe el calor, el aire que queda en el matraz se enfra y se contrae. Como consecuencia del escape de aire anterior, ahora se forma una depresin en el matraz. La presin atmosfrica del aire empuja el agua por el tubo, hasta que en el matraz vuelve a reinar la presin atmosfrica. Conclusin: En los gases, existe una relacin que relaciona las magnitudes fsicas de volumen, presin y temperatura. Mediciones exactas muestran que en los distintos estados del gas, la relacin (Presin absoluta x Volumen)/ Temperatura, permanece constante. (1.5)

Capacidad del aire para absorber el agua. El aire puede absorber cierta cantidad de agua en forma de vapor. Esta cantidad ser mayor cuanto ms caliente est el aire ( Fig. 1-4). Si este aire saturado de vapor de agua es enfriado, el agua se precipita en forma de gotitas y chorrea por las paredes del depsito. Para la neumtica, este estado de cosas es importante en el sentido de que la capacidad del aire para absorber el agua depende solamente del volumen y de la temperatura del aire, pero no de la presin. Esto significa que en una instalacin con una presin P= 600 kPa, se halla comprimida una cantidad de aire siete veces mayor que en otra del mismo volumen pero a la presin atmosfrica, sin embargo la capacidad de absorcin de agua en ambas instalaciones es la misma. Por esta razn, en cada instalacin de preparacin del aire comprimido, se produce agua de condensacin que debe recogerse y evacuarse mediante dispositivos adecuados.

Contenido de agua

Temperatura del aire

Figura 1-4. Capacidad del aire para absorber el agua.

Influencia de la velocidad de flujo y de la presin en el aire. Para explicar las relaciones entre la velocidad de flujo y la presin existentes en el aire, en un momento determinado, se realiza el siguiente ensayo: a travs de un tubo, que posee un estrangulamiento en forma de embudo, circula aire. La presin es medida en varios puntos del estrangulamiento. Resultado: La presin ms pequea se aprecia en el lugar ms estrecho (Fig. 1-5).

Figura 1-5. Influencia de la velocidad de flujo y de la presin en el aire

Explicacin: Para explicar este fenmeno, a primera vista asombroso, es necesario hacer previamente algunas observaciones.

10

A travs de un tubo que vara de seccin, circula en cada punto el mismo caudal de aire (en dm3 o litros). Esto significa que la velocidad del flujo de aire debe aumentar en los sitios ms estrechos ( Fig. 1-6).

Figura 1-6. Comportamiento de la velocidad del flujo

Pero esto no explica todava el fenmeno de la cada de presin en el lugar del estrechamiento. Para ello es necesario recurrir a otra ley natural: El aire que circula por un conducto tiene, al principio y al final de ste, la misma energa, dejando aparte las prdidas por rozamiento. Esta energa se compone de dos energas parciales: La energa potencial que depende de la presin absoluta y la energa cintica, que depende de la velocidad el flujo "v". Esto puede resumirse en la siguiente frmula (no se han tomado en cuenta las prdidas por rozamiento): Energa potencial + Energa cintica = constante La ley del caudal y la de la energa juntas, explican el fenmeno de la cada de presin en el lugar del estrangulamiento. La velocidad del aire y por consiguiente, su energa cintica, aumentan en el lugar del estrechamiento. No obstante, como la energa total en cada punto del tubo se mantiene forzosamente constante, ha de disminuir la energa potencial y con ello tambin la presin en el punto considerado tal y como se ha observado en la realidad. La presin vuelve a aumentar una vez que el aire ha atravesado el estrechamiento. No obstante, como consecuencia del rozamiento entre las molculas del aire comprimido y del roce con las paredes del conducto, cada vez que el aire pasa por un estrangulamiento se produce una prdida irrecuperable de presin.

11

1.1.3 TIPOS DE MANDO Hoy en da el mando tiene gran importancia en todo proceso industrial y ningn campo de la tcnica puede prescindir del mando, algunas definiciones del concepto mando son las siguientes: Dispositivo que, sirve para gobernar grandes energas empleando otras menores. Conjunto de rganos con los cuales es modificada automticamente la potencia de una mquina o su funcionamiento. Control sin intervencin humana de la alimentacin de una mquina La definicin del mando segn la norma DIN 19226, es mandar o controlar, es el fenmeno realizado en el interior de un sistema durante el cual uno o varios parmetros considerados de entrada, actan sobre otros parmetros, considerados de salida segn leyes propias del sistema. Los mandos neumticos estn constituidos por elementos de sealizacin, elementos de mando y elementos de trabajo, Los elementos de sealizacin y mando modulan las fases de trabajo de los elementos de trabajo y se denominan vlvulas. Diferenciacin segn la energa de mando utilizada. Respecto a esto hay que decir, que actualmente existen dos normas, en las que estn definidos los elementos caractersticos de mandos. Por un lado en la DIN 19226, (tcnica de regulacin y tcnica de mando, definiciones y denominaciones) y por otro lado en la DIN 19237 (norma preliminar), (tcnica de mando, definiciones). A continuacin se muestra una idea general, de los diferentes tipos de mandos segn ambas normas. Diferenciacin segn el sistema del desarrollo de las fases funcionales: La utilizacin de un mando en cualquiera de los tres grupos principales (Fig. 1-7) est en funcin del problema. Cuando se trata de un mando programado, tiene el proyectista la eleccin entre los tres sub-grupos del mando programado, es decir, un mando programado puede realizarse de distintas maneras.

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Mando

Mando piloto

Mando por rgano de retencin (memoria)

Mando programado

Mando en funcin del tiempo

Mando en funcin del desplazamiento

Mando de desarrollo secuencial

Figura 1-7. Clases de mandos segn la norma DIN 19226

Mando piloto. Entre el parmetro piloto y parmetro de partida existe siempre una clara relacin, si es que parmetros perturbadores no provocan desviaciones (DIN 19226). Este tipo de mando se caracteriza porque no tienen memorias.

a)

b)

Figura 1-8. a) Mando piloto neumtico, b) Esquema de conexiones

Mando por rgano de retencin (memoria). Una vez retirada o anulada la magnitud piloto, particularmente una vez terminada la seal de disparo permanece conservado (memorizado) el valor alcanzado de la magnitud de 13

salida. Hace falta una magnitud contraria o una seal de disparo contraria, para llevar la magnitud de salida nuevamente a su valor inicial (DIN 19226).

a)

b)

Figura 1-9. a) Mando por rgano de retencin, b) Esquema de conexiones

Mandos programados Mandos programados en funcin del tiempo. En un mando programado en funcin del tiempo se emiten las magnitudes piloto mediante un emisor de programa en funcin del tiempo (memoria de programa) (DIN 19226). Un mando programado en funcin del tiempo se caracteriza, pues, por la presencia de un transmisor de programa y por su desarrollo cronolgico. Transmisores de programa pueden ser: rbol de levas Disco de leva Programadores de rejilla Tarjeta perforada Cinta perforada

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Rejilla de programa Motor de accionamiento

a)

b)

Figura 1-10. Mandos programados por tiempo; a) Tipo rejilla, b) Tipo rbol de levas.

Mandos programados en funcin del desplazamiento. Las seales de salida se emiten segn el espacio recorrido o la posicin de una pieza mvil del sistema gobernado (DIN 19226).

a)

b)

Figura 1-11. a) Mando programado en funcin del desplazamiento, b) Esquema de conexiones.

Mando de desarrollo secuencial. El programa de desarrollo secuencial est memorizado en un transmisor de programa, el cual, en funcin del estado respectivamente alcanzado por el sistema gobernado, hace desarrollar el programa paso a paso. Este programa puede estar incorporado fijo o quedar solicitado por

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fichas perforadas, cintas perforadas, cintas magnticas u otras memorias apropiadas (DIN 19226). Lo caracterstico de un mando de desarrollo secuencial es un transmisor de programa y adicionalmente un dispositivo que est en condiciones de consultar los estados alcanzados por el sistema a mandar. Comparacin y delimitacin de los mandos programados. La clase de mando a emplear, puntualizando en relacin con un mando programado, depende nicamente del problema existente, del cometido planteado, de las influencias ambientales y de las condiciones marginales. Tampoco se pueden facilitar aqu recomendaciones de validez general para aplicacin, a lo sumo se pueden coordinar a los distintos sistemas determinadas caractersticas. A continuacin se presenta una recopilacin en forma sinttica. Mando en funcin del tiempo. Programa memorizado central; fcil de programar; construccin generalmente compacta; fcil conexin; ciclo de programa de tiempo constante; ciclo de programa insensible a las influencias perturbadoras e independiente del ciclo de mquina; ningn control sobre el desarrollo secuencial del trabajo, por tanto ninguna seguridad en el desarrollo; las perturbaciones en el ciclo de mquina no tienen influencia sobre el ciclo de programa. Mando en funcin del desplazamiento. Programa concretado por la disposicin de los finales de carrera y los rganos de seal, por lo que resulta ms complicado el montaje y el mantenimiento. Mando de desarrollo secuencial. Este mando asocia las ventajas de un transmisor de programa central junto con el control del estado de la mquina. Este tipo de mando, sin embargo, supone tanto la existencia de transmisores de programa como tambin de dispositivos para el control del estado respectivo. La funcin central esta gobernada por un motor paso a paso. Distintivos caractersticos para mandos (segn la norma preliminar DIN 19237, edicin 1980). En la norma DIN 19237 se advierte expresamente sobre la validez subsiguiente de la ya existente norma DIN 19226. Al comparar ambas normas detenidamente, se comprueba ciertas divergencias o contradicciones, que en la prctica pueden conducir a malentendidos. A continuacin se presenta un pequeo extracto de la norma preliminar DIN 19237, para facilitar al lector una comparacin de ambas normas.

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Mando

Mando analgico

Mando digital

Mando binario

Figura 1-12. Distintivos caractersticos para mandos segn la norma preliminar DIN 19237.

Mando analgico. Es un mando que dentro del tratamiento de la seales pera predominantemente con seales analgicas. Nota: El tratamiento de las seales tiene lugar predominantemente con elementos funcionales de accin continua (DIN 19237). Mando digital. Es un mando que dentro del tratamiento de las seales opera con seales digitales, procesando predominantemente informaciones representadas numricamente. Nota: El tratamiento de seales tiene lugar predominantemente con unidades funcionales digitales como contadores, registros, memorias, totalizadores. Las informaciones a tratar estn representadas normalmente en un cdigo binario (DIN 19237). Mando binario. Es un mando que dentro del tratamiento de las seales opera generalmente con seales binarias, no siendo sus seales binarias componentes de informaciones representadas numricamente. Nota: El mando binario transforma seales binarias de entrada en seales binarias de salida, principalmente mediante elementos combinatorios, temporizadores y memorias (DIN 19237). La subdivisin de los mandos segn la forma de su representacin de la informacin es de naturaleza ms bien terica y todava permite pocas afirmaciones respecto al mtodo de solucin a elegir. La distincin de los mandos segn la clase del tratamiento de las seales es ms apropiada para la prctica, dado que proporciona instrucciones sobre el mtodo de solucin a elegir.

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Clasificacin de los mandos segn la clase de tratamiento de las seales (segn DIN 19237)
Mando

Mando sncrono

Mando asncrono

Mando combinatorio

Mando de desarrollo secuencial

Mando de desarrollo secuencial en funcin del tiempo

Mando en funcin del desplazamiento

Figura 1-13. Clasificacin de los mandos segn la clase de tratamiento de las seales.

Mando sincrnico. Es un mando, en el cual sucede el tratamiento de las seales sincrnicamente a una seal rtmica. Mando asincrnico. Es un mando, que opera sin seal rtmica, en el cual slo por modificaciones de las seales de entrada se provocan modificaciones de seal. Mando combinatorio. Es un mando, que a los efectos de operaciones booleanas coordina a los estados de seal de las seales de entrada determinados estados de seal de las seales de salida. Nota: El mando combinatorio corresponde segn su comportamiento al mando piloto segn DIN 19226. Mando de desarrollo secuencial. Es un mando con un desarrollo forzado a pasos, en el cual sucede la conmutacin, de un paso al siguiente paso programado, en funcin de condiciones de conmutacin. Nota: 1. La sucesin de pasos puede estar programada en forma especial, por ejemplo, con saltos, bucles, ramificaciones. 2. Las denominaciones de hasta ahora; como mando programado, mando rtmico, mando consecutivo se evitarn para no crear errores.

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Mando de desarrollo secuencial en funcin del tiempo. Es un mando de desarrollo secuencial, cuyas condiciones de conmutacin dependen slo del tiempo. Nota: para la generacin de las condiciones de conmutacin pueden emplearse, por ejemplo, rganos temporizadores, cronmetros, levas de mando o rejilla de levas con velocidad invariable. La definicin mando por programa de tiempos queda reservada a la disposicin peridica de magnitudes piloto. Mando de desarrollo secuencial en funcin del desplazamiento. Es un mando de desarrollo secuencial, cuyas condiciones de conmutacin dependen slo de seales de la instalacin gobernada (proceso).

1.2

CONCEPTOS BSICOS DE LA HIDRULICA.

1.2.1 PRINCIPIOS BASICOS DE LA HIDRULICA Principio de Pascal. La presin aplicada a un fluido confinado se transmite ntegramente en todas las direcciones y ejerce fuerzas iguales sobre reas iguales, actuando estas fuerzas normalmente a las paredes del recipiente.
F1
D1 D2

F2

Cilindro 1

Cilindro 2

Figura 1-14. Amplificacin de la fuerza hidrulica

Si se aplica el principio de Pascal al circuito hidrulico de la figura 1-14 se puede analizar por qu los actuadores de los sistemas hidrulicos desarrollan fuerzas tan grandes de salida. La presin en el cilindro 1 es la misma que se tiene en el cilindro 2, por tanto. 19

Despejando la fuerza de salida, se tiene.

En funcin de los dimetros de los mbolos la fuerza del cilindro de salida es. ( ) (1.6) La ecuacin anterior muestra que la fuerza de salida F2 es funcin de la relacin de dimetros ( ) elevada al cuadrado, lo cual indica que entre mayor es el dimetro del cilindro 2 mayor es la fuerza de salida. En cuanto a los desplazamientos de los mbolos se tiene el siguiente anlisis. Como el volumen de lquido que sale del cilindro 1 es igual al que entra en el cilindro 2, se tiene.

donde: l1 desplazamiento del cilindro 1. l2 desplazamiento del cilindro 2. Entonces igualando volmenes:

Despejando el desplazamiento de salida.

En funcin de los dimetros se tiene: 20

( )

(1.7)

La ecuacin anterior demuestra que el desplazamiento que experimenta el cilindro 2 es pequeo debido a la relacin de dimetros, es decir, la fuerza aumenta, pero el desplazamiento disminuye. Ecuacin de continuidad. Considerando a los lquidos como incomprensibles y con densidades constantes, por cada seccin de un tubo pasar el mismo caudal por unidad de tiempo.

v1

2 1

v2

A2 A1
Figura 1-15. Comportamiento del flujo

El caudal que pasa por la seccin transversal 1 es igual al volumen V1 en la unidad de tiempo:

A su vez el caudal que pasa por la seccin transversal 2 es igual al volumen V2 en la unidad de tiempo.

Y como el caudal que pasa por la seccin 1 es igual al que pasa por la seccin 2 se tiene.

O bien

21

(1.7) La ecuacin anterior (1.7) se conoce como ecuacin de continuidad.

1.2.2 CARACTERSTICAS HIDRULICOS

FSICAS

QUMICAS

DE

LOS

ACEITES

Propsitos Del Fluido Hidrulico. El fluido hidrulico tiene cuatro finalidades principales: transmitir potencia, lubricar las piezas mviles, sellar las tolerancias entre una y otra pieza y enfriar o disipar el calor. Transmisin de potencia. Como medio de transmisin de potencia el lquido debe fluir con facilidad a travs de los orificios y de las lneas de los elementos. La excesiva resistencia al flujo crea prdidas de potencia considerables. El fluido debe ser tambin tan incomprensible como sea posible. Lubricacin. En la mayora de los elementos hidrulicos, la lubricacin interna la proporciona el fluido. Los elementos de la bomba y otras piezas sujetas a desgaste deslizan entre s con una pelcula de aceite de por medio (Fig. 1-15). A fin de que el elemento tenga una larga duracin el aceite debe contener los aditivos necesarios para garantizar buenas caractersticas contra el desgaste. No todos los aceites hidrulicos contienen dichos aditivos. Sellamiento. En muchos casos, el fluido es el nico sello contra la presin en el interior de un componente hidrulico. En la figura 1-16, se ve que no hay ningn anillo sellador entre el carrete y el cuerpo de la vlvula que reduzca la fuga de aceite desde el paso de alta presin hacia el paso de baja presin.
CARRETE DESLIZANTE DE UNA VALVULA EL FLUIDO SELLA LAS TOLERANCIAS

PELICULA DE ACEITE

Figura 1-16. Lubricacin y sellamiento en el carrete de una vlvula direccional.

22

Son el estrecho ajuste mecnico y la viscosidad del aceite los factores que determinan el porcentaje de fuga que existir. Enfriamiento. La circulacin del aceite a travs de las lneas y alrededor de las paredes del depsito hace que ceda el calor que se genera en el sistema (Fig. 1-17).

VIENE DEL SISTEMA VA HACIA EL SISTEMA

SE DISIPA EL CALOR GENERADO EL SISTEMA

Figura 1-17. Disipacin del calor en el depsito.

Requisitos de calidad del fluido hidrulico. Adems de estas funciones primarias, al fluido hidrulico se le pueden exigir un gran nmero de otros requisitos de calidad. He aqu algunos de ellos: Evitar la oxidacin Evitar la formacin de sedimentos, gomosidades y barnices. Inhibir la espuma. Mantener su propia estabilidad y por ende, reducir el costo del cambio de aceite. Mantener un cuerpo relativamente estable en todo un amplio porcentaje de temperaturas. Evitar la corrosin y la picadura. Separar el agua. Compatibilidad con sellos y empaques. Propiedades de los fluidos hidrulicos. Enseguida se presentan algunas de las propiedades de los fluidos que les permiten llevar a cabo sus funciones primarias y cumplir al mismo tiempo con todos o cierta parte de los requisitos de calidad. Viscosidad. La viscosidad es la medida de la resistencia de un fluido que fluye; o bien, la medida inversa de su fluidez. Si un lquido fluye con facilidad, su viscosidad es baja, se puede decir tambin que el fluido es delgado o que tiene poco cuerpo. Un lquido que fluye con dificultad posee una alta viscosidad. Se dice que es grueso o de mucho cuerpo.

23

El compromiso de la viscosidad. Para cualquier mquina hidrulica, la viscosidad que el fluido deba realmente tener, ha de ser un compromiso. La alta viscosidad es deseable para mantener un sellamiento entre las superficies que encajan entre s. Sin embargo, si la viscosidad es demasiado alta, aumenta la friccin, lo cual da como resultado: Alta resistencia al fluido. Aumento en el consumo de potencia, debido a las prdidas por friccin. Alta temperatura, originada por la friccin. Aumento en la cada de presin, debido a la resistencia. La posibilidad de una operacin perezosa o definitivamente lenta. Dificultad para separar el aire del aceite en el depsito.

Y en caso de que la viscosidad fuera demasiado baja: Aumentan las fugas internas. Puede haber desgaste excesivo e incluso atascamiento bajo fuertes cargas, debido al rompimiento de la pelcula de aceite que existe entre las piezas mviles. Puede disminuir la eficiencia de la bomba, ocasionando lentitud en la operacin del actuador. Al existir prdidas por fugas aumenta la temperatura. ndice de viscosidad. El ndice de viscosidad es una medida arbitraria de la resistencia de un fluido al cambio de viscosidad con los cambios de la temperatura. Se dice que un fluido posee un alto ndice de viscosidad (VI), cuando presenta viscosidad relativamente estable a temperaturas extremas. Un fluido que se espesa mucho al enfriarse y se adelgaza en extremo al calentarse, tiene un bajo ndice de viscosidad. Punto de fluidez. El punto de fluidez es la temperatura ms baja a la que puede fluir un lquido. Esta es una especificacin muy importante en los casos en que el sistema hidrulico va a quedar expuesto a temperaturas sumamente bajas. Como regla general, el punto de fluidez debe estar 20 F abajo de la temperatura ms baja que se espera encontrar. Resistencia a la oxidacin. La oxidacin o unin qumica con el oxgeno, reduce gravemente la duracin en servicio de un fluido. Los aceites derivados del petrleo son particularmente susceptibles a la oxidacin, ya que el oxgeno se combina fcilmente tanto con el carbono como con el hidrgeno que son los elementos de que est constituido el aceite. 24

La mayor parte de los productos de la oxidacin son solubles en el aceite, ocurriendo nuevas reacciones de estos productos que originan la formacin de gomosidades, sedimentos y barnices. Los productos de la primera fase que permanecen en el aceite, son de naturaleza cida y pueden causar corrosin en todo el sistema, adems de aumentar la viscosidad del aceite. Las gomosidades, sedimentos y barnices insolubles obstruyen orificios, aumentan el desgaste y hacen que se atasquen las vlvulas. Catalizadores. En un sistema hidrulico existe siempre cierto nmero de catalizadores de la oxidacin, es decir, agentes que la favorecen. El calor, la presin, los contaminantes, el agua, las superficies metlicas y la agitacin, son todos ellos factores que aceleran la oxidacin una vez que sta ha comenzado. Las compaas refinadoras incorporan aditivos a los aceites hidrulicos a fin de que stos se hagan resistentes a la oxidacin, ya que muchos sistemas hidrulicos operan a temperaturas bastante ms altas. Estos aditivos realizan dos funciones: Detienen la oxidacin inmediatamente despus de que comienza, evitando que contine (es del tipo que rompe la cadena), o bien. Reduce el efecto de los catalizadores de la oxidacin (son el tipo que desactiva a los metales).

Como evitar la oxidacin y la corrosin. La oxidacin y la corrosin pueden ser inhibidas incorporando aditivos que se depositen en forma de pelcula sobre las superficies metlicas para evitar que sean atacadas qumicamente. Antiemulsibidad. En la mayora de los sistemas se pueden tolerar pequeas cantidades de agua. De hecho, ciertos compuestos antioxidantes favorecen cierto grado de emulsificacin, es decir, de mezcla con el agua que pueda introducirse al sistema. Con ello se evita que el agua se asiente y penetre la pelcula de antioxidante, sin embargo, si existe mucha agua en el aceite, se fomentar la acumulacin de contaminantes que pueden originar que las vlvulas se peguen y que se acelere el desgaste. Mediante un refinado adecuado se puede lograr que el aceite hidrulico cuente con un alto grado de antiemulsibidad, es decir, de capacidad para mantener el agua separada.

25

El aceite derivado del petrleo, como fluido hidrulico. Hasta hoy, el aceite derivado del petrleo sigue siendo, con mucho, la base ms comnmente utilizada para los fluidos hidrulicos. Las caractersticas o propiedades de los fluidos de aceite de petrleo dependen de tres factores: El tipo de petrleo crudo que se utilice. El grado y mtodo de refinamiento. Los aditivos que se usen. En general, el petrleo posee excelentes cualidades de lubricacin. Algunos aceites crudos cuentan con propiedades lubricantes o antidesgaste superiores a las comunes. Segn su constitucin, algunos aceites crudos pueden presentar mayor antiemulsibidad, mayor resistencia a la oxidacin a temperaturas ms altas o a un ndice de viscosidad mayor que otros. Por su naturaleza el aceite protege contra la oxidacin, proporciona un buen sello, disipa fcilmente el calor y es sencillo mantenerlo limpio mediante filtracin o separacin de los contaminantes por gravedad. La mayor parte de las propiedades deseables en el fluido, se pueden incorporar mediante refinamiento o aditivos, si es que no estn presentes en el aceite crudo Una de las principales desventajas del aceite de petrleo es que es combustible. Para aplicaciones en las que pueda haber riesgo de incendio. Tales como tratamientos trmicos, soldadura hidroelctrica, forjado a presin, forja y muchas otras, se dispone de diversos tipos de fluidos resistentes a la combustin. 1.2.3 REPRESENTACIN DE SISTEMAS DE MANDO Con objeto de facilitar un reconocimiento rpido y seguro de los desarrollos del movimiento y de los estados de conmutacin es preciso encontrar una forma de representacin adecuada para los movimientos y estados de conmutacin. Dichas formas de representacin sustituyen o complementan a la descripcin verbal de un sistema de mando. Estas formas de representacin por otra parte han de facilitar un mejor entendimiento entre los profesionales de la construccin de mquinas, la electrotecnia y la electrnica. En base a un ejemplo de la prctica se pasa a exponer las diferentes formas de representacin de un sistema de mando. Dispositivo de doblar. Con el til de doblar se doblan chapas. La chapa es colocada a mano. Una vez accionado el botn de arranque, el cilindro A sujeta la pieza. El til del cilindro B efecta un doblado previo de la pieza y retrocede, el til del cilindro C

26

acaba el doblado. Cuando el til del cilindro C vuelve a estar en la posicin final trasera, el cilindro A suelta la pieza. Croquis de situacin.

Figura 1-18. Dispositivo de doblar

Descripcin de las fases en orden cronolgico

Tabla 1.1. Descripcin de las fases en orden cronolgico.

Elementos de trabajo Cilindro A Cilindro B Cilindro B Cilindro C Cilindro C Cilindro A

Fases de trabajo La pieza de chapa es sujetada La pieza de chapa es predoblada Retorno a la posicin inicial La pieza de chapa es acabada de doblar Retorno a la posicin inicial La pieza de chapa es soltada

Representacin en forma de tabla

Tabla 1.2. Representacin en forma de tabla.

Fase 1 2 3 4 5 6

Movimiento cilindro A sujetar avance

Movimiento cilindro B predoblar avance retroceso

Movimiento cilindro C acaba de doblar

avance retroceso retroceso

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Representacin simblica de los movimientos. En esta representacin hay que prestar atencin a la coordinacin de los movimientos de salida y entrada.
Carrera de avance

Carrera de retroceso

La representacin simblica describe los movimientos de los elementos en orden al desarrollo, esto se puede ver en la figura 1-18.
A+, B+, B -, C+, C -, A A+ B+ BC+ CAFigura 1-19. Representacin simblica de movimientos.

Representacin grfica (en forma de diagrama). En la representacin de determinadas fases secunciales de mquinas o instalaciones se emplean diferentes tipos de diagramas. La directriz VD1 3260 habla de diagramas de funcionamiento, quedando subdivididos stos en diagramas de recorridos o espacios y diagramas de estados o fases. En el diagrama de recorridos ha de representarse los recorridos de un elemento de trabajo. En el diagrama de estados se representar la accin de conjunto de varios elementos de trabajo con otras unidades de mando y unidades combinatorias. Ambos diagramas se conocen bajo las definiciones: Diagrama de movimiento. Diagrama de mando.

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Diagramas de movimiento Diagramas espacio-fase. Aqu queda representada la operacin que realiza un elemento de trabajo, es decir en funcin de las respectivas fases (fase: cambio de estado de cualquier subunidad) queda trazado el espacio recorrido. Cuando para un mando existen varios elementos de trabajo, quedarn representados estos de la misma manera y trazados uno bajo el otro. La concurrencia en el desarrollo queda establecida por las fases. Ver figura 1-20.
1 1 2 3 4 5=1
Salido (delante)

Cilindro A
0 Espacio Fase
Entrado (detrs)

Figura 1-20. Diagrama de movimiento (espacio-fase).

Para el ejemplo del dispositivo de doblar resulta el diagrama espacio-fase siguiente:

1 1 2 3 4 5 6 7 =1

Cilindro A
0 1

Cilindro B
0 1

Cilindro C
0

Figura 1-21. Diagrama de espacio-fase del dispositivo de doblar

Recomendaciones para la disposicin grfica de los diagramas de espaciofase. Los pasos (fases) debern quedar trazados horizontalmente y con idnticas distancias. El recorrido (espacio) no se trazar a escala, sino de modo idntico para todas las subunidades. 29

 Existiendo varias unidades, no deber escogerse demasiado pequea la distancia vertical entre los recorridos (1/2 1er paso). Cuando durante el movimiento no se modifica el estado de la instalacin, por ejemplo, por accionamiento de un pulsador final en la posicin central del cilindro o por modificacin de la velocidad de avance, pueden quedar introducidos pasos intermedios. La numeracin de los pasos es a eleccin. La designacin del estado tambin es a eleccin. Puede tener lugar como en el ejemplo por indicacin de la posicin del cilindro (detrs-delante, arriba-abajo, etc.) o por cifras (por ejemplo, 0 para la posicin final trasera y 1 para la posicin final delantera). A la izquierda del diagrama se anotar la denominacin de la unidad respectiva, por ejemplo, cilindro A. Diagrama espacio-tiempo. El espacio recorrido por la subunidad es aplicado en funcin del tiempo. En contraposicin al diagrama espacio-fase, aqu se aplica el tiempo t a escala y establecida la unin cronolgica en el desarrollo entre la unidad individual.
1 1 Cilindro A 0 Tiempo t
Entrado (detrs)

4
Salido (delante)

Figura 1-22. Diagrama espacio-tiempo.

Para el ejemplo del dispositivo de doblar resulta el diagrama espacio-tiempo siguiente.

1 1 2 3 4 5 6 7 =1

Cilindro A
0 1

Cilindro B
0 1

Cilindro C
0

Tiempo t

Figura 1-23. Diagrama espacio-tiempo del dispositivo de doblar.

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Para la representacin grfica rige aproximadamente lo mismo que como para el diagrama espacio-fase. La relacin con el diagrama espacio-fase queda de manifiesto por las lneas de unin (lneas de fases), cuyas distancias corresponden ahora al tiempo respectivamente necesario y a la escala de tiempo elegida. El diagrama espacio-fase ofrece una mejor visualidad de las correlaciones, en cambio en el diagrama espacio-tiempo pueden representarse con ms claridad las interferencias y las diferentes velocidades de trabajo. Se recomienda lo siguiente: Los diagramas espacio-fase se deben emplear preferentemente para el proyecto y la representacin de mandos por recorrido (mandos secunciales en funcin del proceso), puesto que aqu juega el tiempo un papel secundario. Los diagramas espacio-tiempo se deben emplear preferentemente para el proyecto y la representacin de mandos por tiempo (mandos secunciales en funcin del tiempo), puesto que en este diagrama est claramente representada la dependencia temporal de la secuencia del programa. Cuando han de establecerse diagramas para elementos rotativos de trabajo (por ejemplo, motores elctricos o neumticos) se emplearn las mismas formas bsicas. Sin embargo no se tendr en cuenta el curso temporal de la modificacin de estado, es decir en el diagrama espacio-fase una modificacin de estado (por ejemplo, conexin de un motor elctrico) no transcurrir a lo largo de toda una fase, sino que se aplicar directamente sobre la lnea de fases.

1.3 SMBOLOS Y NORMAS DE LA NEUMTICA Y LA HIDRULICA

Los sistemas de potencia hidrulicos y neumticos transmiten y controlan la potencia mediante el empleo de un fluido presurizado (lquido o gas) dentro de un circuito cerrado. Generalmente, los smbolos que se utilizan en los diagramas de circuitos para dichos sistemas son, figuras, de corte y grficos. Los smbolos grficos, hacen nfasis en la funcin y mtodos de operacin de los componentes. El dibujo de estos smbolos es sencillo. La funcin de los componentes y los mtodos de operacin son obvios. Los smbolos grficos son capaces de cruzar las barreras lingsticas y promueven el entendimiento universal 31

de los sistemas hidrulicos y neumticos. Los smbolos grficos completos, proporcionan una representacin simblica tanto de los componentes, como de todas las caractersticas involucradas en el diagrama del circuito. Los smbolos grficos compuestos son un conjunto organizado de smbolos completos o simplificados, que usualmente representan un componente complejo. La Norma ANSI Y32. 10 presenta un sistema de smbolos grficos para sistemas de potencia hidrulicos y neumticos. El propsito de esta norma es: Proporcionar un sistema de smbolos grficos para sistemas hidrulicos y neumticos con fines industriales y educativos. Simplificar el diseo, fabricacin, anlisis y servicio de los circuitos hidrulicos y neumticos. Contar con smbolos grficos para sistemas hidrulicos y neumticos que sean reconocidos internacionalmente. Promover el entendimiento universal de los sistemas hidrulicos y neumticos. Otra norma que tambin normaliza el uso de smbolos grficos neumticos e hidrulicos es la norma DIN ISO 1219. En los anexos A y B se presentan los smbolos grficos normalizados mediante las normas ANSI Y32. 10 Y DIN ISO 1219 respectivamente.

1.4

VENTAJAS Y DESVENTAJAS HIDRULICOS Y NEUMTICOS

DE

LOS

CIRCUITOS

Sistema Hidrulico. Se define como un medio para transmitir potencia al empujar sobre un lquido confinado. Ventajas de los Sistemas Hidrulicos. Las ventajas de los sistemas hidrulicos se resumen a continuacin. Velocidad variable: La mayora de los motores elctricos trabajan a una velocidad constante. Sin embargo el actuador (lineal o rotatorio) de un sistema hidrulico puede ser dirigido a infinidad de velocidades variables al variar el caudal que le llega.

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 Reversible: Un actuador hidrulico puede ser invertido en plena operacin sin que se dae. Una vlvula direccional de cuatro vas o una bomba reversible puede dar el control pueden dar el control de inversin. Proteccin de sobre carga. La vlvula de alivio de presin de un sistema hidrulico lo protege del dao que causa la sobre carga. Cuando la carga excede el ajuste de la vlvula, el abastecimiento de la bomba es dirigido al tanque con lmites definidos de acuerdo a la torsin o fuerza de salida. La vlvula de alivio tambin da los medios para ajustar una mquina para una cantidad especificada de torsin o fuerza.

Pueden ser parados. Para un motor elctrico causara daos o fundira un fusible Igualmente las mquinas no se pueden parar sin necesidad de volverlas a prender. Sin embargo un actuador hidrulico puede ser parado sin causarle dao cuando este sobre cargado y arrancar inmediatamente despus que le reduzcan la carga. Cuando este parado, la vlvula de alivio simplemente desviara el abastecimiento de la bomba al tanque. La nica prdida causada ser el desperdicio de los caballos de fuerza. Desventajas de los Sistemas Hidrulicos: Los equipos hidrulicos suelen ser caros Requieren un mantenimiento peridico. Se dispone de poca velocidad en los actuadores Sistema Neumtico. Se define como un medio para transmitir potencia a travs de aire comprimido. El componente de empuje de entrada es el compresor y el de empuje de salida son los actuadores. Ventajas de los Sistemas Neumticos: Abundante: Esta disponible para su compresin prcticamente en todo el mundo, en cantidades ilimitadas. Transporte: El aire comprimido puede ser fcilmente transportado por tuberas, incluso a grandes distancias. No es necesario disponer de tuberas de retorno.

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 Almacenable: No es preciso que un compresor permanezca continuamente en servicio. El aire comprimido puede almacenarse en depsitos y tomarse de estos. Adems se puede transportar en recipientes (Botellas). Temperatura. El aire comprimido es insensible a las variaciones de temperatura; garantiza un trabajo seguro incluso a temperaturas extremas. Antideflagrante: No existe ningn riesgo de explosin ni de incendio; por lo tanto, no es necesario disponer instalaciones antideflagrantes, que son caras.

Velocidad Es un medio de trabajo muy rpido y, por eso, permite obtener velocidades de trabajo muy elevadas. (La velocidad de trabajo de cilindros neumticos pueden regularse sin escalones). A prueba de sobre cargas Las herramientas y elementos de trabajo neumticos puede utilizarse hasta su paro completo sin riesgo alguno de sobrecargas. Desventajas de los Sistemas Neumticos Preparacin. EI aire comprimido debe ser preparado, antes de su utilizacin. Es preciso eliminar impurezas y humedad (con objeto de evitar un desgaste prematuro de los componentes). Compresible. Con aire comprimido no es posible obtener para los mbolos velocidades uniformes y constantes.

Fuerza. EI aire comprimido es econmico slo hasta cierta fuerza. Condicionado por la presin de servicio normalmente usual de 700 kPa (7 bar), el lmite, tambin esta en funcin de la carrera y la velocidad, que es de 20.000 a 30.000 N (2000 a 3000 Kg). Escape. EI escape de aire produce ruido. No obstante, este problema ya se ha resuelto gran parte, gracias al desarrollo de materiales insonorizantes.

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 Costos. EI aire comprimido es una fuente de energa relativamente cara; este elevado coste se compensa en su mayor parte por los elementos de precio econmico y el buen rendimiento

Diferencias entre los circuitos Hidrulicos y Neumticos

El tipo de fluido de trabajo. Los sistemas Hidrulicos utilizan como fluido de trabajo generalmente un aceite derivado del petrleo en tanto que los Sistemas Neumticos utilizan aire comprimido. La presin de operacin. La presin de operacin de los Sistemas Hidrulicos es muy grande del orden de 1000 a 2500 psi o ms, en tanto que la presin de operacin de los sistemas Neumticos es pequea del orden de 60 a 100 psi. Fuerza de trabajo. La fuerza desarrollada por los sistemas hidrulicos puede ser del orden de cientos o miles de toneladas, en tanto que la fuerza mxima desarrollada por los sistemas Neumticos se limita a 3 toneladas. La velocidad de los actuadores. La velocidad de los cilindros y motores hidrulicos es lenta comparada con la de los actuadores neumticos, por ejemplo el tiempo de la carrera de avance o retroceso de un cilindro neumtico se puede realizar tan solo en dcimas de segundo.

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