INTRODUCCIN A LA DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

FACULTAD DE QUMICA. UNAM

Dinmica y Control de Procesos.

1.1- INTRODUCCIN

Una planta qumica es un conjunto de procesos ordenados (reactores intercambiadores, bombas, columnas de destilacin, columnas de absorcin, evaporadores, tanques, etc) integrados en una forma racional y sistemtica. El objetivo de toda planta qumica es el de convertir la materia prima en productos deseados usando los recursos disponibles de una forma econmica. Durante esta operacin, una planta debe satisfacer varios requerimientos para los cuales se especific en su diseo; condiciones econmicas, tcnicas y sociales ante la presencia de perturbaciones externas. Tales requerimientos son: seguridad, especificaciones de produccin, regulaciones ambientales, restricciones operacionales y econmicos. Tales requerimientos dictan la necesidad de monitorear continuamente la operacin de la planta y la intervencin externa (control) para garantizar los objetivos operacionales satisfactorios. Todo lo anterior conlleva al empleo de equipo de medicin y regulacin (como es el caso de los termopares y las vlvulas por ejemplo) y por supuesto a la intervencin humana, de manera que juntos constituyen un sistema de control. El control de procesos se enfoca principalmente a: suprimir la influencia de perturbaciones externas, asegurar la estabilidad del proceso qumico y optimizar el rendimiento de un proceso qumico.

1.2.- VARIABLES DE UN SISTEMA DE CONTROL

Las variables que intervienen en un sistema de control en estado dinmico pueden clasificarse en: variables medibles, variables no medibles y variables manipuladas. A su vez, se encuentran las variables de entrada, de salida y manipuladas. Como variables de entrada, podemos ver de acuerdo a la figura 1, que pueden ser manipuladas o no manipuladas (disturbios). Una variable manipulada es aquella sobre la cual se transfiere una orden de control, ya sea a travs de un mecanismo automtico como en el caso de un ciclo de control o de una accin humana a travs del control manual. Las variables no manipuladas o disturbios representan a los factores externos que alteran al sistema en un momento dado, ya sea que conozcamos o no la magnitud de dicha perturbacin y de que podamos medirla (d) o no medirla (d).

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Figura 1. Variables presentes en un sistema de control.

Las variables medibles de salida, por lo general, sern etiquetadas en los modelos dinmicos con la letra (y). Representan a aquellas variables de vamos a monitorear y que son resultado de los cambios hechos a un sistema dinmico ya sea por la accin de una variable manipulada (u) o un disturbio (d). Como ejemplo, considere un tanque de agitacin continua con calentamiento como el que se muestra en la figura 2. En este tanque no ocurre reaccin alguna y el flujo de entrada siempre es el de salida, sin perturbaciones a la entrada F. Un fluido regular ingresa al tanque a un flujo F y una temperatura Ti, el cual sube su temperatura hasta T en el interior del tanque por medio de la aplicacin de calor por medio de vapor (steam) a un flujo Q. Si nuestro objetivo es monitorear la temperatura que el fluido alcanza en el tanque, la variable T ser en efecto una variable de salida medible. Para mantener la temperatura en el tanque, un operador o un equipo de control deber ajustar el flujo vapor por medio de la vlvula, por lo que Q ser la variable de entrada manipulada. Considerando que nuestro nico problema es mantener la temperatura, sta se ver afectada principalmente por la temperatura de llegada Ti, y debido a que la temperatura la podemos medir por medio de un instrumento fsico, ser una variable de disturbio medible.

El concepto de variables medibles, no medibles, de entrada o salida, manipuladas o disturbios es ampliamente manejado en los sistemas de control industrial incluyendo su simbologa.

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Figura 2.Tanque de calentamiento y agitacin continuo.

En resumen: VARIABLES DE INGRESO (INPUT VARIABLES): Q Vapor (Manipulada) Ti Temperatura de ingreso (Disturbio). VARIABLES DE SALIDA (OUTPUT VARIABLES). T Temperatura del fluido en el tanque (Medible). Como se ver ms adelante, a cada una de las variables descritas en este ejemplo, se les asignar una letra especfica para diferenciarlas en operaciones matemticas. De tal manera que: y La variable de salida a medir. (T) u La variable de entrada de control. (Q) d Disturbio (Ti) Esta notacin ser la que emplearemos en adelante en el curso.

Que situacin debe presentarse en el ejemplo del tanque para que aparezca alguna variable de inters no medible?

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1.3.- FILOSOFAS BSICAS DE CONTROL

Para mantener un proceso en control, se requieren de diferentes dispositivos que permitan efectuar dicha tarea que suplan, a final de cuentas, la intervencin humana y se ejecuten acciones correctivas de forma automtica y efectiva. Para ello, se requieren de las siguientes herramientas o hardware: Sensores: Se encargan de tomar la informacin sobre el estatus de las variables de proceso (dispositivos de medicin o elementos primarios). En los procesos industriales, es comn encontrar sensores que midan la presin, la temperatura, los niveles de lquido, flujo y composicin. Como ejemplos tpicos, encontramos los termopares, celdas de presin diferencial, cromatgrafos de gas/lquido, entre otros. Controladores: Es el corazn de un sistema de control. Es el dispositivo que tomar la decisin sobre la variable manipulada. Aunque al principio se usaba hardware neumtico o elctrico como controlador, en la actualidad ya es ms comn encontrar computadoras como controladores. Transmisores: La informacin del sensor es enviada al controlador por medio de un transmisor. Igualmente, la decisin de controlador es transmitida por la misma va. Estos transmisores pueden ser seales neumticas o seales elctricas. Elementos finales de control: Tienen la tarea de implementar en el proceso el comando enviado por el controlador. La mayora de los elementos finales de control son vlvulas. Tambin pueden ser elementos finales de control los ventiladores de velocidad variable, bombas y compresores, interruptores de relieve, entre otros. Las filosofas de control, se establecen a partir del ordenamiento que tomen los elementos anteriores para ejecutar una accin de control. Dependiendo de la naturaleza de los procesos y del conocimiento que se tengan de ellos, los ordenamientos ms comunes son los siguientes: Control retroalimentado (Feedback control).- Se le denomina control retroalimentado a aquel que enva sus decisiones al principio del proceso a partir de informacin obtenida al final, de manera que esta se retroalimenta. Debido a esto, es necesario que el proceso sea perturbado por el disturbio para ejercer una accin de control. Es la filosofa de control ms simple y ms comn encontrada en los procesos qumicos.

Aunque se ejemplifica la medicin de composicin, en la aplicacin industrial es poco usual encontrar este tipo de sensores debido a su elevado costo.

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Figura 3.Control retroalimentado. Qu aplicaciones retroalimentado? en la vida ordinaria emplean el control

Control prealimentado (feedforward control).- Se le denomina control prealimentado a aquel que emplea informacin de la entrada del proceso, precisamente en la variable de disturbio, para ejecutar una decisin antes de que dicho proceso sea alterado por ese disturbio. Por ello, este control envia la informacin hacia adelante para mantener la variable de salida de inters en el valor deseado. Su ventaja radica, a diferencia del control retroalimentado, en que el proceso no se perturba debido a que el disturbio ha sido compensado antes de ingresar al mismo. Sin embargo, no se mide la variable de salida del proceso para saber si esta se mantiene estable, por lo que se debe conocer a precisin la relacin que existe entre la variable manipulada y la de salida.

Figura 4.Control prealimentado

Qu tan complicado puede ser el emplear un control prealimentado comparado con el retroalimentado? Tanto el control retroalimentado como el prealimentado emplean informacin del mismo proceso para efectuar alguna toma de decisin. Su diferencia radica en la posicin en donde se toma la informacin para la toma de decisiones. Sin embargo, en comn guardan la relacin de ser ambos sistemas de control a lazo cerrado (close loop control). Denominaremos a partir de ahora sistema en lazo cerrado aquel que emplea informacin de

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alguna variable de proceso para ejercer una accin de control sobre la variable manipulada. Un sistema de lazo de control abierto (open loop control) es aquel que no emplea informacin alguna para la decisin del controlador. Ms adelante, estudiaremos este sistema como un panel de control donde el usuario alimenta un valor al controlador y este lo ejecuta directamente al elemento final de control y consecuentamente al proceso.

Figura 5. Control a lazo abierto (open loop control)

La palabra set-point no tiene una traduccin directa del ingls y es empleada internacionalmente en las cuestiones de control de procesos.

En todas las estrategias de control, se requiere mantener la variable en un punto o valor deseado. Este valor es determinado por el diseo del proceso mismo, ya sea por razones de seguridad, como valor por defecto de una operacin o ms frecuentemente para mantener un punto ptimo de operacin segn los objetivos que se pretenden alcanzar. A este valor se le conoce como set-point. El controlador buscar siempre mantener el valor de la variable de salida de inters en el set-point ante un disturbio o perturbacin externa, ya que ese es el objetivo fundamental de usar sistemas de control automtico. As mismo, si el valor del set-point cambia, el controlador enviar una orden de cambio a la variable manipulada para el la variable de salida se iguale al set-point. El como el controlador ejecuta estas acciones ser estudiado en el curso.

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Figura 6. (a) El usuario cambia el valor del set-point y la variable se reajusta a dicho valor. (b) El proceso es perturbado por un disturbio y la variable de salida trata de volverse a igualar al set-point.

EJERCICIOS

1.- Cul es la diferencia entre las variables de salida y de entrada de un proceso? 2.- Cmo puede distinguirse una variable manipulada (control) de un disturbio? 3.- De las filosofias de control expuestas, Cules son automticas y cuales son manuales? 4.- Qu es nico en un sistema de control de ciclo abierto? 5.- Considere el siguiente horno de precalentamiento de crudo.

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CRUDE OIL F, Ti

F0, T

FURNACE

AIR

FUEL

Se hace pasar petrleo crudo a travs de un horno precalentador, en el cual se inyecta aire y combustible para llevar a cabo la combustin que caliente el petrleo de una temperatura Ti a una temperatura T. De acuerdo a esta informacin: a) b) c) d) Identifique las variables de ingreso (input) y de egreso (output) del sistema. Proponga los esquemas de control prealimentado y retroalimentado que permita mantener la temperatura T a una temperatura Ts. Qu efecto tendra una disminucin en la cantidad de aire que se alimenta al horno? Justifique su respuesta con argumentos vlidos. Si se dispusiera de una grfica T contra la cantidad de combustible que se alimenta al horno, Cmo se observara la respuesta de T ante un eventual problema con la alimentacin de combustible?

6.- Se tiene una columna de destilacin usada para separar una mezcla binaria de metanol y agua. Se desea regular la composicin de metanol en las corrientes tanto de domo como de fondos, xD y xB respectivamente. Asuma que el reflujo L puede ser variado, pero tanto los flujos de domo de fondos, D y B respectivamente, son determinados por el balance de materia en estado estable F = D + B. El flujo de alimentacin a la columna, F asi como su temperatura Ti pueden variar. El vapor que se emplea en el calentamiento del caldern P es variable y su flujo es Q.

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a) b)

c)

Identifique las variables de salida, manipuladas y disturbios en este proceso. Asuma que se dispone de medicin de temperatura en la alimentacin y que esta informacin es empleada para ajustar el flujo de vapor de calentamiento en el caldern en orden a controlar la composicin del producto de fondo. Qu tipo de sistema de control es este?. Ser efectivo para regular xB? Explique que tipo de problemas podran esperarse en esta configuracin de control. Si la presin del vapor de servicio tiene frecuentes variaciones Qu configuracin de control sugerira para minimizar los efectos de tales variaciones con tal de regular xB?. Dibuje dicha configuracin.

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