Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin que se utiliza en sistemas de control industriales.

Un controlador PID corrige el error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener calculndolo y luego sacando una accin correctora que puede ajustar al proceso acorde. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, EJEMPLOS PID Deseamos controlar el caudal de un flujo de entrada en un reactor qumico. En primer lugar tendremos que poner una vlvula de control del caudal de dicho flujo, y un caudalimetro, con la finalidad de tener una medicin constante del valor del caudal que circule. El controlador ira vigilando que el caudal que circule sea el establecido por nosotros, en el momento que detecte un error, mandara una seal a la vlvula de control de modo que esta se abrir o cerrar corrigiendo el error medido. Y tendremos de ese modo el flujo deseado e necesario. El PID, es un clculo matemtico, lo que manda la informacin es el PLC. Deseamos mantener la temperatura interna de un reactor qumico en su valor de referencia. Deberemos tener un dispositivo de control de la temperatura (ya puede ser un calentador, una resistncia elctrica,...), y un sensor (termmetro). El P, PI o PID ir controlando la variable (en este caso la temperatura). En el instante que esta no sea la correcta avisar al dispositivo de control de manera que este acte, corrigiendo el error. De todos modos lo ms correcto es poner un PID, si hay mucho ruido un PI per un P no nos sirve mucho, puesto que no llegara a corregirnos hasta el valor exacto. Para controlar la variable del proceso se incluye un lazo retroalimentado con un controlador PID. La aplicacin especfica de esta simulacin es para fines didcticos a nivel de educacin superior.

El sistema propuesto toma como referencia un proceso industrial de calentamiento de un producto dentro de un tanque, mediante el vapor que circula a travs de un tanque encamisado. Los componentes considerados en el esquema propuesto, son: el tanque de almacenamiento del producto, el tanque encamisado del vapor, el transmisor de temperatura del producto, controlador PID y la vlvula como elemento final de control.

Posicionador Todos los posicionadores de Brkert pueden combinarse con un controlador de proceso integrado. Este controlador, tipo PID y con todas las prestaciones normales, puede programarse libremente y puede trabajar con un punto de consigna externo que recibe a travs de una seal estndar, o con un punto de consigna interno definido directamente en la unidad.

Control Integral

Elimina todo offset Eleva las desviaciones mximas Produce respuestas arrastradas y largas oscilaciones El aumento de Kc aumenta acelera la respuesta pero produce ms oscilaciones y puede llegar a desestabilizar el sistema Para variar la velocidad de los motores y por tanto de la base de robot mvil autnomo, hemos empleado una tcnica conocida como "Modulacin en Anchura de Pulsos" (o PWM, del ingls "Pulse Width Modulation"). Con esta tcnica conseguimos que la velocidad del motor vare en funcin de la duracin del ciclo de trabajo de una seal que se enva al "motor driver".

3.- Control Derivativo

Anticipa el error y acta en funcin del error que ira a ocurrir Estabiliza la respuesta de bucle cerrado

As pues un PD en escencia un control anticipatorio. Y tendr un efecto en el error en estado estable slo si el error vara con respecto al tiempo.

Adems que es un filtro pasa altas. Pero tiene deventaja porque ste acentua el ruido a altas frecuencias.