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UTILIZAO DA TCNICA DE OTIMIZAO SIMTRICA NO AJUSTE DE TENSO DE UM GERADOR SNCRONO


Carlos Alexandre Pereira Camacho1 ngelo Jos Junqueira Rezek2 RESUMO Um regulador de tenso para uma mquina sncrona foi implementado no decorrer do trabalho. O mtodo de otimizao simtrica para reguladores foi empregado com intuito de conseguir uma resposta tima do sistema de regulao por intermdio da aplicao de degraus na referncia da tenso e tambm na carga eltrica alimentada pelo gerador sncrono. Uma bancada de ensaios foi montada, onde foram realizados testes divididos em trs etapas com o regulador, cujos resultados proporcionaram a comprovao experimental em laboratrio. A conciliao da teoria de controle com a parte prtica concluiu satisfatoriamente este trabalho, com o surgimento de proposta para trabalhos futuros. Palavras-chave:otimizao simtrica, tenso, gerador sncrono. ABSTRACT A voltage regulator for a synchronous machine was implemented during the work period. The symmetrical optimization method of regulators was used aiming at achieving a regulation system optimum response through the application of steps to the voltage reference and also to the load fed by the synchronous generator. A workbench was organized, where tests were realized in three stages with the regulator, and its results provided the experimental comprovation in laboratory. The conciliation of control theory with the practice part concluded this work in a satisfactory way, appearing proposal to future works. Key words: symmetrical optimization, voltage, synchronous generator.
I. INTRODUO A garantia do suprimento de energia s cargas eltricas, de forma confivel e ininterrupta, uma das principais caractersticas que um sistema eltrico de potncia deve ter. Isto est relacionado com o conceito de confiabilidade dos sistemas eltricos, que tambm define condies para uma operao adequada, como os nveis do sinal de tenso em amplitude e freqncia. Os sistemas eltricos devem operar adequadamente mesmo na presena de perturbaes como impactos de carga (variaes de carga em um determinado perodo) ou distrbios maiores como impactos de perturbao (perda de blocos de carga, curto-circuito em transformadores, dentre outros). Deste modo, a estabilidade de um sistema de potncia definida pela tendncia que o mesmo tem de se manter em equilbrio, em condies normais de operao, e pela capacidade de alcanar um estado vivel de equilbrio aps ter sido submetido a um distrbio qualquer. O estudo de estabilidade de tenso, como parte do estudo de estabilidade, est relacionado observao de um perfil adequado de tenso nos barramentos de um sistema de potncia em condies operativas normais e em situaes de perturbao. Este estudo classifica-se em: a)Estudo de Estabilidade de Tenso em Regime Permanente: Tambm conhecido como estudo de estabilidade de tenso para pequenos sinais, avalia o perfil adequado de tenses de um sistema de potncia aps este ter sido submetido a um pequeno distrbio, como variao normal de carga. b)Estudo de Estabilidade de Tenso para Grandes Impactos: Este tipo de estudo avalia a capacidade do sistema de potncia aps a ocorrncia de um grave distrbio, como alterao rpida no equilbrio carga/gerao. Neste contexto, ou seja, para situaes de variao de tenso dentro de uma determinada faixa devem ser utilizados dispositivos que controlam o valor desse parmetro nos terminais dos geradores. Um regulador de tenso, objeto de estudo deste trabalho, ser implementado experimentalmente e ajustado para um gerador sncrono funcionando isoladamente. II. PROPOSTA Deseja-se implementar no laboratrio de eletricidade um sistema analgico para o controle de tenso automtico nos bornes de um gerador sncrono operando isolado da rede, empregando e analisando a tcnica de otimizao simtrica para a sintoniza dos parmetros do regulador. III.SISTEMA DE POTNCIA (ESCALA REDUZIDA) III.1 Principais Componentes do Sistema O sistema de potncia em escala reduzida a ser analisado tem como principais componentes um conjunto de duas mquinas rotativas (gerador sncrono e motor de corrente contnua) sem regulador de velocidade e um sistema tiristorizado para o controle da corrente de excitao da mquina sncrona. A bancada experimental para a regulao de tenso tambm possui um regulador, um transdutor e cargas eltricas equilibradas, e a representao simplificada para o controle automtico de tenso apresentada na Figura (1): Nessa situao, a tenso de referncia comparada com a tenso de sada do transdutor e h o controle da corrente de excitao, conforme o sinal de erro obtido do parmetro, de modo a ser aceito o valor da tenso nos terminais do gerador. III.2 Implementao da Parte Prtica Pretende-se implementar a parte prtica, levantar as caractersticas operacionais do sistema, sua modelagem, projetar o regulador de tenso com a tcnica de otimizao simtrica e analisar os resultados para os seguintes estgios experimentais:

1.2.Universidade Federal de Itajub (UNIFEI) - Instituto de Sistemas Eltricos e Energia (ISEE) Caixa Postal: 50 - CEP 37.500-903 - Itajub/MG - Brasil

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Tabela 1: Placa do Gerador Sncrono (Plos Salientes). Marca Modelo Tipo Nmero Data
Figura 1: Diagrama de Blocos Simplificado do Sistema de Regulao de Tenso.

Toshiba 32.819 GA GASI 98.000 03/1971 3 Contnuo SN = 35 k[VA] VFF N = 380 [V]/VFN N = 220 [V] I
N

O resultado da ao de controle juntamente com a funo representativa da curva de magnetizao aplicado na funo de transferncia da excitatriz, ou seja:
(3)

Onde: Ke = Parmetro da Excitatriz;

Nmero de Fases Regime Potncia Aparente Nominal Tenses Nominais Corrente Nominal Tenso de Campo Corrente de Excitao Fator de Potncia Velocidade Nominal Freqncia de Operao Temperatura

texc [s] = Constante de Tempo da Excitatriz.


Figura 3: Configurao Fsica dos Componentes do Sistema de Excitao. Fonte: COSTA, A. S., 2000.

III.2.1 Utilizao de uma Carga Trifsica Puramente Resistiva Durante o ensaio com bancos de resistores so contempladas trs etapas, considerando a potncia ativa total da carga igual a 0,5*PN, 0,75* PN e 1,0*PN, respectivamente. III.2.2 Utilizao de uma Carga Trifsica Indutiva Um motor de induo trifsico com rotor gaiola ensaiado para partidas em vazio e sob carga. Neste caso, um gerador de corrente contnua acoplado mecanicamente ao motor e um banco de resistores, suprido pelo gerador, a carga. III.2.3 Utilizao do Motor de Corrente Contnua (Velocidade Nominal) O regulador ligado e registra-se a estabilidade do sistema para a resposta ao degrau nas condies em vazio, meia carga resistiva e plena carga resistiva. A Figura (2) apresenta o diagrama de blocos para os ensaios da bancada, ou seja:

= 53,2 [A]

Vfd = 50 [V] Iexc = 6,7 [A] cosj = 0,8 nN = 1500 [rpm] f = 50 [Hz]

O bloco denominado ''Controles Auxiliares'', na Figura (3), inclui funes como adio de amortecimento ao sistema de controle, compensao de corrente reativa, estabelecimento de limites de sobre e sub-excitao. A mquina sncrona dos ensaios possui um sistema de excitao do tipo esttica, onde os enrolamentos de campo so excitados diretamente a partir da tenso de sada do alternador. So utilizadas duas escovas, instaladas sobre um par de anis lisos montados no eixo da mquina, a fim de conduzir a corrente desde a ponte retificadora at o campo. Esse sistema de excitao de ao contnua, representando a maior parte dos sistemas de excitao modernos em servio e ainda fabricados. Na Figura (4) mostrado o diagrama de blocos do sistema enfatizado, cuja representao de cada funo de transferncia satisfatria como base de dados para estudos computacionais:

A malha de estabilizao (malha de amortecimento da excitatriz), provida pela funo de realimentao, expressa por:
(4)

Onde: Kf= Ganho da Malha de Estabilizao do Regulador de Tenso. te[s]= Constante de Tempo da Malha de Estabilizao do Regulador de Tenso. V. CURVA DE MAGNETIZAO DO GERADOR A funo caracterstica de magnetizao da excitatriz da mquina sncrona, para operao em vazio, foi obtida graficamente. Um multmetro digital da marca Instrutemp e modelo MD-380, com preciso de 0,8% para leituras de tenso alternada, registrou os valores da tenso fase-fase ao passo que outro multmetro digital da marca Politerm e modelo POL-45, com preciso igual a 1,0% para leituras de corrente contnua, registrou os valores da corrente de excitao. Os valores das medies das variveis foram reunidos ordenadamente na Tabela (3), ou seja:
Tabela 3: Valores das Grandezas Eltricas VFF e iexc. Medida 01 02 03 VFF [V] 24 57 85 108 125 197 243 261 282 313 344 380 389 396 408 iexc [A] 0,06 0,25 0,45 0,57 0,67 1,08 1,34 1,47 1,61 1,88 2,09 2,42 2,58 2,69 3,19

q [C] = 60

Analogamente, so apresentados, na Tabela (2), os dados de placa do motor de corrente contnua:


Tabela 2: Placa do Motor de Corrente Contnua. Marca Modelo Tipo Nmero Data Regime Potncia Mecnica Nominal Tenso Nominal Toshiba 32.818 GA MCC 97.999 03/1971 Contnuo Pmec N = 26,11 k[W] VN = 220 [V] IN = 173 [A] Vfd = 175,4 [V] Iexc = 3,05 [A] Ra = (30 19) [W ] nN = 1500 [rpm]

Figura 2: Diagrama de Blocos da Bancada Experimental.

Corrente Nominal Tenso de Campo

A implementao da parte prtica tambm depende dos valores de placa das mquinas envolvidas nos ensaios, ou seja, dos valores documentados ou resultados de medio constados na placa de cada mquina. Deste modo, so apresentados, na Tabela (1), os dados de placa do gerador sncrono de plos salientes: IV.SISTEMA DE EXCITAO PARA MQUINA SNCRONA A funo da excitao estabelecer a tenso interna do gerador, e, portanto responsvel pela tenso de sada da mquina. A configurao de um sistema de excitao tpico mostrada na Figura (3), podendo ser aplicada ao gerador dos ensaios, ou seja:

Corrente de Excitao Reostato de Arranque Velocidade Nominal Temperatura

Figura 4: Diagrama de Blocos com Regulador de Tenso e Excitatriz de Ao Contnua. Fonte: SILVA, E. A. P., 1976.

04 05 06 07 08 09 10 11 (1) 12 13

q [C] = 60

No primeiro somatrio, a tenso de referncia comparada com a tenso obtida no transdutor a fim de se determinar o erro do parmetro. No segundo somatrio, o sinal de erro de tenso combinado com o sinal da malha de estabilizao. Os limites de controle devem ser impostos para que os erros produzidos no ultrapassem os limites prticos do regulador, cuja funo de transferncia de seu amplificador escrita como:

O bloco denominado ''Controles Auxiliares'', na Figura (3), inclui funes como adio de amortecimento ao sistema de controle, compensao de corrente reativa, estabelecimento de limites de sobre e sub-excitao. A mquina sncrona dos ensaios possui um sistema de excitao do tipo esttica, onde os enrolamentos de campo so excitados diretamente a partir da tenso de sada do alternador. So utilizadas duas escovas, instaladas sobre um par de anis lisos montados no eixo da mquina, a fim de conduzir a corrente desde a ponte retificadora at o campo. Esse sistema de excitao de ao contnua, representando a maior parte dos sistemas de excitao modernos em servio e ainda fabricados. Na Figura (4) mostrado o diagrama de blocos do sistema enfatizado, cuja representao de cada funo de transferncia satisfatria como base de dados para estudos computacionais:

Onde: Kp = Ganho do Regulador de Tenso;

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ta [s] = Constante de Tempo do Regulador de Tenso. O sinal que retrata a curva de magnetizao da excitatriz do gerador na operao em vazio subtrado no terceiro somatrio. O incremento de excitao requerido pela magnetizao, funo da tenso de sada da excitatriz, dado por:
SE = f (Vfd) (2)

A partir da Tabela (3) foi traada, na Figura (5), a curva de magnetizao da mquina sncrona operando em vazio Essa funo convenientemente representada e compensada, aps o efeito da saturao, pelo bloco SE na modelagem do sistema de regulao de tenso como enfatizado no Item (IV).

Figura 3: Configurao Fsica dos Componentes do Sistema de Excitao. Fonte: COSTA, A. S., 2000.

Onde: Vfd [V] = Tenso de Campo do Gerador.

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xlio de um circuito eltrico, onde o campo do alternador, entre os terminais denotados por a e b na placa de bornes, na Figura (6), disposto em srie com uma bateria, uma resistncia de derivao (shunt) e um ampermetro. O valor da resistncia de derivao, necessrio para o procedimento de clculo, foi medido utilizando-se novamente o multmetro digital Fluke 179, com erro de leitura igual a 0,09% para medio de resistncias eltricas. Deste modo, tem-se: Rsh =1,5[W ] As pontas de prova do osciloscpio foram conectadas diretamente nos terminais dessa resistncia para que o sinal de corrente fosse registrado, como mostra a topologia da Figura (6). Alimentado por uma fonte de tenso contnua de 12,0 volts, este circuito eltrico foi percorrido, em regime permanente, por uma corrente contnua com valor correspondente a 1,0 ampre, conforme mostrado na Figura (6).

Substituindo os valores na Expresso (7) , tem-se: se: Lfd = 0,3 [H] Os parmetros do circuito de campo do gerador so mostrados na Tabela (4):
Tabela 4: Parmetros de Excitao do Gerador Sncrono de Plos Salientes Resistncia de Campo do Gerador Indutncia de Campo do Gerador Rfd = 10,9 [W ] Lfd = 0,3 [H]

Substituindo os valores correspondentes, na Equao (9), tem-

O valor calculado da constante de tempo de alisamento do sinal e da relao entre a grande constante e as pequenas constantes de tempo definem o ponto P na Figura (9):

VII. SISTEMA DE REGULAO DE TENSO PARA A MQUINA SNCRONA VII.1 Otimizao do Regulador de Tenso Na topologia proposta, um retificador trifsico de onda completa a tiristor (ponte de Graetz a tiristor), representado no circuito eltrico da Figura (8), realizar o controle de excitao da mquina sncrona.

Figura 5: Curva de Magnetizao do Alternador em Vazio.

VI. IDENTIFICAO DE PARMETROS DA MQUINA SNCRONA Com a finalidade de se implementar um regulador de tenso para o gerador sncrono, necessrio ter-se um modelo matemtico para o processo. Para isso torna-se essencial a determinao dos parmetros do alternador: a)Resistncia de Campo; b)Indutncia de Campo. VI.1 Resistncia de Campo do Gerador Com o auxlio de um multmetro digital da marca Fluke e modelo 179, cujo erro de leitura igual a 0,09% para medio de resistncias eltricas, foi mensurado o valor: Rfd med = 10,3[W ] Esta medida, no entanto, deve ser referida a uma temperatura conveniente conforme a Expresso (5): Onde:
(5) Figura 6: Circuito Eltrico Auxiliar Energizado.

Figura 9: Valor de tgs e Relao entre a Grande e as Pequenas Constantes de Tempo. Fonte: FRHR, F.; ORTTENBURGER, F., 1986.

A curva da Figura (9) nunca atinge o limite superior limitado por 4s e, dessa forma, o intervalo 0 torna-se vlido para qualtgs < 4s quer ponto da mesma.
Figura 8: Retificador Trifsico de Onda Completa a Tiristor. Fonte: MOHAN, N. et al., 1995.

A Figura (7) apresenta o registro do sinal da corrente nos terminais da resistncia em questo desde o regime transitrio at o regime estacionrio. Ento, pode ser determinada a constante de tempo do campo do gerador no ponto correspondente a 63,2% do valor da onda em estado estacionrio, ou seja:

O circuito de gatilhamento desta topologia possui o valor tpico do tempo de reao: tss =1,5 m[s] (REZEK, A. J. J. et al., 2001)

A constante de tempo da malha de estabilizao, para um sistema controlado com uma constante grande de tempo e um retardo pequeno correspondente, quatro vezes menor, expressa por (FRHR, F.; ORTTENBURGER, F., 1986):
(10)

Rfd med [W ]= Resistncia Medida nos Terminais de Campo do Gerador; Q Temperatura Normativa de Referncia; ref [C] = Q Temperatura do Enrolamento durante a Medio. med [C]= A temperatura Q [C] na Expresso (5) deve-se ao ma=234,5 terial do enrolamento feito em cobre. Para enrolamentos confeccionados em alumnio considera-se Q [C]. = 225,0 Por norma, atribui-se o valor Q[C] para a temperatura = 40,0 de referncia em se tratando de mquinas rotativas (ALMEIDA, A. T. L., 2000). Durante o clculo da resistncia de campo mediu Q =25,5 [C]. Com a substituio dos valores correspondentes na Equao (5), a medida da resistncia de campo referida a temperatura adequada : Rfd ref [W ] ]=10,9[W Uma vez determinada a resistncia de campo do gerador so identificados, por conseqncia, os terminais a e b de campo do alternador. VI.2 Indutncia de Campo do Gerador A indutncia de campo do gerador deve ser calculada com o au(7)

Utilizou-se adequadamente o seguinte valor para a constante de tempo do filtro no canal de realimentao: tgi =1,5 m[s] (REZEK, A. J. J. et al., 2001)

Substituindo, respectivamente, os limites inferior e superior do intervalo definido para tgs na Equao (10) obtm-se o intervalo da mesma. Logo, tem-se:

A soma do tempo de reao com a constante de tempo do filtro, no canal de realimentao : s tgi = tss +
(8)

2 4 te <

(11)

s = 3,0m[s]

Para o sistema de controle em estudo, tem-se o seguinte valor para te:

Relacionando-se a constante de tempo de campo do gerador com o valor da soma, verifica-se: Pelas condies apresentadas no Item (VII.1), possvel escolher o tipo de controlador e seu mtodo de otimizao especfico. Para um sistema controlado que possui apenas elementos retardadores de primeira ordem e devido ao resultado da relao entre a grande constante e as pequenas constantes de tempo ser maior do que um, pode-se empregar o mtodo da otimizao simtrica para o controlador (FRHR, F.; ORTTENBURGER, F., 1986). Essa tcnica tem como principal vantagem a correo quase imediata do efeito de uma perturbao, uma vez que qualquer controlador essencialmente corrige os efeitos perturbadores identificados pelo seu respectivo sistema de controle. A constante de tempo de alisamento do sinal, que minimiza o mximo pico (overshoot) da resposta a um degrau na entrada da malha, (FRHR, F.; ORTTENBURGER, F., 1986): A Tabela (5) justifica a escolha de um controlador do tipo PI (proporcional-integral). A etapa de escolha do tipo de controlador a ser utilizado e seu mtodo de otimizao ainda deve ser complementada pela etapa de ajuste dos parmetros do regulador e emprego do mtodo selecionado. No entanto, ser necessrio o auxlio da ponte de Graetz a tiristor, apresentada na Figura (8), onde o valor da tenso nos terminais de campo da mquina sncrona calculado pela Expresso (12):
(12)

Figura 7: Regimes Transitrio e Permanente da Corrente Contnua.

Deste grfico verifica-se que t = 26,0 m[s]. Uma vez definido o valor da resistncia de campo e da constante de tempo de campo do gerador e pelo fato do circuito eltrico ser R-L, torna-se possvel o clculo da indutncia de campo pela equao:
(6)

t gs = (1 4 *e

' -( 1) 4

(9)

Da teoria de controle e servomecanismo, o ganho do conversor dado pelo mdulo da variao da sada pela variao da entrada, ou seja:

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Tabela 6: Ajuste dos Parmetros do Controlador e sua Otimizao.

O ajuste da constante de tempo proporciona que a oscilao do sinal esteja prxima ao valor estvel da resposta. Deste modo:

Devido condies restritas laboratoriais, considerou-se PN = 9,6 k[W] para a totalidade da carga especificada. Deste modo, foram realizados testes para: a)P=0,50*PN, correspondente a dois mdulos resistivos, ou seja, P = 4,8 k[W]; b)P=0,75*PN, correspondente a trs mdulos resistivos, ou seja, P = 7,2 k[W]; c)P=PN, correspondente a quatro mdulos resistivos, ou seja, P = 9,6 k[W]. VII.3.2 Ensaios com Carga Trifsica Indutiva Um motor de induo trifsico (MIT) com rotor gaiola foi usado neste ensaio, cujos dados de placa so:
Tabela 9: Placa do Motor de Induo Trifsico com Rotor Gaiola. Marca Modelo Nmero Regime Potncia Mecnica Nominal Tenses Nominais Correntes Nominais Ip/IN ndice de Proteo Categoria Fator de Servio Isolamento Velocidade Nominal Freqncia de Operao Kohlbach S.A. 90L 08 88 S1 Pmec N = 2,21 k[W] VFF N = 380 [V]/VFN N = 220 [V] IN = 5,2 [A]/IN = 9 [A] 6,6 54 N 1,15 B nN = 1710 [rpm] f = 60 [Hz]

' i = C F R t *
E ainda:

(22)

RM

= RM 1 Rt -

(23)

Substituindo a Relao (22) na Expresso (23), vem:

RM

' i = RM 1 CF

(24)

Numericamente, a resistncia de ajuste da constante de tempo dada por: 3

RM

8 ,9 * 10 = -* 0,47 10 3 6 8,8 * 10 2

RM

=k[ W 0,54 ]

VII.3 Montagem da Bancada de Ensaios


Fonte: Siemens AG. (13)

Foi aplicada uma tenso contnua nos terminais da armadura da mquina primria. Deste modo, o circuito eltrico de partida e controle de velocidade energizou o motor de corrente contnua que, por sua vez, acionou a mquina sncrona atravs do eixo entre as duas mquinas. O circuito regulador de tenso, por sua vez, foi montado com o intuito de ser estabelecido o nvel adequado de tenso nos terminais do gerador sncrono em conformidade com carga alimentada. Apenas para cargas com caracterstica resistiva e/ou indutiva, no afundamento de tenso devido entrada de carga, deve haver um aumento da corrente de excitao no campo da mquina sncrona como fator corretivo. No aumento de tenso devido rejeio de carga, a corrente de excitao deve diminuir. A atuao automtica do controlador dos ensaios pode ser conferida pela Tabela (7):
Tabela 7: Atuao Automtica do Regulador de Tenso.

Para a tenso da rede em 220V, os parmetros medidos durante os ensaios foram: a - ngulo de disparo da ponte de Graetz a tiristor (mo= 34,0 do automtico); Iexc = 1,2 [A] - corrente de excitao; EFF = 13,9 [V] - tenso fase-fase na sada do variador de tenso (varivolt); EN = 12,7 [V] - tenso nominal na sada da ponte retificadora. Substituindo os parmetros medidos na Equao (13), tem-se:
(14) Fonte: Siemens AG.

em laboratrio, com filtro T passivo no canal de referncia para a minimizao do mximo pico

Carga Trifsica Inserso Vt Vc Diminui Diminui Diminui Aumenta Retirada Aumenta Aumenta Aumenta Diminui

Para o tipo de controle em questo, a faixa de variao de a compreende ngulos entre 30 e 90, onde o limite inferior designado para a segurana do acionamento e o limite superior assegura a mxima continuidade do regime. Portanto, o ganho do conversor adimensional e geralmente obtido para o valor intermedirio a ou seja: = 60o, Vs = 4,64 * sen60o = 4,62 Desta maneira, o ganho do conversor ser empregado para o clculo do ganho do regulador de tenso, como mostra a Tabela (6): Com o auxlio da Tabela (6), o ganho do regulador deve ser calculado utilizando-se a seguinte expresso:
(15)

Na condio da mquina assncrona trifsica operando em vazio, verificou-se a regulao de tenso, respectivamente, para a partida e rejeio do MIT. Na terceira etapa dos ensaios foi utilizado um gerador de corrente contnua acoplado mecanicamente ao motor de induo trifsico especificado e um banco de resistores do fabricante Eletro Mquinas Anel S.A. suprido pelo gerador, cujos dados de placa so:

a
Iexc

Figura 10: Topologia do Regulador de Tenso com Filtro T no Canal de Referncia. Fonte: REZEK, A. J. J. et al., 1991.

Durante a insero ou retirada de carga do circuito, o controlador compara a tenso obtida no transdutor com a tenso de referncia e atua para corrigir, caso necessrio, o valor do parmetro ajustando-o dentro dos limites operativos do gerador sncrono. VII.3.1 Ensaios com Carga Trifsica Puramente Resistiva O primeiro tipo de carga eltrica equilibrada utilizada no procedimento prtico foi um conjunto de bancos de resistores descrito na Tabela (8):
Tabela 8: Especificao da Carga Trifsica Puramente Resistiva. (21) Fabricante Quantidade Potncia Ativa Unitria (Pi [W]) 2400 Tenso (E[V])(*)

Tabela 10: Placa do Gerador de Corrente Contnua. Marca Tipo Nmero Data Regime Potncia Mecnica Nominal Tenso Nominal / Ligao Corrente Nominal Campo Mancais Isolamento Eletro Mquinas Anel S.A. GC1-4 9.503 1965 Contnuo Pmec N = 1,70 k[W] VFF N = 220 [V] / S / SH / CP IN = 7,72 [A] Mximo 6305 1206 V A nN = 1500 [rpm] q [C] = 50

A topologia da Figura (10) facilita a compreenso no clculo do ganho do regulador, ou seja:

aj

= t (18) a* R
(19)

Com a mesma tabela, a constante de tempo do regulador de tenso dada segundo a expresso:

Kp

RF = a *+ (R i 1 R i 2 ) R * Rt = F Kp *+ (R i 1 R i 2 )

R
(17)

aj t

= K p *+ (R i 1 R i 2 )
F

' i = ] 8 , 9 m[s

(16)

aj

(20)

aj

RF *+ (R q 1 R q 2 ) = K p *+ (R i 1 R i 2 )

VII.2 Implementao Prtica do Regulador de Tenso Com a utilizao dos parmetros anteriormente calculados (FRHR, F.; ORTTENBURGER, F., 1986), esta etapa pode ser iniciada com o ajuste do ganho Kp e da constante de tempo t . A Figura (10) mostra a topologia do regulador de tenso, j implementado

Com a substituio dos valores correspondentes na Equao (21), tem-se:

Equacional Eletro Mquinas Anel S.A.

02

220

02

2400

220

Velocidade Nominal Temperatura

Nota: (*) Tenso entre os Terminais de Cada Resistor.

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VII.3.3 Ensaios do Motor de Corrente Contnua com Velocidade Nominal Partindo o motor de corrente contnua at nN = 1500 [rpm], ligou-se o regulador de tenso e registrou-se a estabilidade do sistema para as condies: a) Em vazio; b) meia carga, onde foi considerado o uso de dois bancos de resistores; c) plena carga, onde foi considerado o uso de quatro bancos de resistores. VIII. RESULTADOS EXPERIMENTAIS VIII.1Ensaios de Carga Trifsica Puramente Resistiva Para os quatro mdulos resistivos, cuja potncia ativa nominal total dada por PN = 9,6 k[W] como mostra a Tabela (8), tem-se as Figuras (11) a (17):
Figura 14: Rejeio de Carga para P = 0,75*PN

Os resultados mais relevantes dos ensaios com regulao de tenso apresentados no Item (VIII.1) esto resumidos nas Tabelas (11) e (12), ou seja: a)Na entrada de carga, imediatamente aps o chaveamento, tem-se:
Tabela 11: Entrada de Carga Trifsica Puramente Resistiva. Queda instantnea de Tenso com Relao Tenso de Referncia D [V] V = 15 D [V] V = 25 D [V] V = 30 Intervalo entre o Chaveamento e a Estabilidade do Sinal D [s] t = 0,10 D [s] t = 0,25 D [s] t = 0,29

VIII.2.2 Motor de Induo Trifsico sob Carga Considerando o motor de induo trifsico com rotor gaiola e o gerador de corrente contnua, cujos dados de placa so mostrados respectivamente nas Tabelas (9) e (10), tem-se as Figuras (20) a (22):

Potncia da Carga

P = 0,50*PN P = 0,75*PN P = PN

b)Na rejeio de carga, imediatamente aps o chaveamento, tem-se:


Tabela 12: Rejeio de Carga Trifsica Puramente Resistiva. Queda instantnea de Tenso com Relao Tenso de Referncia D [V] V = 15 D [V] V = 25 D [V] V = 30 Intervalo entre o Chaveamento e a Estabilidade do Sinal D [s] t = 0,20 D [s] t = 0,27 D [s] t = 0,30

Potncia da Carga

Figura 20: Partida do MIT sob Carga.

P = 0,50*PN P = 0,75*PN P = PN

VIII.2 Ensaios com Carga Trifsica Indutiva VIII.2.1 Motor de Induo Trifsico em Vazio Considerando o motor de induo trifsico com rotor gaiola, cujos dados de placa so mostrados na Tabela (9), tem-se as Figuras (18) e (19):

Figura 15: Entrada de Carga para P = PN Figura 11: Entrada de Carga para P = 0,50*PN

Figura 21: Rejeio do MIT sob Carga.

Figura 16: Rejeio de Carga para P = PN Figura 12: Rejeio de Carga para P = 0,50*PN

Figura 18: Partida do MIT em Vazio.

Figura 22: Partida do MIT sob Carga (sem regulao de tenso).

So mostrados, nas Tabelas (13) e (14), os resultados pertinentes dos ensaios com regulao de tenso apresentados nos Itens (VIII.2.1) e (VIII.2.2), ou seja: a)Na partida do MIT (aps o chaveamento):
Tabela 13: Partida do MIT em Vazio e Sob Carga. Queda instantnea de Tenso com Relao Tenso de Referncia D [V] V = 60 D [V] V = 60 Intervalo entre o Chaveamento e a Estabilidade do Sinal D [s] t = 0,95 D [s] t = 1,45

Condio de operao

em vazio Figura 13: Entrada de Carga para P = 0,75*PN Figura 17: Entrada de Carga para P = PN (sem regulao de tenso). Figura 19: Rejeio do MIT em Vazio. sob carga

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ARTIGOS TCNICOS

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b)Na rejeio de MIT (aps o chaveamento):


Tabela 14: Rejeio do MIT em Vazio e Sob Carga. Condio de operao Queda instantnea de Tenso com Relao Tenso de Referncia D [V] V = 15 D [V] V = 15 Intervalo entre o Chaveamento e a Estabilidade do Sinal D [s] t = 0,13 D [s] t = 0,20

Tabela 15:Estabilidade do Sistema em Vazio, Meia Carga e Plena Carga. Condio de Operao Em Vazio Meia Carga Plena Carga Intervalo entre o Chaveamento e a Estabilidade do Sinal D [s] t = 1,10 D [s] t = 0,85 D [s] t = 1,15

positivo de mesma funo, mas controlado digitalmente. O primeiro possui sobre este algumas vantagens como maior simplicidade, ajuste fcil e implementao mais rpida. No entanto, sua menor flexibilidade, o no armazenamento de valores para serem reutilizados e a necessidade de alterao de hardware o torna desvantajoso nessa comparao. XI. CONTRIBUIO DESTE TRABALHO

[04] REZEK, A. J. J. et al. The Modulus Optimum Method applied to Voltage Regulation Systems: Modeling, Tuning and Implementation. IPST 2001. Rio de Janeiro (RJ), Brasil: Universidade Federal do Rio de Janeiro, 2001 vol. I, p. 138142. [05] MOHAN, N. et al. Power electronics converters, applications and design. New York, USA: John Wiley & Sons Inc., 1995. [06] FRHR, F.; ORTTENBURGER, F. Introduccin al Control Electrnico. Barcelona, Espaa: Marcombo S. A., 1986. [07] COSTA, A. S. Sistemas de Excitao de Geradores Sncronos. Apostila.pdf, pg. 20. Florianpolis (SC), Brasil: Universidade Federal de Santa Catarina, 16 out. 2000. Arquivo (277 kB). [08] CAMACHO, C. A. P. Utilizao da Tcnica de Otimizao Simtrica no Ajuste de Tenso de um Gerador Sncrono, 87 folhas. Dissertao (Mestrado em Engenharia Eltrica), Programa de PsGraduao em Engenharia Eltrica da Universidade Federal de Itajub, 2007. [09] ALMEIDA, A. T. L. Mquinas Sncronas. Apostila.pdf, pg. 82. Itajub (MG), Brasil: Universidade Federal de Itajub, 26 fev. 2000. Arquivo (39,7 mB). [10] SILVA, E. A. P. Reguladores de Tenso e Velocidade, 145 folhas. Dissertao (Mestrado em Engenharia Eltrica), Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica da Escola Federal de Engenharia de Itajub, 1976. XIV. BIOGRAFIAS [01] Carlos Alexandre Pereira Camacho. Nasceu em Campinas (SP), em 1975. Possui graduao em Engenharia Eltrica pela Universidade Federal de Itajub (2005) e mestrado em Engenharia Eltrica pela Universidade Federal de Itajub (2007). [02] ngelo Jos Junqueira Rezek. Nasceu em Conceio do Rio Verde (MG), em 1959. Possui graduao em Engenharia Eltrica pela Escola Federal de Engenharia de Itajub (1981), graduao em Cincias Econmicas pela Faculdade de Cincias Econmicas do Sul de Minas (1981), mestrado em Engenharia Eltrica pela Escola Federal de Engenharia de Itajub (1986) e doutorado em Engenharia Eltrica pela Universidade Estadual de Campinas (1991). Atualmente professor titular do Instituto de Sistemas Eltricos e Energia da Universidade Federal de Itajub.

em vazio sob carga

VIII.3 Ensaios do Motor de Corrente Contnua com Velocidade Nominal Uma vez energizado o motor de corrente contnua at sua velocidade nominal, ligou-se o regulador de tenso e registrou-se a estabilidade do sistema em vazio, meia carga e plena carga nas Figuras (23), (24) e (25), respectivamente.

IX. CONCLUSES No Item (VII.3) foi apresentada a bancada experimental com as cargas utilizadas nos ensaios de regulao de tenso, ou seja, uma carga trifsica puramente resistiva, representada em sua totalidade por bancos de resistores, e uma carga trifsica indutiva, a exemplo de um motor de induo trifsico, com rotor do tipo gaiola, para ensaios nas condies de operao em vazio e sob carga. Dentro desse contexto foram registradas e avaliadas as curvas de tenso nos terminais da mquina sncrona em estudo, alm de ser verificada a estabilidade do sistema em vazio, meia carga, com o uso de dois mdulos resistivos e plena carga, empregando-se quatro mdulos resistivos. Foi referenciada a tenso igual a VFF = 220[V] para os ensaios com carga e considerada a tenso inicial nula para os ensaios de estabilidade do sistema. Em todos os casos de regulao de tenso, a estabilizao do sinal atingiu o valor correspondente VFF = 220[V]. Conforme a Tabela (11), na entrada de carga trifsica puramente resistiva, quanto maior o aumento da potncia ativa da carga, maior foi a queda da tenso com relao tenso inicial e, conseqentemente, o intervalo de tempo para a estabilizao do sinal tornou-se maior desde o chaveamento at a estabilidade da tenso. Analogamente tabela anterior, a Tabela (12) mostra que na rejeio de carga trifsica puramente resistiva, quanto maior o aumento da potncia ativa da carga, maior foi o aumento da tenso inicial e, conseqentemente, o intervalo de tempo para a estabilizao do sinal tornou-se maior desde o chaveamento at a estabilidade da tenso.

no sentido de ampliar a aplicabilidade da metodologia de ajuste timo de reguladores para sistemas de controle em geral, uma vez que foram obtidos resultados satisfatrios e pertinentes considerando-se a proposio deste trabalho. XII. PROPOSTA PARA TRABALHOS FUTUROS Os autores sugerem que sejam realizados trabalhos objetivando o desenvolvimento de uma ferramenta computacional para realizar a aquisio de dados e o controle digital de tenso para um sistema eltrico de potncia em escala reduzida, onde o regulador pode ser baseado, por exemplo, na estratgia de projeto por posicionamento de plos, sendo uma das tcnicas utilizadas em projetos de controladores digitais. A ferramenta computacional a ser utilizada, numa interface amigvel e compatvel com o sistema operacional Windows, deve favorecer a realizao de uma srie de tarefas incluindo aquisio de dados, identificao e controle digital da tenso nos terminais do gerador sncrono. Alm de microcomputador com placa de aquisio de dados, o controle digital tambm pode ser realizado utilizando-se outros dispositivos como, por exemplo, microcontrolador, microprocessador ou DSP, tornando-se bastante verstil e proporcionando uma excelente qualidade do processo de controle. XIII. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS [01] EDWARDS, F. V. et al. Dynamics of Distribution Networks with Distribution Generation. IEEE Power Engineering Society Summer Meeting. Glasgow, v.2, p.10321037, 2002. [02] KUNDUR, P. Power System Stability and Control. New York, USA: McGraw-Hill Inc., 1994. [03] PAL, M. K. Voltage Stability: Analysis Needs, Modelling Requirement, and Modelling Adequacy. IEEE Proceedings. New Jersey, USA. Jul., 1993.

Figura 23: Estabilidade do Sistema em Vazio.

Na anlise da Tabela (13), verificou-se que imediatamente aps a partida do motor de induo trifsico conectado ao sistema, nas condies em vazio e sob carga, houve um afundamento de tenso correspondente a D [V] justificado pela alta corrente de V= 60 partida, cujo valor situa-se no intervalo entre seis e oito vezes a corrente nominal do motor. Em ambos os testes, o nvel de tenso da Figura 24: Estabilidade do Sistema Meia Carga (Dois Bancos de Resistores). carga indutiva, imediatamente aps o chaveamento, foi regulado para a tenso inicial referenciada. Com relao estabilidade do sistema, com o motor de corrente contnua operando com velocidade nominal, observou-se que o tempo de regulao de tenso foi maior para o sistema plena carga (quatro bancos de resistores) do que para o sistema meia carga (dois bancos de resistores), como mostram os dados da Tabela (15). Do ponto de vista tcnico, e considerando os resultados obtidos no desenvolvimento neste trabalho, conclui-se que a estabilidade de tenso foi obtida com o mtodo de controle utilizado, e cada oscilao correspondente aos ensaios foi tolerada com resposta transitria suficientemente rpida e amortecida, validando a tcnica para entrada e rejeio de carga, bem como para resposta ao degrau.
Figura 25: Estabilidade do Sistema Plena Carga (4 Bancos de Resistores).

A Tabela (15) indica os resultados mais importantes dos ensaios apresentados no Item (VIII.3), ou seja:

X. VANTAGENS E DESVANTAGENS O regulador de tenso analgico pode ser comparado com o dis-

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