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CONTROL MULTIVARIABLE BASADO EN MODELO MATEMTICO PARA LA TEMPERATURA, HUMEDAD Y DIFERENCIAL DE PRESIN EN UN CUARTO LIMPIO.

Autor: Luis Alfonso Gonzalez Vergara Maestra en Ingeniera - Automatizacin Industrial Universidad Nacional de Colombia

Resumen: En un cuarto limpio es importante lograr el control simultneo de la temperatura, la humedad y la presin diferencial. El acoplamiento entre estas variables hace complejo el problema de control. Por ejemplo, cuando se logra el control de la diferencial de presin, se afectan los otros parmetros: temperatura y humedad. En el presente trabajo se sintetiza un modelo dinmico de un sistema de aire acondicionado con base en trabajos similares desarrolados anteriormente. Sin el nimo de perder generalidad, el modelo propuesto se ajusta a una aplicacin prctica: una Sala de Ciruga. Luego de establecer ciertas consideraciones para el ajuste del modelo, este es linealizado con respecto al punto de operacin y es implementada la tcnica de control multivariable LQG. Con el controlador LQG es posible lograr los objetivos de control anteriormente propuestos. La simulacin del modelo matemtico del sistema de aire acondicionado controlado nos permite establecer qu es necesario considerar en el diseo del sistema fsico real. El estudio de las seales de control nos ayuda a dimensionar el sistema de aire acondicionado de acuerdo a cambios en los objetivos de control.

Introduccin: Algunos tipos de ambientes de trabajo exigen condiciones especcas de aire limpio, temperatura y humedad relativa. Estas condiciones son cada da ms exigentes de acuerdo a las diferentes normatividades que las rigen. Dentro de estas podemos encontrar: la industria farmacutica, los hospitales en sus salas de operacin, los laboratorios, plantas donde se manejan cierto tipo de alimento, etc. Con respecto a las instalaciones mdicas: salas de ciruga, unidades de cuidados intensivos o cuartos de aislados, es cada vez ms frecuente la implementacin de nuevos procedimientos mdicos los cuales requieren bajas temperaturas y condiciones de humedad controladas. Los cirujanos, por ejemplo, quieren rangos entre17C a 18C [1], Por otro lado, los anestesilogos, y otros dentro del personal mdico, solicitan en los mismos recintos temperaturas ms altas [1], [2] entre24C a 25C. La presurizacin adecuada en las reas limpias, como laboratorios y salas de ciruga, es una

importante herramienta utilizada para controlar el ingreso o la salida de los contaminantes como tambin de olores en estos recintos. Los ujos de aire siempre van del espacio con mayor presin diferencial hacia los que se encuentran menos presurizados. Por ejemplo si existe un rea limpia, ha de mantenerse en esta presin positiva con respecto a los espacios adyacentes. Existen bsicamente dos categoras para controlar la presurizacin de un rea en un edicio las cuales utilizan diferente metodologa: pasiva y activa. La estrategia de control pasiva consiste en balancear el volumen constante de aire de suministro con el de extraccin buscando mantener siempre un oset entre estas. Este balanceo se efecta en el momento del montaje del sistema, es un mtodo simple y econmico, no robusto y a veces inadecuado para laboratorios con una planta compleja. La categora de control activa (VAV, Variable Air Volume) es muy utilizada hoy en da como efecto del abaratamiento de los sistemas electrnicos. En estas, existe la opcin de dos modos de hacer control: Diferencial de Presin y Seguimiento al diferencial de ujo [3]. En la primera opcin se utilizan sensores de presin diferencial para medir directamente el diferencial de presin entre el ambiente controlado y los espacios adyacentes. Este mtodo controla de modo directo los dispositivos de control del ujo de aire que van al espacio, para as contrarrestar los cambios de presin en el recinto producidos por los cambios en los ujos de extraccin. La ventaja de este mtodo es que la estrategia de control mide y acta directamente sobre la variable del sistema diferencial de presin, pero puede ser muy sensible a las perturbaciones [2]. El control volumtrico o Seguimiento al diferencial de ujo en cambio utiliza un medidor de ujo en el suministro y la extraccin. El diferencial de presin se mantiene relacionndose el oset o diferencial de aire de suministro y la extraccin con el diferencial de presin. La ventaja es que aqu se obtienen tiempos relativamente aceptables de respuesta pero puede tener el inconveniente de no reconocer las perturbaciones (inltraciones, aperturas de puertas). Una estrategia hbrida puede ser implementada en donde es necesario mantener un seguimiento constante del diferencial de presin pero tambin es frecuente la apertura de puertas. Esta estrategia es implementada utilizando PID en cascada: el oset entre el aire de suministro y la extraccin es controlado con un lazo PID cuyo set point se calcula con la salida de otro PID donde la entrada corresponde a la diferencial de presin. Dada la carencia de modelos matemticos la entrada al PID que controla el ujo de aire es calculada sintonizando por ensayo y error los parmetos del controlador PID cuya entrada es la diferencial de presin [3]. El modo tradicional de conseguir el control de la Temperatura y Humedad de un recinto es mediante el recalentamiento. Para este caso lo que se hace es bajar la temperatura del aire hasta la temperatura en donde se consigue la humedad absoluta (granos/lb) requerida para remover el calor latente a las condiciones de humedad de diseo. Por lo general, esta humedad se consigue en los serpentines a una temperatura ms baja que el set-point. Cuando la carga sensible generada en el recinto no es suciente para subir la temperatura del aire hasta la deseada, se tiene entonces la necesidad de calentar. La implementacin se realiza utilizando lazos de control control PI para calentar o enfriar. Este proceso es explicado en el Manual de Control de Aire Acondicionado de la empresa Honeywell [4] Se han implementado diversas tcnicas utilizando una entrada y una salida. Por ejemplo, en el control de la humedad y temperatura de un recinto, estas variables se controlan por separado. Se vara la velocidad del compresor para controlar la temperatura interior y la del ventilador para controlar la humedad [Krakow, ASHRAE Transaction, 1995]. En un trabajo reciente Qi Qi y Shiming Deng proponen una estrategia de control multivariable para el control simultaneo de

estas dos variables [5]. Como hemos mostrado hasta el momento en un rea limpia, para lograr un funcionamiento seguro del aire, son tres los principales parmetros a controlar: Temperatura, Humedad y Diferencial de Presin. Tambin, en el control de la diferencial de presin se afectan los otros parmetros: temperatura y humedad [6]. Adems de la categora de control activa (VAV) hbrida en la cual se utilizan controladores PID en cascada es posible utilizar otras tcnicas como la multivariable para conseguir simultneamente estos objetivos de control? En el presente trabajo se busca armar un modelo matemtico que ilustre la dinmica de la Temperatura, Humedad y Diferencial de Presin cuando se acondiciona una Sala Limpia. Para conseguir este objetivo fusionamos los modelos propuestos por Qi Qi y Shiming Deng [7] para la Temperatura y Humedad con los trabajo de Wei Sun, P.E. [8] y Osman Ahmed [9] para la Temperatura y Diferencial de presin. Con base en ciertas restricciones y consideraciones, se propone un modelo matemtico paras estudiar el sistema y sobre el cual podemos disear y probar diferentes tipos controladores . Finalmente, con el modelo validado y utilizando control multivariable, podemos establecer si es posible controlar la temperatura, la humedad y la presin diferencial .

1. Balances de Masa y Energa. Variables Temperatura y Humedad. Referencia [7] Qi Qi y Shiming Deng proponen un modelo para el control de la Temperatura y Humedad en un cuarto [7] tomando las siguientes consideraciones: Aire perfetamente mezclado en los intercambiadores de calor y en el cuarto. No existe toma de aire exterior. Todo el aire es recirculado. Existen dos regiones de transferencia de calor en el evaporador (intercambiador de calor en el recinto). Regin Seca y Regin Hmeda. Prdidas de presin despreciables en los conductos de aire. La salida del alire del evaporador al 95 % de humedad relativa. (curving-tting en carta psicromtrica)

Figura 1. Esquema Inicial Qi Qi y Shiming Deng. 1.2. Explicacin del Modelo propuesto por: Qi Qi y Shiming Deng. En el esquema mostrado en la gura anterior (Figura 1) se resume el ciclo del aire en el sistema de aire acondicionado del siguiente modo. El aire, luego de ser enfriado y secado en el evaporador hasta las temperatura y humedad T1 y W1 , es impulsado por el ventilador hacia el cuarto. Aqu recibe la carga por humedad M y de calor sensible Qload del recinto aumentandose las condiciones hasta T2 y W2 . Las cargas por humedad y sensible son removidas en el serpentn evaporador. En este, el aire es enfriado y secado hasta las condiciones T1 y W1 seccionandose el serpentin en dos regiones: seca y hmeda. La temperatura al nal de la regin seca corresponde a T3 . En la pared de los tubos del evaporador, la cual se encuentra a la temperatura TW , se balancean las cargas de humedad y calor sensible del cuarto con el ujo de refrigrante y su diferencia de vs entalpias Mref (hr2 hr1 ) = s Vcom (hr2 hr1 ). El establecer la condicin del aire en un 95 % de humedad relativa a la salida del evaporador (condicin usual para los equipos de aire acondicionado) posibilita relacionar T1 y W1 realizando un ajuste de la curva al 95 % de saturacin en la carta psicomtrica. Las siguientes ecuaciones resumen la dinmica del sistema: dT2 = Cp f (T1 T2 ) + Qload + Qspl dt

Cp V

V Cp Vh1

dW2 = f (W1 W 2 ) + M dt

dT3 T 2 + T3 = Cp f (T 2 T3 ) + 1 A1 TW dt 2

Cp Vh2

dW1 T3 + T1 dT1 + Vh2 hf g = Cp f (T3 T1 ) + f hf g (W 2 W1 ) + 2 A2 TW dt dt 2 TW = 1 A1 dt T 2 + T3 TW 2 T3 + T1 TW 2 vs Vcom

(Cp V )W

+ 2 A2

(hr2 hr1 )

dW1 (2 0, 0198T1 + 0,085) dT1 =0 dt 1000 dt Las Principales variables utilizadas en este modelo son: Estados, Entradas (Seales de Control), Salidas (Variables a controlar), 1.2.1. Estados. Los estados utilizados (variables para las que tenemos la expresin de su derivada temporal): T2 : Temperatura del aire en el espacio acondicionado. (C) W2 : Humedad especca del aire en el cuarto acondicionado. (kg/kg de aire seco) T3 : Temperatura del aire a la salida de la regin seca en el serpentn. (C) T1 : Temperatura del aire a la salida del evaporador. (C) TW : Temperatura de la pared del serpentn. (C) W1 : Humedad especca del aire a la salida del evaporador. (kg/kg de aire seco) 1.2.2. Entradas. f : Flujo de Aire. (m3/seg) s: velocidad del compresor. (rpm) 1.2.3. Salidas. T2 : Temperatura del aire en el espacio acondicionado. (C) W2 : Humedad especca del aire en el cuarto acondicionado. (kg/kg de aire seco)

2. Modicaciones al modelo de propuesto por Qi Qi y Shiming Deng teniendo en cuenta su aplicacin a un cuarto limpio. Para un cuarto limpio han de modicarse estas consideraciones de acuerdo al sistema en la Figura 2:

Figura 2. Esquema Sistema de Aire Acondicionado para un Cuarto Limpio. 2.1. Mezcla adiabtica en la caja de mezcla. De un balance de ujos volumtricos, el aire suministrado al recinto ha de ser igual a la suma del aire retorno mas el aire de ventilacin. f = fret + fext De igual manera en la caja de mezcla nos resulta: f = fret + fvent (1)

En la caja de mezcla, se considerar como mezcla adiabtica a la mezcla de los ujos Aire de Retorno ( fret ) y Aire de Ventilacin ( fvent ). Por tanto, teniendo en cuenta las condiciones de entrada de estos ujos, la ubicacin del estado T 2c es proporcional a la razn de ujos msicos mret . Esto ofrece un procedimiento grco muy conveniente para resolver el problea de mezclado mexter [10]. Fcilmente lo podemos vericar en la carta psicomtrica de la gura 3:

Figura 3. Proceso en la Caja de Mezcla. (Mezcla Adiabtica) h2 h2c W2 W 2c T2 T 2c mexter exter fvent = = = = =c h2c hexter W 2c Wexter T 2c Texter mret ret fret Tambin, considerando la conservacin del balanceo inicial de los volumenes de aire en el sistema de distribucin de aire, asumiremos que justo en la caja de mezcla, la relacin entre el ujo masico de aire de retorno y el de ventilacin es constante: exter fvent =c ret fret Luego: T 2c = y W 2c = cTexter + T2 1+c cWexter + W2 1+c (3) (2)

(4)

Aqu, las condiciones de temperatura y humedad entrando al serpentn de evaporacin sern la salida de la caja de mezcla: T 2c y W 2c y no como anteriormente en el modelo de Qi Qi y Shiming Deng.: T 2 y W 2 . Nos resulta ver facilmente en las ecuaciones (3) y (4) que cuando: Texter = T2 T 2c = T2 , y: Wexter = W2 W 2c = W 2

2.2. Relacin entre el aire de ventilacin y el aire de suministro. Buscaremos ahora tener una relacin entre el aire de suministro f y el aire de ventilacin f vent . La ecuacin (2) la podemos reescribir como: exter fvent = c ret fret Despejando fret en (1): fret = f fvent Remplazando este valor de fret en (5) y reescribimos para f : exter fvent = c ret (f fvent ) f=
exter fvent +cret fvent = cret exter cret

(5)

(6)

+ 1 fvent

Asumiremos, ya en la caja de mezcla o en el sistema de conductos, la densidad del aire de ventilacin igual a la de retorno (Ver aparte 4.1. Simplicacines para el Flujo de Ventilacin), luego: exter = ret f= (1 + c) fvent c (7) (8)

2.3. Modicaciones hechas al modelo de Qi Qi y Shiming Deng: La primera ecuacin para el balance de energa, la cual balancea la carga sensible del cuarto se modica para considerar la carga sensible Qvent del aire de renovacin fvent y la carga de recalentamiento con la cual se realizar control: Qreheat . Ver Figura 4. De un balance de masas de todo el sistema y revisando las ecuaciones (1) y (6): fvent = fext = f fret dT2 = Cp f (T1 T2 ) + Qload + Qspl + Qreheat + Qvent dt se aproxima a: Cp V Qvent = Cp fvent (Texter T2 ) (9)

Donde: Qvent

Texter : Temperatura del aire exterior, se considera constante. Las propiedades Cp y se consideran constantes para el aire suministrado del exterior y el que se encuentra en el recinto. Qreheat : Carga de calor suministrada por una resistencia elctrica la cual balancear la cantidad de aire de suministro f en exceso, a la temperatura de suministro T1 . Esta carga ser utilizada mas adelante como una variable de control cuando se quiera simultaneamente controlar T2 , W2 y la presin diferencial del cuarto P . Ver Figura 4.

Qspl : Carga de calor debida al motor del ventilador de suministro de aire. Qspl = kspl f (10)

La segunda ecuacin tambin es modicada con el n de considerar la carga latente Mvent del aire de renovacin fvent : V Donde: Mvent se aproxima a: Mvent = fvent (Wexter W2 )hf g Wexter : Humedad especica del aire exterior, se considera constante. Las ecuaciones del modelo inicial modicacas nos quedan: Cp V dT2 = Cp f (T1 T2 ) + Qload + Qspl + Qreheat + Cp fvent (Texter T2 ) dt V dW2 = f (W1 W 2 ) + M + fvent (Wexter W2 )hf g dt dT3 T 2c + T3 = Cp f (T 2c T3 ) + 1 A1 TW dt 2 (12) (13) (14) dW2 = f (W1 W 2 ) + M + Mvent dt

(11)

Cp Vh1

Cp Vh2

dT1 dW1 T3 + T1 + Vh2 hf g = Cp f (T3 T1 ) + f hf g (W 2c W1 ) + 2 A2 TW dt dt 2 TW = 1 A1 dt T 2c + T3 TW 2 T3 + T1 TW 2 vs Vcom

(15)

(Cp V )W

+ 2 A2

(hr2 hr1 )

(16) (17)

dW1 (2 0, 0198T1 + 0,085) dT1 =0 dt 1000 dt Adicionando las sigientes ecuaciones algebricas: f = fret + fvent f=
(1+c) c

fvent

T 2c = W 2c =

cTexter +T2 1+c cWexter +W2 1+c

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3. Balances de Masa y Energa. Variables Temperatura y Presin. Referencia [8], [9] Wei Sun, P.E. [8] y Osman Ahmed [9] exponen en diferentes trabajos balances de masa y energa para obtener expresiones en donde se relacionan la diferencial de presin con el ujo de aire en un recinto. Wei Sun, P.E. en uno de sus trabajos [11] propone la realizacin de un test de presurizacin basado en la ecuacin de potencia. Esta ecuacin es til para establecer la diferencial de presin entre el cuarto y el espacio adjacente: f ext = Kl ( P )n (18)

Donde: f ext: Flujo a travez de las reas de fuga (L/s) Kl : Coeciente de ujo (f lujo volumtrico/presionn ) e Kl = 1050 ELA (SI) ELA: Area efectiva de fuga (m2 ) P : Diferencial de Presin, P = P Pref (Pa) Pref : Presin de referencia (exterior o espacio adyacente) (Pa). (Absoluta) n: Exponente de Flujo. Nmero adimensional cuyo valor es tpicamente: 0,65 (Adimensional) Osman Ahmed [9] utiliza balances de masa y energa para la obtencin de las siguientes ecuaciones las cuales se han ajustado de acuerdo a nuestro caso: Balance de masa: V R Donde: P: Presin en el cuarto (kPa). (Absoluta) Pf : Presin en el suministro del aire (kPa). (Absoluta)
kJ kP a R: Constante de los gases: 0.287 ( kgK ), o 0.287 ( kgK )

1 dP P dT2 2 T2 dt T2 dt

Pf f P fext P fret RT1 RT2 RT2

(19)

Balance de Energa, [no se consideran las cargas latentes, (dh = Cp dT2 ), (u = Cv T2 )]: Pf f P fext P fret V dP = Cp Cp Cp +Qload +Qspl +Qreheat +Qvent (20) R dt R R R

Cv

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4. Simulacin y Obtencin de Parmetros para los Modelos Propuestos. La revisin minuciosa de los trabajos de Qi Qi - Shiming Deng, Wei Sun, P.E. y Osman Ahmed y las consideraciones para ajustar los modelos a un cuarto limpio nos llevan ahora a tener una base con la cual proponer un modelo completo para la Humedad, Temperatura y Presin Diferencial en el cuarto. 4.1. Simplicacines para el Flujo de Ventilacin y las Condiciones Exteriores al cuarto. Como se habia mencionado anteriormente, es una prctica frecuente y necesaria en los montajes de aire acondicionado el balanceo inicial de los ujos de aire en el sistema de distribucin de aire, mediante compuertas (damper) en las rejillas , difusores y conductos. Aqu se hace entonces necesaria enfocar nuestro problema a una aplicacin particular. Por su importancia y alta frecuencia de aplicacin nos referiremos a una Sala de Ciruga. La normatividad existente nos fuerza a tener un balanceo en nuestro sistema de distribucin de aire el cual nos garantice una relacin mnima entre el aire de impulsin f y el aire de ventilacin fvent : El Manual de Aplicaciones de La Sociedad Americana de Ingenieros para la Calefaccin Refrigeracin y Aire Acomndicionado ASHRAE, en el captulo de Instalaciones Mdicas recomienda 25 Cambios /hora para el aire de imulsin f y 5 Cambios /hora para el aire de renovacin fvent . Remplazando estos valores en la ecuacin (8) nos resulta un valor para c: c= 5 1 5 Cambios/hora fvent = = = Cambios/hora 5 Cambios/hora f fvent 25 25 5 4

La ecuacin (8) se convierte entonces en: f = 5 fvent (21)

Conbinando esta ecuacin (21) con la ecuacin (6) (fret = f fvent ) , podemos ahora reescribir una ecuacion para el ujo de retorno fret en funcin del ujo de suministro f . f 4 = f 5 5 Para simplicar nuestro modelo, sin perder generalidad, diremos que la condicin exterior permanece constante e igual a la interior deseada. Esta podra facilmente cumplirse en la ciudad de Bogot (24C y 60 % de HR). Tendrmos entonces en nuestro modelo los siguientes cambios: De (3) y (4) : Texter = T2 T 2c = T2 , Wexter = W2 W 2c = W 2 fret = f Para (9) y (10) Qvent = Cp fvent (Texter T2 ) = 0 Mvent = fvent (Wexter W2 )hf g = 0

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Al realizarse una revisin de los tminos en la ecuacin (16) del modelo propuesto por Qi Qi vs Shiming Deng, se encontr que la expresin s Vcom (hr2 hr1 ) , que representa el efecto rerigerante til, no se encuentra acorde con las unidades (kJ/s). Con el n de tener unidades consistentes, de aqu en adelante rempalzaremos este trmino por: M ref (hr2 hr1 ) (kJ/s), 4.2. Parmetros del Modelo. Qi Qi y Shiming Deng, calcularon la dinmica del modelo al rededor del punto de operacin con los siguientes parmetros: Valores Numricos de los parmetros del sistema Cp : : hf g : V: 1,005 (kJ/kgK ) 1,2 (kg/m3 ) 2450 (kJ/kg) 77 (m3 ) A1 : A2 : Vh1 : Vh2 : 4,14 (m2 ) 17,65 (m2 ) 0,04 (m3 ) 0,16 (m3 ) o tambien : 1 Vcom (hr2 hr1 ) (kJ/s) vs 60

Tabla 1. Valores Numricos de los parmetros del sistema. Condiciones de operacin del sistema T1 : W1 : T2 : W2 : T3 : TW : SH: 13,25 (C) 9,03/1000 (kg/kg aire seco) 24 (C) = 298 (K) 11,35/1000 (kg/kg aire seco) 17 (C) 13 (C) 6 (C) Pc : Pe : Qload : M: Mref s f 1, 812 106 (P a) 0, 486 106 (P a) 4,49 (kW ) 0,96/1000 (kg/s) 0,042 (kg/s) 3960 (rpm) 0,347 (m3/s)

Tabla 2. Condiciones de Operacin del sistema. Los Parmetros aqu corresponden a: C p : Calor especco del aire a presin constante. (kJ/kg) : Densidad del aire humedo. (kg/m3 )

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hf g : Calor latente de vaporizacin del agua. (kJ/kg) V : Volumen del espacio acondicionado. (m3 ) A1 : Area de transferencia de calor en la regin seca del evaporador. (m2 ) A2 : Area de transferencia de calor en la regin hmeda del evaporador. (m2 ) Vh1 : Volumen que ocupa el aire en la regin seca del evaporador. (m3 ) Vh2 : Volumen que ocupa el aire en la regin hmeda del evaporador. (m3 ) SH: Grado de sobrecalentamiento del refrigerante. (C) Pc : Presin de condensacin en el circuito de refrigerante. (P a) Pe : Presin de evaporacin en el circuito de refrigerante. (P a) Qload : Carga sensible en el recinto a acondicionar. (kW ) M : Carga de humedad en el recinto a acondicionar. (kg/s) Mref : Flujo msico del refrigerante.(kg/s)

Para completar el modelo tambin fu necesario estimar algunos parmetros: Parmetros Estimados para el modelo del sistema propuesto por Qi Qi y Shiming Deng 1 : 2 : (Cp V )W : kspl : 0,0936 (kW/m2 C ) 0,0455 (kW/m2 C ) 28,9182 (kJ/K ) 0,766 (kW/m3/s) hr1 : hr2 : vs : 255 (kJ/kg) 415 (kJ/kg) 0,0515 (m3/kg)

Tabla 3. Estimacin de parmetros modelo Qi Qi y Shiming Deng.

1 : Coeciente de transferencia entre el aire y la pared del evaporador para la regin seca. (kW/m2 C ) 2 : Coeciente de transferencia entre el aire y la pared del evaporador para la regin hmeda. (kW/m2 C ) (Cp V )W : Capacitancia trmica para la pared del evaporador. (kJ/C ) hr1 : Entalpa del refrigerante a la entrada del evaporador. (kJ/kg)

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hr2 : Entalpa del refrigerante a la salida del evaporador . (kJ/kg) vs : Volumen especco del refrigerante sobrecalentado. (m3/kg) kspl : Coeciente de ganancia de calor para el ventilador de suministro. Ecuacin (10) (kW/m3/s) Los tres primeros parmetros se obtuvieron linealizando el modelo y comparando estos valores con las matrices del sistema linealizado en espacio de estados obtenidos por Qi Qi y Shiming Deng. Las entalpias y volumenes especcos del refrigerante se estimaron con condiciones de operacin adicionales referidas en el artculo de Qi Qi y Shiming Deng: Temperatura de evaporacin: 7,2C Temperatura de condensacin: 54,4C Temperatura ambiente: 35C Por la inconsistencia de unidades encontrada en la en la ecuacin (16) y con el n de tener un modelo mejor acondicionado y mas sencillo, utilizaremos la expresin M ref (hr2 hr1 ) en vez de vs s Vcom (hr2 hr1 ) para representar el efecto referegirante til. Por tanto tendremos como entradas f y Mref y no f y s segn lo realizado por Shiming Deng. El objetivo del presente trabajo es estudiar no solo el control de la temperatura y la humedad, sino tambin la diferencial de presin P del cuarto con los espacios adyacentes. A continuacin revisaremos como puede enriquecesce el modelo de Shiming Den para adicionar la variable diferencial de presin P utilizando los trabajos de Wei Sun, P.E. y Osman Ahmed. 4.3. Control simultaneo de la Temperatura, la Humedad y Diferencial de presin. Las ecuaciones (18), (19) y (20) resumen la dinmica de la temperatura y la presin en el cuarto. La ecuacin (18) nos relaciona la presin diferencial en funcin de los ujos con el area efectiva de fugas. Las ecuaciones (19) y (20) se obtinen a partir de balances considerando la densidad en funcin de la presin y temperatura. La ecuacin (19) es producto de realizar un balance de masa y la ecuacin (20) de hacer balance de energa. Pf P Se observa que los terminos RT1 y RT2 en la ecuacin (19) corresponden a las densidades del aire de suministro (en el sistema de conductos) f , y la densidad del aire en el cuarto respectivamente. En un trabajo posterior de Shiming Deng [13] en el cual se utiliza un sistema con la misma capacidad de enfriamiento (10 kW), la presin en el sistema de distribucin de aire es: Pf = 74, 567 kP a (Manomtrica de 0,55 kPa). En el presente trabajo la temperatra de suministro del aire corresponde a: T1 = 13,25C = 286, 25K . Con los anteriores valores de presin y temperatura 3 y utilizando la constante de los gases ideales para el aire: R = 0,287 kP am encontramos que kgK f = 0,90765 kg/m3 el cual diere solo un poco del valor = 0, 8685 kg/m3 establecido por Shiming Deng como parmetro para la densidad del aire en el cuarto, serpentn y sistema de ductos. A continuacin revisaremos tres alternativas para un modelo completo con los tres parmetros a controlar: T2 , W2 y la presin diferencial del cuarto P , que es funcin de la presin del cuarto P . Aunque las ecuaciones del modelo de Qi Qi y Shiming Deng consideran la densidad del aire constante (), las mezclaremos intencionalmente con las del modelo propuesto por Wei Sun, P.E.

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y Osman Ahmed. Esto nos permitir establecer la incidencia de estas diferentes consideraciones iniciales para ambos modelos en el modelo completo. 4.3.1. Primer Modelo. Adicin de las ecuaciones (18) y (20) al modelo de Shiming Deng, ecuaciones (12) a (17). Se incluye aqi una nueva ecuacin para linearizar. Una combinacin de las ecuaciones (18) y (20) nos dan una ecuacin en terminos de la diferencial de presin: dP Pf f P (Kl ( P )n ) P fret (Qload + Qspl + Qreheat + Qvent ) (22) = Cp Cp Cp + Cv V /R dt Cv V Cv V Cv V Remplazamos Qspl por su valor en la ecuacin (10). Adems, como en (18) el ujo de extraccin a travez de las reas de fuga fext est en (L/s) y la diferencial de presin P en (P a), es necesario llevarlos a (m3/s) y (kP a) respectivamente. Teniendo en cuenta lo anterior y para tener unidades consistentes al modelo de Shiming Deng, la ecuacin (23) la podemos rescribir en unidades consisentes como: Pf f P (Kl (1000 dP = Cp dt Cv V Cv V
P )n )/1000

Cp

Seguimos considerando que: Texter = T2 T 2c = T2 , Wexter = W2 W 2c = W 2 Qvent = Cp fvent (Texter T2 ) = 0 Mvent = fvent (Wexter W2 )hf g = 0 4 fret = 5 f

P fret (Qload + kspl f + Qreheat + Qvent ) Cp + Cv V /R Cv V (23)

Realizamos una linealizacin teniendo en cuenta los estados como: x = (T2 , W2 , T3 , T1 , TW , W1 , P ) las salidas: y = (T2 , W2 , P ) y las seales de control: u = (f, s, Qreheat )

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Figura 4. Para el clculo de las matriz A, de espacio de estados fu necesario estimar y calcular los siguientes parmetros: Valores Numricos de los parmetros del sistema para T2 , W2 , y P Cv : Kl: n: P: 0,718 (kJ/kgK ) 10,5
L/s P an

R: Qreheat : Pf : Pref :

0,287 (kP a/kgK ) 1,0 (kW ) 74,567 (kP a) 74,017 k (P a)

0,65 (Adim.) 74.02945 (kP a)

Tabla 4. Parmetros T2 , W2 , y P

C v : Calor especco del aire a volumen constante. (kJ/kg) Kl : Coeciente de ujo (f lujo volumtrico/presionn ), e
L/s P an

Este valor se relaciona en la ecuacin (18) del trabajo de Wei Sun, P.E.. Es calcualdo con la ecuacin: Kl = 1050 ELA(SI), donde el rea efectiva de fuga (ELA) corresponde a una abertura de: ELA = 0, 1 m 0, 1 m = 0,01 m2 Qreheat : Carga sensible de recalentamiento. (kW ) Ver Figura 4.

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Se toma inicialmente con un valor de 1 kW. Para estado estacionario, este valor resulta de evaluar las cargas trmicas del recinto y compararla con la carga que se logra extraer con la corriente de aire y el cambio de temperatura de esta en el espacio. Se puede calcular con la frmula: Qreheat = (CF M AF 1,1T D(F )/3412,2) kW (Qload + Qspl ) Qreheat = 7350,721,1(2413,25)1,8/3412,2 4, 49 0, 776 0, 347 Qreheat = 1, 46 kW . No se requiere reheating, existe demasiada carga trmica por remover. P : Presin del cuarto. (P a). (Absoluta) Nos resulta un sistema linealizado con las siguientes matrices de estado: A= 0, 0045 0 0 0, 0045 0 0 0 0 0, 0045 0 0 0 0, 0045 0 4, 6586 0 12, 6914 0 8, 0328 0 0 0 2126, 4 0, 0353 1, 8897 1, 6739 2126, 4 0 0, 0067 0 0, 0206 0, 0139 0, 0412 0 0 0 1, 2965 2, 153 105 9, 681 104 0, 0010 1, 2965 0 0 0 0 0 0 0 3, 8057 0, 1313 0 0, 0108 3, 013 105 0 0 175 0 0 23, 644 0 0 0 5, 72 105 0 0, 0144 0 0 0, 2829 0 0, 0052 1 0 0 0 0 0 0 , C = 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1

B =

Chequeando los valores propios de la matriz A, los encontramos todos negativos. Al analizar los gramianos de controlabilidad (Wr ) y observabilidad (Wo ), nos resultan los rangos de las matrices Wr y Wo : rango (Wr ) = 6 y rango (Wo ) = 7. El sistema es entonces no controlable pero si observable. Por ser el sisema estable es estabilizable. Revisando la matriz (A) obtenida, vemos trminos del orden de 103 al tiempo que otros con 104 . Suponemos que lo anterior tiene que ver con las magnitudes de las unidades manejadas en las entradas y salidas. p. ej. en las entradas s (rpm del compresor) es del orden de 102 y f (ujo de aire) es del orden de 102 .Con el n de mejorar el acondicionamiento de este sistema vs 1 cambiaremos en la ecuacin (16) el trmino s Vcom (hr2 hr1 ) Vcom (hr2 hr1 ) 60 (kJ/s) por vs M ref (hr2 hr1 ) . Esto nos lleva a considerar Mref en vez de s . Las entradas seran entonces: u = (f, Mref , Qreheat ) Luego de aplicar estos cambios, se corrobora la mejora del acondicionamiento al obtener ahora un sistema estable, controlable y observable.

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En este primer diseo de los controladores se emplea un controlador multivariable. Se utiliza un controlador LQG que combina la estimacin ptima de los estados con la retroalimentacin ptima de estos [12]. Con el n de obtener cero para el error en estado estable, se adiciona accin integral. Ver gura 5. La ventaja del controlador LQG es que nos permite calcular la seal de control leyendo solo la salida y la referencia. No es necesario leer todos los estados para retroalimentarlos.

Figura 5. Controlador LQG con Accin Integral. En este caso, el problema de estimacin de los estados se realiza aumentando estos con el error de control. e=ry Utilizando el comando lqr de Matlab, se encontrar un regulador LQ: Kr que minimice la funcin de costo: Jr = Integral x (t)T Qx (t) + u (t)T Ru (t) dt
0

De Kr extraemos Krp y Kri con los cuales se retroalimentarn los estados y el error respectivamente. La estimacin ptima de los estados x : x en el ltro de Kalman se realiza sin tener en cuenta el error e. Se utiliza para esto la funcin lqe de Matlab. La funcin lqe encuentra Kf en: x = A + Bu + Kf (y C) x x de tal modo que se minimiza el valor esperado E (x x)T (x x) en la presencia de ruido blanco en la planta y los actuadores. Las matrices de peso Q y R se escogen haciendo enfasis en los pesos de R. Mediante prueba y error se disminuye R hasta encotrar la seal control suciente para estabilizar el sistema.

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A continuacin se presentan los resultados de las simulaciones obtenidas. Como la linealizacin se realiza alrededor del punto de operacin , los valores de entrada y salidas corresponden a deltas. xy u

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Anlisis de las grcas T2 , W2 , P (Modelo 1) Condiciones de operacin y capacidad para las variables de control Operacin: f: 0,347 (m3/s) Mref : 0,042 (kg/s) Qreheat 1(kW )

Variacin de los valores de entrada y estado estacionario Entradas (Var.): T2 : Control: f: -3 (C) 0,1568 (m3/s) W2 : Mref : -0,002 (kg/kg aire seco) 0,0050 (kg/s) P : Qreheat 0,01255 (kP a) 0,6554(kW )

Tabla 5. Estado Estacionario Modelo 1. 4.3.2. Segundo Modelo. Adicin de todas las ecuaciones del modelo de Wei Sun, P.E. y Osman Ahmed (18), (19) y (20) al modelo de Shiming Deng, ecuaciones (12) a (17). Como se haba discutido anteriormente, el modelo de Osman Ahmed considera la densidad del aire en el recinto como funcin de la presin y la temperatura. Es posible tener una nueva ecuacin para la dinmica de la temperartura del cuarto T2 del modelo de Osman Ahmed. Esta nueva ecuacin, al igual que la ecuacin (22) o (23) considerar la diferencia de la densidad en el cuarto y en el sistema de conductos debidos a la temperatura y presin respectivas. La nueva ecuacin para la temperartura del cuarto T2 se obtiene incluyendo el trmino para dP dt de la ecuacin (23), en la ecuacin (19). Luego se despeja para dT2 teniendose una nueva expresin. dt

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2 dT2 T2 fext T2 fret T2 Pf f T2 dP = + + (24) dt V V P V T1 P dt Hasta aqu las unidades de temperaturas han sido consistentes con las ecuaciones puesto que en cada expresin se han estado relacionando deltas. Recordemos que T C = T K. Sin embargo, como el planteamiento utilizado para llegar a la ecuacin (24) utiliza la ecuacin de estado [Ver constante universal de los gases R en ecuacin (19)], las unidades para la Presin y Temperatura en la ecuacin (24) deben ser absolutas (K, Presin Absoluta, no manomtrica). Como las temperaturas T1 , T2 , T3 , TW han sido expresadas en C, ser necesario llevarlas en esta ecuacin de C a K.

(T2 + 273) (Kl ( P )n ) (T2 + 273) fret (T2 + 273)2 Pf f dT2 = + ... dt V V P V T1 (T2 + 273) P

(25)

. . .+

Pf f P (Kl ( P )n ) P fret (Qload + Qspl + Qreheat + Qvent ) Cp Cp Cp + Cv V /R Cv V Cv V Cv V

Esta nueva ecuacin (25) remplazar a la ecuacin (12) del modelo de Shiming Deng. Nuestro nuevo sistema se convierte ahora en: dT2 (T2 + 273) [((Kl (1000 = dt V (T2 + 273) . . .+ P
P )n )/1000)

+ fret ]

(T2 + 273)2 Pf f + ... P V T1

(26)

Pf f P [((Kl (1000 P ) )/1000) + fret ] (Qload + Qspl + Qreheat + Qvent ) Cp Cp + Cv V /R Cv V Cv V V Cp Vh1 dW2 = f (W1 W 2 ) + M + Qvent dt (27) (28)

dT3 T 2c + T3 = Cp f (T2c T3 ) + 1 A1 TW dt 2

Cp Vh2

dT1 dW1 T3 + T1 + Vh2 hf g = Cp f (T3 T1 ) + f hf g (W2c W1 ) + 2 A2 TW dt dt 2 TW = 1 A1 dt T2c + T3 TW 2 T3 + T1 TW 2

(29)

(Cp V )W

+ 2 A2

Mref (hr2 hr1 )

(30) (31)

dW1 (2 0, 0198T1 + 0,085) dT1 =0 dt 1000 dt

n

dP Pf f P ((Kl (1000 P ) )/1000 + fret ) (Qload + kspl f + Qreheat + Qvent ) = Cp Cp + Cv V /R dt Cv V Cv V (32)

23

Tomando en cuenta que: Texter = T2 T 2c = T2 , Wexter = W2 W 2c = W 2 Qvent = Cp fvent (Texter T2 ) = 0 Mvent = fvent (Wexter W2 )hf g = 0 4 fret = 5 f Se realiza nuevamente la linealizacin teniendo en cuenta los estados como: x = (T2 , W2 , T3 , T1 , TW , W1 , P ) las salidas: y = (T2 , W2 , P ) y las seales de control: u = (f, Mref , Qreheat ) En el sistema resultante ahora, los valores propios de la matriz A, son: = (12, 7044 3, 0681 0, 1210 0, 0297 0, 000 0, 0044 3, 8057) Al calcular los rangos de los gramianos de controlabilidad (Wr ) y observabilidad (Wo ), tenemos: rango (Wr ) = 7 y rango (Wo ) = 7. Con lo anterior podemos concluir que nuestro sistema es estable, controlable y observable. Nuevamente se simula el sistema retroalimentado con el controlador LQG descrito en la seccin 4.3.1. Se obtinenen ahora los siguientes valores de estado estacionario con las mismas entradas anteriormente utilizadas: Resultados de la simulacin del sistema retroalimentando T2 , W2 , P (Modelo 2) Condiciones de operacin y capacidad para las variables de control Operacin: f: 0,347 (m3/s) Mref : 0,042 (kg/s) Qreheat 1(kW )

Variacin de los valores de entrada y estado estacionario Entradas (Var.): T2 : Control: f: -3 (C) 0,1587 (m3/s) W2 : Mref : -0,002 (kg/kg aire seco) 0,0051 (kg/s) P : Qreheat 0,01255 (kP a) 0,5504(kW )

Tabla 6. Estado Estacionario Modelo 2. Las ecuaciones (26), (27) y (32) resumen la dinmica de las tres variables a controlar en el cuarto: T2 , W2 y P . Se realiza una prueba en este modelo cambiando en la ecuacin (27) el valor de la densidad del aire en el cuarto (constante) por el valor R(T2P obtenido segn la ecuacin +273) de estado. Se obtienen exactamente los mismos valores de estado estacionario con un ligero retardo de la respuesta en el tiempo.

24

4.3.3. Tercer Modelo. Desacople de la tempertura T2 y presin P en las ecuaciones del modelo de Wei Sun, P.E. y Osman Ahmed (19) y (20). Con el n de simplicar el modelo de Osman Ahmed propuesto en (19) y (20), los autores ignoran el termino derivativo para la presin con respecto a la derivada de la temperatura en la ecuacin (19). El asumir dP = 0 , signica hacer la presin constante cuando la temperatura cambia. Lo dt anterior se justica por el hecho prctico de que el ujo se estabiliza mas rpido que la temperatura. La ecuacin (19) se convierte entonces en: V R P dT2 2 T2 dt
dT2 dt

Pf f P fext P fret RT1 RT2 RT2

Reescribiendo en funcin de

nos resulta: (33)

T2 Pf f T2 dT2 = (fext + fret ) 2 dt V P V T1

Nuestro nuevo modelo conservar las ecuaciones y condiciones (27) a (32) con el cambio de la ecuacin (26) por la ecuacin (33). Se realizan los anlisis de estabilidad, controlabilidad y observabilidad y nos resulta un sistema inestable, controlable y observable. Resultados de la simulacin del sistema retroalimentando T2 , W2 , P (Modelo 3) Condiciones de operacin y capacidad para las variables de control Operacin: f: 0,347 (m3/s) Mref : 0,042 (kg/s) Qreheat 1(kW )

Variacin de los valores de entrada y estado estacionario Entradas (Var.): T2 : Control: f: -3 (C) 0,1611 (m3/s) W2 : Mref : -0,002 (kg/kg aire seco) 0,0053 (kg/s) P : Qreheat 0,01255 (kP a) 0,4223(kW )

Tabla 7. Estado Estacionario Modelo 3. Utilizando las mismas condiciones iniciales para ambos casos y aprovechando la posibilidad de escribir de modo acausal las ecuaciones, se realiza simulacin en OpenModelica con las ecuaciones iniciales del modelo Osman Ahmed (19) y (20):
1 dP P T 2 dT2 T2 dt 2 dt P f V dP Cv R dt = fR V R

Pf f RT1

Cp

P fext f P RTret (19) RT2 2 P fext P fret Cp R R

Cp + Qload + Qspl + Qreheat + Qvent (20)

Y otra remplazando la ecuacin (19) por la ecuacin (33):

dT2 dt

= (fext + fret ) T2 V
V dP R dt

Pf P

Cv

Pf f R

Cp

T2 f T2 (33) V 1 P fext Cp P fret R R

Cp + Qload + Qspl + Qreheat + Qvent (20)

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Simulacin con ecuacines (19) y (20):

26

Simulacin con ecuaciones (33) y (20):

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4.3.4. Analisis de Estailidad de los Controladores. Segundo Modelo. Teniendo en cuenta que el modelo propuesto en (26) a (32) es el mas general ya que tiene en cuenta los efectos del cambio de densidad por efecto de la tempertuara T2 y la presin P en el cuarto, se escoge e aqu en adelante para estudiar la dinmica del cuarto. Recordemos que la matriz Kr se calcul para retroalimentar de modo ptimo los estados estimados y el error. En Kr de (3 10) estn incluidas Krp (3 7) para los estados y Kri (3 3) para el error. La matriz de ganancia de observador Kf es de (7 3). Para el control LQG debe cumplirse que: A BKrp , A Kri C y A BKrp Kri C son estables. Al calcular los valores propios de estas matrices, obtenemos:Resultados de la simulacin del sistema retroalimentando T2 , W2 , P (Modelo 3) Aau BKrp , rango (10), rp = (12, 7044; 3, 8057; 3, 0681; 0, 1213; 0, 0282+0, 0246i; 0, 02820, 0246i; 0, 0010+ 0, 0010i; 0, 0010 0, 0010i; 0, 090; 0, 0307) A Kri C, rango (7), ri = (12, 7044; 1, 5577+1, 4605i; 1, 55771, 4605i; 0, 0281; 0, 6943; 3, 5954+0, 0752i; 3, 5954 0, 0752i) A BKrp Kri C, rango (7), rp+ri = (12, 7043; 3, 1212 + 1, 2022i; 3, 1212; 1, 2022i; 2, 0979 + 0, 6509i; 2, 0979 + 0, 6509i; 0, 6235; 0, 0313) Por ser todos estos valores propios negativos se demuestra que el controlador calculado es estable. Se realiza tanbin un anlisis simulando el controlador sobre diferentes puntos de consigna con el modelo no lineal. Pero luego de varos intentos, y modicando las entradas, el Maltlab arroja el sigiente cdigo de error: Nonlinear iteration is not converging with step size reduced to hmin (4.13419711899142e-014) at time 11.63673037785375. Try reducing the minimum step size and/or relax the relative error tolerance 4.3.5. Control Robusto. Segundo Modelo. Para tener una idea de la rapidez del sistema evaluamos la respuesta en la frecuencia del sistema calculando los valores singulares. En la Figura 6. encontramos que las frecuencias para ganancias 0 dB corresponden a wB1 = 0, 136 y wB2 = 0, 000676 (rad/seg) para el mximo y segundo valor singular respectivamente. Con estas frecuencias moldearemos los pesos en el clculo de un controlador H .

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Figura 6. En el anlissi H , se escogieron los pesos de desempeo e incertidumbre del siguiente modo: Pesos de desempeo: wP = diagonal (wP 1 , wP 2 , wP 3 ), donde: wP i = (s/M + wBi )/(s + wBi A) Escogiendose para todas las salidas: M = 2 y A = 0,01 . Los pesos: wB1 = 0, 136 , wB2 = 0, 000676 y wB3 = 0, 000676 segn la grca de los valores singulares. Para la incertidumbres en las entradas se utiliza la expresin: wI = diagonal (wi1 , wi2 , wi3 ) , donde: wi = (i s + r0 )/(i /r + 1) Aqu se toma ro = 0,1 asociando una incertidumbre del 10 % para las entradas en estado estacionario, r = 2 y el valor i como i = 1/wBi . Planteamos ahora el calculo del controlador como un problema de optimizcin que minimice: wP S wI T

Se obtiene utilizando las funciones ultidyn, sysic y hinfsyn de Matlab, un controlador H con un gama bastante alto = 20. Un anlisis del Valor singular estructurado en la Figura 7, nos muestra que con este controlador y para los pesos wP y wI obtenemos Estabilidad Robusta, pero no Desempeo Nominal ni Desempeo Robusto.

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Figura 7.

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5. Controladores Desacoplados. La mayoria de los controladores multivariables utilizados en la industria son descentralizados [14]. Estos controladores son un arreglo de controladores sencillos en una estructura diagonal. Astrom y Hgglund en [15] y [16] describen los inconvenientes que se presentan al utilizar este tipo de controlador. En nuestro caso utilizando un controlador de este tipo tendramos tres lazos de control SISO. El primer problema que debe resolverse es como se deben conectar los controladores?, es decir, elegir con cuales de las seales de control u = (f, Mref , Qreheat ) se controlarn cada una de nuestras salidas y = (T2 , W2 , P ). Por ejemplo la humedad (W2 ) se ha de conectar con el ujo de aire (f ) , con el ujo de refrigerante (Mref ), con la resisencia (Qreheat )? Las dicultades al utilizar control descentralizado son debidas a la interaccin entre las seales. Skogestad [12] y Luybeng [14] Exponen una serie de pasos y herramienta para el anlisis y diseo de controles descentralizados. A continuacin calcularemos varios parmetros como los Ceros en el semiplano derecho, RGA y SVD y utilizando criterio de ingeniera (engineering judgment) [14] se seleccionan las mejores conexiones entrada salida o emparejamientos. 5.1.1. Ceros Multivariables. Los ceros multivaruiables del sistema se calculan para los valores de z donde la ecuacin: A zI B pierde rango. Con la la funcin tzero de Matlab nos resulta: C D zi = (12, 8609; 0, 32) Por estar ambos en el semiplano izquierdo, no se prevee limitacin fundamental en el control [12]. 5.1.2 Valores Singulares. Para el estado estacionario tenemos la siguiente descomposicin de G (0) = U V = 5, 4241 0 0 0, 00 0, 9992 0, 039 1, 00 0, 0000 0, 0000 1012 0 0, 00 0 0 0 0, 00 0, 00 0, 0390 0, 9992 valores singualres. 0, 0008 0, 9611 0, 2763 1, 0000 0, 0017 0, 0090 0, 0091 0, 2762 0, 9610

En las matrices U(Salida) , y V(Entrada) podemos concluir lo siguiente: La ganancia mayor 5, 4241 1012 ocurre para la entrada en la direccin: (0, 008 1, 000 0, 0091) . El valor de 1 nos representa un aumento cuando las otras entradas se reducen: -0.008 y -0.0091 (no se contrarrestan). Los restantes valores en la matriz V, nos sugiere pensar en una interaccin no tan fuerte. Una revisin de la Figura 6, nos lleva a revisar la descomposicin de valores singulares en las frecuencias donde las curvas cruzan la ganancias 0 dB. Estas corresponden a wB1 = 0, 136 y wB2 = 0, 000676 (rad/seg) para el mximo y segundo valor singular respectivamente. Para wB1 = 0, 136 donde el mximo valor singular se hace cero tenemos: G (0, 136) = U V = 0, 9967 0, 0805 0, 0016 0, 8032 0 0 0, 9039 0, 4274 0, 0172 0, 0002 0, 0170 0, 9999 0, 4064 0 0, 0312 0 0, 8457 0, 3459 0 0 0, 0002 0, 1333 0, 3196 0, 9381 0, 0806 0, 9966 0, 0169

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La ganancia mayor 0, 8032 ocurre para la entrada en la direccin: (0, 09039 0, 4064 0, 1333) . Aqu dos de las entradas: 0,9093 y 0,4064 inuyen signicativamente en esta ganacia. Una inspecin de las matrices U(Salida) para las frecuencias U V (0) y U V (0, 136) nos muestra que los valores mximos en cada vector son cercanos a uno, mientras los restantes son pequeos. Por tanto las salidas provienen de mover principalmente una de las entradas. 5.1.3. Matriz de Ganancias Relativas. RGA. En Skogestad [12] se dene el RGA de como: RGA (G) = (G) = G (G1 ). Donde denota la multiplicacin elemento por elemento. Tambin se resumen dos reglas de apareamiento de acuerdo al clculo del RGA. Regla 1. Preferible aparear de tal modo que el sistema reorganizado tenga los elementos ij del RGA en la diagonal cercanos a la identidad para las frecuencias alrededor del ancho de banda. Regla 2. Evitar (si es posible) aparear en elementos negativos del RGA en estado estacionario. Ver Figuras 8.1, 8.2 y 8.3 con las grcas en la frecuencia. Evaluando para (G (0)) y (G (0, 136)): 0, 000 0, 0204 0, 0000 0, 0000 (G (0)) = 0, 000 0, 0000 6, 1544 0 100, 4841 0, 0961 0, 0111 0, 7798 (G (0, 136)) = 0, 0129 0, 0610 0, 0019 0, 7518 0 0, 1792 Teniendo en cuenta la descomposicin en valores singulares se nota que existe interaccin entre las entradas y salidas. La revisin de los vectores de las matrices U(Salida), muestran un resultado positivo en el caso de que se congure un control decentralizado, ya que dada una salida, las entradas no se contrarrestan. Recordemos cuales que nuestras entradas y salidas son: u = (f, Mref , Qreheat ) y y = (T2 , W2 , P ) respectivamente. Revisando los arreglos de ganancias resulta evidente aparear y1 con u2 : La temperatura T2 con el ujo de refrigerante Mref . Se cumplen reglas uno y dos. Fsicamente el apareamiento natural de la presin P lo sugiere el ujo de aire f . Lo anterior es corroborable de acuerdo a la regla uno. Por tanto apareamos y3 con u1 . La ltima opcin resultante y aunque no se muestra un fuerte acoplamineto ser aparear y2 con u3 : El calor de la resistencia Qreheat con la humead del cuarto W2 . En resumen: Estructura de apareamiento factible y3 con u1 Variable de Entrada: Variable de Salida: f P y1 con u2 Mref T2 y2 con u3 Qreheat W2

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Figura 8.1

Figura 8.2

33

Figura 8.3

5.2. Control PID Descentralizado. Las tecnicas de sintonizacin para los controladores multilazo SISO en sitemas multivariables son muy diversas. Debido a las interacciones, puede ser dicil controlar tales sistemas lazo a lazo Astrom [15]. Los mtodos de sintonia utilizados en sistemas de una entrada una salida se han extendido a sistemas multivariable. Astrom en [17] propone el Desacoplamiento Esttico para el clculo simultaneo de controladores PI. El mtodo Relay Feedback y las formulas de ZieglerNichols son algunas de las ms utilizadas como extensin de los sistemas SISO. Para el control descentralizado de nuestra planta emplearemos controladores PI sintonizados utilzando el mtodo BLT expuesto por W. L. Luybeng [14] y la sintonia secuencial de controladores D. Semino [18]. D. Semino en [18] explica la extensin del la sintona por medio del Relay a sistemas MIMO. El mtodo consiste en el clculo secuencial de los controladores. Se empieza por los lazos de control ms rpidos haciendose cero los controladores por sintonizar. La ventaja de las tcnicas de sintona secuenciales consisten en que tienen en cuenta la relacin entre las salidas y las seales de control cuando los otros lazos se encuentran cerrados. W. L. Luybeng en [14] expone el mtodo BLT (Bigest Log modulus Tuning ). Esta tcnica se basa en el diagrma de Nyquist multivariable y la desintona de los parmetros Ziegler-Nichols en los controladores. Con este mtodo se realiza un primer ensayo. Para aplicarlo se siguen los siguientes pasos: a). Se calculan los parmetros de Ziegler-Nichols para cada controlador PI utilizando los elementos de la diagonal en la matriz de funciones de transferencia G , en la cual se han rearreglado las columnas o las de acuerdo a el apareamiento escogido. Llamaremos a esta matriz Gm .

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1 GcZN i = KcZN i 1 + IZN i s (Para cada controlador PI denido por Luyben) Los parmetros de Ziegler-Nichols son en realidad los parmetros del PI calculados con el mtodo y las frmulas de Ziegler-Nichols. b). Asuma un factor de desintonizacion F, y recalcule los parmetros Ziegler-Nichols en todos los controladores. Kci = KcZN i F , Ii = IZN i F . Luego cada lazo nos queda: Gci = Kci 1 + Ii1s Los valores tpicos de F estn entre 1.5 y 4. Entre ms grande F, ms estable el sistema, pero ms lento. c) Dena la funcin W(i) : W(i) = 1 + det I + Gm(i) Gc(i) donde Gc(i) es la matriz diagonal de todos los controladores SISO Kci . d) Calcule ahora la funcin de lazo cerrado Lc(i) :
(i) Lc(i) = 20 log 1+W(i) e) Ajuste el factor F hasta que el pico en la curva logaritmica de Lc(i) sea igual a 2N Lcm = 2 N Aqui, Lcm es el mdulo logartmico mayor en la curva Lc(i) y N es el nmero de lazos SISO en le sistema multivariable. En el paso a), para nuestro caso, se calculan los controladores para los elementos de la diagonal de la matriz de transferencia G rearreglada: Gm Estos elemetos son: 0,04411s3 0,5675s2 0,002557s1,521018 Gm (1, 1) = GT2 = s6 +15,93s5 +41,43s4 +6,112s3 +0,1659s2 +0,0006133s+7,7821020

Gm (2, 2) = GW2 = Gm (3, 3) = GP =

1,006108 s3 +4,82108 s2 +6,21108 s+1,463108 s7 +19,73s6 +102s5 +163,8s4 +23,43s3 +0,6321s2 +0,002334s+2,9621019

0,2829 s+3,806

Con la nalidad de utilizar una herramienta rpda de clculo, no se estiman los prmetros de los controladores PI empleando el mtodo de Ziegler-Nichols sino utilizando el SISO Tool de Matlab. Se seleccionan entonces independientemente los compensadores PI con los siguientes parmetros. En resumen: Parametros de los controladores PID sin desintonizar calculados con el SISO Tool de Matlab Planta GT2 GW2 GP KcZN i -16,4408 2358,8 16,74 IZN i 220 3200,07 0,15

Con estos controladores seguimos iterativamente los pasos b), c), d), y e) hasta encontrar el factor de desintonizacion F que nos lleva a tener el pico mximo Lcm en la curva Lc igual

35

a Lcm = 2 N = 6. El mdulo ms alto obtenido es: Lcm = 4, 26. Para este, el factor de desintonizacin corresponde a F=4,26. Los parmetros denitivos del controlador para todos los lazos utilizando la formulas en el paso b) son los siguientes: Parametros de los controladores PID calculados con el factor de desintonizacin Planta GT2 GW2 GP Kci -3,6535 524,1778 3,72 Ii 990,11 14400,5 0,675

Con el n de descartar la ganancia negativa Kci = 3, 6535 en el controlador PI de GT2 recalculamos los parmteros para este controlador utilizandola sintonia secuencial por medio del Relay aplicada a sistemas MIMO expuesta D. Semino en [18]. Los parmteros denitivos obtenidos son los siguientes: Parametros de los controladores PID denitivos Planta GT2 GW2 GP Kci 0,00478 524,1778 3,72 Ii 6, 6389 106 14400,5 0,675

A continuacin en la Figura 9 presentan los resultados de las simulaciones obtenidas utilizando los controladres PI descentralizados. Para las simulaciones se coloca en la salida de la seal de control un saturador para delimitar el rango de esta seal. Con la nalidad de tener con que comparar los controladores PI, se conguran controladroes On-O utilizando Switches On-O para las seales de control Flujo de Refrigerante (Mref ) y Calor de la Resistencia (Qreheat ). El emparejamiento de las variables es mismo descrito en la seccin 5.1.3. El control On-O descrito equivaldra a disponer de una planta donde se tiene Flujo de aire (f ) variable (Sistemas VAV) y encendido y apagado del compresor y la resistencia de recalentamiento.

36

Figura 9.1

Figura 9.2

37

Figura 9.3

Figura 9.4

38

Figura 9.5

Figura 9.6

39

Figura 9.7

5.3. Control Difuso. En este trabajo se exploran dos tcnicas en las cuales se utiliza la Lgica Difusa en el control: Controlador PD Difuso y Cotrol Difuso Supervisorio. Estas tcnicas son las utilizadas en la mayoria de los casos [19]. 5.3.1. Control PD Difuso. Para este caso el error y la derivada del error son convertidas en variables linguisticas de entrada por medio de un proceso llamado fusicacin. En este se convierten variables continuas en en una coleccin de variables o etiquetas linguisticas. Para nuestro caso se han converido el error y su derivada en las siguientes etiquetas linguisticas: Negative Big (NB), Negative Small (NS), Zero (Z), Positive Small (PS), Positive Big (PB). La variable de control tambin es caracterizada por las mismas cinco etiquetas. Con el n de simplicar el diseo del controlador y su sintona se trabaja con un domninio normalizado en el intervalo [-1.1]. Luego se utilizan factores de escalizacin para transformar los valores de los rangos de operacin a este rango normalizado [19]. La estrategia de control consiste en una funcin que mapea las etiquetas linguisticas de entrada [e, e] en una de las etiquetas linguisticas de la variable de control [u]. Figura 10. Esta funcin se dene en funcin de un conjunto de reglas expresadas en lgica difusa. El siguiente paso es usar un sistema de inferencia y fuzzicacin. En este proceso el valor de la variable de salida se calcula por medio de mtodos difusos utilizando el toolbook de lgica difusa en Matlab, Mamdani en este

40

caso. El algoritmo se describe como sigue [19]: Clculo del grado de cumplimiento (degree of fulllment) de los antecedentes para cada regla i: i = A (x) Ai (x), 1 i K

Utilizando la t-norm: mnimo para cada regla, calcule el conjunto difuso desalida Bi : B (y) = i Bi (y)
i

Tomar el mximo (unin) para agregar el conjunto difuso de salida: B (y) =

i=1,2,3...K

max

B (y)
i

donde K es el numero de reglas, Ai y Bi son los conjuntos difusos, x es la variable del antecedente que representa la entrada en el sistema difuso, y es la variable del consecuente que relacionada con la salida del conjunto difuso y B es el conjunto difuso de salida resultado del mecanismo difuso de inferencia. En cada pareja Entrada-Salida se relaciona la siguiente base de reglas normalizadas [19]: e NB NB NS e ZE PS PB NB NB NS NS ZE NS NB NS NS ZE PS ZE NS NS ZE PS PS PS NS ZE PS PS PB PB ZE PS PS PB PB

Figura 10. Diagrama del Controlador Difuso PD Las funciones de pertenencia de entrada y salida se muestran en la siguiente Figura 11:

41

FIS Variables
NBe 1 NSe

Membership function plots Ze PSe PBe

Error

Salida

DerError

0.5

0 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 input variable "Error" 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figura 11.1. Funcin de Pertenencia para el Error

FIS Variables
NBder 1 NSder

Membership function plots Zder PSder PBder

Error

Salida

DerError

0.5

0 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 input variable "DerError" 0.4 0.6 0.8 1

Figura 11.1. Funcin de Pertenencia para la Derivada del Error

42

FIS Variables
NBu 1 NSu

Membership function plots Zu PSu PBu

Error

Salida

DerError

0.5

0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 output variable "Salida" 0.7 0.8 0.9 1

Figura 11.1. Funcin de Pertenencia para la Salida (Seal de Control) A continuacin en la Figura 12 se presenta la simulacin del sistema con el Controlador PD Difuso

Figura 12.1

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Figura 12.2

Figura 12.3

44

Figura 12.4

Figura 12.5

45

5.3.2. Control Difuso Supervisorio. Los mtodos difusos (sistemas de inferencia) pueden ser aplicados a nivel de control supervisorio, el cual es ms alto en la jerarquia de control que un control PI regulatorio. En un control supervisorio se podra, por ejemplo, ajustar los parmetros de un controlador en un nivel mas bajo de acuerdo con la informacin del proceso [19]. En un controlador de este tipo, se construye una relacin de la dinmica entre los parmetros Kci y Kii (Kii = Kci/Ii ) con el error e y la derivada del error de/dt utilizando la inferencia difuza. En otras palabras, Kci y Kii son autosintonizados con diferentes e y de/dt para lograr los objetivos de control [20]. Hyung-Soo Hwang y Jeong-Nae explican, por ejemplo, como en la curva que representa la dinmica del error, un incremento en la ganancia proporcional Kci resulta en un sobrepico grande y una disminicin del tiempo de alzada (rise time) [21]. La anterior y muchas otras situaciones pueden ser resumidas en un sistema de reglas de sintona. Para el presente trabajo se utilizan las expuestas por Servet Soyguder y Mehmet Karakose en [22]. El diagrma del controlador aparece en la Figura 13. e NB NB NS e ZE PS PB PVB PVB PB PM PS NS PVB PVB PB PS PS ZE PVB PB PM PS Z PS PB PB PS PS Z PB PM PM PS PS Z

Base de relgas para kp

e NB NB NS e ZE PS PB PVB PVB PM PM PS NS PB PB PS PM Z ZE PM PB Z PS Z PS PM PM Z Z Z PB PM PS Z Z Z

Base de relgas para ki

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Figura 13. Diagrama del Controlador Difuso Supervisorio.

Se utilizan funciones de pertenencia de entrada y salida tipo gausianas. Estas se muestran en la siguiente Figura 14:

FIS Variables
NB 1 NS

Membership function plots Z PS PB

Error

Salida

DerError

0.5

0 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 input variable "Error" 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figura 14.1. Funcin de Pertenencia para el Error

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FIS Variables
NB 1 NS

Membership function plots Z PS PB

Error

Salida

DerError

0.5

0 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 input variable "DerError" 0.4 0.6 0.8 1

Figura 14.1. Funcin de Pertenencia para la Derivada del Error

FIS Variables
Z 1 PS

Membership function plots PM PB PVB

Error

Salida

DerError

0.5

0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 output variable "Salida" 0.7 0.8 0.9 1

Figura 14.1. Funcin de Pertenencia para la Salida (Seal de Control)

48

A continuacin en la Figura 15 se presenta la simulacin del sistema con el Controlador Supervisorio.

Figura 15.1

Figura 15.2

49

Figura 15.3

Figura 15.4

50

Figura 15.5

51

6. Mediciones Iniciales Cabina de pruebas termodinmicas y Sistema de aire acondicionado existente. 6.1. Temperatura, Flujos de Aire, Diferencial de Presin. Con el n de revisar el estado en el que se encuentra el Sistema de Aire Acondicionado (SAA) del Laboratorio de Plantas Trmicas y la Cabina de Pruebas Termodinmicas se realizaron una serie de pruebas y mediciones para conocer qu adecuaciones son necesarias realizar para validar el modeo matemtico propuesto. Para realizar las pruebas, se realiza un acople entre ambos conectando la descarga del Sistema de Aire Acondicionado (SAA) con la cabia mediante conductos exibles con 4 de dimetro. El SAA se opera succionando aire del laboratorio e inyectandolo a las cabinas. No se conecta ningn retorno de aire al SSA. Como el SAA no dispone de control para su operacin, se programa la parada mediante el presostato. Tomando en cuenta las recomendaciones de los fabricantes de los equipos de aire acondicionado para refrigerante 134a (presiones de operacin de alta y baja: 138.9 y 49.76 psia ), se jan las paradas del equipo por alta y baja en el presostatoa a 125 y 15 psia. El equipo al encenderse muestra un problema de sobrecalentamiento y parada por alta. Su operacin es de modo intermitente y no se extenda por mas de 4 minutos. En estas condiciones se lograron tomar las siguientes mediciones. Temperatura del ambiente: 22,0C Temperatura en el cuarto: 17,5 C Temperatura del aire tubo suministro: 12,0C Temperatura salida del aire evaporador: 7,0C Velocidad del aire tubo de suministro: 1485 fpm Dimetro del tubo de suministro: 2 Flujo aire de suministro: Q = V (D2/576) = 1485 f pm 0, 0218 f eet2 = 32, 4 cf m Diferencial de presin, a puertas cerradas, no existe retorno o extraccin: 0,01 C.A. Temperatura tubera a la salida del evaporador: 49,1F Presin de baja: 19,0 psi; Temperatura Saturacin (19,0 psi) 21F; Delta Sobrecalentamiento: 28F=15.6C Velocidad del aire condensador: 330 fpm Flujo de aire condensador: 330 cfm

52

6.2. Dimensiones y estado del ventilador. Las caractersticas del ventilador son las siguientes Dimetro del rodete: 8 ; Ancho del rodete: 4 ; Polea impulsora: 4 Polea Conducida: 2.5 Motor: 2.4 hp; 1695 rpm 6.3. Dimensiones y estado de los serpentines. Los serpentines de condensacin y evaporacin son idnticos. Acontinuacin listamos su conguracin: Area de cara: 1 f eet 1 f eet Diametro exterior tubera: 3/8=0,375 Nmero de las: 4 Nmero de circuitos: 1 Refrigerante: 134a

7. Conclusiones Mediciones Iniciales. 7.1. Temperaturas. De las mediciones de temperatura podemos ver claramente una diferencia de 5C entre la salida del evaporador y la del tubo de suministrode aire. Esta ganancia de calor se podri reducir mediante aislamiento del sistema y los conductos con bra de vidrio. 7.2. Ventilador de Suministro. Calculando las rpm del ventilador de acuerdo a la velocidad de giro del motor y la relacin de 4 velocidades nos resultan: wvent = wmotor Dmotor = 1695 2,5 = 2700rpm. Dvent A esta velocidad de giro del ventilador y revisando una curva de un ventilador similar: SA 9/4 de S&P, nos encontramos, para 625 cfm, con una prdida probable de: 4 a 5 C.A. Esta sera la perdida de presin consumida por la friccin en el serpentn, la resistencia elctrica y el sistema improvisado de distribucin de aire. Discriminamos ahora la posible cada de presin en cada componentes del SAA para dimensionar nuestro sistema de distribucin de aire: Serpentin: 1 C.A. Resistencia: 1 C.A. Caja de mezcla: 0,08 C.A. Damper: 0,08 C.A. Rejillas de Suministro y Retorno: 0, 1 2 = 0, 2 Total: 2,36 C.A. Teniendo en cuenta un tamao de ventilador razonable, como vimos anteriormente altas rpm (2700 rpm), tendriamos una cada de 4, corregido Bogot: 4 0, 72 = 2, 88. Por tanto nos queda para nuestro sistema de distribucin de aire 0,52 C.A.

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Con esta cada de presin de 0,52 C.A. disponible y teniendo en cuenta un recorrido de conductos (suministro y retorno) entre el SAA y la cabina de diez metros, nos resulta una cada de presin por cada 100 pies de 1,58 in C.A./100 f eet. Empleando un ductulador y utilizando 1,00 in C.A./100 f eet para tener en cuenta prdidas por codos y desviaciones, obtenemos un conducto de 7 de dimetro o de seccin de 8 6 a una velocidad de 2100 fpm (recomendada, mas usual en este tipo de sistemas). Esta dimensin fu calcuada teniendo en cuenta 3001,5/0,72 = 625 cf m recomendados para la capacidad de refrigeracin disponible en el laboratorio: 9.000 Btu/h en la ciudad de Bogot. Como vemos en la curva del ventilador, este se encuentra con la posibilidad de darnos el caudal y presin requeridas a 7 de dimetro en los conductos.

SA 9/4
inwg mmcda
5.90 150

N (rpm)

2800 2600

50

59 55 50 (%)

3.94 3.54 3.15 2.76 2.36

100 90 80 70 60

2400
40

2200 2000 1800 1600

30

1.97

50

Presin Esttica

1.58

40

3 BHP

1400
95 1.18 30

1200
1.5
75 0.79 20 90 Lw(A)

0.25

0.59

15

0.75 0.33
80 85

0.5

0.39 0.35 0.32

10 9 8 2 1.18 3 1.77 4 2.36 5 6 8 4.71 10 5.89 15 8.82 20 11.76 30 17.64 40 x 100

m 3/hr

2.95 3.53

23.52 x 100

cfm

Caudal

Condiciones Estandar: 0 m.s.n.m. y 20C

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7.3. Serpentnes. Con el n de analizar la capacidad que podra darnos nuestro sistema, se revisa la capacidad del los serpentines con un sofware de seleccin. Se utiliza para esto el programa de calculo incluido en la obra: McQuiston. Calefaccin , ventilacin y aire acondicionado. [10] Dadas las condiciones de operacin, las capacidades encontradas fueron: Serpentn de Evaporacin: 18.302,6 Btu/h Serpentn de Condensacin: -3.826,6 Btu/h Concluimos que los problemas de sobrecalentamiento del circuito podran ser causados por. Deciencia de condensacin. (Condensador inapropiado) Limpieza y mantenimiento de los serpentines. Gases no condensables en el circuito de refrigeracin. (Presencia de humedad interna)

Aire Acondicionado Prueba Universidad Nacional Serpentn de Evaporacin COIL DESCRIPTION: TYPE OF COIL = DIRECT EXPANSION TUBE PATTERN = STAGGERED PLATE-FIN-TUBE COIL MATERIAL = ALUMINUM FINS WITH COPPER TUBES REFRIGERANT TYPE = REFRIGERANT 134 FINNED SIDE FLUID = AIR FINNED SIDE AIR PRESSURE = 8550. FT. OF ELEVATION FACE AREA = 1.00 SQUARE FEET HEIGHT OF HEAT EXCHANGER = 12.0 INCHES WIDTH OF HEAT EXCHANGER = 12.0 INCHES NUMBER OF ROWS OF TUBES IN THE AIR FLOW DIRECTION = 4 NUMBER OF TUBES PER ROW = 12 CIRCUITS ON TUBE SIDE = FIN PITCH = 14 FINS/INCH FIN THICKNESS = .010 INCHES VERTICAL TUBE SPACING = 1.000 INCHES HORIZONTAL TUBE SPACING = 1.400 INCHES TUBE OUTSIDE DIAMETER = .375 INCHES TUBE WALL THICKNESS = .030 INCHES INSIDE TUBE FOULING FACTOR = .0000 HR-FT^2-F/BTU TOTAL HEAT TRANSFER RATE = 18302.6 BTU/HR SENSIBLE HEAT TRANSFER RATE = 9871.3 BTU/HR ENTERING AIR CONDITIONS: DRY BULB TEMPERATURE = 75.0 F WET BULB TEMPERATURE = 64.0 F ENTHALPY = 34.6 BTU/LBMA HUMIDITY RATIO = 105.9 GRAINS/LBMA FACE VELOCITY = 500.00 FPM AIR VOLUME FLOW RATE = 500.0 CFM COMMENT: COIL IS .0 PERCENT DRY LEAVING AIR CONDITIONS: DRY BULB TEMPERATURE = 49.6 F WET BULB TEMPERATURE = 49.3 F ENTHALPY = 23.0 BTU/LBMA HUMIDITY RATIO = 73.0 GRAINS/LBMA TUBE SIDE CONDITIONS: REFRIGERANT SATURATION TEMPERATURE = 44.0 F AIR PRESSURE LOSS = 1#IND INCHES OF WATER TUBE SIDE PRESSURE LOSS = 113.01 PSI REFRIGERANT QUALITY ENTERING EVAPORATOR = .21 ENTHALPY CHANGE IN EVAPORATOR = 67.06 BTU/LBM FIN EFFICIENCY = .753 SURFACE EFFECTIVENESS = .761

TUBE SIDE HEAT TRANSFER COEFFICIENT = 768.0 BTU/HR-SQFT-F FINNED SIDE HEAT TRANSFER COEFFICIENT = 7.6 BTU/HR-SQFT-F

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Aire Acondicionado Prueba Universidad Nacional Serpentn Condensador ERROR: NO CONVERGENCE - CHECK INPUT COIL DESCRIPTION: TYPE OF COIL = REFRIGERANT CONDENSER TUBE PATTERN = STAGGERED PLATE-FIN-TUBE COIL MATERIAL = ALUMINUM FINS WITH COPPER TUBES REFRIGERANT TYPE = REFRIGERANT 134 FINNED SIDE FLUID = AIR FINNED SIDE AIR PRESSURE = 8850. FT. OF ELEVATION FACE AREA = 1.00 SQUARE FEET HEIGHT OF HEAT EXCHANGER = 12.0 INCHES WIDTH OF HEAT EXCHANGER = 12.0 INCHES NUMBER OF ROWS OF TUBES IN THE AIR FLOW DIRECTION = 4 NUMBER OF TUBES PER ROW = 12 CIRCUITS ON TUBE SIDE = FIN PITCH = 14 FINS/INCH FIN THICKNESS = .010 INCHES VERTICAL TUBE SPACING = 1.000 INCHES HORIZONTAL TUBE SPACING = 1.400 INCHES TUBE OUTSIDE DIAMETER = .375 INCHES TUBE WALL THICKNESS = .030 INCHES INSIDE TUBE FOULING FACTOR = .0000 HR-FT^2-F/BTU TOTAL HEAT TRANSFER RATE = -3826.6 BTU/HR SENSIBLE HEAT TRANSFER RATE = -3826.6 BTU/HR ENTERING AIR CONDITIONS: DRY BULB TEMPERATURE = 75.0 F FACE VELOCITY = 500.00 FPM AIR VOLUME FLOW RATE = 500.0 CFM LEAVING AIR CONDITIONS: DRY BULB TEMPERATURE = 95.2 F TUBE SIDE CONDITIONS: REFRIGERANT SATURATION TEMPERATURE = 100.0 F AIR PRESSURE LOSS = 1#IND INCHES OF WATER TUBE SIDE PRESSURE LOSS = 4.85 PSI FIN EFFICIENCY = .870 SURFACE EFFECTIVENESS = .873

TUBE SIDE HEAT TRANSFER COEFFICIENT = 752.7 BTU/HR-SQFT-F FINNED SIDE HEAT TRANSFER COEFFICIENT = 7.6 BTU/HR-SQFT-F MEAN TEMPERATURE DIFFERENCE = -12.3 F

7.4. Ecuaciones a validar y Parmetros a medir. Recordando nuestro sistema, se considera de importancia validar las consideraciones nuevas hechas a nuestro modelo: Ecuacin (3). Temperatura de descarga de la caja de mezcla. T 2c = cTexter +T2 1+c Ecuacin (4). Humedad de descarga de la caja de mezcla. W 2c = cWexter +W2 1+c Ecuacin (8). Densidad del aire de ventilacin igual a la de retorno. f = (c + 1) fvent Adems de estas ecuaciones. Wei Sun, P.E. en su trabajo propone la realizacin de un test de presurizacin basado en la ecuacin de potencia. Ecuacin (18). f ext = Kl ( P )n . Sera interesante corroborar el exponente y coeciente de ujo (Kl, n).

56

Aunque ya fueron soportadas en simulaciones experimentales por sus autores. Se considera conveniente simular en este trabajo las ecuacines del modelo propuesto por Ahmed en (19 y 20).
V R 1 dP T2 dt

P dT2 2 T2 dt Pf f R

Pf f RT1

P fext RT2

P fret RT2

(19) Cp + Qload + Qspl + Qreheat + Qvent (20)

Cv

V dP R dt

Cp

P fext R

Cp

P fret R

Recordemos ahora las variables de nuestro sistema en la gura.

Para realizar las simulaciones propuestas es necesario medir simultaneamente: Ecuacin (3). Temperaturas de entrada (T2 , Texter ) y salida (T 2c ) en la caja de mezclas. Ecuacin (4). Humedad de entrada (W2 , Wexter ) y salida (W 2c ) en la caja de mezclas. Ecuacin (18). Flujo de aire de fuga (a travez de la ELA) (fexter ) y presin en el cuarto (P ) . Ecuacin (19). Simulacin de la presin. Presin y temperatura en el cuarto (P, T 2 ) y los ujos de de aire de suministro y extraccin (f, fexter ). Ecuacin (20). Simulacin de desacople de la Tempertura. Presin y temperatura en el cuarto (P, T 2 ) y los ujos de aire de suministro y extraccin (f, fexter ). Se proponen las simulaciones de las ecuaciones (18, 19 y 20 ) a la presin y temperatura de suministro (P f, T 1 ) constantes. Por consiguiente, es necesario instrumentar el sistema y construir la caja de mezcla, los ductos de suministro y extraccin del modo mostrado en la gura.

57

7.5. Modicaciones a la planta fsica y equipo a utilizar. Acontinuacin listamos el conjunto de actividades a realizar con el n de validar las anteriores ecuaciones: Montar sistema de adquisicin de datos para medir simultaneamente con los siguientes dispositivos las siguientes variables: (4) Cuatro puntos de medicin para Temperaturas: (T2 , Texter , T 2c , T 1 ). Ecuacin (3) (3) Tres puntos de medicin para la Humedad especca: (W2 , Wexter , W 2c ). Ecuacin (4) (2) Dos medidores de velocidad de aire y calcular los ujos: (f, fexter ). Ecuaciones (18, 19 y 20) (2) Dos medidores de diferencial de presin para calcular las presiones: (P f, P ). Ecuaciones (18, 19 y 20) Solucionar el probema de disparo intermitente por presin de alta del SAA. Esta solucin puede estar relacionada con: recargar el equipo con refrigerante nuevo, cambiar el condensador o aumentar el ujo de aire en este. Adicionalmente ser necesario colocar termostato para apagar el compresor cuando se haya alcanzado la temperatura requerida ya sea en el conducto de suministro o dentro del cuarto. Aislar el gabinete donde se encuentran los serpentines y el ventilador. Construir caja de mezcla con compuertas para el balanceo del aire de suministro, retorno y aire exterior. Instalar el sistema de distribucin de aire. Conductos exibles de 7 8 o rectangulares de 8 6 .

58

8. Modicaciones Sistema de aire acondicionado existente. Luego de la revision inicial del sistema y atendiendo a las recomendaciones de esta revisin, se procede a la coneccin del sistema de Aire Acondicionado (SAA) del Laboratorio de Plantas Trmicas y la Cabina de Pruebas Termodinmicas. Para la coneccin se realizan las siguientes tareas: (Ver Figura 16) Construccin de caja de mezcla con compuertas para el balanceo del aire de suministro, retorno y aire exterior. La caja se arma incluyendo los siguientes componentes: dos anillos de coneccin para ducto circular de: 8 , damper mariposa en el retorno de: 8 , rejilla rectangular para toma de aire con damper de: 11,5 71/4. Instalacin del sistema de distribucin de aire. Conductos exibles de 8 . Montaje y adecuacin de sistema de medicin (adquisiscion de datos para ujo y temperatura de aire) En la caja de mezclas, los ujos de aire se balancean del siguiente modo: El damper en la boca de retorno se ubica al 100 % y el de toma de aire al 50 % (palanca a 45) buscando tener una relacin entre los ujos de suministro y toma de aire del 20 % (25 Cambios/hora Aire Suministro, 5 Cambios/hora Aire de renovacin para 25 y 30 Hz en el ventilador )

Figura 16a. Sistema de Distribucin y Caja de Mezcla

59

Figura 16b. Abertura para Suministro de Aire

Figura 16c. Abertura para Retorno de Aire

Posterior al montaje se realizaron mediciones del ujo f de aire de suministro y la diferencial de presin P .

Figura 17a. Medicin de Flujo

Figura 17b. Medicin del Diferencial de Presin

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Mediciones de Flujo y Diferencial de Presin Freq. (Hz) 20 30 40 50 60 Tabla 8. Las anteriores lecturas listados en la Tabla 8 se realizan con mucha dicultad ya que la mnima divisin del instrumento es: 0, 01 in H2 O. Se hace necesario entonces la revisin de los conductos de aire y el montaje de un ventilador mas potente. Ver Figura 18. Vel. Flujo Sum (f oot/min) 105 130 170 210 260 Vel. Flujo Ret (f oot/min) 70 96 110 118 140 Dif. de Pres (in H2 O) 0,001 0,002 0,004 0,008 0,010

Figura 18. Cambio de Ventilador del Sistema

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Caractersticas de los ventiladores Inicial y Final Caractesticas Dimetro del rodete Ancho del rodete Motor RPM Tabla 9. Ventilador Inicial 4 8 2,4 HP 1695 Ventilador Final 6 10 3,6 HP 1710

9. Mediciones de Flujo y Presin. Text de Presurizacin. 9.1. Mediciones de Flujo . Para este procedimiento se sigen las recomendaciones del Manual de Medicin del Flujo de Aire de la empresa Trane.co y de ANSI/ASHRAE 111 Testing, Adjusting, and Balancing of Building HVAC Systems.

Figura 19. Nero de puntos de medidas por dimetro

62

Aunque en el manual de Trane se recomienda un mnimo de 20 lecturas a lo largo de dos dimetros, por lo pequeo del dimetro medido se simplic tomandose solo seis medidas. Se promedian estos valores y se compara con el valor de la medida en el centro. Ver Tabla 10. Lecturas Transversales de Velocidad Posicin D 0,968 D 0,865 D 0,679 D 0,321 D 0,135 D Vel. Promedio Vel. Centro Dieferencia Tabla 10. Vemos en la Tabla 3 que el porcentaje de diferencia estimado entre la velocidad promediada y la medida en el centro de la abertura de suministro de aire es un 10 % aproximadamente. Buscando simplicidad, de aqu en adelante se estimarn los ujos con un solo valor de la velocidad: el medido en el centro del ducto. 9.2. Regresin de la Ecuacin de Potencia. Clculo de parmetros. Con el n de calcular los prmetros Kl y n en la ecuacin de potencia (18): f ext = Kl ( P )n se realiza una regresin utilizando series de datos para fext y P . El procedimineto a seguir es el sugerido por el Standard E779-88 de ASTM el cual es expuesto por Wei Sun, PE. Las series de datos se construyen realizando mediciones de velocidad vf para calcular f y mediciones de P en la cabina. Ver Tabla 11. La regresin se realiza con la siguiente ecuacin:
m m m

Vel Flujo Sum (f oot/min) 35 Hz 950 1070 980 400 430 440 854 780 9.5 %

Vel. Flujo Ret (f oot/min) 45 Hz 1180 1330 1250 520 620 640 1108 990 11,9 %

n=

k=1

ln (f ext)k

k=1

ln ( P )k

m
k=1

(ln (f ext)k ln ( P )k )

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Mediciones de Flujo y Diferencial de Presin Freq. (Hz) 20 25 30 35 40 45 50 55 Tabla 11. Con los valores en la Tabla 11 procedemos a calcular los ujos de aire con la ecuacin: f = vD2/576, donde D (plg), f (f eet2/min). Mediciones de Flujo y Diferencial de Presin Freq. (Hz) 20 25 30 35 40 45 50 55 Flujo Sumin Flujo Retor Flujo Toma Flujo Extrac f (f eet2/min) fret (f eet2/min) Aire fvent (f eet2/min) fext = f fret 108,2 150,1 199 254,8 267 289,7 322,9 338,6 97,7 115,2 141,4 188,5 199 212,9 233,9 272.3 33,2 38,4 42,6 54,1 61,1 73,3 78.5 83,8 10,5 34,9 57,6 66,3 68,1 76,8 89 66,3 Diferencia % fvent y fext 217 10 26 18 10 5 12 26 Vel. Flujo Sumin vf (f oot/min) 310 430 570 730 765 830 925 970 Vel. Flujo Retor Vel. Flujo Toma f oot/min) vfret ( Aire vfvent (f oot/min) 280 330 405 540 570 610 670 780 95 110 122 155 175 210 225 240 Dif. de Pres (in H2 O) 0,02 0,035 0,045 0,06 0,07 0,08 0,098 0,11

Tabla 12. Clculo de Flujos de Aire. Con los anteriores valores de ujo y diferencial de presin, con m=7, obtenemos: n=0,5825. Para el clculo de Kl, llevamos los valores de ujo y diferencial de presin en la Tabla 12 a (L/s) y (P a) . Luego utilizamos la frmula de regresin:

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m ln(f ext)k n ln( k=1 k=1 m

P )k

Kl = e El valor obtenido para Kl es de 5,5218. A continuacin en la Figura 21 presentamos una comparacin entre los datos medidos y los ajustados.

Figura 21. Ajuste de la Ecuacin de Potencia De un balance de ujos para el cuarto y la caja de mezclas, el ujo de aire que se escapa en el cuarto fext ha de ser igual al que se repone en en la caja de mezcla como ujo de ventilacin fvet . En la ecuacin (1) tenemos respectivamente: f = fret + fext y f = fret + fvent . Sin tener en cuenta el primer dato (20 Hz), el porcentaje de diferencia de estos valores medidos es un 15 %. Ahora seguiremos con el clculos del coeciente (1+c) en la ecuacin (8): f = (1+c) fvent . o en c c la ecuacin (2): exter fvent = c ret fret , para: exter = ret . Sabemos de la ecuacin (6) que fret = f fvent . Despejando fvent en (8) y remplazandolo en (6), nos resulta: fret = f c f =f 1+c 1 c 1+c =f 1 1+c

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Que tambin la escribiremos como: f = (1 + c) fret = K fret Teniendo en cuenta los valores de ujo calculados en la Tabla 12, a continuacin calculmos en la Tabla 13 los parmetros c, K. Clculos diversos Parmetros c, K Freq. (Hz) 20 25 30 35 40 45 50 55 K
f fret

c
fvent ff ret

K (c + 1) 1,34 1,33 1,30 1,29 1,31 1,34 1,34 1,31

c
fvent f fvent

1,11 1,30 1,41 1,35 1,34 1,36 1,38 1,24

0,34 0,33 0,30 0,29 0,31 0,34 0,34 0,31

0,44 0,34 0,27 0,27 0,30 0,34 0,32 0,33

Tabla 13. Clculo de Parmetro c y K . Promediando estos valores en la columna tres de la Tabla 13, nos resulta para c y K: 0,32 y 1,32 respectivamente.

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9.3. Mediciones de Temperatura en la Caja de Mezclas. Otra prctica realizada fu el recalcular el valor de c en la ecuacin (3): T 2c = cTexter +T2 para la 1+c caja de mezclas. Para lograr leer las temperaturas Texter , T2 y T 2c , se instalan tres termocuplas en la caja de mezclas conectandose estas con el sistema de adquisicin de datos segn se ve en la Figura 22a y 22b. Aqu las termocuplas van conectas al Mdulo de Entrada de Termopares de 4 canales (NI 9211). Este a su vez va montado en el chasis (NI cDAQ-9172) de National Instruments. Las lecturas se realizan con una interface previamente congurada utilizando el Software LabVIEW:

Figura 22a. Conexin Termocuplas a Sistema de Adquisicin de Datos

Figura 22b. Chasis de NI CompactDAQ Legado

El sistema entonces es puesto en operacin sin encender el compresor . Al cabo de cierto tiempo (70 seg) este es encendido haciendo que baje la temperatura de entrada de aire a la caja de mezcla como se ve en al Figura 5b. Luego de 500 segundos el compresor es apagado. Como se puede ver en la Figura 22c, las temperaturas son estables entre 200 a 500 segundos.

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Figura 22c. Grca Temperaturas en Caja de Mezcla Promediando para este rango los valores de Texter , T2 y T 2c tenemos: Mediciones de Flujo y Diferencial de Presin T2 Media Desviacin 17,2155 0,7048 Texter 18,7698 0,3252 T 2c 17,6044 0,4782 c=
T 2 T 2c T 2c Texter

0,3337

Tabla 14. Reclculo del Parmetro c con las Temperaturas. Este valor calculado para c=0,3337 resulta de realizar un ajuste a una de las termocuplas. En una prueba posterior se detecta un ligero oset entre dos de las termocuplas de hasta 0,3008 C. Este error se consider como un aumento de la temperatura a la salida de la caja de mezcla T 2c . Sin la correccin, el valor calculado correponde a c=0,7977. Esto nos muestra la sensibilidad de este mtodo (Temperaturas) para calcular c. Es prefereible calcularlo balanceando los ujos fvent y ff ret .

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10. Simulacin del Modelo de Wei Sun, P. E. y Osman Ahmed La siguiente prctica es la simulacin del sub-modelo compuesto por las ecuaciones (18), (19) y (20): f ext = Kl ( P )n V R Cv 1 dP P dT2 2 T2 dt T2 dt = Pf f P fext P fret RT1 RT2 RT2

V dP Pf f P fext P fret = Cp Cp Cp + Qload R dt R R R

Donde: fret = (1/K ) f 0, 76 f El valor de la presin de suministro Pf es medido a 35 y 45 Hz: 74,03442 kPa y 74,04313 kPa. Para nuestra simulcin tomaremos 74,04313 kPa como un parmetro al igual que enl trabajo de Ahmed. kP a R: Constante de los gases: 0.287 ( kgK ), Cv : Calor especco a volument constante: 0,718 (kJ/kgK ), Cp : Calor especco a presin constante: 1,005 (kJ/kgK ), Qload : Carga Trmica en el cuarto. Una Persona y Lampara halgena: 0,15 kW V : Volumen del cuarto: 9,9 (m3 ) n: Exponente de ujo: 0,5825 Adimensional, Kl : Coeciente de ujo: 17 (Estimado por prueba y error) El sistema es puesto en marcha durante 16 minutos. Durante este tiempo se vara la frecuencia del ventilador, como tambin es encendicdo y a pagado el compresor de acuerdo a la siguiente secuencia: Secuencia de Operacin Simulacin modelo de Wei Sun, P.E. y Osman Ahmed Duracin (min) 1. 2. 3. 4. 5. 5 3 3 3 2 Accin Ventilador en marcha a 35 Hz Encendido del Compresor Cambio Frecuencia ventilador a 45 Hz Apagado del Compresor Cambio Frecuencia ventilador a 35 Hz

Tabla 15. Secuencia de Operacin Ventilador y Compresor. La secuencia expuesta en la Tabla 15, Produce los siguientes cambios en las variables T1 , T2 , f yP (Temperatura de suministro, Temperatura del cuarto, Flujo de suministro y Presin del cuarto ). Ver Figura 23.

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Figura 23a. Cambio en las Temperaturas T1 y T2 de acuerdo a la secuencia en la Tabla 15.

Figura 23b. Cambio en la presin P de acuerdo a la secuencia en la Tabla 15.

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Figura 23c. Cambio en el ujo f de acuerdo a la secuencia en la Tabla 15. Con los parmetros listdos anteriormente simulamos el sub-modelo no lineal compuesto por las ecuaciones (18), (19) y (20) tomando las variables f y T1 como entradas, y T2 y P como salidas. Con las entradas f y T1 de las guras 23c y 23a obtenemos la siguiente respuestas para T2 y P . Figura 24.

Figura 24a. T2 Real y Simulado.

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Figura 24b. P Real y Simulado.. Se puede observar en la guras 23a y 24a. una gran similitud entre la temperatura simulada T2 (Salida 1) y la temperatura de sumunistro T1 (Entrada 2). Una simulacin adicional de T2 se realiza utilizando la ecuacin (12) del modelo inicial Qi Qi y Shiming Deng incluyendo la carga sensible de aire de renovacin Qvent = Cp fvent (Texter T2 ) . La temperatura exterior se toma constante Texter = 20C. En esta ecuacin (12) la dinmica de la temperatura se encuentra completamente desacoplada de la dinmica de la presin. En la Figura 25, aunque se logra un mejor ajuste, se puede observar mucha similitud con la Figura 24a en donde la temperatura T2 y presin P estn acopladas.

Figura 25. T2 Real y Simulado. (Ecuacin (12) de Qi Qi y Shiming Deng )

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xyz. Conclusiones relacionadas a la obtencin y simulacin del modelo dinmico. De los valores de estado estacionario en las simulaciones se puede concluir lo siguiente: Considerando los modelos primero y segundo, es posible lograr simultaneamente los tres objetivos de control (Temperatura, Humedad y Diferencial de presin) con un controlador multivariable. De acuerdo a las simulaciones en OpenModelica, se considera vlido el tercer modelo. Las dinmicas para las tres variable son las mismas en cada caso, el estado estacionario para ambas simulaciones es el mismo. En el primer modelo se requiere un suministro de un 45,2 % adicional de ujo de aire en la seal de control con respecto a los valores de operacin para lograr los objetivos de control. El segundo modelo muestra que es necesario un aumento del 45,7 % en el ujo de aire, minentras que el tercero un 46,4 %. En el primer modelo se requiere un suministro de un 11,9 % adicional de ujo de refrigerante de la seal de control con respecto a los valores de operacin para lograr los objetivos de control, mientras que en segundo y en el tercer modelo se requiere un aumento del 12,1 % y 12,6 % Con respecto a las resistencias elctricas, se requeriria un aumento del 65,5 % de la seal de control con respecto al valor de operacin en el primer modelo, un 42,2 % en el segundo y un 55,4 % en el tercero. El primer modelo nos recomienda mayor consumo de energa en la seal de control (Resistencia Elctrica), para lograr los objetivos de control, con respecto a los dems modelos. Por la similitud en el porcentaje de aumento de la seal de control para los parmetros ujo de aire (f ) y ujo de refrigerante (Mref ) vemos que existe cierta similitud en los tres modelos. Luego, se puede concluir que a pesar de las discrepancias expuestas en (4.3), s sera posible lograr el control simultaneo de los tres parmetros propuestos. Bibliografa: [1] John Murphy, Temperature & Humidity Control in Surgery Rooms, ASHRAE Journal, June 2006 [2] Davis, Stephen J., The Priority Is Pressurization. Engineered Systems; Jul 2001, Vol. 18 Issue 7, p72, 4p, 3 charts [3] Wei Sun, Automatic Room Pressurization Test Technique and Adaptive Flow Control Strategy in Cleanrooms and Controlled Environments, ASHRAE Transactions 2005 [4] Engineering Manual of Automatic Control for Comercial Building, Honeywell 1997 [5] Qi Qi, Shiming Deng, Multivariable control of indoor air temperature and humidity in a direct expansion (DX) air conditioning (A/C) system, Building and Enviroment, 2009 [6] Cleanroom Pressurization Methodology, Stephen J. Davis, Pharmaceutical Technology Feb. 2003 [7] Qi Qi, Shiming Deng, Multivariable control-oriented modeling of a direct expansion (DX) air conditioning (A/C) system, International Journal of Refrigeration, 2008

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[8] Jin Wen, PhD, Wei Sun PE, Inpact of Pressurization on Energy Consumption for Laboratories and Cleanrooms, ASHRAE Transactions, 2009 [9] Osman Ahmed, PhD, Experimental Validation of Thermal and Pressure Models in a Laboratory Simulator, ASHRAE Transactions, 1998 [10] McQuiston. Calefaccin , ventilacin y aire acondicionado. Anlisis y Diseo, Limusa Wiley, 2003 [11] Wei Sun, Quantitative multistage pressurizations in controlled and critical environments. ASHRAE Transactions 2004. [12] S. Skogestad, I. Postlethwaite, Multivariable feedback control, John Wiley and Sons, West Sussex, England, 1996. [13] Wu Chen, Shiming Deng. Research on a novel DDC-based capacity controller for the direct-expansion variable-air-volume A/C system. Energy Conversion and Management, 2010. [14] W. L. Luybeng, M. L. Luybeng. Essentials of Process Control. McGraw-Hill, 1997. [15] Karl Johan strm, Tore Hgglund. Control PID Avanzado. Pearson Prentice Hall, 2009. [16] Karl Johan strm, Tore Hgglund. PID Controllers: Theory, Design and Tuning, 2nd Edition. Instrument Society of America (ISA), 1995. [17] K.J.Astrom, K.H.Johansson, Design of decoupled PI controllers for two-by-two systems. IEEE, 2002 [18] D. Semino, C. Scali. Multiloop Autotuning using Relay Feedback: Limits and Extensions. Elsevier, 1996 [19] Robert Babuska. Fuzzy and Neural Control DISC. Course Lecture Notes. Delft University of Technology Delft, 2004. [20] Lei Wang, Wencai Du. Fuzzy self-tuning PID control of the operation temperatures in a two-staged membrane separation process. Elsevier, 2008. [21] Hyung-Soo Hwang, Jeong-Nae. A Tuning Algorithm for the PID Controller Utilizing Fuzzy Theory. IEEE, 1999. [22] Servet Soyguder, Mehmet Karakose. Design and simulation of self-tuning PID-tipe fuzzy adaptative control for an expert HVAC system. Elsevier, 2009.