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Laboratorio 6

Anlisis de Respuesta en el Dominio de la Frecuencia

6.1. Objetivo. Utilizar la tcnica de respuesta en el dominio de la frecuencia para el anlisis y diseo de sistemas de control en lazo cerrado. La respuesta de estos sistemas nos permite analizar la estabilidad relativa y absoluta de los modelos lineales.

6.2.

Fundamento Terico.-

El anlisis de un sistema en base a su respuesta en el tiempo, para ciertos casos se vuelve complejo. Como alternativa puede utilizarse el anlisis en base a la respuesta de frecuencia. Para el anlisis de sistemas de control en el dominio de la frecuencia se requiere el conocimiento de su respuesta en frecuencia que puede ser obtenida experimentalmente o partiendo de su funcin de transferencia. Para un sistema de lazo cerrado la funcin de transferencia esta dada por: C (s) G(s) = R ( s) 1 + G ( s).H ( s ) Y descrita en el dominio de la frecuencia w, (s = jw), toma la siguiente forma: C ( j ) G ( j ) = M ( j ) = R ( j ) 1 + G ( j ).H ( j ) Donde M(jw) se expresa mediante amplitud y fase definidas por: M ( j ) = M ( ) m ( ) ; M ( ) = G ( j ) 1 + G ( j ).H ( j )

m ( ) = G ( j ) 1 + G ( j ).H ( j )
El estudio de un sistema de control en el dominio de la frecuencia involucra esencialmente la evaluacin de las graficas de Nyquist y de Bode del sistema en lazo abierto y cerrado. El anlisis en el dominio de la frecuencia es til cuando el sistema

2 es de orden superior y el anlisis en el dominio del tiempo puede resultar muy complejo. Considerando el sistema realimentado de la figura 3, para su anlisis en frecuencia puede utilizarse diferentes mtodos grficos tales como: diagramas de bode, polar o Nyquist y de Nichols.

R(s) + -

Ea(s)

G(s)

H(s)
Figura 1. Sistema realimentado.

Traza de Nyquist.La traza de Nyquist es una grafica de L( j ) = G ( j ).H ( j ) en coordenadas polares de la parte imaginaria de L( j ) contra la parte real de L( j ) .

La estabilidad critica de un sistema se produce cuando su traza de Nyquist pasa por el punto (-1, j0). Trazas de Bode.Las trazas de bode de la funcin G(jw) se componen de dos graficas, una con la amplitud de G(jw) en decibeles (dB) contra log(w) o w, y la otra con la fase de G(jw) en grados como una funcin de log(w) o w.

CARACTERISTICAS DE LA RESPUESTA DE FRECUENCIA.a) Margen de Ganancia (MG).Es la cantidad de ganancia en decibeles (dB) que se pueden anadir al lazo antes de que el sistema en lazo cerrado se vuelva inestable. El margen de ganancia se emplea para indicar la cercana de la interseccin del eje real negativo hecho por la traza de Nyquist L(jw) al punto de estabilidad critica (-1, j0). El margen de ganancia puede medirse en la traza de Bode de la amplitud de G(jw) en lazo abierto. b) Margen de Fase (MF).Es el ngulo en grados que la traza de Nyquist L(jw) se debe rotar alrededor del origen, para que el cruce de ganancia pase por el punto critico (-1, j0) y el sistema se vuelva inestable. El margen de fase puede medirse en la traza de Bode de la fase de G(jw) en lazo abierto. c) Margen de Resonancia (Mr).La magnitud de Mr da indicacin de una estabilidad relativa de un sistema en lazo cerrado F(jw). Normalmente, un valor grande de Mr corresponde a un sobreimpulso grande en la respuesta temporal. El valor deseado para Mr puede estar entre 1.1 y 1.5. El valor de Mr puede medirse en la traza de Bode del sistema en lazo cerrado.

4 d) Ancho de Banda (AB).El ancho de banda es el rango de frecuencia en el cual la magnitud de F(jw) no cae por debajo del 70.7% o 3 dB del valor en la frecuencia cero. El valor del ancho de banda puede medirse en la traza de Bode del sistema en lazo cerrado.

COMANDOS DE MATLAB.step Respuesta al paso de un sistema LTI. bode Respuesta de frecuencia de un sistema LTI. ltiview Abre una ventana que permite observar diferentes tipos de respuesta de un sistema LTI. margin Devuelve los margenes de fase y de ganancia de un sistema. rlocus Devuelve el grafico del lugar geomtrico de las races del sistema. lsim Permite observar la respuesta de un sistema a una entrada arbitraria. nichols Diagrama de Nichols. nyquist Diagrama de Nyquist. ngrid grilla en el diagrama de Nyquist. Dentro de los grficos puede determinarse las caractersticas de los sistemas. Se debe utilizar el botn derecho del Mouse para definir el sistema utilizado (lazo abierto o cerrado) y para que se muestren las caractersticas dentro del grafico.

6.3. Trabajo Preparatorio.NOTA.- Los anlisis del trabajo preparatorio deben realizarse a mano y los resultados deben ser tabulados. Los diagramas de bode pedidos deben ser realizados obligatoriamente en hojas de papel semilogaritmico.

5 6.3.1. G(s) = K s ( s + 1)( s + 3) ; H (s) = 2

Figura 2. Funcin de Transferencia Realizar el diagrama de bode a lazo abierto y lazo cerrado del sistema mostrado en la figura 2. Determinar las caractersticas de respuesta de frecuencia: margen de fase, margen de ganancia, margen de resonancia y ancho de banda (tabular los datos). 6.3.2. Para el sistema de la figura 3, dibuje el diagrama de Nyquist en lazo abierto y determine los mrgenes de estabilidad. R(s) + E(s) 2 s(s+1)(s+5) C(s)

Figura 3 Sistema con realimentacin unitaria 6.3.3. Determine los valores de la ganancia K para el ejercicio 6.3.1, para los siguientes casos:

a) Margen de ganancia = 0 dB b) Margen de fase MF = 210. c) Mximo de resonancia Mr = 3 dB

6.4. Trabajo Practico.6.4.1. Para el literal obtenga en el Matlab, los diagramas de Bode, Nyquist y Nichols; ubique los parmetros de importancia y analice la estabilidad del sistema. Considere el sistema:

6.4.2.

a) Realizar el anlisis de frecuencia del sistema Gp b) Realizar el anlisis de frecuencia del sistema Gc.Gp

6 6.4.3. 6.4.4. 6.4.5. Obtenga la respuesta de frecuencia en lazo abierto y en lazo cerrado correspondiente al numeral 6.3.3. Obtenga la respuesta paso del sistema correspondiente al numeral 6.3.3 a). Obtenga la caracterstica de respuesta de frecuencia para los casos b) y c) del numeral 6.3.3.

6.5. Informe.6.5.1. 6.5.2. Compare los resultados del trabajo experimental y preparatorio. Obtenga las caractersticas de respuesta de frecuencia para los valores de coeficiente de amortiguamiento 0.3, 0.7 y 1 del sistema de la figura 4 para n = 2 . Determine las respuestas transitorias respectivas. R(s) + E(s) 16 s ( s + n ) C(s)

Figura 4 Sistema con realimentacin. 6.5.3. 6.6. Comentarios y conclusiones.

Bibliografa.Katsuhico Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Editorial Prentice Hall Internacional Espaa 1976 Benjamn Kuo, Sistemas Automticos de Control, Sptima Edicin, Editorial Prentice Hall Hispanoamericana, Mxico, 1996.