Notas Mecánica Analítica - Carlos Quimbay

NOTAS DE MECANICA ANAL ITICA
Carlos Quimbay
Universidad Nacional de Colombia Departamento de F sica
Indice general
0. Introduccin o 0.1. Sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . 0.2. Cambio de sistemas de coordenadas . . . . 0.3. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0.4. Aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 0.5. Velocidad angular y aceleracin angular . . o 0.5.1. Rotaciones innitesimales y el vector 1 3 4 6 7 8 9 11 11 12 13 14 15 17 18 19 20 20 20 21 21 22 24 27
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . velocidad angular
1. Formulacin Newtoniana de la mecnica clsica o a a 1.1. Aspectos bsicos de cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . a a 1.1.1. Notacin vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.1.2. Sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3. Vector posicin y cambio de sistema de coordenadas o 1.1.4. Vector velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.5. Vector aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.1.6. Velocidad angular y aceleracin angular . . . . . . . o 1.1.7. Rotacin innitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.2. Leyes de movimiento de Newton . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1. Primera ley de movimiento (ley de la inercia) . . . . 1.2.2. Segunda ley de movimiento (ley de fuerza) . . . . . 1.2.3. Tercera ley de movimiento (ley de accin y reaccin) o o 1.3. Movimiento rotacional: leyes de Newton rotacionales . . . . 1.4. Trabajo y energ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.5. Fuerza conservativa y energ potencial . . . . . . . . . . . . a 1.6. Conservacin del momento lineal y del momento angular . . o
. . . . . . . . . . . . . . . .
2. Formulacin Lagrangiana de la mecnica clsica o a a 29 2.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 o 2.2. Grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 i
ii
INDICE GENERAL
2.3. Conjunto propio de coordenadas generalizadas . . . . . 2.3.1. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . 2.4. Espacio de conguracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.5. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1. Ligaduras holonmicas . . . . . . . . . . . . . . . o 2.5.2. Ligaduras no-holonmicas . . . . . . . . . . . . . o 2.5.3. Ligaduras escleronmicas . . . . . . . . . . . . . o 2.5.4. Ligaduras reonmicas . . . . . . . . . . . . . . . o 2.6. Principio de DAlembert y ecuaciones de Lagrange . . . 2.6.1. Desplazamiento virtual . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.2. Trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.3. Principio de trabajo virtual . . . . . . . . . . . . 2.6.4. Formulacin equivalente del principio de trabajo o virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.5. Fuerzas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.6. Principio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . 2.6.7. Ecuaciones de Lagrange a partir del principio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7. Energ cintica en coordenadas generalizadas . . . . . . a e 2.8. Momento generalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.9. Coordenada generalizada c clica o ignorable . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
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. . . . . . . . . . . .
33 33 37 37 38 41 44 45 46 47 48 49 53 54 58 59 64 67 80
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Principio variacional de Hamilton y ecuaciones de EulerLagrange 85 3.1. Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 3.2. Ecuaciones de Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 3.3. Algunos antecedentes histricos del principio de Hamilton . . 91 o 3.4. Funcin de disipacin de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . 92 o o 3.4.1. Fuerzas de friccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 o 3.5. Integrales de movimiento y leyes de conservacin . . . . . . . 98 o 3.6. Homogeneidad del espacio y conservacin del momento lineal 99 o 3.7. Isotrop del espacio y conservacin del momento angular . . 102 a o 3.8. Homogeneidad del tiempo y conservacin de la energ . . . . 105 o a 3.9. Invariancia de las ecuaciones de Euler Lagrange . . . . . . . . 113 4. Fuerzas no conservativas y mtodo de los multiplicadores de e Lagrange 117 4.1. Fuerzas dependientes de las velocidades . . . . . . . . . . . . 117 4.1.1. Part cula cargada en presencia de un campo electromagntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 e
INDICE GENERAL
iii 120 121 122 125 127 130
4.2. Fuerzas impulsivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1. Principio de impulso y momento lineal . . . . . . . . . 4.2.2. Obtencin del principio de impulso y momento lineal o en el formalismo Lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Mtodo de los multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . e 4.3.1. Para sistemas no-holonmicos . . . . . . . . . . . . . . o 4.3.2. Para sistemas holonmicos . . . . . . . . . . . . . . . o
5. Movimiento bajo una fuerza central 145 5.1. El problema de los dos cuerpos y masa reducida . . . . . . . 145 5.2. Propiedades del movimiento bajo una fuerza central . . . . . 153 5.2.1. Movimiento connado a un plano . . . . . . . . . . . . 155 5.2.2. El momento angular una constante de movimiento . . 158 5.2.3. Ley de areas iguales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 5.2.4. Energ una constante de movimiento . . . . . . . . . 160 a 5.3. Potencial efectivo y clasicacin de orbitas . . . . . . . . . . . 163 o k Movimiento en un campo de fuerza F (r) = 2 . . . 165 r 5.4. Solucin general al problema del movimiento en un campo de o fuerza central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 5.4.1. Mtodo de la energ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 e a 5.4.2. Mtodo lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 e 5.5. Ley del inverso del cuadrado de la distancia . . . . . . . . . . 174 5.6. Leyes de Kepler del movimiento planetario . . . . . . . . . . . 181 6. Formulacin hamiltoniana o 185 6.1. Hamiltoniano de un sistema dinmico . . . . . . . . . . . . . 185 a 6.2. Espacio de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187 6.3. Transformacin de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 o 6.4. Ecuaciones cannicas de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . 192 o 6.4.1. Ecuaciones de Hamilton a partir de las ecuaciones de Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 6.5. Coordenadas c clicas y teoremas de conservacin . . . . . . . 196 o 6.6. Notacin simplctica de las ecuaciones de Hamilton . . . . . . 199 o e 6.7. Propiedades del hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 6.8. Integral jacobiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 6.9. Mtodo de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 e 6.10. Ecuaciones de Hamilton a partir de principio variacional . . . 215 6.11. Principio de m nima accin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 o
iv
INDICE GENERAL
7. Transformaciones cannicas o 225 7.1. Transformaciones cannicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227 o 7.2. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233 7.2.1. Ecuaciones de movimiento en forma de corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234 7.2.2. Corchetes de Poisson e integrales de movimiento . . . 235 7.2.3. Invariancia de los corchetes de Poisson . . . . . . . . . 236 7.3. Transformacin cannica innitesimal . . . . . . . . . . . . . 237 o o 7.4. Ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 o 8. Teor de Hamilton-Jacobi a 8.1. Funcin caracter o stica de Hamilton 8.2. Sistema con coordenadas c clicas . 8.2.1. Sistema no-conservativo . . 8.3. Sistema conservativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 . 256 . 265 . 265 . 266
9. Variables angulares y de accin para sistemas peridicos 271 o o 9.1. Sistemas con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . 271 9.2. Variables angulares y de accin para sistemas multi-peridicos 280 o o 9.2.1. Sistemas con n grados de libertad: completamente separables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280 9.2.2. Caso oscilatorio (de libracin) . . . . . . . . . . . . 284 o 9.2.3. Caso rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284 9.3. Atomo de hidrgeno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296 o 9.4. Atomo de Bohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298 9.5. Lagrangiano y hamiltoniano del atomo de hidrgeno . . . . . 301 o 10.Mecnica anal a tica relativista 303 10.1. Dinmica relativista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303 a 11.El oscilador amortiguado 12.Oscilaciones no-lineales 12.1. Diagramas de energ a-fase: anlisis cualitativo . a 12.1.1. Diagramas de energ . . . . . . . . . . a 12.1.2. Diagramas de fase . . . . . . . . . . . . 12.2. Integrales el pticas y oscilaciones no-lineales . . 12.3. Oscilaciones caticas . . . . . . . . . . . . . . . o 12.4. Oscilaciones acopladas y coordenadas normales 12.5. Osciladores acoplados y modos normales . . . . 309 317 . 320 . 321 . 323 . 325 . 329 . 333 . 337
. . . . . . .
. . . . . . .
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. . . . . . .
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Indice de guras
1. 2. 3. 4. Sistema de coordenadas cartesianas indicando los vectores unitarios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vector r(t) de posicin de una part o cula en un sistema de coordenadas cartesianas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cambio de coordenadas por rotacin. . . . . . . . . . . . . . . o Cambio del vector de posicin de una part o cula con el tiempo. La l nea tangente a r indica la direccin del vector v. . . . . o
2 3 4 6 12 13 14
1.1. Sistema de coordenadas cartesianas indicando los vectores unitarios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Vector r(t) de posicin de una part o cula en movimiento en un sistema de coordenadas cartesianas. . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Cambio de coordenadas por rotacin. . . . . . . . . . . . . . . o 1.4. Cambio del vector de posicin de una part o cula con el tiempo. La l nea tangente a la trayectoria en el punto P indica la direccin del vector v. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.5. La fuerza realizada por la part cula 1 sobre la part cula 2 (F21 ) es igual en magnitud pero de sentido contrario a la fuerza realizada por la part cula 2 sobre la part cula 1 (F12 ). 1.6. Una part cula es desplazada del punto A al punto B a lo largo de un camino arbitrario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7. Torque actuando a travs de un angulo d. . . . . . . . . . . e 1.8. Diferentes caminos para ir de (0, 0, 0) a (1, 1, 1) . . . . . . . . 2.1. Sistema de N part culas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Sistema de tres part culas conectadas por tres varillas r gidas. 2.3. Localizacin del tringulo en trminos de las tres coordenadas o a e cartesianas de un punto sobre ste y los tres angulos de Euler. e 2.4. Part cula restringida a moverse en un camino circular. . . . . v
16
21 23 24 25 30 32 33 36
vi
INDICE DE FIGURAS
2.5. Espacio de conguracin de un sistema de dos dimensiones. . o 2.6. Dos part culas conectadas por una varilla de longitud l. . . . 2.7. Espacio de conguracin para un sistema de dos part o culas unidas por una varilla de longitud l. . . . . . . . . . . . . . . 2.8. Disco de radio a rotando sobre una supercie sin deslizarse. . 2.9. Pndulo de longitud b inextensible. . . . . . . . . . . . . . . . e 2.10. Pndulo de longitud b variable en el tiempo. . . . . . . . . . . e 2.11. Part cula que se mueve sobre un alambre r gido que est rotana do uniformemente alrededor de uno de sus ejes jos. . . . . . 2.12. Dos part culas conectadas por una varilla r gida sin masa. . . 2.13. Cuerpo deslizndose sobre una supercie S. . . . . . . . . . . a 2.14. Disco rodando sin deslizarse sobre una supercie plana. . . . 2.15. Sistema de part culas en reposo relativo. . . . . . . . . . . . . 2.16. Barra de masa uniforme recostada contra una pared. . . . . . 2.17. Part cula simple movindose libremente en una dimensin. . . e o 2.18. Pndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.19. Masa de Hook. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.20. Masa de Hook sujeta a una fuerza senosoidal. . . . . . . . . . 2.21. Part cula movindose en el plano xy sujeta a una fuerza atrace tiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.22. Mquina de Atwood. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2.23. Plano inclinado deslizndose sobre una supercie horizontal a y part cula deslizndose sobre la supercie inclinada. . . . . . a 3.1. Diferentes trayectorias en el espacio de conguracin del siso tema que conectan la conguracin q1 en t1 con la conguo racin q2 en t2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.2. Un sistema cerrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Desplazamiento del sistema de coordenadas en una cantidad r. Esto es equivalente a desplazar cada part cula del sistema en una cantidad r. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Rotacin en el espacio de un sistema. . . . . . . . . . . . . o 3.5. Anillo de masa m deslizndose sobre un alambre circular de a radio a que rota alrededor del punto O con una velocidad angular . 3.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6. Pndulo esfrico de longitud ell y masas m del ejemplo 3.3. . e e
37 39 41 42 45 45 46 50 51 52 53 55 68 69 71 72 73 76 78
86 98
100 103
109 111
4.1. Part cula movindose sobre un hemisferio. . . . . . . . . . . . 131 e
INDICE DE FIGURAS
vii
4.2. Bloque de masa M deslizndose sobre una supercie horia zontal y bloque de masa m deslizndose sobre la supercie a inclinada del primer bloque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Coordenada generalizada x3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Componentes de la velocidad v. . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Aro rodando sin deslizarse sobre una supercie inclinada. . . 5.1. Sistema conservativo de dos part culas interactuantes de masas m1 y m2 , cuyas posiciones estn descritas por los vectores r 1 a y r2 , respectivamente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Sistema de la gura 5.1, ahora descrito por el vector posicin o del centro de masa R y el vector separacin entre las dos o part culas r. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3. Posiciones de las part culas de masas m1 y m2 referidas al centro de masa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4. Trayectorias de las dos part culas. . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5. Movimiento descrito por r. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6. Centro de masa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7. Fuerza sobre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.8. Movimiento de la part cula de masa connado a un plano. . 5.9. Coordenadas polares (r, ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.10. Ilustracin de la segunda ley de Kepler. Bajo la accin de o o una fuerza central como en el caso de un planeta describiendo una orbita alrededor del sol, el vector de posicin bare areas o iguales en tiempos iguales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.11. Movimiento bajo una fuerza central visto desde 0. . . . . . . 5.12. Potencial efectivo para el ejemplo 5.1. . . . . . . . . . . . . . 5.13. Trayectoria hiperblica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 5.14. Cuando no es una fraccin racional de 2, la trayectoria o no se cierra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.15. Clase de orbita segn la excentricidad, para fuerza atractiva. u 5.16. Dispersin de part o culas alfa por ncleos pesados. Geiger y u Marsden, 1909. Este es el tipo de orbita en el caso de fuerza repulsiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.17. Orbitas el pticas de los planetas con el sol en uno de los focos de la elipse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
134 137 138 141
146
147 148 152 153 154 155 156 157
160 163 165 167 169 180
181 182
6.1. Espacio de conguracin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186 o 6.2. Espacio de conguracin formulacin lagrangiana. . . . . . . 188 o o 6.3. Espacio de conguracin formulacin hamiltoniana. . . . . . . 188 o o
viii 6.4. 6.5. 6.6. 6.7. 6.8.
INDICE DE FIGURAS
Espacio de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Espacio de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Masa sometida a una fuerza de Hook. . . . . . . . . . . . . . Trayectoria clsica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a Camino correcto y variado para una variacin en el espacio o de conguraciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
189 193 205 216 219
7.1. Transformaciones de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . 226 8.1. Masa sometida a una fuerza de Hook. . . . . . . . . . . . . . 259 8.2. Part cula atra por una fuerza gravitacional inverso del da cuadrado a un punto 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267 9.1. 9.2. 9.3. 9.4. 9.5. 9.6. 9.7. 9.8. Pndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e Movimiento oscilatorio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento fsico posible para todos los valores de . . . . . a Movimiento de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o Sistema masa-resorte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Part cula movindose en un campo de fuerza central. . . . . . e Atomo de hidrgeno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o Niveles de energ del atomo de hidrgeno en el modelo de a o Bohr. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.9. Emisin de un fotn con E = h. . . . . . . . . . . . . . . . . o o 9.10. Atomo de Bohr. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.1. Oscilador amortiguado. . . . . . . . . . . . . . . . 11.2. Bajo amortiguamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . 11.3. Energ del oscilador armnico amortiguado. . . . a o 11.4. Trayectoria en el caso de amortiguamiento cr tico. 11.5. Trayectoria en el caso de sobre-amortiguamiento. . 11.6. Casos de amortiguamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272 273 274 274 277 289 296 297 297 299 309 312 313 314 316 316 317 318 319 321 322 324 326 329 331
12.1. Sistema oscilatorio lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.2. Sistema amortiguado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.3. Sistema de resorte intr nsecamente no lineal. . . . . . . . 12.4. Energ potencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 12.5. Potencial y fuerza restauradora de un sistema no-lineal. 12.6. Trayectoria de fase de un movimiento aperidico. . . . . o 12.7. Pndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 12.8. Trayectorias del pndulo simple en el plano de fase. . . . e 12.9. Oscilador de Van der Pol. . . . . . . . . . . . . . . . . .
INDICE DE FIGURAS
ix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332 333 338 340
12.10. scilador de Van der Pol forzado. . O 12.11. istema de dos pndulos acoplados. S e 12.12. uerda de extremos jos. . . . . . C 12.13. uerda de extremos jos. . . . . . C
. . . .
INDICE DE FIGURAS
Indice de cuadros
5.1. Clases de orbitas y su relacin con la excentricidad y el valor o de la energ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 a.
xi
xii
INDICE DE CUADROS
Cap tulo 0
Introduccin o
La mecnica clsica estudia el movimiento de cuerpos f a a sicos (part culas de Newton) a nivel macroscpico. Sus fundamentos fueron aportados por o Newton y Galileo en el siglo 17. La f sica esencial de la mecnica clsica se encuentra contenida en las a a tres leyes de movimiento de Newton. La mecnica clsica ha sido bien reformulada de diferentes maneras, a a tales como los formalismos de Lagrange, Hamilton y Hamilton-Jacobi. Estas formulaciones son alternativas pero equivalentes a la mecnica newtoniana. a El rango de validez de la mecnica clsica es el dominio macroscpia a o co, pero a nivel microscpico el papel de la mecnica clsica lo asume la o a a mecnica cuntica. Para fenmenos que involucran velocidades cercanas a a a o la velocidad de la luz, la mecnica clsica ha sido modicada por la teor a a a de la relatividad especial. Las dinmicas hamiltoniana y lagrangiana son el punto de partida de la a mecnica cuntica, mecnica estad a a a stica y teor cuntica de campos. Tama a bin aspectos del comportamiento no lineal, es decir, el caos y movimiento e estocstico, son analizados usando la mecnica clsica. a a a El presente cap tulo presenta una serie de conceptos fundamentales, tales como velocidad y aceleracin. La rama de la mecnica que describe o a el movimiento, y que no requiere de un conocimiento de su causa se llama cinemtica, mientras que la parte de la mecnica que concierne al mecanismo a a f sico que causa el movimiento se llama dinmica. a Cinemtica: Describe el movimiento de los cuerpos a Mecnica a a Estudia el mecanismo f sico que Dinmica: causa el movimiento de los cuerpos 1
CAP ITULO 0. INTRODUCCION
Los conceptos ms bsicos para el estudio del movimiento son los de espacio a a y tiempo. En la mecnica clsica estos conceptos son absolutos. a a Se asume que la escala de tiempo es universal en el sentido de que los observadores quienes han sincronizado sus relojes siempre coincidirn en el a tiempo de cualquier evento y que la geometr del espacio es euclidiana. a Espacio: Euclidiano (plano) y absoluto. Tiempo: Absoluto. Part cula newtoniana: Cuerpo clsico. a Un cuerpo tiene masa y extensin, mientras que una partcula es un cuerpo o cuyas dimensiones pueden ser despreciadas en la descripcin de su movimieno to. As una part , cula posee masa sin tener extensin f o sica. Se introducir una notacin vectorial que no se reere expl a o citamente a un sistema de coordenadas particular. Una cantidad vectorial se denotar por A, mientras que su magnitud | A | por A. a x3 P (x1 , x2 , x3 ) A e3 x3 e1 e2 x2 x1 x1
Figura 1. Sistema de coordenadas cartesianas indicando los vectores unitarios.
x2
Un vector unitario en la direccin del vector A se denota por la correo spondiente letra con un acento circunejo (gorro) sobre ella: A= A A
0.1. SISTEMAS DE REFERENCIA
Un vector puede especicarse por sus componentes y los vectores unitarios a lo largo de los ejes. En el sistema de coordenadas cartesianas un vector arbitrario A puede expresarse como
3
A = A1 e1 + A2 e2 + A3 e3 =
i=1
Ai ei
donde ei (i = 1,2,3) son vectores unitarios a lo largo de los ejes rectangulares xi (x1 = x, x2 = y, x3 = z en la gura 1.1). Otra forma de expresar el vector A es: A = (Ax , Ay , Az ) Los productos escalar y vectorial de dos vectores A y B se escriben respectivamente como A B y A B.
0.1.
Sistemas de referencia
x3
t0 P0 (x0 , x0 , x0 ) 1 2 3
r0 e3 e1 e2 r(t)
P (x1 , x2 , x3 )
x2
x1
Figura 2. Vector r(t) de posicin de una part o cula en un sistema de coordenadas cartesianas.
Para describir el movimiento de un cuerpo es necesario especicar su posicin o en el espacio como funcin del tiempo. Nos ayudamos al hacer uso de un o cuerpo o grupo de cuerpos como un sistema de referencia, relativo al cual el movimiento del cuerpo puede ser medido. En mecnica se usa un sistema a
de coordenadas como sistema de referencia. El tipo bsico es el sistema de a coordenadas cartesiano o rectangular. Segn la gura 1.2, el vector r que u da la posicin de una part o cula est dado por: a
3
r = x1 (t)e1 + x2 (t)e2 + x3 (t)e3 =

i=1
xi (t)ei
En problemas con simetr particulares, es conveniente usar coordenadas as no rectangulares. En el caso de simetr axial o esfrica, es adecuado usar a e coordenadas cil ndricas o polares esfricas respectivamente. e Un sistema de referencia puede escogerse arbitrariamente en un nmero u innito de formas y la descripcin del movimiento en diferentes marcos ser, o a en general, diferente. Hay marcos de referencia relativos a aquellos cuerpos que no interactan u con otros cuerpos y se mueven uniformemente en una l nea recta. Sistemas de referencia que no interactan con otros cuerpos y que se u mueven en l nea recta se llaman sistemas inerciales de referencia. Cualquier objeto movindose a velocidad constante respecto a un sistema inercial tame bin es un sistema inercial. e
0.2.
Cambio de sistemas de coordenadas

x3
x3
r = r
x1
x2
x2
x1
Figura 3. Cambio de coordenadas por rotacin. o
0.2. CAMBIO DE SISTEMAS DE COORDENADAS
La transformacin ortogonal est dada por: o a

3
r = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 =
i=1
xi ei
(1)
y
3
r = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 =
i=1
xi ei
(2)
o Tomando el producto escalar de (1.2) con e1 y usando la relacin
ei ej = ij
0 1
i=j i=j
donde ij es el delta de Kronecker, se obtiene:

x1 = r e1 Haciendo lo mismo con e2 y e3 : x2 = r e2 x3 = r e3
Combinando esto con la ecuacin (1.1): o xi = r ei es decir:

3
xi =
j=1 3
xj ej ei ei ej xj ij xj (i = 1,2,3)
=
j=1 3
=
j=1
Las cantidades ei ej = ij son los coecientes de la transformacin. o ei ej = ij = cos(xi , xj ) (i, j = 1, 2, 3)
0.3.
Velocidad
x3
P
r r(t) r(t + t) = r + r e3 e1 e2
x2
x1
Figura 4. Cambio del vector de posicin de una part o cula con el tiempo. La l nea tangente a r indica la direccin del vector v. o
La posicin del vector r de una part o cula movindose y que cambia P con e el tiempo se muestra en la gura 1.4. El vector velocidad de la part cula se dene como: dr r v(t) = = l m t0 t dt v(t) = l m r(t + t) r(t) t
t0
y es un vector tangente a la trayectoria o camino de la part cula, como se observa en la gura 1.4. v = vet siendo et = Si r = r(t) = x(t)e1 + y(t)e2 + z(t)e3 v v
0.4. ACELERACION
entonces v= dr dx dy dz = e1 + e2 + e3 dt dt dt dt
y la magnitud de la velocidad es v = |v | =
dx 2 dt
dy dt
dz 2 dt
ds dt
0.4.
Aceleracin o
v dv d2 r = = 2 t0 t dt dt
a = l m
(3)
La velocidad puede variar en magnitud y direccin, por tanto el vector acelo eracin tiene dos componentes, una paralela a la velocidad y otra perpeno dicular. Para determinar estas velocidades, se escribe v = vet en (1.3) a= donde se ha denido at = | at | = dv dt d(vet ) dv det det = et + v = at et + v dt dt dt dt (4)
Ya que et es un vector constante de magnitud uno et et = 1 entonces d(et et ) =0 dt et de donde 2et det =0 dt det det + et = 0 dt dt
8 luego
et Por lo tanto
det dt
de det ds det det = =v =v en dt ds dt ds dt donde en es un vector normal al camino de movimiento y de

det dt , de dt
la magnitud
es la curvatura del camino de movimiento. El segundo trmino de (1.4) es un vector normal al camino de movimiento e y est siempre apuntando al centro de curvatura sobre el lado cncavo del a o camino de movimiento. La componente normal es llamada la aceleracin centrpeta an = v 2 /. o La aceleracin en trminos de an y at es: o e a = at et + an en = vet + siendo v= dv dt
v2
en
0.5.
Velocidad angular y aceleracin angular o
Las cantidades bsicas del movimiento lineal son desplazamientos, velocidad a y aceleracin o Mov. lineal desplazamiento velocidad aceleracin o Mov, de rotacin o desplazamiento angular velocidad angular aceleracin angular o
El desplazamiento angular puede ser medido en grados pero es ms adea cuado usar radianes. s = r
0.5. VELOCIDAD ANGULAR Y ACELERACION ANGULAR
donde s es la longitud de arco de la circunferencia, y r el radio de la misma = l m es la velocidad angular, y = l m es la aceleracin angular o d = t dt d = t dt
t0
t0
0.5.1.
Rotaciones innitesimales y el vector velocidad angular
La rotacin innitesimal es una transformacin ortogonal innitesimal o o

3
xi = xi +
j=1 3
ij xj
xi =
j=1
(ij + ij )xj x = (I + )x
(i = 1, 2, 3)
I = [ij ] = 0 1 0 0 0 1 11 12 13
1 0 0
= [ij ] = 21 22 23 31 32 33
10
Cap tulo 1
Formulacin Newtoniana de o la mecnica clsica a a

La rama de la mecnica clsica que describe el movimiento de los cuerpos, a a sin hacer alusin alguna a su causa, se llama cinemtica, mientras que la o a parte de la mecnica que estudia la causa u origen del movimiento se llama a dinmica. En este capitulo se presenta una versin resumida de la formua o lacin Newtoniana de la mecnica clsica. Primero se presentan algunos o a a aspectos bsicos de la cinemtica y posteriormente se presentan algunos de a a la dinmica. a
1.1.
Aspectos bsicos de cinemtica a a
Los conceptos ms bsicos para el estudio del movimiento de una part a a cula Newtoniana son los de espacio y tiempo. En la mecnica clsica estos a a conceptos son absolutos. Se asume que la escala de tiempo es universal en el sentido de que diferentes observadores, quienes han sincronizado sus relojes, siempre coincidirn en la medicin del tiempo de cualquier evento y que la a o geometr del espacio es euclidiana. a Se sabe que un cuerpo clsico tiene masa y extensin, mientras que una a o partcula Newtoniana es un cuerpo clsico cuyas dimensiones pueden ser a despreciadas en la descripcin de su movimiento. As una part o , cula Newtoniana, a la que nos referiremos simplemente como part cula, posee masa sin tener extensin f o sica. 11
12
CAP ITULO 1. Formulacion Newtoniana de la mecanica clasica
1.1.1.
Notacin vectorial o
Se introduce una notacin vectorial que no se reere expl o citamente a un sistema de coordenadas particular. Una cantidad vectorial se denotar por a A, mientras que su magnitud | A | por A. x3 P (x1 , x2 , x3 ) A e3 x3 e1 e2 x2 x1 x1
Figura 1.1. Sistema de coordenadas cartesianas indicando los vectores unitarios.
x2
Un vector unitario en la direccin del vector A se denota por la correspono diente letra con un acento circunejo (gorro) sobre ella: A= A A
Un vector puede especicarse por sus componentes y los vectores unitarios a lo largo de los ejes. En el sistema de coordenadas cartesianas un vector arbitrario A puede expresarse como
3
A = A1 e1 + A2 e2 + A3 e3 =
i=1
Ai ei
donde ei (i = 1,2,3) son vectores unitarios a lo largo de los ejes rectangulares xi (x1 = x, x2 = y, x3 = z en la gura 1.1). Otra forma de expresar el vector A es: A = (Ax , Ay , Az ) Los productos escalar y vectorial de dos vectores A y B se escriben respectivamente como A B y A B.
1.1. ASPECTOS BASICOS DE CINEMATICA
13
1.1.2.
Sistemas de referencia
Para describir el movimiento de ua part cula es necesario especicar su posicin en el espacio como funcin del tiempo. Para esto, nos ayudamos al usar o o un cuerpo, o grupo de cuerpos, como un sistema de referencia relativo al cual el movimiento de la part cula puede ser descrito. En mecnica se usa a un sistema de coordenadas como sistema de referencia. El tipo bsico es a el sistema de coordenadas cartesiano o rectangular. Segn la gura 1.2, el u vector r que da la posicin de una part o cula est dado por: a
3
r = x1 (t)e1 + x2 (t)e2 + x3 (t)e3 =

i=1
xi (t)ei
En problemas con simetr particulares, es conveniente usar coordenadas as no rectangulares. En el caso de simetr axial o esfrica, es adecuado usar a e coordenadas cil ndricas o polares esfricas respectivamente. e x3
t0 P0 (x0 , x0 , x0 ) 1 2 3 P (x1 , x2 , x3 )
r0 e3 e1 e2 r(t)
x2
x1
Figura 1.2. Vector r(t) de posicin de una part o cula en movimiento en un sistema de coordenadas cartesianas.
Un sistema de referencia puede escogerse arbitrariamente de muchas formas y la descripcin del movimiento en cada uno de los sistemas de referencia o ser, en general, diferente. a Existen sistemas de referencia denidos a partir de cuerpos que no interactan con otros cuerpos y que se mueven uniformemente en una l u nea recta. Sistemas de referencia que no interactan con otros cuerpos y que se u mueven en l nea recta se llaman sistemas inerciales de referencia. Cualquier
14
objeto movindose a velocidad constante respecto a un sistema inercial de e referencia tambin es un sistema inercial. e
1.1.3.
Vector posicin y cambio de sistema de coordenadas o
En la gura 1.3, el punto P representa la posicin de una part o cula en un instante de tiempo dado. Respecto al sistema de referencia O, la posicin de o la part cula se puede representar mediante el vector posicin r, mientras que o en el sistema de referencia rotado O , teniendo el mismo punto de origen que el sistema de referencia O, la posicin de la part o cula queda representada a travs del vector posicin r . Teniendo en cuenta que los vectores posicin e o o de la part cula en el punto P estn dados por a
3
r = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 =
i=1
xi ei
(1.1)
y
3
r = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 =
i=1
xi ei
(1.2)
x3
x3
r = r
x1
x2
x2
x1
Figura 1.3. Cambio de coordenadas por rotacin. o
entonces, una transformacin ortogonal de coordenadas se realiza como se o indica a continuacin. Primero se toma el producto escalar de (1.2) con e1 o
15
y usando la relacin o ei ej = ij = 0 1 i=j i=j
donde ij es el delta de Kronecker, se obtiene:

x1 = r e1 Ahora tomando el producto interior con e2 y e3 , se obtiene: x2 = r e2 x3 = r e3
Estos tres resultados se pueden escribir genricamente como: e xi = r ei expresin en la que reemplazar r por (1.1), se obtiene que la transformacin o o ortogonal de coordenadas queda denida por:
3
xi =
j=1 3
xj ej ei ei ej xj ij xj (i = 1,2,3)
=
j=1 3
=
j=1
Las cantidades ei ej = ij son los coecientes de la transformacin, los o cuales satisfacen ei ej = ij = cos(xi , xj ) (i, j = 1, 2, 3)
1.1.4.
Vector velocidad
Una part cula describiendo la trayectoria mostrada en la gura 1.4, en el instante de tiempo t se encuentra localizada, mediante el vector posicin r, o en el punto P . Transcurrido un tiempo t, la part cula ahora se encuentra
16
x3
Q
r
P
r(t + t) r(t) x2 e3 e2 x1 e1
Figura 1.4. Cambio del vector de posicin de una part o cula con el tiempo. La l nea tangente a la trayectoria en el punto P indica la direccin del vector v. o
localizada en el punto Q. El vector velocidad v de la part cula se dene como: v(t) = l m

t0
r(t + t) r(t) dr = t dt
y es un vector tangente a la trayectoria de la part cula, como se observa en la gura 1.4. El vector velocidad se puede escribir como v = vet siendo et = Si r = r(t) = x(t)e1 + y(t)e2 + z(t)e3 entonces v= dy dz dr dx = e1 + e2 + e3 dt dt dt dt v v
17
y la magnitud de la velocidad es v = |v | =
dx 2 dt
dy dt
dz 2 dt
ds dt
1.1.5.
Vector aceleracin o
El vector aceleracin a se dene como el cambio del vector velocidad v o con respecto al tiempo, es decir: a = l m v dv d2 r = = 2 t0 t dt dt (1.3)
La velocidad puede variar en magnitud y direccin, por lo cual el vector o aceleracin tiene dos componentes, una paralela a la velocidad y otra pero pendicular. Para determinar estas aceleraciones, se reemplaza v en (1.3) por v = vet , de tal forma que a= dv d(vet ) det det = et + v = at et + v dt dt dt dt (1.4)
donde se ha denido la aceleracin tangencial at como o at = | at | = dv dt
Ya que et es un vector constante de magnitud uno et et = 1 entonces d(et et ) =0 dt et de donde 2et det =0 dt det det + et = 0 dt dt
18 luego
et Por lo tanto
det dt
de det ds det det = =v =v en dt ds dt ds dt donde en es un vector normal al camino de movimiento y

det dt , de dt
la magni-
tud de es la curvatura del camino de movimiento. El segundo trmino e de (1.4) es un vector normal al camino de movimiento y est siempre apuna tando al centro de curvatura sobre el lado cncavo del camino de movimiento. o La componente normal es llamada la aceleracin centrpeta an = v 2 /. o La aceleracin en trminos de an y at se escribe como: o e a = at et + an en = vet + dv . dt
v2
en
siendo v =
1.1.6.
Velocidad angular y aceleracin angular o
Las cantidades bsicas del movimiento traslacional son desplazamiento esa pacial, velocidad traslacional y aceleracin traslacional, mientras que las del o movimiento angular son desplazamiento angular, velocidad angular y aceleracin angular. La correspondencia entre los dos tipos de movimiento es: o
Mov. traslacional desplazamiento velocidad aceleracin o
Mov. rotacional desplazamiento angular velocidad angular aceleracin angular o
19
El desplazamiento angular , el cual puede ser medido en grados o en radianes, se dene como: = s r
donde s es la longitud de arco de la circunferencia, y r el radio de la misma. La velocidad angular se dene como: = l m d = t dt
t0
mientras que la aceleracin angular queda denida por: o = l m d = t dt
t0
1.1.7.
Rotacin innitesimal o
La rotacin innitesimal es una transformacin ortogonal innitesimal, denio o da como:

3
xi = xi +
j=1 3
ij xj
xi =
j=1
(ij + ij )xj x = (I + )x
(i = 1, 2, 3)
donde la matriz identidad I y la matriz nitesimal son: 1 I = [ij ] = 0 0
de transformacin ortogonal ino
0 0
1 0 0 1
= [ij ] = 21 22 23 31 32 33
11 12 13
20
1.2.
1.2.1.
Leyes de movimiento de Newton

Primera ley de movimiento (ley de la inercia)
El momento lineal p de una part cula es proporcional a su velocidad, de tal forma que: p = m v = cte donde la constante de proporcionalidad es la masa m de la part cula, siendo esta ultima una medida de la inercia de la part cula. Si sobre la part cula no actan agentes externos, entonces la part u cula permanecer movindose a e con un momento p constante, describiendo una trayectoria rectil nea. Si se tiene un conjunto de part culas aisladas, este sistema tiene asociado un momento lineal total p dado por: p = p1 + p2 + + pn = pi = cte
i
donde pi representa el momento de la part cula i-esima. Si la part cula se mueve con una velocidad relativista, entonces su momento relativista se escribe como m0 v p= 1 v 2 /c2 donde m0 es la masa en reposo, es decir, la masa para el caso en que v = 0. El momento relativista de forma equivalente se puede escribir as : p = m(v)v donde la masa relativista m(v) es: m(v) = m0 1 v 2 /c2
1.2.2.
Segunda ley de movimiento (ley de fuerza)
La tasa de cambio del momento con respecto al tiempo es igual a la fuerza externa F aplicada, de tal forma que la part cula se mueve en la direccin en la que la fuerza acta, es decir o u dp dt
F =
1.3. MOVIMIENTO ROTACIONAL: LEYES DE NEWTON ROTACIONALES
21
Si la inercia m de la part cula es constante, entonces la part cula se mueve con una aceleracin a que es proporcional a la fuerza externa: o F = m dv d2 r(t) = ma = m dt dt2
1.2.3.
Tercera ley de movimiento (ley de accin y reaccin) o o
Las fuerzas que dos part culas ejercen la una a la otra son siempre iguales en magnitud y opuestas en direccin (ver gura 1.5), es decir: o F 12 = F 21 Teniendo en cuenta la segunda ley de Newton, la anterior ley implica que: dp1 dp = 2 dt dt m1 dv 1 dv 2 = m2 dt dt F12 m1 F21 m2
Figura 1.5. La fuerza realizada por la part cula 1 sobre la part cula 2 (F21 ) es igual en magnitud pero de sentido contrario a la fuerza realizada por la part cula 2 sobre la part cula 1 (F12 ).
con lo cual se satisface la siguiente relacin entre las masas y las magnitudes o de la aceleraciones de las dos part culas: m2 | a1 | = m1 | a2 |
1.3.
Movimiento rotacional: leyes de Newton rotacionales
1. El momento angular L, denido como L = r p = m r v, es una constante de movimiento si no actan agentes externos sobre el u sistema, es decir: dL =0 dt
22
2. Si sobre un sistema acta un momento de fuerza o torque , denido u como = r F , entonces el momento angular en el sistema variara con el tiempo de la siguiente manera: dL d d2 r dr dr = (r p) = r m 2 + m dt dt dt dt dt =rm d2 r =rF = dt2
En el caso especico de una part cula de masa m, describiendo una trayectoria circular de radio r alrededor de un punto 0, sobre la cual acta una fuerza central F , entonces en este caso la velocidad tangenu cial v es: v = |v | = r por lo cual, la magnitud del momento angular es L = | L | = | r p | = mr 2 = I = I donde se ha denido el momento de inercia I como I = mr 2 . De esta forma el torque sobre la part cula es =I d = I dt
1.4.
Trabajo y energ a
Si en una determinada regin del espacio, una part o cula est sujeta a una a fuerza en cualquier punto del espacio, se dice que existe un campo de fuerza en dicha regin del espacio. o Supngase que una part o cula se encuentra inicialmente en un punto A y es transportada a lo largo de una trayectoria arbitraria a un punto B (gura 1.6). El trabajo dW hecho por la fuerza sobre la part cula al desplazarla un elemento diferencial dr sobre la trayectoria es dW = F dr. Es fcil mostrar que el trabajo hecho sobre la part a cula se maniesta como un incremento de su energ cintica. Para esto, se toma el producto escalar a e de los vectores involucrados en la segunda ley con el vector v dt, te tal forma que m v v dt = F vdt = F dr = dW
1.4. TRABAJO Y ENERG IA
23
campo de fuerza A dr F B
Figura 1.6. Una part cula es desplazada del punto A al punto B a lo largo de un camino arbitrario.
m v v dt =
m 2
d(v v) dt
dt = d
mv 2 2
= dT
2
donde T es la energ cintica de la part a e cula, la cual esta dada por T = mv . 2 Cuando el elemento de trabajo dW = F dr es negativo, lo cual sucede cuando el momento de la part cula posee una direccin opuesta a la de la o fuerza, entonces la fuerza acta en contra del movimiento de la part u cula y el resultado es una disminucin en la energ cintica. o a e El trabajo hecho por la fuerza F en un desplazamiento nito de la part cula desde el punto A a un punto B vecino sobre un camino arbitrario esta dado por la integral de linea
B B B
W =
A
dW =
A
F dr =
A
dT = TB TA
(1.5)
El trabajo puede ser escrito en trminos de las componentes de la fuerza a e lo largo de los ejes de coordenadas.
3 3 3 3
dW =
j=1
ej Fj
ek dxk
Fj dxk jk =
Fj dxj
k=1
k=1
j=1
W =
A
F1 dx1 +
A
F2 dx2 +
A
F3 dx3 = W1 + W2 + W3
24
F d r
Figura 1.7. Torque actuando a travs de un angulo d. e
En el caso de un movimiento rotacional, la accin del torque sobre la o part cula es producir un desplazamiento angular innitesimal d (ver gura 1.7), de tal forma que el trabajo realizado es dW = F r d = d por lo cual, el trabajo realizado por el torque para realizar un desplazamiento angular desde 1 hasta 2 es:
2
W =
1
siendo = F r el torque.
1.5.
Fuerza conservativa y energ potencial a
En general, el trabajo hecho por una fuerza sobre una part cula depende de la trayectoria que describa la part cula. Para ejemplicar esta armacin, o supngase que sobre una part o cula acta la fuerza: u F = (3x2 + 6yz) e1 + (2y + 3xz) e2 + (1 + 5xyz 2 ) e3 El trabajo realizado por la fuerza a lo largo de diferentes trayectorias que vayan de la posicin inicial en (0, 0, 0) a la posicin nal en (1, 1, 1), depende o o de la trayectoria descrita por la part cula. Para la trayectoria x = y = z el trabajo es:
1 1 1
W =
0
(3x + 6yz)dx +
0
(2y + 3xz)dy +
0
(1 + 5xy 2 )dz
1.5. FUERZA CONSERVATIVA Y ENERG POTENCIAL IA
25
(1, 1, 1)
(0, 0, 0)
x
Figura 1.8. Diferentes caminos para ir de (0, 0, 0) a (1, 1, 1)
=
0
9x dx
0
(2y + 3y )dy +
0
(1 + 5z 4 )dz
= 7 unidades de trabajo mientras que para la trayectoria x2 = y = z se tiene:

1 1 1
W =
0 1
(3x + 6yz)dx +
0 1
(2y + 3xz)dy +
0 1
(1 + 5xy 2 )dz
=
0
(3x + 6x )dx
0
(2y + 3y
3/2
)dy +
0
(1 + 5z 9/2 )dz
= 6,3 unidades de trabajo Cuando se considera una fuerza cuyo trabajo sobre una part cula depende de la trayectoria, el principio de trabajo no es usado a menos que la trayectoria descrita por la part cula se conozca. Sin embargo, si F dr es una diferencial exacta de una cierta funcin de o la variable de integracin r, o sea, V (r), tal que o F dr = dV (r) (1.6)
26
entonces la integral de l nea para el trabajo F dr es independiente del camino de integracin y depende unicamente de las posiciones inicial y nal o de la part cula, es decir
B B
W =
A
F dr =
A
dV = VA VB
(1.7)
donde VA es la energ potencial de la part a cula en el punto A y VB es la energ potencial en el punto B. a Fuerzas cuyo trabajo es independiente del camino se llaman fuerzas conservativas y el movimiento bajo la accin de estas fuerzas se llama movimieno to conservativo. De la ecuacin (1.6) se observa que: o F = grad V (r) = V (r) es decir la fuerza es el gradiente de cierta funcin escalar, donde el gradiente o se dene como = e1 + e2 + e3 = x1 x2 x3
3
ei
i=1
xi
Es fcil mostrar que el rotacional del gradiente de cualquier funcin escalar a o es cero: e1 e2 e3
2V 2V (V ) = x1 x2 x3 = e1 ( ) + = 0 x2 x3 x3 x2 V V V x1 x2 x3 Por lo tanto F =0 para una fuerza conservativa. Lo anterior implica que el trabajo realizado por un campo de fuerzas conservativo, alrededor de un camino cerrado l, es cero, es decir: F dl = 0
1.6. CONSERVACION DEL MOMENTO LINEAL Y DEL MOMENTO ANGULAR
27
resultado que puede escribirse, mediante el uso del Teorema de Stokes, as ( F ) ds = F dl
donde s es el vector cuya magnitud es igual a la supercie encerrada por el camino l y su direccin es perpendicular a la supercie. Teniendo en cuenta o que para una fuerza conservativa es vlido a
B B
W =
A
F dr =
A
dV = VA VB
y que en general
B B
W =
A
F dr =
A
dT = TB TA
Entonces TB TA = VA VB o sea TB + VB = TA + VA Deniendo la energ mecnica total E como E T +V , entonces el anterior a a resultado queda escrito como: EB = EA (1.8)
La ecuacin (1.8) representa el principio de conservacin de la energa o o mecnica total. a
1.6.
Conservacin del momento lineal y del moo mento angular

dv dt
Partiendo de la segunda ley de Newton expresada como: F =m (1.9)
28
Integrando la ecuacin (1.9) con respecto al tiempo entre t1 y t2 o

t2 t2
F dt = m
t1 t1
dv dt = m dt
v2
dv
v1
= mv2 mv1 = p2 p1 = p donde p se conoce como el impulso producido por la fuerza F sobre la part cula mientras que sta acta durante el intervalo de tiempo t. Si el e u impulso lineal p es cero, o sea F = 0 p2 p1 = 0 se tiene p = cte y esta es la ley de conservacin del momento lineal. o La cantidad anloga al impulso lineal en el movimiento traslacional es a el impulso angular en el movimiento rotacional. Partiendo de la segunda ley de Newton rotacional, es decir: dL dt Integrando esta ecuacin respecto al tiempo, entre t1 y t2 , se obtiene o =
t2 t2
dt =
t1 t1
dL dt = dt
t2
dL
t1
= L(t2 ) L(t1 ) = L2 L1 = L siendo L el impulso angular. Si L = 0 entonces = 0 y por lo tanto se cumple que: L = cte siendo este resultado el denominado principio de conservacin del momento o angular.
Cap tulo 2
Formulacin Lagrangiana de o la mecnica clsica a a

Las leyes de movimiento de Newton describen la mecnica de un sistema a f sico reriendo el movimiento a un marco (o sistema) inercial de referencia. Si se usan las coordenadas cartesianas y el sistema no esta sujeto a ligaduras externas, las ecuaciones de movimiento se pueden obtener fcilmente. Pero, a por el contrario, si existen ligaduras en el sistema, obtener las ecuaciones de movimiento resulta un poco mas complicado. En el caso en que existan ligaduras en el sistema, el procedimiento para la obtencin de las ecuaciones de movimiento se simplica si se hace uso o de las coordenadas generalizadas qi , las cuales se denirn ms adelante. a a La introduccin de este tipo de coordenadas resulta ventajoso si existen o ligaduras en el sistema dinmico. a La existencia de ligaduras en un sistema dinmico es un hecho que reeja a la existencia de restricciones en el movimiento del sistema, trayendo como consecuencia dos dicultades para la descripcin mecnica del problema. La o a primera, es que las coordenadas del sistema dinmico estn conectadas por a a las ecuaciones de las ligaduras, as que ellas no son completamente inde pendientes. Como consecuencia de lo anterior, las ecuaciones de movimiento tampoco son independientes. La segunda, es que las fuerzas de las ligaduras son usualmente muy complejas o no conocidas y por lo tanto no se pueden escribir sus ecuaciones de movimiento. Para estos casos se han desarrollado formulaciones alternativas a la formulacin Newtoniana. Estas formulaciones estn basadas en la idea del trao a bajo y la energ Cada formulacin est expresada en trminos de coordea. o a e nadas generalizadas. 29
30
CAP ITULO 2. Formulacion Lagrangiana de la mecanica clasica
En este capitulo se presenta una discusin sobre la dinmica Lagrangiana o a desarrollada por Joseph Louis Lagrange (1736-1813) y otros.
2.1.
Introduccin o
Supngase que se describir el movimiento de un sistema de N part o a culas respecto a un sistema inercial de referencia. Cada part cula estar localizada a por el vector posicin r i . Las ecuaciones de movimiento del sistema de N o part culas pueden escribirse a partir de la segunda ley de Newton: mi r i = F i + Ri ; i = 1, 2, . . . , N
donde F i representa la fuerza externa aplicada sobre la part cula i-esima y Ri representa la fuerza de ligadura que mantiene restringido el movimiento de la part cula respecto a las otras. z
ri y
x
Figura 2.1. Sistema de N part culas.
Si se hace un cambio en la notacin de las coordenadas cartesianas de la o primera part cula escribindolas como (x1 , x2 , x3 ), las de la segunda como e
Estas ecuaciones de movimiento pueden escribirse en componentes cartesianas como: mi xi = Fix + Rix mi yi = Fiy + Riy i = 1, 2, . . . , N 3N dimensiones mi zi = Fiy + Riz
2.2. GRADOS DE LIBERTAD
31
(x4 , x5 , x6 ), y as sucesivamente, y teniendo en cuenta que la masa es la misma para las tres componentes espaciales de una part cula, es decir m3k2 = m3k1 = m3k entonces las ecuaciones de movimiento pueden escribirse como: mi xi = Fi + Ri ; i = 1, 2, . . . , 3N
Para la situacin en que no haya ligaduras, es decir Ri = 0, las compoo nentes de fuerza de Fi se expresan como funciones de la posicin, la velocidad o y el tiempo. En esta situacin, el sistema de N part o culas esta descrito por 3N ecuaciones diferenciales de segundo orden, que en general no son lineales. Aunque estas ecuaciones pueden ser solucionadas, en principio, con el propsito de obtener la posicin de cada part o o cula como funcin del tiempo, o las ecuaciones no siempre son completamente integrables de forma cerrada. Por lo cual, en general, la solucin de las 3N ecuaciones diferenciales se o realiza de forma numrica mediante el el uso de un computador. e Si hay m ligaduras actuando sobre el sistema, entonces las fuerzas pueden ser funciones no solo de la posicin, velocidad y el tiempo, sino tambin de o e m variables adicionales conocidas como multiplicadores de Lagrange. En este caso hay un total de (3N + m) variables para ser obtenidas como funciones del tiempo, usando 3N ecuaciones diferenciales de movimiento y m ecuaciones de ligadura. Lo anterior signica que al escribir las ecuaciones de movimiento, para un sistema de N part culas, usando coordenadas cartesianas conduce a tener una gran cantidad de ecuaciones diferenciales no lineales. Sin embargo en ciertos casos, el anlisis puede simplicarse al usar a un conjunto de coordenadas diferente, envolviendo pocas ligaduras, o quizs a eliminando las ligaduras. La seleccin adecuada del conjunto de coordenadas mas apropiado para o describir la dinmica de un sistema f a sico y el uso de transformaciones entre variables es un aspecto fundamental que se tratar en este capitulo. a
2.2.
Grados de libertad
Los grados de libertad son una caracter stica importante de un sistema mecnico dado. El nmero de grados de libertad es igual al nmero de coora u u denadas menos el nmero de ligaduras. Los grados de libertad representan u el m nimo numero de coordenadas linealmente independientes a partir de las cuales se puede describir completamente la dinmica del sistema. a
32
Si en la conguracin de un sistema de N part o culas, que est descrito por a 3N coordenadas cartesianas, hay k ligaduras (relacionando las coordenadas), entonces hay 3N k grados de libertad. Por ejemplo, para un sistema de tres part culas conectadas por varillas r gidas formando un tringulo (gura a 2.2), entonces el nmero de coordenadas independientes es 9, el nmero de u u ligaduras es 3, y por lo tanto, el nmero de grados de libertad es 6. Este u objeto (tringulo) es un cuerpo r a gido y como tal est descrito por 6 grados a de libertad. 2 x3 (x4 , x5 , x6 ) l12 1
(x1 , x2 , x3 )
l23 3 l13
(x7 , x8 , x9 )
x2 x1
9 coordenadas independientes 3 ligaduras Nmero de grados de libertad= 9 3 = 6 u
Figura 2.2. Sistema de tres part culas conectadas por tres varillas r gidas.
El nmero de grados de libertad es una caracter u stica del sistema como tal y no depende del conjunto particular de coordenadas usado. Por ejemplo, para el tringulo de la gura 2.2, la localizacin de ste puede darse al a o e especicar las tres coordenadas cartesianas de un punto arbitrario de este cuerpo y los tres angulos de Euler que describen su orientacin (ver gura o 2.3). En general, se escogen los grados de libertad como el conjunto de coordenadas independientes con las cuales se puede describir la conguracin de o un sistema. Es decir, el nmero de grados de libertad es el nmero de cooru u denadas independientes que se deben especicar para denir un vocamente la conguracin (o estado) de un sistema. o Para un sistema de N part culas libres, se requieren 3N coordenadas independientes. Si hay k ligaduras impuestas sobre el sistema, el nmero de u coordenadas independientes se reduce a s = 3N k con s el nmero de grados de libertad. u
2.3. CONJUNTO PROPIO DE COORDENADAS GENERALIZADAS
33
x3
(, , ) (x1 , x2 , x3 )
x2 x1
Figura 2.3. Localizacin del tringulo en trminos de las tres coordenadas carteo a e sianas de un punto sobre ste y los tres angulos de Euler. e
2.3.
Conjunto propio de coordenadas generalizadas
Un conjunto propio de coordenadas generalizadas es un conjunto de n coordenadas generalizadas independientes que no est limitado por ninguna a restriccin. El nmero de coordenadas generalizadas es igual al nmero de o u u grados de libertad. Varios conjuntos de coordenadas pueden usarse para especicar la conguracin de un sistema dado. Estos conjuntos no necesariamente tienen el o mismo nmero de coordenadas o el mismo nmero de ligaduras. Se puede u u pasar de un conjunto de coordenadas a otro, a travs de una transformacin e o de coordenadas.
2.3.1.
Coordenadas generalizadas
Los parmetros o cantidades que puedan ser usados para especicar la a conguracin (o estado) del sistema, se pueden denir como coordenadas o generalizadas. Esto es, las coordenadas generalizadas son cantidades susceptibles de ser conocidas en todo instante de tiempo, mediante las cuales se determina completamente el estado de movimiento del sistema. Estas coordenadas no siempre son cantidades geomtricas. e Las coordenadas generalizadas se notarn como qi y sus derivadas con a respecto al tiempo como qi , siendo i = 1, 2, . . . , n. Se debe enfatizar que se tienen coordenadas generalizadas, pero no sistema de coordenadas generalizadas. Considrese un sistema f e sico que puede se descrito mediante dos tipos de
34
coordenadas: las coordenadas cartesianas x1 , x2 , . . . , x3N y las coordenadas generalizadas q1 , q2 , . . . , qn . Se puede pasar de unas coordenadas a las otras mediante transformaciones, que se asume tienen la forma: rj = rj (q1 , q2 , . . . , qn , t); j = 1, 2, . . . , N (2.1)
es decir, se pueden escribir las coordenadas cartesianas en trminos de las e coordenadas generalizadas. Es posible que cuando la dinmica del sistema a f sico se describa con coordenadas cartesianas se tengan k ecuaciones de ligadura y que cuando se haga con coordenadas generalizadas se tengan m ligaduras. En ambos casos el nmero de grados de libertad del sistema es el u mismo y est dado por 3N k o n m. a Si el determinante del jacobiano de (2.1) es diferente de cero, entonces: qi = qi (r1 , r2 , . . . , rn , t); i = 1, 2, . . . , n
lo cual signica que las coordenadas generalizadas se pueden escribir en trminos de las coordenadas cartesianas. Cada una de las coordenadas se e puede escribir en trminos de las otras, as e : q1 = q1 (x1 , x2 , . . . , x3N , t) q = q (x , x , . . . , x , t) 2 x2 = x2 (q1 , q2 , . . . , qn , t) 2 1 2 3N . . . . . . x3N = x3N (q1 , q2 , . . . , qn , t) qn = qn (x1 , x2 , . . . , x3N , t) x1 = x1 (q1 , q2 , . . . , qn , t)
Como un ejemplo, considrese que se tienen 3N ecuaciones y de ellas l e son ecuaciones de ligadura, dadas por: Fi (x1 , x2 , . . . , x3N , t) = j ; j = 3N l + 1, . . . , 3N
Sean n coordenadas generalizadas escogidas de tal forma que sean independientes, esto es, igual al nmero de grados de libertad, es decir: u n = 3N l Ahora se dene un conjunto adicional de l coordenadas q y se identican stas con las l funciones constantes Fj , tal que: e qj = Fj (x1 , x2 , . . . , x3N , t) = j ; j = n + 1, . . . , 3N
2.3. CONJUNTO PROPIO DE COORDENADAS GENERALIZADAS
35
Ahora, las ecuaciones de transformacin son: o x1 = x1 (q1 , q2 , . . . , q3N , t) x2 = x2 (q1 , q2 , . . . , q3N , t) . . . x3N = x3N (q1 , q2 , . . . , q3N , t) Si el Jacobiano de la transformacin satisface: o (x1 , x2 , . . . , x3N ) =0 (q1 , q2 , . . . , q3N ) entonces (2.2) se puede solucionar y obtener las coordenadas q como funcin o de las coordenadas x, es decir: qj = fj (x1 , x2 , . . . , x3N , t) = j ; donde las q coordenadas restantes son: qj = j ; Ejemplo 2.1. Para una part cula restringida a moverse en un trayectoria circular ja de radio a, deniendo apropiadamente la coordenada generalizada, encuentre las ecuaciones de transformacin de coordenadas cartesianas a coordenadas o generalizadas. El sistema f sico del ejemplo se ilustra en la gura 2.4. La part cula al moverse en el plano, su posicin debe describirse a travs del uso de dos coo e ordenadas. El hecho de que la part cula siempre se encuentra a la misma distancia del origen del sistema de referencia (el radio a), determina que existe una ligadura en el sistema. Se escoge la coordenada generalizada q1 para representar el grado de libertad, el cual corresponde al angulo polar, que puede variar libremente sin que exista una violacin de la ligadura. La o coordenada q2 , representa la ligadura. Por lo tanto, las coordenadas q son: q1 = f1 (x1 , x2 ) = q2 = a Las coordenadas cartesianas x escritas en trminos de las coordenadas q son: e x1 = q2 cos q1 j = n + 1, . . . , 3N j = n + 1, . . . , 3N j = 1, 2, . . . , n (2.2)
36
x2 = q2 sen q1 El jacobiano de la transformacin: o q2 sen q1 cos q1 (x1 , x2 ) = = (q1 , q2 ) x2 x2 q2 cos q1 sen q1 q1 q2 = q2 (sen2 q1 + cos2 q1 ) = q2 es diferente de cero, lo cual signica que es posible realizar la transformacin o x2 x1 x1 q1 q2
x2 + x2 = a 1 2 q2 = a
q1 = a
x1
Figura 2.4. Part cula restringida a moverse en un camino circular.
inversa, es decir, se puede escribir las coordenadas q en trminos de las e coordenadas cartesianas x. Esto se puede hacer siempre que no se tenga q2 = 0 (jacobiano igual a cero). En este caso, el radio de la circunferencia es cero y por lo tanto el angulo q1 no se puede denir. La transformacin o inversa es entonces: q1 = tan1 q2 = x2 x1 ; ; 0 q1 < 2
x2 + x2 1 2
0 < q2 < t
2.4. ESPACIO DE CONFIGURACION
37
2.4.
Espacio de conguracin o
La conguracin de un sistema puede ser especicada por los valores de o las n coordenadas generalizadas independientes: q1 , q2 , . . . , qn Resulta conveniente asumir estos n nmeros como las coordenadas de un u espacio simple n-dimensional puntual, donde las q forman los ejes coordenados. Este espacio n-dimensional se conoce como el espacio de conguracin. o Para el caso de un problema en dos dimensiones, es decir n = 2, las coordenadas generalizadas que denen el espacio de conguracin son (q1 , q2 ). o En el ejemplo 2.1, donde la part cula est restringida a moverse describiendo a una trayectoria circular, el espacio de conguracin se muestra en la guo ra 2.5. En este caso se ha asumido que el radio de la circunferencia pueda variar libremente, de tal forma que ahora las dos coordenadas q1 y q2 son generalizadas. q2 0 q1 < 2 0 < q2 <
q1
Figura 2.5. Espacio de conguracin de un sistema de dos dimensiones. o
La evolucin del sistema en el tiempo est dado por una curva en el o a espacio de conguracin, lo cual corresponde a la trayectoria de movimiento. o Cada punto en la curva representa la conguracin del sistema en un instante o dado de tiempo.
2.5.
Ligaduras
Se ha visto que un sistema de N part culas tiene a lo mximo 3N grados a de libertad debido a la presencia de ligaduras. Cuando el movimiento de un sistema dinmico no est permitido a extenderse libremente en tres dimena a siones, se dice que el sistema esta sujeto a ligaduras. Es decir, las ligaduras
38
imponen restricciones geomtricas a los movimientos posibles del sistema y e estas restricciones son originadas f sicamente por la existencia de fuerzas de ligadura en el sistema. Las ligaduras se clasican en cuatro clases: holonmicas, no holonmio o cas, escleronmicas y reonmicas. A continuacin se presenta la descripcin o o o o matemtica de estos cuatro tipos de ligaduras. a
2.5.1.
Ligaduras holonmicas o
Supngase que la conguracin del sistema dinmico est especicado o o a a por n coordenadas generalizadas: q1 , q2 , . . . , qn Si las k condiciones de ligadura impuestas sobre el movimiento del sistema pueden expresarse como ecuaciones independientes que conectan a las coordenadas del sistema dinmico y el tiempo en la forma: a Fi (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0; i = 1, 2, . . . , k (2.3)
entonces las ligaduras se dice que son holonmicas. o Un ejemplo de ligadura holonmica se tiene en el caso de una part o cula describiendo una trayectoria circular de radio a, dada por: x2 + y 2 = a Las ligaduras holonmicas tambin se conocen como ligaduras integrables. o e El trmino integrable signica que la ecuacin (2.3) es equivalente a una e o ecuacin diferencial de la forma: o
n k=1
Fj dqk = 0 qk
(2.4)
En el caso de la situacin f o sica descrita por (2.5.1), se obtiene que: x dx + y dy = 0 De los resultados obtenidos en el ejemplo 2.1, se tiene que q1 = tan1 q2 = y x ; ; 0 q1 < 2
x2 + y 2
0 < q2 <
2.5. LIGADURAS
39
de donde se observa que las coordenadas generalizadas q1 y q2 pueden variar independientemente, o sea, no estn ligadas entre s Si cada coordenada a . generalizada puede variar independientemente entre s se dice que el sis, tema es holonmico. Un sistema, cuyas ecuaciones de ligadura son todas o holonmicas, se conoce como sistema holonmico. o o Ejemplo 2.2. Movimiento en el plano xy de dos part culas conectadas por una varilla de longitud l (gura 2.6). y (x3 , x4 ) (x1 , x2 ) (x, y) x3 x1 x
Figura 2.6. Dos part culas conectadas por una varilla de longitud l.
Por estar conectadas las dos part culas por una varilla de longitud l, la ecuacin de ligadura es: o (x3 x1 )2 + (x4 x2 )2 l2 = 0 (x3 x1 )2 + (x4 x2 )2 = l En este caso hay cuatro coordenadas y una ecuacin de ligadura. Uno podr o a usar esta ecuacin de ligadura para eliminar una de las variables en las o ecuaciones de movimiento. Este procedimiento frecuentemente conlleva a dicultades algebraicas y raramente es usado. Lo que se hace, por el contrario, es buscar un conjunto de coordenadas generalizadas independientes, ya que es conocido que estas coordenadas existen para todo sistema holonmico. o Por ejemplo, podemos escoger las coordenadas generalizadas (x, y) del centro de la varilla y el angulo entre la varilla y el eje x, como las coorde nadas generalizadas: q1 = x
x4 x2
40
q2 = y q3 = En este ejemplo, se podr escoger como cuarta coordenada generalizada a a q4 = (x3 x1 )2 + (x4 x2 )2 = l
y entonces las ecuaciones de transformacin son: o x1 = q1 q4 cos q3
x2 = q2 q4 sen q3 x3 = q1 + q4 cos q3 x4 = q2 + q4 cos q3 Puesto que el Jacobiano de la transformacin o x1 x1 x1 x1 q1 q2 q3 q4 (x1 , x2 , x3 , x4 ) = (q1 , q2 , q3 , q4 ) x3 x3 x3 x3 q1 q2 q3 q4 x4 x4 x4 x4 q1 q2 q3 q4 es diferente de 0, entonces se puede obtener la transformacin inversa: o q1 = q2 = x1 + x3 ; 2 x2 + x4 ; 2 x2 ; x1 0 < q1 < 0 < q2 < 0 q3 < 2 x2 x2 x2 x2 q1 q2 q3 q4
q3 = tan1
q4 = [(x3 x1 )2 + (x4 x2 )2 ] = l;
0 < q4 <
Las coordenadas generalizadas q1 , q2 , q3 , q4 pueden variar independientemente, por lo tanto, el sistema es holonmico. o
2.5. LIGADURAS
41
q4 l 0 0 0 0 < < < < q1 q2 q3 q4 < < < 2 <
q3
q1 , q2
Figura 2.7. Espacio de conguracin para un sistema de dos part o culas unidas por una varilla de longitud l.
Respecto a la ligadura existente en el problema, escrita como (x3 x1 )2 + (x4 x2 )2 l2 = 0 (2.5)
Teniendo en cuenta que se puede escribir la ecuacin de ligadura diferencialo mente, a partir de (2.4), se obtiene (x3 x1 )dx1 (x4 x2 )dx2 + (x3 x1 )dx3 + (x4 x2 )dx4 = 0 (2.6)
La ecuacin de ligadura dada por (2.5) es integrable y es equivalente a la o ecuacin diferencial (2.6). o t
2.5.2.
Ligaduras no-holonmicas o
Las ligaduras que no se pueden expresar como Fi (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0 se dicen no-holonmicas. En general, un sistema de m ligaduras, que sean o escritas como ecuaciones diferenciales no integrables de la forma:
n
ajk dqk + ajt dt = 0;

k=1
j = 1, . . . , m
(2.7)
42
se dice que son ligaduras no-holonmicas. Los coecientes a son en general, o funciones de las coordenadas q y del tiempo t. El problema radica en que no se pueden integrar estas ecuaciones para obtener funciones de la forma Fi (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0. Como resultado de la naturaleza no integrable de estas ecuaciones diferenciales no se pueden obtener las funciones Fi y usar estas para eliminar alguna de las variables. Por lo tanto, no es posible encontrar un conjunto de coordenadas generalizadas independientes. Normalmente los sistemas dinmicos no-holonmicos estn descritos por a o a ms coordenadas que los grados de libertad. a Ejemplo 2.3. Un ejemplo clsico de ligadura no-holonmica, es el caso de un disco de radio a o a rotando sobre una supercie sin deslizarse (gura 2.8).
C s x s = a ds = ad a P (x, y) y
Figura 2.8. Disco de radio a rotando sobre una supercie sin deslizarse.
Las coordenadas generalizadas que se escogen son el punto de contacto P (x, y), el angulo de rotacin del disco alrededor de un eje perpendic o ular al centro del disco y el angulo entre el plano del disco y el plano yz. El disco se mueve a lo largo de la curva C denida en el plano 0x y 0y. Supngase que la posicin del disco var de la siguiente forma: o o a (x, y, , ) (x + dx, y + dy, + d, + d)
2.5. LIGADURAS
43
El requerimiento de rotar sin deslizarse implica que se cumplen las siguientes ecuaciones de ligadura: dx = (ad) sen dy = (ad) cos (2.8)
En este ejemplo hay cuatro coordenadas y dos ecuaciones independientes de ligadura, por lo que se tiene solamente dos grados de libertad. Ntese o sin embargo que el espacio de conguracin cuadri-dimensional completo es o accesible, esto signica, que es imposible llegar a alguna conguracin o (x, y, , ) desde cualquier otra conguracin sin escoger adecuadamente el camino. o Se sabe que la integrabilidad de una forma diferencial requiere que sta sea e una diferencial exacta, o sea que sea posible convertir una diferencial exacta a travs de la multiplicacin por un factor de integracin, que normalmente e o o es alguna funcin de las variables. Las condiciones necesarias y sucientes o para la exactitud de la forma diferencial (2.7) son: dajk daji = ; dqi dqk dajk dajt = ; dt dqk i, k = 1, 2, . . . , n (2.9) i, k = 1, 2, . . . , n
Puesto que las ligaduras (2.8) se escriben como: dx (ad) sen d = 0 dy (ad) cos d = 0 (2.10)
se observa que los coecientes de d en (2.10) son funciones de , pero los coecientes de d son cero. Por lo tanto, es claro que el factor de integracin o no puede ser encontrado y que la expresin resultante no cumple la condicin o o (2.9). Por lo tanto las dos ligaduras son no holonmicas. o Las relaciones (2.10) muestran que las variaciones dx, dy en x y y dependen de las variaciones d en . As el sistema es no-holonmico. Las ecuaciones o (2.10) no son integrables ya que es arbitrario. t Las ligaduras no holonmicas pueden aparecer en forma de desigualo dades, tal como sucede para una part cula movindose sobre la supercie de e
44
una esfera de radio a, donde se satisface la condicin de desigualdad dada o por: x2 + y 2 + z 2 a2
Un sistema es no-holonmico si al menos una ligadura es no-holonmica. Coo o mo se ha visto, en los sistemas no-holonmicos las coordenadas no pueden o variar independientemente. As en estos sistemas, el nmero de grados de u libertad es menor al nmero m u nimo de coordenadas necesarias para especicar la conguracin del sistema. o En el ejemplo del disco que rota, se requiere 4 coordenadas para especicar su conguracin, dos para la posicin del punto P (punto de contacto) o o y dos para su orientacin. Pero estas cuatro coordenadas no var libreo an mente, puesto que cuando el disco rota un angulo d, las dos coordenadas de posicin, del punto P , x y y cambian. o
2.5.3.
Ligaduras escleronmicas o
Se dice que una ligadura es escleronmica si la ecuacin de ligadura es o o independiente del tiempo. Por ejemplo: a ) Part cula en movimiento circular de radio a x2 + x2 = a 1 2 b ) Dos part culas movindose en el plano x, y sujetos por una varilla de e longitud l (x3 x1 )2 + (x4 x2 )2 = l c ) Disco de radio a rotando en el plano x, y dx a sen d = 0 dy a cos d = 0
d ) Pndulo de longitud b inextensible, como el mostrado en la gura 2.9. e x2 + y 2 = b2
2.5. LIGADURAS
45 x
b = cte
y
Figura 2.9. Pndulo de longitud b inextensible. e
2.5.4.
Ligaduras reonmicas o
Una ligadura se dice reonmica si la ecuacin de ligadura depende exo o pl citamente del tiempo. Por ejemplo, para el pndulo de longitud variable e con el tiempo que se muestra en la gura 2.10, se satisface que: x2 + y 2 = (b0 at)2 es decir la ecuacin de ligadura depende expl o citamente del tiempo. Los trminos escleronmico y reonmicos pueden aplicarse a los sistemas e o o mecnicos. a x b = b0 at
y
Figura 2.10. Pndulo de longitud b variable en el tiempo. e
Un sistema es escleronmico si: o 1. Ninguna de las ecuaciones de ligadura contiene al tiempo expl citamente. 2. Las ecuaciones de transformacin unicamente dan las coordenadas x o como funcin de las coordenadas q. o Si alguna de las ecuaciones de ligadura o de transformaciones contienen al tiempo, el sistema es reonmico. o
46
Algunas veces, las coordenadas generalizadas pueden escogerse de tal manera que no hay ecuaciones de ligadura, o quizs unicamente condiciones a escleronmicas, y an las ecuaciones de transformacin contienen al tiemo u o po expl citamente. Un ejemplo es una part cula sometida a moverse en un alambre r gido que est rotando uniformemente alrededor de uno de sus ejes a jos (gura 2.11). La coordenada generalizada simple es la posicin de la o part cula relativa al alambre. Aqu no hay ecuaciones de ligadura pero el sistema es reonmico, es decir o x = r cos t y = r sen t Hasta el momento se han presentado dos mtodos que pueden ser usados e en el anlisis de sistemas con ligaduras holonmicas, esto es, la eliminacin a o o de variables usando las ecuaciones de ligadura y el uso de las coordenadas generalizadas independientes. Sin embargo, es posible tener un tercer mtoe do, que puede aplicarse tanto a sistemas holonmicos como no-holonmicos, o o denominado de multiplicadores de Lagrange. Este mtodo representa a las e ligaduras por la introduccin de las correspondientes fuerzas de ligadura que o son expresadas en trminos de k parmetros variables j , conocidos como e a multiplicadores de Lagrange. Este mtodo se explicar ms adelante. e a a y
Figura 2.11. Part cula que se mueve sobre un alambre r gido que est rotando a uniformemente alrededor de uno de sus ejes jos.
2.6.
Principio de DAlembert y ecuaciones de Lagrange
El principio de DAlembert se fundamenta en los conceptos de desplazamiento virtual y trabajo virtual. Estos conceptos se extraen directamente
2.6. PRINCIPIO DE DALEMBERT Y ECUACIONES DE LAGRANGE
47
de los mtodos de energ que son aplicados tanto en la derivacin de las e a o ecuaciones de movimiento, como en el estudio de la estabilidad. En particular el concepto de trabajo virtual es esencial en la mecnica a anal tica. Por estar este concepto asociado a un desplazamiento virtual, se considera primero la naturaleza de un desplazamiento virtual.
2.6.1.
Desplazamiento virtual
Supngase que la conguracin de un sistema de N part o o culas est dada a por las 3N coordenadas cartesianas x1 , x2 , . . . , x3N , las cuales son medidas con relacin a un sistema inercial y, supngase que el sistema puede estar o o sujeto a ligaduras. En un tiempo dado, asmase que las coordenadas cambian a travs de u e desplazamientos innitesimales x1 , x2 , . . . , x3N que son virtuales o imaginarios, en el sentido en que ellos se asumen que ocurren sin que el tiempo transcurra, y no necesariamente conforme a las ligaduras. Este pequeo n cambio r = (x1 , x2 , . . . , x3N ) en la conguracin del sistema se conoce o como un desplazamiento virtual. Como es usual, un desplazamiento virtual est conforme a la ligadura ina stantnea, esto es, cualquier ligadura movindose se asume que para durante a e el desplazamiento virtual. Por ejemplo, supngase que el sistema es holonmico y tiene k ligaduras o o holonmicas: o j (x1 , x2 , . . . , x3N , t) = 0; Tomando el diferencial total de j se obtiene
3N
j = 1, 2, . . . , k
dj =
i=1
j j dxi + dt = 0; xi dt
j = 1, 2, . . . , k
(2.11)
Un desplazamiento virtual que es conforme a stas ligaduras, tiene las x e relacionada por las k ecuaciones
3N i=1
j xi = 0; xi
j = 1, 2, . . . , k
(2.12)
donde se ha reemplazado las dx por x y se ha omitido el trmino dt debido e que el tiempo es jo durante el desplazamiento virtual.
48
Para un sistema no-holonmico, con m ligaduras no-holonmicas de la o o forma:

3N
aji dxi + ajt dt = 0

i=1
j = 1, 2, . . . , m
(2.13)
cualquier desplazamiento virtual que sea conforme a estas ligaduras debe tener las x relacionadas a la m ecuaciones
3N
aji xi = 0
i=1
j = 1, 2, . . . , m
(2.14)
La pregunta que surge es, bajo que circunstancias un desplazamiento virtual puede ser tambin un posible desplazamiento real, descrito por un conjunto e de dx que se asume ocurre durante el incremento de tiempo dt. Tanto a partir de (2.11) y (2.12) como de (2.13) y (2.14) se concluye que las ligaduras deben ser escleronmicas, esto es: o j = 0; t ajt = 0; j = 1, 2, . . . , k; j = 1, 2, . . . , m; holonmicas o no-holonmicas o
Debido a que estas condiciones no se conocen, en general, es claro que un desplazamiento virtual no es un desplazamiento real. De forma general los desplazamientos virtuales se caracterizan por: a ) Son ininitesimales. b ) Ocurren en un instante dado en el tiempo (no hay cambios en el tiempo, t = 0). c ) Son consistentes con las ligaduras. d ) Corresponden a desplazamientos reales si y solamente si las ligaduras son escleronmicas. o
2.6.2.
Trabajo virtual
Volviendo al sistema de N part culas cuya conguracin est dada en o a trminos de las coordenadas cartesianas x1 , x2 , . . . , x3N , se supone que las e componentes de la fuerza F1 , F2 , . . . , F3N son aplicadas a las correspondientes coordenadas en un sentido positivo.
49
El trabajo virtual W de estas fuerzas en un desplazamiento virtual est dado por: a

3N N
W =
j=1
Fj xj =
i=1
F i r i
(2.15)
Se observa por lo tanto, que la formulacin del trabajo virtual no depende o de la escogencia particular del sistema de coordenadas, asumiendo en consecuencia, que el movimiento es medido relativo a un sistema de referencia inercial. La fuerzas F i se asumen que permanecen constantes a travs del dee a splazamiento virtual. Esto es cierto, an si las fuerzas F i cambian drsticau mente como resultado de un desplazamiento virtual. Un cambio sbito de u las fuerzas con la posicin, puede ocurrir, como ejemplo, en ciertos sistemas o no lineales. Las expresiones de trabajo virtual son denidas para ser inerciales en los desplazamientos virtuales, en otras palabras, el trabajo virtual es similar a una primera variacin. o
2.6.3.
Principio de trabajo virtual
Ahora supngase que el sistema est sujeto a ligaduras. La fuerza total o a actuando sobre la part cula i-sima es separada en la fuerza externa aplicada e (e) F i y la fuerza de ligadura Ri , es decir: F i = F i + Ri El trabajo virtual producido por estas fuerzas es:
N (e)
W =
i=1
(e) Fi
r i +
i=1
Ri r i = 0
(2.16)
por lo que el trabajo virtual debido a la fuerza de ligadura es:

N
Wl =
i=1
Ri r i
(2.17)
Muchas de las ligaduras de inters pertenecen a la clase conocida como e ligaduras sin trabajo. Se puede denir una ligadura sin trabajo como una ligadura tal que el trabajo virtual, de la correspondiente fuerza de ligadura,
50
es cero para cualquier desplazamiento virtual, lo cual es consistente con la ligadura, es decir:
N i=1
Ri r i = 0
(2.18)
Por lo tanto, la relacin (2.16) se reduce a o

N
W =
i=1
Fi
(e)
r i = 0
(2.19)
As si para todo desplazamiento virtual r i el trabajo virtual de las fuerzas , de ligadura Ri desaparece, entonces el trabajo virtual de las fuerzas exter(e) e a nas aplicadas F i tambin desaparece, y el sistema est en equilibrio. A este hecho se le conoce como principio de trabajo virtual. A continuacin se o presentan algunos ejemplos de fuerzas de ligadura que producen un trabajo virtual nulo. Ejemplo 2.4. Dos part culas de masas m1 y m2 conectadas por una varilla r gida sin masa. m2 r 1 m1 R1
Figura 2.12. Dos part culas conectadas por una varilla r gida sin masa.
er R2 r 2
Debido a la tercera ley de Newton, la fuerzas ejercidas por la varilla sobre las part culas son iguales en magnitud pero de signo contrario, es decir: R2 = R2 er = R1 siendo R1 la fuerza realizada por la varilla sobre la part cula 1, R2 la fuerza realizada por la varilla sobre la part cula 2 y er el vector unitario a lo largo de la varilla. Puesto que la varilla es r gida, las componentes del desplazamiento de las part culas en la direccin de la varilla son iguales, por lo tanto : o er r 1 = er r 2
51
Por lo anterior, el trabajo virtual de la fuerza de ligadura es: Wl = R1 r 1 + R2 r 2 donde al tenerse en cuenta que las fuerzas de ligadura R1 y R2 son iguales en magnitud pero de sentido contrario y que las componentes de los desplazamientos de las part culas en la direccin de la varilla tambin son iguales, se o e obtiene: = R2 er r 1 + R2 er r 2
= R2 er r 2 + R2 er r 2 = 0 t
Ejemplo 2.5. Un cuerpo B deslizndose sin friccin sobre una supercie S. a o B
P R S
Figura 2.13. Cuerpo deslizndose sobre una supercie S. a
La fuerza de ligadura R es normal a la supercie en el punto de contacto P , siendo el desplazamiento virtual tangente al plano en aquel punto. Es decir los dos vectores son perpendiculares: R r satisfacindose que e R r = 0 Por lo tanto el trabajo virtual es Wl = R r = 0 t
52
Ejemplo 2.6. Disco de radio a rodando sin deslizarse sobre una supercie plana. a P Rf Rn R f = f F f
Figura 2.14. Disco rodando sin deslizarse sobre una supercie plana.
La fuerza total realizada por la supercie sobre el disco es: R = Rn + Rf donde Rn es la fuerza normal y Rf es la fuerza de friccin esttica que o a actan sobre el disco instantneamente en el punto de contacto P . Sin emu a bargo, instantneamente el punto P no se mueve como resultado de un a desplazamiento virtual , si se hace la suposicin de que los innitesimales o de ms alto orden desaparecen, cumplindose que: a e r = 0 Por lo tanto el trabajo virtual realizado por la fuerza de ligadura R es cero, debido a que: R r = 0 t Las ligaduras sin trabajo se caracterizan por que no realizan un trabajo sobre el sistema, visto como un todo, en un desplazamiento virtual. Sin embargo este tipo de fuerzas de ligadura si realizan un trabajo sobre las partculas individuales del sistema. Por ejemplo, las fuerzas de ligadura son las responsables de la transferencia de energ de una part a cula a otra en
53
un cuerpo r gido, a medida que la part cula cambia su velocidad en algn u movimiento del cuerpo r gido como un todo. Se puede decir en general, a no ser que se diga expl citamente lo contrario, que el trmino fuerza de ligadura se puede interpretar como fuerza e de ligadura sin trabajo.
2.6.4.
Formulacin equivalente del principio de trabajo o virtual
Asmase que el mismo sistema de N part u culas, considerado en las secciones anteriores, se encuentra inicialmente en reposo relativo respecto a un sistema de referencia espec co, pero que no se encuentra en equilibrio. Lo anterior signica que sobre una o ms part a culas del sistema est actuando a una fuerza neta aplicada y en concordancia con la segunda ley de Newton, el sistema se comenzar a mover aceleradamente en la direccin en que acta a o u esta fuerza.
F (e) en reposo
Figura 2.15. Sistema de part culas en reposo relativo.
Ya que el movimiento debe ser compatible con las ligaduras, se puede siempre escoger un desplazamiento virtual en la direccin del movimiento o en cada punto. En este caso, el trabajo virtual es positivo, esto es:
N
W =
i=1
(e) Fi
r i +
i=1
Ri ri > 0
Pero ya que las fuerzas de ligadura son sin trabajo, es decir, se cumple que: Ri r i = 0 entonces, el trabajo realizado por la fuerza neta externa es positivo, o sea:
N
W =
i=1
F i r i > 0
(e)
54
Teniendo presente el anterior hecho, se puede plantear una forma alternativa de denir el principio de trabajo virtual de la siguiente manera: la condicin necesaria y suciente para que exista el equilibrio esttico de un o a sistema escleronmico, el cual inicialmente se asume que se encuentra en o reposo y en el que estn actuando fuerzas de ligadura sin trabajo, es que el a trabajo virtual hecho por las fuerzas externas aplicadas sea cero, durante el movimiento a travs de un desplazamiento virtual arbitrario que satisface la e ligadura. Si existe equilibro esttico en el sistema, la expresin (2.19) se satisface. a o En estas condiciones, los coecientes r i en (2.19) no pueden ser diferentes, en conjunto, de cero. Este hecho se explica si se tiene en cuenta que los r i no son del todo independientes y estn conectados por las ecuaciones a de ligadura. Para poder igualar los coecientes a cero, se debe transformar (2.19) de tal forma que los desplazamientos virtuales involucrados, qi , sean independientes.
2.6.5.
Fuerzas generalizadas
Teniendo en cuenta que las ecuaciones de transformacin de coordenadas o generalizadas q a coordenadas cartesianas x se escriben como: r j = r j (q1 , q2 , . . . , qn , t); j = 1, 2, . . . , N
entonces las variaciones de las coordenadas cartesianas r i en trminos de e las variaciones de las coordenadas generalizadas qi estn dadas por: a
n
r i =
j=1
r i qj
qj ;
i = 1, 2, . . . , N
(2.20)
Ntese que las variaciones del tiempo t no estn involucradas aqu por o a , denicin del desplazamiento virtual. Reemplazando (2.20) en (2.19) se obo tiene:
N
W =
i=1
F i r i =
(e)
i=1 j=1
Fi
(e)
r i qj = qj
Qj qj = 0
j=1
donde se ha denido que:

N
Qj =
i=1
Fi
(e)
r i qj
55
es la fuerza generalizada correspondiente a la coordenada qj . En general las Qj no tienen dimensiones de fuerza, sin embargo los productos | Qj qj | siempre tienen dimensiones de trabajo. Ya que las qj son arbitrarias e independientes, la condicin de equilibrio se tiene si se cumple o que: Qj = 0, j
La importancia del principio de trabajo virtual es que constituye un principio simple en el que se fundamenta la esttica. a Ejemplo 2.7. Una barra de masa uniforme m y longitud 2b est recostada contra una a pared y forma un angulo con la supercie del piso (gura 2.16). La parte ms baja de la barra est conectada a la base de la pared con una cuerda a a inextensible sin masa . Cul es la tensin de la cuerda? a o A y C N1 b
mg y x T B N2
x D
Figura 2.16. Barra de masa uniforme recostada contra una pared.
En este ejemplo se muestra un sistema escleronmico con ligadura sin trao bajo. Las fuerzas de ligadura externas son las fuerza de reaccin que realiza o la pared a la barra N 1 en el punto A y la que realiza el piso a la barra N 2 en el punto B.
56
El punto medio de la barra se encuentra a una distancia y sobre el piso, y el punto ms bajo de la barra se encuentra a una distancia x de la pared. a De esta forma se satisface que: x = 2b cos y = b sen Las fuerzas que actan sobre la barra son: u La tensin de la cuerda, T . o El peso de la barra, mg. Las fuerzas normales ejercidas por la pared y el piso, N 1 y N 2 . Ahora imag nese un desplazamiento horizontal x, de B a D. Como consecuencia, el centro de la barra se desplaza hacia abajo una distancia y. A partir de las expresiones dadas por (2.21), se concluye que los desplazamientos x y y son: | x | = 2b sen | y | = b cos Debido a que la pared y el piso son supercies lisas (no hay friccin entre o la barra y estas supercies), entonces las fuerzas de ligadura N 1 y N 2 no realizan trabajo. Por lo anterior, y teniendo en cuenta que el sistema se encuentra en equilibrio esttico, entonces el principio de trabajo virtual se a expresa como: T | x | + mq| y | = 0 donde T | x | tiene signo negativo debido a que T y x tienen sentidos opuestos, siendo as el trabajo negativo, mientras que y y mg tienen el mismo sentido, siendo el trabajo realizado por el peso mg positivo. Del anterior resultado se encuentra que: T = mg | x | | y | (2.21)
Al reemplazar los desplazamientos x y y previamente obtenidos, se encuentra que la tension de la cuerda es: T = mg 1 b cos = mg tan 2b sen 2 t
57
Ejemplo 2.8. Considrese el movimiento de una part e cula de masa m en un plano. Usando las coordenadas polares (r, ) como coordenadas generalizadas, encuentre: a ) Los desplazamientos x y y. b ) Las fuerzas generalizadas para la part cula sometida a una fuerza F = Fx + Fy + Fz
a ) Las coordenadas generalizadas son q1 = r y q2 = . Teniendo en cuenta que las coordenadas cartesianas se pueden escribir en trminos e de las coordenadas generalizadas, se encuentra que: x = x(r, ) = r cos ; y = x(r, ) = r sen ; x = cos ; r y = sen ; r x = r sen y = r cos
Por lo anterior, los desplazamiento x y y en trminos de las coorede nadas generalizadas son: x = y = x x r + = cos r r sen r y y r + = sen r + r cos r
b ) La condicin de fuerza generalizada es: o

N
Qj =
i=1
Fi
(e)
r i qj
Para una part cula simple N = 1, entonces: Qj = F 1 Qj = Fx

(e)
r qj
x y z + Fy + Fz qj qj qj
58
Reemplazando en la anterior expresin los valores de las derivadas o parciales previamente obtenidos, se encuentra que las las fuerzas generalizadas son: Qr = Fx Q = Fx x y + Fy = Fx cos + Fy sen = Fr r r x y + Fy = rFx sen + rFy cos
= r(Fx sen + Fy cos ) = rF t
2.6.6.
Principio de DAlembert
Ya que el principio de trabajo virtual se puede aplicar solamente a sistemas en equilibrio esttico, el propsito ahora es plantear un principio que a o de forma general se aplique a sistemas en movimiento. Tal principio fue primero sugerido por Bernoulli y luego desarrollado por J. DAlembert en su tratado Trait de Dynamique en 1742. Aunque el se refer a velocidades e a ms que a fuerzas, el estableci que las fuerzas de ligadura, que signican a o fuerzas de interaccin, forman un sistema en equilibrio esttico. Como una o a consecuencia de este principio, las fuerzas aplicadas y de inercia juntas forman un sistema que tambin est en equilibrio, en el sentido de que: e a
N
W =
i=1
(F i mi r i ) r i = 0
donde el sistema f sico es el previamente considerado, es decir el sistema formado por N part culas. Teniendo en cuenta la segunda ley de movimiento de Newton, se concluye que la anterior expresin es valida para cualquier o desplazamiento r si la fuerza resultante sobre la part cula i-esima Fi es nula, es decir: F = Fi i dpi =0 dt
Si se considera a dpi como una fuerza efectiva inercial o de reaccin, coo dt mo la denominaron Bernoulli y DAlembert, que adicionada a F i produce
59
equilibrio, entonces la situacin dinmica de este caso se puede reducirse a o a la situacin esttica previamente considerada. o a Luego, el principio de trabajo virtual queda escrito como:
N i=1
(F i pi ) r i = 0
Ahora supngase que la fuerza F i se puede descomponer en dos partes, tal o que: F i = F i + Ri donde la fuerza Fi es la fuerza exterior que acta sobre la part u cula i-esima y Ri representa la fuerza de ligadura sobre la misma part cula. Debido a que las fuerzas de ligadura Ri , en general, satisfacen que Ri r i = 0 es decir son fuerzas sin trabajo, entonces
N i=1 (e) (e) (e)
(F i pi ) r i = 0
(2.22)
La ecuacin (2.22) da la forma lagrangiana del principio de DAlembert: La o suma de todas las fuerzas reales e inerciales, actuando sobre cada part cula del sistema es cero.
2.6.7.
Ecuaciones de Lagrange a partir del principio de DAlembert
El principio de DAlembert es el punto de partida de la mecnica anal a tica y a partir de ste se pueden obtener las ecuaciones de movimiento o ecuae ciones de Lagrange. Para poder realizar lo anterior, primero se escriben los desplazamientos virtuales r i , que aparecen en (2.22), en trminos de las e coordenadas generalizadas, as :
n
r i =
j=1
r i qj
qj ;
r i = r i (q1 , q2 , . . . , qN , t)
(2.23)
60
El trabajo realizado por la fuerza F = F i (fuerza externa aplicada), escrita i en trminos de las coordenadas generalizadas, es: e
N n
W =
i=1
F i r i =
Qj qj
j=1
(2.24)
donde las fuerzas generalizadas Q son:

N
Qj =
i=1
Fi
r i qj
Ahora escribiendo el trmino de la fuerza de inercia que aparece en (2.22) e como:

N i=1 N n
pi r i =
i=1 j=1
mi r i
r i qj qj
(2.25)
Si se tiene en cuenta que: d r i r i d ri = ri + ri dt qj qj dt entonces es posible escribir: ri r i d r i d = ri r qj dt qj dt r i qj r i qj
resultado que reemplazandolo en (2.25) conduce a:

N i=1 n N
pi r i =
qj
j=1 i=1
mi
d dt
ri
r qj
ri
d dt
r i qj
(2.26)
A partir de la ecuacin de transformacin de coordenadas o o r i = r i (q1 , q2 , . . . , qn , t); es posible obtener que:

n
i = 1, 2, . . . , N
dr i =
l=1
r i r i dql + dt ql t
61
ri =
l=1
r i r i ql + ql t
(2.27)
= r i (q1 , q2 , . . . , qn ; q1 , q2 , . . . , qn ; t) Tomando la derivada de (2.27) con respecto a la variacin en el tiempo de o las coordenadas generalizadas, se obtiene: ri = qj qj
n n l=1
r i r i ql + ql t r i ql r i ql + ql qj qj r i t
=
l=1 n
qj
ql +
=
l=1
r i r i lj = ql qj
con lo que se concluye que: ri r i = qj qj (2.28)
Ahora, ya que las variables que aparecen en parntesis en (2.26) son f e sicamente independientes, entonces cada una puede ser especicada en un tiempo t independiente. Tomando el primer trmino de (2.26) y reemplazando e por (2.28), se obtiene:
N
mi
i=1
d dt
ri
r i qj
=
i=1
mi
d dt 1 2
ri
N i=1
ri qj
d dt
mi
i=1
qj
ri ri 2
d = dt qj
mi | r i |2
d T dt qj
(2.29)
donde la energ cintica del sistema T esta dada por: a e 1 T = 2

N i=1
1 mi | r i | = 2
2
i mi r 2
i=1
62
Ahora, manipulando el segundo trmino de (2.26) de la siguiente manera: e

N i=1
mi r i
d dt
r i qj
=
i=1 N
mi r i
l=1
2 ri 2ri ql + ql qj qj t
n l=1
=
i=1 N
m i ri qj ri qj
r i r i ql + ql t
=
i=1 N
mi r i mi qj
N
=
i=1
ri ri 2 i r2 2
1 = 2
mi
i=1
| r i |2 qj
qj
mi
i=1
T qj
(2.30)
Y entonces reemplazando (2.29) y (2.30) en (2.26) se obtiene:

N i=1 n
pi r i =
qj
j=1
d T T dt qj qj
(2.31)
Finalmente, reemplazando en el principio de DAlembert (2.22) los resultados (2.24) y (2.31), se encuentra que:
n
W =
j=1
Qj
d T T dt qj qj
qj = 0
Puesto que para un sistema holonmico todas las qj son independientes, o entonces cada uno de los coecientes en la ultima expresin debe desaparecer o por separado, por lo tanto: Qj d T T dt qj qj =0
Por lo anterior, la ecuacin de movimiento del sistema esta dada por: o d T T = Qj ; dt qj qj j = 1, 2, . . . , n (2.32)
63
siendo n el nmero de grados de libertad del sistema. u Para el caso en que las fuerzas externas F i sean conservativas, la ecuacin o (2.32) puede simplicarse. Para hacer esto, se tiene en cuenta que una fuerza conservativa puede escribirse en trminos de la energ potencial V de la e a siguiente manera: F i (r 1 , r 2 , . . . , r N ) = i V (r 1 , r 2 , . . . , r N ) en consecuencia, para este caso, las fuerzas generalizadas son:
N
Qj =
i=1
r i Fi = qj
N i=1
i V
r i qj
Teniendo en cuenta que V es funcion de las coordenadas cartesianas, es decir V = V (r 1 , r 2 , . . . , r N ), entonces: V V r i r i = = i V qj r i qj qj por lo tanto las fuerzas generalizadas quedan escritas como: Qj = V qj
En consecuencia de lo anterior, la ecuacin de movimiento (2.32) se puede o escribir como: d dt o equivalentemente: d dt T qj (T V ) =0 qj j = 1, 2, . . . , n (2.33) T qj V T = qj qj j = 1, 2, . . . , n
Si V es funcin de la posicin unicamente, entonces es independiente de las o o velocidades generalizadas qj , y por lo tanto se cumple que: T (T V ) = qj qj
64
El anterior resultado permite, para el caso de energ potenciales V que as solamente dependan de las coordenadas generalizadas, escribir la ecuacin o de movimiento (3.23) como: d (T V ) (T V ) = 0; dt qj qj j = 1, 2, . . . , n (2.34)
Si se dene la funcin Lagrangiana (o Lagrangiano) del sistema L como o L = T V , es decir: L(qi , qi , t) = T (qi , qi , t) V (qi ) (2.35)
entonces, en trminos de esta funcin las ecuaciones de movimiento (2.34) e o estn dadas por: a d dt L qj L = 0; qj j = 1, 2, . . . , n (2.36)
Las ecuaciones (2.36) se conocen como las ecuaciones de movimiento del sistema o ecuaciones de Lagrange, vlidas para un sistema dinmico holonmia a o co conservativo. Si alguna de las fuerzas que actan en el sistema no es conservativa, las u ecuaciones de Lagrange se pueden escribir en la forma: d dt L qj L = Qj ; qj j = 1, 2, . . . , n (2.37)
donde L contiene al potencial de la fuerza conservativa y Qj representa la fuerza generalizada asociada con la fuerza no conservativa. Ejemplos de fuerzas no conservativas son las fuerzas de friccin y las fuerzas que dependen o expl citamente del tiempo.
2.7.
Energ cintica en coordenadas a e generalizadas
De la forma ms general, la energ cintica se considera que es funcin a a e o de T = T (qi , qi , t). En coordenadas rectangulares, la energ cintica esta a e dada por: 1 T = 2
N
m i ri 2
i=1
(2.38)
2.7. ENERG CINETICA EN COORDENADAS GENERALIZADAS IA
65
es decir es una funcin cuadrtica de las velocidades. Teniendo en cuenta o a que la derivada de r con respecto al tiempo, puede escribirse como:
n
ri =
j=1
r i r i qj + qj t
y ya que: (r i )2 = (r i r i ) =
n
n j=1
r i r i qj + qj t
n j=1
n l=1
r i r i ql + ql t
=
j, l=1
r i r i qj ql + 2 qj ql
r i r i r i r i qj + qj t t t
entonces la energ cintica T , dada por (2.38), escrita en trminos de las a e e coordenadas generalizadas, se convierte en:
n n
T (q, q, t) =
j, l=1
ajl qj ql +
j=1
bj qj + c
(2.39)
donde los coecientes ajl , bj y c se han denido como:

N
ajl =
i=1 N
1 r i r i mi 2 qj ql r i r i qj t
bj =
i=1 N
mi
c=
i=1
1 r i ti mi 2 t t
Para sistemas escleronmicos, el tiempo t no aparece expl o citamente en la transformacin de coordenadas, es decir: o r i = r i (q1 , q2 , . . . , qn ) i = 1, 2, . . . , N
entonces para estos sistemas se cumple que los coecientes bj = c = 0 y entonces la energ cintica queda expresada por: a e
n
T =
j, l=1
ajl qj ql
(2.40)
66
es decir, la energ cintica es, como suced en coordenadas rectangulares, a e a una funcin cuadrtica de las velocidades generalizadas. Si en este caso se o a diferencia T con respecto a qk , se tiene: T = qk
n
ajl qj
j, l=1 n
ql qk
=
n
(ajl qj lk + ajl jk ql )
j, l=1 n
=
j=1
ajk qj +
l=1
akl ql
Multiplicando el anterior resultado por qk y sumando sobre k se obtiene: qk

k
T = qk
ajk qk qj +
k, j k, l
akl qk ql
=
k, j
ajk qk qj +
k, j
alk qk qj
=2
k, j
ajk qk qj = 2T
resultado que es un caso especial del teorema de Euler. Este teorema establece que si F (yi ) es una funcin homognea de yi , o sea de grado n, es o e decir: F (yi ) = n F (yi ) entonces se cumple: yi
i
F = nF yi
Ejemplo 2.9. Part cula de masa m bajo la inuencia de una fuerza derivada de un potencial V que depende de la posicin. o
2.8. MOMENTO GENERALIZADO
67
La energ cintica en coordenadas cartesianas es: a e T = 1 m 2

3
x2 i
i=1
Esta es una funcin homognea de xi y en ste caso n = 2. De acuerdo al o e e teorema de Euler se cumple que:
3
xi
i=1
T = 2T xi
y por lo tanto la funcin Lagrangiana de este sistema es: o L=T V = 1 m 2

3 i=1
x2 V i t
2.8.
Momento generalizado
El momento pxi , en coordenadas cartesianas, se puede escribir en trmie nos de la funcin Lagrangiana, de la siguiente manera: o L = m xi = p x i xi El momento generalizado pi , asociado con la coordenada generalizada qi , se dene como: pi = L qi (2.41)
Para el caso de un sistema holonmico conservativo, cuya ecuacin de movimieno o to est dada por (ver (2.36)): a d dt L qi = L ; qi i = 1, 2, . . . , n
entonces, reemplazando (2.41) en la anterior ecuacin, se obtiene o d L V pi = = dt qi qi
68
o de forma similar: V dpi = pi = dt qi siendo sta ultima ecuacin, la segunda ley de movimiento Newton. Entonces e o se puede armar que las ecuaciones de Lagrange representan, efectivamente, las ecuaciones de movimiento del sistema. Ejemplo 2.10. Part cula simple de masa m movindose libremente en una dimensin (gue o ra 2.17). m x
Figura 2.17. Part cula simple movindose libremente en una dimensin. e o
La energ cintica del sistema es: a e T = 1 2 m vx 2
no hay fuerzas actuando sobre la part cula, por lo tanto V =0 y luego, la funcin Lagrangiana del sistema es: o L=T V = La ecuacin de Lagrange es: o d dt lo cual se reduce a: d (mx) = 0 dt L x L =0 x 1 1 2 m vx = mx2 2 2
69
luego m = 0 x Por lo anterior, la ecuacin de movimiento de la part o cula libre es: x=0 cuya solucin es de la forma o x(t) = vt + x0 siendo v la velocidad constante con que se mueve la part cula y x0 la posicin o de la part cula en el tiempo inicial t0 .
t Ejemplo 2.11. Pndulo simple de longitud l y masa m (gura 2.18). e
l cos
l m
v = r = l
Figura 2.18. Pndulo simple. e
La fuerza externa que acta sobre la part u cula de masa m es: F = mgy fuerza que se puede escribir en trminos de la energ potencial gravitacional e a V , como F = dV dy
70
Por lo tanto se cumple: mg = dV dy
de donde se obtiene que la energ potencial gravitacional es a V (y) = mgy La energ cintica del pndulo es: a e e T = 1 1 1 mv 2 = m(l)2 = ml2 2 2 2 2
La energ potencial se puede escribir como: a V = mg(l l cos ) = mgl(1 cos ) y por lo tanto la funcin Lagrangiana del sistema es: o 1 2 2 ml mgl(1 cos ) 2 Teniendo en cuenta que la coordenada generalizada es , entonces la ecuacin o de movimiento del pndulo se obtiene de: e L = T V = d dt L L =0
A partir de la funcin L se obtiene que: o L = mgl sen en consecuencia: d dt L = ml2 y L = ml2
Por lo tanto, la ecuacin de movimiento del pndulo es: o e ml2 + mgl sen = 0 o escrita de forma equivalente: g + sen = 0 l t
71
Ejemplo 2.12. Masa de Hook (gura 2.19). k m x

Figura 2.19. Masa de Hook.
Para este caso, la fuerza externa que acta sobre el sistema es la fuerza de u Hook, dada por: F = kx la cual, en trminos de la energ potencial, queda escrita como: e a F = de donde se obtiene que: kx = dV dx dV dx
y as la energ potencial para este caso es: , a V (x) = kx2 2
Teniendo en cuenta que la energ cintica del cuerpo de masa m es: a e T = entonces: L=T V = 1 m x2 2 1 m x2 2
Puesto que para este caso, la coordenada generalizada es x, entonces la ecuacin de movimiento de movimiento se puede obtener a partir de: o d dt L x L =0 x
72
A partir de L se obtiene inmediatamente que: L = kx x y L = mx x
por lo tanto la ecuacin de movimiento del sistema est dada por o a m + kx = 0 x o de forma equivalente por: x+ k x=0 m t Ejemplo 2.13. Masa de Hook sujeta a una fuerza senosoidal de la forma F0 sen t, tal como lo muestra la gura 2.20. F0 sen t k m x
Figura 2.20. Masa de Hook sujeta a una fuerza senosoidal.
Teniendo en cuenta lo expuesto en el ejemplo anterior, para este sistema se cumple: T = V = 1 m x2 2 1 2 kx 2 mx2 kx2 2 2
L=T V =
estndo dada la fuerza generalizada por: a Q = F0 sen t
73
La ecuacin de Lagrange para este caso es: o d dt L x L = Q x
y en consecuencia, la ecuacin de movimiento del sistema est dada por: o a m + kx = F0 sen t x t
Ejemplo 2.14. Part cula de masa m, movindose en el plano xy, sujeta a una fuerza atrace tiva proporcional al inverso de la distancia al cuadrado (gura 2.21). Encontrar la ecuacin de movimiento y las fuerzas generalizadas. o y m r x
Figura 2.21. Part cula movindose en el plano xy sujeta a una fuerza atractiva. e
F = rk2 Ur
Como coordenadas generalizadas se eligen las coordenadas polares r y . Las coordenadas cartesianas x y y escritas en trminos de estas coordenadas e son: x = r cos y = r sen de donde es posible obtener que: x = r cos r sen y = r sen + r cos
74
Para este sistema, la fuerza externa que acta sobre la part u cula es: F = V Ur r
donde k representa la constante de proporcionalidad entre la fuerza y el inverso de la distancia al cuadrado. Esta fuerza, escrita en terminos de la energia potencial V , es: k dV = r2 dr
de donde se encuentra que V est dada por: a V = 1 1 mv 2 = (x2 + y 2 ) 2 2 1 m[(r cos r sen )2 + (r sen + r cos )2 ] 2 1 m(r 2 cos2 2r r sen cos + r 2 sen2 2 2 + r 2 sen2 + 2r r sen cos + r 2 cos2 2 ) de donde es posible obtener que: T = 1 m(r 2 + r 2 2 ) 2 k r
La energ cintica de la part a e cula, en coordenadas polares, se escribe como: T = = =
y asi, la funcin Lagrangiana queda escrita como: o L=T V = 1 k m(r 2 + r 2 2 ) + 2 r
Las ecuaciones de Lagrange del sistema son: d dt L r L =0 r
75
d dt
L =0
Con respecto a la coordenada r, se cumple que: L = mr r y L k = mr 2 2 r r
por lo cual, la ecuacin de movimiento de la coordenada r es: o k m mr 2 + 2 = 0 r r o lo que es lo mismo m mr 2 = Fr r Respecto a la coordenada se cumple que: L = mr 2 y L =0
por lo tanto la ecuacin de movimiento de la coordenada est dada por: o a mr 2 + 2mr r = 0 o de forma equivalente por r + 2r = 0 Se observa que para este sistema se cumple que: d dL (mr 2 ) = 0 = dt dt por lo tanto, el momento angular L = mr 2 es una integral de movimiento, cumplindose que: e L = mr 2 = cte As se concluye que en un campo de fuerza conservativo, el momento angular L es una constante de movimiento.
76
Para este sistema, las fuerzas generalizadas son: Qr = Fr y Q = rF
por lo cual las ecuaciones de movimiento son: d dt d dt T r T T = Qr = Fr = m mr 2 r r T d = Q = rF = (mr 2 ) dt
Se observa que para la fuerza generalizada Q se cumple que: Q = = rF = d dL (mr 2 ) = =0 dt dt t
es decir, el torque en el sistema es igual a cero. Ejemplo 2.15.
Considere una mquina de Atwood cuya cuerda tiene longitud l y la polea a radio a (gura 2.22). Calcule la aceleracin del sistema. o
a ly
m2 m1
Figura 2.22. Mquina de Atwood. a
Para este sistema hay un solo grado de libertad y.
77
Las velocidades de los dos cuerpos de masas m1 y m2 y la velocidad angular del disco son: v1 = v2 = = donde v = |v1 | = |v2 | = y La energ cintica T , la energ potencial V y la funcin Lagrangiana del a e a o sistema L son: T = 1 1 1 1 1 y2 1 m1 v1 + m2 v2 + I 2 = m1 y 2 + m2 y 2 + I 2 2 2 2 2 2 2 a dy =y dt d(l y) = y dt v a
V = m1 gy m2 g(l y) L=T V = 1 2 m1 + m2 + I a2 y 2 + g(m1 m2 )y + m2 gl
La ecuacin de Lagrange est dada por: o a d dt A partir de L se obtiene que: L = y m1 + m2 + I a2 y L = g(m1 m2 ) y L y L =0 y
por lo cual, la ecuacin de movimiento queda escrita como: o m1 + m2 + I a2 y g(m1 m2 ) = 0
de donde se obtiene que la aceleracin del sistema es: o y= g(m1 m2 ) I m1 + m2 + a2
78
Para el caso en que la polea no tenga masa, es decir I = 0, la aceleracin o del sistema es: y= (m1 m2 ) g (m1 + m2 )
Se observa que si se cumple que m1 > m2 entonces el cuerpo de masa m1 desciende y el de masa m2 asciende, mientras que si m2 > m1 entonces el de masa m1 asciende y el de masa m2 desciende. t Ejemplo 2.16. Un plano inclinado de masa M est deslizndose sobre una supercie hora a izontal, mientras que una part cula de masa m lo hace sobre la supercie inclinada (gura 2.23). Escriba las ecuaciones de movimiento del plano inclinado y las aceleraciones de los dos cuerpos.
02 x2 M x1 01 m
x1 v x2
Figura 2.23. Plano inclinado deslizndose sobre una supercie horizontal y a part cula deslizndose sobre la supercie inclinada. a
El sistema tiene dos grados de libertad x1 y x2 . La velocidad de M respecto a 01 es x1 y la velocidad de m respecto a 02 es x2 . La velocidad v de m respecto a 01 es: v = x1 + x2 = v 1 + v 2 entonces v2 = x2 + x2 + 2x1 x2 cos 1 2
79
La energ cintica T , la energ potencia V y la funcin Lagrangiana L, a e a o para este sistema son: T = 1 1 M x2 + m(x2 + x2 + 2x1 x2 cos ) 1 1 2 2 2
V = mgx2 sen L=T V = 1 1 M x2 + m(x2 + x2 + 2x1 x2 cos ) + mgx2 sen 1 1 2 2 2
Las ecuaciones de Lagrange estn dadas por: a dL d dL =0 dt dx1 dx1 d dL dL =0 dt dx2 dx2 Con respecto a la coordenada x1 se tiene: dL = M x1 + mx1 + mx2 cos dx1 de donde se obtiene que: d dt dL dx1 = (M + m)1 + m2 cos = 0 x x y dL =0 dx1
Haciendo uso de los resultados anteriores, se obtiene que la ecuacin de o movimiento para la coordenada x1 est dada por: a (M + m)a1 + ma2 cos = 0 Para la coordenada x2 se tiene: dL = mx2 + mx2 cos dx2 y L = mg sen x2 (2.42)
por lo cual, la ecuacin de movimiento para la coordenada x2 es: o m2 + m1 cos mg sen = 0 x x (2.43)
80
de donde se encuentra que la aceleracin del cuerpo que se desliza sobre el o plano inclinado es: a2 = g sen a1 cos Por otra parte, reemplazando (2.44) en (2.42) se obtiene: (M + m)a1 + m cos (g sen a1 cos ) = 0 de donde se encuentra que la aceleracin del plano inclinado est dada por o a a1 = mg cos sen m sen2 + M (2.44)
y por lo tanto, la aceleracin del cuerpo que se desliza sobre el plano inclinado o queda escrita como: a2 = g sen + mg cos2 sen m sen2 + M m cos2 m sen2 + M
= g sen 1 +
= g sen
m sen2 + m cos2 + M m sen2 + M
g(m + M ) sen m sen2 + M t
2.9.
Coordenada generalizada c clica o ignorable
La funcin Lagrangiana en coordenadas generalizadas est dada por: o a L(q, q, t) = L(q1 , q2 , . . . , qn ; q1 , q2 , . . . , qn ; t) de tal forma que esta funcin, para sistemas escleronmicos y conservativos, o o queda escrita as : L(q, q, t) = T (q) V (q)
2.9. COORDENADA GENERALIZADA C ICLICA O IGNORABLE
81
= T (q1 , q2 , . . . , qn ) V (q1 , q2 , . . . , qn ) Teniendo en cuenta que las ecuaciones de Lagrange estn dadas por: a d dt L qi = L ; qi i = 1, 2, . . . , n L , qi
y recordando que el momento generalizado se ha denido como pi = entonces las ecuaciones de Lagrange pueden reescribirse as : d L (pi ) = dt qi donde al tenerse en cuenta que L = T V entonces: pi = (T V ) qi
y ya que T no tiene dependencia respecto de las coordenadas generalizadas, entonces las ecuaciones de Lagrange se convierten en: Fi = pi = V qi
siendo este ultimo resultado la segunda ley de movimiento de Newton o ecuacin de movimiento. o Si la funcin Lagrangiana L no depende expl o citamente de la coordeL nada generalizada qk , cuyo momento generalizado es pk = qk , entonces la ecuacin de Lagrange para la coordenada generalizada qk es: o d dt y ya que: L =0 qk entonces la ecuacin de Lagrange se convierte en o d dt L qk = d pk = 0 dt L qk L =0 qk
82
por lo tanto el momento generalizado pk es una constante de movimiento, es decir: pk = cte de movimiento A la coordenada qk se le denomina coordenada c clica o ignorable. En el ejemplo de una part cula sujeta a una fuerza central, donde la funcin Lagrangiana tiene la forma: o 1 L = T V = m(r 2 + r 2 2 ) V (r) 2 siendo V (r) el potencial central, las coordenadas generalizadas son: q1 = r q2 = Los momentos generalizados correspondientes son obtenidos a partir de: L q1 L p2 = q2 p1 = Puesto que en la funcin Lagrangiana no aparece expl o citamente la coordenada , por lo tanto p es una constante de movimiento, es decir: p = L = mr 2 = cte = L
Para el ejemplo del cuerpo deslizndose sobre el plano inclinado que a se desliza a su vez se sobre una supercie plana, la funcin Lagrangiana o est dada por: a L= 1 1 M x2 + m(x2 + x2 + 2x1 x2 cos ) + mgx2 sen 1 1 2 2 2
Las coordenadas generalizadas son: q1 = x1 q2 = x2 y sus momentos generalizados correspondientes se obtienen a partir de: p1 = L x1
2.9. COORDENADA GENERALIZADA C ICLICA O IGNORABLE
83
p2 =
L x2
Puesto que la coordenada generalizada x1 no aparece expl citamente en L, entonces: p1 = L = M x1 + mx1 + mx2 cos x1 = (M + m)x1 + mx2 cos = cte
84
Cap tulo 3
Principio variacional de Hamilton y ecuaciones de Euler-Lagrange

En este capitulo se plantea el principio variacional de Hamilton tomando como punto de partida el principio de DAlembert y se derivan las ecuaciones de Lagrange a partir del principio de Hamilton. El principio de Hamilton es una formulacin variacional de las leyes de movimiento en el espacio de o conguracin. Las ecuaciones de Lagrange derivadas a partir del principio o de Hamilton se conocen como ecuaciones de Euler-Lagrange, debido a que fue Euler quien primero las dedujo a travs de un procedimiento variacional. e El principio de Hamilton se considera ms fundamental que las ecuaa ciones de Newton y por tal motivo se puede aplicar a un gran rango de fenmenos f o sicos clsicos en los que estn involucrados campos y en los que a a las ecuaciones de Newton no se pueden aplicar.
3.1.
Principio de Hamilton
La funcional accin o integral accin S de un sistema f o o sico se dene como la integral en el tiempo de la funcin Lagrangiana, denida entre dos o tiempos espec cos, el inicial t1 y el nal t2 , es decir:
t2
S=
t1
L dt
(3.1)
85
86
CAP ITULO 3. Principio de Hamilton y ecuaciones de Euler-Lagrange
o haciendo expl cita la dependencia funcional, de la forma ms general posia ble para un sistema conservativo, la funcional accin queda escrita como: o
t2 t2
S(qk , qk , t) =
t1
L(qk , qk , t) dt =
t1
[T (qk , qk , t) V (qk )] dt
(3.2)
en otras palabras, la funcional S depende de las coordenadas generalizadas qk (t), con k = 1, 2, 3, ..., n (siendo n el nmero de grados de libertad del sisu tema), de las derivadas respecto al tiempo de las coordenadas generalizadas qk (t) y eventualmente del tiempo t. El conjunto de coordenadas general izadas qk (t), evaluadas en un instante de tiempo dado, representan la conguracin espec o ca del sistema en ese instante, es decir representa el estado f sico dinmico del sistema. Lo anterior signica que, para el tiempo inicial a o a t1 , la conguracin inicial del sistema est representada por qk (t1 ) = q1 , mientras que para el tiempo nal t2 la conguracin del sistema est repreo a sentada por qk (t2 ) = q2 . t t2
t1 qk q1 = qk (t1 ) q2 = qk (t2 )
Figura 3.1. Diferentes trayectorias en el espacio de conguracin del sistema que o conectan la conguracin q1 en t1 con la conguracin q2 en t2 . o o
Puesto que la funcional S corresponde a la integral en el tiempo de la funcin Lagrangiana denida entre dos tiempos espec o cos, entonces el sistema f sico est movindose de una conguracin inicial q1 en el tiempo a e o t1 a una conguracin nal q2 en el tiempo t2 . Lo anterior implica que la o funcional S puede ser evaluada en cada una de las posibles trayectorias
3.1. PRINCIPIO DE HAMILTON
87
denidas en el espacio de conguracin, donde las trayectorias posibles son o aquellas que conducen al sistema de la conguracin inicial q1 , en el tiempo o t1 , a la conguracin nal q2 , en el tiempo t2 , tal como se muestra en la o gura 3.1. Cada escogencia de una conguracin qj proporciona un valor o numrico dado para S = S(qj , qj , t), por ser la funcional accin una funcin e o o de la conguracin. o El principio de Hamilton establece que para sistemas dinmicos a holonmicos conservativos, el sistema se mueve de una conguracin inio o o cial q1 = qk (t1 ), en el tiempo t1 , a una conguracin nal q2 = qk (t2 ), en el tiempo t2 , siguiendo la trayectoria en el espacio de conguracin para la o cual la funcional accin toma un valor estacionario. En otras palabras, para o un sistema dinmico, en principio, sujeto a ciertas ecuaciones de ligadura, a la trayectoria seguida por el sistema durante un intervalo de tiempo dado (llamada trayectoria dinmica) es aquella para la cual el valor de la accin a o es un extremo. Desde el punto de vista funcional, lo anterior signica que si un conjunto de funciones qk (t) conducen a un valor m nimo (o mximo) de la integral a accin S, entonces el conjunto de funciones vecinas a qk (t), que se diferencian o de esta por una cantidad qk (t), deben incrementar (o decrecer) la accin S o en una cantidad S. Lo anterior, en trminos del clculo variacional, signica e a que la variacin de la accin S debe ser cero para la trayectoria dinmica, o o a esto es:
t2
S =
t1
L(qk (t), qk (t); t) dt = 0
(3.3)
donde las variaciones de las conguraciones posibles qk (t) y por lo tanto de las qk (t) en los extremos son tales que: qk (t1 ) = qk (t2 ) = 0 qk (t1 ) = qk (t2 ) = 0 Si la funcional accin est denida como S = S(qk , qk , t), una variacin o a o S de S se origina en una variacin qk de la conguracin qk , es decir: o o
qk = qk + qk Para una conguracin arbitraria qk se cumple, en general, que: o S = S(qk , qk , t) = S = S(qk , qk , t)
88
o de forma equivalente:
S = S(qk , qk , t) S(qk , qk , t) = 0
Si la conguracin qk = qi , corresponde a la trayectoria f o sica real (o sea la trayectoria dinmica), entonces para: a qi = qi + qi se cumple que: S(qi , qi , t) S(qi , qi , t) = 0 es decir, para la trayectoria dinmica la funcional accin toma un valor a o estacionario.
3.2.
Ecuaciones de Euler-Lagrange
Ahora supngase que se toma una variacin arbitraria qk sobre una o o conguracin qk (t) dada, es decir: o qk (t) = qk (t) + qk (3.4)
El inters se centra en determinar cual es el efecto de la variacin de la e o o conguracin qk en la funcional accin S, o en otras palabras en obtener o cual es la variacin S producida por la variacin qk , para lo cual se parte o o de evaluar S en la conguracin qk , as o : S = S(qk , qk , t) = S(qk + qk , qk + qk , t) donde al tener en cuenta la denicin de la funcional accin, se tiene: o o
t2
(3.5)
S =
t1
L(qk + qk , qk + qk , t) dt
La funcin Lagrangiana L(qk + qk , qk + qk , t) se puede escribir como: o L(qk + qk , qk + qk , t) = L(qk , qk , t) + L L 2 qk + qk + O(qk ) + O(qk ) 2 qx qk
donde los indices repetidos en el segundo y tercer trminos, al lado derecho e de la igualdad, estn indicando que existe una suma sobre el a ndice k. A
3.2. ECUACIONES DE EULER-LAGRANGE
89
partir de la expresin anterior se obtiene que la variacin de la funcin o o o Lagrangiana L es: L = L(qk , qk , t) L(qk , qk , t) = L L qk + qk qk qk (3.6)
donde se han despreciando los trminos de orden superior. Por lo anterior, e la variacin de la funcional accin S est dada por: o o a
t2 t2
S =
t1
L dt =
t1 k
L L qk + qk qk qk
dt
(3.7)
El segundo trmino de (3.7) se puede reescribir de la siguiente manera: e L L dqk L d = qk qk = qk qk dt qk dt Si se tiene en cuenta que: d dt L qk qk = d dt L qk qk + L d k qk dt (3.8)
entonces, la expresin (3.8) se puede escribir como: o L d d qk = qk dt dt L qk qk d dt L qk qk
resultado que al ser reemplazado en (3.7) conduce a:

t2
S =
t1 k
L d qk + qk dt
L qk qk
d dt
L qk
qk dt
donde al reagrupar los trminos se obtiene: e

t2
S =
t1 k
d L qk dt
L qk
t2
qk dt +
t1
L qk qk
(3.9)
Si se realiza la segunda integral que aparece en (3.9), el resultado es:

t2
d
t1
L qk qk
L qk
t=t2
qk (t2 )
L qk
qk (t1 ) = 0
t=t2
90
ya que la conguracin qk en los extremos no tiene variaciones, es decir o qk (t2 ) = qk (t1 ) = 0. Por lo anterior (3.9) queda escrita como:
t2
S =
t1 k
L d qk dt
L qk
qk dt
(3.10)
habindose obtenido, por lo tanto, la variacin S en trminos de la variacin e o e o qk . El anterior resultado de forma equivalente, se puede escribir como: S = qk
t2
t1
L d qk dt
L qk
dt
El inters se centra, a continuacin, en encontrar la trayectoria en el e o espacio de conguraciones para la cual la funcional accin es estacionaria, es o S decir cuando se satisface que qk = 0. Lo anterior implica que la trayectoria dinmica (o sea la trayectoria f a sica que describe el sistema) es aquella en la que se cumple que: S = qk
t2
t1
d L qk dt
L qk
dt = 0
(3.11)
expresin que se satisface, independientemente de la variacin realizada, o o siempre y cuando el argumento de la integral sea cero, es decir: d L qk dt o equivalentemente d dt L qk L =0 qk L qk =0
Si se denomina a la trayectoria f sica como qk = qi , entonces las ecuaciones de movimiento o ecuaciones de Euler-Lagrange estn dadas por: a d dt L qi L = 0; qi i = 1, 2, 3, . . . , n (3.12)
Se observa que cada uno de los grados de libertad del sistema, a partir de los cuales se dene una conguracin espec o ca del sistema, satisface una
3.3. ALGUNOS ANTECEDENTES HISTORICOS DEL PRINCIPIO DE HAMILTON
91
ecuacin de Euler-Lagrange. Al solucionar estas ecuaciones para cada uno o de los grados de libertad del sistema y obtener el conjunto de funciones qi = qi (t), entonces se puede conocer la conguracin del sistema en cualquier o instante de tiempo, es decir, se puede conocer la trayectoria dinmica del a sistema en el espacio de conguraciones.
3.3.
Algunos antecedentes histricos del principio o de Hamilton
A lo largo de la historia de la humanidad lsofos y cient o cos han intentado explicar la variedad de fenmenos de la naturaleza a partir de un o m nimo de leyes y principios. Finalizando la edad media, el genio italiano Leonardo da Vinci (1452-1519) ya ve que cuando un cuerpo cae en l a nea recta el cuerpo toma el camino mas corto y en sus propias palabras dice natura semper agit por vias brevissimas. Ms de un siglo despus el lsoa e o fo y matemtico alemn Gottfried Leibniz (1646-1716) en el Discurso de la a a Metafsica escribi lo siguiente the greatest simplicity in its premises and o the greatest wealth in its phenomena. As mismo, seal que: the perfectly n o acting being. . . can be compared to a clever engineer who obtains his eect in the simplest manner one can choose. Por la misma poca, el lsofo frances Nicols de Malenbranche (1638e o a 1715) en su Recherche de la verit plante un punto de vista llamado la e o Economa de la Naturaleza, del que se inere como los fenmenos de la o naturaleza se presentan de la forma mas econmica posible. Tambin por la o e misma poca, el matemtico francs Pierre de Fermat (1601-1665) plante el e a e o principio de m nimo tiempo para un rayo de luz que se reeja en un espejo. Ms an, de una forma complementaria, el f a u sico holands Christian Huygens e (1629-1695) prob que el tiempo tomado por la luz para pasar entre dos o puntos es un m nimo real, siendo esta prueba mas precisa que el principio planteado por Fermat. Unos aos despus, el f n e sico francs Pierre Louis de Maupertuis (1698e 1759) enunci el denominado principio de m o nima accin, el cual arma que o Lorsquil arrive quelque changement dans la Nature, la quantit dactien e ncessaire pour ce changement, est la plus petite quil soit possible. e El principio de m nima accin fue primero publicado como un teorema o exacto dinmico por el matemtico suizo Leonhard Euler (1707-1783) en a a 1744. Su proposicin dice que cuando una part o cula viaja a travs de dos e puntos jos esta toma el camino por el que vds es un m nimo, siendo v la velocidad de la part cula y ds el correspondiente elemento de curva. I am
92
dico lineam a corpore description a fore comparatan, ut inter omnes alias lineas resdem terminis contentns sit mdsv 2 seu, ob m constants, dsv 2 minimun. La correcta formulacin del principio de m o nima accin para casos geno erales se atribuye al matemtico frances Joseph-Louis Lagrange (1736-1813). a El consider que para un sistema de part o culas interactuantes, cuyas fuerzas pueden ser derivadas a partir de un potencial, la accin de cada part o cula puede ser denida como la integral vds. El principio lo plante de la siguo iente manera: el sistema se mueve de una conguracin a otra de tal forma o que
i
mi
vi dsi
= 0.
3.4.
Funcin de disipacin de Rayleigh o o
Las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.12) son aplicables a sistemas holonmio cos cuyas fuerzas generalizadas son derivables de una funcin potencial V (q) o en forma tal que: Qi = V qi
Si adicionalmente hay fuerzas aplicadas que sean funciones de las q, esto es fuerzas que dependen de las velocidades las cuales se representan por Qi , entonces las ecuaciones de movimiento toman la forma: d dt L qi L = Qi ; qi i = 1, 2, 3, . . . , n (3.13)
Sin embargo se puede plantear otra aproximacin para tratar sistemas en o los que actan fuerzas disipativas Qi , al escribir estas fuerzas, de una forma u mas general, de la siguiente manera:
n
Qi =
Cij (q, t)qj

j=1
(3.14)
donde los coecientes Cij se conocen como coecientes de amortiguacin y o dan lugar a una matriz real y simtrica. e
3.4. FUNCION DE DISIPACION DE RAYLEIGH
93
3.4.1.
Fuerzas de friccin o
Las fuerzas generalizadas de friccin son disipativas por naturaleza y dan o lugar a una prdida de energ para cualquier Qi = 0. Se dene la funcin e a o de disipacin de Rayleigh F (q, q, t) como: o 1 F = F (q, q, t) = 2
n n
Ckj qk qj
k=1 j=1
(3.15)
Las fuerzas generalizadas de friccin se pueden escribir en trminos de la o e funcin de Rayleigh dada por (3.15), como se observa a continuacin: o o n n F 1 Qi = = Ckj qk qj qi qi 2
k=1 j=1
1 2
Ckj
k=1 j=1 n
dqk dqj qj + qk dqi dqi
1 = 2 1 = 2 1 2
[Ckj ki qj + Ckj qk ji ]
k=1 j=1 n j=1 n j=1 n
1 Cij qj 2 1 2
Cik qk
k=1 n
Cij qj
Cij qj
j=1 n
F = Qi = qi
Cij qj
j=1
(3.16)
obtenindose (3.14). Reemplazando (3.16) en (3.13), las ecuaciones de Eulere Lagrange quedan escritas como: d dt L qi L F + =0 qi qi (i = 1, 2, 3, . . . , n)
donde se ha asumido que las fuerzas de friccin dadas son unicamente fuerzas o generalizadas que no pueden ser derivadas de una funcin potencial V . o
94
La tasa en que las fuerzas generalizadas de friccin realizan un trabajo o sobre el sistema Pd , conocida como tasa de disipacin de la energa mecnica o a total, se dene como:
n
Pd =
i=1
Qi qi
donde al reemplazar (3.16) y comparar con (3.15) se encuentra:

n n
Pd = por lo cual:
i=1 j=1
Cij qi qj = 2F
F =
Pd 2
es decir, la funcin de disipacin F es igual a la mitad de la tasa de disipacin o o o de la energ mecnica total. La funcin F debe ser invariante bajo transa a o formacin de coordenadas ya que la energ de disipacin es independiente o a o de las coordenadas usadas para describir las conguraciones del sistema. Una aplicacin t o pica de la funcin de disipacin de Rayleigh se encuentra o o en el anlisis de las pequeas oscilaciones de un sistema natural al que se le a n ha adicionado un amortiguamiento. Ejemplo 3.1. Supngase un sistema descrito por la siguiente funcin Lagrangiana: o o L= 1 2
n n
i=1 j=1
mij qi qj
1 2
kij qi qj
i=1 j=1
donde las mij y kij son constantes y las correspondientes matrices m y k son simtricas. e Las ecuaciones de Euler-Lagrange de este sistema estn dada por: a d dt L ql L = 0; ql l = 1, 2, . . . , n
95
A partir de L se encuentra que: n n d 1 1 L = mij qi qj = ql dql 2 2

i=1 j=1
mij
i=1 j=1
dqi dqj qj + qi dql dql
1 = 2 1 = 2 1 2
(mij il qj + mij qi jl )
i=1 j=1 n j=1 n n
1 (mlj qj ) + 2 1 2
(mil qi )
i=1 n
(mli qi ) +
i=1
(mil qi )
i=1
y puesto que m es unaq matriz simtrica, es decir mil mli , entonces e L 1 = ql 2

n i=1
1 mli qi + 2
mli qi =
i=1 i=1
mli qi
Con este resultado se obtiene que: d L = dt ql

n
mli qi
i=1
De igual forma, a partir de L se obtiene que: L d 1 = ql dql 2

n
i=1 j=1
kij qi qj =
kli qi
i=1
Por lo anterior, las ecuaciones de movimiento son: (mli qi + kli qi ) = 0

i=1
1 = 1, 2, . . . , n
o escritas en forma matricial m + kq = 0 q
96
Se observa que las soluciones de estas ecuaciones son funciones armnicas. o Ahora se estudiar cual es el efecto de introducir un amortiguamiento a en el sistema, es decir se introducen fuerzas disipativas de friccin Ql en el o sistema. Las ecuaciones de Euler Lagrange en este caso son: d dt L ql L = Ql ; ql l = 1, 2, . . . , n
Ya que las fuerzas de friction se pueden escribir en trminos de la funcin e o de disipacin de Rayleigh, como: o Ql = F ql
donde la funcin de disipacin F se escribe como: o o F = 1 2

n n
Cki qk qi
k=1 i=1
entonces las fuerzas disipativas de friccin estn dadas por: o a

n
Ql =
Cli qi
i=1
Por lo cual, las ecuaciones de Euler Lagrange se escriben como:

n i=1 n
(mli qi + kli qi ) =
Cli qi ;
i=1
l = 1, 2, . . . , n
o equivalentemente, como:
n
(mli qi + Cli qi + kli qi ) = 0

i=1
l = 1, 2, . . . , n
(3.17)
o de forma matricial (con matrices n n) como: m + Cq + kq = 0 q
97
Si se suponen que las soluciones de las ecuaciones de movimiento son de la forma: qi = Ai C et entonces se tiene que: qi = Ai C et = qi qi = 2 qi Resultados que al ser reemplazados en (3.17) conducen a:
n
(mli 2 qi + Cli qi + kli qi ) = 0

i=1
l = 1, 2, . . . , n
donde al reemplazar la forma de la solucin, se obtiene la ecuacin: o o

n
(mli 2 Ai + Cli Ai + kli Ai )C et = 0

i=1
l = 1, 2, . . . , n
la cual se satisface si:

n
(mli 2 Ai + Cli Ai + kli Ai ) = 0

i=1
l = 1, 2, . . . , n
o equivalentemente si:
n
(mli 2 + Cli + kli )Ai = 0

i=1
l = 1, 2, . . . , n
La ultima ecuacin escrita matricialmente es: o (2 m + C + k)A = 0 (3.18)
Las n ecuaciones algebraicas obtenidas tienen una solucin no trivial si y o solamente si el determinante de los coecientes es cero, esto es: | 2 m + c + k | = 0 Esta es la ecuacin caracter o stica para el sistema, la cual es de grado 2n en . Ya que los coecientes son reales, las 2n ra ces son reales u ocurren en pares conjugados complejos.
98
Haciendo la suposicin usual que A(k) = 1 para cada ra k , se puede o z 1 resolver el problema para la correspondiente columna nodal A(k) en (3.18). La solucin general de las vibraciones libres se obtiene por las correspondientes o soluciones superpuestas para cada una de las 2n ra ces, esto es:
2n
qi =
k=1
Aik Ck ek t ;
i = 1,2. . . . , n t
donde Ajk A(k) . j
3.5.
Integrales de movimiento y leyes de conservacin o
Un sistema que no interacta con ningn otro exterior, se llama sistema u u cerrado. Las part culas del sistema cerrado puede interactuar entre si o no hacerlo. En la gura 3.2 se representa un sistema cerrado de n grados de libertad.
Sistema cerrado de n grados de libertad
Figura 3.2. Un sistema cerrado.
Par este tipo de sistemas, las ecuaciones de movimiento de los grados de libertad son ecuaciones diferenciales de segundo orden, dadas por: d dt L qi L = 0; qi i = 1, 2, . . . , n
3.6. HOMOGENEIDAD DEL ESPACIO Y CONSERVACION DEL MOMENTO LINEAL99
que se solucionan teniendo en cuenta las condiciones iniciales de los grados de libertad qi (t = 0) = a; qi (t = 0) = 0. En este sistema se tienen 7 constantes o integrales de movimiento, discriminadas as : 1. Momento lineal, que tiene tres componentes. 2. Momento angular, que tiene tres componentes. 3. Energ mecnica total. a a Alguna veces las ecuaciones de Euler-Lagrange pueden ser resueltas en trmie nos de funciones conocidas, pero no siempre. En general, muchos problemas no siempre pueden solucionarse completamente o resulta muy tedioso hacerlo. Afortunadamente muy frecuentemente gran parte de la informacin de o inters del sistema est contenida en las integrales de movimiento del sise a tema. Las integrales primeras de movimiento son funciones de los grados de libertad qi , de las derivadas en el tiempo de los grados de libertad qi y eventualmente del tiempo t, es decir: Fi (qi , qi , t) = i = cte y son dependientes unicamente de las condiciones iniciales del problema.
3.6.
Homogeneidad del espacio y conservacin del o momento lineal
El sistema f sico de 3N grados de libertad est descrito por la funcin Laa o grangiana y sus grados de libertad estn referidos a un sistema de coordea nadas espec co, siendo N el nmero de part u culas del sistema. La funcin o Lagrangiana tiene la forma funcional: L = L(r 1 , r 2 , . . . , r N ; r 1 , r 2 , . . . , r N , t) (3.19)
Si el origen del sistema de coordenadas es desplazado en una cantidad constante r = (1 , 2 , 3 ) o equivalentemente el sistema se desplaza respecto al origen del sistema de coordenadas en una cantidad r, cada part cula del sistema se desplazar la misma cantidad r i = r (tal como se muestra en a la gura 3.3), es decir:
100
x3
x3
x3
Sistema
r r
r r r x2
x2
r x2
x1
x1
x1
Figura 3.3. Desplazamiento del sistema de coordenadas en una cantidad r. Esto es equivalente a desplazar cada part cula del sistema en una cantidad r.
r i r i = r i + r i ;
3
i = 1, 2, . . . , N
donde el desplazamiento ri se escribe como: r i =

=1
xi e
(3.20)
siendo xi1 = 1 , xi2 = 2 y xi3 = 3 . Ahora se estudiar cual es el efecto de esta transformacin en la funcin a o o Lagrangiana L del sistema. Para lo anterior, se tiene en cuenta que el espacio es homogneo y por lo tanto una traslacin en el espacio no debe afectar los e o fenmenos f o sicos. En particular la dinmica del sistema debe ser la misma a por lo tanto, la funcin Lagrangiana no debe cambiar, es decir: o L = L + L = L Es decir la variacin L proveniente de xi = xi + xi debe ser cero o L = 0 (3.21)
Si el sistema es invariante bajo la transformacin traslacin en el espacio eno o tonces el sistema es simtrico y L = 0. La funcin Lagrangiana L evaluada e o en la coordenadas transformadas es:
L = L(r 1 , r 2 , . . . , r N ; r 1 , r 2 , . . . , r N , t)
3.6. HOMOGENEIDAD DEL ESPACIO Y CONSERVACION DEL MOMENTO LINEAL 101
donde al escribir expl citamente las traslaciones, se tiene: L = L(r 1 + r 1 , r 2 + r 2 , . . . , r N + r N ; r 1 , r 2 , . . . , r N , t) Realizando una expansin en serie de Taylor, alrededor de las coordenadas o r, se obtiene:
N 3
L = L(r 1 , r 2 , . . . , r N ; r 1 , r 2 , . . . , r N , t) +
i=1 =1
L xi xi
por lo tanto, la variacin de L es: o

N
L = L L =
i=1
L xi xi =1
Ya que el sistema es invariante bajo traslaciones, se requiere que:

N i=1
L xi = 0 xi =1
resultado que es vlido, independientemente de la traslacin, si se cumple a o que: L =0 xi (3.22)
El anterior resultado permite conocer cuales son las consecuencias que trae, en las ecuaciones de movimiento, la traslacin constante que se realiza sobre o el sistema. Si se tiene en cuenta que las ecuaciones de Euler-Lagrange estn dadas a por: d dt L xi L = 0; xi i = 1, 2, . . . , 3N
donde al tener en cuenta que para la traslacin constante se cumple (3.22), o entonces estas ecuaciones de movimiento se convierten en: d dt L xi =0 (3.23)
102
Teniendo en cuenta que: T (xi ) L = [T (xi ) V (xi )] = = mxi xi xi xi entonces nalmente se obtiene: L = pi xi siendo pi el momento lineal. De la ecuacin de movimiento (3.23) se obtiene: o d pi = 0 dt por lo tanto se cumple que: pi = cte; i = 1, 2, . . . , 3N
con lo cual se concluye que el momento traslacional es una constante de movimiento.
3.7.
Isotrop del espacio y conservacin del a o momento angular
El espacio es isotrpico, por lo tanto el sistema visto desde cualquier o direccin del espacio es el mismo. Esto signica que la funcin Lagrangiana o o no debe cambiar cuando se hace una rotacin arbitraria en el espacio, esto o es L. la rotacin arbitraria se representa como = (, , ), donde o , y son los denominados angulos de Euler, con los cuales se dene la rotacin arbitraria. o A partir de la gura 3.4, se observa que una rotacin del vector de o posicin de un sistema r, trae como consecuencia que la posicin del sistema o o cambie y esta nueva posicin queda representada mediante el vector posicin o o r , es decir: r r = r + r = r + r con lo cual, el vector variacin en la posicin del sistema r es: o o r = r (3.25) (3.24)
3.7. ISOTROP DEL ESPACIO Y CONSERVACION DEL MOMENTO ANGULAR 103 IA
r r r + r
0
Figura 3.4. Rotacin en el espacio de un sistema. o
vector variacin que escrito en componentes es: o

3
r =
=1
x e
(3.26)
Similarmente el vector velocidad cambia por efecto de la rotacin, as o : r r = r + r por lo tanto la variacin del vector velocidad r es: o r = r variacin que expresada en componentes se escribe como: o
3
(3.27)
(3.28)
r =
=1
x e
(3.29)
La funcin Lagrangiana para el sistema rotado es: o

L = L(r 1 , r 2 , . . . , r N ; r 1 , r 2 , r N ; t)
= L(r 1 + r 1 , . . . , r N + r N , ; r 1 + r 1 , . . . , r N + r N ; t) = L(r 1 + r, r 2 + r, . . . , r N + r, ; r 1 + r, r 2 + r, . . . , r N + r ; t) donde se ha tenido en cuenta que la rotacin es la misma para todas las o part culas del sistema. Haciendo una expansin en serie de Taylor alrededor o de la posicin inicial, se encuentra que L se puede escribir como: o
3
L = L(r 1 , r 2 , . . . , r N , ; r 1 , r 2 , . . . , r N ; t) +
=1
L x + x
3 =1
L x x
104
Por lo anterior, la variacin de la funcin L es: o o

3
L =
=1
L x + x
3 =1
L x x
(3.30)
A partir de los resultados de la seccin anterior, se sabe que: o L = p x d L = x dt L x = p
Reemplazando estos resultados en (3.30) y teniendo en cuenta que la rotacin o no produce una variacin en la funcin Lagrangiana, se obtiene: o o
3 3
L =
=1
p x +
=1
p x = 0
(3.31)
o en notacin vectorial o p r + p r = 0 Si se reemplaza (3.25) y (3.28) en (3.32) se obtiene: p ( r) + p ( r) = 0 ecuacin en la que al hacer hacer permutacin en orden c o o clico queda expresada como: (r p) + (r p) = 0 o equivalentemente como: [(r p) + (r p)] = d (r p) = 0 dt (3.32)
Puesto que representa una rotacin arbitraria, entonces para que se sato isfaga la anterior ecuacin se debe cumplir que: o d (r p) = 0 dt de donde se obtiene que L r p = cte es decir, el momento angular L es una constante de movimiento.
3.8. HOMOGENEIDAD DEL TIEMPO Y CONSERVACION DE LA ENERG IA
105
3.8.
Homogeneidad del tiempo y conservacin de o la energ a
Homogeneidad del tiempo signica que la funcin Lagrangiana L de un o sistema f sico cerrado no depende expl citamente del tiempo, lo cual quiere decir que L = L(q1 , q2 , . . . , qn ; q1 , q2 , . . . , qn ). Lo anterior signica que si en el sistema f sico no existe una dependencia expl cita del tiempo entonces se cumple que: L =0 (3.33) t El inters se centra en determinar, para un sistema f e sico como el mencionado, cual es la variacin en el tiempo de L. Lo anterior se logra diferenciando o L con respecto al tiempo, es decir: dL = dt Teniendo en cuenta que: dL d L = dqi dt qi entonces (3.34) se convierte en: dL = dt
n i=1 n i=1
L dqi + qi dt
n i=1
L dqi qi dt
(3.34)
d dt
L qi
qi +
L d qi qi dt
(3.35)
En la anterior expresin se observa que los dos trminos del lado derecho se o e pueden escribir a travs de una derivada total, es decir: e dL = dt
n i=1
d dt
L qi qi
expresin que puede escribirse equivalentemente como: o d dt

n i=1
L qi L = 0 qi
La anterior igualdad se satisface si:

n i=1
L qi L = constante de movimiento qi
106
El anterior resultado se puede obtener de una forma complementaria, tal como se muestra a partir del siguiente procedimiento. Primero, si se tiene L d L en cuenta que pi = y por lo cual = pi , entonces (3.35) se qi dt qi puede escribir como: dL = dt
n
(pi qi + pi qi )
i=1
(3.36)
Segundo, a partir de una variacin arbitraria de la funcin (3.36) se obtiene o o que: dL = dt

n n
(pi qi + pi qi )
i=1
=
i=1 n
(qi pi + pi qi + qi pi + pi qi )
n
=
i=1 n
d d qi pi + qi pi dt dt d (qi pi ) + dt d [(pi qi )] dt dL dt
n i=1 n i=1
+
i=1
pi
d d q i + pi q i dt dt
=
i=1 n
d (pi qi ) dt
=
i=1
Teniendo en cuenta que puede escribir como: d dt
d (L) , entonces la anterior expresin se o dt
(pi qi ) L = 0
la cual de forma equivalente es: d dt

n i=1
pi q i L
=0
107
La igualdad obtenida se satisface si:

n
i=1
pi q i L
=0
es decir, la cantidad:
n i=1
pi q i L
no admite variaciones, por lo cual se puede considerar que es una constante de movimiento. Esta cantidad, que se denota con H, se llama la funcin o Hamiltoniana o Hamiltoniano del sistema, es decir:
n
H(q, p)
i=1
pi qi L(q1 , q2 , . . . , qn ; q1 , q2 , . . . , qn )
(3.37)
Se puede demostrar que la funcin H representa la energ mecnica total o a a del sistema solamente si se cumplen, simultneamente, las dos siguientes a condiciones: (i) La energ potencial V del sistema no depende del tiempo. a (ii) Las ecuaciones que conectan las coordenadas generalizadas con las rectangulares no dependen expl citamente del tiempo. A partir de la primera condicin, si el sistema tiene N part o culas, el potencial en coordenadas cartesianas est dado por: a V = V (xi ); i = 1, 2, . . . , 3N
o en coordenadas generalizadas, est dado por: a V = V (qj ); por lo anterior, se cumple que: V (qj ) =0 qj A partir de la segunda condicin, las trasformaciones de coordenadas son o tales que: xi = xi (qj ) j = 1, 2, . . . , n
108 o
qj = qj (xi ) Con esta ecuaciones de trasformacin, vlidas para sistemas escleronmicos, o a o T entonces del teorema de Euler se tiene que qi = 2T . Teniendo en cuenta qi que L = T V , la funcin Hamiltoniana conduce entonces a: o
n
H=
i=1 n
L qi L qi (T V ) qi (T V ) qi T qi (T V ) qi
=
i=1 n
=
i=1
= 2T (T V ) = T + V = E es decir, la funcin H es igual a la energ mecnica total si H = H(q, p). o a a De una forma ms general, para sistemas en los que exista dependencia a expl cita del tiempo, la funcin Hamiltoniana H queda denida como: o
n
H(q, p, t) Ejemplo 3.2.
i=1
L qi L(q1 , q2 , . . . , qn ; q1 , q2 , . . . , qn , t) qi
(3.38)
Un anillo de masa m se desliza sin friccin libremente sobre un alambre o circular de radio a que rota sobre un plano horizontal alrededor de un punto del alambre circular con una velocidad angular . Ignorando las fuerzas de friccin y de gravedad, encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema. o Se observa que este problema tiene solamente un grado de libertad dado por la coordenada generalizada . Respecto a un sistema de referencia O, tal como lo muestra la gura 3.5, las coordenadas cartesianas del anillo son: x = a cos t + a cos(t + ) y = a sen t + a sen(t + )
109
y a
m A
= t 0 x
z
Figura 3.5. Anillo de masa m deslizndose sobre un alambre circular de radio a a que rota alrededor del punto O con una velocidad angular . 3.2.
Diferenciando estas coordenadas con respecto al tiempo, se obtiene que las componentes cartesianas de la velocidad del anillo estn dadas por: a x = a sen t a( + ) sen(t + ) y = a cos t + a( + ) cos(t + ) Para este problema, la energ potencial se toma como cero. La energ a a cintica es: e T = m 2 (x + y 2 ) 2
Si en T se reemplazan las componentes cartesianas de la velocidad del anillo, previamente obtenidas, se obtiene: T = m [a sen t a( + ) sen(t + )]2 2 + [a cos t + a( + ) cos(t + )]2 donde al desarrollar los cuadrados conduce a: T = m 2 2 a sen2 t+2a2 (+) sen t sen(t+)+a2 (+)2 sen2 (t+) 2
+ a2 2 cos2 t + 2a2 ( + ) cos t cos(t + ) + a2 ( + )2 cos2 (t + )
110
Teniendo en cuenta que: cos t cos(t + ) + sen t sen(t + ) = cos(t + t) = cos entonces la energ cintica queda expresada como: a e T = m 2 2 a + a2 ( + )2 + 2a2 ( + ) cos 2
o equivalentemente como: T = m 2 2 a + ( + )2 + 2( + ) cos 2
Por lo anterior, la funcin Lagrangiana del sistema (anillo) es: o L=T V = m 2 2 a + ( + )2 + 2( + ) cos 2
La ecuacin de Euler Lagrange es: o d dt L L =0
Conocida la funcin L se obtiene que: o L = ma2 ( + ) + ma2 cos por lo cual: d dt L = ma2 + ma2 sen
De igual forma se obtiene que: L = ma2 ( + ) sen Con los resultados anteriores, la ecuacin de movimiento del anillo est dada o a por: ma2 ma2 sen + ma2 ( + ) sen = 0
111
sen + 2 sen + sen = 0 + 2 sen = 0 donde se observa que el anillo oscila alrededor de 0A de una forma similar a como lo hace un pndulo de longitud = g/ 2 . e t Ejemplo 3.3. Encuentre las ecuaciones de movimiento del pndulo esfrico de masa m y e e longitud ell. z 0 z m y y x
Figura 3.6. Pndulo esfrico de longitud ell y masas m del ejemplo 3.3. e e
v v
Tal como lo ilustra la gura 3.6, para este problema resulta conveniente usar coordenadas esfricas. Los grados de libertad del problema estn dados e a por las coordenadas generalizadas q1 = y q2 = . Las componentes de la velocidad de la part cula en las direcciones y estn dadas por: a v = v = ( sen ) a en donde se ha tenido en cuenta que y = sen( ) = sen . La energ cintica de la part e cula es por lo tanto: T = 1 1 2 2 m(v + v ) = m(2 2 + 2 sen2 2 ) 2 2
112
Tomando el punto O (el punto de soporte del pndulo) como el nivel de e referencia para la energ potencial y teniendo en cuenta que z = cos , a entonces la energ potencial: a V = mgz = mg cos Con lo anterior, la funcin Lagrangiana est dada por: o a L= 1 m2 ( 2 + 2 sen2 ) mg cos 2
La ecuacin de movimiento para la coordenada se obtiene a partir de: o d dt Conocido L se obtiene que: L = m2 por lo cual: d dt Adicionalmente se tiene que: L = m2 2 sen cos + mg sen Con los resultados anteriores, la ecuacin de movimiento para est dada o a por: m2 m2 2 sen cos mg sen = 0 La ecuacin de movimiento para la coordenada se obtiene a partir de: o d dt Conocido L se obtiene que: L = m2 sen2 L L =0 L = m2 L L =0
3.9. INVARIANCIA DE LAS ECUACIONES DE EULER LAGRANGE
113
por lo cual: d dt L = m2 sen2 + 2m2 sen cos
Adicionalmente se tiene que: L =0 Con los resultados anteriores, la ecuacin de movimiento para est dada o a por: m2 sen2 + 2m2 sen cos = 0 Por lo anterior, para este problema se cumple que: d dt lo anterior se satisface si: L = p = m2 sen2 = cte siendo p el momento angular, el cual nalmente se puede escribir como: p = ( sen )m( sen ) = y mv L =0
3.9.
Invariancia de escala de las ecuaciones de Euler Lagrange
Es claro que si a las ecuaciones de Euler Lagrange, dadas por (3.12), se les multiplica por una constante c, las ecuaciones de movimiento no se vern a afectadas, es decir: c d dt L qi L = 0; qi i = 1, 2, . . . , n (3.39)
ecuaciones que equivalentemente se puede escribir como: d dt (cL) qi (cL) = 0; qi i = 1, 2, . . . , n (3.40)
114
lo cual quiere decir que para efectos de la obtencin de las ecuaciones de o movimiento, la funcin Lagrangian L es equivalente a la funcin cL. Esta o o propiedad que posee L se conoce como invariancia de escala. y en algunas ocasiones permite obtener utiles resultados sin tener que integrar las ecuaciones. Para conrmar lo anterior, primero considrese un sistema cuya energ e a potencial V es una funcin homognea de las coordenadas generalizadas q1 , o e q2 ,. . .,qn , es decir V = V (q1 , q2 , . . . , qn ). Si a las coordenadas espaciales se les realiza una transformacin de escala, de la siguiente manera: o qi qi = aqi ; i = 1, 2, . . . , n (3.41)
siendo a un parmetro constante sin dimensiones, entonces el efecto de esta a transformacin sobre el potencial es: o
V (q1 , q2 , . . . , qn ) V = V (q1 , q2 , . . . , qn )
es decir: V = V (aq1 , aq2 , . . . , aqn ) = ag V (q1 , q2 , . . . , qn ) siendo g el grado de la funcin homognea V . o e Si adicionalmente se realiza simultneamente una trasformacin de escala a o de la coordenada del tiempo de la siguiente manera: t t = bt (3.43) (3.42)
donde b es un parmetro constante sin dimensiones, entonces se tiene una a transformacin de escala simultnea de las coordenadas del espacio-tiempo o a y por lo tanto todas las velocidades se cambian por un factor a/b, es decir: qi = dqi dq d(aqi ) a dqi a qi = i = = = qi dt dt d(bt) b dt b (3.44)
Para sistemas escleronmicos, la energ cintica T es una funcin cuadrtica o a e o a de las velocidades, por lo tanto, bajo estas transformaciones de escala, T est dada por: a
n
T =
i=1
1 mi q i 2 2
3.9. INVARIANCIA DE LAS ECUACIONES DE EULER LAGRANGE
115
se transforma como:
n
T T =
i=1
1 mi (qi )2 = 2
n i=1
1 a mi qi 2 b
es decir el efecto del escalamiento del espacio-tiempo, se maniesta sobre T como: T= a2 b2

n i=1
1 a2 mi q i = 2 T 2 2 b
(3.45)
Teniendo en cuenta que la trasformacin de escala cambia a V por un factor o ag y si se cumple que: ag = o sea a2g = b2 entonces, de esta forma, el efecto del escalamiento del espacio-tiempo sobre la funcin Lagrangiana del sistema L es tal que la funcin Lagrangiana transo o formada L es igual a la no transformada L multiplicada por una constante ag , es decir: L L = T V = ag T ag V = ag (T V ) = ag L (3.46)
a 2 b
y por lo tanto las ecuaciones de movimiento del sistema no cambian por efecto de la trasformacin de escala del espacio tiempo. o Por lo anterior, se puede concluir que para un potencial de grado g, bajo las transformaciones de escala: qi qi = aqi t t = a(2g)/2 t las ecuaciones de movimiento permanecen invariantes. Sin embargo, las ecuaciones de movimiento ahora son tales que existen diferentes trayectorias, en el espacio de conguracin, geomtricamente similares diferenciadas solao e mente por un factor de escala o de tamao de la trayectoria. El tiempo t n que tarda el sistema para moverse entre dos puntos correspondientes de la trayectoria est relacionado con el tiempo escalado t de la siguiente manera: a t = b = a(2g)/2 = t c c
(2g)/2
(3.47)
116
donde cc es la razn de las dimensiones lineales de las trayectorias. La ano terior relacin permite hacer utiles inferencias acerca de las propiedades del o movimiento del sistema, sin que sea necesario solucionar las ecuaciones de movimiento del sistema, es decir sin que sea necesario tener que realizar las integrales de estas ecuaciones. Por ejemplo, se observa que para pequeas oscilaciones la energ potenn a cial es cuadrtica en las coordenadas y est dada por: a a V (x) =
1 2
kx2
es decir, el grado de la funcion homogenea en las coordenadas espaciales es g = 2. Luego, a partir de (3.47) se encuentra que el per odo de las pequeas n oscilaciones es independiente de sus amplitudes: t = t por lo tanto: t = t Para el caso de que exista interaccin de Coulomb o interaccin gravitacional o o en el sistema, el potencial es de la forma: V (r) = k = kr 1 r es decir es una funcin homognea de grado g = 1. Luego de (3.47) se tiene o e que: t = t por lo cual t = c c c c
3/2
c c
=1
c c
3/2
t
3
(t )2 =
t2
es decir, se encuentra que el per odo de revolucin en la orbita es proporo cional al cubo del tamao de la orbita. n
Cap tulo 4
Fuerzas no conservativas y mtodo de los e multiplicadores de Lagrange

Los sistemas no conservativos son sistemas f sicos en los que actan fuerzas u no conservativas. Las fuerzas no conservativas son aquellas que no pueden ser derivadas a partir de una funcin energ potencial que depende excluo a sivamente de las coordenadas del sistema. Para este tipo de sistemas las ecuaciones de Euler-Lagrange estn dadas por: a d dt T qi T = Qi ; qi i = 1, 2, . . . , n (4.1)
donde Qi representa las fuerzas generalizadas del sistema. En este capitulo se estudian sistemas en los que estn presentes fuerzas no conservativas, tales a como fuerzas dependientes de las velocidades y fuerzas impulsivas. Para el caso de fuerzas impulsivas se introduce el mtodo de los multiplicadores de e Lagrange.
4.1.
Fuerzas dependientes de las velocidades
Cuando las fuerzas generalizadas Qi son obtenidas de una funcin poo tencial dependiente de la velocidad y eventualmente del tiempo M (q, q, t), de tal forma que: Qi = d dt M qi 117 M qi (4.2)
118
CAP ITULO 4. Sistemas no conservativos y multiplicadores de Lagrange
entonces las ecuaciones de Euler-Lagrange quedan expresadas como: d dt T qi T d = qi dt M qi M ; qi i = 1, 2, . . . , n
donde al agrupar se obtiene: d (T M ) (T M ) = 0; dt qi qi i = 1, 2, . . . , n
Si se identica a T M como la funcin Lagrangiana del sistema L, as o : L = T M entonces las ecuaciones de Euler-Lagrange se escriben como: d dt L qi L = 0; qi i = 1, 2, . . . , n (4.4) (4.3)
La funcin potencial M = M (q, q, t) se conoce como el potencial generalo izado del sistema.
4.1.1.
Part cula cargada en presencia de un campo electromagntico e
De particular inters es el caso de una part e cula cargada sometida a la accin de un campo electromagntico. Como consecuencia de lo anterior, o e sobre la part cula acta una fuerza que depende de las velocidades y que no u puede ser derivada a partir de un potencial ordinario V . Los campos elctrico E y magntico B puede ser expresados en el vac e e o como: B =A E =
1 A c t
siendo el potencial escalar, A el potencial vectorial y c la velocidad de la luz en el vac La fuerza sobre la part o. cula con carga elctrica e que se e mueve con velocidad v es: F =e E+ v B c
4.1. FUERZAS DEPENDIENTES DE LAS VELOCIDADES
119
Para mostrar como esta fuerza puede ser derivada de una funcin potencial o M , teniendo en cuenta la segunda ley de Newton, se escribe la ecuacin de o movimiento: d v (mv) = F = e E + B dt c = e Si se tiene en cuenta que: v ( A) = (v A)(v ) A la ecuacin de movimiento se puede escribir como: o d 1 (mv) = e dt c = e ( A vA + v A + t c (4.5) 1 A v + ( A) c t c
vA 1 dA ) c c dt
La forma de la ecuacin (4.5) sugiere esta que se puede escribir a partir de o una sola derivada respecto al tiempo, es decir: d e vA mv + A = e dt c c (4.6)
obtenindose una ecuacin que tiene la forma general de un conjunto de e o ecuaciones de Euler-Lagrange dadas por: d dt L xi = L ; xi i = 1, 2, 3 (4.7)
Se observa que (4.6) es igual a (4.7) si: L e = mvi + Ai ; vi c es decir si L e = mv + A v c i = 1, 2, 3
120
y adems si: a L vj Aj = e xi xi c con lo cual vA L = e r c Para que lo anterior se cumpla, la funcin Lagrangiana L debe estar dada o por: L= ev A 1 mv 2 e + 2 c (4.8)
donde el primer termino es la energ cintica T de la part a e cula y los otros dos trminos representan el potencial generalizado M dado por: e M = e ev A c (4.9)
Se observa que al depender M de la velocidad de la part cula v, entonces el momento lineal de la part cula p = mv se ha modicado debido a que: p= donde el trmino e
e c
L e = mv + A v c
(4.10)
A representa el momento del campo electromagntico. e
La energ mecnica total de la part a a cula est dada por: a E = T + e = 1 mv 2 + e 2 (4.11)
Debido a que la fuerza magntica e v B no trabaja por ser perpendicular a e c la velocidad v, entonces el potencial vectorial A no aparece en la expresin o de la energ Si y A no son funciones expl a. citas del tiempo, el sistema es conservativo y la energ mecnica total es constante. a a
4.2.
Fuerzas impulsivas
El estudio del movimiento impulsivo involucra un anlisis de la respuesa ta de los sistemas mecnicos a fuerzas de muy grande magnitud y corta a
4.2. FUERZAS IMPULSIVAS
121
duracin. Estas fuerzas, llamadas fuerzas impulsivas, frecuentemente surgen o como resultado de un impacto o colisin, pero tambin se puede imaginar o e otras fuentes tales como una explosin o la aplicacin repentina de ligaduras. o o Si el sistema mecnico bajo consideracin incluye cuerpos r a o gidos u otras ligaduras r gidas, la aplicacin de fuerzas externas impulsivas normalmente o resultar en el desconocimiento de las fuerzas de ligadura impulsivas. Sin a embargo, como se ha estudiado en los cap tulos anteriores, el mtodo de las e ecuaciones de Euler-Lagrange frecuentemente lleva a calcular el movimiento del sistema sin tener que resolver las fuerzas de ligadura. Por lo anterior el uso del formalismo Lagrangiano es particularmente conveniente en el anlisis del movimiento impulsivo de sistemas con ligaduras a r gidas.
4.2.1.
Principio de impulso y momento lineal
Supngase que se considera un sistema de N part o culas cuyas posiciones relativas a un punto jo 0 en un sistema inercial de referencia, estn dadas a por r 1 , r 2 , . . . , r N . La ecuacin bsica de movimiento del centro de masa o a es: F =p (4.12)
donde F es la fuerza externa total que acta sobre el sistema y p el momento u lineal total, el cual puede escribirse como:
N
p=
i=1
mi r i = mr c
(4.13)
siendo m la masa del sistema y r c la velocidad del centro de masa. Integrando a ambos lados de la ecuacin (4.12) con respecto al tiempo, o en un intervalo de integracin de t1 a t2 , se obtiene: o
t2 t2
F dt =
t1 t1
p dt = p(t2 ) p(t1 )
y deniendo el impulso total de las fuerzas externas F como:

t2
F =
t1
F dt
122
entonces se encuentra que: F = p2 p1 (4.14)
es decir este resultado corresponde al denominado principio de impulso y momento lineal: el cambio en el momento lineal total de un sistema durante un lapso dado de tiempo es igual al impulso total de la fuerza externa actuando durante el mismo lapso de tiempo.
4.2.2.
Obtencin del principio de impulso y momento lineal o en el formalismo Lagrangiano
Se sabe que la conguracin de un sistema mecnico est especicada o a a por el conjunto de grados de libertad del sistema. Estos grados de libertad corresponden a las coordenadas generalizadas independientes q1 , q2 , . . . , qn con las cuales se puede denir el estado dinmico del sistema en cualquier a instante de tiempo. Mediante la solucin de las ecuaciones de Euler-Lagrange o del sistema, dadas por: d dt T qi T = Qi ; qi i = 1, 2, . . . , n (4.15)
es posible conocer las coordenadas generalizadas como funcin del tiempo, o y as la conguracin del sistema en cualquier instante de tiempo. En las o ecuaciones (4.15) las Qi denotan las fuerzas impulsivas aplicadas al sistema. Se asume que las fuerzas impulsivas son aplicadas durante un lapso de tiempo t y puesto que el momento generalizado pi asociado a la coordenada generalizada qi es: pi = L T = qi qi
entonces las ecuaciones (4.15) se pueden escribir como: d T pi = Qi dt qi o equivalentemente como: pi T = Qi ; qi i = 1, 2, . . . , n (4.16)
4.2. FUERZAS IMPULSIVAS
123
Integrando sobre el tiempo a ambos lados de la igualdad (4.16), en el intervalo t, se obtiene:

t1 +t
t1
T pi qi
t1 +t
dt =
t1
Qi dt
(4.17)
La contribucin de la primera integral del lado derecho de la ecuacin es: o o

t1 +t t1 +t
pi dt =
t1 t1
dpi dt = pi (t1 + t) pi (t1 ) = pi dt
mientras que la contribucin de la segunda integral es: o

t1 +t t0 t1
l m
T dt = 0 qi
T puesto que la cantidad qi es aproximadamente constante en el intervalo de integracin, para cuando t 0. o La integral del lado derecho de las ecuaciones (4.17) corresponde al impulso generalizado Qi dado por: t2
Qi =
t1
Qi dt
Por lo anterior, las ecuaciones (4.17) quedan escritas como: pi = Qi ; i = 1, 2, . . . , n (4.18)
con lo cual se obtiene el principio de impulso y momento lineal antes mencionado. Ahora, ntese que la energ T del sistema en coordenadas rectangulares o a xk est dada por: a 1 T = 2
3N
m k x2 k
k=1
(4.19)
124
Puesto que las coordenadas cartesianas xk se escriben en trminos de las e coordenadas generalizadas q a travs de las siguientes ecuaciones de transe formacin: o xk = xk (q, t); k = 1, 2, . . . , 3N
entonces, las derivadas respecto al tiempo de las coordenadas cartesianas se escriben como:
n
xk (q, q, t) =
i=1
xk xk qi + qi t
(4.20)
Reemplazando (4.20) en (4.19) se obtiene: 1 T (q, q, t) = 2

3N n
mk
k=1 i=1
xk xk qi + qi t
(4.21)
de donde se observa que T se puede escribir de acuerdo al grado en q de la siguiente manera: T = T2 + T1 + T0 a donde T2 est dada por 1 T2 = 2 siendo
3N n n
(4.22)
mij qi qj
i=1 j=1
(4.23)
mij = mji =
k=1
mk
xk xk qi qj
mientras que T1 es:

n
T1 =
i=1
ai qi
(4.24)
siendo
3N
ai =
k=1
mk
xk xk qi t
4.3. METODO DE LOS MULTIPLICADORES DE LAGRANGE
125
y el trmino T0 es: e 1 T0 = 2 Teniendo en cuenta que: T pi = = (T2 + T1 ) = qi qi

n 3N
mk
k=1
xk t
(4.25)
mij qj + ai
j=1
(4.26)
donde mij y aj son funciones continuas de las q y las t, entonces a partir de (4.26) se obtiene que:
n
pi =
j=1
mij qj
(4.27)
Reemplazando (4.27) en (4.18) se encuentra que:

n
mij qj = Qi ;
j=1
i = 1, 2, . . . , n
(4.28)
donde el impulso generalizado Qi se puede obtener de una forma similar a como se hace para Qi . El anterior resultado en notacin matricial queda o escrito como: q = m1 Q (4.29)
siendo m la matriz de inercia, la cual es denida positiva para que exista su inversa m1 .
4.3.
Mtodo de los multiplicadores de Lagrange e
Supngase que el sistema f o sico en consideracin es un sistema holonmio o co de N part culas, que est descrito en coordenadas cartesianas, y sobre a el cual se aplican impulsos F1 , F2 , . . . , F3N durante un pequeo lapso de n tiempo t. Las fuerzas generalizadas del sistema Qi se escriben como:
3N
Qi =
k=1
Fk
xk ; qi
i = 1, 2, . . . , n
(4.30)
126
Puesto que los impulsos Fk actan durante un tiempo t, es decir: u

t1 +t
Fk =
t1
Fk dt;
i = 1, 2, . . . , 3N
entonces los impulsos generalizados estn dados por a

t1 +t
Qi =
t1
Qi dt;
i = 1, 2, . . . , n
Al integrar en el tiempo a ambos lados de la expresin (4.30), desde t1 hasta o t1 + t, se encuentra que:
3N
Qi =
k=1
xk Fk ; qi
i = 1, 2, . . . , n
(4.31)
donde las derivadas se calculan a partir de las ecuaciones de transformacin o de coordenadas: xk = xk (q1 , q2 , . . . , qn , t); k = 1, 2, . . . , 3N Si las coordenadas generalizadas qi son independientes y si adicionalmente las ligaduras sobre las coordenadas xk son sin trabajo, entonces los impulsos de ligadura no contribuyen a los impulsos generalizados Qi . En el caso de que sea de inters conocer expl e citamente las fuerzas de ligadura que actan sobre el sistema, y teniendo en cuenta que el mtodo u e Lagrangiano se limita principalmente a fuerzas activas y efectos de fuerzas internas completamente ignorables debido a ligaduras de junturas, conectores y contactos, entonces es necesario desarrollar otro mtodo que supla e esta limitacin que tiene el mtodo Lagrangiano. El mtodo que se desarrolla o e e a continuacin, que se denomina mtodo de los multiplicadores de Lagrange, o e permite dar cuenta de las fuerzas de ligadura que actan en el sistema. u Resulta conveniente recordar que hasta el momento se han discutido dos mtodos que pueden ser usados en el anlisis de sistemas con ligaduras e a holonmicas, estos son: la eliminacin de variables usando las ecuaciones de o o ligadura y el uso de coordenadas generalizadas independientes. Sin embargo, el mtodo de los multiplicadores de Lagrange, a desarrollar en esta seccin, e o comparado con estos dos mtodos, presenta una ventaja muy importante y es e que puede ser tambin aplicado a ciertos tipos de ligaduras no-holonmicas. e o Dado lo anterior, primero se introducir el mtodo de los multiplicadores a e de Lagrange para sistemas no-holonmicas y luego se mostrar que tambin o a e puede ser aplicado a sistemas holonmicos. o
127
4.3.1.
Para sistemas no-holonmicos o
La derivacin de las ecuaciones de Lagrange en el caso de un sistema o holonmico requiere que las coordenadas generalizadas sean independientes. o Para el caso de un sistema no-holonmico se tiene un nmero de coordeo u nadas generalizadas (n) mayor que el nmero de grados de libertad (n m), u asumiendo que en el sistema existen m ligaduras. Por lo anterior, para este tipo de sistemas, las variaciones de las coordenadas generalizadas qi no son independientes de las dems coordenadas cuando se hace un desplazamiena to virtual consistente con las ligaduras. Sin embargo, es posible realizar un tratamiento Lagrangiano de los sistemas no-holonmicos si se tiene en cuenta o que las ecuaciones de ligadura, en coordenadas cartesianas, son del tipo:
n
ajk dqk + ajt dt = 0;

k=1
j = 1, 2, . . . , m
(4.32)
donde los coecientes ajk y ajt son funciones de las q y del tiempo t, es decir ajk = ajk (q1 , q2 , . . . , qn ) y ajt = ajt (q1 , q2 , . . . , qn ). O equivalentemente, las ecuaciones de ligadura en coordenadas cartesianas son:
3N
aji dxi + ajt dt = 0;

i=1
j = 1, 2, . . . , m
(4.33)
donde los coecientes son de la forma aji = aji (x1 , x2 , . . . , x3N , t) y ajt = ajt (x1 , x2 , . . . , x3N , t). Un desplazamiento virtual xj debe ser tal que el trabajo virtual realizado por las fuerzas que actan sobre el sistema W es: u
3N 3N
W =
l=1
Fi xi =
i=1
(Fi
(e)
+ Ri )xi = 0
(4.34)
de tal forma que el trabajo virtual realizado por las fuerzas de ligadura satisface:
3N
Ri xi = 0
i=1
(4.35)
lo cual, escrito en coordenadas generalizadas, equivalentemente es:

n
Rk qk = 0
k=1
(4.36)
128
Por lo tanto, las ligaduras deben ser consistentes con los desplazamientos virtuales y en consecuencia, se debe cumplir que:
n
ajk qk = 0;
k=1
j = 1, 2, . . . , m
(4.37)
Lo anterior signica que se tienen desplazamientos virtuales que no son independientes. La idea es usar (4.37) para reducir el nmero de desplazamientos u virtuales a aquellos que sean independientes, mediante el uso del mtodo de e los multiplicadores de Lagrange. Ya que (4.37) se cumple, tambin se cumple e que:
n
j
k=1
ajk qk = 0;
j = 1, 2, . . . , m
(4.38)
donde se ha multiplicado por algunas constantes no determinadas j , llamadas multiplicadores de Lagrange, que en general son funciones de las coordenadas q y el tiempo t. Si se suma (4.38) sobre j y se integra en el tiempo entre t1 y t2 , tambin e se satisface que:
t2 m n
j ajk qk dt = 0
t1 j=1 k=1
(4.39)
Supngase que el principio de Hamilton es vlido para sistemas no-holonmio a o cos, es decir:
t2 t2 n
S =
t1
L dt =
t1
dt
k=1
d L L qk dt qk
qk = 0
(4.40)
Las variaciones q no son independientes entre si, ya que ellas estn coneca tadas a travs de m relaciones de la forma (4.37). Si se escribe (4.41) como: e t2 nm m L d L + S = dt j ajk qk qk dt qk
t1 k=1 j=1
Insertando (4.39) en (4.40) se obtiene: t2 n L d L + S = dt qk dt qk

t1 k=1
m j=1
j ajk qk = 0
(4.41)
129
t2
+
t1
dt
k=nm+1
entonces los valores de los multiplicadores j se pueden conocer. Los multiplicadores se escogen de tal forma que el segundo trmino de (4.42) desae parezca, lo cual sucede si: L d L + qk dt qk
m
L d L + qk dt qk
m j=1
j ajk qk = 0 (4.42)
j ajk = 0
j=1
(4.43)
con k = nm+1, . . . , n, o equivalentemente k = 1, 2, . . . , m. Cumplindose e (4.43), se escogen libremente las coordenadas generalizadas q1 , q2 , . . . , qnm para que sean independientes y por lo tanto, se sigue de (4.42) que: t nm m L d L + j ajk qk = 0 (4.44) S = dt qk dt qk
t1 k=1 j=1
Se sabe que la accin es estacionaria para la trayectoria que satisface: o d L L + qk dt qk

m
j ajk = 0;
j=1
k = 1, 2, . . . , n m
(4.45)
Por lo tanto se observa que las m ecuaciones provenientes de (4.43) y las n m ecuaciones de (4.45) tienen la misma forma, con lo cual se puede agrupar como: d dt L qk L = qk
m
j ajk
j=1
k = 1, 2, . . . , n
(4.46)
Las n ecuaciones (4.46) con las m ecuaciones de ligadura (4.32) escritas como:
n
ajk qk + ajt = 0;
k=1
j = 1, 2, . . . , m
(4.47)
constituyen las n + m ecuaciones con las cuales se pueden conocer las n coordenadas generalizadas qk y los m multiplicadores de Lagrange j . Pero, por qu son signicativos los multiplicadores de Lagrange j ? La e respuesta a esta pregunta nos remite a las ligaduras del sistema de tal forma
130
que es posible jar el movimiento del sistema sin cambiar las fuerzas externas aplicadas Qk . Bajo la inuencia de estas fuerzas Qk , las ecuaciones de movimiento que describen el movimiento del sistema permanecen igual, y las fuerzas aplicadas Qk deben ser iguales a las fuerzas de ligadura, por lo tanto las ecuaciones de movimiento del sistema son: L d L = Qk ; k = 1, 2, . . . , n (4.48) dt qk qk Al comparar (4.46) con (4.48) se identica a las fuerzas de ligadura con:
m
Qk =
j=1
j ajk ;
k = 1, 2, . . . , n
As en el mtodo de los multiplicadores de Lagrange, las ligaduras entran , e en las ecuaciones de movimiento en la forma de fuerzas generalizadas de ligadura ms que en trminos geomtricos y los multiplicadores de Lagrange a e e estn linealmente relacionadas con las fuerzas generalizadas de ligadura. a
4.3.2.
Para sistemas holonmicos o
Para sistemas holonmicos en los que hay ms coordenadas generalizadas o a que grados de libertad, supngase que hay m ecuaciones holonmicas de o o ligadura de la forma: j (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0 Tomando la diferencial de j se tiene
n
j = 1, 2, . . . , m
dj =
k=1
j j dqk + dt = 0 qk t
cuya forma es similar a (4.32), con lo cual se puede identicar los coecientes ajk y ajt con ajk = j qk
j t Por lo tanto, el mtodo de multiplicadores de Lagrange se puede usar en el e tratamiento de sistemas holonmicos cuando: o ajt =
131
1. Resulta inconveniente reducir todas las q a coordenadas dependientes. 2. Es interesante conocer las fuerzas de ligadura. Ejemplo 4.1. Una part cula de masa m se coloca sobre la supercie de un hemisferio de radio a (gura 4.1). (i)Encuentre la fuerza de reaccin R del hemisferio sobre o la part cula. (ii) Encuentre la altura a la cual la part cula deja de tocar la supercie, suponiendo que la part cula se desliza sobre la supercie. y
a
mg
x
Figura 4.1. Part cula movindose sobre un hemisferio. e
(i) Las coordenadas generalizadas son: q1 = r; q2 =
La energ cintica T la energ potencial V y la funcin Lagrangiana L son: a e a o T = 1 m(r 2 + r 2 2 ) 2
V = mgr cos L=T V = La ecuacin de ligadura es o r=a o ra=0 1 m(r 2 + r 2 2 ) mgr cos 2
132
la cual escrita de forma diferencial como: dr = 0 Los coecientes son ar = a = (r a) = 1 r (r a) = 0
por lo tanto, solo se requiere el empleo de un multiplicador de Lagrange. Las ecuaciones de Euler-Lagrange son: d dt d dt donde
1
L r L
L = Qr r L =0
Qr =
j=1
j ajk = 1 ar = ar =
Puesto que: L = mr r d dt L r = m = 0 r
L = mr 2 mg cos r L = mr 2 d dt L = mr 2
133
L = mgr sen entonces las ecuaciones de Euler-Lagrange se convierten en: ma 2 + mg cos = ma2 mga sen = 0 Para resolver (4.49) y (4.50) se dene p = , entonces d = dp = dp d = p = dt dt d dt En trminos de p, la ecuacin (4.50) es: e o p dp d g sen = 0 a dp d (4.49) (4.50)
Esta ecuacin tiene como solucin: o o p2 = 2 = 2g 2g cos + a a
donde la constante de inercia 2g es obtenida ya que = 0 en = 0. Si se a reemplaza esta solucin en (4.49) se obtiene o ma por lo tanto = mg(3 cos 2) la cual corresponde a la fuerza de reaccin R. o (ii) La part cula deja de tocar la supercie cuando la fuerza de reaccin es o nula, es decir cuando = 0. Lo anterior signica que cuando esto sucede se satisface: mg(3 cos 2) = 0 por lo tanto la altura h, a la cual la part cula deja de tocar la supercie, es: h = a cos 2g 2g cos + a a + mg cos =
134
donde: = cos1 2 3 t Ejemplo 4.2. Un bloque con una supercie inclinada de masa M se puede deslizar libremente sobre una supercie horizontal, mientras que otro bloque de masa m tambin lo puede hacer libremente sobre la supercie inclinada del primer e bloque, tal como lo indica la gura 4.2. Encuentre las aceleraciones de los dos bloques y la fuerza de interaccin entre ellos. o x1 02 x2 M x1 01
Figura 4.2. Bloque de masa M deslizndose sobre una supercie horizontal y a bloque de masa m deslizndose sobre la supercie inclinada del primer bloque. a
v m x2
A partir de la la gura 4.2, se observa que el sistema tiene dos grados de libertad x1 y x2 . La velocidad del bloque de masa M se mide respecto al origen 01 , siendo x1 , mientras que la velocidad del bloque de masa m se mide respecto al origen 02 , siendo x2 . La velocidad v del bloque de masa m respecto a 01 es: v = x1 + x2 entonces v 2 = (x1 + x2 cos )2 + (x2 sen )2 = x2 2x1 x2 cos + x2 cos2 + x2 sen2 1 2 2
135
= x2 + x2 2x1 x2 cos 1 2 La energ cintica T , la energ potencial V y la funcin Lagrangiana son: a e a o 1 1 T = M x2 + mv 2 1 2 2 1 1 = M x2 + m(x2 + x2 2x1 x2 cos ) 1 1 2 2 2 V = mgx2 sen L=T V = 1 1 M x2 + m(x2 + x2 2x1 x2 cos ) + mgx2 sen 1 1 2 2 2
Las ecuaciones de Euler-Lagrange del sistema son: L d L =0 dt x1 x1 d L L =0 dt x2 x2 A partir de L se obtiene L = M x1 + mx1 mx2 cos x1 d dt L x1 = (M + m)1 m2 cos x x
L =0 x1 L = mx2 mx1 cos x2 d dt L x2 = m2 m1 cos x x
L = mg sen x2
136
Las ecuaciones de movimiento del sistema son: (M + m)1 m2 cos = 0 x x
m2 m1 cos mg sen = 0 x x o escritas en trminos de las aceleraciones a1 y a2 son: e (M + m)a1 ma2 cos = 0 a2 a1 cos g sen = 0 De la segunda ecuacin de movimiento se despeja a2 , es decir: o a2 = a1 cos + g sen Reemplazando a2 en (4.51) se obtiene (M + m)a1 + m cos (a1 cos + g sen ) = 0 (M + m m cos2 )a1 = mg sen cos por lo tanto la aceleracin del bloque de masa M es: o a1 = mg sen cos m sen2 + M (4.51) (4.52)
Reemplazando a1 en (4.52), se obtiene que la aceleracin del bloque de masa o m es: a2 = mg sen cos2 + g sen m sen2 + M mg sen cos2 + mg sen sen2 + M g sen m sen2 + M
= es decir:
a2 =
(m + M )g sen m sen2 + M
Ahora haciendo uso del mtodo de los multiplicadores de Lagrange se e obtendr la fuerza entre los dos bloques. Esta fuerza de interaccin es normal a o a la supercie de contacto sin friccin y puede ser considerada como la fuerza o de ligadura generalizada correspondiente a la coordenada x3 (gura 4.3).
137
02
x2 m x3
M x1 01
Figura 4.3. Coordenada generalizada x3 .
Aunque ahora se usarn 3 coordenadas generalizadas, solamente hay 2 graa dos de libertad, debido a que hay una ecuacin de ligadura holonmica dada o o por: x3 = 0 por lo cual x3 = 0 Recordando que la forma general de las ligaduras no-holonmicas es: o
n
aji qi + ajt = 0;
i=1
j = 1, 2, . . . , m
Para m = 1 se tiene: a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 + a1t = 0 ya que x3 = 0 entonces a11 = 0 a12 = 0
138
a13 = 1 a1t = 0 La forma de las fuerzas generalizadas de ligadura es:

m
Qk =
j=1
j ajk ;
k = 1, 2, . . . , n
Q1 = 1 a11 = 0 Q2 = 1 a12 = 0 Q3 = 1 a13 = 1 El cuadrado de la velocidad por componentes es (ver gura 4.4): x3
x1
x2
Figura 4.4. Componentes de la velocidad v.
v 2 = (x1 + x2 cos + x3 sen )2 + (x3 cos x2 sen )2 + (x3 cos x2 sen )2
= x2 x1 x2 cos 2x1 x3 sen + (x2 cos + x3 sen )2 1 = x2 2x1 x2 cos 2x1 x3 sen + x2 cos2 + 2x2 x3 cos sen 1 2 = x2 + x2 + x2 2x1 x2 cos 2x1 x3 sen 1 2 3 + x2 sen2 + x2 cos2 2x2 x3 cos sen + x2 sen2 3 3 2
Por lo tanto la energ cintica T , la energ potencial V y la funcin Laa e a o grangiana son: T = 1 1 M x2 + mv 2 1 2 2
139
1 1 M x2 + m(x2 + x2 + x2 2x1 x2 cos 2x1 x3 sen ) 1 1 2 3 2 2
V = mg(x3 cos x2 sen ) L= 1 1 (M + m)x2 + m(x2 + x2 2x1 x2 cos 2x1 x3 sen ) 1 2 3 2 2 mg(x3 cos x2 sen ) d dt d dt d dt L x1 L x2 L x3 L = Q1 = 0 x1 L = Q2 = 0 x2 L = Q3 = 3 x3
Las ecuaciones de movimiento son:
Los diferentes trminos de cada ecuacin son: e o L = (M + m)x1 mx2 cos mx3 sen x1 d dt L x1 = (M + m)1 m2 cos m3 sen x x x
L =0 x1 L = mx2 mx1 cos x2 d dt L x2 = m2 m1 cos x x
L = mg sen x2 L = mx3 mx1 sen x3
140
d dt
L x3
= m3 m1 sen x x
L = mg cos x3 Por lo tanto, las ecuaciones de movimiento se pueden escribir como: (M + m)1 m2 cos m3 sen = 0 x x x x m2 m1 cos mg sen = 0 x m3 m1 sen + mg cos = 3 x x
o equivalentemente, como: (M + m)a1 ma2 cos ma3 sen = 0 ma3 ma1 sen + mg cos = 1 y la ligadura x3 = a3 = 0 Reemplazando (4.56) en las ecuaciones (4.53)-(4.55), se obtiene: (M + m)a1 ma2 cos = 0 ma1 sen + mg cos = 3 de donde se encuentra que las aceleraciones de los dos bloques son: a1 = mg cos sen m sen2 + M (m + M )g sen m sen2 + M a2 a1 cos g sen = 0 (4.56) a2 a1 cos g sen = 0 (4.53) (4.54) (4.55)
a2 =
A partir de lo anterior, se puede obtener que la fuerza de ligadura (correspondiente a la fuerza entre los dos bloques) est dada por: a Q3 = 3 = mg cos ma1 sen = mg cos m sen
mg cos sen m sen2 + M
141
m2 g sen2 cos + mM g cos mg 2 sen2 cos m sen2 +M mM g cos m sen2 + M mg cos m 1 + M sen2 t
Ejemplo 4.3. Un aro de radio b y masa m rueda sin deslizarse sobre un plano inclinado, tal como se muestra en la gura 4.5. Obtener las aceleraciones y las fuerzas de ligadura. Qu velocidad tendr el aro en la parte ms baja del plano? e a a
x b
l
Figura 4.5. Aro rodando sin deslizarse sobre una supercie inclinada.
Las coordenadas generalizadas del sistema son x, . Existe una ecuacin de o ligadura en el sistema dada por: b d = dx d dx b = dt dt x=0 b Las energ y la funcin Lagrangiana son: as o T = Ttraslacin del CM + Trotacin del CM o o
142
1 1 mx2 + mb2 2 2 2
V = mg(l x) sen L=T V = mx2 mb2 2 + mg(l x) sen 2 2
En este ejercicio hay dos grados de libertad n = 2 y una ecuacin de ligadura o m = 1. Ya que las ligaduras no-holonmicas tienen la forma general: o
n
aji qi + ajt = 0;
i=1
j = 1, 2, . . . , m
entonces para este caso se tiene: a11 q1 + a12 q2 + ajt = 0 es decir: a + ax x + at = 0 Teniendo en cuenta la ecuacin de ligadura del sistema, se concluye entonces o que: a = b ax = 1 at = 0 Las fuerzas generalizadas de ligadura estn dadas por: a
m
Qk =
j=1
j ajk ;
k = 1, 2, . . . , n
Q = 1 a = b1 Qx = 1 ax = 1 Las ecuaciones de movimiento del sistema son: d dt d dt L L x L = Q = b1 L = Qx = 1 x
143
A partir de la funcin Lagrangiana L se encuentra que: o L = mb2 d dt L = mb2
L =0 L = mx x d dt L x = m x
L = mg sen x Por lo tanto, las ecuaciones de movimiento se escriben como: mb2 b1 = 0 (4.57) (4.58)
m mg sen + 1 = 0 x Estas dos ecuaciones, junto con la ecuacin de ligadura dada por: o b = x forman un conjunto de 3 ecuaciones con 3 incgnitas. o Derivando (4.59) respecto al tiempo se tiene: b = x resultado que al ser reemplazado en (4.57) se obtiene mb = 1 m = 1 x Ahora, reemplazando (4.60) en (4.58) 1 mg sen + 1 = 0
(4.59)
(4.60)
144
se encuentra que el multiplicador de Lagrange 1 est dada por: a mg sen 2 Si se reemplaza el valor de 1 en (4.60), se encuentra que la aceleracin o traslacional del aro es: mg sen m = x 2 1 = x= 1 g sen 2
siendo este valor la mitad de la aceleracin que tendr el aro si, en vez de o a rotar, se deslizara. De forma equivalente, la aceleracin angular del aro es: o 1 = g sen 2b La fuerza de rozamiento de ligadura es: 1 Qx = 1 = mg sen 2 mientras que el torque del aro es: b mg sen 2 La velocidad nal del aro se calcula as : dv dv ds dv 1 x= = =v = g sen dt ds dt ds 2 Q = 1 b = expresin que se puede escribir como: o v dv = 1 (g sen )ds 2 1 (g sen )s 2 x0 = 0;
xf x0
Integrando a ambos lados de la anterior igualdad, se encuentra que: v2 2 v0 = 0;

vf
=
v0
Al tener en cuenta las condiciones iniciales: xf = l se obtiene que la velocidad que tendr el aro en la posicin mas baja del a o plano es: vf = lg sen t
Cap tulo 5
Movimiento bajo una fuerza central

Una fuerza central es una fuerza cuya l nea de accin pasa a travs de un o e punto simple o centro, que se encuentra en reposo o en movimiento con velocidad constante, y cuya magnitud depende unicamente de la distancia desde el centro. Algunos ejemplos de fuerzas centrales son la fuerza gravitacional y las fuerza electrosttica. Entre los sistemas f a sicos que involucran fuerzas centrales se encuentra el movimiento planetario alrededor del sol, el atomo de Bohr, y la dispersin de part o culas alfa por ncleos. Un aspecto u comn, para los sistemas f u sicos mencionados, es que en todos ellos existe una fuerza de interaccin entre dos cuerpos, de tal forma que el centro de o fuerza est localizado aproximadamente en la posicin de uno de los dos a o cuerpos, es decir la masa de uno de los dos cuerpos es mucho mas grande que la del otro cuerpo. En este capitulo se estudia el movimiento de una part cula sometida a la accin de una fuerza central. Lo anterior se realiza, teniendo en cuenta que o el problema de dos cuerpos auto-interactuantes se reduce al problema de un cuerpo de masa reducida sometido a la accin de una fuerza central. o
5.1.
El problema de los dos cuerpos y masa reducida
Considrese un sistema conservativo de dos part e culas de masas m1 y m2 y posiciones r 1 y r 2 , tal como se indica en la gura 5.1, de tal forma que existe una fuerza de interaccin mutua entre las dos part o culas. La magnitud de la mencionada fuerza depende de la distancia de separacin entre las dos o part culas | r 2 r 1 |. La fuerza que realiza la part cula 1 sobre la part cula 145
146
CAP ITULO 5. Movimiento bajo una fuerza central
2 es F 12 , mientras que la que realiza la part cula 2 sobre la part cula 1 es F 21 . Estas dos fuerzas tienen igual magnitud y sentidos contrarios, es decir: F 12 = F 21 F12 = | F 12 | = | F 21 | = F21 (5.1) (5.2)
Este sistema puede describirse mediante seis coordenadas generalizadas independientes x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 , a travs de los vectores de posicin e o r 1 = (x1 , y1 , z1 ) y r2 = (x2 , y2 , z2 ), los cuales estn denidos respecto a al sistema inercial de referencia 0. La funcin Lagrangiana de este sistema est dada por: o a L = L(r 1 , r 2 , r 1 , r 2 ) = 1 1 1 2 m1 r 2 + m2 r 2 V (| r 2 r 1 |) 2 2 (5.3)
o en trminos de las coordenadas generalizadas y sus derivadas por: e L=

1 2
m1 (x2 + y1 + z1 ) + 1 m2 (x2 + y2 + z2 ) 1 2 2 2 2 2 2 V (x2 x1 , y2 y1 , z2 z1 ) z

m1 F 21 F 12 m2
r1 r2 0
x
Figura 5.1. Sistema conservativo de dos part culas interactuantes de masas m1 y m2 , cuyas posiciones estn descritas por los vectores r 1 y r 2 , respectivamente. a
De forma alternativa, para describir este problema se puede usar otro sistema de coordenadas independientes, tal como el sugerido por la gura 5.2. Este sistema de coordenadas queda denido mediante las tres coordenadas
5.1. EL PROBLEMA DE LOS DOS CUERPOS Y MASA REDUCIDA
147
z
m1 r
cm R
m2
x
Figura 5.2. Sistema de la gura 5.1, ahora descrito por el vector posicin del o centro de masa R y el vector separacin entre las dos part o culas r.
xR , yR , zR que denen la posicin del centro de masa del sistema de las dos o part culas y mediante las tres coordenadas xr , yr , zr que denen el vector separacin entre las dos part o culas r. El vector posicin del centro de masa o del sistema R queda denido como: R = (xR , yR , zR ) (5.4)
mientras que el vector separacin de las dos part o culas r queda denido por: r = r 1 r 2 = (xr , yr , zr ) (5.5)
El objetivo es describir la dinmica del sistema a partir de la funcin Laa o grangiana dada en trminos de los vectores r, R y de sus derivadas tempoe rales r, R, es decir L = L(r, R ; r, R). Se pueden referir las posiciones de las part culas de masas m1 y m2 respecto el centro de masa, como se ilustra en la gura 5.3 a travs de los vectores r 1 y r 2 , relacionados entre si por: e
r = r1 r2
(5.6)
con los cuales se satisfacen las expresiones:

r1 = R + r1 r2 = R + r2
(5.7) (5.8)
148
z
m1
r1 r2
r1 R r2 0
m2
x
Figura 5.3. Posiciones de las part culas de masas m1 y m2 referidas al centro de masa.
El vector centro de masa de las dos part culas est denido por: a R= m1 r 1 + m2 r 2 m1 + m2 (5.9)
Reemplazando (5.7) y (5.8) en (5.9), se encuentra que:

m1 r 1 + m2 r 2 = 0
(5.10)
A partir de (5.10) se obtiene: m2 r m1 2 m1 r2 = r m2 1

r1 =
(5.11) (5.12)
Al reemplazar (5.12) en (5.6) se encuentra:

r = r1 +
m1 m1 + m2 r = r1 m2 1 m2
de donde se obtiene:
r1 =
m2 r m1 + m2
(5.13)
149
resultado que al ser reemplazando en (5.7), conduce a: r1 = R + m2 r m1 + m2 (5.14)
De igual forma, reemplazando (5.11) en (5.6) se obtiene r= de donde se encuentra que

r2 =
m2 m1 m2 r r2 = r2 m1 2 m1
m1 r m1 + m2
(5.15)
resultado que al ser reemplazado en (5.8) conduce a: r2 = R m1 r m1 + m2 (5.16)
Derivando con respecto al tiempo (5.14) se obtiene r1 = R + m2 r m1 + m2
expresin que al ser elevada al cuadrado se escribe como: o 1 r 2 = r 1 r 1 = R2 + m2 2m2 2 r2 + rR 2 (m1 + m2 ) m1 + m2 (5.17)
As mismo, derivando con respecto al tiempo (5.16) se obtiene r2 = R m1 r m1 + m2
resultado que al expresarse al cuadrado conduce a: 2 r 2 = r 2 r 2 = R2 + m2 2m1 1 r2 rR 2 (m1 + m2 ) m1 + m2 (5.18)
Reemplazando (5.17) y (5.18) en (5.3), se obtiene que la funcin Lagrangiana o del sistema est dada por: a
150
L=
1 m2 2m2 2 m1 R 2 + r2 + rR 2 2 (m1 + m2 ) m1 + m2 + m2 2m1 1 1 m2 R 2 + r2 r R V (| r 1 r 2 |) 2 2 (m1 + m2 ) m1 + m2
Despus de realizar algunos pasos algebraicos, la funcin Lagrangiana queda e o escrita como: L= 1 m1 m2 2 1 (m1 + m2 ) R2 + r V (| r 1 r 2 |) 2 2 m1 + m2 (5.19)
Llamando M = m1 + m2 , la masa total y =
m1 m2 la masa reducida,1 m1 + m2 entonces la funcin Lagrangiana se puede reescribir como o 1 1 M R2 + r 2 V (| r 1 r 2 |) (5.20) 2 2 2 2 Ya que r 1 r 2 = r, entonces | r 1 r 2 | = | r | = r = x2 + yr + zr , por lo r tanto la funcin Lagrangiana se escribe como: o L= L(r, r, R) = 1 1 M R2 + r 2 V (r) 2 2 (5.21)
o en trminos de las coordenadas, como: e L= 1 1 M (x2 + yR + zR ) + (x2 + yr + zr ) V (xr , yr , zr ) R 2 2 r 2 2 2 2 (5.22)
Las ecuaciones de movimiento del sistema son: d L L = 0; dt xR xR d L L = 0; dt xr xr d L L = 0; dt yR yR d L L = 0; dt yr yr d L L =0 dt zR zR d L L =0 dt zr zr
Se observa que L no depende de xR , yR , zR (son coordenadas c clicas), por lo tanto: L L L = = =0 xR yR zR

1
(5.23)
1 m1
La masa reducida tambin se escribe de la forma e
1 . m2
151
As las ecuaciones de movimiento para las coordenadas del centro de masa , se escriben como: d L d L d L = = =0 dt xR dt yR dt zR o equivalentemente como: d d d px = py = pz = 0 dt R dt R dt R (5.25) (5.24)
de donde se encuentra que el vector momento del centro de masa pR es una constante de movimiento: pR = (pxR , pyR , pzR ) = cte (5.26)
Lo anterior signica que el centro de masa, localizado respecto al sistema de referencia 0 mediante el vector R, tiene asociado un momento lineal pR = cte, de donde se puede concluir que el centro de masa est en reposo a relativo o se mueve con velocidad constante respecto a 0. Por lo tanto, el centro de masa puede tomarse como un sistema inercial de referencia y el movimiento de las part culas m1 y m2 referirse al centro de masa. Teniendo en cuenta lo anterior, si el origen del sistema de referencia se ubica en el centro de masa, entonces se tiene que R = 0 y por lo tanto se puede tomar R = 0 en (5.21) y de esta forma, escribir la funcin Lagrangiana o efectiva del sistema como: L = L(r, r) = 1 2 r V (r) 2 (5.27)
y as poder describir el movimiento del cuerpo de masa reducida respecto al centro de masa del sistema. Obsrvese que el sistema f e sico del problema ahora corresponde a una part cula de masa movindose en un campo de fuerza central descrito por e V (r). Es decir, el problema de los dos cuerpos de masas m1 y m2 , interactuando entre si a travs de una fuerza mutua que depende de su distancia, e descrito por la funcin Lagrangiana (5.3), se ha reducido al problema deo scrito por la funcin Lagrangiana (5.4), correspondiente al de un solo cuerpo o de masa reducida sometido a la accin de un potencial central V (r), tal o como se ilustra en la gura 5.4. Si a partir de la ecuacin de movimiento se encuentra la trayectoria del o cuerpo de masa reducida r = r(t), inmediatamente se pueden encontrar las
152
m1
r1
r2
m2
Figura 5.4. Trayectorias de las dos part culas.
trayectorias de los cuerpos de masas m1 y m2 a travs de las expresiones e (5.13) y (5.15). Por ejemplo si m2 = 2m1 , entonces:
r1 =
2m1 2 r= r 3m1 3 m1 1 r= r 3m1 3
r2 =
La masa reducida es: = m1 m2 2m2 2 1 = = m1 m1 + m2 3m1 3
Tomando el origen en el centro de masa, R = 0

r1 = R + r1 = r1 r2 = R + r2 = r2 m1 r 1 + m2 r 2 = 0
r2 =
m1 1 r = r1 m2 1 2
entonces r2 = 1 r1 2
5.2. PROPIEDADES DEL MOVIMIENTO BAJO UNA FUERZA CENTRAL
153
r2 = r2 =
1 2
r1 =
1 2
r1
3 2
r = r 1 r 2 = r 1 r 2 = r 1 1 r1 = 2
r1
5.2.
Propiedades generales del movimiento bajo una fuerza central

z
m1 F 21
er
F 12 m2
r1 r2 0
Figura 5.5. Movimiento descrito por r.
Las ecuaciones de movimiento de las dos part culas son: F 12 = F 21 Recordando que r = r 1 r 2 , r = | r | = | r 1 r 2 |, se tiene: F12 = F21 = F (r) con er = r : r m1 r 1 = F (r)er m1 r 2 = F (r)er Restando (5.28) y (5.29) r1 r1 = 1 1 + m1 m2 F (r)er (5.28) (5.29)
154
m1 m2 ( 1 r 2 ) = F (r)er r m1 + m2 Con la denicin de la masa reducida dada en la pgina 150: o a = F (r)er r

m1
(5.30)
r1 =
m2 m1 +m2
cm R = 0
r r 2 = m1m1 2 r +m
m2
Figura 5.6. Centro de masa.
Ya que si R = 0 entonces: r1 = R + r2 = R m2 m2 r= r m1 + m2 m1 + m2 (5.31) (5.32)
m1 m1 r= r m1 + m2 m1 + m2
Obsrvese que si m2 m1 entonces e 1 1 1 1 = + m1 m2 m1 entonces m1
155
y (5.31) y (5.32) son r1 r r2 0 y la ecuacin (5.30) se reduce a o m1 r = F (r)er Es decir al problema de un solo cuerpo. Pero en general, la ecuacin de movimiento es o = F (r)er r
5.2.1.
Movimiento connado a un plano

F (r)er
z r 0
Figura 5.7. Fuerza sobre .
Sea el torque sobre la masa reducida = d d d = (r p) = (r mv) dt dt dt =rm dv + v mv dt
156
dv = ma = r dt vv =0
= Ya que r
d =rF dt
F , rer F (r)er = 0, entonces = d =0 dt
entonces = r p = cte As = e1 = cte implica que es una constante y en es constante. z
= ez y r
0
Figura 5.8. Movimiento de la part cula de masa connado a un plano.
As el movimiento de la part , cula de masa est connado a un plano a que es perpendicular a como se ilustra en la gura 5.8. El movimiento se ha simplicado a dos dimensiones. En el plano xy es conveniente usar coordenadas polares (r, ) (gura 5.9), de tal forma que la ecuacin de o movimiento (5.30) es: = F (r)er r (5.33)
157
er
r x
Figura 5.9. Coordenadas polares (r, ).
De acuerdo a la gura 5.9, los vectores unitarios er y e (er e ) estn a dados por: er = cos + sen e = sen + cos der = sen + cos = e d de = cos sen = er d El vector de posicin es o r = rer por lo tanto v= dr d = (rer ) dt dt der dr er + r dt dt der d d dt
= rer + r
158
= rer + r e a= luego r = a = ( r 2 )er + (r + 2r )e r Reemplazando en (5.33) ( r 2 )er + (r + 2r )e = F (r)er r Luego, las ecuaciones de movimiento son ( r 2 ) = F (r) r y (r + 2r ) = 0 (5.35) (5.34) dv d = (rer + r e ) dt dt
5.2.2.
El momento angular una constante de movimiento
El lagrangiano en coordenadas cartesianas, sabiendo que el movimiento est restringido a un plano es: a L= L= En coordenadas polares es: L= Pero v 2 = v v = (rer + r e ) (rer + r e ) v2 = r2 + r22 luego: L=
1 2 1 2 1 2 1 2
r 2 V (r) (5.36)
(x2 + y 2 ) V (x, y)
v 2 V (r)
(r 2 + r 2 2 )
(5.37)
159
Las ecuaciones de movimiento son d dt d dt L L r L =0 L =0 R (5.38)
(5.39)
Se observa que no aparece expl citamente en el lagrangiano, luego es una coordenada c clica y por lo tanto L =0 De (5.38) se tiene entonces: d dt luego d (r 2 ) = r 2 + 2r r = 0 dt Esta es la primera ecuacin de movimiento que coincide con (5.35). o d p = 0 dt entonces p = cte p = L = r 2 = (5.40) L =0
Esta cantidad se dene el momento angular y es la primera integral de movimiento.
5.2.3.
Ley de reas iguales a
El anterior resultado, = cte, tiene una simple interpretacin geomtrica: o e El radio vector r barre un area dA en un tiempo dt dA =
1 2
r(rd) =
1 2
r 2 d
160
t r d rd t + dt
rbita del planeta o
Figura 5.10. Ilustracin de la segunda ley de Kepler. Bajo la accin de una fuerza o o central como en el caso de un planeta describiendo una orbita alrededor del sol, el vector de posicin bare areas iguales en tiempos iguales. o
La tasa en que el radio vector barre esta area es: dA 1 d 1 = r2 = r2 = = cte dt 2 dt 2 2 Esta es la expresin de la segunda ley de Kepler del movimiento planetario o deducida emp ricamente por Kepler en 1609 a partir del estudio de los resultados de Tycho Brahe sobre el movimiento de Marte. Por lo tanto, la conservacin del momento angular implica la constancia en el barrido de o area por unidad de tiempo, o sea constancia en la velocidad areolar dA . dt Esta ley implica que un planeta se mueve ms rpido cerca del sol que a a lejos de este.
5.2.4.
Energ una constante de movimiento a
De la segunda ecuacin de movimiento o d dt L r L =0 r
dL = r dr
161
Entonces d dt L r = r
V dL = r 2 dr r Luego, la segunda ecuacin de movimiento es: o V =0 r 2 + r r r 2 = r Pero ya que F (r) = V : r r 2 = F (r) r La cual coincide con (5.34). Haciendo uso de la primera ecuacin de movimiento, o sea o r 2 = 2 r 4 2 = 2 r 2 = Entonces (5.41) es: r 2 = F (r) r 3 2 r 3 (5.41) V r
Ecuacin diferencial de segundo orden que solo contiene a r o = r = r dV 2 + 2 dr r (5.42)
d 1 2 V (r) + dt 2 r 2
162
Multiplicando por r a ambos lados de (5.42), el primer trmino e r = r El primer trmino e r = r Y el segundo trmino e d dg dr g(r) = dt dr dt o sea d dt es decir d 1 2 1 2 r + + V (r) = 0 dt 2 2 r 2 por lo cual 1 2 1 2 r + + V (r) = cte 2 2 r 2 y teniendo en cuenta que: 1 2 1 r 2 2 = 2 r 4 2 = 2 2 2 r 2r 2 Entonces (5.43) es: 1 2 1 2 2 r + r + V (r) = E 2 2 Esta es la expresin de la ley de conservacin de la energa. o o (5.44) (5.43) 1 2 r 2 = d dt V (r) + 1 2 r 2 d 1 2 r dt 2 d 1 2 V (r) + dt 2 r 2 r
5.3. POTENCIAL EFECTIVO Y CLASIFICACION DE ORBITAS
163
5.3.
Potencial efectivo y clasicacin de rbitas o o
La relacin (5.44) coincide con: o E = T + V (r) = con = r 2 E= 2 1 2 + V (r) = cte r + 2 2r 2 (5.45) 1 (r 2 + r 2 2 ) + V (r) 2
se puede denir el potencial efectivo U (r) como: U (r) = V (r) + Entonces F= U 2 = F (r) + 3 r r 2 2r 2 (5.46)
y entender el sistema descrito por (5.44) como el movimiento de una part cula de masa en un campo de fuerza central descrita por el potencial efectivo (5.46). Segn el observador 0, quien siempre est siendo rotado de cara u a a la part cula.
y r d 0 x rd
Figura 5.11. Movimiento bajo una fuerza central visto desde 0.
164
Tal observador es un sistema de referencia rotante, y el trmino de ene erg potencial adicional en (5.46) conduce a una fuerza nueva a Fc = d dr 2 2r 2 = 2 r 3 (5.47)
y teniendo en cuenta que = r 2 (5.47) se puede escribir como v Fc = r 2 = r

2
Esta es la fuerza centrfuga. La fuerza inercial Fc siempre entra en consid eracin al ver el movimiento desde el punto de vista de un sistema rotante o de referencia. Mientras que la fuerza inercial Fc es una fuerza central, esta depende de la velocidad angular del sistema de referencia relativa a un sistema inercial de referencia. Unicamente en el caso especial, cuando la fuerza real es central, as que el momento angular es constante, se puede eliminar la velocidad angular y a derivar la fuerza inercial Fc de una energ potencial. Sin necesidad de resolver expl citamente las ecuaciones de movimiento, a partir de la ley de fuerza (5.45) se pueden deducir caracter sticas generales del movimiento. De (5.45) se tiene: 2 1 2 r = E V 2 2r 2 r= Ya que r 2 EV 2 2r 2 = 2 E U (r) (5.48)
0 siempre, entonces U (r) V (r) + 2 2r 2 E (5.49)
y los valores m nimo y mximo de r para los que r = 0, estn dados por la a a igualdad en (5.49): V (r) + 2 =E 2r 2
165
y estos puntos corresponden a los puntos de retorno o distancias menor y mayor sobre el eje de la orbita. Cuando U (r) tiene un valor m nimo y es igual al valor m nimo, entonces r es cero durante el movimiento entero de la orbita. El movimiento es por lo tanto circular y ningn movimiento es posible para valores menores que E. u Ejemplo 5.1. Movimiento en un campo de fuerza F (r) = U (r) E1
2r 2
k r2
E2 r1
r1 r2
E3 T k r
E4 = Um n
Figura 5.12. Potencial efectivo para el ejemplo 5.1.
Dado que F (r) = entonces F (r) = dV dr k dr r2 k r2
dV = F (r) dr =
166
k V (r) = , con k > 0 r Luego, el potencial efectivo, para este caso es: k 2 U (r) = + r 2r 2 U (r) < 0 para r grande U (r) 0 para r U (r) Para r 0. Diferentes posibilidades a ) para E1 > 0, movimiento hiperblico (gura 5.13). o b ) Para E2 = 0 hay una distancia m nima radial pero no una mxima. a c ) Para 0 > E3 < U(m . Movimiento el ptico. n) Hay un mximo r2 y un m a nimo r1 radial para los cuales ocurre que r = 0, o sea V (r) = Teniendo en cuenta que: = r 2 = entonces = r 2 d = d dt (5.51) L 2 =E 2r 2 (5.50)
dt r 2
167
r1
Figura 5.13. Trayectoria hiperblica. o
Se sabe que r= dr = dt 2 dt =
2
EV
2 2r 2 1
2 E U (r) dr (5.52)
EV
2 2r 2
Reemplazando (5.52) en la expresin (5.51) se obtiene o d = r 2 1

2
dt
2 2r 2
EV r 2
d =
2(E V )
2 r2
dr
168
Integrando se tiene: = r 2 2(E V )

2 r2
dr + cte
(5.53)
Durante el tiempo en que r var de rm = r1 a rmx = r2 , el radio a n a vector barre un angulo dado por
r2
= 2
r1
r 2 2(E V )
2 r2
dr
El camino es una curva cerrada cuando el angulo es una fraccin o racional de 2, as que = 2
m n
con m y n enteros.
En este caso, despus de n per e odos, el radio vector de la part cula habr completado m revoluciones completas y ocupa su posicin a o original, as que el camino es cerrado. Cuando no es una fraccin racional de 2, el camino tiene una o forma de una roseta (gura 5.14). d ) Para E4 = Um , movimiento circular. n r1 y r2 coinciden. En tal caso el movimiento es solo posible para un radio. En este caso U (r) m nimo, o sea F= U 2 = 0 = F (r) + 3 r r 2 = r 2 r 3
F (r) =
Fuerza aplicada es igual en magnitud y signo opuesto a la fuerza efectiva invertida o fuerza centr peta. e ) Para E5 < Um , el movimiento no es f sicamente posible pues r 2 n ser negativa, o sea r imaginaria. a t
5.4. SOLUCION GENERAL AL PROBLEMA DEL MOVIMIENTO EN UN CAMPO DE FUERZA CENTRAL 169
rmx a
rm n
Figura 5.14. Cuando no es una fraccin racional de 2, la trayectoria no se o cierra.
5.4.
5.4.1.
Solucin general al problema del movimiento o en un campo de fuerza central

Mtodo de la energ e a
De la conservacin de la energ mecnica total se tiene: o a a E= 1 2 2 r + + V (r) 2 2r 2
de donde se puede despejar: dr = dt 2 2 2r 2 (5.54)

2 2r 2
r=
E V dr
dt =
2
EV
170 Integrando:
t=
2
dr EV
2 2r 2
+ t0
(5.55)
lo cual conduce a la solucin general del problema en la forma t = t(r). Con o una inversin se tendr r = r(t). o a De la conservacin del momento angular se ten o a: = r 2 = r 2 Entonces: d = reemplazando (5.54) se obtiene d = r 2 dr
2
d dt
dt r 2
EV
2 2r 2
Integrando: = /r 2 2(E V ) ya que = r 2 = cte = 2 = cte r Luego no puede cambiar de signo nunca y siempre var monotonamente a con el tiempo. La integral (5.56) se puede reescribir a travs del cambio de variable e u= 1 ; r du = 1 dr r2
2 r2
dr + 0
(5.56)
5.4. Solucion general al problema en un campo de fuerza central
171
reemplazando en (5.56) se obtiene = 2 du EV + 0 u2 (5.57)
2 2
Si la fuerza central var como F (r) = r n entonces a V = siendo y n constantes. En trminos de u, V (r) es: e V = u(n+1) n+1 (5.59) F (r) dr = r n dr = r n+1 n+1 (5.58)
Reemplazando (5.59) en (5.57) se tiene = 2 du + 0 u2
E+
un1 n+1
2 2
donde n = 1, con lo cual se tiene = (r). Se puede demostrar que con n = 1, 2, 3; F (r) = r, r2 , r3 la integral se puede evaluar en trminos de funciones trigonomtricas. e e 5 , r 3 , , , , la funcin Cuando n = 5, 3, 0, 4, 5, 7; F (r) = r o r4 r5 r7 se puede evaluar en trminos de funciones el e pticas. En particular para n = 2; F (r) = = 2 r2 du E u
2 2
+ 0 u2
5.4.2.
Con
Mtodo lagrangiano e
L=
1 2 1 2 2 r + r V (r) 2 2
172
Se hab obtenido las ecuaciones de movimiento an d dt L L =0
(5.60)
r 2 = = cte y d dt L r L =0 r (5.61) (r 2 ) = V = F (r) r
Con el cambio de variable u = 1 , la primera ecuacin es: o r u2 = 2 = r Teniendo en cuenta que dr d = dt dt 1 u = u2 du du d du = u2 = u2 dt d dt d u2 du du = d d (5.63) (5.62)
dr = u2 dt Diferenciando una vez mas r= d d2 r = 2 dt dt du d =
d2 u d d2 u u2 d2 u = = , d 2 dt d 2 d 2 u
2
r=
d2 u d 2
(5.64)
Reemplazando (5.62) y (5.64) en (5.61) se tiene que la segunda ecuacin de o movimiento tiene la forma: u
2
d2 u 1 d 2 u
u2
2 1 = F (u)
5.4. Solucion general al problema en un campo de fuerza central
173
2 u2 d2 u 2 u3 1 = F (u) d 2 (5.65)
1 d2 u 1 + u = 2 2 F (u) 2 d u Esta es la ecuacin diferencial de la orbita r = r() o Ejemplo 5.2.
Una part cula de masa , bajo la accin de una fuerza describe una orbita o espiral r = r0 e . Determinar la forma de la fuerza. Mtodo lagrangiano: e u= 1 1 = e ; r r0 du 1 = e ; d r0 d2 u 1 = e d 2 r0
reemplazando en (5.65) 1 1 2 1 e + e = 2 r0 e2 F ( u ) r0 r0 entonces

1 F (u) =
22 3 3 22 r0 e = 3 r 22 r 3
o sea F (r) = segn (5.63) u dr d = dt dt r2 = 2 2 du d

2
1 u 2 2
du d
2
1 e r0
2 2 u 2
Con el mtodo de la energ La ecuacin de orbita indica que la part e a: o cula est en un campo de fuerza central. Luego la energ E = T + V de la a a part cula es constante E= 1 2 2 r + + V (r) 2 2r 2
174
reemplazando r 2 y 1/r 2 se tiene E= luego V (u) = E La fuerza es F (r) = dV 22 = 3 dr r 2 u2 2 = E 2 = V (r) r 1 2 2 2 u 2 + 2 2 2 2 u + V (u) = u + V (u) 2
5.5.
Ley del inverso del cuadrado de la distancia
La fuerza central mas importante es la fuerza que var con el inverso del a cuadrado de la distancia F (r) = o V (r) = k r k r2
Siendo k > 0 para fuerza atractiva (por ejemplo k = Gm1 m2 ), y k < 0 para fuerza repulsiva. La ecuacin de la orbita = (r) obtenida en forma general es (5.57) o = 2 du EV du
2 (E 2 2 2
+ 0 u2
= 0 Para este caso V = k r = 0
V ) u2
du
2E 2
2ku 2
(5.66) u2
5.5. LEY DEL INVERSO DEL CUADRADO DE LA DISTANCIA
175
Teniendo en cuenta que en general: dx + x con q = 2 4. Por comparacin, las constantes , , y q para nuestro caso son: o = = 2E ; 2 2k ; 2 + x2 = 1 + 2x arc cos q
= 1 ; q= 2k 2
2
4(1)
2
2E 2 2E2 k2
q=
2k 2
1+
Realizando la integral en (5.66) se obtiene 1 + 2u arc cos = 0 q 2u = 0 arc cos q entonces 2u 0 = arc cos q 2u | 0 | = arc cos q 2u cos( 0 ) = q
176
q cos( 0 ) = + 2u
1 2
u=
q cos( 0 ) 1+ 2E2 k2 cos( 0 )
u= o sea
1 2k 2k + 2 2 2
Es decir
1 k = 2 1 + r 2 k 1 +
1+
2E2 k2
cos( 0 )
r=
1 1+
2E2 k 2
(5.67) cos( 0 )
llamando a= y 2E2 k2 2 k
= se puede reescribir (5.67) como r=
1+
a 1 + cos( 0 )
(5.68)
De una forma equivalente, a partir de la ecuacin de orbita tambin se puede o e obtener este resultado. La ecuacin (5.65) para este caso, con F ( 1 ) = ku2 , es: o r d2 u 1 + u = 2 2 (ku2 ) d 2 u
177
k d2 u +u= 2 d 2 Ecuacin que se puede resolver con el cambio de variable o y =u la cual queda d2 y +y =0 d 2 cuya solucin inmediata es o y = A cos( 0 ) siendo A y 0 constantes de integracin. Esta solucin en funcin de r es: o o o u k = A cos( 0 ) 2 k 2
1 k = 2 + A cos( 0 ) r 1 k A2 = 2 1+ cos( 0 ) r k r= con g= A2 ; k a= 2 k a 1 + g cos( 0 ) (5.69)
Comparando (5.68) con (5.69) se identica a con g. Esto se puede demostrar partiendo de la ecuacin de conservacin de la o o energ a: E= 1 2 2 k r + 2 2 2r r
178
Cuando r tiene un valor m nimo, entonces r = 0, y la ecuacin anterior se o reduce a E= 2 k 2 2rm r m n n (5.70)
La ecuacin (5.69) se puede escribir como o rm = n a 1+g (5.71)
a nimo). colocando cos( 0 ) = 1 (vlido en el m Reemplazando (5.71) en (5.70) se obtiene E= 2 2

(1+g)2 a2
k
a 1+g
E=
2 (1 + g)2 k(1 + g) 2a2 a
E=
2 (1 + 2g + g2 ) k(1 + g) 2a2 a
E=
2 + 2g2 + 2 g2 2ak 2akg 2a2
2 + 2g2 + 2 g2 2ak 2akg 2a2 E = 0 g2 + 2 1 Pero recordando que a= 2 k 2 4 E=0 2 2 k 2 ak 2 g+1 2ak 2a2 2 E=0 2
g2 2(1 1)g + 1 2 g2 = 1 +
2E2 k2
179
g=
1+
2E2 = k2
Escogiendo 0 = 0 la ecuacin de la trayectoria queda descrita como o r= a 1 + cos (5.72)
ecuacin general de una seccin cnica, y = r/d es la excentricidad de la o o o cnica. o a Es obvio que para r = rm , cos es un mximo, esto es cuando = 0. n As escoger 0 = 0 signica medir desde rm . Esta posicin se conoce co o n mo el pericentro (perihelio). La posicin de rmx se conoce como el apocentro o a (apohelio). Para una fuerza atractiva k > 0 y as a= 2 >0 k
Es evidente de (5.72) que las condiciones < 1 y = 1 son posibles, ya que | cos | 1, as que r ser positivo. Entonces se tiene orbitas parablicas y a o el pticas. Si > 1, se debe tener 1 + cos > 0, o 1 < cos < 1 y la orbita es hiperblica con centro de fuerza en el foco interior. En la o tabla 5.1 y la gura 5.15 se resume todo lo anterior.
Cuadro 5.1. Clases de orbitas y su relacin con la excentricidad y el valor de la o energ a.
Excentricidad >1 =1 0<<1 =0
Energ a E = Eh > 0 E = Ep = 0 E = Ee < 0 E = Ec = k2 /22
Trayectoria hiperblica o parablica o el ptica circular
180
=1 >1
<1 =0 rmx a rm n
Figura 5.15. Clase de orbita seg n la excentricidad, para fuerza atractiva. u
Para fuerza repulsiva, k es negativo y por lo tanto < 0. Bajo estas condiciones el denominador (1 + cos ) siempre es menor que cero, debido a que r es positivo. Esto no puede suceder para 1. Por lo tanto orbitas parablicas y o el pticas no son posibles para una fuerza repulsiva. Si > 1, se debe tener 1 < cos < 1/ de tal forma que 1 + cos < 0 As el valor de est restringido al rango a cos1 (1/) < < 2 cos1 (1/)
5.6. LEYES DE KEPLER DEL MOVIMIENTO PLANETARIO
181
cos1 (1/) rm n k>0 0
Figura 5.16. Dispersin de part o culas alfa por n cleos pesados. Geiger y Marsden, u 1909. Este es el tipo de orbita en el caso de fuerza repulsiva.
La orbita es una hiprbola con el centro de fuerza en el foco exterior, como en e el caso de la dispersin de part o culas alfa por ncleos pesados (gura 5.16). u rm = n a 2 = 1 k(1 )
5.6.
Leyes de Kepler del movimiento planetario
1. Los planetas se mueven en orbitas el pticas con el sol en uno de los focos (gura 5.17). 2. El radio vector dibujado desde el sol a un planeta barre areas iguales en tiempos iguales. 3. El cuadrado del per odo de revolucin alrededor del sol es proporcional o al cubo del eje mayor de la orbita. La excentricidad es: = distancia interfocal 2OF = eje mayor 2a
182
y P r r F1
0
F2
a
Figura 5.17. Orbitas el pticas de los planetas con el sol en uno de los focos de la elipse.
o OF 2 = a = OF 1 La gura 5.17 revela que el valor m nimo de r ocurre en = 0 rm = a OF 2 = a(1 ) n mientras que se hab obtenido a rm = n Igualando = a(1 ) 1+ El eje mayor a es: a= El eje menor b es: b = a 1 2 = 1 2| E | k k = = 2 1 2E 2| E | a 1+
5.6. LEYES DE KEPLER DEL MOVIMIENTO PLANETARIO
183
Un punto de la elipse tendr a r + r = 2a o [x (a)]2 + y 2 + de donde x2 y2 + 2 =1 a2 a (1 2 ) As el eje menor b es: b = a 1 2 se tiene entonces la ecuacin de la elipse: o x2 y 2 + 2 =1 a2 b El area total de la elipse est dada por: a A= tasa en que el vector radial barre un area per odo del movimiento = El area de la elipse es
2
(x a)2 + y 2 = 2a
A
dA dt
A=
0
1 2 r d = 2
1 a(1 2 ) 2 1 + cos
d = a2 (1 2 ) = ab
dA r2 = = dt 2 2 reemplazando en la expresin de o = A
dA dt
ab = 2 /2
1/2
a3/2
184 o sea
2 = 4 2 para k = Gm1 m2 , =
m1 m2 m1 +m2 :
3 a k
2 = Las excentricidades van de 0,007 Venus . . . 0,017 Tierra . . . 0,249 Plutn o . . . 0,967 Halley
4 2 a3 G(m1 + m2 )
rm = 91 106 millas n rm = 95 106 millas n perihelio = 55 105 millas
a=
k 2| E |
Para c rculo a = b k 2a
E= V =
k = 2E a k = E 2a
T =EV =
Cap tulo 6
Formulacin hamiltoniana o
Formulacin lagrangiana o Mecnica anal a tica Formulacin hamiltoniana o Formulacin de Hamilton-Jacobi o
La formulacin hamiltoniana de la mecnica anal o a tica no introduce nueva f sica (leyes de Newton) sino simplemente es un mtodo (ms potente) para e a trabajar con los principios f sicos ya establecidos. Los mtodos de Hamile ton no son superiores a las tcnicas de Lagrange para trabajar problemas e mecnicos. La utilidad del punto de vista de Hamilton es que proporciona un a marco para extensiones tericas en muchos campos de la f o sica, por ejemplo en la mecnica clsica constituye la base para la teor de Hamilton-Jacobi, a a a y fuera de esta sirve de base en la mecnica cuntica y mecnica estad a a a stica.
6.1.
Hamiltoniano de un sistema dinmico a
Un sistema clsico holonmico de n grados de libertad est descrito en la a o a formulacin lagrangiana por un lagrangiano L, que depende de las variables o qj y qj L = L(q1 , q2 , . . . , qn ; q1 , q2 , . . . , qn ; t) y su dinmica se conoce a partir de las n ecuaciones de Euler-Lagrange a asociadas, las cuales son unas ecuaciones diferenciales de segundo orden. d L L =0 dt qj qj 185 j = 1, 2, . . . , n
186
CAP ITULO 6. FORMULACION HAMILTONIANA
El mtodo generalizado conjugado a la coordenada generalizada qj se dene e como: pj = L qj j = 1, 2, . . . , n
Como las ecuaciones diferenciales son de segundo orden, el movimiento del sistema quedar siempre completamente determinado cuando se especican a 2n valores iniciales, por ejemplo, las n qi y las n qi en un instante particular de tiempo t1 o las n qi en dos instantes particulares de tiempo t1 y t2 . Los estados del sistema en diferentes tiempos quedan representados por una trayectoria en el espacio de conguracin (gura 6.1). o t
q = (q1 , q2 , . . . , qn )
Figura 6.1. Espacio de conguracin. o
Ahora se introducir un nuevo mtodo que permite describir completaa e mente las conguraciones o estados del sistema dinmico pero no a partir a de conocer variables independientes sino a partir de conocer variables independientes qi = qi (t) pi = pi (t) i = 1, 2, . . . , n qi = qi (t) qi = qi (t) i = 1, 2, . . . , n
Este formalismo se conoce como formalismo hamiltoniano y fue desarrollado por William R. Hamilton. Hamilton reemplaz la funcin lagrangiana con o o una funcin H, externa llamada funcin de Hamilton o hamiltoniano a partir o o de la siguiente denicin o
6.2. ESPACIO DE FASE
187
L = L(q1 , q2 , . . . , qn ; q1 , q2 , . . . , qn ; t) Siendo la transformacin de Legendre o

n
H = H(q1 , q2 , . . . , qn ; p1 , p2 , . . . , pn ; t)
H=
j=1 n
pj q j L pj qj L(q; qj ; t)
H(q; p; t) =
j=1
H(q1 , q2 , . . . , qn ; p1 , p2 , . . . , pn ; t) =
j=1
pj q j
L(q1 , q2 , . . . , qn ; q1 , q2 , . . . , qn ; t)
6.2.
Espacio de fase
En la formulacin lagrangiana o L = L(q1 , q2 , . . . , qn ; q1 , q2 , . . . , qn ; t) con (q, q) variables independientes d L L =0 dt qi qi i = 1, 2, . . . , n
Para conocer qi = qi (t) se necesitan 2n condiciones iniciales n qi n qi n qi n qi En la formulacin hamiltoniana o H = H(q1 , q2 , . . . , qn ; p1 , p2 , . . . , pn ; t) en en en en t0 t0 t1 t1
188
q = (q1 , q2 , . . . , qn )
t
Figura 6.2. Espacio de conguracin formulacin lagrangiana. o o
con (q, p) variables independientes. Se tendr 2n ecuaciones diferenciales de a primer orden, n para q y n para p. Para conocer
q = q(t) p = p(t)
se requieren 2n condiciones iniciales, n para las q y n para las p. q = (q1 , q2 , . . . , qn ) p = (p1 , p2 , . . . , pn )
t
Figura 6.3. Espacio de conguracin formulacin hamiltoniana. o o
El estado del sistema queda determinado si se conoce en cada instante de tiempo simultneamente q y p (sistema determinista). Estos estados se a pueden representar en un espacio 2n dimensional conocido como espacio de fase gura 6.4.
6.3. TRANSFORMACION DE LEGENDRE
189
q = (q1 , q2 , . . . , qn )
p = (p1 , p2 , . . . , pn )
t
Figura 6.4. Espacio de fase.
6.3.
Transformacin de Legendre o
Considrese una funcin F continua y diferenciable de segundo orden de e o las variables x1 , x2 , . . . , xn , ; y1 , y2 , . . . , yn y t F = F (x1 , x2 , . . . , xn , ; y1 , y2 , . . . , yn ; t) Su diferencial total dF es
n
dF =
j=1
F F dxj + dyj xj yj
F dt t
Llamando Uj = F xj F yj F t
Vj =
w= la diferencial total queda escrita como

n
dF =
j=1
(Uj dxj + Vj dyj ) + w dt
190
donde las pareja (Uj , xj ) y (Vj , yj ) son llamadas pares de variables conjugadas. Supngase que a partir de la funcin F se quiere construir una o o nueva funcin g de tal forma que las variables yj sean reemplazadas por sus o variables conjugadas Vj , o sea F = F (x1 , x2 , . . . , xn , ; y1 , y2 , . . . , yn ; t)
g = g(x1 , x2 , . . . , xn , ; V1 , V2 , . . . , Vn ; t)
Para obtener la nueva funcin g solo se tiene que sustraer la funcin F del o o producto de los pares de variables conjugadas
n
g=
j=1
Vj yj F
siendo esta la transformacin de Legendre de F en g. o La diferencial total dg es:

n
dg =
j=1 n
(Vj dyj + yj dVj ) dF

n
=
j=1 n
(Vj dyj + yj dVj )
j=1
(Uj dxj + Vj dyj ) w dt
dg =
j=1
(yj dVj Uj dxj ) w dt
(6.1)
donde se observa que en (6.1) no aparece diferencia dyj , luego g no depende de y sino solamente de x, V y t. O sea g = g(x1 , x2 , . . . , xn , ; V1 , V2 , . . . , Vn ; t) La diferencial total es:
n
dg =
j=1
g g dxj + dVj xj Vj
g dt t
(6.2)
6.3. TRANSFORMACION DE LEGENDRE
191
Comparando (6.1) con (6.2) se concluye Uj = yj = g xj (6.3)
g Vj
g t g es llamada la transformacin de Legendre de F con respecto a la variable o y. Ahora supngase que F es o w= L = L(q1 , q2 , . . . , qn ; q1 , q2 , . . . , qn ; t) la transformacin de Legendre, con la identicacin o o xi = q i yi = qi L pi = qi ser a
n
H(q1 , q2 , . . . , qn ; p1 , p2 , . . . , pn ; t) =
j=1
pj q j
L(q1 , q2 , . . . , qn ; q1 , q2 , . . . , qn ; t) O sea H es la transformacin de Legendre de L con respecto a qi o

n
H=
j=1
pj q j L
y de acuerdo a (6.3) pj = qj = H qj
H pj H t
w=
192
6.4.
6.4.1.
Ecuaciones cannicas de Hamilton o

Ecuaciones de Hamilton a partir de las ecuaciones de Euler-Lagrange
La funcin de Hamilton o hamiltoniano es una funcin de q, p y t o o H = H(q, p, t) Entonces su diferencial total ser: a dH =
i
H dqi + qi
H H dt dpi + pi t + H dt t (6.4)
=
i
H H dqi + dpi qi pi
Ya que H=
i
pi q i L
su diferencial total da dH =
i
(pi dqi + qi dpi ) dL (pi dqi + qi dpi ) pi dqi + qi dpi L L dqi + dqi qi qi L L dqi dqi qi qi L dt t
=
i
=
i
L dt t
L ya que pi = qi entonces el primer termino de la sumatoria se cancela con el ultimo. Teniendo en cuenta que
L d = qi dt
L qi
d (pi ) = pi dt
y reemplazando en el tercer trmino de la sumatoria se obtiene e dH =

i
(qi dpi pi dqi )
L dt t
(6.5)
6.4. ECUACIONES CANONICAS DE HAMILTON
193
Comparando (6.4) con (6.5) se concluye que qi = H pi i = 1, 2, . . . , n H pi = qi y q = q(t) n condiciones iniciales (6.6)
p = p(t) n condiciones iniciales H L = t t donde (6.6) son 2n ecuaciones diferenciales de primer orden conocidas como ecuaciones cannicas de Hamilton o ecuaciones de Hamilton. o Es util imaginar el movimiento del sistema dinmico como el representa a do por el movimiento de un punto representado en un espacio 2n dimensional (espacio de fase, gura 6.5). p(t)
q(t)
Figura 6.5. Espacio de fase.
Las ecuaciones representan el movimiento del punto en el espacio de fase. Formalismo lagrangiano: 1. Mecnica cuntica lagrangiana (integral de camino de Feynman). a a 2. Teor cuntica de campos. a a 3. Teor cuntica de campos a temperatura nita. a a Formalismo hamiltoniano:
194
1. Teor de Hamilton-Jacobi. a 2. Teor de perturbaciones a Para sistemas en que no se puede obtener solucin exacta a las o ecuaciones de movimiento 3. Mecnica cuntica hamiltoniana. a a 4. Mecnica estad a stica Ya se hab visto que para sistemas mecnicos cerrados, o sea sistemas en a a los que L =0 t y L = L(q, q) debido a la homogeneidad del tiempo, la energ mecnica total se conserva. a a En este caso la energ mecnica total E corresponde al hamiltoniano a a L = L(q1 , q2 , . . . , qn ; q1 , q2 , . . . , qn ; t) como L =0 t entonces L = L(q1 , q2 , . . . , qn ; q1 , q2 , . . . , qn ) y dL = dt
n i=1 n
L dqi L dqi + qi dt qi dt d dt L qi L d qi qi dt
=
i=1
qi +
6.4. ECUACIONES CANONICAS DE HAMILTON
195
=
i=1
d dt
L qi qi
lo que quiere decir que d dt entonces

n i=1 n i=1
L qi L qi
=0
pi qi L = H = cte
H corresponde a la energ mecnica total si se cumple: a a a ) La energ potencial V no depende expl a citamente del tiempo V = V (qi ). b ) Las ecuaciones que conectan coordenadas generalizadas con rectangulares no dependen expl citamente del tiempo. xi = xi (qj ) o qj = qj (xi ) Ligaduras holonmicas no dependientes del tiempo. o Del teorema de Euler
n i=1
T qi = 2T qi
Para un sistema holonmico conservativo: o

n
H=
i=1 n
L qi L qi (T V ) qi (T V ) qi
=
i=1
196
=
i=1
T qi (T V ) qi
= 2T T + V =T +V =E
6.5.
Coordenadas c clicas y teoremas de conservacin o

H pi H qi
Las ecuaciones de Hamilton son: qi = i = 1, 2, . . . , n (6.7)
pi = con la relacin o
i = 1, 2, . . . , n
(6.8)
H L = t t En particular se observa que pi = L H = qj qj
(6.9)
si la coordenada es c clica, entonces pi = y pi = cte Por tanto esta coordenada tambin estar ausente en el hamiltoniano y su e a momento conjugado se conservar. Por tanto los teoremas de conservacin a o de momento lineal y momento angular son vlidos en la formulacin hamila o toniana. L H = =0 qj qj
6.5. COORDENADAS C ICLICAS Y TEOREMAS DE CONSERVACION
197
Se dec que si en general a H = H(q1 , q2 , . . . , qn ; p1 , p2 , . . . , pn ; t) entonces su diferencial es:

n
dH =
i=1
H H dqi + dpi qi pi
H dt t
(6.10)
Para el caso en el que el sistema no dependa expl citamente del tiempo, L no contiene expl citamente el tiempo, osea L = 0 y por lo tanto H = 0 t t segn (6.9). u En general dH = dt
n i=1
H dqi H dpi + qi dt pi dt
H t
reemplazando (6.7) y (6.8) se obtiene dH H L = = dt t t Luego si t no aparece expl citamente en L tampoco aparecer en H. a En este caso (6.10) se reduce a: dH = dt
n i=1
H dqi H dpi + qi dt pi dt
(6.11)
reemplazando en (6.11) las expresiones (6.7) y (6.8) dH = dt entonces H = cte Luego H es una constante de movimiento si no contiene expl citamente el tiempo. Cuando H depende expl citamente del tiempo, H no se conserva, pero an es la energ mecnica total del sistema H = E, siempre y cuando se u a a cumpla (a) y (b), y esto es vlido para sistemas escleronmicos. a o
n i=1
H H H H + qi pi pi qi
=0
198
Supngase que se tiene un sistema holonmico, pero parte de las fuerzas o o que actan en el sistema no son conservativas. En tal caso las ecuaciones de u Euler-Lagrange son: d L L = Qi dt qi qi o sea d L + Qi pi = dt qi pi = L + Qi qi (6.12) i = 1, 2, . . . , n
Luego, las ecuaciones de Hamilton para este caso son: qi = H pi i = 1, 2, . . . , n
pi =
H + Qi qi
i = 1, 2, . . . , n
(6.13)
Para un sistema no-holonmico descrito por las ecuaciones de Euler-Lagrange o en la forma (donde actan fuerzas no conservativas): u pi = L + qi
m
j aji + Qi
j=1
i = 1, 2, . . . , n
(6.14)
se tiene que las ecuaciones de Hamilton son: qi = H pi H + qi

m
pi =
j aji + Qi
j=1
i = 1, 2, . . . , n
(6.15)
donde las ecuaciones de ligadura son

n
aji qi + ajt = 0
i=1
j = 1, 2, . . . , m
6.6. NOTACION SIMPLECTICA DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
199
6.6.
Notacin simplctica de las ecuaciones de o e Hamilton
Para un sistema de n grados de libertad, se puede construir una matriz columna con 2n elementos tales que: i = qi i+1 = pi
H
Anlogamente, la matriz columna a H =

i
tiene como elementos =

i+n
H qi
H pi
Con la introduccin de la matriz J cuadrada 2n 2n o J= 0 1 1 0
en donde 0 es la matriz n n con elementos cero y 1 es la matriz unidad n n. Las ecuaciones de Hamilton qi = H pi i = 1, 2, . . . , n
pi = se pueden escribir como =J
H + Qi qi
i = 1, 2, . . . , n
siendo esta ultima ecuacin las ecuaciones de movimiento de Hamilton en o notacin matricial o notacin simplctica. o o e Donde J tiene como propiedades J2 = 1 JJ = 1 matriz ortogonal J = J = J1
200
6.7.
Propiedades del hamiltoniano
Para construir la hamiltoniana de un sistema a travs de la formulacin e o lagrangiana, se requiere la siguiente secuencia de pasos: 1. A partir de elegir las coordenadas generalizadas, se construye la funcin lagrangiana L(qi , qi , t). o
L 2. A partir de pi = qi , se denen los momentos conjugados en funcin o de qi , qi , t; o sea p = p(qi , qi , t).
3. A partir de la transformacin de Legendre o

n
H(q, p, t) =
i=1
qi pi L(q, q, t)
se construye H = H (qi , qi , pi , t) 4. A partir de pi = qi = qi (q, p, t).

L qi ,
se invierte estas ecuaciones para obtener
5. Reemplazando qi = qi (q, p, t) en H se pueden eliminar las q de H y de esta manera obtener H = H(q, p, t). Si se estudian las propiedades de la funcin hamiltoniana, es posible que o no sea necesario en algunos sistemas f sicos, seguir la secuencia de pasos anterior. Se hab visto que la energ cintica en coordenadas rectangulares a a e es: T = 1 2
3N
m k x2 k
k=1
(6.16)
y teniendo en cuenta la ecuacin de transformacin: o o xk = xk (q1 , q2 , . . . , qn , t)

n
k = 1, 2, . . . , 3N (6.17)
xk =
i=1
xk xk qi + qi t
6.7. PROPIEDADES DEL HAMILTONIANO
201
Reemplazando (6.17) en (6.16) se obten a 1 T (q, q, t) = 2

3N n
mk
k=1 i=1
xk xk qi + qi t
T (q, q, t) = T2 + T1 + T0 con T2 = 1 2
n n
mij qi qj
i=1 j=1
donde
3N
mij = mji =
k=1 n
mk
xk xk qi qj
T1 =
i=1
ai qi
donde
3N
ai =
k=1
mk
xk xk qi t
y 1 T0 = 2 ya que pi = L T = = (T2 + T1 + T0 ) qi qi qi
n 3N
mk
k=1
xk t
=
j=1
mij qj + ai
(6.18)
202
Por lo tanto, el trmino del hamiltoniano e

n n n n
pi q i =
i=1 i=1 j=1
mij qi qj +
i=1
ai qi = 2T2 + T1
y el hamiltoniano es:
n
H=
i=1
pi q i L
= 2T2 + T1 (T V ) = T2 T0 + V
= 2T2 + T1 T2 T1 T0 + V De la relacin (6.18) se podr despejar los q y obtener o a

n
(6.19)
pi ai =
mij qj
j=1
p a = mq donde m es la matriz cuyos elementos son mij . Multiplicando a ambos lados por la matriz inversa m1 m1 (p a) = q O en notacin de componentes o
n
qi =
j=1
bij (pj aj )
(6.20)
donde los bij (q, t) son los elementos de la matriz b = m1 . Ya que T2 = en notacin matricial o 1 T2 = qT mq 2 1 2
n n
mij qi qj
i=1 j=1
6.7. PROPIEDADES DEL HAMILTONIANO
203
con q = b(p a) donde b = m1 Luego 1 T2 = (p a)T b m b(p a) 2 1 T2 = (p a)T b(p a) 2 que al expandirse conduce a 1 T2 = 2
n n n n n n
i=1 j=1
bij pi pj
i=1 j=1
1 bij ai pj + 2
bij ai aj
i=1 j=1
ya que T0 y V son funciones de las q y t, al reemplazar T2 en (6.19) se obtiene: H(q, p, t) = 1 2

n n n n
i=1 j=1
bij pi pj
bij ai pj
i=1 j=1
1 + 2
i=1 j=1
bij ai aj T0 + V
Si se agrupa de acuerdo al grado en p, se puede escribir H(q, p, t) = H2 + H1 + H0 donde 1 H2 = 2 H1 = H0 = 1 2

n n
bij pi pj bij ai pj
i=1 j=1 n n
i=1 j=1 n n i=1 j=1
bij ai aj T0 + V
204
Si el sistema es escleronmico, esto es, las ecuaciones de transformacin de o o coordenadas cartesianas a coordenadas generalizadas no contienen expl citamente al tiempo, se obtiene que T1 = T0 = 0 y las
3N
ai =
k=1
mk
xk xk =0 qi t
y T = T2 Y por lo tanto: 1 H(q, p, t) = 2

n n
bij pi pj + V (q, t)
i=1 j=1
H(q, p, t) = T + V Por lo tanto la funcin hamiltoniana de un sistema escleronmico es igual a o o la energ mecnica total. a a
6.8.
Integral jacobiana
De la ecuacin (6.19), se observa que esta es igual a la integral de Jacobi, o esto es: H = T2 T0 + V = h Y para un sistema natural, esto es, el caso T0 = 0 H =T +V =h Ejemplo 6.1. Para el sistema de la gura 6.6 encuentre las ecuaciones de movimiento usando el procedimiento hamiltoniano.
6.8. INTEGRAL JACOBIANA
205
k m
Figura 6.6. Masa sometida a una fuerza de Hook.
Las energ y el lagrangiano son: as T = V = 1 m x2 2 1 2 kx 2 1 1 mx2 kx2 2 2
L=T V =
La idea es escribir T = T (p). Para esto p= entonces x= luego T = As el hamiltoniano es: , H(x, p) = px L =p p m 1 p m 2 m
2
L = mx x
p m
1 1 p m x2 = m 2 2 m
p2 2m
1 2 kx 2
206
p2 1 p2 1 2 + kx m 2 m 2 1 p2 1 2 + kx 2 m 2 H p = p m H = kx x
Las ecuaciones de movimiento son: x=
p=
Estas dos ecuaciones son equivalentes a la ecuacin de Euler-Lagrange o m + kx = 0 x x+ k x=0 m
d k (x) + x = 0 dt m k d p + x=0 dt m m p k + x=0 m m entonces p = kx t Ejemplo 6.2. Una part cula de masa m es atra a un punto jo 0 por una fuerza inverso da al cuadrado de la distancia Fr = con k constante. k r2
207
Derive la expresin para el hamiltoniano y las ecuaciones de movimiento. o Usando coordenadas polares (generalizadas) las energ y el lagrangiano as son: T = 1 m(r 2 + r 2 2 ) 2 F dr = k k dr = 2 r r 1 k m(r 2 + r 2 2 ) + 2 r (6.21) (6.22)
V =
L = L(r, r, ) = T V =
(6.23)
La idea es remplazar r y en (6.21) por pr y p pr = o sea r= y p = o sea p = mr 2 Luego la energ cintica es: a e T = Por lo tanto: H =T +V = O equivalentemente
2
L = mr r pr m
L = mr 2
1 m 2
pr m
+ r2
p mr 2
p2 p2 r + 2m 2mr 2
p2 p2 k r + 2 2m 2mr r
H(q, p) =
i=1
pi q i L
208
= pr r + p L = mr 2 + mr 2 2 = 1 1 k mr 2 mr 2 2 2 2 r
1 k 1 mr 2 + mr 2 2 2 2 r p2 k p2 r + 2 2m 2mr r H qk
= Siendo
pk = qk = se tiene pr = p = entonces
H pk
p2 H k = 3 2 r mr r H =0
p = cte y r= luego p r = mr por ultimo H = p = p mr 2 pr H = pr m
209
as p = mr 2 t Ejemplo 6.3. Encontrar las ecuaciones de movimiento de una part cula cargada en un campo electromagntico e F =e E+ B =A E = 1 A c t v B c
La funcin lagrangiana que se obtuvo es: o L=T V = 1 vA mv 2 e 2 c
El momento cannicamente conjugado es: o p= L e = mv + A v c e Ai c
pi = mvi + entonces vi = El hamiltoniano en este caso es:

3
1 m
pi
e Ai c
H=
i=1
pi vi L 1 e mv 2 + e v A 2 c
= pv
210
= mv + = = =
e 1 e A v mv 2 + e v A c 2 c
1 mv 2 + e 2 1 1 e e m pi Ai pi Ai + e 2 m2 c c 1 e p A 2m c
2
+ e
De las ecuaciones de Hamilton qi = En notacin de componentes o x= H 1 e = px Ax px m c H 1 e = py Ay py m c H 1 e = pz Az pz m c H pi
y=
z=
En notacin vectorial o v= y de pi = En notacin de componentes o px = H e = e + x x cm px e Ax Ax c x H qi 1 e p A m c
6.9. METODO DE ROUTH
211
+ py H e = e + y y cm
e e Ay Az Ay + pz Az c x c x
py =
px
Ax e Ax c y Ay e e Az + py Ay + pz Az c y c y
pz =
H e = e + z z cm
px
e Ax Ax c z e e Ay Az + py Ay + pz Az c z c z
o en notacin vectorial o p = + e (v A) c t
6.9.
Mtodo de Routh e
La formulacin de Hamilton no es particularmente util para la solucin o o directa de problemas mecnicos. A menudo se puede resolver las 2n ecuaa ciones de primer orden tan slo eliminando algunas de las variables, por o ejemplo, las variables p, lo cual conduce rpidamente a las ecuaciones de a movimiento de Lagrange de segundo orden. En cambio, el mtodo de Hamilton resulta especialmente apropiado para e tratar problemas en los que intervienen coordenadas c clicas. Supngase un sistema f o sico de n grados de libertad y una coordenada c clica qc su lagrangiano tiene la forma diferencial L = L(q1 , q2 , . . . , qn1 ; q1 , q2 , . . . , qn ; t) Se sabe que d dt L qc L =0 qc
212 ya que
L =0 qc se tiene d (pc ) = 0 dt entonces pc = cte = Luego, la forma de hamiltoniano que describe este sistema es: H = H(q1 , q2 , . . . , qn1 ; p1 , p2 , . . . , pn1 ; ; t) Por lo tanto, el hamiltoniano describe un problema que solo contiene n 1 coordenadas y el cual se puede resolver ignorando por completo la coordenada c clica, salvo que sta se maniesta como una constante de integracin e o la cual puede determinarse a partir de las condiciones iniciales. El comportamiento de la propia coordenada c clica con el tiempo, se encuentra integrando la ecuacin de movimiento o qc = H
La ventaja de la formulacin de Hamilton con respecto al manejo de las o coordenadas c clicas se puede combinar con el procedimiento lagrangiano mediante un mtodo ideado por Routh, solo para coordenadas cclicas. La e idea es mediante una transformacin interna que lleve de la base q, q a la o base q, p obteniendo sus ecuaciones de movimiento en forma hamiltoniana mientras que las restantes coordenadas vienen regidas por las ecuaciones de Euler-Lagrange. Notando que las coordenadas c clicas estn representadas por a qs+1 , qs+2 , . . . , qn e introduciendo una funcin R llamada routhiana de la forma o R(q1 , q2 . . . , qn ; q1 , q2 , . . . , qs ; ps+1 , ps+2 , . . . , pn ; t) =
6.9. METODO DE ROUTH
213
n i=s+1
pi qi L(q1 , q2 . . . , qc ; q1 , q2 , . . . , qn ; t)
La diferencial total de R es:

n n
dR =
n
i=c+1
(qi dpi + pi dqi )

n
i=1
L dqi qi
n i=1
n i=1
L L dt dqi qi t
s i=1
=
i=c+1 n
qi dpi +
i=s+1
L dqi qi
L dqi qi
L dqi qi
i=s+1 n
L L dt dqi qi t
s
=
i=s+1
qi dpi
i=1
L dqi qi
n i=1
L L dt dqi qi t
(6.24)
La diferencial de R = R(q1 , q2 . . . , qn ; q1 , q2 , . . . , qc ; pc+1 , pc+2 , . . . , pn ; t) es

n
dR =
i=1
R dqi + qi
s i=1
R dqi + qi
n i=s+1
R R dpi + dt pi t
(6.25)
y comparando (6.24) y (6.25) se deduce R L = qi qi R L = qi qi R = pi qi R = qi pi i = 1, 2, . . . , s (6.26) i = 1, 2, . . . , s
i = s + 1, s + 2, . . . , n (6.27) i = s + 1, s + 2, . . . , n
214
Luego se puede concluir a partir de (6.26) que las s coordenadas no ignorables obedecen las ecuaciones de Euler-Lagrange d dt d dt L qi R qi L =0 qi R =0 qi i = 1, 2, . . . , s
i = 1, 2, . . . , s
(6.28)
y a partir de (6.27) se concluye que las n s coordenadas c clicas obedecen las ecuaciones de movimiento de Hamilton donde R hace el papel del hamiltoniano R = pi qi R = qi pi i = s + 1, s + 2, . . . , n
i = s + 1, s + 2, . . . , n
Pero, por ser c clicas las n s = r coordenadas c clicas no aparecen expl citamente en H, o sea, R. Luego R = 0 = pi qi entonces pi = cte = i i = s + 1, s + 2, . . . , n
donde las i se determinan con las condiciones iniciales. De esta forma las unicas variables de la routhiana son las s coordenadas no c clicas y sus velocidades generalizadas R = R(q1 , q2 . . . , qn ; q1 , q2 , . . . , qs ; 1 , 2 , . . . , r ; t) Ahora se pueden resolver las ecuaciones de movimiento (6.28) para las coordenadas no c clicas sin tener en cuenta el comportamiento de las coordenadas c clicas, exactamente como en el formalismo de Hamilton. El problema se ha reducido a un problema de Lagrange para m sistemas de s grados de libertad y salvo los r parmetros constantes j , se pueden ignorar los restantes a grados de libertad.
6.10. ECUACIONES DE HAMILTON A PARTIR DE PRINCIPIO VARIACIONAL
215
6.10.
Ecuaciones de Hamilton a partir de un principio variacional
A partir del principio de Hamilton denido en el espacio de conguracin o hab sido posible obtener variacionalmente las ecuaciones de movimiento a de un sistema clsico. a El principio de Hamilton dec que la trayectoria de conguraciones a f sicas en el espacio de conguracin que lleva al sistema f o sico de un estado inicial qi en un tiempo t1 a un estado nal qf en un tiempo t2 , es aquella que hace que la accin sea un extremo, o sea o S = 0 donde la accin se hab denido como o a
t2
S=
t1
L dt
Al considerar la variacin S con las condiciones de los dos extremos o qi = q(t1 ) = qf = q(t2 ) = 0 se obten a d L L =0 dt qi qi i = 1, 2, . . . , n
De igual forma, se pueden obtener las ecuaciones de movimiento de Hamilton a partir del principio de Hamilton denido en el espacio de fase (principio de Hamilton modicado). El principio de Hamilton modicado establece que la trayectoria de conguraciones f sicas (trayectoria clsica) en el espacio de fase que conduce a a un sistema f sico de un estado inicial (qi , pi ) en un tiempo t1 a un estado nal (qf , pf ) en un tiempo t2 es tal que la accin es un extremo, o sea s = 0. o Ya que
n
H=
i=1
pi q i L
216 entonces
L=
i=1
pi q i H
Por lo cual
t2 t2 n i=1
S=
t1
L dt =
t1
pi q i H
dt
(6.29)
La variacin S de S es: o
t2 n i=1 n
S =
t1
(pi qi + qi pi )
i=1
H H qi + pi qi pi
dt
(6.30)
Para obtener la trayectoria clsica (ver gura 6.7), o sea, el conjunto de a p = (p1 , p2 , . . . , pn ) t2 t1 (q0 , p0 ) q = (q1 , q2 , . . . , qn )
Figura 6.7. Trayectoria clsica. a
ca asi cl
(qf , pf )
conguraciones f sicas que llevan al sistema de (q0 , p0 ) a (qf , pf ), se debe extremisar la accin, con la condicin o o q0 = q(t1 ) = qf = q(t2 ) = 0 p0 = p(t1 ) = pf = p(t2 ) = 0 O sea
t2 n i=1
t1
pi qi + qi pi
H H qi pi qi pi
dt = 0
(6.31)
6.10. ECUACIONES DE HAMILTON A PARTIR DE PRINCIPIO VARIACIONAL
217
con q(t1 ) = q(t2 ) = 0 p(t1 ) = p(t2 ) = 0 Integrando el primer trmino: e

t2 n t2 n
pi qi dt =
t1 i=1 t1 i=1 t2 n
pi
d qi dt dt
t2 n t1 i=1
=
t1 i=1 n
d (pi qi ) dt dt
t2 n
dpi qi dt dt
=
i=1
pi qi |t2 t1
pi qi dt
t1 i=1 t2 n
=
i=1
pi [qi (t2 ) qi (t1 )]
pi qi dt
t1 i=1
t2 n
pi qi dt
t1 i=1
Reemplazando en (6.31) se obtiene

t2 n i=1 t2 n i=1
t1
pi qi + qi pi
H H qi pi qi pi
dt = 0
t1
qi
H pi
pi pi +
H qi
qi dt = 0
Ya que esto es igual a cero, la unica forma es que: qi H =0 pi i = 1, 2, . . . , n
218 entonces
qi = y pi + luego
H pi
i = 1, 2, . . . , n
H =0 pi
i = 1, 2, . . . , n
pi =
H pi
i = 1, 2, . . . , n
6.11.
Principio de m nima accin o
Otro principio variacional asociado a la formulacin hamiltoniana es el o llamado principio de mnima accin. Contiene un nuevo tipo de variacin, o o que se llamar . a A diferencia de la variacin usada con el principio de Hamilton donde o en los extremos q(t1 ) = q(t2 ) = 0 o en el principio de Hamilton modicado donde en los extremos q(t1 ) = q(t2 ) = 0 p(t1 ) = p(t2 ) = 0 En el caso de variaciones es posible que haya variaciones en los extremos, o sea, es menos restrictiva; en general, el camino variado a lo largo del cual se calcula la integral puede terminar en XXX diferentes que el camino correcto y puede haber variacin de las coordenadas en los extremos. o Una familia de caminos variables posibles est denida por: a qi (t, ) = qi (t, 0) + i (t) donde es un parmetro innitesimal que se anula para el camino correcto. a Las funciones i no tienen que anularse necesariamente en los puntos extremos, sea el original o el variado. Se requiere es que las i sean continuas y derivables.
6.11. PRINCIPIO DE M INIMA ACCION
219
qi t2 + t t2 ( = 0) ( = 0) t1 t1 + t t1
q
t2
qj
Figura 6.8. Camino correcto y variado para una variacin en el espacio de o conguraciones.
En la gura 6.8 se observa el camino correcto y el variado para una variacin en el espacio de conguraciones. o A continuacin se evala la variacin en la integral de accin. o u o o
t2 t2 +t2 t2
t1
L dt =
t1 +t1
L() dt
a lo largo del camino variables
L(0) dt
t1 a lo largo del camino correcto
t2
t2
t1
L dt = L(t2 ) t2 L(t1 ) t1 +
L t
t1
donde la variacin q no se anula en los extremos. o

t2 t2 n
L dt =
t1 t1 i=1
L d qi dt
L qi
qi dt +
i=1
L qi qi
2 1
Segn las ecuaciones de Euler-Lagrange u L d qi dt entonces

t2 n 2
L qi
=0
t1
L dt =
Lt +
i=1
pi qi
1
220
Teniendo en cuenta que la variacin puede escribirse como: o qi = qi + qi t entonces qi = qi qi t por lo cual
t2 n n 2
t1
L dt =
L t
pi qi t +
i=1 i=1
pi qi
1
o sea
t2 n 2
t1
L dt =
i=1
pi qi H t
con
n
H=
i=1
pi q i L
Para obtener el principio de m nima accin se considerarn las siguientes o a condiciones: 1. Solo se consideran sistemas para los cuales L, o sea H, no sean funciones explicitas del tiempo y por lo tanto H se conservar. a 2. La variacin es tal que H se conserva tanto sobre el camino variado o como sobre el camino real. 3. Los campos variados se limitan an ms exigiendo que en los puntos u a extremos se limite qi (pero no t)
t2
t1
L dt = H(t2 t1 )
(6.32)
221
Pero en las mismas condiciones

t2 t2 n
L dt =
t1 t1 i=1
pi qi dt H(t2 t1 )
y su variacin es: o
t2 t2 n
t1
L dt =
t1 i=1
pi qi dt H(t2 t1 )
(6.33)
Comparando (6.32) con (6.33) se obtiene nalmente el principio de m nima accin. o

t2 n
t1 i=1
pi qi dt = 0
Para el caso de part culas interactuando cuya fuerza puede derivarse de un potencial
t2 n
t1 i=1
mi vi
dSi dt = 0 dt
t2
mi
i=1 t1
vi dSi = 0
En mecnica clsica no relativista, si el sistema es escleronmico, la energ a a o a cintica en general ser funcin cuadrtica de las qi e a o a T = 1 2 mij (q)qi qj
i, j
y si adems, el potencial no depende de las velocidades, las cantidades de a movimiento cannico se derivarn solo de T y en consecuencia del teorema o a de Euler
n i=1
T qi = 2T qi
222 con
pi = entonces
n
T qi
pi qi = 2T
i=1
Luego el principio de m nima accin tambin puede escribirse como: o e

t2
t1
2T dt = 0
o
t2
t1
T dt = 0
entonces
t2
t1
L dt = S = 0
Para un espacio de conguraciones para el cual los coecientes mij forman el tensor mtrico, en este caso el espacio ser en general curvo y no ortogonal. e a El elemento de longitud en dicho espacio estar denido por: a (d)2 =
i, j
mij dqj dqk
En este caso d d =
i, j
mij dqi dqj dqi dqj dt dt
d d = dt dt
mij
i, j
223
d dt Luego
=
i, j
mij qi qj
T = esto es por lo cual
1 2
d dt
2T =
d dt
d dt = 2T Por lo tanto el principio de m nima accin se podr escribir como: o a

t2
t1
d 2T = 2T
2T d =
1
T d = 0
y teniendo en cuenta que H = T (q) + V (q) lo que implica T = H V (q) entonces

2
H V (q) d = 0
Y esta es la forma de Jacobi del principio de m nima accin. Usado en o la optica geomtrica y en la optica electrnica. Se reere al camino del e o punto gurativo del sistema en un espacio de conguraciones curvo especial caracterizado por el tensor mtrico de elementos mij . e
224
El punto gurativo del sistema recorre el camino este espacio de conen guraciones con una velocidad (rapidez) dada por 2T . Si sobre el cuerpo no se ejercen fuerzas, T es constante y el principio de Jacobi dice que el punto gurativo del sistema se mueve a lo largo del camino ms corto en el espacio a de conguraciones. Dicho de otro modo el movimiento del sistema es tal que su punto gurativo se mueve a lo largo de las geodsicas del espacio de e conguraciones. De aqu el principio de Hertz de la mnima curvatura, el cual dice que una part cula no sometida a fuerzas exteriores se mueve a lo largo del camino de m nima curvatura. Segn el principio de Jacobi, tal como debe ser una u geodsica. e
Cap tulo 7
Transformaciones cannicas o
Como se ha observado en los cap tulos anteriores la identicacin y uso de o las coordenadas c clicas trae muchas ventajas (mtodo de Routh). e Sin embargo, en general es imposible obtener mas que un nmero limiu tado de tales coordenadas. Supngase el problema en el cual el hamiltoniano del sistema sea una o constante de movimiento y todas las coordenadas qi son c clicas. En estas condiciones, las cantidades de movimiento conjugados pi son todas constantes pi = i y en este caso H = H(1 , 2 , . . . , n ) = cte En consecuencia las ecuaciones de Hamilton, simplemente sern a qi = H = i i (7.1)
donde las i = i (1 , 2 , . . . , n ) = cte. La solucin de (7.1) es: o qi = i t + i Siendo i constantes de integracin determinadas por condiciones iniciales. o Este es un problema acadmico, que en la prctica dif e a cilmente se presenta. Normalmente un sistema puede describirse por mas de un conjunto de coordenadas generalizadas. 225
226
CAP ITULO 7. TRANSFORMACIONES CANONICAS
Ejemplo 7.1. Part cula movindose en un plano e Se podr elegir como coordenadas generalizadas cartesianas (x, y) o mejor a en coordenadas generalizadas polares (r, ). En el segundo caso, si actan fuerzas centrales sobre la part u cula (x, y) no son coordenadas c clicas, mientras que si lo es, o sea p = cte. t As se observa que el nmero de coordenadas c u clicas depende de la escogencia de las coordenadas generalizadas y para cada problema puede haber una eleccin particular para la cual todas las coordenadas sean c o clicas. Como las coordenadas generalizadas obvias sugeridas por el problema no sern normalmente c a clicas es necesario deducir primero un mtodo para e pasar de un sistema de variables a otro que sea mas conveniente. qi Qi
t
(a) Transformacin del espacio de conguracin. o o p(p1 , p2 , . . . , pn ) P (P1 , P2 , . . . , Pn )
q(q1 , q2 , . . . , qn ) (b) Transformacin del espacio de fase o
Q(Q1 , Q2 , . . . , Qn )
Figura 7.1. Transformaciones de coordenadas.
Las transformaciones de coordenadas vistas en los cap tulos anteriores implican pasar de un sistema de coordenadas qi a un nuevo sistema Qi
7.1. TRANSFORMACIONES CANONICAS
227
(gura 7.1(a)), mediante ecuaciones de transformacin de la forma o qi Qi = Qi (q, t) e En la formulacin de Hamilton los momentos pi son tambin variables y o por lo tanto el concepto de transformacin de coordenadas debe ampliarse o para que incluya la transformacin de momentos, o sea que en general se o tienen las transformaciones del espacio de conguracin (gura 7.1(a)) y del o espacio fsico (gura 7.1(b)): a qi Qi = Qi (q, p, t) pi Pi = Pi (q, p, t) (7.2)
En la mecnica nos interesamos solamente en aquellas transformaciones en a las cuales (Q, P ) son coordenadas cannicas y cuando esto es cierto existe o cierta funcin H(Q, P, t) tal que las ecuaciones de movimiento en el nuevo o sistema tienen la forma de Hamilton H ; Qi = Pi H Pi = Qi (7.3)
donde la funcin H desempea el papel del hamiltoniano del sistema de o n coordenadas generalizadas transformadas H(q, p, t) H(Q, P, t) (7.4)
7.1.
Transformaciones cannicas o
Las transformaciones de coordenadas que conducen de un sistema de coordenadas (q, p) a uno nuevo (Q, P ) preservando la forma de las ecuaciones de movimiento de Hamilton se conocen como transformaciones cannicas. o H Q = H i qi = pi Pi (7.5) H Pi = H pi = Qi qi Ya que las ecuaciones de movimiento de Hamilton en el sistema de coordenadas sin transformar (q, p) pueden derivarse del principio de Hamilton modicado, esto es:
t2 n i=1
t1
pi qi H(q, p, t) dt = 0
(7.6)
228
entonces el sistema de coordenadas cannicas transformadas (Q, P ) tambin o e puede derivarse del principio de Hamilton modicado, o sea
t2 n i=1
t1
Pi Qi H(Q, P, t) dt = 0
(7.7)
Comparando (7.6) y (7.7), se observa que sus integrandos estn relacionados a por
n n
i=1
pi q i H =
i=1
dG Pi Qi H + dt
(7.8)
o equivalentemente
n n
i=1
pi dqi H dt =
i=1
Pi dQi H dt + dG
(7.9)
donde G es una funcin cualquiera de las coordenadas del espacio fsico o a con segundas derivadas continuas y es una constante independiente de las coordenadas y del tiempo. La funcin G se conoce como funcin generatriz de la transformacin o o o cannica y puede depender del par de variables (q, Q); (q, P ); (p, Q); (p, P ). o Ejemplo 7.2. Si qj y pj estn relacionadas a Qj y Pj por las siguientes relaciones (cambio a de escala) Qi = qi ; el hamiltoniano H es vlido si H = H a H H Qi = = (H) = = qi Pi pi pi entonces Qi = qi H H Pi = = (H) = = Pi Qi qi qi Pi = pi
229
entonces Pi = pi Los integrandos de los correspondientes principios de Hamilton modicados estn relacionados por: a
n n
i=1
pi q i H
=
i=1
Pi Qi H
donde = . Se puede escoger siempre = 1, o sea H=H y entonces (7.9) es:

n i=1 n
pi q i H =
i=1
Pi Qi H +
dG dt
(7.10)
De las opciones de dependencia funcional de G, supongamos que G es funcin o de q, Q y t G = G1 = G1 (q, Q, t) entonces: dG1 = dt
n i=1
G1 dqi G1 dQi + qi dt Qi dt
G1 t
y a partir de (7.10) se tiene:

n i=1
G1 (pi qi Pi Qi ) + (H H) = t
n
=
i=1
G1 dqi G1 dQi + qi dt Qi dt
G t
230
de donde se concluye que: Pi = G1 qi G1 Qi G1 t
Pi = HH =
(7.11)
siendo G1 la funcin generatriz de esta transformacin cannica. o o o Un ejemplo es la transformacin cannica generada por o o
n
G1 = qQ =
i=1
q i Qi
en este caso: p i = Qi , Pi = qi , H=H ya que G1 =0 t
Otras opciones que se podr generar son: an G2 (q, P, t) ; G3 (p, Q, t) ; G4 (p, P, t)
Las funciones G2 , G3 y G4 pueden generarse de G1 a travs de una transe formacin de Legendre. o Supngase que en (7.10) o
n i=1 n
pi q i H =
i=1
G Pi Qi H + t
(7.12)
La funcin G es tal que (con G = G1 ): o

n
G = G2 (q, P, t)
Qi Pi
i=1
(7.13)
231
la derivada total es: dG = dt

n i=1
G2 G2 qi + Pi qi Pi
G2 d t dt
Qi Pi
i=1
reemplazando en (7.12) se tiene:

n i=1
(pi qi Pi Qi ) + (H H) =
G t
n
=
i=1
G2 G2 Pi qi + qi Pi G2 d t dt
n
Qi Pi
i=1
n i=1
pi qi Pi
d dQi + (Qi Pi ) dt dt
Q i Pi
+ (H H)
=
i=1 n i=1 n
G2 G2 Pi qi + qi Pi
G2 t
pi qi + Qi Pi + (H H) =
i=1
G2 G2 qi + Pi qi Pi
G2 t
De donde se puede identicar Pi = G2 qi G2 Pi G2 t
Qi = HH =
(7.14)
232 Ejemplo 7.3.
Sea la transformacin cannica generada por: o o

n
G2 = qP =
i=1
qi Pi
Entonces: Pi = G2 = Pi qi G2 = qi Pi
Qi =
H=H Esta es la transformacin cannica identidad. o o La funcin generatriz G3 se dene como: o

n
G=
i=1 dG dt
qi pi + G3 (p, Q, t)
(7.15)
reemplazando
en (7.12) se obtiene qi = Pi = HH = G3 pi G3 Qi G3 t
(7.16)
La funcin generatriz G4 se dene como: o

n
G=
i=1
(qi pi Qi Pi ) + G4 (p, P, t)
(7.17)
7.2. CORCHETES DE POISSON
233
reemplazando
dG dt
en (7.12) se obtiene qi = Qi = G4 pi G4 Pi G4 t
(7.18)
HH =
Si la funcin generatriz de la transformacin G1 , G2 , G3 o G4 no contiene o o expl citamente el tiempo entonces se observa que H=H o sea que el nuevo hamiltoniano H es simplemente el anterior pero con las qs y ps reemplazadas por las correspondientes Qs y P s. Luego, si esto sucede de (7.12) se observa
n i=1 n
pi q i H =
i=1
Qi Pi H +
dG dt
Con H = H entonces
n n
pi pi =
i=1 n i=1 i=1
dG Pi Qi + dt
(pi dq Pi dQ) = dG
(7.19)
Permite probar cuando una transformacin es cannica. o o
7.2.
Corchetes de Poisson
Introducidos por Simeon Denis Poisson en 1809. Sean A = A(q, p, t)
234
B = B(q, p, t) El corchete de Poisson de las dos funciones A y B es { A, B }q,p A B A B qi pi pi qi
Las propiedades fundamentales son: 1. { A, A } = 0 2. { A, B } = { B, A } 3. { A, B + C } = { A, B } + { A, C } 4. { A, BC } = { A, B }C + B{ A, C } 5. { A, { B, C } } + { B, { C, A } } + { C, { A, B } } = 0 (Identidad de Jacobi) donde A, B, C son funciones de variables cannicas y del tiempo. o Ejemplos: { qj , qk } = 0 { pj , pk } = 0 { qj , pk } = jk Estos son los corchetes de Poisson fundamentales
7.2.1.
Ecuaciones de movimiento en forma de corchetes de Poisson

n i=1
qj =
H = { qj , H } = pj
n
qj H qj H qi pi pi qi
qj =
i=1
ji
H H = pi pj
7.2. CORCHETES DE POISSON
235
H pj = = { pj , H } = qj
n
n i=1
pj H pj H qi pi qi qi
pj =
ji
i=1
H H = qi qj
7.2.2.
Corchetes de Poisson e integrales de movimiento

n
Sea H el hamiltoniano de un sistema y F = F (q, p, t) { F, H } =

n
i=1
F H F H qi pi pi qi F dF dt t
{ F, H } = o equivalentemente
i=1
F F q i + pi qi pi
dF F = { F, H } + dt t Si F representa una integral de movimiento entonces dF =0 dt o sea F + { F, H } = 0 t Si F no depende expl citamente del tiempo, entonces: F =0 t luego { F, H } = 0 Si G es otra constante de movimiento, entonces dG G = + { G, H } = 0 dt t
236 entonces
G = { G, H } t y junto a dF F = + { F, H } = 0 dt t entonces F = { F, H } t d { F, G } { F, G } = { { F, G }, H } + dt t = { { F, G }, H } + G F , G + F, t t
= { { F, G }, H } + { { F, H }, G } { F, { G, H } } = { { F, G }, H } + { { H, F }, G } + { { G, H }, F } = 0 Entonces { F, G } = cte Este es el teorema de Poisson: Si F, G representan dos integrales de movimiento entonces su corchete de Poison es una constante.
7.2.3.
Invariancia de los corchetes de Poisson
Se puede demostrar que si F y G son funciones de (q, p) y si (Q, P ) son variables cannicas relacionadas con (q, p) a travs de una transformacin o e o cannica, entonces o { F, G }q,p = { F, G }Q,P luego { Qi , Qj } = 0 { Pi , Pj } = 0 { Qi , Pj } = ij
7.3. TRANSFORMACION CANONICA INFINITESIMAL
237
7.3.
Transformacin cannica innitesimal o o
La funcin generatriz G2 tiene como forma funcional G2 = G2 (q, P, t). Se o hab observado que a pi = G2 qi HH = Con la particular escogencia de
n
Qi = G2 t
G2 Pi
(7.20)
G2 = qP =
i=1
qi Pi
(7.21)
Se tiene que pi = G2 = Pi qi G2 = qi Pi
pi Pi = pi q i Qi = q i
Qi =
(7.22)
H=H
Se tiene la transformacin identidad. o La transformacin cannica innitesimal caracterizada por un parmetro o o a innitesimal 1, se dene como: pi Pi = pi + O() qi Qi = qi + O() y ser generada por una funcin generatriz G2 que depende de de la forma: a o
n
(7.23)
G2 =
i=1
qi Pi + g(q, p) + O(2 )
(7.24)
donde el primer trmino es la funcin generatriz de la transformacin cannica e o o o identidad.
238
La funcin g(q, p) que depende completamente del sistema de variables o cannicas originales se llama el generador de la transformacin cannica ino o o nitesimal. Reemplazando (7.24) en (7.20) se tiene: pi = G2 = qi qi
n i=1
qi Pi + g(q, p) + O(2 )
n i=1
= Pi +
g qi
Qi =
G2 = Pi Pi
qi Pi + g(q, p) + O(2 )
Qi = q i +
g g g = qi + = qi + Pi [pi + O()] pi g g qi = pi pi (7.25)
Luego las variaciones de las variables cannicas son: o qi = Qi qi = qi +
g g pi = Pi pi = pi pi = qi qi Teniendo en cuenta la denicin de los corchetes de Poisson, las variaciones o anteriores se pueden escribir como:
n
qi = { qi , g } =
j=1 n
qj g qi g qj pj pj qj pi g pi g qj pj pj qj g g = pj pi (7.26)
pi = { pi , g } =
j=1 n
qi =
j=1 n
ij
pi =
ij
j=1
g g = qj qi
7.3. TRANSFORMACION CANONICA INFINITESIMAL
239
Proposicin 1. Sea una funcin de las variables cannicas q, p; F = F (q, p). o o o Una variacin innitesimal F de la funcin F causada por una transforo o macin cannica innitesimal con generador g(q, p) y parmetro est dada o o a a por: F (q, p) = { F (q, p), g } Demostracin. La transformacin cannica innitesimal es o o o g pi Pi = pi + pi = pi qi qi Qi = qi + qi = qi + g pi (7.27)
esta variacin en la funcin F se maniesta como: o o

n
F F = F + F = F +
i=1
F F qi + pi qi pi
luego, la variacin F proveniente de las variaciones q y p en la funcin F o o es:

n
F =
i=1 n
F F qi + pi qi pi F g F g qi pi pi qi F (g) F (g) qi pi pi qi
=
i=1 n
=
i=1
F = { F, g } que es la ecuacin (7.27) o Se hab obtenido que la derivada total en el tiempo de una funcin F = a o F (q, p) que no dependa expl citamente del tiempo es: dF = { F, H } dt (7.28)
Comparando (7.27) con (7.28) observamos que el hamiltoniano es el generador de las traslaciones innitesimales en el tiempo H = g.
240
7.4.
Ecuacin de Hamilton-Jacobi o
Consideremos ahora un tipo especial de transformacin cannica que mapea o o las variables (q, p) en otro conjunto (Q, P ) que son independientes en el tiempo (constantes). q q = Q = cte p p = P = cte En este caso, el conocimiento de las ecuaciones de transformacin o q = q(Q, P, t) p = p(Q, P, t) (7.30) (7.29)
es equivalente a la solucin dinmica del problema ya que Q y P son cono a stantes que pueden ser identicadas con las condiciones iniciales q = q(q0 , p0 , t) p = p(q0 , p0 , t) (7.31)
La idea es buscar la funcin que genera la transformacin cannica meno o o cionada. Ya que se requiere que dQ dP = =0 dt dt el nuevo hamiltoniano H no depende de Q y P . El hamiltoniano H puede ser una constante con o sin dependencia en el tiempo. Tomando el caso ms sencillo H = 0, entonces a H=H+ se convierte en: H= Si G = G1 = G1 (q, Q, t) entonces pi = G1 ; qi Pi = G1 Qi (7.33) G t (7.32) G t
7.4. ECUACION DE HAMILTON-JACOBI
241
Es decir (7.32) se puede escribir como: H(q, p, t) = H q, p = G1 ,t q G1 (q, Q, t) t G1 (q, Q = cte, t) t
Por notacin llamando G1 = S = S(q, Q = cte, t), entonces (7.32) se escribe o como: H q, p = S ,t t = S(q, Q = cte, t) t (7.34)
Esta es la ecuacin de Hamilton-Jacobi. S es una solucin de (7.34) y se o o S conoce como funcin principal de Hamilton, con pi = qi y tambin de (7.34) o e se tiene: Pi = cte = S(q, Q, t) Q q = q(Q, P, t)
Q=cte
ecuacin que al ser invertida la q en funcin de Q, P y t y por lo tanto o o solucione el problema dinmico. a Puesto que S = S(q, Q = cte, t), su derivada total en el tiempo es: dS = dt dS = dt
n n i=1
S dqi S + qi dt t
pi
i=1
dqi H(q, p, t) = L(q.q, t) dt
(7.35)
Integrando (7.35) se obtiene:

t2
S=
t1
L(q, q, t) dt
(7.36)
lo cual indica que S es la accin tomada como una funcin de q(t) y o o q(t1 ) = Q = cte, en la situacin en que la solucin del problema ya se conoce o o y esta ha sido insertada en L y la integracin realizada. o
242
Por lo tanto, se ha obtenido el resultado central: La accin S es la funcin o o generatriz de una transformacin cannica que transforma el sistema de o o variables de un tiempo a otro. Esta es la razn, por la cual en el formalismo de la integral de camino de o Feynman de la mecnica cuntica la amplitud de probabilidad de ir de un a a estado inicial q(t1 ) = Q en el tiempo t1 a un estado nal q(t2 ) en el tiempo t2 es: q(t1 )| Q ei Ejemplo 7.4. Las ecuaciones de transformacin entre dos conjuntos de coordenadas son: o Q= q 2 + p2 , 2 P = arctan q p
S(q,Q,t)
a ) Muestre que Q y P son variables cannicas si q y p lo son. o b ) Obtenga la funcin generatriz G que genera esta transformacin. o o a ) Ya que las ecuaciones de transformacin no dependen del tiempo, eno tonces G no debe depender del tiempo entonces G =0 t y por tanto HH = luego H=H y entonces:
n i=1 n
G =0 t
pi q i H =
i=1
Pi Qi H +
G t
por lo tanto
n i=1
dqi pi = dt
Pi
i=1
dQi dG + dt dt
243
n i=1
(pi dqi Pi dQi ) = dG
Relacin que permite probar cuando una trasformacin es o no cannica. o o o Con Q= entonces dQ = qdp + pdp luego pdq P dQ = dG pdq P (qdq + pdp) = dG (p qP )dq pP dp = dG p + q arctan q p dq + p arctan q dp = dG p q 2 + p2 2
Ahora hay que probar cuando esta expresin es exacta o no. o La condicin necesaria y suciente para que la expresin o o A(x, y) dx + B(x, y) dy sea exacta es que se cumplan las relaciones de Cauchy, o sea A B = y x Luego, aplicando la condicin de Cauchy al caso tratado o p p + q arctan q p = q p arctan q p = p2 q 2 + p2
Luego, se tiene una transformacin cannica y Q y P son variables cannicas. o o o
244
b ) Ahora se obtendr la funcin generatriz G. a o p + q arctan por lo tanto G q = p + q arctan q p G q = p arctan p p Integrando con ayuda de xn (arctan ax) dx = se obtiene G=
1 2 q (q 2 + p2 ) arctan p + 1 qp 2
q p
dq + p arctan
q G G dp = dG = dq + dp p q p
xn+1 (arctan ax) a n+1 n+1
xn+1 dx , 1 + a2 x2
n = 1
Ya que G debe ser funcin de una variable nueva y una vieja, se elimina p o de G y se obtiene: G1 (q, Q) = Q arctan El nuevo hamiltoniano es H=H Si el viejo hamiltoniano es H= entonces: H = 1 (q 2 + p2 ) = Q 2 y las ecuaciones de movimiento son: H Q= = 0; P entonces: q = cte P = t + P0 t H P = = 1 Q
1 2
q 2Q q2
1 q 2
2Q q 2
(q 2 + p2 )
245
Ejemplo 7.5. Considere el oscilador armnico unidimensional. Por conveniencia tome m = o k = 1. H= o sea H = 1 (q 2 + p2 ) 2 Ahora realice la siguiente transformacin cannica. o o 1 Q = (q + ip) ; 2i Muestre que: a ) La transformacin (7.38) es cannica. o o b ) Encuentre la funcin generatriz G. o c ) H = H = iQP . d ) Q = iQ, P = iP a ) Ya que en la transformacin no aparece t expl o citamente, entonces G =0 t luego H=H entonces pdq P dQ = dG 1 dQ = (dq + idp) 2i 1 P = (q ip) ; 2i i= 1 (7.38) (7.37) p2 kq 2 + 2m 2
246 as :
1 1 pdq + (q ip) (dq + idp) = dG 2i 2i pdq +

1 2i 1 2
qdq +
1 2i
iqdp
1 2 1 2
1 2i
ipdq +
1 2 2i i pdp
= dG
pdq +
1 2i
qdq +
i qdp + 2 pdp = dG
1 2
i p 2 q dq +
q+
i 2
p dp = dG
Esta expresin es exacta si se satisface la condicin de Cauchy, o sea: o o p b) pdq P dQ = entonces G 1 i = p q q 2 2 luego G = y 1 i G = q+ p p 2 2 luego G = por lo tanto G=
1 2 i pq + 4 (p2 q 2 ) 1 2 i pq + 4 p2 1 2 i pq 4 q 2 1 2 1 2 i p 2q =
1 2
i q+2p =
1 2
i 2
q dq +
1 2
i q + 2 p dp = dG =
G G dq + dp q p
247
Ya que G es funcin de una variable antigua y una nueva, se elimina p de o G, o sea de (7.38) ip = entonces 2i 1 p= q i i p= luego p2 = y reemplazando en G G= 1 q 2 2 Q + iq i + i 4 2 2 Q + 2i i 2 Qq q 2 q 2 i 2 i Qq q 2 i 2 2 2 Q + 2i i 2 Qq q 2 i 2 Q + iq i 2i Q q
1 i 1 1 G = qQ + q 2 + Q2 2 2 2 2i
1 1 1 G = qQ + Q2 Qq 2 2i 2i G= No sirve. entonces de (7.38) se toma ip = As : 2i 1 p= P+ q i i 2iP + q 1 2 Q 2
248
p= luego: p2 = y reemplazando en G G= 1 q 2 2 P iq i + i 4
2 P iq i
2 2 P 2i i
2 qP q 2 i
2 2 P 2i i
2 qP q 2 q 2 i 1 i qP q 2 2i 2 1 i P + q2 2 i
2
G=
1 i 1 qP q 2 + P 2 + 2i 2 2 2 qP = i
1 G2 (q, P ) = P 2 iq 2 + 2
c ) Despejando de q y p en trminos de Q y P se tiene e p= 2 Q + iq i 2 P iq i
p= sumando: 2p =
2 (Q + P ) i
1 p = (Q + P ) 2i Se tiene tambin e 2i Q ip q = 2i P + ip q=
249
al sumar 2q = q= Entonces H=H= 1 2 1 (p + q 2 ) = 2 2 1 i Q2 + 2QP + P 2 + Q2 2QP + P 2 2i 2 2i(Q P ) i (Q P ) 2
H=
1 i i Q2 + 2QP + P 2 + Q2 2QP + P 2 2 2 2 H = iQP
d) H Q= = iQ P H P = = iP Q t
Supngase que la funcin generatriz G es de la forma G1 o o G1 = q 2 cot Q para este caso pi = G1 qi G1 Qi
Pi =
ya que el problema tiene dos grados de libertad p= entonces P = G1 = q 2 cosec2 Q Q G1 = 2q cot Q q
250 luego
q2 = entonces
P 1 P = sen2 Q 2Q cosec
q= por lo tanto p = 2
P sen Q
cos Q P sen Q = sen Q P sen Q
4P cos Q
q=
reemplazando en el hamiltoniano H y ya que H = H, entonces

P 2 p2 kq 2 4P cos2 Q k sen Q H=H= + = + 2m 2 2m 2
H= con =
mk 2 ,
kP 2
sen2 Q +
42 cos2 Q mk
entonces H= kP 2
mk 2
(sen2 Q + cos2 Q)
H= y en este caso Q es coordenada c clica.
k m
Luego las ecuaciones de movimiento son: H P = =0 Q
251
entonces P = cte = H Q= = P en consecuencia Q= k t+ m k m
siendo una constante de integracin. o Reemplazando P y Q en q q= P sen Q = m sen m k t+ m k t+ m
p= con
4P cos Q =
4 cos
= Ejemplo 7.6. Considere la transformacin o Q=
km 2
e2q p2 ;
{ Q, Q } = 0 ; { Q, P } =
P = arc cos(peq )
Usando el corchete de Poisson muestre que esta es cannica. o { P, P } = 0
Q P Q P p p p q ; p
Q = q
e2q
e2q
p2
e2q
p2
252 lo cual da
{ Q, p } = 1 Luego la transformacin es cannica. o o Ejemplo 7.7. Muestre que la siguiente transformacin es cannica. o o Q= 2q et cos p ; P = 2q et sen p t
Q 1 1 1 1/2 t 2q = e cos p = et cos p q 2 2 q P 1 1 = et sen p q 2 q Q = 2q et sen p p P = p 2q et cos p
{ Q, Q } = 0 { P, P } = 0 { Q, P } = Q P Q P q p p q 1 2q et sen p et sen p 2q
1 { Q, P } = et cos p 2q et cos p + 2 q
{ Q, P } = cos2 p + sen2 p = 1 Luego la transformacin es cannica. o o t
Cap tulo 8
Teor de Hamilton-Jacobi a
Como se ha visto, las transformaciones cannicas pueden utilizarse para o proporcionar un mtodo general de solucin de problemas mecnicos. Se han e o a sugerido dos mtodos: e 1. Si se conserva el hamiltoniano, se podr obtener una solucin pasando a o a nuevas coordenadas cannicas que sean todas c o clicas, puesto que la integracin de las nuevas ecuaciones resulta trivial. o 2. Buscar una transformacin cannica, que lleve las coordenadas y cano o tidades de movimiento (q, p) en t a un nuevo sistema de cantidades constantes que pueden ser los 2n valores iniciales (q0 , p0 ) en t = 0. Con esta transformacin, las ecuaciones de transformacin que relao o cionan las antiguas variables cannicas con las nuevas son exactamente o la solucin mecnica del problema o a q = q(q0 , p0 , t) p = p(q0 , p0 , t) En el cap tulo anterior se hab obtenido que: a dQ dP = =0 dt dt por ser Q y P constantes. Entonces H no depende de Q y P , o sea H = cte = 0 entonces H=H+ G =0 t
253
254 luego
CAP ITULO 8. TEOR DE HAMILTON-JACOBI IA
H= con
G t
G = G1 (q, Q, t) = S(q, Q, t) y pi = S qi S Qi
Pi = nalmente H q, p = S ,t q
S (q, Q = cte, t) t
donde S es la funcin principal de Hamilton y esta ultima ecuacin se deo o nomina ecuacin de Hamilton-Jacobi. o Ya que Pi = cte = entonces q = q(Q, P, t) ya que S = S(q, Q = cte, t) entonces dS = dt
n i=1
S (q, Q, t) Q
Q=cte
S dqi S + qi dt t
255
n
=
i=1
pi qi H(q, p, t)
= L(q, q, t) Integrando
t2
S=
t1
L(q, q, t) dt
Entonces la accin es una funcin generatriz que transforma el sistema de o o variables de un tiempo a otro. Visto de otra forma, ya que H no depende de Q y P entonces: H = Qi = 0 Pi H = Pi = 0 Qi
H debe estar relacionada con H como: H=H+ si S satisface que: H(q, p, t) + con las ecuaciones de transformacin o S = G2 = G2 (q, P, t) entonces pi = o sea H q1 , q2 , . . . , qn ; S S S S , , ..., ;t + =0 q1 q2 qn t S qi S =0 t S t
256
siendo esta ultima la ecuacin de Hamilton-Jacobi y, donde S es la funcin o o principal de Hamilton S = S(q, P, t) = S(q1 , q2 , . . . , qn ; 1 , 2 , . . . , n ; t) con i = Pi = cte
8.1.
Funcin caracter o stica de Hamilton
Considrese un sistema holonmico cuya conguracin sea descrita por e o o q1 , . . . , qn coordenadas generalizadas independientes. La funcin de Hamilton o hamiltoniano del sistema no depende expl o citamente del tiempo, y es una constante de movimiento H = H(q, p) = H(q1 , q2 , . . . , qn ; p1 , p2 , . . . , pn ) = n = h (8.1)
siendo h el valor de la integral de Jacobi o integral de energ a. Teniendo en cuenta los resultados obtenidos para la ecuacin de Hamiltono Jacobi: S S + H q, ,t t q =0 (8.2)
Siendo S la funcin principal de Hamilton, la cual cuantitativamente es: o

t2
S=
t1
L(q, q, t) dt
Si S = S1 (q, Q, t) = G1 (q, Q, t) = 0 entonces S S (q, Q = cte = , t) + H q, p = ,t t q =0
8.1. FUNCION CARACTER ISTICA DE HAMILTON
257
y con ayuda de Pi = cte = i = entonces q = q(, , t) O equivalentemente. Si S = S(q, P, t) = G2 (q, P, t) entonces S S (q, P = cte = , t) + H q, p = ,t t q y con ayuda de Qi = cte = i = luego q = q(, , t) Remplazando (8.1) en (8.2) se obtiene: S = H = n t (8.3) S Pi =0 S Q
Qi =i =cte
Pi =i =cte
ecuacin que sugiere que S puede tomarse como funcin lineal del tiempo, o o esto es: S(q, , t) = n t + W (q, ) o expl citamente S(q1 , q2 , . . . , qn ; 1 , 2 , . . . , n ; t) = n t
+ W (q1 , q2 , . . . , qn ; 1 , 2 , . . . , n ; t) (8.4)
258
La funcin W (q, ) que no depende expl o citamente del tiempo se conoce como funcin caracterstica de Hamilton. o Se observa de (8.4) que: S W = i i S W = t n n S W = qi qi i = 1, 2, . . . , n i = 1, 2, . . . , n 1 (8.5)
(8.6)
(8.7)
Teniendo en cuenta (8.7) se observa que (8.2) se reduce a H q, o expl citamente H q1 , q2 , . . . , qn ; W W W , , ..., q1 q2 qn = n W q = n
esta es la ecuacin de Hamilton-Jacobi modicada. o Una solucin completa de esta ecuacin envuelve (n 1) constantes no o o aditivas (1 , 2 , . . . , n1 ) ms la constante de energ n . a a Las son arbitrarias en el sentido que sus valores son determinados por valores iniciales de las W , o sea, de los momentos generalizados en una qi conguracin dada. o Ya que S = S(q, P, t) = G2 (q, P, t) entonces pi = S qi S Pi o i = S i
Qi =
Por lo tanto las ecuaciones (8.5), (8.6) y (8.7) se pueden escribir como: i = W i i = 1, 2, . . . , n 1 (8.8)
259
t + n =
W n W qi i = 1, 2, . . . , n
(8.9)
pi =
(8.10)
siendo n el tiempo inicial t0 . Ya que W no es funcin expl o cita del tiempo, se observa que (8.8) da el camino del sistema en el espacio de conguracin sin referencia al tiempo. o (8.9) da la relacin del tiempo a la posicin a lo largo del camino. o o Ejemplo 8.1. Estudie la dinmica del sistema de la gura 8.1 haciendo uso del mtodo de a e Hamilton-Jacobi. x
k m
Figura 8.1. Masa sometida a una fuerza de Hook.
Para el sistema masa-resorte se tiene: T = como p= entonces T = V = 1 p2 2 m 1 2 kx 2 L = mx x 1 m x2 2
260
L=T V = El hamiltoniano del sistema es: H =T +V =
1 p2 1 2 kx 2 m 2
p2 1 + kx2 = 2m 2
y este es equivalente a la energ mecnica total (el sistema es conservativo). a a Haciendo uso de la ecuacin de Hamilton-Jacobi modicada o H q, 1 2m Despejando W = x 2m 1 2 kx 2 W x
2
W q
1 2 kx = 2
2mk mk
1 2 x k 2 2 x2 k
= llamando
= entonces 2 = luego
k m
k m
k = m 2 nalmente m = mk
261
y a2 = 2 2 = k m 2 2 m 2
a= Por lo tanto
W = m x
a2 x2
x
Se puede integrar y se tiene que la funcin caracter o stica es: W = W (x, ) = m

x0
a2 2 d
(8.11)
donde el l mite ms bajo x0 se elige como a 1. Una conveniente constante absoluta (no funcin de las ). o 2. Un cero Luego, la funcin principal se puede escribir como: o
x
S = m
x0
a2 2 d t
(8.12)
donde a2 = 2 2 = k m 2
La integral de (8.11) y (8.12) no requiere realizarse ahora, para lo que viene. De (8.9) se sabe que: x W 2 t = = m 2 d m 2
x0 x
= m
x0
1 2
2 2 m 2
1/2
2 d m 2
262
1 =
x0 x
2 2 m 2
1/2
1 =
d a2 2
x0
= entonces
1 x0 x cos1 cos1 a a x0 x cos2 1 a a
(t ) = cos1 cos1
x x0 = cos1 (t ) a a = (t ) cos1 = [(t ) ] x0 a
con cos = entonces x = cos[(t ) ] = a cos[(t ) ] a Llamando = t0 se tiene x(t) = 2 cos[(t t0 ) ] m 2 x0 = a m 2 x0 2
si las condiciones iniciales son x(t0 ) = x0 y x(t0 ) = v0 entonces = p2 1 1 1 2 + kx2 = mv0 + kx2 2m 2 2 2
263
y teniendo en cuenta que v0 = x0 v0 x0 = k 2 = m Por lo tanto: = ya que cos = entonces sen = Por lo tanto: x(t) = a cos[(t t0 ) ] 1 cos2 = 1 a a2 x2 = 0 v0 a x0 a m 2 1 v2 m 2 x2 + m 2 0 = 0 2 2 2 x2 + 0
2 v0 2
= a cos[(t t0 )] cos + a sen[(t t0 )] sen v0 = x0 cos[(t t0 )] + sen[(t t0 )]
Este es el resultado obtenido de la solucin directa de la ecuacin de movimieno o to de Euler-Lagrange para el sistema masa-resorte. La amplitud de oscilacin en x es o a= x2 + 0
2 v0 2
Por evaluacin directa de (8.11), la funcin principal de Hamilton da o o

x
S = m
x0
a2 2 d t a
x x0
= m
1 2
a2 2 a2 cos 1
264 m 2
a2 x2 a2 cos1
x x0 a
a2 x2 + a2 cos1 0
x0 a
Se puede vericar que = W da 1 S x0 x = t= cos1 cos1 t a d a a
o equivalentemente x(t) = a cos[(t t0 ) ] La funcin principal de Hamilton S = S(x0 , t0 ; x, t) se puede obtener por o evaluacin directa, una vez que se conoce la solucin x(t) o o
t t
S=
t0
(L) dt =
t0 t
(T V ) dt
m = 2 como
t0
(x2 2 x2 ) dt
x(t) = a sen[(t t0 ) ] entonces S= m sen[(t t0 )] 2 x2 0

2 v0 2
cos[(t t0 )] +
2x0 v0 sen[(t t0 )]
Teniendo en cuenta que x = x0 cos[(t t0 )] + o sea v0 x x0 cos[(t t0 )] = sen[(t t0 )] se obtiene S= 1 m(x2 + x2 ) cot[(t t0 )] mxx0 csc[(t t0 )] 0 2 v0 sen[(t t0 )]
8.2. SISTEMA CON COORDENADAS C ICLICAS
265
Si se supone que x0 asume el papel de en el desarrollo anterior, se tiene: = entonces x = x0 cos[(t t0 )] + Luego = mv0 t sen[(t t0 )] m S = mx0 cot[(t t0 )] mx csc[(t t0 )] x0
8.2.
8.2.1.
Sistema con coordenadas c clicas

Sistema no-conservativo
Supngase que un sistema tiene q1 , q2 , . . . , qk coordenadas c o clicas. Se sabe que pi = i = cte y ya que pi = S qi i = 1, 2, . . . , k
se puede asumir que la funcin principal tiene la forma: o

k
S(q, , t) =
i=1
i qi + S (qk+1 , . . . , qn ; 1 , . . . , n ; t)
La ecuacin de Hamilton-Jacobi es en este caso: o S S S + H qk+1 , . . . , qn ; 1 , . . . , k ; , ..., ;t t qk+1 qn =0
266
Una vez que S se conoce, la solucin del movimiento del sistema se obtiene o de: i = qi + S i S i i = 1, 2, . . . , k
i =
i = k + 1, . . . , n i = k + 1, . . . , n i = k + 1, . . . , n
pi = i pi = donde se nota que i = qi0 S qi
i = 1, 2, . . . , k
corresponde a la coordenada ignorable.
8.3.
Sistema conservativo
k
Si el sistema es conservativo la funcin principal es o S(q, , t) =

i=1
i qi n t + W (qk+1 , . . . , qn ; 1 , . . . , n )
y la ecuacin de Hamilton-Jacobi modicada es o H qk+1 , . . . , qn ; 1 , . . . , k ; W W , ..., qk+1 qn = n
El movimiento del sistema est dado por: a i = qi + W i i = 1, 2, . . . , k
i =
W i W n
i = k + 1, . . . , n 1
t n =
8.3. SISTEMA CONSERVATIVO
267
pi = i pi = Ejemplo 8.2. W qi
i = 1, 2, . . . , k i = k + 1, . . . , n
Usar el mtodo de Hamilton-Jacobi para estudiar el problema de Kepler. e Suponga que la part cula de masa unidad es atra por una fuerza gravda itacional inverso del cuadrado a un punto 0 (gura 8.2). La posicin de la o part cula est dada en trminos de coordenadas polares (r, ) medido en el a e plano de la orbita. m=1 r 0
Figura 8.2. Part cula atra por una fuerza gravitacional inverso del cuadrado a da un punto 0.
Las energ y el lagrangiano son as 1 T = (r + r 2 2 ) 2 V = r
1 L = T V = (r + r 2 2 ) + 2 r El hamiltoniano del sistema es 1 H = T + V = (r + r 2 2 ) 2 r como pr = L =r r
268 y
p = entonces H= 1 2 p2 + r
L = r2
p2 r2
= t = cte r
Luego, la funcin principal es: o S = t t + + W (r, t , ) La ecuacin de Hamilton-Jacobi es: o 1 2 y se obtiene W = r

r
W r
2 = t 2 2r r
2t +
2 2 2 r r 2 2 2 dr r r
W =
r0
2t +
Haciendo uso de t n = se tiene: W t = t t0 = = t

r
W n
dr 2t + 2 2 2 r r
r0
De forma similar i = qi + W i i = 1, 2, . . . , k
8.3. SISTEMA CONSERVATIVO
269
W 0 = = Para 0 = 0 se obtiene:
dr 2t r 2 + 2r 2
r0
= cos1 y se puede solucionar para r r= 1+ identicando = se tiene: r=
2 r 2
r +
2t 2
2 / 1 + (2t 2 )/2 cos
1+
2t 2 2
2 / 1 + cos t
270
Cap tulo 9
Variables angulares y de accin para sistemas o peridicos o

En el estudio de los sistemas peridicos, en muchas oportunidades resulta o ms interesante el estudio de las frecuencias del movimiento ms que los a a detalles de las orbitas. El mtodo de las variables angulares y de accin, una variante del mtodo e o e de Hamilton-Jacobi, permite el estudio de sistemas peridicos al introducir o o ms constantes Ji adecuadamente denidas llamadas variables de accin, en a vez de los momentos asociados a las coordenadas c clicas.
9.1.
Sistemas con un grado de libertad
Considrese un sistema conservativo de un grado de libertad. El hamile toniano del sistema se identica con la energ mecnica total, la cual es una a a constante de movimiento. H = H(q, p) = 1 (9.1)
Se observa de (9.1) que en principio es posible despejar el momento en trminos de 1 y de q, o sea: e p = p(q, 1 ) (9.2)
para obtener la ecuacin de la orbita descrita por un punto gurativo del o espacio fsico bidimensional del sistema. a 271
272
CAP ITULO 9. Variables angulares y de accion para sistemas periodicos
Ejemplo 9.1. Pndulo simple (gura 9.1). Tomando la energ potencial cero en la posicin e a o de equilibrio.
l cos l m v = r = l
Las energ y el lagrangiano son: as T = 1 1 1 mv 2 = m(l)2 = ml2 2 2 2 2
V = mgl cos L=T V = como p = entonces 1 = p ml2 y T = 1 p2 2 ml2 1 p2 mgl cos = 1 2ml2 L = ml2 1 2 2 ml + mgl cos 2
Al ser este un sistema conservativo H =T +V =
9.1. SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD
273
Despejando p se obtiene p = 2ml2 [1 + mgl cos ]
Si 1 < mgl, entonces el movimiento fsico es posible para < . a 1 + mgl cos = 0 entonces mgl cos = 1 luego cos = 1 mgl
el pndulo oscila entre < < (Movimiento oscilatorio o de lie bracin). o p 2ml2 1 curva 1 2ml2 1
(a) (b)
Figura 9.2. Movimiento oscilatorio.
Si 1 = mgl entonces el movimiento fsico es posible para todos los a valores de Q. El pndulo tiene tanta energ que puede llegar a la posicin e a o vertical = y en consecuencia se encuentra en posicin de equilibrio o inestable. Cualquier pequea perturbacin le permitir seguir a lo largo de n o a la curva 2 o pasar a la 2 mostradas en la gura 9.3 (esto es caer). Si 1 > mgl entonces el movimiento fsico es posible para todos los a valores de . El pndulo tiene tanta energ que puede sobrepasar la posicin e a o vertical = y en consecuencia el pndulo gira (movimiento de rotacin) e o gura 9.4.
274
p curva 2 = curva 2
(a) (b)
=0
Figura 9.3. Movimiento fsico posible para todos los valores de . a
p curva 3
(a)
(b)
Figura 9.4. Movimiento de rotacin o
Para cualquiera de los dos tipos de movimiento peridico, se puede ino troducir una nueva variable J, destinada a sustituir a 1 en su papel de constante de movimiento transformada 1 J J se conoce como variable de accin y se dene en la forma: o J= p dq
esta tiene dimensiones de momento angular o cintico y se integra sobre un e periodo de oscilacin o rotacin. o o
275
El nombre de J se origina en el principio de m nima accin o

t2
t1
pi qi dt = 0
De (9.1) se concluye que 1 = H(J) (9.3)
Se ten que la funcin principal de Hamilton, para un sistema conservativo a o de un grado de libertad es S(q, 1 , t) = 1 t + W (q, 1 ) donde W (q, 1 ) es la funcin caracter o stica de Hamilton. Siendo vlido que a p= y t + 1 = Ya que 1 J entonces W (q, 1 ) W (q, J)
es reemplazado por es reemplazado por
W q
(9.4)
W 1
(9.5)
(9.6)
Ya que J est asociada con una cantidad conservada, entonces su coordenada a generalizada conjugada, se dene como: = W = (q, j) J (9.7)
esta es una variable de accin y ya que (, J) son variables conjugadas o cannicas, entonces la ecuacin de movimiento de es: o o = H(J) = (J) J (9.8)
276
cuya solucin es: o = t + 1 y como puede verse tiene la forma de (9.5) t + 1 = W J (9.9)
Se podr de (9.7) obtener q = q(W, J) y con ayuda de (9.9) = t + , a tener nalmente q = q(t). Pero si se hace este procedimiento, las variables accin-ngulo no teno a dr ningn tipo de ventaja sobre estos otros mtodos. Su ventaja est en an u e a la interpretacin f o sica que se le puede dar a . Qu cambio tendr cuando q describe un periodo completo de ose a cilacin o rotacin? Este cambio vendr dado por: o o a = y teniendo en cuenta que =
W J
dq q
(9.10)
lo anterior es equivalente a q W J dq
J
ya que la integral es sobre dq, se puede sacar la derivacin o = Teniendo en cuenta (9.4), se tiene = J p dq = (J) = 1 J J W dq q
de la integral
(9.11)
Es decir (9.11) dice que cuando q describe un periodo completo var en a uno. De (9.9) se deduce que si es el periodo para un ciclo completo, esto es = t1 t0 , entonces (t0 ) = t0 + 1 (t1 ) = t1 + 1
277
luego = (t1 t0 ) = y por (9.11): = = 1 o sea, se puede identicar con el inverso del periodo = 1 (9.12)
o sea, es la frecuencia del movimiento peridico de q. o Se concluye que la tcnica de las variables accin-ngulo es una poderosa e o a herramienta para la obtencin de la frecuencia de un movimiento peridico o o sin necesidad de hallar una solucin completa del movimiento del sistema. t o Ejemplo 9.2. Sistema masa-resorte (oscilador armnico unidimensional) gura 9.5. o x
k m
Figura 9.5. Sistema masa-resorte.
Las energ y el hamiltoniano son: as T = como p= T = mx x 1 m x2 2
278
entonces T = V = 1 p2 2 m 1 2 kx 2 p2 1 + kx2 = 1 2m 2
H =T +V = Adems a
p2 = 2m1 mkx2 con 2 = k m
m2 2 = mk entonces p= La variable de accin es: o J= p dq = 2m1 m2 2 x2 dx 2m1 m2 2 x2
Con el cambio de variable x= 21 sen m 2 21 cos d m 2
dx = entonces x2 =
21 sen2 m 2
279
y m2 2 x2 = 21 m sen2 por lo tanto

2
J=
0
2m1 21 m sen2
2
21 cos d m 2
2m1
21 m 2
0 2
1 sen2 cos d
21 = 21
cos2 d
0
de donde se obtiene que 1 = A partir de (9.8) se obtiene que: = H 1 = = J 2 2 k m J H =E 2
y como se hab obtenido, la solucin dinmica al problema del oscilador a o a armnico era: o x(t) = 2 cos[(t t0 ) ] m 2 2 sen[(t t0 ) ] m 2 2 m sen[(t t0 ) ] m 2
x(t) =
p(t) = mx(t) =
280
con cos = y a2 = 21 m 2 x0 a
ya que estamos considerando el caso de un periodo t t0 = 2 y teniendo x0 = a, o sea = 0 x= y teniendo en cuenta que 2 2 J J = = 2 2 2 m m m entonces: x= J cos(2) m Jm sen(2) t 2 cos(2) m 2
p=
9.2.
9.2.1.
Variables angulares y de accin para sistemas o multi-peridicos o

Sistemas con n grados de libertad: completamente separables
Restringindonos al caso de sistemas conservativos e H = H(q, p) = H(q1 , q2 , . . . , qn ; p1 , p2 , . . . , pn ) = n (9.13)
9.2. Variables angulares y de accion para sistemas multi-periodicos
281
La funcin principal de Hamilton de este sistema es: o S(q1 , q2 , . . . , qn ; 1 , 2 , . . . , n ; t) = n t+ siendo W (q1 , q2 , . . . , qn ; 1 , 2 , . . . , n ) la funcin caracter o stica de Hamilton, que satisface: pi = W qi W n W i i = 1, 2, . . . , n 1 i = 1, 2, . . . , n 1 (9.14)
W (q1 , q2 , . . . , qn ; 1 , 2 , . . . , n )
t + n =
i =
Si el sistema es completamente separable se cumple que: pi = Wi (qi ; 1 , 2 , . . . , n ) qi (9.15)
o sea que cada pi es funcin de qi y n constantes de integracin j o o pi = pi (qi ; 1 , 2 , . . . , n ) (9.16)
esta es la ecuacin de la orbita descrita por un punto gurativo del espacio o de fase 2n-dimensional del sistema. Lo anterior signica que este sistema satisface
n
W (q1 , q2 , . . . , qn ; 1 , 2 , . . . , n ) =
i=1
Wi (qi ; 1 , 2 , . . . , n )
(9.17)
Se pueden denir las variables de accin-ngulo para todas las parejas de o a variables (qi , pi ) ya sea que estas describan orbitas cerradas (movimiento oscilatorio) o funciones peridicas de qi (rotaciones, o sea orbitas abiertas). o Las variables de accin-ngulo presentan la ventaja de llevar a la evalo a uacin de todas las frecuencias que intervienen en un movimiento mltio u plemente peridico sin necesitar de una solucin completa del movimieno o to. Por ejemplo, en un oscilador armnico tridimensional las frecuencias o
282
de movimiento segn los tres ejes cartesianos pueden ser diferentes. El u movimiento completo de la part cula podr no ser peridico. Si las frea o cuencias separadas no son fracciones racionales unas de otras, la part cula no describir una curva cerrada en el espacio sino una gura de Lissajous a abierta. La variable de accin Ji se dene como o Ji = pi dqi (9.18)
Si la coordenada qi es c clica, pi = cte siempre tiene un periodo natural igual a 2. En consecuencia si la coordenada angulo es c clica deber calcularse a de 0 a 2 y por tanto:
2 2
Ji =
0
pi dqi = pi
0
dqi = 2pi
ya que pi = entonces Ji = Expresando i Ji entonces Wi (qi ; 1 , 2 , . . . , n ) Wi (qi ; J1 , J2 , . . . , Jn ) y por lo tanto

n
Wi (qi ; 1 , 2 , . . . , n ) qi
Wi (qi ; 1 , 2 , . . . , n ) dqi qi
(9.19)
W = W (q1 , . . . , qn ; J1 , . . . , Jn ) =
j=1
Wj (qj ; J1 , . . . , Jn )
(9.20)
y H = n = H(J1 , J2 , . . . , Jn ) (9.21)
283
Las variables angulo i conjugadas a Ji se denen como: W i = = Ji

n j=1
Wj (qj ; J1 , J2 , . . . , Jn ) Ji
(9.22)
y sus ecuaciones de movimiento son i = y sus soluciones i = i t + i (9.24) H(J1 , J2 , . . . , Jn ) = i (J1 , J2 , . . . , Jn ) Ji (9.23)
Una variacin innitesimal de qi qi = qi + qi da lugar a una variacin o o i en la variable angular i , as

n
i =
j=1
i dqj = qj
n j=1
W dqj qj Ji
(9.25)
Al igual que en el caso unidimensional i = Ji

n j=1
W dqj = qj Ji
pj (qj ; J1 , . . . , Jn )
j=1
y i corresponde a la contribucin independiente proveniente de un cambio o de qj . El cambio total de i teniendo en cuenta lo anterior es:
n
i =
j=1
Ji
pj (qj ; J1 , . . . , Jn ) dqj =
mj j=1
mj Jj = Ji
ij mj
j=1
(9.26) Como las J son independientes entonces: i = mi En forma vectorial = m a u o Si alguna qj no efectuar un nmero completo de ciclos, en la integracin sobre qj quedar un resto de integral sobre una fraccin de ciclo y no a o tendr un valor entero. a (9.27)
284
9.2.2.
Caso oscilatorio (de libracin) o
Supngase primero el caso que qj y pj son funciones peridicas del tiemo o po, con periodo Tj , esto es: qj (t) = qj (t + nTj ) pj (t) = pj (t + nTj ) con n entero. En este caso el movimiento es oscilatorio (de libracin) o
9.2.3.
Caso rotacional
Ahora considrese el otro caso. pj es una funcin peridica de qj . En este e o o caso el movimiento es rotacional y la integral en (9.27) se toma sobre este periodo. Como el sistema es separable, entonces, llamando W la funcin de o Hamilton para el movimiento rotacional:
n
W (q1 , . . . , qn ; J1 , . . . , Jn ) =
j=1
Wj (qj ; J1 , . . . , Jn )
Durante el movimiento del sistema, la Jj denidas como: Jj = pj dqj
permanecen constantes, as que los cambios en las variables angulares j surgen solamente de los cambios de las coordenadas qk :
n
dj =
k=1 n
j dqk = qk
n k=1
W dqk qk Jj
n
=
k=1
pk dqk = Jj
k=1
pk qk dt Ji
(9.28)
y teniendo en cuenta (9.24), entonces: dj = j dt (9.29)
285
y comparando (9.28) con (9.29) se tiene:

n
j =
k=1
pk qk Jj
(9.30)
dando una expresin para las frecuencias del movimiento que puede ser o calculadas si W se conoce como funcin de las q y las J. o Si las frecuencias son conmensurables, el sistema volver a su estado a inicial despus de algun tiempo nito T , donde: e T = nj Tj con nj enteros. Si se integra
n
(9.31)
dj =
k=1
pk dqk Jj
sobre un periodo completo, entonces se obtiene el cambio total de j

T
j =
t=0
dj = Jj Jj
pk dqk
k=1 t=0 n
nk Jk
k=1
= nj y comparando con el resultado obtenido de (9.24), o sea j = j t + j entonces j (t = 0) = j j (t = T ) = j T + j por lo cual j = j T
(9.32)
286
y por (9.31) se tiene j = j nj Tj comparando (9.32) con (9.33) se obtiene: j nj Tj = nj y por lo tanto concluye que j Tj = 1 y j es la frecuencia con la cual el movimiento del grado de libertad j-simo e se repite en un intervalo de tiempo Tj . La condicin formal de conmensurabilidad es que existan n1 relaciones o de la forma:
n
(9.33)
(9.34)
n j j = 0
j=1
(9.35)
Resolviendo estas ecuaciones se puede expresar cualquier j como una fraccin racional de cualquiera de las otras frecuencias. Cuando entre las freo cuencias fundamentales existen solo m relaciones de tipo (9.35) el sistema se dice que es m veces degenerado. Si en el sistema m = n 1 con lo que el movimiento es simplemente peridico, el sistema es completamente degeno erado. Si la orbita del sistema es cerrada el movimiento ser completamente a degenerado. Si las frecuencias no son conmensurables, estrictamente hablando T es innito, es decir el sistema no retornar a su estado inicial. Sin embargo a para un T grande, el sistema retornar a un estado que es arbitrariamente a cercano al estado de partida, as que en este caso (9.32) contiene un error que puede hacerse tan pequeo como se quiere. n Se ten que a
n
W = W (q1 , . . . , qn ; J1 , . . . , Jn ) =
i=1
Wi (qi ; J1 , . . . , Jn )
ya que las Jj son constantes, entonces

n
dW =
k=1
W dqk = qk
n k=1
Wk (qk ; J) dqk = qk
pk dqq
k=1
(9.36)
287
Por lo tanto se puede concluir que

n
W =
k=1
pk dqk
(9.37)
Ya que el sistema no vuelve a su estado inicial entonces:

T
j =
t=0
dj = Jj = Jj
t=0 k=1 n k=1
W dqk = qk Jj
n
pk dqk
t=0 k=1
pk dqk = Jj
nk Jk = nj
k=1
(9.38)
contiene un error que puede ser hecho tan pequeo como se quiera. n a En este caso la funcin W no est completamente denida como una o funcin de las qk . Cada uno de los trminos de la suma en (9.37) esta denido o e unicamente cuando se dene el tiempo sobre el que la integracin se extiende. o Puesto que la variable de accin est denida como: o a Jk = Wk (qk ; 1 , . . . , n ) dqk qk
entonces cuando qk efecta un ciclo completo, es decir cuando k var en u a una unidad, la funcin caracter o stica aumenta en Jk . Se deduce luego que durante un periodo completo T del sistema, la funcin W se incrementa en una cantidad o
n
W =
k=1
nk Jk
(9.39)
an despus de que todas las q y p hayan retornado a sus valores iniciales. u e Deniendo la funcin generatriz alternativa W por: o
n
W =W
Jk k
k=1
(9.40)
Durante el tiempo T esta funcin se incrementa en: o

n
W = W
Jk k
k=1
(9.41)
288
pero ya que por(9.38) k = nk , entonces:

n
W = W
Jk nk = 0
k=1
teniendo en cuenta (9.39). Se observa que (9.40) dene una transformacin de Legendre que lleva de la base q, J a la base q, . Es decir ya que o W = W (q, J), es decir funcin generatriz de la forma G2 (q, P ), entonces o W (q, ) es funcin generatriz de tipo G1 (q, Q), pasando en ambos casos de o las variables (q, p) a la variables (, J). La ambigedad en W como funcin de qk revela el hecho de que W es u o funcin multi-peridica. Si el k-simo trmino en: o o e e
n
W=
k=1
pk dqk
se toma sobre mk periodos extras del movimiento de qk , y en el mismo tiempo k en W =W es remplazado por k + mk el valor de la funcin W no se altera, esto es: o W (qk , k ) = W (qk , k + mk ) con mk entero. Ya que esto es vlido para cualquier valor de k, W (qk , k ) es en este a sentido funcin multi-peridica en k con periodo fundamental la unidad. o o Ejemplo 9.3. Movimiento central: Una part cula se mueve en un campo de fuerza central jo, cuyo potencial es V (r) (gura 9.6). La energ cintica y el lagrangiano son a e T = 1 2 1 v = (r 2 + r 2 2 + r 2 2 sen2 ) 2 2 Jk k
k
289
z r y
x
Figura 9.6. Part cula movindose en un campo de fuerza central. e
L= como
1 (r 2 + r 2 2 + r 2 2 sen2 ) V 2 L = r r L = r 2 L = r 2 sen2
pr = p = p = Entonces el hamiltoniano es H =T +V =
p p2 1 p2 + 2 + csc2 2 + V 2 r r r
ya que H = H(t) entonces (sistema conservativo): 1 2 con W = W (r, , , 1 , 2 , 3 ) W r

2
1 r2
1 csc2 r2
+ V = 3
290
La ecuacin de Hamilton-Jacobi es separable si: o W = Wr (r) + W () + W y por tanto se tiene: dWr dr o: r 2 sen2 2(3 V ) Luego dW d y entonces dW d y por lo tanto dW d luego dW d con esto se tiene p = y por lo tanto pr = Wr l2 = 2(3 V ) 2 r r
1/2 2 2 2 2
1 r2
dW d
1 csc2 r2
dW d
= 2(3 V )
dWr dr
1 r2
W d
dW d
= p = m = 1
+ m2 csc2 = 2r 2 (3 V ) r 2
dWr dr
+ m2 csc2 = l2 = 2 2
= l2 m2 csc2
W = (l2 m2 csc2 )1/2
291
Los tri-momentos estn dados expl a citamente como funciones de r, , y las tres constantes m, l, 3 y entonces W= y +t= W Wr = = 3 3 2(3 V ) l2 r2
1/2
( pr dr + p d + p d)
dr
W W W 1 = = + m m m =m 2 = csc2 (l2 m2 csc2 )1/2 d
W W Wr = + l l l (l2 m2 csc2 )1/2 d l 1 l2 2(3 V ) 2 r2 r

1/2
=l
dr
La evaluacin de estas integrales se facilita escogiendo los ejes de tal manera o que si m = 0 el problema es de dos grados de libertad = 1 = cte Luego +t= y 2 = con I1 = (3 V )1/2 dr l I2 (2)1/2 2
1/2
I1
292 y
I2 =
1 (3 V )1/2 dr r2
Si la orientacin de los ejes es arbitraria m = 0 (3 grados de libertas) eno tonces: m = p l = (m2 csc2 + p2 )1/2 luego l2 3 = 1 2 m2 sen2 l2 r2
1/2
= p p2 r +V 2
p2 + r
+V =
Las variables de accin se evalan o u

2
J =
p d = m
d = m
0
d = 2m
la condicin para que p sea real es tal que o | sen | m entonces J = siendo min = sen1 m l p d = (l2 m2 csc2 )1/2 d l m l
max = min
293
entonces
max
J = 2
min
(l2 m2 csc2 )1/2 d

/2
= 4l
min /2
m2 csc2 l2
1/2
= 4l
min
l2 sen2 m2 l2 sen2
1/2
haciendo sen2 = U dU = 2 sen cos d entonces d = dU 1 dU = 1/2 (1 U )1/2 2 sen cos 2U l 2 U m2 1U

1/2
la integral queda de la siguiente forma

1
J = 2
m2 /l2
dU = 2(l m) U
nalmente Jr = con V = k r pr dr = 2(3 V ) l2 r2

1/2
dr
la condicin para que desaparezca el integrando es: o 2(3 V ) l2 =0 r2
294
esto es 2 3 luego 23 r 2 2kr l2 = 0 con esto de tiene r= entonces rmin y rmax son k r = 23 con lo anterior se tiene
rmax
k r
l2 =0 r2
2k
42 k2 + 8s l2 43
23 l2 1 1+ k2
1/2
Jr = 2
rmin
2 2
k r
l2 r2
1/2
dr
= 2l +
2k (23 )1/2 2k (23 )1/2
Jr + 2l = luego
Jr + 2(l m) + 2m = con esto Jr + J + J =
2k (23 )1/2
2k (23 )1/2
295
y (Jr + J + J )2 = por lo tanto 3 = Luego las frecuencias son: r = H = 2 2 k2 (Jr + J + J )2 Jr Jr (2)(2 2 k2 ) 4 2 k2 = (Jr + J + J )3 (Jr + J + J )3 2
1/2
4 2 2 k2 23
2 2 k2 =H (Jr + J + J )2
(3 )3/2 k 2 2
1/2
H = J H = J
(3 )3/2 k (3 )3/2 k
1/2
y en general i = 2
1/2
(3 )3/2 k
(9.42)
La orbita es cerrada en el caso considerado aqu y las frecuencias de movimien , to de r, , son idnticas (frecuencias degeneradas). e La degeneracin = es consecuencia general de la naturaleza de la o fuerza central. El caso r = = es consecuencia de la forma particular de V (r) = k . t r
296
9.3.
Atomo de hidrgeno o
Como aplicacin de los resultados anteriores, considrese el caso de una o e carga e movindose en el campo de un ncleo de carga Ze (gura 9.7). e u e
Ze
Figura 9.7. Atomo de hidrgeno. o
El potencial es: V (r) = o sea k = Ze2 segn el tratamiento que se ha hecho: u 3 = E = 2 2 k2 2 2 Z 2 e4 = 2 (Jr + J + J ) (Jr + J + J )2 Ze2 r
Fue postulado por Bohr y Sommerfeld que las variables de accin no son o arbitrarias, sino que toman valores: Jr = nr h J = n h J = n h o sea se encuentran cuantizadas, ya que nr , n y n son nmeros enteros y u 34 Js. Entonces la energ del h es la constante de Planck h = 6,6261 10 a atomo de hidrgeno es: o 3 = E = 2 2 Z 2 e4 2 2 Z 2 e4 = (nr + n + n )2 h2 n2 h2
9.3. ATOMO DE HIDROGENO
297
E3 E2
E1
Figura 9.8. Niveles de energ del atomo de hidrgeno en el modelo de Bohr. a o
E= con
Z 2 e4 2n2 2
n = 1, 2, . . . ,
h 2
Con la condicin E = h (signica que la energ de los fotones se encuentra o a n2 , E2 n1 , E1

Figura 9.9. Emisin de un fotn con E = h. o o
cuantizada), la frecuencia del fotn emitido es: o E2 E1 = = Z 2 e4 Z 2 e4 + 2n2 2 2n2 2 2 1
Z 2 e4 1 1 2 n2 2 2 n1 2 Z 2 e4 1 1 4 3 n2 n2 1 2
Para n1 = n 1 y n2 = n + 1, o sea un nivel de energ de la capa exterior, a la frecuencia asociada con el cambio de un nivel a otro es: = Z 2 e4 1 1 3 2 4 n (n + 1)2
298
= para n 1 se tiene
Z 2 e4 2n + 1 4 3 n2 (n + 1)2
1 2n 1 + 2n 2n + 1 = 1 n2 (n + 1)2 n2 n2 1 + n
2n 2 = 3 4 n n
con lo que la frecuencia es: = y teniendo en cuenta E= se tiene = 2

1/2
Z 2 e4 2 4 3 n3
Z 2 e4 2n2 2
(E)3/2 Z 2 e2
y esta ultima ecuacin es igual a (9.42). o As en el l , mite de un nmero cuntico grande (l u a mite clsico) la frecuena cia de la luz emitida cuando n cambia en una unidad es la misma frecuencia que tiene el electrn en su orbita. Este resultado es un caso particular del o principio de correspondencia de Bohr.
9.4.
Atomo de Bohr
M Rn = mrn
luego Rn = El momento angular del sistema es:

2 2 mn rn + M n Rn = n
mrn M
(9.43)
(9.44)
9.4. ATOMO DE BOHR
299
m Rn rn M
v = n Rn
v = n rn
Figura 9.10. Atomo de Bohr.
La fuerza sobre el electrn es: o F = Ze2 2 = mac = mrn n (rn + Rn )2 (9.45)
remplazando (9.43) en (9.44) se tiene:

2 mn rn 1 +
m M
=n
(9.46)
o
2 4 m2 n rn =
n2 1+
2 m 2 M
(9.47)
remplazando (9.43) en (9.45):

2 mn rn =
Ze2
2 rn 1 + m 2 M
(9.48)
o
2 3 mn rn =
Ze2 1+
m 2 M
(9.49)
Dividiendo (9.47) en (9.49) se tiene: mrn = n2 2 Ze2
300
con lo que el radio de la orbita es rn = siendo

2
n2 2 n2 = a0 mZe2 Z
(9.50)
a0 = el radio de Bohr. La energ del sistema es: a
me2
= 5,29177 1019 cm
E =T +V = 1 1 2 2 mve + M vN + V (r) 2 2 1 Ze2 1 2 2 2 2 mn rn + M n Rn 2 2 rn + Rn
remplazando Rn por (9.43) E=

2 2 mn rn m 1+ 2 M
rn
Ze2 m 1+ M
De (9.48) se observa que

2 2 mn rn m 1+ 2 M
rn
Ze2 m 1+ M
entonces En = llamando = se tiene En = Z 2 e4 2n2 2 m m 1+ M rn Ze2 m 1+ M = Ze2 2

n2 2 mZe2 m M
1+
Z 2 e4 m m 2n2 2 1 + M
9.5. LAGRANGIANO Y HAMILTONIANO DEL ATOMO DE HIDROGENO
301
9.5.
Lagrangiano y hamiltoniano del tomo de a hidrgeno o
Del problema del movimiento de los dos cuerpos de masa M y m, interactuando a travs de un potencial V (r) se hab obtenido e a L(r, r, R) = 1 1 M R2 + r 2 V (r) 2 2
ya que M m, M = 1836 m. Es decir se puede describir el problema como el del electrn sometido a una fuerza central de tipo electrosttico o a L= El hamiltoniano es: H =T +V = p2 Ze2 + 2 r 1 2 Ze2 r 2 r
302
Cap tulo 10
Mecnica anal a tica relativista

10.1. Dinmica relativista a
Las ecuaciones de movimiento de Newton son invariantes bajo trnaformaciones galileanas. La segunda ley de Newton para el movimiento de una part cula de masa en reposo m0 es d (m0 vi ) = Fi , dt i = 1, 2, 3
Usando el tratamiento relativista, su equivalente es: d m0 U = F , = 0, 1, 2, 3 d donde F se conoce como fuerza de Minkowski. se denen algunas cantidades: El cuadrivector x . x = (ict, xi )
= donde
1 2 t v c
= d = 303
1 2 dt
304
CAP ITULO 10. MECANICA ANAL ITICA RELATIVISTA
La cuadrivelocidad U = dx = d ic ic 1 2 dt dxi , d d , = (U0 , U ) v 1 2
El cuadrivector velocidad cumple

3 3 2 U =0
U =
=U +
i=1
2 0
Ui2 =
c2 v2 + = c2 1 2 1 2
La fuerza de Minkowski se expresa como F = Fi 1 2
Se observa que si v 0, 0, entonces: F Fi volviendo a la segunda ley de Newton d (m0 Ui ) = Fi dt entonces d dt y comparando con pi = Luego, se dene el cuadrimomento p = m0 U = m0 ic 1 2 , v 1 2 m0 vi 1 2 m0 vi 1 2 = F 1 2
10.1. DINAMICA RELATIVISTA
305
p = con
ip4 ,
m0 v 1 2 m0 c 1 2 ,
= (ip4 , p)
p4 = m0 vi
pi = mvi = y
1 2
i = 1, 2, 3
m= Luego: Fi = entonces F = d dt
m0 1 2
d d pi = dt dt
m0 vi 1 2 m0 v 1 2 dp d
F =
El trabajo hecho por la fuerza F sobre una part cula es igual a la tasa de cambio de la energ cintica: a e dT d =F v =vF =v dt dt dT d =v dt dt Integrando esta expresin o
T v
m0 v 1 2 v v 2 /c2 )3/2 dv dt
m0 v 1 2
= m0
(1
dT =
0 0
m0
v dv (1 v 2 /c2 )3/2
306
CAP ITULO 10. MECANICA ANAL ITICA RELATIVISTA v
T = m0
c2 (1 v 2 /c2 )1/2 m0 c2 1 2 m0 c2
T =
T = mc2 m0 c2 entonces E = mc2 = T + m0 c2 donde T es la energ cintica y m0 c2 es la masa en reposo a e l T = l m0 c2 m m

0 1 v2 2 c2
1 1 v 2 /c2
1
1 2
l T = l m0 c2 1 + m m
0
+ 1 E C
m0 v 2
p4 = entonces
m0 c 1 2
= mc =
p = i E , p C
4
p2 =
=1
p2 = m2 v 2 = m2 c2 0 0
luego, p2 es un invariante p2 = p p = i E , p i E , p = C C E 2 = p2 c2 + m2 c4 0 Se ten que: a pi = m0 vi 1 2 E2 + p2 = m0 c2 c2
10.1. DINAMICA RELATIVISTA
307
Si L es el lagrangiano de una part cula y de un cuadripotencial independiente de la velocidad, el momento cannico es: o pi = Se obtiene: L = vi Luego, en la expresin del lagrangiano o L = TR (vi ) V (xi ) entonces TR = m0 c2 As el lagrangiano relativista es: , L = m0 c2 1 2 V (xi ) 1 2 m0 vi 1 2 L L = qi vi
Las ecuaciones de movimiento de una part cula simple, sern a d dt d dt L x m0 vi 1 2 L =0 x + V =0 x
dpi = Fx dt El hamiltoniano, por denicin es: o

n
H=
i=1 3
q i pi L
H=
i=1
vi
m0 vi 1 2
(m0 c2
1 2 V )
308
CAP ITULO 10. MECANICA ANAL ITICA RELATIVISTA
H=
i=1
2 m0 vi
+ m0 c2
1 2 + V
y se observa que es constante H= 1 2 3 m0 (x2 + x2 + x2 ) 1 2 + m0 c2 1 2 + V +V
H=
2 2 2 m0 (v1 + v2 + v3 ) + m0 c2 1 v 2 /c2
1 2
H= Luego
m0 c2 1 2
+ V = mc2 + V = m0 c2 + T + V = E = cte
H =E= cuando p m0 c
p2 c2 + m0 c4 + V
H pc
Cap tulo 11
El oscilador amortiguado
El oscilador libre es un caso f sico ideal. En la prctica, fuerzas disipativas a estn siempre presentes en cualquier sistema. a
k medio
Figura 11.1. Oscilador amortiguado.
Un ejemplo amortiguado es el movimiento de una part cula de masa m atada a un resorte sin masa en un medio resistente (gura 11.1). Sea x el desplazamiento de m desde A (posicin de equilibrio), y la o longitud natural a. La fuerza de resistencia es Fx = kx y la fuerza de amortiguamiento est dada por a Fd = bx 309
310
CAP ITULO 11. EL OSCILADOR AMORTIGUADO
La ecuacin de movimiento es: o m = kx bx x
m + bx + kx = 0 x b k x+ x+ x=0 m m llamando 2 =
2 0 =
b m k m
entonces
2 x + 2 x + 0 x = 0
(11.1)
Estas ecuaciones de movimiento pueden ser obtenidas del lagrangiano: L = e(b/m)t mx2 kx2 2 2
Ecuaciones de movimiento que conducen a d dt L x L =0 x
L = e(b/m)t mx x entonces d dt L x = b (b/m)t e mx + e(b/m)t m x m
L = kxe(b/m)t x con esto bxe(b/m)t + me(b/m)t + kxe(b/m)t = 0 x
311 m + bx + kx = 0 x O equivalentemente, a partir del lagrangiano de oscilador armnico libre o L= mx2 kx2 2 2
y con las ecuaciones de movimiento d dt L x L R = Fd = = bx x x
m + kx = bx x con R= La solucin de (11.1) tiene la forma o x = Aet reemplazando en (11.1) se obtiene:

2 2 + 2 + 0 = 0
1 2 bx 2
Tiene dos ra ces 1 = + 2 =

2 2 0 2 2 0
para = 0 , se tienen dos soluciones independientes. x1 = Ae1 t x2 = Ae2 t y la solucin general: o x(t) = A1 x1 + A2 x2 = et (A1 e
2 2 0 t
+ A2 e
2 2 0 t
Las constantes A1 y A2 dependen de los valores de las condiciones iniciales (velocidad y posicin). o y 0 son nmeros positivos. Se tienen tres casos de inters u e
312
2 1. Bajo amortiguamiento (movimiento oscilatorio); 0 > 2 . 2 2. Amortiguamiento cr tico (no oscilatorio); 0 = 2 . 2 3. Sobre-amortiguamiento (no oscilatorio); 0 < 2 .
2 Caso 1: 0 > 2
x(t) A
Figura 11.2. Bajo amortiguamiento.
x(t) = et (A1 ei1 t + A2 ei1 t ) Tomando A1 = A1 = se tiene x(t) = et A i(1 t+) [e + ei(1 t+) ] 2 1 Aei 2 1 Aei 2
2 2 1 = 0 2
313 = et A [cos(1 t + ) + i sen(1 t + ) + cos(1 t + ) i sen(1 t + )] 2
= et A cos(1 t + ) esta es la ecuacin del movimiento oscilatorio amortiguado. o x(t) = Aet A cos(1 t + ) 1 et A sen(1 t + ) La energ es (gura 11.3): a E(t) = 1 1 mx2 + kx2 2 2 1 k mA2 e2t [ cos(1 t + ) + 1 sen(1 t + )]2 + cos2 (1 t + ) 2 m
F (t)
x2 = [Aet A cos(1 t + ) + 1 et A sen(1 t + )]2
= con
1 mA2 e2t F (t) 2
F (t + T ) = F (t)
E(t) E(0)
0,368 E(0) t
Figura 11.3. Energ del oscilador armnico amortiguado. a o
314
2 Caso2: 0 = 2
2 m + 2 x + 0 x = 0 x
m + 2 x + 2 x = 0 x d + dt Llamando x(t)
B A 2m b
d + dt
x=0
<
B A
2m b
t = B + A
2m b
B A
>
2m b
t
Figura 11.4. Trayectoria en el caso de amortiguamiento cr tico.
y= se tiene
d + dt
d + dt entonces
y=0
y = Aet con esto d + dt x = Aet
315 d + dt xet = A
d (xet ) = A dt obtenindose e xet = At + B luego x = (At + B)et La grca en funcin del tiempo para este caso se muestra en la gura 11.4 a o
2 Caso 3: 0 < 2
Llamando
2 2 = 2 0 > 0
se tiene x(t) = et (A1 e2 t + e2 t ) En la gura 11.6 se resume los tres casos te amortiguamiento vistos anteriormente.
316
x(t)
t
Figura 11.5. Trayectoria en el caso de sobre-amortiguamiento.
x(t) x0 (3) (2) t (1) (1) Bajo amortiguamiento (2) Amortiguamiento cr tico (2) Sobre-amortiguamiento
Figura 11.6. Casos de amortiguamiento.
Cap tulo 12
Oscilaciones no-lineales
Los sistemas oscilatorios son lineales si la fuerza de restauracin es una o funcin lineal del desplazamiento o x(t)
Figura 12.1. Sistema oscilatorio lineal.
Fr = kx y si la fuerza de amortiguamiento es una funcin lineal de la velocidad o Fd = bx y sus soluciones pueden encontrarse anal ticamente (ver gura 12.2). Sin embargo, si la fuerza de restauracin no tiene dependencia en el o desplazamiento o si la fuerza de amortiguacin no es lineal en la velocidad, o entonces el movimiento alrededor de un punto de equilibrio estable ya no ser armnico an si el movimiento resultante es peridico. En este caso el a o u o movimiento ser armnico o no-lineal. a o En el caso de una dimensin, la ecuacin general de movimiento para un o o sistema de este tipo, es una ecuacin diferencial no-lineal de la forma: o m + g(x) + f (x) = 0 x 317 (12.1)
318 x(t) x0
CAP ITULO 12. OSCILACIONES NO-LINEALES
(3) (2) t (1) (1) Bajo amortiguamiento (2) Amortiguamiento cr tico (2) Sobre-amortiguamiento
Figura 12.2. Sistema amortiguado.
donde f (x) y g(x) son funciones no-lineales en x y x respectivamente. Las oscilaciones no-lineales son importantes en expansin trmica y cono e ductividad trmica en la red, en slidos, comunicaciones de radio y televisin, e o o f sica del ojo y o do, y meteorolog a. Ejemplo 12.1. Pndulo simple con desplazamientos angulares grandes, tiene como ecuacin e o de movimiento: g + sen = 0 l (12.2)
Esta ecuacin diferencial es no-lineal puesto que f () = sen es una funcin o o no-lineal ya que sen = Para pequeas oscilaciones: n g + =0 l siendo esta la ecuacin de movimiento armnico. o o t 3 5 7 + + 3! 5! 7!
319 x
b0
k x2 + b2 0
b0
b0
Figura 12.3. Sistema de resorte intr nsecamente no lineal.
Ejemplo 12.2. Sistema de resorte intr nsecamente no-lineal. Cada resorte se estira una cantidad x2 + b2 b0 0 La energ potencial del sistema es: a V (x) = 2 La energ cintica es: a e T = El lagrangiano es: L= 1 m x2 k 2
2 2
1 k 2
x2 + b2 b0 0
1 m x2 2
x2 + b2 b0 0
La ecuacin de movimiento es: o d dt L x L =0 x
320 como
L = mx x d dt L x = m x 1 2 (x + b2 )1/2 2x 0 2
L = 2k x
x2 + b2 b0 0 b0 + b2 )1/2 0
= 2xk 1
(x2
x2 = 2kx 1 1 + 2 b0 se tiene x2 m + 2kx 1 1 + 2 x b0
1/2
1/2
=0
(12.3)
siendo esta una ecuacin diferencial no-lineal en x. o n Si bx es pequeo, o sea x b0 , entonces: 0 2xk 1 1 1 2 x b0
2
k b2 0
x3
y entonces (12.3) se reduce a: m + 2 x k b2 0 x3 = 0 (12.4)
Un gran nmero de mtodos se han desarrollado para analizar problemas u e no-lineales. El objetivo es introducir algunos. t
12.1.
Diagramas de energ a-fase: anlisis a cualitativo
Sistemas dinmicos cuyas ecuaciones de movimiento no contengan exa pl citamente el tiempo se conocen como sistemas autnomos. En general, la o
12.1. DIAGRAMAS DE ENERG IA-FASE: ANALISIS CUALITATIVO
321
ecuacin de movimiento no-lineal de un sistema es de la forma (12.1): o m + g(x) + f (x) = 0 x entonces, se puede extraer alguna informacin acerca de las propiedades de o la solucin sin tener que solucionar la ecuacin diferencial. Estas considerao o ciones cualitativas pueden ser expresadas grcamente en trminos de los a e diagramas de energ o fase. a
12.1.1.
Diagramas de energ a
Si no est presente amortiguamiento (fuerzas no conservativas), para el a caso unidimensional la ecuacin de energ es: o a 1 mx + V (x) = E 2 entonces 2 [E V (x)] m Si V (x) tiene la forma general de la gura 12.4. V (x) x= (12.5)
x1
x2
x3
Figura 12.4. Energ potencial. a
Se pueden distinguir diferentes casos: a ) x < x1 . La energ es excluida ya que E < V (x). a cula se puede mover dentro de los l mites x = x1 b ) x1 < x < x2 . La part y x = x2 , estos son los puntos de retorno del movimiento. El periodo del movimiento es: (E) =
x2 (E)
2m
x1 (E)
dx E V (x)
322
c ) x2 < x < x3 . La part cula es excluida de esta regin ya que E < V (x). o d ) x > x3 . En esta regin E > V (x), as que la regin es permitida. Si la o o part cula se aproxima a x3 , esta encontrar una barrera de potencial a y se reejar. a
< 0 (duro) V (x) < 0 (duro) =0 =0 > 0 (suave) F (x)
> 0 (suave) x
(a) Potencial.
(b) Fuerza restauradora.
Figura 12.5. Potencial y fuerza restauradora de un sistema no-lineal.
En particular si el potencial es V (x) = 1 2 1 4 kx x 2 4
el sistema es no-lineal con pequeo n F (x) = kx + x3 Un sistema no-lineal se dice suave si la fuerza de restauracin es menor o que la aproximacin lineal y se dice duro en caso contrario o F (x) = kx + x3 con > 0 < 0 sistema suave sistema duro
12.1. DIAGRAMAS DE ENERG IA-FASE: ANALISIS CUALITATIVO
323
12.1.2.
Diagramas de fase
Considerando en (12.1) a la velocidad x del sistema como una variable independiente y llamndola y. La ecuacin (12.1) puede ser escrita como un a o par de ecuaciones diferenciales dx =y dt dy = g(y) f (x) dt donde el factor 1/m se ha absorbido en las funciones g(y) y f (x). De estas ecuaciones dy dy/dt g(y) + f (x) = = dx dx/dt y y=0 (12.8) (12.6) (12.7)
La ecuacin (12.8) tiene una curva en el plano (x, y), que se llamar espacio o a de fase del sistema. Las ecuaciones (12.6) y (12.7) son un caso especial de un sistema imagen dx = P (x, y) dt dy = Q(x y) dt (12.9) (12.10)
La trayectoria de fase del sistema denido por (12.9) y (12.10) es la ecuacin o diferencial dy Q(x, y) = dx P (x, y) P (x, y) = 0
Las variables cannicas q y p son reemplazadas por x y y. o Un punto (x , y ) del espacio de fase para el que las funciones P (x , y ) y Q(x , y ) desaparezcan simultneamente se llama punto singular. Claraa mente en el punto singular x = 0 y = 0 un punto singular es tambin un punto estacionario. e
324 Ejemplo 12.3.
Considrese la ecuacin de movimiento de una part e o cula que es repelida desde el origen por una fuerza proporcional a su distancia desde el origen. m d2 x = kx2 dt2 d2 x = a2 x dt2 donde a = k/m, k la constante de fuerza y m la masa del resorte. y=x
Figura 12.6. Trayectoria de fase de un movimiento aperidico. o
Se observa que: d2 x d = 2 dt dt dx dt = dy dt
12.2. INTEGRALES EL IPTICAS Y OSCILACIONES NO-LINEALES
325
con y= dx dt
dy = a2 x dt As las trayectorias de fase estn dadas por la ecuacin: a o dy dy/dt a2 x = = dx dx/dt y de donde y entonces y dy a2 x dx = 0 Integrando y 2 a2 x2 = c esta ultima ecuacin representa la familia de hiprbolas con dos as o e ntotas y = ax. t dx dy = a2 x dt dt
12.2.
Integrales el pticas y oscilaciones no-lineales
La solucin de ciertos tipos de problemas de oscilaciones no-lineales o pueden expresarse en forma exacta por medio de integrales el pticas. Ejemplo 12.4. Pndulo simple: e Las energ y el lagrangiano son: as T = 1 2 2 ml 2
V = mgl cos
326
L = T V = La energ es: a E = T +V =
1 2 2 ml + mgl cos 2
1 2 2 ml mgl cos 2
despejando de esta ecuacin de energ o a g 2E g 2 = 2 cos + =2 l ml2 l Si 0 es el punto de menor altura, entonces: T ( = 0 ) = 0 y V ( = 0 ) = mgl cos 0 = E de donde E = cos 0 mgl reemplazando en (12.11): g 2 = 2 (cos cos 0 ) l cos + E mgl (12.11)
12.2. INTEGRALES EL IPTICAS Y OSCILACIONES NO-LINEALES
327
y haciendo uso de cos = 1 2 sen2 se tiene g 2 = 4 l de (12.12) se tiene: d dt entonces dt = 1 2 l g sen2 0 sen2 2 2
1/2 2
sen2
0 sen2 2 2
(12.12)
=4
g l
sen2
0 sen2 2 2
(12.13)
ya que el movimiento es simtrico, entonces la integral de = 0 a = 0 da e /4. =2 l g

0
sen2
0
0 sen2 2 2
1/2
La integral es una integral el ptica de primera clase. Si se toma a = sen 0 2 = a1 sen 2
z=
sen 2 sen
0 2
1 dz = cos d = 2a 2 entonces =4 l g
0 1
1 a2 z 2 d 2a
[(1 z 2 )(1 a2 z 2 )]1/2 dz
328 y tomando
(1 a2 z 2 )1/2 = 1 + se tiene =4 l g
0 1
1 3 (az)2 + (az)2 + 2 8
1+
1 3 (az)2 + (az)2 + (1 z 2 )1/2 dz 2 8
=4
l g l g
a2 1 3a4 3 + + + 2 2 2 2 8 8 2 a2 9a4 + + 4 64
= 2 y puesto que
1+
a = sen entonces = 2 De (12.13) se tiene g 2 = 4 l si l g
0 3 0 0 + 2 2 48
1+
2 4 0 110 + + 16 3072
sen2
0 sen2 2 2
sen sen2 = 2 sen2 = 2 2

2
12.3. OSCILACIONES CAOTICAS
329
entonces g 2 = 4 l luego l g
2 2 + 2 0
0 4 4
g (0 ) l
g/
E > E0
E < E0
E = E0
Figura 12.8. Trayectorias del pndulo simple en el plano de fase. e
Esta ultima ecuacin representa las trayectorias en el plano de fase o (, / g/l). Cerca de = 0 las trayectorias son circulares. t
12.3.
Oscilaciones caticas o
La mecnica clsica es tradicionalmente una teor determinista; el coma a a portamiento de un sistema dinmico est completamente determinado por a a
330
leyes constantes exactas. Una vez que las posiciones y las velocidades de cada part cula del sistema son dadas, al menos, en principio, por las ecuaciones diferenciales de movimiento, las posiciones y velocidades sern conocidas en a cualquier tiempo t. Sin embargo, al estudiar el comportamiento de sistemas no-lineales se ha visto que aunque las condiciones iniciales se conozcan, no siempre se puede predecir el futuro ya que se pueden tener salidas aleatorias o altamente irregulares. Ejemplo 12.5. Oscilador de Van der Pol x + (x2 1) x + x = 0 (12.14)
siendo un punto pequeo y positivo > 0. n Este oscilador tiene la siguiente propiedad bsica: si la amplitud del a movimiento |x| excede la unidad, el coeciente de x es positivo y el sistema se convierte en amortiguado. Sin embargo si |x| < 1, entonces hay un amortiguamiento negativo y la amplitud del movimiento se incrementa. Entonces, si |x| > 1 se tiene x + (x2 1) x + x = 0
sistema amortiguado
y si |x| < 1 se tiene x (x2 1) x + x = 0

sistema con amortiguamiento negativo
haciendo x=y

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NOTAS DE MECANICA ANAL ITICA

2. Formulacin Lagrangiana de la mecnica clsica o a a 29 2.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 o 2.2. Grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 i

iii 120 121 122 125 127 130

4.1. Part cula movindose sobre un hemisferio. . . . . . . . . . . . 131 e

134 137 138 141

147 148 152 153 154 155 156 157

160 163 165 167 169 180

viii 6.4. 6.5. 6.6. 6.7. 6.8.

189 193 205 216 219

ix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332 333 338 340

CAP ITULO 0. INTRODUCCION

0.1. SISTEMAS DE REFERENCIA

CAP ITULO 0. INTRODUCCION

r = x1 (t)e1 + x2 (t)e2 + x3 (t)e3 =

Cambio de sistemas de coordenadas

0.2. CAMBIO DE SISTEMAS DE COORDENADAS

La transformacin ortogonal est dada por: o a

o Tomando el producto escalar de (1.2) con e1 y usando la relacin

donde ij es el delta de Kronecker, se obtiene:

Combinando esto con la ecuacin (1.1): o xi = r ei es decir:

Las cantidades ei ej = ij son los coecientes de la transformacin. o ei ej = ij = cos(xi , xj ) (i, j = 1, 2, 3)

CAP ITULO 0. INTRODUCCION

CAP ITULO 0. INTRODUCCION

de det ds det det = =v =v en dt ds dt ds dt donde en es un vector normal al camino de movimiento y de

Velocidad angular y aceleracin angular o

0.5. VELOCIDAD ANGULAR Y ACELERACION ANGULAR

Rotaciones innitesimales y el vector velocidad angular

La rotacin innitesimal es una transformacin ortogonal innitesimal o o

CAP ITULO 0. INTRODUCCION

Formulacin Newtoniana de o la mecnica clsica a a

Aspectos bsicos de cinemtica a a

CAP ITULO 1. Formulacion Newtoniana de la mecanica clasica

1.1. ASPECTOS BASICOS DE CINEMATICA

r = x1 (t)e1 + x2 (t)e2 + x3 (t)e3 =

CAP ITULO 1. Formulacion Newtoniana de la mecanica clasica

Vector posicin y cambio de sistema de coordenadas o

1.1. ASPECTOS BASICOS DE CINEMATICA

y usando la relacin o ei ej = ij = 0 1 i=j i=j

donde ij es el delta de Kronecker, se obtiene:

CAP ITULO 1. Formulacion Newtoniana de la mecanica clasica

localizada en el punto Q. El vector velocidad v de la part cula se dene como: v(t) = l m

1.1. ASPECTOS BASICOS DE CINEMATICA

donde se ha denido la aceleracin tangencial at como o at = | at | = dv dt

CAP ITULO 1. Formulacion Newtoniana de la mecanica clasica

de det ds det det = =v =v en dt ds dt ds dt donde en es un vector normal al camino de movimiento y

Velocidad angular y aceleracin angular o

Mov. traslacional desplazamiento velocidad aceleracin o

Mov. rotacional desplazamiento angular velocidad angular aceleracin angular o

1.1. ASPECTOS BASICOS DE CINEMATICA

mientras que la aceleracin angular queda denida por: o = l m d = t dt

La rotacin innitesimal es una transformacin ortogonal innitesimal, denio o da como:

donde la matriz identidad I y la matriz nitesimal son: 1 I = [ij ] = 0 0

de transformacin ortogonal ino

CAP ITULO 1. Formulacion Newtoniana de la mecanica clasica

Leyes de movimiento de Newton

Segunda ley de movimiento (ley de fuerza)

1.3. MOVIMIENTO ROTACIONAL: LEYES DE NEWTON ROTACIONALES

Tercera ley de movimiento (ley de accin y reaccin) o o

Movimiento rotacional: leyes de Newton rotacionales

CAP ITULO 1. Formulacion Newtoniana de la mecanica clasica

1.4. TRABAJO Y ENERG IA

CAP ITULO 1. Formulacion Newtoniana de la mecanica clasica

Figura 1.7. Torque actuando a travs de un angulo d. e

Fuerza conservativa y energ potencial a