Cours d'A

orna 'que pour Ingnieurs

Agro-Alimentaire

Troisime Anne ( IAA3 )

Chapitre

1:

iTROD -CTIO_ - A L'ETUDE DE LINEAIRES

YSTEMES ASSERVIS

un

iplin qui renferme le echniques permettant de commander e e arre ui T a ortie une volution que lon souhaite et que l'on

en e. J - terne un ens mble de module as oci qui va fournir un rponse pour une si onne. le y tme peut tre asservi ou non . . trne non a ervi ncessite l'intervention de I'homme. Le y trne A servi est un systme boucl c est--dire possdant une rtroaction de la sortie sur l'entre. il copie le comportement de l'homme dans les trois phase e entielle de son travail : - Ob ervation: ralise par des capteurs - Comparaison (Rflexion) : ralise par un soustracteur ou comparateur ction : faisant intervenir un practionneur ensuite un actionneur . distributeur-verin ; contacteur -moteur. y tme non asservi
Tche
__re_'a_li_se_r __

~~I~
.. _ Systme Rflexion

Effet

de

l'ation

-.
~ Effet de l'action
Action ( Systme) ~

Systme asservi Tche raliser

Observation
..

I-ORGANISATION FONCTIONNELLE
Chane directe ( ou d'action) r--------------------------~-------------------------~ Rgulateur
r------'---'---'-----'-'-'---'-'-'-'-'-'-------'-'-'----,

Perturbations ventuelles

Entre de rfrence (Consigne);

1 1

Comparateur

o
ECaJ.10u Correcteur Erreur Actionneur + Processus

=>

-.-.-._

.. _.-._._._.-.-._.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.

esure

Capteur '--------------------------~-------------------------~
Chane de retour ( ml d'ohserv::Jtion)

KASSI K.Simon DFR-GEE

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pour Ingnieurs

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Troisime Anne ( IM3

:i-Le rgulateur labore un signal de commande partir de l'cart entre l'entre et la mesure. /C'est l'organe intelligent. <2)-L'aCtionneur matrise la puissance fournir au processus partir du signal issu du rgulateur .C'e t le mu cIe du y tme. s)-Le capteur controle la grandeur asservie et en rend compte au rgulateur .11doit en donner une image fidle. a en ibilit impo e le limites de la prci ion de 1 asservissement. II-CL TE::vtES ASSERVIS

1) Suivant le type d'entre de rfrence - ne Rgulation a une entre de rfrence constante ou voluant par paliers. Cette entre est appele consigne. Ex: Rgulation de temprature d'un local. ~ - n Asservissement a une entre de rfrence qui suit une grandeur ph -sique indpendante du processus lui-mme. 1 l ,\ Ex: ,h sc 3 Iii pl tU A<>r~vlS.etYle.1\t oe. Ylf-er$e Jun rne-tQ.U 2) Suivant le type di'la sortie asservie: -Un servo-mcanisme a un sortie de type mcanique. Ex : servo-mcanisme de vitesse d'un moteur lectrique 3) Suivant le type du rgulateur -Dans le cas d'un systme continu, le rgulateur est de type linaire .Son signal de sortie volue instantanment aprs toute variation de l'entre ou de la Mesure -Dans le cas d'un systme chantillonn ou discontinu le rgulateur est numrique .Son signal de sortie est le rsultat d'lm algorithme de calcul. Il est donc discontinu. III-PROPRIETES ET PERFORMANCES D'UN SYSTEME ASSERVI

gec\n\.}.}Q.

1) Stabilit Pour une entre Ce)de rfrence constante, la sortie Cs)doit tendre vers une constante.
Stable Instable U

e ._._._._._.-.temps s

2) Rapidite n s -stme a une rapidit satisfaisante s'il se stabilise son niveau constant en un temps jug sati fai ant , e
.,-:. _:-:-. ::-:_ .-=-_-:-:. _:-:-.
::"C_

.-=-_.,...

temps

KASSI K.5imon

DFR-GEE

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Troisime Anne ( 1M3 )

3) Prcision Un systme est prcis si la sortie suit l'entre en toutes circonstances.

- - _._._._._._._._._._._._.-.-._.- e

.- s Perturbatio temn temps

]JJ:..METHODOLOGIE D'ETUD~

Mise en quation aise et possible

Etude d'lm systme

Mise en quation Difficile ou impossible

lA::~l
Mise en quation (linaire si systme d'quation diffrentielle ccefficients constants) Essais exprimentaux (Rponses temporelles et/ou essai d'instabilit)

Transformation de Laplace

Mise sous schmas blocs et fonctions de transfert

Identification ( Mthodes d'identificatio ,

Synthse des correcteurs

Rglage et correction en fonction des

performances souhaites (rapidit, prcision, degr de stabilit ... )

KASSI K.5imon DFR-GEE

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Trolslrne Anne ( IAA3 )

Chapitre 2 : TRANSFORMEE 1- DEFINITIONS

DE LAPLACE

A une fonction du temps f(t) on fait correspondre une fonction note F(P) telle que:
00

~(t)

.u(t))

"::; F (P)

= ff(t).
o

e-

pt

dt

o u(t) , appele fonction existence ou d'Heaviside ou Echelon unit , est la fonction du temps dfinie comme suit:
u(t)

u(t) = 1 si t > 0 u(t) = 0 si t < 0

temps

Consquences: "Dans la transforme de Laplace, on ne tient pas compte de la partie de f(t) o t < O. On dit donc de f(t) qu'elle est causale .Pour toute fonction f(t) non causale ( dfinie pour t<O) on peut la rendre causale en la multipliant par u(t). __ En pratique la correspondance entre f(t) et F(P) est directe dans les deux ens et e fait grce~es tables appeles tables de transformes. anmoins il est sou ent utile dutili er la dcomposition en lments simple pour passer de ) f(t . Le pas age de ) f(t) est appel Transforme de Laplace in erse.

11-THEOREMES
1) Unicit:

FO TDAME TA X:

r
[ f(t) = a . h(t)+ b. g(t) = a . Hep) + . G (p) (a

F(P) f(t)

umque uruque

2) Linarit: Si Alors

et

constantes)

F (P)

Attention! Le produit de deux fonctions du temps f(t) . g(t) n'a pas pour transforme le produi des transformes F (P) . G (p) 3)Thorme des limites: . Lim f(t) t -+0 Lim f(t)
t
~+oo

-Sur la valeur initiale

Iim pF(P) P -,+00 lim pF(P) P"O

-Sur la valeur finale

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4) Thorme de la

"'Si.. Aku:s

drivation ~ i(d(df(t)/

irdf(t) / dtr) 1::

dt) / dtJ]:=

((t)) l:

F(P) P. F(P) - f(O+) p. (P.F (P) - f(O+)) -f '(0+)

Avec et

f(O) la valeur initiale de f(t) f '(0) la valeur initiale de la drive de f (t)

5)Thorme de l'intgration: Soit

lli1:g

tQH:ctiQR

~f(t)) =;-G (P) =F (P)/P + g(O+ )/P

~ ~(t)=dg(t)/ dt ') (d'aprs le thorme sur la drivation) Soit Remarque:

-::t

F (P) p. G (P) - g(O+)

Si les conditions initiales sont nulles (conditions dites d'Heaviside) : driver dans le domaine temporel ~evient multiplier par p dans le domaine symbolique ou frquentiel. Intgrer dans le domaine temporel revient diviser par p dans le domaine symbolique ou frquentiel. ~Consquences :

Un systme d'quations diffrentielles dans le domaine temporel est transform en un systme dquationalgbriques dans le domaine s mbolique. Or il est plus facile de rsoudre un systme d' quation algbriqu r oudre un systme ~ d'quations diffren iell L rside l' intr ondamema; 6) Thorm du r tar

suivante :

La transforme de la fon tion g :

l (g(t)) = G

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-1} a) Transforme de Laplace Exemple 1 : Dterminez la transforme de f(t) = 3e-2t + 4Sin3t. Al' aide de la table des transformes on a :

ot(-\tr)] -= FCPJ ~

<3

+-4-)( ~
~~~2..

p+z,
'P-+<"

[FlP,) -:::. ">

.

-+ 1. 2..
'p2+0

Exemple 2 : Dterminez la transforme a- Par drivation de f(t). g(t) 6e -2t

1

, de g(t)= df(t)/dt.= ,f-c+)

12C0$3 t

~(?JriJ)-= G(~) -= - b + 1-~-?.. P+'2 p~~?.

b- Par application du thorme de la drivation.

d(fffi)= rRC(jfr))7:

~T(P) -.CD~
1:~P ..
fL-4:: g

GCP) ~

p)(_?:>

P -t~

- 3

3P- ~ (P+2)
'P +'2.

4- .. 1-'LP

r'2.

.::J

de Laplace inverse Dterrrinez la transforme inverse. des fonctions suivantes: F(P) - 2 + 3 - P 5p(p+2) . G( ) _ 12 , P - (p+1)(P+2)2(p+3) la Transform

l.)b) Transforme

s)c) Rsolution ~quationSdiffrentiell~par

-Q.!!2 y(t) + 6 dyU) + 5yU) 2

'-0

= 3 avec y (0+) = 1 et y' (Ol = 0

dt

dt

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Troisime Anne ( 1M3 )

Chapitre 3: ETUDE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES CONTINUS Cette tude portera uniquement sur les systmes asservis linaires. Un systme est dit linaire lorsqu'il est rgi par une quation diffrentielle coefficients constants. Pour un systme donn, on suit les tapes suivantes: 1- Analyser chaque partie du systme. 2- Ecrire l'quation diffrentielle coefficients constants de chaque partie du systme. 3- Dterminer les fonctions de transfert de chaque partie du systme l'aide de la transforme de Laplace. 4- Faire un schma fonctionnel (schma bloc) 5- Caractriser la fonction de transfert (rponse une entre chelon unit ) globale du systme aprs l'avoir dtermine. Le principal outil mathmatique pour l'tude des systmes linaires est la Transforme de Laplace. 1- NOTION DE FONCTION DE TRANSFERT 1- Forme gnrale d'une fonction de transfert Tout systme est caractris par sa fonction de transfert (FT) ,si e(t) et set) dsignent successivement l'entre et la sortie du systme ,on a : 1:(e(t)) = E(P) 1:(s(t)) = Sep) La FT est dfinie par: H(P) = Sep)1E(p) Le schma bloc du systme est :

__(~p~)~I~_(P_) ~~ E H __
, TI (p- Zi) H(p) = _K~iti-'-j;":"'nJ ou -p TI (p-pj)
j;1
!TI

S_(P+~

Sep) = H(P)xE(P)

La FT d'un systme peut se mettre sous les formes suivantes:

H(P)= Ki}\(p) a ec A(O)=l pa

Les Z, qui annulent le numrateur de la FT sont appels les zros de la FT. Les Pj qui annulent le dnominateur de la FT sont appels les ples de la FT , a dsigne le nombre d'intgration du systme (le nombre de fois qu'on peut mettre p en facteur au dnominateur), Il dsigne aussi la classe ou le type du systme. K est le gain du systme : lim p" .H(p) = K p---+O Si a =0, K= Ks ~ gain statique a = 1, K= Kv ~ gain en vitesse a = 2, K= Ka ~ gain en acclration L'ordre du systme est donn par le degr du dnominateur de la FT 3 +2 Exemple : H(p)= =r=:p'---p(p-+6p+5)

KASSI K.Simon

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~3
- L'ordre du Systme~ p3 + 6p2 + 5p - Les Ples: (-5; -1 ; 0) [p(P+l)(P+5)] - Un seul zro: ( -2/3) [3p +2 ] ~La classe est 1 (a = 1) [pl (p+l)(P+5)] - Le gain est un gain en vitesse car a =1 : K, = 2/5

2- Algbre des schmas fonctionnels ou schmas blocs a) Blocs en cascade (ou en srie) :
E(p)

GI(p)

U(p)

G2(p),-

l'--_s.....-, (~). ===............

.. L-............

E(P)"I G(p) ..
S(P)
=

II--S-(P .... ) .

G(p ).E(p)

Expression de G(p) : Sep) = G2(P).U(P)} U(P)= GI(p).E(p) c::::::> b) Blocs en parallle:

Sep) = G 1(p).G2(P).E(p) donc

G(p) = GI(p).G2(P)

E(p)

Sep)

\---...

c:=::::>

E(p)

.1

G(p)

Sep)
1

Sep) = G(p).E(p) sep) = V(P) + W(P) } V(P) = GI(p).E(p) W(p)= G2(p).E(P) c) Systmes boucls:
E(p)

>

sep) = (GI(P) + G2(p) ).E(p) doncG(p) ..

~

= GI(p) + G2(P)

sep)

E( p)

.1

H(p)

II--_S("~)

v (p)

.-----,

Sep) = H(P).E(P)

El: Sep) = G(P),U(P)t E2: U(p) = E(P)- V(P) E3: V(P) = S(p).F(p)

E3 et E2 donnent: (E4) U(P) = E(P)- S(P).F(P) E4 et El donnent: Sep) =G(p).[E(p)- S(p).F(P)] Sep) = G(p) .E(p) donc 1+ G(p).F(P)
9

H(p) _ G(p) - 1+ G(p). F(P)

benedictionct@yahoc_"(225) 07 64 68 :-

KASSI K.Simon DFR-GEE

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Exemple: simplifier les schmas bloc des systmes suivants et dterminer leurs FT ( H(P) ).

E(P)

2
P+ 2

SeP)

HP)

.\

H(P)

SeP)

E(P)

11- CARACTERISATION

DES SYSTEMES

Il s'agit de dterminer la FT( Modlisation) d'un systme donn et d'analyser( Analyse temporelle et frquentielle ) sa raction lorsqu'on applique son entre un chelon unitaire ou d'amplitude constante K. Les formes gnrales des FT des systmes de premier et de deuxime ordre sont donnes par : 1er Ordre : H(P)= ~ naturelle.
1+z P
.avec

K : gain statique

L:

constante de temps

ffio

=..!. : pulsationfu r .

K : gain statique avec

fiDfC'e
ou d'attnuation

ime

Ordre:

c; : facteur
(iJo :

d'amortissement

pulsation propre ou naturelle

1- Modlisation La Modlisation consiste analyser un systme, crire son quation diffrentielle et dterminer sa FT l'aide de la Transforme de Laplace. ' a) Exemple d'un systme d'ordre 1 : Circuit RL( quivalent la bobine d'un moteur lectrique systme lectrique ). L
i(~
1

fVV\'---_
_

U(t)1
i(O+) = 0 u(t) = e(t) : entre i(t) = set) : sortie Nous devons mettre le systme sous la forme:

E(_P)_".I _

H(P) II--_S_(P ... ~

KASSI K.5imon DFR-GEE

10

benedictionct@vahoo_ (225) 07 64 68 :;

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b) Exemple d'un systme d'ordre 2 : systme masse-ressort systme mcanique

ty.\ortisseur Masse m
41-'_'_'_'_'-'_'_'_'

F
(force exerce lur la masse m) : entre. x(t) ( dplacement de la masse m du point de dpart Zo vers une position quelconque z) : sortie.

fI : foree d'opposition f force d'opposition

2 :

exerce par l'amortisseur sur la masse m. exerce par le ressort sur la masse m.

f : coefficient de frottement visqueux. k : raideur du ressort Le dplacement de la masse m partir de la position d'quilibre z, sous l'effet de la force rious donne:
('r) ~ -

('r)

f~+ \-2;:? " a. ::; F -t" -+2.-t=? r- +

'"

ma = Lforees

(quation de la dynamique).

0) ~

Fe-)

_+ ci;:)_f2 Y<.L+)
d

-Fl+}= nt~XC+) +{dttG)-+.tL+)

dtL.

KASSI K.Simon

Il

benedictionct@yahoo.fr

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(225) 07 64 68 17

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a) Systme du I'" ordre Dterminons la rponse indicielle set) lorsque e(t) est de type chelon unit H(P) = Sep) => Sep) = H(P). E(P) E(P) e(t) = u(t) = 1 => E(P) = P Sep) = K il , 1+'1:P P
-t

ri(S(P)) = set) = K(1- e-i) sm

Q)~ . (Q) ~
-

; set) est appele rponse indicielle.

-1('Il:= K - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - --

9cZ:.~tp,- - - -

r : constante de temps. tm= t2-t1 = 2'tln3 : temps de monte. tr(I1%) =tlnf 100) : temps de rponse n%.
n

b) Systme d'ordre 2 Dterminons la rponse indicielle set) lorsque e(t) est de type chelon unit. Ecrivons H(P) sous la forme: IH(P)=
J

K(j)~ P2+2j:'(j)
'::>

0P

+ to: 0

KASSI K.Simon

12

benediction<:tiXyahoc

"-

DFR-GEE

(225) 07 6'1'

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H(P) Sep) Sep)

= Sep)
E(P)

= H(P).E(P) =
KOJ~

'p(.P2 + 2ftVo.P + tq}) Recherchons les ples de H(P), ce sont les solutions de l'quation: P? + 2~OJoP + OJ~ = 0
!1 = !1 =
(2~OJo)2 - 4OJ~ 4OJ;((

-1)

On distingue trois rgimes suivant les valeurs du facteur d'amortissement h1>-1) Rgime apriodique ( >1i => 11) 0 )

Ici le rgime est trop amorti ( surattnu ). La FT admet deux ples rels et distincts
~,2

= -~OJo OJO~~2 -1

Set)

=2

=3

}C ---------------

~-------------------------

~=4

2) Rgime Critiquee = 1 => 11=0 ) La rponse du s stme est critiquement attnue. La FT admet un ple rel double

~,2

= -OJo

KASSI K.Simon
DFR-GEE

13

benedictionct@y "(225) 07 6't ~ _

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Sep) =

KOJ~ (P2+2OJoP+0J~)P
= sU) =

KOJ~ (p+OJO)2 P
]

l' (S(P))
Set)

K[ 1- (1+ OJot)e-G.\J(

K ---------------------

6-3) Rgime Pseudopriodique ( 0:::; < 1 => f'.. < 0) On a deux ples complexes conjugus:

;;? = -OJo jOJd = -OJo jOJo~l-

La rponse du systme est sousattnue , le systme est oscillatoire ,plus est faible plus les amplitudes des oscillations sont grandes ce qui entrane un temps de rponse lev. K 2 . SCP) = OJo (P2 + 2OJoP + OJ~)P

X' (S(P))

= set) = K [1~1_2

h~ -,'"

sine tadt - q ] avec

qJ = arctan(

~(Y--)

~(oo)-==k

~Si .K - ~
0o'l.oK

......... \< 01..

0
,

+F

-trb~)
~C-\-)

tB
/\056':" K
-1(00

=~ .0

~~K

-tf> eb-C;s;"
14

0
benedictionct@yahoo.fr (225) 07 64 68 7

KASSI K.slmon DFR-GEE

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o
Dl, D2, D3 sont appels dpassements ou rebondissements. DIest le premier dpassement et s'exprime comme :
-1l'

D1(%) = s(t p) - s( ex: xl 00 = 1OOe R s( co - seO)

'm =
aJo

plil
1- ~2
ff

7r - arcos~) :Temps de monte

ff

t
P

aJo ~1 -

= - : Temps
aJ"

de pic

tr(n%l

= ---;-ln(-)
,:>aJo
2ff

100 n

, : Temps de reponse
Pd"

Tp =

aJo 'V 1 -

~-

=-: aJ"

2ff

seu openo e

3- Analyse frquentielle On utilise le diagramme de Bode pour r pr ent r 1 FI dans le domaine frquentiel. Ce diagramme comporte 2 parties: le diagramm du module et celui de la phase. Une pente de (-1) est une pente de -_0 dB dcade Une pente de (+ 1) est une pente de -20 dB/dcade -20 dB/dcade: cart de 10 en frquence qui donne un module -20 dB +20 dB/dcade: cart de 10 en frquence qui donne un module +20 dB P = j a) Systme du 1cr ordre H(P) = K l+l'P

+J-

K avec . ta
aJo

aJo

=!
1"

a--1tUde

asymptotique de la Phase:

+t(?') -=.
~-

.1\ +-j L.W

tO_
~L1.JJ)

1 c-

ore-\uYL

(K-)~Q('CiuV'LL~)
,

<-arc+ctn

KASSI K.Simon

15

DFR-GEE

benedictionct@'v? =... (225) 07 Go!5S :..

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en \,,, sc f.!9.V-f'''(' e

CW .....,

Q)

'f::
~72

<Qx .a.uhfe4VoCe h
o.-iJEtude

CUJ~+oo ')
\

~r

lx.'{,1f\,\, W..,

h.,ri 3""
4

-ta le-

AS'8rnvMe ho,..;)u<\.-h\
\
"3

asymptotique du Module:

\f+0-)
\-\dB=

1 -;
"=

t-<
\j.
-t lW)2
1

.1,\

rr-,o

db \-\l 16'" .:LO e

.{\ _

1
.J
---J

.2.'O\OQI<-<-"'\o'1 (Vwc'rJ

*"-" b"SC

o.~~ b1:e h r~:Strn~le en ~\oo K ~ ~ en h.",u "en Ce C.W ~ +<Xl) L <w '2. .1.. ~ \.id e,::--;D \"3 -1<-1.0\~ l.w', !+Je. ::::.2.0 l~K - .zo 1~ -=-uv 1" C<n,c- b. ad me.t v ne U;jrnf -6 te abl4:Ve.
~U\k <\.Jmet- un.e

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2

~~I-<-b>t5(t+

L-T.,l-)%-~~k

-~~(~+-d:.lJ'-)
~o~\-( '"

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l.eJ ",,)<> Q-(~j'('\pi-J.-S'

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Couye"

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LU:. ::.~

lu>1':3K -= .2.0[031<- 2o!~1:W)

'--13'

- 4-tl='-

\J\-Jj?)
~~K

0---1 Diagrammes

asymptotiques de gain et de phase

.~----------~~~------~looW o
V
-U>

d &Jjtic (-1.)

KASSI K.5imon DFR-GEE

16

benedictionct@yahoo_C(225) 07 64 68 :

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b) Systme du second ordre:

H(P) =

K K P P? = . ca } ca 1 +2~-+-2 1+2~j-+(-)2
())o

COo

())o

())o

KA55I K.5imon DFR-GEE

17

benedictionct@yahoo =(225) 07 64 :

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b-~Diagrammes

asymptotiques de gain et de phase

k u>v r- k ~t>ln .e+ck -pko&e - - J Jve.n .bd J:e: ~ 'i:::,ne Je la .eV.n""""",

lo,-,,,\v-e
~~~~~~~------~~w~o~-7\~W

<;~ ~

-11 _

KASSI K.Simon

18

benedictionct@va;

:..

DFR-GEE

(225) 07 Go!68 :-

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Troisime Anne ( lAA3 )

La condition ncessaire de stabilit est que tous les coefficients ai soient positifs et non nuls ( condition non suffisante) .Si la condition ncessaire est vraie ou vrifie, on forme le tableau de Routh comme suit

~ n,

Dy\'

n-,z;

an-l(-

c>

.-----

(MJ (~

1rC;U r

-"

00-1

On-'3>

Otl-S
q\1-S:(a~

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La constitution du tableau s'arrte ds qu'un zro apparat dans la premire colonne. La ~ condition ncessaire et suffisante de stabilit est que tous les coefficients de la premire colonne soient positifs, Le nombre de ples instables est donn par le nombre de changements de signe que comporte la premire colonne quand on la parcourt de haut en bas. Les Ples instables sont situs dans le demi-plan de droite( DPD ) Les Ples stables sont situs dans le demi-plan de gauche ( DPG )

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21
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KASSI K.Simon

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Cours d'Automatique pour Ingnieurs Agro-Alimentaire Troisime Anne ( lAA3 )

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b) Marge de Stabilit

On peut mesurer le degr de stabilit d'un systme par sa marge de stabilit qui comporte une marge de gain ( MG ) et une marge de phase (M<P ). En pratique les marges pour les systmes boucls ont les valeurs suivantes: 8 dB< MG < 15 dB 40 < M<P < 60

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Dfinition des Margesde Stabilit

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(225) 07 64 68

Cours d'Automatique

pour Ingnieurs

Agro-Alimentaire

Troisime Anne ( IAA3 )

3-Rapidit d'un Systme Asservi La Rapidit d'un SAL est dfinie dans le domaine frquentiel par la bande passante et dans le domaine temporel par les paramtres suivants: tm , tr(5%), t: .
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- Analyse frquentielle ~..

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pour Ingnieurs

Agro-Alimentaire

Troisime Anne ( 1M3 )

11- CORRECTION DES SAL ( ETUDE DES REGULATEURS) 1- Correcteur proportionnel

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tCb

Sa FT est Ccp) = K a ec (t) = K e(t)(K = constante). L'augmentation de cette action a un effet sm le comportement du systme: l'erreur diminue.~~

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2- Correcteur PI (proportionnel intgral)

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INP-HB Yamoussoukro

DS d'AutomatiqueJ).UT
JQ;l11lf200g/'iHeures

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Gnie Electrique et Electronique

Important .'

- Toute calculatrice programmable

est interdite, seulement

ItltQblt est autoriso.,

Exercice 1: :1-Q A- Dterminer la fonction de transfert du systme dont le schma-bloc est:

t'ts

B- Donner l' originale( trans

ie la fonction suivante:

G(P)-

(P+ 1XP+ 2)'L(P_ 3)

12

Exercice 2 :

J.D?+S
e t rgi par l'quation diffre ieli e , 'ai e 'un

transmetteur r .gi
1) Dterminer l'or 2) Etudier la ta ' '-' 3) On insre dan -de stabilit en en

ons ordre: H(P)

(l-:P ~

B- Soit un pro ces u ouverte , en boucle ferm marge de gain.

r tour unitaire). D 'termin

on

N*B .' DaJ1stous les exercices toutes les tapes de la rsolution doivent tre mises en vidence

KAS l K. imon Enseignant-Chercheur

DFR-GEE

1/1

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