UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

ESCUELA DE INGENIERIA AUTOMOTRIZ

FACULTAD DE CIENCIAS MECANICAS
MATERIA:
TEORIA DE CONTROL II
PROF:
ING. FABIAN CABRERA
TEMA:
EXAMEN FINAL
ALUMNO:
LEANDRO SILVA
CICLO:
DECIMO
FECHA:
17/07/07
PROCEDIMIENTO:
DATOS DEL VEHICULO:
TIPO: Sedan
MARCA: Hyundai
MODELO: Matrix T/M 1.6
AO: 2005
PAS DE ORIGEN: Korea
Bueno este vehiculo me parece muy conveniente ya que este sistema de suspensin me va
a brindar las facilidades para los distintos clculos. Adems este vehiculo tiene un buena
distribucin de masas sobre el vehiculo y en si en cada neumtico y para este caso lo voy
a realizar sobre el neumtico delantero derecho.
Parmetros encontrados para la realizacin de los clculos.
Masa del vehiculo: 750 kg
Elongacin del muelle: Normal: 64,5cm
Comprimido: 63 cm
Presin del neumtico:
Segn el recomendado por el fabricante: 30 PSI 2,10 Kgf/cm
2
Medido: 30 PSI 2,10 Kgf/cm
2
Presin del neumtico suspendido: 30 PSI 2,10 Kgf/cm
2

Medicin de la huella:
Ancho=17 cm 0.17 m
Largo = 19 cm 0.19 m
Altura del neumtico con el peso del carro= 6 cm 0.06m
Altura del neumtico sin el peso= 8.5 cm 0.085 m
rea Total= 19x17= 323 cm
2
P=F/A
F=P.A= 2.10 Kgf/cm
2
x 323cm
2
F= 768.3 Kgf.
Calculo del coeficiente de elasticidad K del muelle.
7 3K g
2 7cm
2 5cm
Altura del muelle normal= 0.27 m.
Al aplicarle una fuerza de 73 kg al muelle este se comprimi a= 0.25 m
La diferencia de las mediciones del muelle tanto normal como comprimida es el valor X

X= 0.27 0.25 =0.02 m
Con estos datos obtenidos de forma experimental en el vehiculo procedemos a calcular el
coeficiente K del muelle:
m N Kmuelle
m N
X
F
K
X K F
/ 5 . 35806
/ 5 . 35806
02 . 0
81 . 9 73

Calculo del coeficiente de elasticidad K del neumtica.
Luego procedemos a calcular el coeficiente K del neumtico con los datos obtenidos
experimentalmente:
Altura del neumtico con el peso del carro= 6 cm 0.06m
Altura del neumtico sin el peso= 8.5 cm 0.085 m
La diferencia de los valores del neumtico con el peso del vehiculo y sin el mismo nos da
el valor X que necesitamos para el calculo de k del neumtico.
X= 8.5- 6 = 2.5 cm = 0.025
m N Kneumatico
m N
X
F
K
X K F
/ 2 . 28645
/ 2 . 28645
025 . 0
81 . 9 73

Calculo del coeficiente de amortiguamiento del amortiguador (c)
Para este calculo vamos a aplicar sobre el amortiguador un peso de 35 lbs.en este caso
es un neumtico de emergencia.
Para obtener este dato el amortiguador al inicio se encuentra sin ningun peso y su medida
es de 42.5 cm y al aplicarle un peso de 35 lbs. El amortiguador tiene una medida de 32
cm.
Para obtener el valor X relizamos la diferncia de las 2 mediciones:
X= 42.5 32= 10.5 cm = 0.105 m.
Luego para obtener la velocidad con la que el amortiguador regresa a su posicin original
vamos a tomar diferentes tiempos en este caso realizamos cinco mediciones y vamos a
obtener un promedio del tiempo.
t1 16.40 seg
t2 17.10 seg
t3 16.10 seg
t4 17.15 seg
t5 16.25 seg
Ttotal= 16.6 seg
00632 . 0
6 . 16
105 , 0

t
X
V
Para obtener el coeficiente de amortiguamiento lo realizamos de la siguiente forma:
m Ns
V
F
C
C V F
/ 088 . 9007

Para el calculo de m2 vamos a considerar la parte delantera de la suspensin como en este
caso la mayor parte del peso se encuentra adelante tomaremos como un 60% de la
distribucin del peso.
masa del vehiculo: 750 kg
750 .100
m260
kg m 450
100
60 750
2

Para toda la parte delantera.

m2 dividimos para los 2 neumticos delanteros para obtener la masa en uno de los lados
de la suspensin en este caso la derecha.
kg
kg
m 225
2
450
2
Para calcular el m1 tomamos el peso de la llanta: 35 lbs.= 15.909 kg
m1= 15.909 kg.
k1= 35806.5N/m
k2= 28695.2N/m
m1= 15.90kg
m2= 225kg
c= 9007.088Ns/m
Una vez realizado todos los clculos procedemos a obtener la funcin de transferencia
para el sistema con los datos obtenidos:
1. La funcin de transferencia (lazo abierto) del sistema de suspensin
considerando un solo grado de libertad es decir el desplazamiento vertical de
uno solo de los neumticos. Considerar la adecuada distribucin da la masa
del vehiculo, sobre el neumtico analizado. Tomar en cuenta que la variable
de salida del sistema ser el desplazamiento vertical (x o y).
Modelacin del sistema de suspensin para un vehiculo hyundai.
Aplicando la segunda ley de newton al sistema se obtiene:
( ) ( ) ( ) x u k x y b x y k x m + +
1 2 1

( ) ( ) x y b x y k y m
2 2
Por lo tanto se tiene que:
( )
x k x b y k y b y m
u k y k y b x k k x b x m
2 2 2
1 2 2 1 1
+ + +
+ + + + +


Tomando la transformada de laplace de estas ecuaciones y suponiendo condiciones
iniciales de 0 se obtiene:
( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( )
[ ] ( ) ( ) ( ) s X k bs s Y k bs s m
s U k s Y k bs s X k k bs s m
2 2
1
2
1 2 2 1
2
1
+ + +
+ + + + +
Eliminando X(s) de las ultimas ecuaciones se tiene:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s U k s Y k bs s Y
k bs
k bs s m
k k bs s m
1 2
2
2
2
2
2 1
2
1
+ +
+
+ +
+ + +
De lo cual se deduce:

( )
( )
( )
( ) ( ) [ ]
2 1 1
2
2 2 1 2 1
3
2 1
4
2 1
2 1
k k bs k s k m m m k bs m m s m m
k bs k
s U
s Y
+ + + + + + +
+

Funcin de transferencia
2. Analizar las respuestas del sistema ante entradas impulso y escaln. El
estudiante deber considerar si estas entradas sern unitarias u otros valores
de acuerdo al funcionamiento real del sistema. Adems escoger si la seal de
entrada ser una fuerza o un desplazamiento u otra variable que se crea
conveniente.
Para nuestro sistema vamos a considerar que la entrada no es unitaria sino tomamos un
impulso0.05/S, este valor nos va a dar una grafica o respuesta mas real y adems la seal
de entrada ser un desplazamiento en este caso sube un pequeo obstculo gracias a esto
vamos a tener un funcionamiento mas real del sistema.
U= 0.05m
s
impulso s U
05 . 0
) (
( )
( )
( )
( ) ( ) [ ]
2 1 1
2
2 2 1 2 1
3
2 1
4
2 1
2 1
k k bs k s k m m m k bs m m s m m
k bs k
s U
s Y
+ + + + + + +
+

k1= 35806.5N/m
k2= 28695.2N/m
m1= 15.90kg
m2= 225kg
c= 9007.088Ns/m
Sustituyendo los datos tenemos:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) 2 . 28645 5 . 35806 088 . 9007 5 . 35806 2 . 28645 225 90 . 15 225 5 . 35806 088 . 9007 225 90 . 15 225 90 . 15
2 . 28645 088 . 9007 5 . 35806
2 3 4
+ + + + + + +
+

s s s s
s
s U
s Y
( )
( ) 1025684354 5 . 322512296 18 . 14957091 499 . 2169807 5 . 3577
1025684354 5 . 322512296
2 3 4
+ + + +
+

s s s s
s
s U
s Y
Graficas de lugar de races y de respuesta en el tiempo.
.
Num=[ 322512296.5 1025684354]
Den=[3577.5 2169807.499 14957091.18 322512296.5 1025684354]
Rlocus(Num,Den)
Al multiplicarle por el impulso:
( )
( )
( )
( ) ( ) [ ]
2 1 1
2
2 2 1 2 1
3
2 1
4
2 1
2 1
05 . 0
k k bs k s k m m m k bs m m s m m
k bs k
s s U
s Y
+ + + + + + +
+

( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) 2 . 28645 5 . 35806 088 . 9007 5 . 35806 2 . 28645 225 90 . 15 225 5 . 35806 088 . 9007 225 90 . 15 225 90 . 15
2 . 28645 088 . 9007 5 . 35806 05 . 0
2 3
+ + + + + + +
+

s s s s
s
s s U
s Y
( )
( ) s s s s s
s
s U
s Y
1025684354 5 . 322512296 18 . 14957091 499 . 2169807 5 . 3577
7 . 51284217 83 . 16125614
2 3 4 5
+ + + +
+

Num=[ 16125614.83 51284217.7]

Den=[3577.5 2169807.499 14957091.18 322512296.5 1025684354 0]
Rlocus(Num,Den)
3. Repetir el anlisis anterior pero ahora considerando variacin de la masa de
acuerdo a la cantidad de ocupantes.
Para este punto tenemos que considerar la variacin del sistema con la masa de los
ocupantes o sea tenemos que variar m2, como sabemos que segn el fabricante el limite
maximo de ocupantes es 5 personas tenemos que cada persona va a variar el peso , 80 kg
en este caso consideramos que existe una distribucin uniforme del peso efectuado por los
ocupantes tenemos un aumento en la masa en cada lado o llanta:
Masa aumentando un pasajero y dividiendo para el nmero de neumticos:
kg
kg
ocupante m 20
4
80
1
Tenemos que la masa del vehiculo total en la parte delantera es de 225 ha esto le
sumamos la masa del primer ocupante.
2 245 20 225 1 m kg ocupante m +
( )
( )
( )
( ) ( ) [ ]
2 1 1
2
2 2 1 2 1
3
2 1
4
2 1
2 1
k k bs k s k m m m k bs m m s m m
k bs k
s U
s Y
+ + + + + + +
+

En este caso vamos a variar m2 = 245 kg:

( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) 2 . 28645 5 . 35806 088 . 9007 5 . 35806 2 . 28645 245 90 . 15 245 5 . 35806 088 . 9007 245 90 . 15 245 90 . 15
2 . 28645 088 . 9007 5 . 35806
2 3 4
+ + + + + + +
+

s s s s
s
s U
s Y
( )
( ) 1025684354 5 . 322512296 18 . 16246125 259 . 2349949 5 . 3895
1025684354 5 . 322512296
2 3 4
+ + + +
+

s s s s
s
s U
s Y
Num=[ 322512296.5 1025684354]
Den=[3895.5 2349949.259 16246125.18 322512296.5 1025684354]
Rlocus(Num,Den)
Al multiplicarle por el escaln:
( )
( )
( )
( ) ( ) [ ]
2 1 1
2
2 2 1 2 1
3
2 1
4
2 1
2 1
05 . 0
k k bs k s k m m m k bs m m s m m
k bs k
s s U
s Y
+ + + + + + +
+

( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) 2 . 28645 5 . 35806 088 . 9007 5 . 35806 2 . 28645 245 90 . 15 245 5 . 35806 088 . 9007 245 90 . 15 245 90 . 15
2 . 28645 088 . 9007 5 . 35806 05 . 0
2 3
+ + + + + + +
+

s s s s
s
s s U
s Y
( )
( ) s s s s s
s
s U
s Y
1025684354 5 . 322512296 18 . 14957091 259 . 2349949 5 . 3895
7 . 51284217 83 . 16125614
2 3 4 5
+ + + +
+

Num=[ 16125614.83 51284217.7]

Den=[3577.5 2169807.499 14957091.18 322512296.5 1025684354 0]
Rlocus(Num,Den)
kg
kg
ocupante m 40
4
160
2
2 265 40 225 2 m kg ocupante m +
En este caso vamos a variar m2 = 265 kg:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) 2 . 28645 5 . 35806 088 . 9007 5 . 35806 2 . 28645 265 90 . 15 265 5 . 35806 088 . 9007 265 90 . 15 265 90 . 15
2 . 28645 088 . 9007 5 . 35806
2 3 4
+ + + + + + +
+

s s s s
s
s U
s Y
( )
( ) 1025684354 5 . 322512296 18 . 17535159 019 . 2530091 4 . 4229
1025684354 5 . 322512296
2 3 4
+ + + +
+

s s s s
s
s U
s Y
Num=[ 322512296.5 1025684354]
Den=[3895.5 2530091.019 17535159.18 322512296.5 1025684354]
Rlocus(Num,Den)
Le multiplicamos por el escaln:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) s s s s s
s
s s U
s Y
2 . 28645 5 . 35806 088 . 9007 5 . 35806 2 . 28645 265 90 . 15 265 5 . 35806 088 . 9007 265 90 . 15 265 90 . 15
2 . 28645 088 . 9007 5 . 35806 05 . 0
2 3 4 5
+ + + + + + +
+

( )
( ) s s s s s
s
s U
s Y
1025684354 5 . 322512296 18 . 17535159 019 . 2530091 4 . 4229
5 . 512842217 83 . 161256609
2 3 4 5
+ + + +
+

Num=[ 161256609.83 512842217.5]

Den=[4229.4 2530091.019 17535159.18 322512296.5 1025684354 0]
Rlocus(Num,Den)
kg
kg
ocupante m 60
4
240
3
2 285 60 225 3 m kg ocupante m +
En este caso vamos a variar m2 = 285 kg:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) 2 . 28645 5 . 35806 088 . 9007 5 . 35806 2 . 28645 285 90 . 15 285 5 . 35806 088 . 9007 285 90 . 15 285 90 . 15
2 . 28645 088 . 9007 5 . 35806
2 3 4
+ + + + + + +
+

s s s s
s
s U
s Y
( )
( ) 1025684354 5 . 322512296 18 . 18824193 707 . 2710208 5 . 4531
1025684354 5 . 322512296
2 3 4
+ + + +
+

s s s s
s
s U
s Y
Num=[ 322512296.5 1025684354]
Den=[4531.5 2710208.707 18824193.18 322512296.5 1025684354]
Rlocus(Num,Den)

Al multiplicarle por el escalon:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) s s s s s
s
s s U
s Y
2 . 28645 5 . 35806 088 . 9007 5 . 35806 2 . 28645 285 90 . 15 285 5 . 35806 088 . 9007 285 90 . 15 285 90 . 15
2 . 28645 088 . 9007 5 . 35806 05 . 0
2 3 4 5
+ + + + + + +
+

( )
( ) s s s s s
s
s U
s Y
1025684354 5 . 322512296 18 . 18824193 707 . 2710208 5 . 4531
5 . 512842217 83 . 161256609
2 3 4 5
+ + + +
+

Num=[ 161256609.83 512842217.5]

Den=[4531.5 2710208.707 18824193.18 322512296.5 1025684354 0]
Rlocus(Num,Den)
kg
kg
ocupante m 80
4
320
4
2 305 80 225 4 m kg ocupante m +
En este caso vamos a variar m2 = 305 kg:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) 2 . 28645 5 . 35806 088 . 9007 5 . 35806 2 . 28645 305 90 . 15 305 5 . 35806 088 . 9007 305 90 . 15 305 90 . 15
2 . 28645 088 . 9007 5 . 35806
2 3 4
+ + + + + + +
+

s s s s
s
s U
s Y
( )
( ) 1025684354 5 . 322512296 18 . 20113227 539 . 2890374 5 . 4849
1025684354 5 . 322512296
2 3 4
+ + + +
+

s s s s
s
s U
s Y
Num=[ 322512296.5 1025684354]
Den=[4849.5 2890374.539 20113227.18 322512296.5 1025684354]
Rlocus(Num,Den)
Al multiplicarle por el escalon:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) 2 . 28645 5 . 35806 088 . 9007 5 . 35806 2 . 28645 305 90 . 15 305 5 . 35806 088 . 9007 305 90 . 15 305 90 . 15
2 . 28645 088 . 9007 5 . 35806 05 . 0
2 3 4
+ + + + + + +
+

s s s s
s
s s U
s Y
( )
( ) s s s s s
s
s U
s Y
1025684354 5 . 322512296 18 . 20113227 539 . 2890374 5 . 4849
5 . 512842217 83 . 161256609
2 3 4 5
+ + + +
+

Num=[ 161256609.83 512842217.5]

Den=[4849.5 2890374.539 20113227.18 322512296.5 1025684354 0]
Rlocus(Num,Den)
Para este caso el quinto ocupante tiene un peso de 95 kg
kg
kg
ocupante m 75 . 103
4
415
5
2 75 . 328 75 . 103 225 4 m kg ocupante m +
En este caso vamos a variar m2 = 328.75 kg:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) 2 . 28645 5 . 35806 088 . 9007 5 . 35806 2 . 28645 75 . 328 90 . 15 75 . 328 5 . 35806 088 . 9007 75 . 328 90 . 15 75 . 328 90 . 15
2 . 28645 088 . 9007 5 . 35806
2 3 4
+ + + + + + +
+

s s s s
s
s U
s Y
( )
( ) 1025684354 5 . 322512296 06 . 21643955 879 . 3104292 125 . 5227
1025684354 5 . 322512296
2 3 4
+ + + +
+

s s s s
s
s U
s Y
Num=[ 322512296.5 1025684354]
Den=[5227.125 3104292.879 21643955.06 322512296.5 1025684354]
Rlocus(Num,Den)
Al multiplicarle por el escalon:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) 2 . 28645 5 . 35806 088 . 9007 5 . 35806 2 . 28645 75 . 328 90 . 15 75 . 328 5 . 35806 088 . 9007 75 . 328 90 . 15 75 . 328 90 . 15
2 . 28645 088 . 9007 5 . 35806 05 . 0
2 3 4
+ + + + + + +
+

s s s s
s
s s U
s Y
( )
( ) s s s s s
s
s U
s Y
1025684354 5 . 322512296 06 . 21643955 879 . 3104292 125 . 5227
5 . 512842217 83 . 161256609
2 3 4 5
+ + + +
+

Num=[ 161256609.83 512842217.5]

Den=[5227.125 3104292.879 21643955.06 322512296.5 1025684354 0]
Rlocus(Num,Den)
4. En
funcin de
los puntos 2
y 3 obtener
conclusiones con respecto a la estabilidad del sistema y presentar recomendaciones
para la mejor calibracin del sistema.

Segn lo analizado y visto en los puntos mencionados podemos decir que el sistema de
suspensin de este vehiculo tanto como el coeficiente de amortiguamiento, como el
coeficiente de elasticidad de los resortes parecen ser un poco bajos por causa o dao d
dichos elementos, o tambin se puede considerar que el vehiculo no tiene una correcta
distribucin de pesos lo cual provoca la demora o inestabilidad del sistema es por este
motivo que el sistema al someterse a la vibracin causada por el adoqun comienza a
estabilizarse de los 3 seg en adelante hasta estabilizarse a los 3.5 seg al momento de parar.
Este sistema podra funcionar de mejor manera al tener un poco mas alto el coeficiente de
amortiguamiento, como el coeficiente de elasticidad de los resortes o a su vez la mejora
de los elementos de la suspensin o tambin disear una mejor distribucin de los pesos
del vehiculo lo cual seria lo mas recomendable, con esto logrando la calibracin correcta
o estabilidad mas pronta del sistema.
5. repetir el punto 2 pero ahora realizando la modificacin del coeficiente del
amortiguador. Se deber a menos probar con un coeficiente mayor y menor al
recomendado.
Coeficiente de amortiguamiento menor al recomendado:
C= 6007.088
( )
( )
( )
( ) ( ) [ ]
2 1 1
2
2 2 1 2 1
3
2 1
4
2 1
2 1
k k bs k s k m m m k bs m m s m m
k bs k
s U
s Y
+ + + + + + +
+

( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) 2 . 28645 5 . 35806 088 . 6007 5 . 35806 2 . 28645 225 90 . 15 225 5 . 35806 088 . 6007 225 90 . 15 225 90 . 15
2 . 28645 088 . 6007 5 . 35806
2 3 4
+ + + + + + +
+

s s s s
s
s U
s Y
( )
( ) 1025684354 5 . 215092796 18 . 14957091 499 . 1447107 5 . 3577
1025684354 5 . 215092796
2 3 4
+ + + +
+

s s s s
s
s U
s Y
Num=[ 215092796.5 1025684354]
Den=[ 3577.5 1447107.499 14957091.18 215092796.5 1025684354]
Rlocus(Num,Den)
Coeficiente de amortiguamiento menor al recomendado:
C= 6007.088
( )
( )
( )
( ) ( ) [ ]
2 1 1
2
2 2 1 2 1
3
2 1
4
2 1
2 1
k k bs k s k m m m k bs m m s m m
k bs k
s U
s Y
+ + + + + + +
+

Le multiplicamos por el escaln

( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) 2 . 28645 5 . 35806 088 . 6007 5 . 35806 2 . 28645 225 90 . 15 225 5 . 35806 088 . 6007 225 90 . 15 225 90 . 15
2 . 28645 088 . 6007 5 . 35806 05 . 0
2 3 4
+ + + + + + +
+

s s s s
s
s s U
s Y
( )
( ) s s s s s
s
s U
s Y
1025684354 5 . 215092796 18 . 14957091 499 . 1447107 5 . 3577
7 . 51284217 48 . 10754638
2 3 4 5
+ + + +
+

Num=[ 10754638.48 51284217.7]

Den=[ 3577.5 1447107.499 14957091.18 215092796.5 1025684354 0]
Rlocus(Num,Den)
Coeficiente de amortiguamiento mayor al recomendado:
C= 11007.088
( )
( )
( )
( ) ( ) [ ]
2 1 1
2
2 2 1 2 1
3
2 1
4
2 1
2 1
k k bs k s k m m m k bs m m s m m
k bs k
s U
s Y
+ + + + + + +
+

( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) 2 . 28645 5 . 35806 088 . 11007 5 . 35806 2 . 28645 225 90 . 15 225 5 . 35806 088 . 11007 225 90 . 15 225 90 . 15
2 . 28645 088 . 11007 5 . 35806
2 3 4
+ + + + + + +
+

s s s s
s
s U
s Y
( )
( ) 1025684354 5 . 394125296 18 . 14957091 499 . 2651607 5 . 3577
1025684354 5 . 394125296
2 3 4
+ + + +
+

s s s s
s
s U
s Y
Num=[ 394125296.5 1025684354]
Den=[ 3577.5 2651607.499 14957091.18 394125296.5 1025684354]
Rlocus(Num,Den)
Coeficiente de amortiguamiento mayor al recomendado:
C= 11007.088
( )
( )
( )
( ) ( ) [ ]
2 1 1
2
2 2 1 2 1
3
2 1
4
2 1
2 1
k k bs k s k m m m k bs m m s m m
k bs k
s U
s Y
+ + + + + + +
+

Al multiplicarle por el escalon:

( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) 2 . 28645 5 . 35806 088 . 11007 5 . 35806 2 . 28645 225 90 . 15 225 5 . 35806 088 . 11007 225 90 . 15 225 90 . 15
2 . 28645 088 . 11007 5 . 35806 05 . 0
2 3 4
+ + + + + + +
+

s s s s
s
s s U
s Y
( )
( ) s s s s s
s
s U
s Y
1025684354 5 . 394125296 18 . 14957091 499 . 2651607 5 . 3577
7 . 51284217 83 . 19706264
2 3 4 5
+ + + +
+

Num=[ 19706264.83 51284217.7]

Den=[ 3577.5 2651607.499 14957091.18 394125296.5 1025684354 0]
Rlocus(Num,Den)
6. Emitir comentarios sobre los resultados obtenidos.
Al cambiar el coeficiente de amortiguamiento en este caso al dar un valor menor al
recomendado el sistema se estabiliza de una manera mas rpida entre los 2 y 2.5 seg es
decir en menor tiempo logrando una mayor estabilidad del sistema.
Al dar un valor mayor al recomendado el sistema demora mas tiempo en estabilizarse de
entre los 4 hasta los 4.5 seg, lo cual nos quiere decir que el sistema se vuelve mucho mas
inestable.
7. Con el modelo inicial investigar la respuesta en frecuencia del sistema de
suspensin cuando el vehiculo pasa por adoqun determinar la amplitud y frecuencia
de entrada de acuerdo a la forma de los adoquines y la velocidad de desplazamiento
del vehiculo.
Anlisis de las frecuencias:
Para el anlisis de las frecuencias retiramos el amortiguador ya que esto nos va a dar una
oscilacin libre en este caso el sistema siempre va a estar en resonancia lo cual se hace
mucho mas inestable.
Para el anlisis nos vamos ayudar con la formula:
2 1
2 1
k k
k k
Ke
RESONANCIA n
resonancia
frecuencia n
m
Ke
n
+

Consideramos K tanto del muelle como del neumtico

k1= 35806.5N/m
k2= 28695.2N/m
420 . 15929
2 . 28695 5 . 35806
2 . 28695 5 . 35806

Ke
Ke
m= masa ubicada en la parte derecha del vehiculo.
m= 225 kg.
sonancia
n
seg n
n
m
Ke
n
Re
414 . 8
225
420 . 15929
1

1
]
1

s
rad
reque
V
r V

2
60
60
2
Nuestra velocidad V= 160 km/h
Xneumtico= 8.5- 6 = 2.5 cm = 0.025m
Altura de la llanta= 56cm.=0.56m
Deqneumatico=0.56-0.025=0.535m
m reque 2675 . 0
2
535 . 0

s
rad
s
rad
reque
V
59133 . 1586
68075207 . 1
666667 . 2666
2675 . 0 2
60
6 . 3
160
2
60

,
_

1
]
1

Frecuencia cuando pasa por el adoqun:

r
A
r= 23.5 cm
A= 7.8mm
r
3
.
9
Hz f
m
s
m
f
12 . 189
100
5 . 23
6 . 3
160

,
_

s
rad
f
29 . 1188
2831 . 6 12 . 189
2

Velocidades de desplazamiento del vehiculo:
( )
( )
( )
( )
( )
s
rad
h km
s
rad
h km
s
rad
h km
s
rad
h km
s
rad
h km
29 . 1188
235 . 0
2
6 . 3
160
/ 160
75 . 1039
235 . 0
2
6 . 3
140
/ 140
95 . 816
235 . 0
2
6 . 3
110
/ 110
41 . 688
235 . 0
2
6 . 3
90
/ 90
07 . 297
235 . 0
2
6 . 3
40
/ 40

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

( )
( )
( )
( ) ( ) [ ]
2 1 1
2
2 2 1 2 1
3
2 1
4
2 1
2 1
k k bs k s k m m m k bs m m s m m
k bs k
s U
s Y
+ + + + + + +
+

Al realizar el anlisis:

( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) 2 . 28645 5 . 35806 088 . 9007 5 . 35806 2 . 28645 225 90 . 15 225 5 . 35806 088 . 9007 225 90 . 15 225 90 . 15
2 . 28645 088 . 9007 5 . 35806
2 3 4
+ + + + + + +
+

s s s s
s
s U
s Y
( )
( ) 1025684354 5 . 322512296 18 . 14957091 499 . 2169807 5 . 3577
1025684354 5 . 322512296
2 3 4
+ + + +
+

s s s s
s
s U
s Y
1025684354 ) ( 5 . 322512296 ) ( 18 . 14957091 ) ( 499 . 2169807 ) ( 5 . 3577
1025684354 ) ( 5 . 322512296
) (
2 3 4
+ + + +
+

jw jw jw jw
jw
s F
1025684354 5 . 322512296 18 . 14957091 499 . 2169807 5 . 3577
1025684354 5 . 322512296
) (
2 2 3 3 4 4
+ + + +
+

jw w j w j w j
jw
s F
1025684354 5 . 322512296 18 . 14957091 499 . 2169807 5 . 3577
1025684354 5 . 322512296
) (
2 3 4
+ + +
+

jw w j w w
jw
s F
j w w w w
jw
s F
) 499 . 2169807 5 . 322512296 ( ) 5 . 3577 18 . 14957091 1025684354 (
1025684354 5 . 322512296
) (
3 4 2
+ + +
+

2 2
2 2
log 20 ) (
d c
b a
w A
+
+

2 3 2 4 2
2 2
) 499 . 2169807 5 . 322512296 ( ) 5 . 3577 18 . 14957091 1025684354 (
) 5 . 322512296 ( 1025684354
log 20 ) (

+ + +
+
w A
A una velocidad de 40 km/h
s
rad
07 . 297
Remplazamos
s
rad
07 . 297
. 65619 . 2 ) (
5 . 3577 18 . 14957091 1025684354
499 . 2169807 5 . 322512296
tan
1025684354
5 . 322512296
tan ) (
tan tan ) (
4 2
3
1 1
1 1
rad w
w
c
d
a
b
w

+ +

( ) ( )
( ) ( )
( )

+
+

+
t C t Y
t t R
s
rad
Hz f
t B t R
cos ) (
0 29 . 1188 cos 0039 . 0
0
29 . 1188 12 . 189
cos
8. Realizar las graficas de bode para velocidades comprendidas entre los 0 y 200
km/h.
()
297.07 -57,71
688=41 -59,93
816.95 -79,81
1039.75 -81,13
s
rad
A 07 . 57 ) (

()
297.07 99,59
688.41 98,51
816.95 98,94
1039.75 79,96
9. repita los puntos 7 y 8 pero para un coeficiente de amortiguamiento menor al
recomendado.
Coeficiente de amortiguamiento menor al recomendado:
C= 6007.088
( )
( )
( )
( ) ( ) [ ]
2 1 1
2
2 2 1 2 1
3
2 1
4
2 1
2 1
k k bs k s k m m m k bs m m s m m
k bs k
s U
s Y
+ + + + + + +
+

( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) 2 . 28645 5 . 35806 088 . 6007 5 . 35806 2 . 28645 225 90 . 15 225 5 . 35806 088 . 6007 225 90 . 15 225 90 . 15
2 . 28645 088 . 6007 5 . 35806
2 3 4
+ + + + + + +
+

s s s s
s
s U
s Y
( )
( ) 1025684354 5 . 215092796 18 . 14957091 499 . 1447107 5 . 3577
1025684354 5 . 215092796
2 3 4
+ + + +
+

s s s s
s
s U
s Y
Num=[ 215092796.5 1025684354]
Den=[ 3577.5 1447107.499 14957091.18 215092796.5 1025684354]
Rlocus(Num,Den)
Bode(Num,Den)
Al realizar el anlisis:

( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) 2 . 28645 5 . 35806 088 . 6007 5 . 35806 2 . 28645 225 90 . 15 225 5 . 35806 088 . 6007 225 90 . 15 225 90 . 15
2 . 28645 088 . 6007 5 . 35806
2 3 4
+ + + + + + +
+

s s s s
s
s U
s Y
( )
( ) 1025684354 5 . 215092796 18 . 14957091 499 . 1447107 5 . 3577
1025684354 5 . 215092796
2 3 4
+ + + +
+

s s s s
s
s U
s Y
1025684354 ) ( 5 . 215092796 ) ( 18 . 14957091 ) ( 499 . 1447107 ) ( 5 . 3577
1025684354 ) ( 5 . 215092796
) (
2 3 4
+ + + +
+

jw jw jw jw
jw
s F
1025684354 5 . 215092796 18 . 14957091 499 . 1447107 5 . 3577
1025684354 5 . 215092796
) (
2 3 4
+ + +
+

jw w j w w
jw
s F
j w w w w
jw
s F
) 499 . 1447107 5 . 215092796 ( ) 5 . 3577 18 . 14957091 1025684354 (
1025684354 5 . 215092796
) (
3 4 2
+ + +
+

2 2
2 2
log 20 ) (
d c
b a
w A
+
+

2 3 2 4 2
2 2
) 499 . 1447107 5 . 215092796 ( ) 5 . 3577 18 . 14957091 1025684354 (
) 5 . 215092796 ( 1025684354
log 20 ) (

+ + +
+
w A
Remplazamos
s
rad
07 . 297
) (w A
-57.46
. 3256 . 2 ) (
5 . 3577 18 . 14957091 1025684354
499 . 1447107 5 . 215092796
tan
1025684354
5 . 215092796
tan ) (
tan tan ) (
4 2
3
1 1
1 1
rad w
w
c
d
a
b
w

()
0,1 -57,46
1 -57,983
10 -89,93
100 -88,13
()
0,1 97,35
1 97,59
10 97,14
100 78.96
10. Analice y determine si es posible que el sistema entre en resonancia
El valor especifico para que el sistema entre en resonancia es hacer la constante c=0
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) ( ) 2 . 28645 5 . 35806 0 5 . 35806 2 . 28645 225 90 . 15 225 5 . 35806 0 225 90 . 15 225 90 . 15
2 . 28645 0 5 . 35806
2 3 4
+ + + + + + +
+

s s s s
s
s U
s Y
( )
( ) 1025684354 0 18 . 14957091 0 5 . 3577
1025684354 0
2 3 4
+ + + +
+

s s s s
s
s U
s Y
Num=[10 1025684354]
Den=[3577.5 10 14957091.18 10 1025684354]
Rlocus(Num,Den)
Como podemos ver el sistema se hizo inestable entra en constante resonancia
Grafica por alguna velocidad
11. Plantee un sistema de control de lazo cerrado.
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO DE UN SISTEMA DE
SUSPENSION.
Suspensiones de amortiguacin controlada.
Este sistema nos va a brindar una estabilidad en cuanto al comportamiento del mismo en
carretera en especial de adoqun. Este sistema resulta confortable y al mismo tiempo
resulta eficaz para atenuar e incluso impedir cualquier movimiento de la carrocera con
relacin al suelo o inestabilidad del sistema de manera que el vehiculo durante la marcha
o al sobrepasar o caer en cualquier obstculo en la posicin mas horizontal posible. Lo
cual hace de este sistema hace que este sistema sea muy estable as exista variacin de las
masas o velocidad del sistema.

DIAGRAMA DE BLOQUES
Pro po rc i o n a l el ec t rov al v P l ant a
R e a l i me n ta ci n
E nt rada
+
-
S al i da
Erro r
12. Especifique los componentes del sistema si lo realiza de forma prctica.
Los amortiguadores controlados que este esta formado por cmaras los cuales se
comunican por medio de vlvula que permite un paso muy restringido de aceite. La
electro vlvulas comunican en determinados momentos las cmaras modificando asi la
dureza de la amortiguacin logrando de esta manera una rpida estabilidad del sistema al
momento de someterse a irregularidades. La electro vlvula es activada por el calculador
que enva tensin elctrica a la bobina de la electro vlvula. Logrando de esta manera la
estabilidad del sistema.
Este sistema tiene muchas ventajas con respecto a la normal ya calculada ya que esta tiene
una retroalimentacin comandada por la electro vlvula el cual garantiza una mejora del
sistema en cuanto a su estabilidad cuando este se someta a irregularidades causada por el
camino.
13. Analice si el sistema planteado se lo puede considerar como los conocidos
sistemas de suspensin activa.
Este sistema si se puede considerar para realizar como suspensin activa ya que es un
sistema que permite una mayor capacidad de respuesta en cuanto a su estabilidad y brinda
mucha mas factibilidad que el sistema convencional, este sistema se puede considerar
como una practica real.
14. Presentar, las conclusiones y comentarios finales sobre este trabajo.
- Este trabajo nos permiti aprender a determinar de forma experimental los diferentes
coeficientes tanto como del amortiguador, resorte, neumtico, as como la masa del
vehiculo tomando en cuenta el porcentaje de la masa que se encuentra en la parte
delantera derecha del vehiculo.
- Tambin pudimos observar segn las graficas obtenidas el comportamiento del sistema
de suspensin al someterse a un impulso que en este caso es el de pasar por el adoquinado
da la carretera, estas graficas nos permitieron observar el tempo que tarda en estabilizarse
este sistema y tambin dicho trabajo del sistema a diferentes velocidades del vehiculo,
para mi caso el sistema se estabiliza a los 3.5 seg.
- Este valor nos da a conocer que el sistema esta dentro de un rango aceptable de trabajo
por que el tiempo es corto hasta estabilizarse.
- Este trabajo nos ayuda tambin a determinar en que estado se encuentra nuestro sistema
de suspensin y a su vez poder disear un sistema nuevo gracias a los conocimientos
obtenidos en este trabajo