y su funcin de transferencia vendr dada por esta expresin, que ms adelante emplearemos.
Si el polinomio tiene coeficientes de signos diferentes, o coeficientes cero, entonces tiene al menos una raz en el semiplano derecho o en el eje imaginario. Si el polinomio tiene todos sus coeficientes del mismo signo, no podemos extraer conclusiones a priori sobre la ubicacin de sus races.
Para demostrar lo anterior, supngase primero que el polinomio tiene slo races reales, y por tanto puede factorizarse as: (5.16)
Si las races son todas negativas, los trminos - sern todos positivos, y en general tendr todos los coeficientes positivos. De esta el producto forma, los coeficientes de (1) sern todos positivos o todos negativos, dependiendo del signo de G en (2). Por esta razn, si p(s) tiene coeficientes de signos diferentes o cero, necesariamente al menos un trmino - debe ser negativo, lo que implicara que tendra al menos una raz positiva (en el semiplano derecho). Ahora supngase que (1) tiene dos races complejas conjugadas: (3)
El producto de los trminos que tienen que ver con las races complejas es: (4)
Si , es decir si las races estn en el semiplano izquierdo, (4) tendr slo coeficientes positivos, y por tanto (1) tendr todos sus coeficientes del mismo signo (positivos si G es positiva y negativos si G es negativa). Como consecuencia de lo anterior, si (1) tiene coeficientes de signos diferentes, o cero, podemos asegurar que tiene una o ms races en el semiplano derecho o en el eje imaginario. Si por el contrario tiene todos los coeficientes de igual signo, es necesario realizar otro tipo de pruebas antes de establecer la ubicacin de sus races. Una de esas pruebas se conoce como la prueba de Routh-Hurwitz, para lo cual es necesario primero construir un arreglo especfico con los coeficientes de (1)
Cada nueva lnea se construye con informacin de las dos lneas inmediatamente anteriores. Para calcular el trmino j-simo de una lnea se efecta la operacin
(5)
Ejemplo 4 Considrese el polinomio (6) La figura 5 muestra las dos primeras lneas del arreglo de routh para (6)
se calculan as:
No es necesario calcular , porque ya no hay ms columnas en las dos primeras lneas, y por lo tanto el resultado ser 0.
se tiene:
El nmero de filas del arreglo disminuye progresivamente: cada dos filas se disminuye una columna. El trmino que est en la ltima columna justo antes de desaparecer sta es siempre el mismo (es en la figura 6), debido a que ste se calcular siempre como
Figura: Arreglo de Routh del ejemplo 5 Para que todas las races estn en el semiplano izquierdo, y por lo tanto el sistema sea estable, se necesita que todos los signos de la primera columna sean iguales, y por lo tanto:
Podemos concluir que para cualquier valor de superior a 2 el sistema ser estable, y para cualquier valor menor que 2 ser inestable. Justo cuando K=-2 el sistema tendr estabilidad Marginal.
(7)
Para que todas las races estn en el semiplano izquierdo, y por lo tanto el sistema sea estable, se necesita que todos los signos de la primera columna sean iguales. En este caso positivos, lo que nos condiciona claramente el valor de K
Ejemplo 7 Supngase que existe un sistema dinmico continuo cuya funcin de transferencia tiene el siguiente denominador
Figura 9: Arreglo de Routh del ejemplo 7 Para que el sistema sea estable se necesita que todos los trminos de la primera columna sean del mismo signo, por lo tanto deben cumplirse las siguientes dos condiciones
La segunda condicin podra darse si tanto numerador como denominador son del mismo signo, sin embargo descartamos la opcin de que ambos sean negativos, porque la primera condicin impone que el denominador sea positivo, es decir las dos condiciones son:
La segunda condicin se cumple si K>-1+(7/3)1/2 o K<-1-(7/3)1/2 . De estas dos posibilidades descartamos la primera, debido a que debe ser positivo. Por lo tanto, aseguramos que el sistema sea estable si y slo si K>-1+(7/3)1/2
Figura 10: Arreglo de Routh con cero en la primera columna. Arreglo incompleto Para calcular los trminos de la siguiente columna sera necesario dividir por cero. Una estrategia para obviar este problema consiste en remplazar 0 por , completar el arreglo, y luego analizar el lmite cuando tiende a cero por la derecha. En esas condiciones, el arreglo de Routh ser como el que se muestra en la figura 11. Deberemos posteriormente tender . Y finalmente obtendramos que el polinomio tiene dos races en el semiplano derecho.
Una dificultad mayor surge cuando todos los trminos de una fila se hacen cero. Este hecho se conoce como la terminacin prematura del arreglo, y est relacionada con polinomios cuyas races estn ubicadas en forma simtrica respecto al origen, como por ejemplo cuando existen races en el eje imaginario. Tal es el caso del polinomio
que se La estrategia a emplear en este caso consiste en escribir el polinomio obtiene con los coeficientes de la fila inmediatamente superior a la que qued con ceros; el orden del primer monomio est dado por el trmino a la izquierda de la lnea vertical ( en el ejemplo) y el de los dems monomios se decrementa en dos:
Este polinomio resulta ser un divisor exacto de p(s) . El arreglo de Routh lo continuamos remplazando la fila de ceros por los coeficientes de la derivada de
(8)
(9)
La tabla 3 muestra el valor de p12 para diversos valores positivos de . La figura 15 muestra cmo vara la ubicacin de los polos de (8): en rojo se muestra qu sucede al variar de 0 a es decir, lo que corresponde al root-locus; en azul se muestra el efecto de variar de menos infinito a cero, lo que corresponde al root-locus complementario.
0 0
(10)
Es importante hacer notar que la condicin expresada en (10) est dada en trminos de la ganancia de lazo abierto G(s)H(s) en lugar de la funcin de transferencia del sistema realimentado. Dado que G(s) es un complejo, (10) puede escribirse en trminos de su magnitud y ngulo:
(11)
El valor de
que hace que la rama del root-locus pase justamente por s0 , ser tal que
como entonces
Ejemplo 9 Si tomamos el ejemplo de la figura 15, podemos conocer cul es el valor de que hace que la rama del root-locus complementario que viene desde llegue a 0. Este valor ser justamente:
De esta manera, podemos concluir que para valores de menores que 3 siempre habr un polo en el semiplano derecho, y por lo tanto el sistema ser inestable. Para valores mayores que 3 todas las ramas del root-locus estn en el semiplano izquierdo, y por lo tanto el sistema ser estable.
La figura 16 muestra los diagramas de Root-Locus y Root-Locus complementario para (12). Ntese como una rama del root locus complementario (en azul) viene desde infinito por el eje real, y pasa del semiplano derecho al semiplano izquierdo. Esto significa que para valores de muy negativos el sistema realimentado tiene un polo en el semiplano derecho y por lo tanto es inestable. (figura 16 a continuacin)
Sin embargo, conforme aumenta y se acerca a 0 el polo que origina la inestabilidad se desplaza a la izquierda, y en algn momento pasa al semiplano izquierdo y por lo tanto el sistema realimentado deja de ser inestable. Para determinar cul es el valor de en el que sucede esta transicin, observamos que la rama cruza el eje imaginario
(13)
Los valores que hacen el sistema estable son Si observamos ahora el diagrama de root-locus (en rojo) observamos que existen dos ramas (simtricas respecto al eje horizontal) que nacen en el semiplano izquierdo y pasan al semiplano derecho. Esto significa que para valores pequeos de el sistema realimentado es estable, pero a partir de algn valor positivo de se torna en inestable. Las dos ramas cruzan el eje imaginario simultneamente, as que para determinar el momento en el que sucede la transicin basta con estudiar una de ellas. Tomemos por ejemplo la rama superior, que cruza el eje imaginario en 0+j3.316. El valor de en el que esto sucede puede determinarse empleando (11):
(14)
(15)
el sistema retroalimentado es
Combinando esta informacin con la que se obtuvo al analizar el root-locus complementario puede concluirse que el sistema realimentado es estable si y slo si
Para trazar el diagrama de root-locus, comenzamos por ubicar en el plano complejo los polos y ceros. De acuerdo con la Regla R4 , podemos definir qu intervalos del eje real forman parte del root locus y cuales del root locus complementario. Las reglas R2 y R3 nos permiten determinar si las ramas del eje real llegan o salen de los ceros y polos. Segn la regla R5, debern existir 4-1=3 ramas que van al infinito en el root locus, y otras ramas que vienen desde el infinito en el root locus complementario. Estas ramas sern asntotas a unas rectas que cruzan el eje real en el centroide ,calculado segn la regla R7. Podemos calcular los ngulos de esas rectas siguiendo la regla R6 RL 0 o o o o o o RLC o o o o o o
Con esta informacin podramos trazar parte de las ramas que van o vienen al infinito pero sera necesario emplear otras reglas, o programas de simulacin, para obtener los diagramas completos.