Anda di halaman 1dari 53

9/4/2012

Motor DC

Pendahuluan
Sistem tenaga DC merupakan sistem yang jarang p g p , y dipergunakan dalam praktik. Namun, motor DC masih banyak dipergunakan dalam beberapa aplikasi, seperti mobil listrik, pesawat udara, alat elektronik portabel, dan pada aplikasi kontrol kecepatan. Keunggulan utama motor DC adalah kemudahan dalam pengaturan kecepatan dalam range yang lebar. Generator DC sangat jarang digunakan. Mesin DC hampir sama dengan mesin AC Keduanya AC. menggunakan tegangan dan arus AC di dalamnya. Output tegangan DC dihasilkan hanya karena adanya suatu mekanisme untuk mengubah tegangan AC menjadi DC pada terminalnya. Mekanisme ini disebut komutator, sehingga mesin DC juga disebut mesin komutator.

9/4/2012

Mesin DC Sederhana
Motor DC berputar yang paling sederhana terdiri atas sebuah loop kawat tunggal yang berputar pada sumbu yang t t d b tetap. M d Medan magnet disuplay oleh kutub magnet utara dan selatan. Rotor adalah bagian yang berputar; Stator adalah bagian yang diam.

Mesin DC Sederhana
Perhatikan bahwa rotor diletakkan di sebuah lubang yang tercetak pada inti feromagnet stator yang bersama stator, dengan inti rotor menghasilkan lebar celah udara konstan antara rotor dan stator. Reluktansi udara jauh lebih besar daripada reluktansi inti besi. Sehingga fluks magnet harus mencari jalur terpendek p p pada celah udara.
The image cannot be display ed. Your computer may not hav e enough memory to open the image, or the image may hav e been corrupted. Restart y our computer, and then open the file again. If the red x still appears, y ou may hav e to delete the image and then insert it again.

Perhatikan bahwa rotor diletakkan di sebuah lubang yang tercetak pada inti feromagnet stator, yang bersama dengan inti rotor menghasilkan lebar celah udara konstan antara rotor dan stator. Reluktansi udara jauh lebih besar daripada reluktansi inti besi. Sehingga fluks magnet harus mencari jalur terpendek pada celah udara.

9/4/2012

Mesin DC Sederhana
1. Tegangan yang terinduksi pada loop yang berputar Jika rotor mesin DC berputar, tegangan akan terinduksi Loop yang terlihat mempunyai sisi ab dan cd tegak lurus terhadap bidang gambar, bc dan dc paralel dengannya Total tegangan adalah jumlah tegangan-tegangan induksi pada tiap bagian loop. Tegangan tiap bagian adalah:

eind = (v B ) l

(5.5.1)

Mesin DC Sederhana
1) ab: Pada bagian ini, laju kawat tangensial terhadap jalur putaran. Pada permukaan kutub, laju v tegak lurus medan magnet B dan perkalian vektor v x B menuju ke dalam. Sehingga, tegangannya adalah:

vBl menujuke dalam sepanjangpermukaankutub eba = (v B) l = di luar permukaankutub (5.6.1) 0


2) bc: Pada bagian ini, perkalian vektor v x B tegak lurus l. Sehingga tegangannya menjadi nol. 3) cd: Pada bagian ini, laju kawat tangensial terhadap jalur putara. Di sepanjang permukaan kutub laju v tegak lurus rapat medan magnet B kutub, B, dan perkalian vektor v x B menuju ke luar. Sehingga tegangannya:

vBl menujuke luar sepanjangpermukaankutub eba = (v B) l = di luar permukaankutub (5.6.2) 0


4) da: Pada bagian ini, perkalian vektor v x B tegak lurus l. Sehingga tegangannya menjadi nol.

9/4/2012

Mesin DC Sederhana
Tegangan induksi toral pada loop adalah:

etot = eba + ecb + edc + ead 2vbl sepanjang permukaan kutub etot = di luar permukaan kutub 0
Ketika loop berputar 1800, bagian ab pindah ke kutub utara dari kutub l t k t b selatan. Dengan d iki D demikian, arah tegangan pada bagian tersebut menjadi terbalik tapi magnitudnya konstan,

(5.7.1)

(5.7.2)

Mesin DC Sederhana
Laju tangensial sisi loop adalah:

v = r

( (5.8.1) )

dimana r jari-jari dari sumbu putaran menuju sisi loop. Total tegangan yang terinduksi adalah:

2r Bl etot = 0

sepanjang permukaan kutub di luar permukaan kutub (5.8.2)

Rotor berbentuk silinder dengan luas permukaan 2rl. K k l Karena ada d k t b l d dua kutub, luas permukaan rotor pada masing-masing kutub adalah Ap = rl. Maka:

2 A B etot = p 0

sepanjang permukaan kutub di luar permukaan kutub


(5.8.3)

9/4/2012

Mesin DC Sederhana
Asumsi bahwa rapat fluks B konstan pada celah udara di sepanjang permukaan kutub, fluks total pada masing-masing kutub adalah:

= Ap B
Sehingga total tegangannya adalah:

(5.9.1)

2 etot = 0

sepanjang permukaan kutub di luar permukaan kutub

(5.9.2)

Tegangan yang dibangkitkan oleh mesin yang sebenarnya, b T dib kitk l h i b bergantung t pada faktor-faktor berikut ini: 1. Fluks di dalam mesin; 2. Kecepatan putaran mesin; 3. Konstanta yang mewakili konstruksi mesin.

10

Mesin DC Sederhana
2. Mendapatkan tegangan DC dari keluaran loop berputar Tegangan yang keluar dari loop bertukartukar, nilai positif konstan dan nilai negatif konstan. Satu cara yang mungkin untuk mengubah tegangan bolak-balik menjadi tegangan yang konstan adalah dengan menambahkan segmen komutator/ rangkaian sikat pada ujung loop loop. Setiap tegangan berubah arah, kontak-kontak akan berganti hubungan.

9/4/2012

11

Mesin DC Sederhana
Segmen komutator Sikat-sikat

12

Mesin DC Sederhana
3. Torka induksi pada loop berputar Asumsi jika batre dihubungkan pada mesin DC gaya pada satu d i DC, d t bagian loop menjadi:

F = i (l B)

(5.12.1)

Dan torka pada segmen tersebut:

= rF sin

(5.12.2)

Dimana adalah sudut antara r dan F. dengan demikian, torka bernilai nol ketika loop berada di luar sisi kutub.

9/4/2012

13

Mesin DC Sederhana
Pada saat loop berada sepanjang permukaan kutub: 1. Segment ab:

Fab = i ( l B ) = ilB

ab = rF sin = r ( ilB ) sin 90 = rilB ccw


2. Segment bc:

(5.13.1) (5 13 1) (5.13.2)

Fab = i ( l B ) = 0

ab = rF sin = 0
3. Segment cd: g

(5.13.3) (5.13.4) (5.13.5) (5.13.6)

Fab = i ( l B ) = ilB

ab = rF sin = r ( ilB ) sin 90 = rilB ccw


4. Segment da:

Fab = i ( l B ) = 0

(5.13.7) (5.13.8)

ab = rF sin = 0

14

Mesin DC Sederhana
Total resultan torka induksi adalah:

ind = ab + bc + cd + da
ind =
2rilB 0
sepanjang permukaan kutub di luar permukaan kutub

(5.14.1)

(5.14.2)

Karena Ap rl dan = Ap B

(5.14.3)

ind

2 i = 0

sepanjang permukaan kutub di luar permukaan kutub

(5.14.4)

Torka pada mesin yang sebenarnya bergantung pada faktor-faktor berikut ini: 1. Fluks di dalam mesin; 2. Arus dalam mesin; 3. Konstanta yang mewakili konstruksi mesin.

9/4/2012

15

Komutasi pada mesin DC 4 loop sederhana


Komutasi adalah proses konversi tegangan dan arus AC pada rotor mesin DC menjadi tegangan dan arus DC pada terminalnya. Sebuah mesin DC 4 loop sederhana mempunyai empat loop lengkap yang tertanam dalam slot yang tercetak pada laminasi baja rotornya. Permukaan kutub melengkung untuk menghasilkan celah udara seragam. Keempat loop diletakkan pada slot dengan cara khusus. Loop 1 direntangkan antara segmen g komutator a dan b, loop 2 antara segmen b dan c.

16

Komutasi pada mesin DC 4 loop sederhana


Pada saat tertentu, ketika t = 00, ujung-ujung loop 1, 2, 3, dan 4 pada permukaan kutub utara dan ujung-ujung loop 1, 2, 3 1 2 3, dan 4 pada permukaa kutub selatan. Tegangan pada tiap ujung 1, 2, 3, dan 4 diberikan dengan:

eind = ( v B ) l = vBl

(5.16.1)

( positif, menuju ke luar)


Tegangan pada ujung 1, 2, 3, dan 4 ends adalah:

eind = ( v B ) l = vBl positif, menuju ke dalam

(5.16.2)

Jika tegangan induksi pada sembarang sisi loop adalah Persamaan (5.16.1), tegangan total pada sikat mesin DC adalah:

E = 4e

at t = 0

(5.16.3)

9/4/2012

17

Komutasi pada mesin DC 4 loop sederhana


Perhatikan bahwa ada dua jalur paralel untuk arus melalui mesin. Adanya dua atau lebih jalur paralel untuk arus rotor adalah keistimewaan d i semua pola k k i ti dari l komutasi. t i

18

Komutasi pada mesin DC 4 loop sederhana


Jika mesin tetap berputar, pada t = 450, loop 1 dan 3 tiba di celah antara dua kutub, sehingga tegangannya nol. Pada waktu yang sama, sikat menghubung singkat segmen komutator ab dan cd. Hal ini tidak bermasalah k b l h karena t tegangan yang melalui l l l i loop 1 d 3 adalah nol d dan d l h l dan hanya loop 2 dan 4 yang berada di bawah permukaan kutub. Maka, tegangan g g terminal total menjadi:

E = 2e

at t = 45

(5.18.1)

9/4/2012

19

Komutasi pada mesin DC 4 loop sederhana


Pada t = 900, ujung loop 1, 2, 3, dan 4 berada di bawah permukaan kutub utara dan ujung loop 1, 2, 3, dan 4 di bawah permukaan kutub l t k t b selatan. Tegangan dibangkitkan d T dib kitk dengan arah menuju ke luar untuk ujung-ujung dibawah kutub utara dan menuju ke dalam untuk ujungujung di bawah kutub selatan. Empat ujung yang membawa tegangan pada tiap jalur paralel yang melalui mesin menyebabkan tegangan terminal

E = 4e

at t = 90 t

(5.16.3) (5 16 3)

Perhatikan bahwa tegangan pada loop 1 dan 3 arahnya berlawanan dibanding ketika t = 00. Namun, hubungan loop juga dibalik, menyebabkan polaritas tegangan total menjadi sama.

20

Komutasi pada mesin DC 4 loop sederhana


Pada saat tegangan berbalik dalam sebuah loop, hubungan loop juga diubah untuk menjaga polaritas tegangan terminal tetap. Tegangan terminal mesin DC 4 loop g g p ini masih tidak konstan pada setiap saat, namun mempunyai lebih mendekati level tegangan DC konstan daripada yang dihasilkan loop berputar tunggal. Menambah jumlah loop pada rotor akan memperbaiki tegangan mendekati tegangan DC yang sempurna. Segmen-segmen komutator biasanya terbuat bari batangan tembaga dan sikat terbuat dari grafit campuran untuk meminimalkan gesekan antara sikat dan segmen komutator.

10

9/4/2012

21

Contoh sebuah komutator

22

Permasalahan Komutasi Pada Mesin DC


A. Reaksi Jangkar
Jika kumparan medan mesin DC terhubung p p g pada sumber daya dan rotor y diputar oleh penggerak eksternal, tegangan akan terinduksi pada konduktor-konduktor rotor. Tegangan ini disearahkan dan dapat mensuplai beban eksternal. Namun, jika beban dihubungkan, arus akan mengalir pada kumparan jangkar. Arus ini menghasilkan medan magnetnya sendiri yang akan mengganggu medan magnet asli dari kutub-kutub mesin. Gangguan fluks mesin karena kenaikan beban ini disebut reaksi jangkar dan dapat menyebabkan dua permasalahan. 1) Pergeseran bidang netral. Bidang netral magnetik adalah bidang dalam mesin dimana laju konduktor rotor tepat paralel dengan garis-garis fluks magnet sehingga tegangan induksi pada konduktor dalam bidang ini tepat nol.

11

9/4/2012

23

Permasalahan Komutasi Pada Mesin DC


Sebuah mesin DC dua kutub: awalnya, fluks kutub terdistribusi merata dan bidang netral g magnetik vertikal.

Pengaruh celah udara terhadap fluks kutub.

Pada saat beban terhubung, arus yang mengalir melalui rotor akan membangkitkan medan magnet dari kumparan rotor.

24

Permasalahan Komutasi Pada Mesin DC


Medan magnet rotor ini akan mempengaruhi medan magnet urama dari kutub. Di beberapa b i di b b b bagian bawah permukaan k t b h k kutub, kedua medan (yang searah) akan saling menambahkan, pada bagian lainnya kedua medan (arahnya berlawanan) akan saling mengurangi. Dengan demikian, medan magnet bersih menjadi tidak seragam dan bidang netral bergeser. Secara umum, pergeseran bidang netral pada generator searah dengan arah putaran, sedangkan pada motor, bidang netral bergeser berlawanan arah putaran. Besarnya pergeseran bergantungnpada beban mesin.

12

9/4/2012

25

Permasalahan Komutasi Pada Mesin DC


Sikat menghubung singkat segmen-segmen komutator tepat pada saat tegangan antara keduanya adalah nol. Pergeseran bidang netral dapat menyebabkan sikat menghubung singkat segmen-segmen komutator dengan t d tegangan tid k nol. H l i i d tidak l Hal ini dapat menyebabkan b t b bk busur api d i dan pijaran pada sikat.

26

Permasalahan Komutasi Pada Mesin DC


2) Pelemahan fluks
Sebagian besar mesin beroperasi pada kerapatan fluks mendekati titik saturasi (jenuh). Lokasi pada permukaan kutub dimana mmf rotor menambah kepada mmf kutub, hanya terjadi kenaikan kecil (akibat kejenuhan). Namun, Namun lokasi dimana mmf rotor mengurangi mmf kutub, terjadi penurunan yang besar pada fluks. Hasilnya, fluks rata-rata total disepanjang permukaan kutub menjadi menurun.

13

9/4/2012

27

Permasalahan Komutasi Pada Mesin DC


Pada generator, pelemahan fluks menurunkan tegangan yang disuplay generator. Pada motor, pelemahan fluks cenderung meningkatkan kecepatan motor. Kenaikan kecepatan dapat meningkatkan beban, yang menyebabkan pelemahan fluks yang lebih lagi. Sebagian motor DC shunt bisa mencapai k di i t k t k t l i kondisi tak terkontrol dengan cara ini. Amati penurunan siknifikan pada daerah dimana dua mmf berkurang dan sebuah kejenuhan.

28

Permasalahan Komutasi Pada Mesin DC


B. Tegangan L di/dt
Permasalahan ini terjadi pada segment-segment komutator g g yang dihubung singkat oleh sikat dan terkadang disebut inductive kick. Asumsi jika arus pada sikat 400 A, arus pada tiap jalur adalah 200 A. ketika segmen komutator terhubung singkat, arus yang mengalir melalui li l l i segmen itu harus dibalik. Asumsi mesin berputar pada 800 rpm dengan 50 segmen komutator, tiap segmen bergerak dan melalui sikat dalam 0.0015 s.

14

9/4/2012

29

Permasalahan Komutasi Pada Mesin DC


Rata-rata Laju perubahan arus pada loop yang terhubung singkat adalah

di 400 = 266 667 A / s dt 0.0015


Dengan demikian meskipun dengan induktansi yang kecil dalam loop, voltage kick induktif L di/dt yang sangat besar akan terinduksi pada segmn yang terhubung singkat. t h b i k t Tegangan ini akan menyebabkan pijaran pada sikat.

30

Solusi terhadap permasalahan komutasi


1. Kutub komutasi atau interpole
Untuk mencegah pijaran pada sikat ketika beban mesin berubah, selain mengubah posisi sikat, dapat juga menambahkan kutub kecil ( kutub komutasi atau i t t interpole) antara k t b k t b utama untuk membuat t l ) t kutub-kutub t t k b t tegangan pada k d kawat t komutasi menjadi nol. Kutub ini ditempatkan langsung pada konduktor yang dikomutasi dan menghasilkan fluks yang dapat dengan tepat menghilangkan tegangan pada kumparan yang mengalami komutasi. Intepole tidak mengubah operasi mesin, karena begitu kecil, hanya mempengaruhi sedikit konduktor yang terkomutasi. Pelemahan fluks tidak terpengaruh. Kumparan interpole terhubung seri dengan kumparan rotor. Kenaikan beban dan arus rotor menyebabkan besar pergeseran bidang netral dan efek L di/dt bertambah dan tegangan pada konduktor yang mengalami komutasi juga bertambah.

15

9/4/2012

31

Solusi terhadap permasalahan komutasi


Namun, kenaikan fluks interpole juga menghasilkan tegangan yang lebih besar pada konduktor yang melawan tegangan yang diakibatkan pergeseran bidang netral. Sehingga kedua tegangan saling menghilangkan meskipun beban berubah-ubah. Pendekatan ini bekerja dengan baik pada generator maupun motor. Interpole harus mempunyai polaritas yang sama dengan kutub utama berikutnya pada generator. Interpole harus mempunyai polaritas yang sama dengan kutub utama sebelumnya pada motor. Penggunaan interpole sangat umum karena berhasil memperbaiki problem pijaran pada mesin DC dengan biaya yang rendah. Namun, karena interpole tidak mempengaruhi distribusi fluks pada permukaan kutub, masalah pelemahan fluks masih ada.

32

Solusi terhadap permasalahan komutasi


2. Kumparan kompensasi
Permasalahan pelemahan fluks sangat penting pada motor DC berukuran besar. Dengan demikian, kumparan kompensasi dapat ditempatkan pada slot yang dicetak pada permukaan kutub, paralel dengan konduktorkonduktor rotor. Kumparan ini terhubung seri dengan kumparan rotor, sehingga ketika beban pada rotor berubah, arus pada kumparan kompensasi juga ikut berubah.

16

9/4/2012

33

Solusi terhadap permasalahan komutasi

Fluks kutub

Fluks rotor dan kompensasi

Penjumlahan ketiga fluks sama dengan fluks kutub asli.

34

Solusi terhadap permasalahan komutasi


Mmf yang disebabkan kumparan kompensasi sama tapi berlawanan arah dengan mmf rotor. Kedua mmf ini saling menghilangkan, sedemikian sehingga fluks pada mesin tidak berubah. Kekurangan dari kumparan kompensasi adalah biaya yang mahal karena harus dibuat khusus pada permukaan kutub. Selain itu setiap motor dengan kumparan kompensasi juga harus mempunyai interpole untuk menghilangkan efek L di/dt.

17

9/4/2012

35

Solusi terhadap permasalahan komutasi


Stator sebuah mesin DC enam kutub dengan interpole dan kumparan kompensasi. Kutub interpole

36

Aliran daya dan rugi-rugi pada Mesin DC


Pada kenyataannya tidak semua daya listrik dikonversi menjadi daya mekanik oleh motor dan tidak semua daya mekanik dikonversi menjadi daya listrik oleh generator. Efisiensi dari mesin DC dinyatakan dengan:

=
or

Pout 100% Pin

(5.36.1)

Pin Ploss 100% Pin

(5.36.2)

18

9/4/2012

37

Rugi-rugi pada mesin DC


Pada mesin DC terdapat lima kategori rugi-rugi yang terjadi: 1. Rugi-rugi 1 Rugi rugi elektrik atau tembaga rugi rugi resistif pada rugi-rugi
kumparan jangkar dan kumparan medan mesin. Rugi jangkar: Rugi medan:
2 PA = I A RA 2 PF = I F RF
(5.37.1) (5.37.2)

Dimana IA d IF adalah arus j Di dan d l h jangkar d arus medan, d RA d RF k dan d dan dan adalah tahanan kumparan jangkar dan kumparan medan yang biasanya diukur pada temperatur operasi normal.

38

Rugi-rugi pada mesin DC


2. Rugi-rugi (dan jatuh tegangan) sikat daya yang hilang pada
tegangan kontak yang terdapat pada sikat sikat mesin sikat-sikat mesin.

PBD = VBD I A

(5.38.1)

Dimana IA adalah arus jangkar dan VBD adalah jatuh tegangan sikat. Jatuh tegangan yang terjadi pada kedua sikat diperkirakan konstan meskipun arus jangkar berubah-ubah. Jatuh tegangan biasanya diasumsikan sebesar 2 V (1 V per sikat). b ik t) Rugi-rugi lainnya persis sama seperti pada mesin AC.

19

9/4/2012

39

Rugi-rugi pada mesin DC


3. Rugi-rugi inti rugi-rugi hysteresis dan eddy current. Besarnya
berubah-ubah dengan B2 (kuadrat rapat fluks) dan dengan n1,5 (kecepatan putaran medan magnet) magnet).

4. Rugi-rugi mekanis rugi-rugi yang berhubungan dengan pengaruh mekanis: gesekan (poros dengan bantalan) dan angin (gesekan antara bagian mesin yang berputar dengan udara di dalam casing). Besarnya berubah-ubah dengan pangkat tiga kecepatan putaran, n3. 5. 5 Rugi sasar (stray) rugi-rugi yang tidak dapat diklasifikasikan pada rugi rugi
kategori-katogori sebelumnya. Rugi-rugi ini biasanya akibat kekurangtepatan dalam pemodelan. Pada kebanyakan mesin, rugi-rugi sasar diasumsikan 1% dari beban penuh.

40

Diagram Aliran Daya


Satu teknik yang paling baik untuk menghitung rugi-rugi daya pada mesin adalah menggunakan diagram aliran daya. Untuk Motor DC

Daya listrik adalah input mesin, dan rugi-rugi elektrik dan sikat harus dikurangkan. Daya yang tersisa idealnya dikonersi dari bentuk elektrik ke mekanik pada titik yang ditandai sebagai Pconv.

20

9/4/2012

41

Diagram Aliran Daya


Daya elektrik yang dikonversikan adalah:

Pconv = E A I A
Dan menghasilkan daya mekanik sebesar:

(5.41.1)

Pconv = ind m

(5.41.2)

Setelah daya dikonversi menjadi bentuk mekanik, rugi-rugi inti rugi rugi mekanik rugi rugi inti, rugi-rugi mekanik, dan rugi-rugi sasar harus dikurangkan, dan daya yang tersisa adalah output kepada beban.

42

Rangkaian ekivalen motor DC


Rangkaian jangkar (seluruh struktur rotor) digambarkan dengan sebuah sumber tegangan ideal EA dan sebuah resistor RA. Sebuah batre Vbrush yang berlawanan arah arus pada mesin menandakan jatuh tegangan sikat. Kumparan medan yang menghasilkan fluks magnet digambarkan dengan induktor LF dan resistor RF. Radj adalah resistor variabel eksternal (sering digabungkan dengan tahanan kumparan medan) yang digunakan untuk mengontrol kuat arus pada rangkaian medan.

21

9/4/2012

43

Rangkaian ekivalen motor DC


Terkadang, jika jatuh tegangan sikat kecil dapat diabaikan. Selain itu sebagian motor DC mempunyai lebih dari satu kumparan medan. g p y p Tegangan internal yang dibangkitkan pada mesin adalah:

E A = K
Torka induksi yang dihasilkan mesin:

(5.43.1)

ind = K I A

(5.43.2)

Dimana K adalah kostanta yang ditentukan oleh desain khusus mesin DC (jenis komutasi, jumlah konduktor jangkar, dsb) dan adalah fluks toral di dalam mesin. Pada loop tunggal berputar K = /2.

44

Kurva magnetisasi mesin DC


Tegangan internal (induksi) EA berbanding lurus dengan fluks pada mesin dan kecepatan putaran. Arus medan pada mesin DC menghasilkan mmf medan F = NFIF, yang menghasilkan fluks pada mesin bergantung pada kurva magnetisasi.
Atau dalam hubungan tegangan internal vs arus medan. medan

Untuk mendapatkan daya maksimum yang mungkin per satuan berat mesin, kebanyakan motor dan generator beroperasi mendekati titik jenuh pada kurva magnetisasi. Sehingga ketika beroperasi pada beban penuh, menaikkan sedikit EA memerlukan kenaikan arus IF yang besar.

22

9/4/2012

45

Jenis-jenis motor DC
Perhatikan: ketika tegangan kepada rangkaian medan diasumsikan konstan, antara keduanya tidak berbeda.

Motor DC eksitasi terpisah: Rangkaian medan disuplay oleh g p y sumber daya tegangan konstan yang terpisah.

Motor DC Shunt: Rangkaian medan mendapat daya dari terminal jangkar motor.

Untuk rangkaian jangkar motor ini:

VT = E A + I A RA

(5.45.1)

46

Motor Shunt: Karakteristik terminal


Karakteristik terminal mesin adalah plot satu besaran output mesin vs besaran output lainnya. Pada motor, besaran output adalah torka poros dan kecepatan. Dengan demikian karakteristik terminal motor adalah torka output vs kecepatan. Jika beban pada poros bertambah, torka beban load akan melebihi torka induksi ind, dan motor melambat. Perlambatan ini akan menurunkan tegangan induksi internal (karena EA = K), sehingga arus jangkar bertambah (IA = (VT EA)/RA). Dengan kenaikan arus jangkar, torka induksi motor naik (karena ind = KIA), dan torka induksi menjadi sama ( j dengan torka beban pada kecepatan yang lebih redah.

VT RA ind K ( K )2

(5.46.1)

23

9/4/2012

47

Motor Shunt: Karakteristik terminal


Dengan asumsi tegangan terminal dan hubungan lainnya konstan, kecepatan motor berubah secara linier dengan torka.
The image cannot be display ed. Your computer may not hav e enough memory to open the image, or the image may hav e been corrupted. Restart y our computer, and then open the file again. If the red x still appears, y ou may hav e to delete the image and then insert it again. The image cannot be display ed. Your computer may not hav e enough memory to open the image, or the image may hav e been corrupted. Restart y our computer, and then open the file again. If the red x still appears, y ou may hav e to delete the image and then insert it again.

Tetapi, jika terdapat reaksi jangkar pada motor, pelemahan fluks mengurangi fluks ketika torka bertambah. Akibatnya kecepatan motor akan bertambah. Jika motor shunt dan eksitasi terpisah mempunyai kumparan kompensasi, dan kecepatan motor dan arus jangkar diketahui untuk setiap nilai beban, maka kecepatan pada setiap perubahan beban dapat dihitung.

48

Motor Shunt: Contoh soal


Contoh: Sebuah motor shunt 50 hp, 250 V, 1200 rpm mempunyai kumparan kompensasi dan mempunyai tahanan jangkar (termasuk sikat, kumparan kompensasi dan interpole) 0.06 . Jika rangkaian medannya mempunyai tahanan total Radj + RF adalah 50 yang menghasilkan kecepatan tanpa , beban 1200 rpm. Kumparan medan shunt mempunyai 1200 lilitan per kutub. a) Hitung kecepatan motor ketika arus inputnya 100 A. b) Hitung kecepatan motor ketika arus inputnya 200 A. c) Hitung kecepatan motor ketika arus inputnya 300 A. d) Plot lah karakteristik torka kecepatannya.

24

9/4/2012

49

Motor Shunt: Contoh soal


Tegangan induksi internal mesin DC (dengan kecepatan dalamrpm):

E A = K
Karena arus medan konstan (karena tahanan medan dan VT konstan) dan karena tidak ada rekasi jangkar (karena adanya kumparan kompensasi),kita simpulkan bahwa fluks pada motor konstan. Kecepata dan tegangan induksi internal pada beban berbeda direlasikan menjadi:

E A 2 K2 n2 = = E A1 K 1 n1
Sehingga:

n2 =

EA2 n1 E A1

Pada keadaan tanpa beban, arus jangkar nol sehingga EA1 = VT = 250 V.

50

Motor Shunt: Contoh soal


a) Karena arus input 100 A, arus jangkar adalah:

I A = IL IF = IL
Maka:

VT 250 = 100 = 95 A RF 50

E A = VT I A RA = 250 95 0.06 = 244.3 V


n2 = EA2 244.3 n1 = 1200 = 1173 rpm E A1 250

Dan kecepatan motor dihasilkan:

b) S Sama seperti perhitungan arus input 300 A 1144 rpm. ti hit i t A. c) Sama seperti perhitungan sebelumnya pada motor, hitung torka pada tiap kecepatan. Pada kedaan normal, torka bernilai nol. d) Untuk menggambarkan karakteristik output motor, kita perlu menghoitung torka pada tiap kecepatan. Pada keadaan tanpa beban, torka adalah nol.

25

9/4/2012

51

Motor Shunt: Contoh soal


Karena torka induksi pada setiap beban berhubungan dengan daya yang dikonversi pada motor DC:

Pconv = E A I A = ind
Torka induksinya: Untuk arus input 100 A:

ind =
ind = ind = ind =

EA I A

2443 95 = 190 N - m 2 1173 / 60 2383 195 = 388 N - m 2 1144 / 60 2323 295 = 587 N - m 2 1115 / 60

Untuk arus input 200 A: Untuk arus input 300 A:

52

Motor Shunt: Contoh soal


The image cannot be display ed. Your computer may not hav e enough memory to open the image, or the image may hav e been corrupted. Restart y our computer, and then open the file again. If the red x still appears, y ou may hav e to delete the image and then insert it again.

Karakteristik torkakecepatan motor:

26

9/4/2012

53

Analisis non linier motor shunt


Fluks dan tegangan induksi internal EA mesin DC adalah fungsi yang tidak linier pada mmf nya dan harus ditentukan berdasarkan kurva magnetisasi. Dua kontributor utama mmf adalah arus medan dan reaksi g jangkar (jika ada). Karena kurva magnetisasi adalah plot tegangan internal vs arus medan, pengaruh perubahan arus medan dapat ditentukan secara langsung dari kurva magnetisasi. Jika mesin mempunyai reaksi jangkar, fluksnya akan menurun ketika beban bertambah. Total mmf pada kasus ini menjadi:

Fnet = N F I F FAR

(5.53.1)

Kebiasaannya menentukan arus medan ekivalen yang akan menghasilkan tegangan output yang sama dengan mmf bersih (total) pada mesin:
* IF = IF

FAR NF

(5.53.2)

54

Analisis non linier motor shunt


Untuk melakukan analisis non linier untuk menentukan tegangan induksi internal pada motor DC, kita mungkin perlu memperhitungkan fakta bahwa motor dapat berputar pada kecepatan yang berbeda dengan kecepatan ratingnya. ti Tegangan yang terinduksi pada mesin DC adalah:

E A = K
EA n = E A0 n0

(5.54.1)

Pada satu harga arus medan, fluks mesin konstan dan tegangan internal berbanding lurus dengan kecepatan:
(5.54.2)

Dimana EA0 dan n0 menandakan nilai referenasi (rating) tegangan dan kecepatan. Dengan demikian, jika kondisi referensi diketahui dari kurva magnetisasi dan nilai EA sebenarnya dihitung, kecepatan sebenarnya dapat ditentukan.

27

9/4/2012

55

Analisis non linier motor shunt


Example : Sebuah motor DC shunt 50 hp, 250 V, 1200 rpm tanpa kumparan kompensasi mempunyai tahanan jangkar (termasuk sikat dan interpole) 0,06 . Rangkaian medannya mempunyai tahanan total Radj + RF sebesar 50 yang menghasilkan kecepatan tanpa beban 1200 rpm Kumparan , rpm. medan shunt mempunyai 1200 lilitan per kutub. Reaksi jangkar menghasilkan pelemahan mmf 840 A-t pada arus beban 200 A. Kurva magnetisasi diperlihatkan. a) Hitung kecepatan motor pada arus masukan 200 A. b) Bandingkan kecepatan motor dengan Example sebelumnya (motor sama tapi dengan kumparan kompensasi) dengan arus masukan 200 A. c) Gambarkan karakteristik torka kecepatan motor.

56

Analisis non linier motor shunt


a) Karena arus masukan 200 A, arus jangkar menjadi

Sehingga:

VT 250 = 200 = 195 A RF 50 E A = VT I A RA = 250 195 0.06 = 238.3 V I A = IL IF = IL

Pada arus yang diberikan, pelemahan mmf akibat reaksi jangkar adalah 840 A-t, jadi arus medan shunt motor efektif menjadi
* IF = IF

FAR 840 = 5 = 4.3 A NF 1200

Dari kurva magnetisasi, arus efektif tersebut akan menghasilkan tegangan internal EA0 = 233 V pada kecepatan 1200 rpm. Pada tegangan sebenarnya, kecepatannya adalah:

n=

EA 238.3 1200 = 1227 rpm n0 = 233 E A0

28

9/4/2012

57

Analisis non linier motor shunt


b) Kecepatan motor dengan kumparan kompensasi adalah 1144 rpm pada arus masukan 200 A. Perhatikan bahwa kecepatan motor dengan reaksi jangkar lebih tinggi daripada kecepatan tanpa reaksi jangkar. Kenaikan ini akibat adanya pelemahan fluks. c) Jika diasumsikan mmf akibat reaksi jangkar berubah secara linier dengan kenaikan arus, dengan mengulang perhitungan yang sama untuk arus beban berbeda-beda, karakteristik torka-kecepatan motor dapat digambarkan.

58

Kontrol Kecepatan Motor Shunt


Ada dua metode untuk mengontrol kecepatan motor DC Shunt:
1. Mengatur tahanan medan RF (mengatur fluks medan) 2. 2 Mengatur tegangan terminal yang diberikan pada jangkar jangkar.

1. Mengatur Tahanan Medan


1.Menaikkan tahanan medan RF, arus medan turun (IF =VT/RF); 2.Arus medan IF berkurang, fluks berkurang; 3.Fluks berkurang, tegangan induksi internal turun (EA = K); 4.Penurunan EA menyebabkan arus jangkar naik (IA = (VT EA) / RA) 5.Perubahan 5 Perubahan arus jangkar lebih dominan daripada fluks sehingga kenaikan fluks, IA menaikkan torka induksi (ind = KIA); 6.Torka induksi menjadi lebih besar daripada torka beban load sehingga kecepatan bertambah. 7.Kecepatan bertambah, arus jangkar IA berkurang. 8.Arus jangkar turun menurunkan torka induksi ind sampai ind = load pada kecepatan yang lebih tinggi.

29

9/4/2012

59

Kontrol Kecepatan Motor Shunt


Efek kenaikan tahanan medan dalam range beban normal: dari keadaan tanpa beban sampai beban penuh Kenaikan tahanan medan menyebabkan kecepatan motor bertambah. Amati juga bahwa slope kurva kecepatan-torka menjadi bertangga pada saat tahanan medan bertambah.
The image cannot be display ed. Your computer may not hav e enough memory to open the image, or the image may hav e been corrupted. Restart y our computer, and then open the file again. If the red x still appears, y ou may hav e to delete the image and then insert it again.

60

Kontrol Kecepatan Motor Shunt


Efek kenaikan tahanan medan pada beban berapapun: dari tanpa beban sampai tertahan.
Pada kecepatan yang sangat rendah (motor overload), kenaikan tahanan medan menyebabkan kecepatan menurun. Pada daerah ini, kenaikan arus jangkar tidak lagi cukup untuk mengkompensasi p g pengurangan fluks. g Sebagian motor DC berukuran kecil yang digunakan pada rangkaian kontrol bisa beroperasu mendekati keadaan tertahan. Pada yang demikian, kenaikan tahanan medan mungkin tidak memberi pengaruh (atau berlawanan dengan yang diharapkan) terhadap kecepatan motor. Hasil kontrol kecepatan dengan tahanan medan tidak selalu dapat diprediksi dengan tepat dan jenis pengontrolan ini tidak begitu umum.

30

9/4/2012

61

Kontrol Kecepatan Motor Shunt


2. Mengubah tegangan jangkar
Metode ini adalah mengubah tegangan y g diberikan kepada j g g g g yang p jangkar tanpa mengubah tegangan pada medannya. Dengan demikian motor harus dieksitasi secara terpisah untuk menggunakan kontrol tegangan jangkar.
The image cannot be display ed. Your computer may not hav e enough memory to open the image, or the image may hav e been corrupted. Restart y our computer, and then open the file again. If the red x still appears, y ou may hav e to delete the image and then insert it again.

Kontrol kecepatan dengan tegangan jangkar

62

Kontrol Kecepatan Motor Shunt


1) Tegangan jangkar VA dinaikkan menyebabkan arus jangkar IA naik VA (IA = (VA - EA)/RA); 2) Arus jangkar IA naik, torka induksi ind naik (ind = KIA); 3) Torka induksi ind bertambah dan menjadi lebih besar daripada torka beban load menyebabkan kecepatan naik; 4) Kecepatan naik, tegangan induksi internal bertambah (EA = K); 5) Kenaikan EA menyebabkan arus jangkar IA turun; 6) Ketika IA berkurang, maka torka induksi berkurang sampai ind = load pada kecepatan yang lebih tinggi.

Menaikkan tegangan jangkar pada motor DC eksitasi terpisah tidak mengubah slope dari karakteristik torka-kecepatannya.

31

9/4/2012

63

Kontrol Kecepatan Motor Shunt


Jika motor beroperasi pada tegangan, daya, dan arus medan rating, motor akan berputar pada kecepatan rating, atau disebut juga kecepatan dasar. Kontrol tahanan medan dapat digunakan untuk kecepatan di atas kecepatan dasar t i tid k di b k t d tapi tidak bawahnya. U t k mencoba mendapatkan h Untuk b d tk kecepatan yang lebih rendah dari kecepatan dasar melalui kontrol rangkaian medan membutuhkan arus medan yang besar yang dapat merusak kumparan medan. Karena tegangan jangkar dibatasi pada nilai ratingnya, putaran motor tidak dapat melebihi kecepatan rating dengan aman menggunakan kontrol tegangan jangkar. Dengan demikian, kontrol tegangan jangkar digunakan untuk mendapatkan kecepatan di bawah kecepatan rating, sedangkan kontrol tahanan medan digunakan untuk mendapatkan kecepatan di atas kecepatan rating. Motor DC eksitasi shunt dan eksitasi terpisah mempunyai karakteristik kontrol kecepatan yang sangat baik.

64

Kontrol Kecepatan Motor Shunt


Pada kontrol tegangan jangkar, fluks pada motor konstan. Maka torka maksimum pada motor akan tetap konstan tidak dipengaruhi kecepatan motor. motor (5.64.1) = K I
max A,max

Karena daya maksimum motor adalah

Pmax = max
Maka daya maksimum yang dihasilkan motor berbanding lurus dengan kecepatannya. p y
(5.64.2)

Untuk kontrol tahanan medan, daya maksimum yang dihasilkan motor konstan sedangkan torka maksimum berbanding terbalik dengan kecepatan motor.

32

9/4/2012

65

Kontrol Kecepatan Motor Shunt

Torka dan daya dibatasi sebagai fungsi kecepatan dari motor DC shunt (atau eksitasi terpisah).

66

Kontrol Kecepatan Motor Shunt


Example 5.3: Sebuah motor DC shunt 100 hp, 250 V, 1200 rpm mempunyai tahanan jangkar 0.03 dan tahanan medan 41.67 . Motor mempunyai kumparan kompensasi sehingga reaksi jangkar diabaikan. Rugi-rugi mekanis dan inti juga diabaikan Motor mengemudi beban dengan arus diabaikan. jangkar 126 A dan kecepatan awal 1103 rpm. Jika diasumsikan arus jangkar konstan dan kurva magnetisasi seperti gambar, a) Hitung kecepatan motor jika tahanan medan dinaikkan menjadi 50 . b) Hitung kecepatan motor sebagai fungsi tahanan medan, anggap sebuah beban dengan arus konstan. c) Jika setelahnya motor dihubungkan menjadi eksitasi terpisah dan mulamula berputar dengan VA = 250 V, IA = 120 A pada n = 1103 rpm ketika mensuplay beban dengan torka konstan, perkirakan kecepatan motor jika VA diturunkan menjadi 200 V.

33

9/4/2012

67

Kontrol Kecepatan Motor Shunt


The image cannot be display ed. Your computer may not hav e enough memory to open the image, or the image may hav e been corrupted. Restart y our computer, and then open the file again. If the red x still appears, y ou may hav e to delete the image and then insert it again.

shunt

Eksitasi terpisah

Untuk satu harga awal arus 126 A, arus jangkarnya adalah:

I A1 = I L1 I F 1 = 126

250 = 120 A 41.67

Maka tegangan awal yang dibangkitkan motor shunt menjadi:

E A1 = VT I A1 RA = 250 120 0.03 = 246.4 V

68

Kontrol Kecepatan Motor Shunt


Setelah tahanan medan naik menjadi 50 , arus medan yang baru adalah:

IF 2 =

250 =5A 50

Perbandingan kedua tegangan internal yang dibangkitkan:

E A 2 K 22 2 n2 = = E A1 K 11 1 n1
Karena arus jangkar diasumsikan konstan, maka EA1 = EA2, sehingga

n2 =

1 n1 2

Nilai EA pada kurva magnetisasi berbanding lurus dengan fluks. Dengan demikian perbandingan tegangan internal sama dengan perbandingan fluks pada mesin. Dari kurva magnetisasi, pada IF = 5A, EA1 = 250V, dan pada IF = 6A, EA1 = 268V.

34

9/4/2012

69

Kontrol Kecepatan Motor Shunt


Jadi:

n2 =

1 n1 E A1 n1 268 = = 1103 = 1187 rpm 2 E A2 250


The image cannot be display ed. Your computer may not hav e enough memory to open the image, or the image may hav e been corrupted. Restart y our computer, and then open the file again. If the red x still appears, y ou may hav e to delete the image and then insert it again.

b) Karakteristik RF vs kecepatan diperlihatkan pada gambar

70

Kontrol Kecepatan Motor Shunt


c) Pada motor eksitasi terpisah, tegangan awal yang dibangkitkan adalah:

E A1 = VT 1 I A1 RA

E A 2 K 22 2 n2 = = E A1 K 11 1 n1 E n n2 = A 2 1 dan fluks konstan, maka: E A1


karena Karena baik torka dan fluks konstan, arus jangkar IA juga konstan. Maka:

n2 =

VT 2 I A 2 RA 200 120 0.03 1103 = 879 rpm n1 = 250 120 0.03 VT 1 I A1 RA

35

9/4/2012

Motor Shunt: Efek rangkaian medan terbuka


Jika rangkaian medan motor shunt dibiarkan terbuka, tahanannya menjadi tak berhingga. Tahanan medan yang tak berhingga akan menyebabkan berhingga fluks berkurang drastis dan juga penurunan drastis tegangan yang dibangkitkan. Arus jangkar akan bertambah dengan sangat besar menaikkan kecepatan motor. Efek yang sama dapat disebabkan reaksi jangkar. Jika reaksi jangkar cukup besar, kenaikan beban dapat melemahkan fluks sehingga kecepatan motor bertambah. Pertambahan kecepatan menyebabkan beban naik, yang akibatnya pelemahan fluks akibat reaksi jangkar bertambah. Proses ini akan berlanjut hingga kecepatan motor sangat tinggi. Kondisi ini dinamakan runaway.

71

72

MotorDCMagnetPermanen
Motor DC magnet permanen (DCMP) adalah motor yang kutub-kutubnya terbuat dari magnet permanen. Keuntungan: 1. Karena tidak ada rangkaian medan eksternal yang dibutuhkan, tidak ada rugi-rugi tembaga rangkaian medan; 2. Karena tidak ada kumparan medan, ukuran motor bisa menjadi jauh lebih kecil. Kelemahan: 1. Magnet permanen menghasilkan rapat fl k 1 M t h ilk t fluks yang lebih lemah, motor seperti ini mempunyai torka induksi yang lebih rendah. 2. Masih ada resiko demagnetisasi akibat pemanasan berlebih atau dari efek reaksi jangkar (melalui mmf jangkar).

36

9/4/2012

73

MotorDCMagnetPermanen
Normalnya (untuk inti), bahan feromagnet dipilih dengan fluks residu Bres yang kecil dan kuat medan magnet HC yang k il d t kecil. Namun, fluks residu Bres yang besar secara maksimal dan intensitas medan magnet HC yang besar adalah hal h l yang dii i k untuk magnet diinginkan t k t permanen yang membentuk kutubkutub motor DCMP

74

MotorDCMagnetPermanen
Perbandingan kurva magnetisasi magnet permanen yang baru dikembangkan dan campuran feromagnet konvensional ( g (Alnico 5) ) memperlihatkan magnet yang terbuat dari bahan seperti itu dapat menghasilkan fluks residu yang sama dengan inti feromagnet yang paling baik. Desain motor DC magnet permanen hampir samadengan d h i d desain motor i t shunt, kecuali bahwa fluks motor DCMP adalah tetap. Dengan demikian, metode yang dapat digunakan untuk kontrol kecepatan untuk motor DCMP hanya kontrol tegangan jangkar.

37

9/4/2012

75

MotorDCSeri
Motor DC Seri adalah motor DC dengan kumparan medan mempunyai sedikit lilitan yang terhubung seri degan rangkaian jangkar. Oleh karena itu:

VT = E A + I A ( RA + Rs )

(5.75.1)

76

MotorDCSeri:Torka Induksi
Karakteristik terminal motor DC seri sedikit berbeda dari motor shunt karena fluks berbanding lurus dengan arus jangkar (dengan asumsi tidak ada kejenuhan). Kenaikan fluks motor menyebabkan kecepatannya berkurang, sehingga motor seri mempunyai karakteristik torka-kecepatan menurun torka kecepatan menurun. Torka induksi pada mesin seri adalah:

ind = K I A
Karena fluks sebanding dengan arus jangkar
(5.76.1)

= cI A
dimana c adalah konstanta perbandingan. Maka torka adalah: perbandingan Maka,
2 ind = KcI A

(5.76.2)

Torka pada motor sebanding dengan kuadrat arus jangkarnya. Motor seri menghasilkan torka induksi yang paling tinggi diantara motor-motor DC. Itu sebabnya motor ini banyak digunakan sebagai motor starter pada mobil, motor pada lift, dsb.

(5.76.3)

38

9/4/2012

77

MotorDCSeri:Karakteristik Terminal
Pertama diasumsikan kurva magnetisasi linier dan tidak ada kejenuhan yang terjadi, fluks sebanding dengan arus jangkar:

= cI A
Arus jangkar:

(5.77.1)

IA =
dan tegangan jangkar:

ind
Kc

(5.77.2)

E A = K
ind
Kc

(5.77.3)

Berdasarkan hukum Kirchoff untuk tegangan:

VT = E A + I A ( RA + RS ) = K +
Torka motor:
2 ind = KcI A =

( RA + RS )

(5.77.4)

K 2 c

(5.77.5)

78

MotorDCSeri:Karakteristik Terminal
Oleh karena itu, fluks dalam motor:

=
Persamaan tegangan menjadi:

c ind K

(5.78.1) (5 78 1)

VT = K
Kecepatannya:

c ind + ind ( RA + RS ) K Kc

(5.78.2)

VT

Kc ind

RA + RS Kc

(5.78.3)

Kecepatan motor seri yang tidak jenuh berbanding terbalik dengan akar kuadrat torka.

39

9/4/2012

79

MotorDCSeri:Karakteristik Terminal
Satu kerugian serius pada motor seri adalah kecepatan menuju tak terhingga jika torka beban nol. Pada praktiknya, torka tidak pernah nol karena adanya rugi-rugi mekanis, inti, dan sasar. Namun begitu, jika tidak ada beban lain yang terpasang, motor akan berputar motor masih akan berputar sangat cepat cukup untuk menyebabkan kerusakan. Langkah yang harus diambil adalah memastikan motor seri selalu terhubung dengan beban. Dengan demikian, bukan ide yang baik menghubungkan motor seri dengan beban melalui belt atau mekanisme lain yang dapat putus atau lepas.

80

MotorDCSeri:Karakteristik Terminal
Example 5.4: Sebuah motor DC seri 250 V dengan kumparan kompensasi mempunyai tahanan seri total RA + RS = 0.08 . Medan seri terdiri atas 25 lilitan per kutub dan pada gambar diperlihatkan kurva magnetisasi. a) Hit ) Hitung k kecepatan d t k induksi t dan torka i d k i motor pada arus jangkar 50 A. b) Hitung dan plot karakteristik torkakecepatannya. a) Untuk menganalisis perilaku motor seri dengan kejenuhan, ambil beberapa titik sepanjang kurva operasi dan dapatkan torka dan kecepakecepa tan pada masing-masing titik. Karena kurva magnetisasi diberikan dalam mmf (Ampere-lilitan) vs. EA untuk kecepatan 1200 rpm, nilai EA yang dihitung harus dibandingkan dengan nilai yang ekivalen pada 1200 rpm

40

9/4/2012

81

MotorDCSeri:Karakteristik Terminal
Untuk IA = 50 A

E A = VT I A ( RA + RS ) = 250 50 0.08 = 246 V


Pada motor seri IA = IF = 50 A, mmf nya adalah:

F = NI = 25 50 = 1250 A turns
Dari kurva magnetisasi, pada mmf ini, tegangan internal yang dibangkitkan adalah EA0 = 80 V. Karena motor mempunyai kumparan kompensasi, kecepatan motor sebenarnya adalah:

n=

EA 246 1200 = 3690 rpm n0 = 80 E A0


ind =
EA I A

Torka yang dihasilkan

246 50 = 31.8 N m 3690 2 60

82

MotorDCSeri:Karakteristik Terminal
b) Karakteristik torkakecepatan lengkap p g p Perhatikan bahwa terjadi kecepatan berlebih pada harga torka rendah.

41

9/4/2012

83

MotorDCSeri:Kontrol Kecepatan

Kontrol kecepatan motor DC seri hanya dapat dilakukan melalui pengaturan tegangan terminal, karena kecepatan motor berbanding lurus terhadap tegangan terminalnya pada sembarang harga torka.

84

MotorDCKompon
Motor DC Kompon adalah motor dengan medan shunt dan seri. Arus yang mengalir ke dalam ujung bertitik dari j g satu koil (shunt atau seri) mengasilkan mmf positif. Jika arus masuk ke ujung bertitik dari kedua koil, mmf resultan dijumlahkan untuk menghasilkan mmf total yang lebih besar (kompon kumulatif) Jika arus masuk ke satu ujung bertitik pada satu koil dan keluar dari ujung bertitik dari koil yang lain, mmf resultan dikurangkan (kompon diferensial).

Long-shunt connection

Short-shunt connection

42

9/4/2012

85

MotorDCKompon
Persamaan tegangan Kirchoff untuk motor DC kompon adalah

VT = E A + I A ( RA + RS )
IA = IL IF IF = VT RF

Arus pada motor DC kompon adalah

(5.85.1) (5 85 1)

(5.85.2) (5.85.3)

MMf pada motor DC kompon

Kompon kumulatif
( (5.85.4) )

Fnet = FF FSE FAR


Kompon diferensial

Arus medan shunt efektif pada motor DC kompon


* IF = IF +

N SE F I A AR NF NF

(5.85.5)

Jumlah lilitan

MotorKompon Kumulatif: Karakterisik Torka Kecepatan


Pada motor kompon kumulatif, terdapat satu komponen fluks yang konstan dan satu komponen yang sebanding dengan arus jangkar (dan beban). Motor ini mempunyai torka start yang lebih tinggi daripada motor shunt (yang fluksnya konstan) namun lebih rendah daripadan motor seri (yang fluksnya sebanding dengan arus jangkar). Medan seri mempunyai efek yang kecil pada beban rendah (pada keadaan ini motor berlaku seperti motor shunt). Fluks seri menjadi cukup besar pada beban yang besar (motor berlaku seperti motor seri). Pendekatan yang sama seperti yang dibahas sebelumnya, digunakan pada analisis non-linier motor kompon. p

86

43

9/4/2012

MotorKompon Diferensial: Karakteristik Torka Kecepatan


Mmf shunt dan mmf seri saling mengurangi pada motor kompon diferensial. Pertambahan beban menyebabkan arus jangkar bertambah dan fluks berkurang. Pada saat fluks berkurang, kecepatan motor bertambah dan g g, p selajutnya menambah beban. Hal ini menyebabkan ketidakstabilan (jauh lebih buruk daripada yang pada motor shunt) sehingga motor kompon diferensial tidak bisa digunakan pada aplikasi apapun. Selain itu, motor ini juga tidak mudah dijalankan. Umumnya motor tetap diam atau berputar sangat pelan sehingga mengkonsumsi arus jangkar yang sangat besar. Masalah kestabilan dan arus jangkar start yang sangat besar menyebabkan motor ini tidak pernah digunakan dengan sengaja.
The image cannot be display ed. Your computer may not hav e enough memory to open the image, or the image may hav e been corrupted. Restart y our computer, and then open the file again. If the red x still appears, y ou may hav e to delete the image and then insert it again.

87

88

MotorDCKompon
Example 5.5: Sebuah motor DC kompon 100 hp, 250 V dengan kumparan kompensasi mempunyai tahanan jangkar termasuk kumparan medan seri sebesar 0.04 . Jumlah lilitan 1000 lilitan per kutub pada kumparan shunt dan 3 lilitan per kutub pada kumparan seri. Tahanan medan di T h d disesuaikan untuk ik t k putaran 1200 rpm. Rugi-rugi mekanis, inti dan sasar diabaikan. a) Hitung arus medan shunt tanpa beban. Hitung kecepatan pada IA = 200 A jika motor b) kompon kumlatif; c) kompon diferensial.

44

9/4/2012

89

MotorDCKompon
a) Pada keadaan tanpa beban, arus jangkar nol; sehingga tegangan internal sama dengan VT = 250 V. dari kumparan magnetisasi, untuk menghasilkan EA = 250 V diperlukan arus medan 5 A pada 1200 rpm. Jadi arus medan shunt 5 A. b) Ketika arus jangkar 200 A, tegangan internal yang dibangkitkan adalah:

E A = VT I A ( RA + RS ) = 250 200 0.04 = 242 V


Arus medan efektif dari motor kompon kumulatif:
* IF = IF +

N SE F 3 I A AR = 5 + 200 = 5.6 A NF NF 1000

Dari kumparan magnetisasi, EA0 = 262 V pada kecepatan n0 = 1200 rpm. Kecepatan motor sebenarnya adalah:

n=

EA 242 1200 = 1108 rpm n0 = 262 E A0

90

MotorDCKompon
c) Arus medan efektif dari motor kompon diferensial adalah:
* IF = IF

N SE F 3 I A AR = 5 200 = 4.4 A NF NF 1000

Dari kurva magnetisasi, EA0 = 236 V pada kecepatan n0 = 1200 rpm. Kecepatan motor sebenarnya adalah:

n=

EA 242 n0 = 1200 = 1230 rpm E A0 236

45

9/4/2012

MotorKompon Kumulatif: Kontrol Kecepatan


Dua teknik yang sama dengan yang telah dibahas sebelumnya untuk motor shunt d t h t dapat di t digunakan j k juga pada k t l k d kontrol kecepatan motor t t kompon kumulatif. 1. Mengatur tahanan medan RF; 2. Mengatur tegangan jangkarVA. Detail dari metode ini sangat mirip dengan yang telah dibahas mengenai kontrol kecepatan motor shunt

91

92

Starter Motor DC
Agar motor DC berfungsi sebagaimana mestinya, motor harus dilengkapi dengan kontrol khusus dan peralatan proteksi yang sesuai. Kegunaan peralatan ini adalah: 1. Melindungi motor terhadap kerusakan akibat hubung singkat pada peralatan; 2. Melindungi motor terhadap kerusakan akibat pembebanan lebih dalam waktu yang lama; 3. 3 Melindungi motor terhadap kerusakan akibat arus start berlebih; 4. Menghasilkan cara yang paling baik untuk mengontrol kecepatan pengoperasian motor.

46

9/4/2012

93

Permasalahan pada Start Motor DC


Pada kondisi start, motor belum berputar, sehingga tegangan induksi internal EA = 0V. Karena tahanan dalam motor DC normalnya sangat rendah (3-6 % pu), arus yang mengalir sangat besar. Contohnya, untuk motor DC 50 hp, 250 V DC dengan tahanan jangkar RA 0.06 dan arus beban penuh sekitar 200 A, arus startnya adalah:

IA =

VT E A 250 0 = = 4167 A RA 0.06

Arus ini lebih 20 kali rating arus beban penuh motor dan dapat menyebabkan kerusakan yang serius. y y g Soludi terhadap permasalahan arus start berlebih adalah menambahkan tahanan start yang seri dengan jangkar untuk membatasi arus sampai EA dapat dibangkitkan untuk membatasi arus. Namun, tahanan ini harus dihilangkan dari rangkaian ketika kecepatan sudah tinggi karena dapat menyebabkan rugi-rugi dan menurunkan karakteristik torka-kecepatan motor.

94

Permasalahan pada Start Motor DC


Dalam prakteknya, tahanan start tersusun dari beberapa resistor seri yang dihilangkan secara berurutan ketika kecepatan bertambah. Motor shunt dengan tambahan g tahanan start yang dapat dihilangkan dengan menutup kontak 1A, 2A, and 3A. Jadi, dua pertimbangan diperlukan: Memilih harga dan jumlah segmen resistor yang dibutuhkan untuk membatasi arus start pada range yang diharapkan; Merancang rangkaian kontrol untuk menutup kontak byzpass resistor pada waktu yang tepat untuk menghilangkan bagian resistor tertentu dari rangkaian.

47

9/4/2012

95

Permasalahan pada Start Motor DC


Example 5.6: Sebuah motor DC shunt 100 hp, 250 V 350 A dengan tahanan jangkar 0.05 memerlukan rangkaian starter yang akan membatasi arus maksimum d k li h k i dua kali harga rating d akan menghilangkan b i resistor ti dan k hil k bagian i t begitu arus turun sampai harga rating. a. Berapa banyak tingkatan tahanan start yang dibutuhkan untuk hal tersebut? b. Berapa harga tiap segmen resistor? Pada tegangan berapa masing-masing tingkatan harus dihilangkan?

96

Permasalahan pada Start Motor DC


a. Tahanan start harus dipilih agar arus start dua kali arus rating. Setelah kecepatan bertambah, tegangan internal EA (yang arahnya berlawanan tegangan terminal sehingga membatasi arus) dib t t i l hi b t i ) dibangkitkan. K tik arus kitk Ketika turun ke harga rating, satu bagian resistor dihilangkan sehingga arus naik dua kalinya. Proses ini diulang sampai semua resistor start dihilangkan. Pada saat itu, tahanan jangkar motor sendiri yang akan membatasi arus. Tahanan total rangkaian start adalah:

Rtot = R1 + R2 + ... + RA =

VT I max

Setelah stage 1 sampai i dihubung singkat, tahanan total rangkaian start menjadi:

Rtot ,i = Ri +1 + ... + RA

48

9/4/2012

97

Permasalahan pada Start Motor DC


Tahanan R1 harus dihilangkan ketika arus jangkar turun menjadi:

I A,min =

VT E A,1 Rtot
VT E A,2 Rtot ,1

= I min = 350 A

Setelah tahanan R1 keluar dari rangkaian, arus naik menjadi

I A,max =

= I max = 700 A

Karena EA = K, besar VT EA harus konstan pada saat tahanan dilepas. Oleh karena itu:

I min Rtot = VT E A = I max Rtot ,1


Resistor yang tertinggal pada rangkaian adalah:

Rtot ,1

I = min Rtot I max

Rtot ,n

I = min Rtot I max

98

Permasalahan pada Start Motor DC


Proses start selesai jika Rtot,n tidak lebih besar dari tahanan jangkar RA. Pada batas itu:

RA = Rtot , n
Penyelesaian untuk n:

I = min Rtot I max

n=

log ( I min I max )

log ( RA Rtot )

Perhatikan bahwa jumlah tingkatan n harus dibulatkan ke bilangan bulat di atasnya. t

Rtot =
n=

VT 250 = = 0.357 I max 700


= log ( 0.05 0.357 ) log ( 350 700 )

log ( I min I max )

log ( RA Rtot )

= 2.84 3

49

9/4/2012

99

Permasalahan pada Start Motor DC


b. Rangkaian jangkar akan berisi tahanan jangkar RA dan tiga resistor start. Pada mulanya, EA = 0, IA = 700 A, dan tahanan total adalah 0.357 . Tahanan total ini akan berada dalam rangkaian sampai arus turun menjadi 350 A ini terjadi ketika: A.

E A,1 = VT I A,min Rtot = 250 350 0.357 = 125 V


Pada waktu ini, resistor start R1 akan dihilangkan, sehingga

Rtot ,1 = RA + R2 + R3 =

VT E A,1 I max

250 125 = 0.1786 700

Tahanan total yang baru ini akan tetap pada rangkaian sampai arus turun lagi l i menjadi 350 A i i t j di pada saat: j di A. ini terjadi d t

E A,2 = VT I A,min Rtot ,1 = 250 350 0.1786 = 187.5 V


Pada waktu tersebut, resistor start R2 harus dihilangkan

Rtot ,2 = RA + R3 =

VT E A,2 I max

250 187.5 = 0.0893 700

100

Permasalahan pada Start Motor DC


Tahanan total yang baru ini akan tetap pada rangkaian sampai arus turun lagi menjadi 350 A. ini terjadi pada saat:

E A,3 = VT I A,min Rtot ,2 = 250 350 0.0893 = 218.75 V 3 min 2


Sekarang resistor start R3 akan dihilangkan sehingga hanya tertinggal RA pada rangkaian. Arus motor pada waktu itu menjadi:

I A,3 =

VT E A,3 RA

250 218.75 = 625 A 0.05

yang harganya kurang dari harga yang diijinkan. Dengan demikian resitor start y g digunakan adalah: g yang g

R3 = Rtot ,3 RA = 0.0893 0.05 = 0.0393 R2 = Rtot ,2 R3 RA = 0.1786 0.0393 0.05 = 0.0893 R1 = Rtot ,1 R2 R3 RA = 0.357 0.1786 0.0393 0.05 = 0.1786
Resistor R1, R2, dan R3 dihilangkan ketika EA mencapai 125 V, 187.5 V, dan 218.75 V.

50

9/4/2012

101

Rangkaian start motor DC


Beberapa skema berbeda sapat digunakan untuk menutup kontak dan menghilangkan bagian resistor start. Beberapa devais yang umum digunakan dalam rangkaian kontrol motor adalah: Fuse: Proteksi terhadap hubung singkat Time delay relay, sama l degan relay biasa tapi mempunyai waktu tunda yang dapat diatur.
Spring-type push button switches

Relay: kumparan utama dan sejumlah kontak. Overload: kumparan pemanas dan kontak normally closed (NC).

102

Rangkaian start motor DC


Sebuah rangkaian start motor DC yang umum: Sekumpulan time delay relay menutup kontak untuk menghilangkan tiap bagian resistor start pada waktu yang kita-kira tepat. Perhatikan relay 1TD energized pada waktu yang sama dengan start motor. Kontak 1TD akan menutup bagian resistor start setelah waktu tertentu Pada saat yang sama relay tertentu. 2TD energized dan begitu seterusnya. Amati juga keempat fuse yang memproteksi bagian rangkaian yang berbeda dan overload yang seri dengan kumparan jangkar.

51

9/4/2012

103

Rangkaian start motor DC


Tipe starter yang lain: Sekelompok relay mebaca tegangan jangkar EA dan menghilangkan tahanan start begitu mencapai tegangan tertentu. Jenis starter ini lebih handal untuk beban yang berbeda. FL adalah relay field loss : jika medan hilang apapun sebabnya, daya kepada relay M akan dimatikan. Arus jangkar pada motor DC ketika start.
The image cannot be display ed. Your computer may not hav e enough memory to open the image, or the image may hav e been corrupted. Restart y our computer, and then open the file again. If the red x still appears, y ou may hav e to delete the image and then insert it again.

104

Perhitungan efisiensi motor DC


Untuk memperkirakan efiensi motor DC, rugi-rugi berikut harus ditentukan: 1. Rugi tembaga; 2. 2 Rugi drop sikat; 3. Rugi mekanis; 4. Rugi inti; 5. Rugi sasar. Untuk menghitung rugi-rugi tembaga, kita harus mengetahui arus-arus pada motor dan dua tahanan. Secara praktis, tahanan jangkar didapatkan dengan menahan rotor dan memberikan tegangan DC yang kecil pada terminal jangkar sampai arus jangkar sama dengan arus rating RA dapat rating. diperkirakan dengan membagi tegangan dengan arus. Tahanan medan ditentukan dengan mensuplay tegangan medan rating kepada rangkaian medan dan mengukur arus medan yang dihasilkan. Tahanan medan sama dengan hasil pembagian tegangan dengan arus.

52

9/4/2012

105

Perhitungan efisiensi motor DC


Rugi drop sikat biasanya sering disatukan dengan rugi-rugi tembaga. Jika dipisah, rugi rugi sikat adalah p p , g g perkalian drop tegangan p p g g pada sikat dengan g VBD dan arus jangkar IA. Rugi-rugi inti dan mekanis bisanya ditentukan bersama. Jika motor berputar bebas tanpa beban pada kecepatan rating, arus IA sangat kecil dan rugi-rugi tembaga jangkar dapat diabaikan. Dengan demikian, jika jika rugi-rugi tembaga medan dikurangkan dari daya input motr, sisanya merupakan rugi-rugi mekanis dan inti. Kedua rugi-rugi ini disebut juga rugirugi perputaran tanpa beban Selama kecepatan motor kira kira tetap beban. kira-kira sama, rugi-rugi perputaran tanpa beban adalah perkiraan yang baik untuk rugi-rugi mekanis dan inti motor pada keadaan berbeban.

53