Contenido:
PRLOGO RECONOCIMIENTOS
CAPITULO 1 Introduccin a la Instrumentacin y Normas
1.1. Introduccin 1.2. Definiciones y Conceptos 1.2.1. Tipos de Variables 1.2.2. Sistemas de Unidades 1.2.3. Sistemas de Instrumentacin 1.3. Simbologa normas 1.3.1. Estandarizacin en instrumentacin 1.3.2. Norma SAMA 1.3.3. Norma ISA
CAPITULO 2
Tipos de Sensores
2.1. Introduccin 2.2. Principios de Sensado 2.3. Sensores Tpicos en la industria 2.3.1 Sensores de presin 2.3.2 Sensores de Flujo 2.3.3 Sensores de Temperatura 2.3.4 Sensores de Nivel 2.3.5 Sensores para otras variables de inters 2.4 Criterios para la seleccin de un Sensor 2.5. El sensor como parte central de un Instrumento de medicin 2.6. Atributos y especificaciones de un Instrumento de medicin.
2.7. 2.8.
2.9.
CAPITULO 3
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6
Introduccin a los Actuadores Finales de Control Clasificacin de Actuadores Vlvulas de Control Pistones de Control Otros Tipos de Actuadores Finales de Control Criterios para la seleccin de un Actuador Final de Control
CAPITULO 4
Controladores
4.1. Introduccin. 4.2. Aplicaciones de Sistemas de Control en lazo abierto y lazo cerrado. 4.3. Los Diferentes Modos de Control. 4.3.1. Control ON/OFF 4.3.2. Control Proporcional ( P ) 4.3.3. Control Proporcional Integral (PI ) 4.3.4. Control Proporcional Integral Derivativo ( PID ) 4..4. Criterio para la seleccin de un Controlador 4..5. Sintonizacin de Controladores 4..6. Aplicaciones de los Controladores
CAPITULO 5
5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6
Introduccin Adquisicin de Datos Control Supervisorio Remoto Control Digital Directo Instrumentacin Virtual Control Distribuido
ANEXO1
P1
Prologo
n los finales de la ltima dcada del siglo prximo pasado y la dcada inicial de ste siglo XXI, se ha caracterizado por un desarrollo acelerado de la tecnologa. La competitividad de las empresas, las exigencias del consumidor, la accesibilidad y flexibilidad de la tecnologa, la globalizacin de la economa, las nuevas filosofas sobre la innovacin y la calidad; han propiciado este continuo gran impulso tecnolgico sin precedentes en la historia de la humanidad.
Sin lugar a dudas la poca que estamos viviendo es maravillosa pero tambin compleja. Da con da, luchamos para no perder nuestra capacidad de asombro ante tanto cambio producto del desarrollo; sobre todo, de los pases industrializados. Las fuentes de informacin son un tanto ilimitadas, el soporte tcnico de proveedores es formidable. Lo anterior se ha simplificado enormemente por el desarrollo de las comunicaciones electrnicas. Las Instituciones de educacin superior estn a punto de constituirse en simples centro de certificacin de destrezas, habilidades y conocimientos. Ya que los estudios On Line o la educacin a distancia es una realidad. Son parte de los asombrosos cambios que estamos viviendo. Dentro de ste contexto, escribir un libro de texto es un verdadero reto y ms an, si este, es en relacin a un campo tan prodigo en novedades como es la instrumentacin Electrnica, independiente de la disciplina profesional de que se trate. Muchos libros se han escrito y se seguirn escribiendo con tpicos de la Instrumentacin Electrnica. En el texto Instrumentacin Electrnica, se han incorporado aspectos didcticos, de tal suerte que son acordes con los tiempos de la enseanza-aprendizaje que se vive actualmente en las Instituciones de Educacin Superior.
P2
Prologo
Los materiales son orientados hacia el auto-aprendizaje y a la indagacin en manuales; sin perder el rigor acadmico natural, adecuado de un alumno de nivel profesional en un curso inicial de Instrumentacin Electrnica, en Instituciones como las del Sistema Nacional de Institutos Tecnolgicos. A lo largo del libro no se ha perdido contacto con la simbologa y terminologa estandarizada usada en los manuales de instrumentacin, con la clara intencin de promover en el alumno una cultura de consulta en manuales y hacerle ms fcil el recurrir al soporte tcnico de las empresas proveedoras de componentes y sistemas de Instrumentacin. Los antecedentes acadmicos suficientes para aprovechar el contenido de los captulos de este texto, son los bsicos de cursos de fsica, qumica y matemticas y sobre todo, del lgebra y la graficacin de funciones. Lo anterior les permitir a los alumnos la lgica y la estructuracin mental suficientes para asimilar los contenidos de los captulos de este texto. Todos los contenidos de este libro estn basados en la sencillez, la dificultad podra estribar solo en una cantidad elevada de conceptos. El mantener una actitud positiva de indagatoria hacia el porqu de las cosas, ser de gran ayuda para el progreso en el aprendizaje de la Instrumentacin Electrnica, sobre todo, si se quiere profundizar en la innovacin, renovacin y el diseo de instrumentos. Deseo agradecer al Sistema Nacional de Institutos Tecnolgicos, en especial al Instituto Tecnolgico de Nuevo Laredo, sin su apoyo no hubiera sido posible la realizacin de esta obra editorial. En particular mi agradecimiento a mis amigos de la Academia del Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica del Instituto Tecnolgico de Nuevo Laredo, con quien he compartido la formacin de un gran nmero de excelentes profesionistas en esta regin noreste de nuestro pas y que ahora son pilares importantes de las empresas donde prestan sus servicios. MC. Antonio Arredondo lvarez Nuevo Laredo, Tam.
Captulo
1.1.- INTRODUCCIN
La dcada de los 60s del siglo prximo pasado, se caracteriz por una abierta competencia por la conquista del espacio, fue un perodo de tiempo en el cual se inici el desarrollo de los transductores y sensores como parte medular de los sistemas de medicin e instrumentacin; en la dcada de los 70s de ese mismo siglo se entr en un crculo virtuoso, donde la aparicin de nuevos sensores y sus aplicaciones y la creatividad de los diseadores permiti nuevas tcnicas de sensado, nuevos mtodos para adquirir y procesar datos, condujo a nuevos sensores y transductores. Con el descubrimiento del transistor, y luego con la integracin a gran escala de sistemas electrnicos por medio del circuito integrado, hizo que fuera posible el desarrollo del procesamiento digital de seales. Con todo esto, sobrevino el abaratamiento de los sistemas electrnicos con fines de medicin y control; desplazando rpidamente a los sistemas mecnicos y neumticos en el rea de la instrumentacin. Por razones de costo y flexibilidad de uso y confiabilidad, aparece la instrumentacin electrnica. El ms reciente impulso para el desarrollo de los sensores y transductores y sistemas de anlisis es producto de la preocupacin reciente de los gobiernos, en torno a la preservacin del medio ambiente y la ecologa, de tal suerte que hoy en da se promueven nuevas regulaciones sobre este tema y con ello el desarrollo de la instrumentacin en este campo.
El desarrollo y evolucin de la sociedad, trae como consecuencia, nuevos conocimientos. Es tan dinmico el desarrollo, que aseguran los expertos que los conocimientos se incrementan al doble cada quince das, y en esa misma dinmica aparecen nuevos conceptos, nuevos procesos y por tanto nuevas variables y su necesidad de cuantificarlas y en ciertos casos slo detectar su presencia. En ste contexto intentar dominar todos los instrumentos de medicin, es una tarea prcticamente imposible y menos en un curso introductorio de instrumentacin. En el proceso de cuantificar una variable, estn inmersos los conceptos asociados a la medicin y al instrumento mismo. Las variables fsicas de acuerdo a los valores que pueden adquirir, se pueden clasificar de manera general, como un intento de contextualizar el proceso de medicin y su relacin con el instrumento asociado.
xmin
xmax
y es una variable del tipo continuo, si puede adquirir cualquier valor del intervalo y: [ymin, ........ ymax ], y, puede adquirir un nmero infinito de valores
ymin
ymax
El proceso de cuantificar el valor de una variable o el proceso de medicin de una variable, implica por lo general el uso de un instrumento; ya sea por razones de rapidez o por razones de precisin o exactitud. El instrumento es creado como una extensin de las facultades del hombre para cuantificar la magnitud o la intensidad de una variable fsica. En tal virtud, el instrumento no es perfecto. Este, es imprescindible cuando el hombre con sus cinco sentidos y su cerebro con una gran capacidad, no pueden inferir en torno a la magnitud de una variable y en algunos casos en cuanto a la presencia de la misma variable.
La intensidad de de una variable solo puede ser determinada de manera precisa, por un instrumento de medicin. Las variables fsicas y qumicas estarn completamente definidas cuando se les cuantifica y se clasifica es decir, cuando se les expresa en magnitud y clase; es algo similar a un vector el cual queda perfectamente definido por su magnitud y sentido. El estndar de medida de cada clase de variable fsica es la unidad de medida y el nmero de veces (Mltiplos o submltiplos) que la unidad de medida se repite nos permite expresar la magnitud de la variable fsica. La siguiente tabla muestra una relacin de prefijos que sustituyen a las potencias de base 10 al expresar la magnitud de una variable fsica. El uso de los prefijos nos permite expresar de una manera corta o abreviada la magnitud o intensidad de una variable.
Tabla de prefijos mltiplos
Nombre del prefijo Mltiplos Equivalente potencias de base 10 Deca Hecto Kilo Mega Giga Tera 10 2 10 3 10 6 10 9 10 12 10 Prefijo da H K M G T
Prefijo d C m n p f a
Variable Fsica
Expresin Dimensional
La distancia, tiempo y masa son las variables fsicas primarias fundamentales de la mecnica, mientras que las dems son variables fundamentales de la elctrica, la trmica y la iluminacin respectivamente. El conjunto de variables derivadas de las fundamentales y sus unidades y expresin dimensional asociadas es mostrado a continuacin.
m s kg A o k cd
L T M I -
Smbolo de la variable
A V v a F p W P Q V E R C H B L U
Unidades de medida
Metros cuadrados Metros cbicos Metros por segundo Metros por segundo al cuadrado Radianes por segundo al cuadrado Radianes por segundo Kilogramos por metro cbico Newtons Newtons por metro cuadrado Joule Watt Coulomb Volt Volt por metro Ohm ( Volt por Ampere ) Farad Ampere por metro Tesla ( weber por metro cuadrado ) weber henry ampere Lumen Candela por pie cuadrado lux hertz
Expresin Dimensional
L2 L3 LT-1 LT-2 [L]0T-2 [L]0T L-3M LMT-2 L-1 MT-2 L2 MT-3 TI L2 MT-3I-1 LMT-3I-1 L2 MT-3I2 L-2 M-1 T4I2 L-1I MT-2I-1 L2 MT-2I-1 L2 MT-2I2 I
T-1
longitudes ms pequeas que el pie, se usa la pulgada ( in ) la cual es definida como la doceava parte de un pie. Por otra parte usando las unidades fundamentales de longitud, masa y tiempo as como las expresiones dimensionales de la tabla anterior, se pueden encontrar las unidades de las variables derivadas de las fundamentales en este sistema de unidades ingls. Para los casos particulares de las variables: Densidad, trabajo o energa Para el caso densidad: Expresin dimensional: L-3M, L es en ft y M es el lb por tanto la densidad es en lb/ft3 Para el caso trabajo o energa Expresin dimensional: L2 MT-2, L es en ft, M es en lb y T es en s por tanto W es en lbft2/s2, o bien ft.ftlb/s2, donde ftlb/ s2 se denomina poundal(pdl) por lo tanto el trabajo o energa es dado en ft pdl, en ste sistema ingls de unidades. La siguiente tabla muestra las equivalencias de unidades entre el SI de unidades y el sistema ingls de unidades
Variable
Longitud Area Volumen Masa Densidad Velocidad Fuerza Trabajo o energa Potencia Temeperatura
Una mquina que desarrolla una potencia de 2990 W de potencia, es una mquina de 4 hp de potencia, lo anterior por lo siguiente: Potencia de la mquina en hp = 2990 w x 1 hp/ 747.5 w = 4 hp.
Instrumentacin con fines de medicin ( Sistemas de medicin ) Instrumentacin con fines de anlisis ( Sistemas de Anlisis ) Instrumentacin con fines de medicin y registro ( Sistemas de medicin y registro ) Instrumentacin con fines de medicin, registro y control (Sistemas de Control Automtico ).
Sistemas de medicin
Conforme avanza la tecnologa, aparecen nuevas variables y no debe sorprendernos que apenas hace unas dcadas, en la poca de los ochentas del siglo pasado, el incipiente desarrollo de la integracin producto del avance de la electrnica; trajo como consecuencia la penetracin del software y el hardware en todas las disciplinas profesionales. De tal suerte que hoy en da no existe campo del conocimiento donde no est presente la electrnica con una infinidad de campos de especializacin, llmese: Robtica, Instrumentacin, Sistemas de Control, Sistemas expertos, etc. Y con este desarrollo aparecen nuevos conocimientos a tal velocidad que aseguran los expertos que actualmente se duplican cada quince das, con la tendencia de mayor dinamismo. Paralelo a la aparicin de nuevas variables nace la necesidad de cuantificarlas, con fines de medicin o con fines de control. Desde ste punto de vista no podemos precisar el nmero de variables de inters que existen en la actualidad sean estas fsicas, qumicas o de cualquier otra ndole. Desde el punto de vista de la electrnica y el control de procesos, algunas de las variables tpicas de inters para cuantificar y en algunos casos controlar, son: Corriente, voltaje, potencia, frecuencia, tiempo, humedad, temperatura, presin, nivel, flujo, ph, etc, etc. En los sistemas de medicin, el sistema puede ser tan sencillo como el usado tradicionalmente para medir la temperatura, una burbuja de vidrio con una columna graduada de mercurio, el cual contiene todos los elementos requeridos para la cuantificacin de la variable temperatura. Por otro lado y para cuantificar variables ms complejas como la cantidad de flujo en una tubera, se requiere del sensado mltiple y la integracin dentro del instrumento de una seccin para llevar a cabo operacin analtica de los datos aportados por los sensores para luego mostrar un resultado en el display del instrumento, lo anterior se le conoce como instrumentacin analtica.
Sistemas de Anlisis.
Son sistemas de medida especiales, utilizados cuando se quiere cuantificar las partes constituyentes de una sustancia, en un proceso o bien en un fenmeno. Un ejemplo son los sistemas de anlisis qumicos, los cuales su objeto de estudio son algunas mezclas, sobre las cuales se trata de cuantificar sus elementos constituyentes; en algunos de los casos se trata de cuantificar la abundancia de alguno de sus elementos en algunos otros casos solo la presencia de uno o varios elementos en el ltimo de los casos podra requerirse examinar algunas propiedades de la mezcla bajo estudio. Otro de los ejemplos de sistemas de anlisis, es el caso de los sistemas de anlisis fsicos, son sistemas de medidas en el cual cualquier nmero de medidas interrelacionadas son mostradas sobre un display nico o bien las salidas de un transductor son mostradas en forma separada.
Fig. 1.1 Analizador de oxigeno disuelto ( Analizador de DO ), Manual de OMEGA The PH Conductivity Handbook
final de control, el cual permite modificar el valor actual de la variable (X C ) la cual es la variable de inters, parte importante del proceso bajo control.
Trmino usado en el anlisis de lquidos para indicar la cantidad de oxigeno disuelto en una unidad de volumen de agua.
1
De acuerdo a la relacin entre e*(t) y e(t), se definen las diferentes leyes de controlador o los diferentes controladores dentro del sistema en cuestin. Para las siguientes relaciones entre e( t ) y e*( t ), tendremos las siguientes leyes de control: e*(t)= pe(t); El Control es proporcional e*(t)= pe(t)
e (t)= pe(t)
*
Un diagrama a bloques de un sistema de control automtico, en el cual el instrumento es parte del sistema de control es dado a continuacin.
Xsp + e(t)
Ley de Control
e (t)
Proceso
XC
Sistema de Medicin
Fig. 1.2 Sistema de medicin con fines de control, en un sistema de control automtico
electricidad. Al inicio del siglo XX la NBS es asignada al Departamento de Comercio de los Estados Unidos, de manera estratgica para promover el uso de la tecnologa como un medio para incrementar la competitividad internacional de las empresas norteamericanas. La NBS en 1988 cambia su nombre convirtindose en el Instituto Nacional de estndares y tecnologa (NIST) El papel de la NBS ha sido importantsimo en el despegue y desarrollo de la industria de los estados unidos, tomo una gran importancia desde que al inicio del siglo XX los Estados Unidos empezaron a mostrar su podero industrial y comercial cuando en 1900 sus exportaciones superaron a sus importaciones. El trabajo de la NBS ha ido desde el lanzamiento de una cruzada por el uso honesto de las pesas y medidas en el mercado, prueba de materiales y suministros comprados por las agencias del gobierno hasta el desarrollo de mtodos de prueba para evaluar productos al consumidor. La NBS se convierte en una de las ms grandes instituciones para investigacin cientfica en el mundo. Al inicio del siglo XXI, la NIST desarrolla y promueve el uso de medidas, estndares y tecnologa para facilitar el comercio, incrementar la productividad y mejorar la calidad de vida. Participan: Cientficos, ingenieros, tcnicos, investigadores, fabricantes, personal administrativo y de soporte, instituciones acadmicas y agencias de gobierno.
National Electric Code Electronic Industries Association National Institute of Standart and Techonology International Electrotechnical Comission
La fundacin del estndar NEMA (National Electrical Manufactured Association) al final de 1926, impulsado por el llamado Club de la Potencia Elctrica y la Asociacin de Manufactureros de Proveedores Elctricos. Es una especie de foro para le estandarizacin de los equipos elctricos. Posibilita al consumidor seleccionar con alto rango de seguridad, efectividad y compatibilidad los productos elctricos. La estandarizacin NEMA comprende tres divisiones: Aparatos Elctricos, Proveedores y Polticas. Los estndares NEMA proveen informacin de: Tabla de contenidos y enfoque Staff tcnico del NEMA Precio Como y donde comprar Informacin y publicaciones relacionadas El status El propsito de un estndar NEMA, es definir un producto, proceso o procedimiento respecto a uno o ms de los siguientes aspectos: Nomenclatura, composicin, construccin, dimensiones, tolerancias, seguridad, rangos, pruebas, servicio para el cual fue diseado. Los estndares NEMA son importantes en el diseo, produccin y distribucin de productos elctricos. Estos estndares al igual que otros, llevan la finalidad de reducir al mnimo los desacuerdos entre compradores y manufactureros. Algunos estndares, aprobados por la Asociacin Nacional de Manufactureros Elctricos (NEMA), en relacin a diferentes tipos de encapsulados, para equipos o procesos, para diferentes ambientes de operacin.
NEMA 12 Estndar relacionado con encapsulados con proteccin en contra de polvo, partculas y salpicaduras de lquidos no corrosivos. Estndar relacionado con encapsulados a prueba de explosiones. Estndar relacionados con encapsulados para interiores y exteriores provistos de un grado de proteccin contra vientos de polvo y lluvia, salpicaduras de agua y fuentes de agua directa. Estndar relacionado con estndares antiguos de encapsulado para paneles de medidores.
NEMA 7 NEMA 4
Los estndares SAMA (Scientific Apparatus Makers Association) usados para ayudar a ilustrar procesos, en relacin a la simbologa y los diagramas de flujo de dichos procesos, as como los smbolos de las variables que intervienen en el proyecto a estandarizar. Un ejemplo de estandarizacin de un proceso de calentamiento de agua (Boiler) en cuanto a simbologa SAMA es dado a continuacin.
GILMAN_Boiler Control_EXPO06/ISA
1. Etiqueta con nmeros para definir la funcin en el proceso y la localizacin del instrumento. 2. Smbolos para identificar las seales del control de procesos neumticos, hidrulicos, capilares, electrnicos, etc., etc. 3. Smbolos para representar dispositivos de control primarios y finales que gobiernan las variables: Flujo, nivel, presin, temperatura, etc., etc., de un proceso. En estandarizacin y de acuerdo a ISA, se utilizan cuatro tipos de diagramas en sistema de control de procesos. El DTI ( Tubera e instrumentacin) como lo fundamental en cualquier diseo de proceso. Localizacin de esquemas que indiquen la posicin de instrumento y equipo diverso instalado. Esquemas de localizacin de detalles de partes y posiciones de instrumentos en el proceso. Diagramas de lazos de control con fines de calibracin y localizacin de fallas
Bibliografa.
1. 2. 3. 4. 5. The Temperature Handbook., OMEGA, 2001 http://www.unicauca.edu.co/isa/index.php/isamision http://webstore.ansi.org/?souce=google&adgroup http://www.nema.org/media/upload/ESPG_2007pdf http://www.answers.com/topic/national-bureaua-of-standars-1