Lugar Das Raizes 3

ANLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Aula 8 O Mtodo do Lugar Geomtrico das Razes (LGR)

Introduo

Propriedades de um ponto do LGR

Regras de Construo do LGR

Exerccios Resolvidos e Propostos

Introduo

O mtodo do Lugar Geomtrico das Razes foi desenvolvido por W. R. Evans [1] e apresentado
em um artigo publicado em 1948. Este mtodo tem por objetivo representar graficamente o deslocamento
dos plos de malha-fechada de um sistema linear quando sujeito a variao de um ou mais parmetros. O
mtodo do LGR muito eficiente para a anlise e projeto de sistemas de controle lineares, permitindo
concluir aspectos relacionados a estabilidade e a resposta transitria destes sistemas.
A situao de interesse mostrada pela Figura 8.1, onde G(s) a funo de transferncia de um
sistema linear invariante no tempo do tipo SISO, H(s) a funo de transferncia do ramo de
realimentao e K um nmero real. A funo de transferncia de malha-fechada deste sistema
apresentada em (8.1).

K
H(s)
+

_
G(s) R(s)
Y(s)

Fig. 8.1: Diagrama de blocos de um sistema de controle realimentado.
) s ( H ) s ( KG 1
) s ( G K
) s ( R
) s ( Y
) s ( T
+
= = (8.1)

Propriedades de um ponto do LGR

A anlise proposta por Evans realizada com base nas possveis razes da equao do
denominador de (8.1), tambm conhecido como equao caracterstica, admitindo o parmetro K como
varivel, i.e.
0 ) s ( H ) s ( KG 1 = + (8.2)
Uma vez que s uma varivel complexa, G(s)H(s) representa uma funo complexa sendo que as razes da
equao (8.2) coincidiro com todos os valores de s que satisfaam simultaneamente as seguintes
condies:
Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner 1


1 ) s ( H ) s ( KG = (8.3)
( ) K , 2 , 1 , 0 h onde , 180 1 h 2 ) s ( H ) s ( G
o
= + = (8.4)

Se for considerado K<0, ento as razes de (8.2) coincidiro com os valores de s que satisfazem
simultaneamente as seguintes condies:

1 ) s ( H ) s ( KG = (8.5)
K , 2 , 1 , 0 h onde , 360 h ) s ( H ) s ( G
o
= = (8.6)

Contudo, restringindo-se a anlise para valores de K 0, da equao 8.3 imediato concluir que

K
1
) s ( H ) s ( G = (8.7)

Logo para um ponto de teste s
t
pertencer ao LGR, considerando que K 0, G(s)H(s) deve
satisfazer a condio de mdulo definida pela 8.7 e tambm satisfazer a condio angular definida pela
equao 8.4.
As equaes 8.5 e 8.6 so utilizadas para traar o LGR para K 0. O primeiro passo para construir
o LGR marcar a localizao dos plos e zeros de malha aberta no plano complexo sendo, por conveno,
os plos denotados por e os zeros por . Com a localizao exata dos plos em malha aberta possvel
medir no LGR do sistema
t
s s
) s ( H ) s ( G
=
e
t
s s
) s ( H ) s ( G
=
para qualquer ponto de teste .
t
s
Como exemplo considera-se a seguinte funo de transferncia de malha aberta de um sistema:

) 4 j 3 s )( 4 j 3 s (
) 4 s (
10 ) s ( H ) s ( G
+ + +
+
= (8.8)

Os plos e zeros desta funo de transferncia so apresentados na Figura 8.2. Note que o traado
do LGR no depende do ganho 10. Analisando a condio de modulo e de ngulo no ponto de teste s
t
= -1 +
j3 verifica-se facilmente que este ponto no pertence ao LGR.

1
l l
l
) 3 j 1 ( H ) 3 j 1 ( G
3 2
1
= + + (8.9)
o
3 2 1
180 ) 1 h 2 ( ) 3 j 1 ( H ) 3 j 1 ( G + = + + (8.10)


Fig. 8.2: Diagrama de plos e zeros da funo de transferncia em malha-aberta (8.8).
A Figura mostra o LGR do sistema de controle do tipo mostrado na Fig. 8.2 com G(s)H(s)
definida em (8.8). Observa-se claramente que o ponto de teste considerado na Fig. 8.2 no faz parte ao
LGR.
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s

Fig. 8.3: O LGR do sistema de controle com realimentao unitria com a funo de transferncia em
malha-aberta definida em (8.8).

Regras de Construo de um LGR

O procedimento de Evans para construir o LGR consiste de uma coleo de regras para determinar se o
ponto de teste, , no plano complexo um plo de malha-fechada do sistema para algum valor de K.
t
s
Regra 1: Os plos de malha aberta, so todos pontos do LGR correspondentes ao ganho K = 0.

Regra 2: O nmero de ramos do LGR exatamente igual a quantidade de razes do denominador da funo
de transferencia em malha-fechada.


Regra 3: Para K 0, qualquer ponto do eixo real que ficar a esquerda de um nmero impar de
singularidades (plos ou zeros) localizadas tambm no eixo real um ponto do LGR
1
(Esta regra pode ser
comprovada aplicando a condio angular (8.4), para testar pontos no eixo real)

Regra 4: O LGR simtrico em relao ao eixo real.

Regra 5: Se G(s) tem n plos e m zeros finitos (m n) ento exatamente m ramos terminam, quando
, em zeros finitos. Os ramos remanescentes (n-m) tendem ao infinito para . K K
A validade desta regra pode ser mostrada fazendo-se o limite para K da equao 8.7, ou seja

0
K
1
lim ) s ( H ) s ( G lim
K K
= =

(8.11)

Portanto para K , verdadeiro afirmar que 0 ) s ( H ) s ( G , e para que isto ocorra, o valor de s deve ser
qualquer zero finito de G(s).

Regra 6: Se G(s) tem n plos e m zeros finitos (m n) ento os (n m) ramos tendem assitoticamente,
quando , para uma reta que intercepta o eixo real no ponto K
0
e que forma um ngulo com o
mesmo eixo real, onde
K , 2 , 1 , 0 h onde
m n
180 ) h 2 1 (
0
=
+
= (8.12)
e
m n
z p
n
i
m
l
l i
=

= = 1 1
0
) Re( ) Re(
(8.13)

Regra 7: O clculo dos pontos de entrada e de sada do Lugar Geomtrico das Razes no eixo real do plano
s realizado com base na equao (8.14), i.e.

0
ds
) s ( H ) s ( dG
= (8.14)

Regra 8: Nos casos em que o LGR do sistema sob anlise apresenta razes sobre o eixo imaginrio, o valor
do ganho K necessrio para que ocorra tal situao poder ser determinado empregando-se o critrio de
estabilidade de Routh-Hurwitz.

1
Para K < 0 deve-se alterar a palavra impar por par nesta regra.


Considere os sistemas de controle em malha-fechada apresentados nas Figuras 8.4 e 8.5
apresentadas a seguir:

Fig. 8.4: Sistema de controle com realimentao unitria.

Fig. 8.5: Sistema de controle com realimentao no unitria.

i. Faa o LGR para ambos os sistemas, admitindo K 0.
ii. Identifique todos os pontos relevantes do LGR.
) 10 s ( s
100
+
E(s)
+

_
R(s)
Y(s)
) 10 s ( s
100
+
) 5 s (
1
+
E(s)
+

_
R(s)
Y(s)

Exerccio Resolvido

Considere o sistema de controle com realimentao no unitria mostrado na Figura 8.6

+
-
) 10 s ( s
100
+
5 s
1
+
U(s) Y(s)
1
K

Fig. 8.6: Sistema de controle com realimentao no unitria.



Fig. 8.7: LGR do sistema da Fig. 8.6.

1 passo: Funo de tranferncia de malha aberta:

( ) 50 s 15 s s
K 100
) s ( H ) s ( G
2
1
1 1
+ +
= (8.15)

Os plos da funo de transferncia de malha aberta so:

10 p e 5 p , 0 p
3 2 1
= = =

2 passo: Funo de tranferncia de malha fechada:

1
2 3
1
1 1
1
1
K 100 s 50 s 15 s
) 5 s ( K 100
) s ( H ) s ( G 1
) s ( G
) s ( T
+ + +
+
=
+
= (8.16)

Equao caracterstica: Q
1
2 3
1
K 100 s 50 s 15 s ) s ( + + + =

O erro em regime, para uma entrada do tipo degrau unitrio,

4 5 1 ) ( y ) ( u ) ( e
5
K 100
K 500
) s ( T lim ) s ( T ) s ( sU lim ) s ( sY lim ) ( y
1
1
1 0 s 1 0 s 0 s 1
= = =
= = = = =

A Fig.8.8, pode-se verificar ao existncia de um erro constante em regime, alm disso se o sistema
for estvel, este erro no depende do ajuste do ganho K
1
.


0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
6
teste4

Time (Seconds)
Fig. 8.8: Resposta temporal do sistema da Fig. 8.6 para K
1
= 1.

3 passo: Grau relativo do sistema: 3 0 3 m n = =

4 passo: Traado das assntotas:

Centride:
5
3
10 5 0
m n
) z Re( ) p Re(
n
1 i
m
1 l
l i
0
=

=
=

= =

Angulos:
K , 2 , 1 , 0 h onde
m n
180 ) h 2 1 (
0
=
+
=

o o
2
o
1
o
0
60 300
3
180 5
180
3
180 3
60
3
180
= =
= =
= = =

5 passo: Ponto de partida do LGR:

( )
( )
( )
0
s 50 s 15 s
0 100 50 s 30 s 3
s 50 s 15 s
100
ds
d
) s ( H ) s ( G
ds
d
2
2 3
2
2 3
1 1
=
+ +
+ +
= |
.
|
\
|
+ +
=

=
=
= + +
88 . 7 r
11 . 2 r
0 50 s 30 s 3
2
1 2

Como o ponto r
2
= -7.88 no pertence ao LGR, o ponto de partida r
1
= -2.11. Para obter o valor
do ganho K
1
para que a resposta do sistema no apresente oscilao, calcula-se a contribuio dos plos (e
zeros se houver) no ponto de partida 2.11. A Fig. 8.9 mostra a resposta temporal quando os plos em
malha fechada esto localizados em 2.11.

4811 . 0 K ) 11 . 2 10 ( * ) 11 . 2 5 ( * 11 . 2 K 100
1 1
= = (8.17)



0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
teste4

Time (Seconds)
Fig. 8.9: Resposta temporal do sistema da Fig. 8.6 para K
1
= 0.4811.

6 passo: Faixa de ganho em que o sistema estvel.

1
2 3
1
K 100 s 50 s 15 s ) s ( Q + + + =

1
0
1 1
1
2
3
K 100 s
0
15
K 100 750
s
K 100 15 s
50 1 s

Logo, para 0 K , o sistema estavel. 5 . 7 K e
1 1

7 passo: Determinao dos plos de malha fechada.

Substituindo o valor de K
1
=7.5 na equao caracterstica obtem-se os valores das razes quando o
sistema marginalmente estvel:

=
+ =
=
+ + + =
15 r
07 . 7 j r
07 . 7 j r
750 s 50 s 15 s ) s ( Q
3
2
1
2 3
1

Substituindo o valor de K
1
=1 na equao caracterstica obtm-se os valores dos plos em malha
fechada:

=
+ =
=
+ + + =
378 . 11 r
347 . 2 j 811 . 1 r
347 . 2 j 811 . 1 r
100 s 50 s 15 s ) s ( Q
3
2
1
2 3
1



Exerccios Propostos

8.1 Considere os sistemas de controle com realimentao unitria apresentados na Fig. 8.10.

( )
4) 2)(s 1)(s s(s
3 s K
+ + +
+
R(s) +
_
Y(s)
( )
4) )(s 2 (s
20 4 s K
2
+ +
+
s
R(s) +
_
Y(s)
6) )(s 5 1)(s s(s
K
+ + +
R(s) +
_
Y(s)
( )
4) 2)(s 1)(s s(s
3 s K
+ + +
+
( )
4) )(s 2 (s
20 s 4 s K
2
+ +
+
6) )(s 5 1)(s s(s
K
+ + +

Fig. 8.10: Sistemas de controle com realimentao unitria.

i. Desenhar o LGR para cada um destes sistemas ressaltando todos os pontos relevantes;
ii. Determinar o ganho crtico em cada um destes sistemas;
iii. Qual a faixa de ganho K 0 em que a resposta deste sistema no apresenta oscilao;
iv. Ajustar o ganho K do sistema para que os plos em malha-fechada apresentem =0.5;
v. Obtenha a resposta ao degrau deste sistema com o ganho K calculado no item anterior e compare
com a resposta de um sistema de segunda ordem equivalente, concluindo sobre a dominncia dos
plos (Dica: Verificar as respostas dos dois sistemas em Simulink);
vi. Determinar a faixa de ganho K 0 em que o sistema estvel.

8.2 Para o sistema da Figura 8.11 desenhe o LGR e determine:
R(s) +
_
Y(s)
) 4 s )( 3 s )( 2 s )( 1 s (
K
+ + + +

Fig. 8.11: Sistema de controle com realimentao unitria.

i. As assntotas.
ii. Os pontos de sada do eixo real.
iii. A faixa de ganho K 0 em que o sistema estvel.
iv. O valor de K para que o polo complexo dominante tenha um fator de amortecimento de 0.7.

Para melhorar a estabilidade, deseja-se que o LGR cruze o eixo imaginrio em j5.5. Para obter
este resultado inserido um zero conforme mostra a Figura 8.12.




R(s) +
_
) 4 s )( 3 s )( 2 s )( 1 s (
) s ( K
+ + + +
+

Fig. 8.12: Sistema de controle com realimentao unitria com a incluso de um zero.

v. Encontre o valor de .
vi. Desenhar o novo LGR ressaltando todos os pontos relevantes;
vii. Determinar a faixa de ganho K 0 em que o sistema da Figura 8.12 estvel
viii. Comparar os resultados do item iii e vii. Que melhoria na resposta transiente pode ser verificada?

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