1

Resumen Este artculo muestra la primera parte del diseo

de una prtesis de mano activa, concebida para que el paciente la
mueva a travs de las seales electromiogrficas provenientes de
su brazo. El diseo parte del modelado geomtrico y dinmico de
una prtesis robtica, y llega hasta la implementacin de un
controlador por par calculado con el fin de probar diversos
movimientos articulares para cada uno de los dedos, y de esta
manera validar el modelo matemtico realizado. La mano ha sido
concebida como una prtesis de tres dedos, con nueve grados de
libertad en total. La simulacin permite sentar bases slidas para
la construccin futura de esta mano artificial, la cual debe
proveer una solucin funcional y de bajo costo a los pacientes con
amputacin de mano.

Palabras clave Robots, cinemtica y dinmica de robots,
control de robots, prtesis robticas.

Abstract This paper shows the first part of the design of an
active prosthetic hand, which will move as a result of the
electromyographical signals in the patient`s arm. The design
begins with the geometrical and dynamical modeling of a robotic
prosthetic, and ends with the implementation of a computed
torque control to test several joint motions to validate the
mathematical model. The hand has been designed with three
fingers each one with nine degrees of freedom. Simulation
provides solid bases to construct this artificial hand in the future,
which will be offered as a functional and low cost solution to the
patients.

Keywords Robots, kinematics and dynamics of robots,
control of robots, robotic prosthesis.

I. INTRODUCCIN
as prtesis de miembro superior han tenido un gran
desarrollo a partir de los aos 60. Sin embargo algunos
estudios sealan que alrededor del 70% de la poblacin
afectada en los Estados Unidos utiliza simples ganchos
pasivos [1]. Este porcentaje es an mayor en los pases del
Tercer Mundo, donde muchas veces ni siquiera se utiliza
prtesis alguna. De otra parte, segn el censo del DANE ao
2005 [2], en nuestro pas existiran alrededor de 385.000
personas con discapacidad de miembro superior (aunque el
informe no especifica en detalle el grado de discapacidad). A

Andrs Vivas, PhD., es profesor titular de la Universidad del Cauca,
Popayn, Colombia. (e-mail: avivas@unicauca.edu.co ).
Eliana Aguilar, Magster (c), es profesora ocasional de la Universidad del
Cauca, Popayn, Colombia. (e-mail: eaguilar@unicauca.edu.co ).
diferencia de los citados ganchos pasivos existen las prtesis
activas, las cuales por medio de cuerdas o ms
sofisticadamente, sensores ubicados en alguna parte del
cuerpo del paciente, permiten mover una mano mecnica con
mayor o menor grado de funcionalidad. Un anlisis detallado
de los ltimos avances en el rea pueden hallarse en [3], [4],
[5]. Sin embargo el desarrollo de una prtesis de mano que
pueda ser sentida por el paciente como parte integrante de su
cuerpo est lejos an de convertirse en una realidad, aunque
existen varias interesantes propuestas cientficas como la
mano DLR desarrollada para aplicaciones de teleoperacin
[6], la mano Blackfingers construida a partir de msculos
flexibles [7], la mano IOWA construida con resortes [1], o la
mano Robonaut [8] diseada para aplicaciones en el espacio,
entre otras. Pero dichos desarrollos responden a diversos
intereses cientficos sin an darse respuesta clara al problema
del discapacitado. De otra parte, desde el punto de vista
comercial [9], las prtesis ofrecidas son incapaces de proveer
suficiente funcionalidad en los movimientos de agarre de
objetos, presentndose tambin la prdida de grados de
libertad en las soluciones propuestas.
Otros de los problemas que se presentan con las prtesis
activas comerciales es que aunque proveen cierta cantidad de
movimientos funcionales, no son cosmticas o son difciles de
manejar, requiriendo de un entrenamiento dispendioso. Esto
muchas veces hace que el paciente abandone su prtesis y
permanezca en su condicin de discapacitado. A esto hay que
aadir que en nuestro pas una gran cantidad de pacientes no
tienen ni siquiera acceso a prtesis activas, que generalmente
son importadas y de alto costo.
Por lo anterior y dado el gran inters social de un proyecto
como este, tres grupos de investigacin de la Universidad del
Cauca (Automtica Industrial, Movimiento Corporal Humano
y Nuevas Tecnologas en Telecomunicaciones), han
emprendido la tarea de disear y construir una prtesis para
amputados de mano, que sea funcional, de fcil manejo y de
bajo costo. Dicho proyecto conlleva la participacin de
expertos en varias disciplinas tales como la robtica, el
control, el procesamiento digital de seales, la fisioterapia y la
neurologa.
Con el fin de lograr los objetivos propuestos, el proyecto
tiene dos fases. La primera fase busca la construccin de un
ambiente virtual donde se represente la prtesis robtica, la
cual sea movida por las seales electromiogrficas


Modelado geomtrico y dinmico de una
prtesis de mano robtica
Andrs Vivas, Eliana Aguilar
L
2
provenientes del brazo del paciente. Este sistema virtual
servir como un entrenador para el paciente y permitir
evaluar el xito futuro de una implantacin de prtesis real. La
segunda fase del proyecto consistir en construir un primer
prototipo de prtesis basada en la propuesta virtual, validarla
en diversos pacientes para posteriormente lograr que se
convierta en una solucin de bajo costo a los pacientes con
amputacin de mano del pas.
Para la primera fase, el trabajo inicia con la definicin del
tipo de mano a implementar teniendo en cuenta diversas
consideraciones. Despus se realiza el modelado matemtico
de la mano propuesta (modelos geomtrico y dinmico) con su
respectiva simulacin a nivel de software, siguiendo la teora
bsica para el diseo de manipuladores robticos tipo serie. Es
este ltimo trabajo el que se muestra en detalle en el presente
documento.
Este artculo est organizado de la siguiente manera: la
seccin II muestra el modelado geomtrico de la prtesis
propuesta. La seccin III est dedicada a su modelado
dinmico. La seccin IV muestra la implementacin de un
controlador basado en el modelo y los resultados obtenidos en
simulacin. Finalmente las conclusiones son dadas en la
seccin V.
II. MODELADO GEOMETRICO DE LA MANO
A. Definicin del tipo de mano a modelar
El primer reto que debe ser resuelto es qu tipo de mano
escoger. Esto conlleva a preguntas como: Cuntos dedos debe
tener la mano? Cuntos grados de libertad por cada dedo? Qu
movimientos debe ser capaz de realizar? Es de anotar que el
problema tiene una particularidad especial: La mano ser
movida por las seales electromiogrficas del brazo del
paciente que ha sufrido amputacin de mano, pero a partir de
estas seales no es tan evidente detectar la intencin de
movimiento del paciente. Adems, estas seales pueden variar
con el estado de nimo, o en algunos pacientes pueden estar
disminuidas dado el tiempo pasado desde la ocurrencia de la
respectiva lesin.
Para solventar este problema en el mundo se estn llevando
a cabo propuestas interesantes como la de conectar
directamente los captores de movimiento a los nervios sanos
del paciente (las llamadas manos cibernticas) [10], [11], [12].
Sin embargo estas sofisticadas propuestas de investigacin no
han llegado an a implantaciones protsicas reales sobre un
paciente discapacitado.
De acuerdo a un estudio realizado por uno de los grupos
desarrolladores del proyecto [13], se determinaron los
movimientos funcionales de la mano ms comunes realizados
por varias personas en diversas tareas de la vida cotidiana.
Estos movimientos comunes llevan a los tipos de agarre que
puede utilizar la mano como son: pinza, agarre cilndrico,
agarre esfrico, palmar, lateral y de gancho. Estos agarres
pueden ser llevados a cabo con solo tres dedos, el dedo medio,
el ndice y el pulgar, actuando los dedos anular y meique
solo de soporte. El dedo pulgar por su parte posee en l solo
gran complejidad, claramente evidenciado por el hecho que ha
sido l quien ha permitido a los primates el manejo de
herramientas.
Finalmente, con el fin de conjugar funcionalidad y
simplicidad en la prtesis, y siendo conocedores de la
dificultad que puede presentarse en el futuro si no se dispone
de seales claras provenientes del brazo sano del paciente, se
decidi por los tres dedos anteriormente nombrados, con tres
grados de libertad por dedo, para un total de nueve grados de
libertad. Es de anotar que la mano humana posee cerca de 30
grados de libertad, que haciendo uso de la tecnologa actual,
resulta extremadamente difcil moverlos todos a partir de
simples sensores electromiogrficos colocados sobre el brazo
del paciente.

B. Arquitectura de la mano
La prtesis se ha definido como una mano de tres dedos
(medio, ndice y pulgar). El prototipo final llevar tambin los
dedos anular y meique, que seguirn fielmente los
movimientos del dedo medio. Esto har que el diseo
matemtico sea ms simple, proporcionando sin embargo las
funcionalidades bsicas de una mano humana. Como se
explic anteriormente, el nmero total de grados de libertad es
de nueve, tres por cada dedo, utilizando articulaciones
rotoides en cada caso. La Fig. 1 muestra la arquitectura
general de la prtesis propuesta.


Fig. 1. Arquitectura de la prtesis de mano.

Los nombres de las falanges son: proximal (MCP), media
(PIP) y distal (DIP). Los ejes X
i
representan los ejes de
movimiento de las articulaciones rotoides. La tabla de
parmetros geomtricos se muestra a continuacin (Tabla I),
teniendo en cuenta que se trata de una estructura tipo
arborescente [14].

X
0

X
2

X
3

X
4

X
5

X
6

X
7

X
8

X
9

X
1

Z
0
, Z
1
, Z
2

Z
3
, Z
4

Z
0
, Z
4
, Z
5

Z
6
, Z
7

X
0

Z
0
, Z
7
, Z
8
, Z
9
, Z
10

D2
D3
D5
D6
D8
MCP
PIP
DIP
D9
X
0

7

B7
B4
D4 D7
D10
3
TABLA I
PARAMETROS GEOMETRICOS
j
j

j
b
j

j
d
j

j
r
j

1 0 0 0 0 0 1 0
2 0 0 0 0 D2 2 0
3 0 0 0 0 D3 3 0
4 0 0 B4 0 D4 4 0
5 0 0 0 0 D5 5 0
6 0 0 0 0 D6 6 0
7 0 7 B7 0 D7 7 0
8 0 0 0 90 D8 8 0
9 0 0 0 0 D9 9 0

Obsrvese que los parmetros
j
hacen referencia a las
variables de cada articulacin rotoide; d
j
hace referencia a la
longitud de cada falange;
j
al ngulo entre ejes X
j
; b
j
la
distancia entre los ejes de cada dedo; r
j
representa la distancia
entres ejes Z
j
;
j
determina que el tipo de articulaciones
utilizadas son todas rotoides; y
j
representa el ngulo del
dedo pulgar respecto a los otros dedos (definido igual a 45).
C. Modelo Geomtrico Directo
El modelo geomtrico directo permite encontrar la posicin
y orientacin de la punta de cada dedo, dadas las posiciones
articulares de cada articulacin. Dada la particular estructura
arborescente de la mano compuesta por tres dedos, se obtiene
la matriz de transformacin entre bases de referencia teniendo
en cuenta los parmetros vistos en la anterior tabla. Esta
matriz (4x4) es:

0 0
T

j j j
j j j j j j j
i
j
j j j j j j j
C S C
C S C C C S S
S S S C C C S
(1)
0 1



+ (
(

(
( + +
(

j j j j j
j j j j j j j j j j
j j j j j j j j j j
S S C r b
C C S S C C S r S d
S C S C C S S r C d


Luego, las matrices de transformacin entre la punta de los
dedos (P) y la base de referencia (0), para los dedos medio,
ndice y pulgar respectivamente son:

0
1 0 0 0
0 12 3 12 3 12 3 12 3 12 3 4 12 3 4 12 3 1 2
0 12 3 12 3 12 3 12 3 12 3 4 12 3 4 12 3 1 2
0 0 0 1
P
C C S S C S S C C S D S C D S D S D
T
S C C S S S C C S S D C C D C D C D
(
(

(
=
( + + + + +
(



0
1 0 0 4
0 45 6 45 6 45 6 45 6 45 6 7 45 6 7 45 6 4 5
0 45 6 45 6 45 6 45 6 45 6 7 45 6 7 45 6 4 5
0 0 0 1
P
B
C C S S C S S C C S D S C D S D S D
T
S C C S S S C C S S D C C D C D C D
(
(

(
=
( + + + + +
(



( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )( )
0
2 2 2
0 89 89 89 10 8 9 7
2 2 2
2
7 7 7 7 89 7 7 89 7 7 89 10 7 7 8 9 8

2
7 7 7 7 89 7 7 89 7 7 89 10 7 7 8 9 8
0 0 0 1
P
C S S D S D B
C S S C S S C C S C C D S C C D D
T
S C C S S C S C C S C D C S C D D
( + +
(
(
+ + + + +
=
(
+ + + (
(


Siendo S3 = sen(3), C12 = cos(1 + 2), S45 = sen(4 + 5),
etc.
D. Modelo Geomtrico Inverso
El modelo geomtrico inverso posee mltiples soluciones,
ya que a una posicin especfica en el espacio cartesiano se
puede llegar por medio de ms de una posicin articular [14].
Para resolver este modelo se utiliza el mtodo de Paul [15], el
cual de manera simple trata por separado cada articulacin.
Teniendo en cuenta que las variables articulares para el dedo
medio son
1
,
2
y
3
, para el dedo ndice
4
,
5
y
6
, y para el
dedo pulgar
7
,
8
y
9
, la solucin de stas lleva a las
ecuaciones que se muestran en la Tabla II. Es de anotar que
las posiciones y orientaciones cartesianas (U
o
) dadas por la
siguiente matriz son perfectamente conocidas y son tomadas
como las coordenadas deseadas a las cuales se desea acceder.


0 0 0 1
o
U =
(
(
(
(
(

x x x x
y y y y
z z z z
s n a P
s n a P
s n a P
(2)


TABLA II
VALORES DE LAS VARIABLES ARTICULARES

1


atan2(-sy,sx)

2


2 2 4 2 2
2 2 4 2 2 2 2
2 2
( 2 2 )
2 2 2( )
atan2 ,
2( )
Y ZY X Y X X Z
Z
ZY X Y X X Z X Y
X X Y
| |
+
+ |
+ +
|
|
+
|
|
\ .

B1 = C1Py + S1Pz; B2 = -S1Py + C1Pz D2
X = 2D3B1; Y = -2D3B2; Z = D4
2
D3
2
B1
2
B2
2

3


atan2(a,b)
2

a = -(S2D3 + B1)/D4; b = (-C2D3 + B2)/D4

4
atan2(-sy,sx)

5

2 2 4 2 2
2 2 4 2 2 2 2
2 2
( 2 2 )
2 2 2( )
atan2 ,
2( )
Y ZY X Y X X Z
Z
ZY X Y X X Z X Y
X X Y
| |
+
+ |
+ +
|
|
+
|
|
\ .

B1 = C4Py + S4Pz; B2 = -S4Py + C4Pz D5
X = 2D6B1; Y = -2D6B2; Z = D7
2
D6
2
B1
2
B2
2

6
atan2(a,b)
5

a = -(S5D6 + B1)/D7; b = (-C5D6 + B2)/D7

7
atan2(-Py-Pz,Pz-Py)

8
atan2(c,d)
c = (2/2)sx; d = C7sz S7sz S7sy C7sy

9
atan2(S9,C9)
S9 = S8nx (2/2)(S7 + C7)C8ny + (2/2)(C7 S7)C8nz
C9 = -C8nx - (2/2)(S7 + C7)S8ny + (2/2)(C7 - S7)S8ny

III. MODELADO DINAMICO DE LA MANO
La forma general de la ecuacin dinmica de un robot se
4
expresa de la siguiente manera [14, 16]:

= A(q)q+C(q,q)q +Q(q)+F q+F sign(q)
v s
(3)

Donde son los pares o torques aplicados a cada uno de los
motores, A es la matriz de inercia del robot, C la matriz de
Coriolis y fuerzas centrfugas, Q el vector de gravedad, F
v
la
matriz de frotamientos viscosos y F
s
la matriz de frotamientos
secos. Las posiciones, velocidades y aceleraciones articulares
estn dadas por , , q q q respectivamente
El modelo dinmico directo permite realizar la simulacin
del comportamiento de la mano robot, mientras que el modelo
dinmico inverso permitir la implementacin de un
controlador basado en el modelo. Un paso previo al clculo de
estos modelos consiste en hallar los parmetros dinmicos de
base del robot [14], esto es, el juego mnimo de parmetros
que involucra el modelo con el fin de reducir los clculos.
Como los parmetros dinmicos de un robot son once, seis
elementos del tensor de inercia (XXj, XYj, XZj, YYj, YZj,
ZZj), tres del primer momento de inercia (MXj, MYj, MZj),
uno de la masa (Mj) y uno de la inercia del accionador (Iaj),
cada dedo dispondra de 33 parmetros diferentes. Pero
aplicando las tcnicas de agrupamiento de parmetros y
ciertas consideraciones especiales (suponer la matriz del
tensor de inercia diagonal y los cuerpos de la mano con una
forma simtrica), stos se reducen notablemente. La Tabla III
muestra entonces los parmetros dinmicos de base para cada
uno de los dedos de la mano propuesta y para cada una de sus
tres articulaciones.

TABLA III
PARMETROS GEOMTRICOS DE BASE
Dedo medio Dedo ndice Dedo pulgar
Par 1 2 3 1 2 3 1 2 3
XXj 0 XXI2 XXI3 0 XXI2 XXI3 0 XXI2 XXI3
XYj 0 0 0 0 0 0 0 0 0
XZj 0 0 0 0 0 0 0 0 0
YYj 0 0 0 0 0 0 0 0 0
YZj 0 0 0 0 0 0 0 0 0
ZZj ZZI1 ZZI2 ZZ3 ZZI1 ZZI2 ZZ3 ZZI1 ZZI2 ZZ3
MXj 0 0 0 0 0 0 0 0 0
MYj MY1 MY2 MY3 MY1 MY2 MY3 MYI1 MY2 MY3
MZj 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Mj 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Iaj 0 IA2 IA3 0 IA2 IA3 0 0 IA3

La presencia en la anterior tabla de la letra I sobre alguno
de los parmetros indica que ese trmino incluye o agrupa
otros trminos, lo cual permite obtener varios valores nulos en
la tabla y por lo tanto simplificar las operaciones.
Con el fin de simplificar el modelo, no se consideran los
frotamientos ni la matriz de fuerzas de Coriolis y centrfugas
que se mostraron en la ecuacin (3). Es decir, el modelo
reducido solo tendra en cuenta la matriz de inercia A y el
vector de gravedad Q, los dos dependientes de las posiciones
articulares. Realizando los clculos completos para la
obtencin del modelo dinmico inverso [14] (velocidad de
rotacin, velocidad de translacin, energa cintica, vector de
gravedad), se obtiene este modelo para cada dedo en las
ecuaciones siguientes:


11 12 13 1 1 1
2 12 22 23 2 2
3 3 3 13 23 33
= +
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (

A A A q Q
A A A q Q
q Q A A A

(4)


44 45 46 4 4 4
5 55 5 5 45 56
6 6 6 46 56 66
= +
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (

A A A q Q
A A A q Q
q Q A A A

(5)


77 7 78 79 7 7
8 78 88 89 8 8
9 79 89 99 9 9
= +
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (

A A A q Q
A A A q Q
A A A q Q

(6)

Donde:

A11 = XXI2 + 2MY2D2S2 + XXI3 + 2MY3D2C2S3 +
2MY3D3S3 + 2MY3D2S2C3
A22 = XXI2 + XXI3 + 2MY3D3S3 + IA2
A33 = XXI3 + IA3
A12 = XXI2 + MY2D2S2 + XXI3 + MY3D2C2S3 +
2MY3D3S3 + MY3D2S2C3
A13 = XXI3 + MY3D2C2S3 + MY3D3S3 + MY3D2S2C3
A23 = XXI3 + MY3D3S3
Q1 = -G3MY1C1 G3MY2C12 G3MY3C3C12 +
G3MY3S3S12
Q2 = -G3MY2C12 G3MY3C3C12 + G3MY3S3S12
Q3 = G3MY3S12S3 G3MY3C12C3

A44 = XXI5 + 2MY5D5S5 + XXI6 + 2MY6D5C5S6 +
2MY6D6S6 + 2MY6D5S5C6
A55 = XXI5 + XXI6 + 2MY6D6S6 + IA5
A66 = XXI6 + IA6
A45 = XXI5 + MY5D5S5 + XXI6 + MY6D5C5S6 +
2MY6D6S6 + MY6D5S5C6
A46 = XXI6 + MY6D5C5S6 + MY6D6S6 + MY6D5S5C6
A56 = XXI6 + MY6D6S6
Q4 = -G3MY4C4 G3MY5C45 G3MY6C6C45 +
G3MY6S6S45
Q5 = -G3MY5C45 G3MY6C6C45 + G3MY6S6S45
Q6 = G3MY6S45S6 G3MY6C45C6

A77 = ZZI8S8
2
+ 2MY8D8S8 + ZZI9S89
2
+ 2 MY9D8S89 +
2MY9D9C8
A88 = XXI8 + XXI9+ 2MY9D9C8
A99 = XXI9
A78 = 0
A79 = 0
A89 = XXI9 + MY9D9S9
Q7 = CG3MYI7S7 - CG3MYI7C7 + G3MY8C7S8 +
CG3MY9S89S7 + CG3MY9S89C7
5
Q8 = G3MY8S7C8 - CG3MY9C7C89 + CG3MY9S7C89
Q9 = - CG3MY9C7C89 + CG3MY9S7C89

Siendo
( )
2 2 = C y G3 = 9.81 m/s
2
(constante de
gravedad).
Por su parte el modelo dinmico directo el cual permitir la
simulacin de la prtesis de mano en el computador, se
expresa por medio de la siguiente ecuacin, aplicable a cada
uno de los dedos de la mano:

( )
1
= q A Q (7)

IV. CONTROL ARTICULAR DE LA MANO ROBOTICA
Para realizar el control de cada una de las articulaciones
frente a determinadas consignas articulares, se utiliza el
control por par calculado [14], [16], [17], el cual incluye el
modelo matemtico de la planta, hacindolo ms eficiente que
un simple controlador PID. En este caso en particular, la
ecuacin simplificada del modelo est dada por:

= + Aq Q (8)
Suponindose que se tienen las estimaciones

Ay

Q de A y
Q respectivamente, se escoge una variable de control w(t) de
la forma:



( ) = + Aw t Q (9)
En el caso que se tenga un buen conocimiento del modelo
(

A A Q Q ; ), el problema se reduce a un controlador de
n sistemas lineales, invariantes en el tiempo, desacoplados y
de segundo orden, como lo muestra el hecho de igualar (8) y
(9):

( ) = q w t (10)

Si se especifica solamente la posicin articular deseada q
d
,
el vector de control w(t) puede describirse como:


( )
( ) = +
d
p v
w t K q q K q (11)

Donde K
p
es la matriz de ganancias proporcionales y K
v
la
matriz de ganancias derivativas. El esquema general de este
tipo de controlador se muestra en la Fig. 2, calculndose en
lnea el modelo dinmico inverso por medio del algoritmo de
Newton-Euler [14].
Sintonizando las ganancias K
p
y K
v
del controlador, y con
consignas articulares de quinto grado con valores finales de
86 , 74 y 57 para cada falange, se obtienen los siguientes
errores articulares de seguimiento (Figs. 3, 4 y 5 para los
dedos medio, ndice y pulgar respectivamente). Estos errores
son muy pequeos y han permitido validar tanto el
controlador como el modelo de la prtesis.














Fig. 2. Esquema de control por par calculado.

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
x 10
-5
Tiempo (ms)
E
r
r
o
r

d
e

s
e
g
u
i
m
i
e
n
t
o

(
r
a
d
s
)
Falange 1
Falange 2
Falange 3

Fig. 3. Error de seguimiento para el dedo medio.

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
x 10
-5
Tiempo (ms)
E
r
r
o
r

d
e

s
e
g
u
i
m
i
e
n
t
o

(
r
a
d
s
)
Falange 1
Falange 2
Falange 3


Fig. 4. Error de seguimiento para el dedo ndice.
Kp
Kv
Robot
q
d

q
q

+
+

( , ) H q q

( ) A q
q
w
+
+
Algoritmo de
Newton-Euler
e

6
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x 10
-5
Tiempo (ms)
E
r
r
o
r

d
e

s
e
g
u
i
m
i
e
n
t
o

(
r
a
d
s
)
Falange 1
Falange 2
Falange 3

Fig. 5. Error de seguimiento para el dedo pulgar.

Una imagen de la propuesta de mano, diseada en el
software libre Blender, puede verse en la Fig. 6.

Fig. 6. Imagen de la mano propuesta.

V. CONCLUSIONES
En este artculo se ha presentado el modelado geomtrico y
dinmico de una prtesis de mano consistente en tres dedos
(medio, ndice y pulgar), con un total de nueve grados de
libertad (tres por cada dedo). La mano propuesta fue simulada
en el computador, implementndose un controlador por par
calculado, utilizado ampliamente en el campo de la robtica.
Al mismo tiempo que se ha desarrollado esta investigacin,
se trabaj en la determinacin de los parmetros funcionales
de la mano segn los perfiles ocupacionales ms comunes.
Igualmente se est trabajando en la identificacin de seales
electromiogrficas para que el paciente pueda mover la mano
propuesta, en el estudio de los algoritmos de agarre de la
mano y en la implementacin de los respectivos algoritmos de
control de fuerza. Trabajos futuros debern construir un
ambiente virtual de mano robtica que sea movido
directamente por el paciente, para posteriormente construir un
primer prototipo de prtesis de mano, basado en el presente
diseo.
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Andrs Vivas. Ingeniero Electrnico de la Universidad del Cauca,
Popayn, Colombia (1989). Maestra en Automtica de la Universidad de
Nantes, Francia (2001). Doctorado en Robtica de la Universidad de
Montpellier II, Montpellier, Francia (2004). Sus lneas de inters son el
control de robots y la robtica mdica.
Actualmente es profesor titular del Departamento de Electrnica,
Instrumentacin y Control de la Facultad de Ingeniera Electrnica y
Telecomunicaciones de la Universidad del Cauca, en Popayn. Es el director
del Grupo de Automtica Industrial de la misma Universidad, escalafonado
como B por Colciencias. Tiene cinco publicaciones en revistas internacionales
indexadas y once ponencias en eventos internacionales.
Eliana Aguilar. Ingeniera Fsica de la Universidad del Cauca (2004).
Actualmente cursa la Maestra en Ingeniera, rea Electrnica y
Telecomunicaciones de la misma Universidad. Sus lneas de inters son la
robtica y el modelado de sistemas dinmicos.
Actualmente se desempea como profesora ocasional del Departamento de
Electrnica, Instrumentacin y Control de la Universidad del Cauca.