Asservissements Outils Mathematiques

PREPARATION AUX AGREGATIONS
INTERNES DE MECANIQUE ET GENIE

MECANIQUE

2005 F. BINET
bibliotheque electronique des classes prepa

PREPARATION AUX AGREGATIONS
INTERNES DE MECANIQUE ET GENIE
MECANIQUE

Bien que la spcialisation soit un trait
ncessaire de notre civilisation, elle doit tre
complte par l'intgration d'une pense qui
traverse les disciplines. Un obstacle permanent
s'opposant cette intgration est la ligne de
dmarcation entre ceux pour qui l'usage des
mathmatiques est chose aise et les autres.

Murray GELL-MANN
Prix Nobel de physique.

Illustration de couverture : Fractale de Mandelbrot

AVANT-PROPOS.

Jusqu' une poque rcente, les asservissements taient traits au niveau ingnieur ou second
cycle pour les mcaniciens et, d'une manire gnrale, les ouvrages concernant cette discipline sont
difficilement abordables par un lecteur ne possdant pas un niveau de premier cycle universitaire.
La majorit des enseignants qui dsirent se prparer au concours d'Agrgation interne de Gnie
Mcanique ou de Mcanique ne sont plus familiers avec des notions qu'ils n'utilisent pas ou peu
dans leur exercice quotidien et vont se heurter ce problme.

L'objectif de ce premier volume est de faire gagner un temps prcieux au candidat qui doit
simultanment prparer le concours, rdiger un important dossier pdagogique et assurer son
enseignement. Il regroupe quelques rappels ainsi qu'un grand nombre de dmonstrations en rapport
avec le cours, utilisant les notations adquates et suffisamment dtailles pour qu'un lecteur mme
"rouill" puisse en suivre le fil. Ce n'est en aucun cas un cours de mathmatiques, mais plutt un
aide-mmoire consulter sur des points spcifiques au fur et mesure des besoins.

Le second volume concerne le cours d'asservissements proprement dit, allg des
dmonstrations contenues dans le premier et auxquelles il fait systmatiquement rfrence. Le
troisime concerne l'aspect technologique et les applications.

Je tiens remercier les collgues qui m'ont signal les erreurs et les coquilles qu'ils ont pu
dtecter lors de l'utilisation de ce poly. Elles ont t corriges dans cette quatrime dition mais il
en reste probablement quelques-unes unes. Les variables apparaissent tantt en italique, tantt non :
il faut les considrer comme tant identiques.

francis.binet@ac-versailles.fr

F. BINET Prparation Agregations internes B1 & B3 OUTILS MATHEMATIQUES 1

Chapitre 1

CALCUL DIFFERENTIEL ET
INTEGRAL

Ren Thom, le grand topologue et
mathmaticien est le seul mavoir surpris
en confirmant mes trouvailles paranoaques-
critiques sur la gare de Perpignan

Salvador Dali

CHAPITRE 1 CALCUL DIFFERENTIEL ET INTEGRAL


1-1 DERIVEES.

REMARQUE PREALABLE : Dans tout ce qui suit, on considrera des "bonnes fonctions", c'est
dire des fonctions continment drivables.

1-1-1 DEFINITION :

La drive f' d'une fonction f en un point x
0
est la limite :

|
|
\
|
=

0
0
x x 0
x x
) x ( f ) x ( f
lim ) x ( ' f
0

Gomtriquement (voir Fig.1-1), c'est la limite du taux d'accroissement entre x et xo, mesurant la
pente de la droite (D). En rapprochant mentalement le point M du point Mo, on voit que la droite
(D) se rapproche de la tangente la courbe en Mo : la drive f'(xo) est donc la pente de la tangente
en Mo.

y
x
M
xo
f(x)
f(xo)
O
Mo
x
(D)
f(x)

Fig.1-1

L'quation de la tangente en Mo est facile exprimer : c'est une droite qui est donc de la
forme : y = ax + b avec a = f'(x) et qui passe par le point (x
o
, y
o
)

= = +
=
y x f x f x x b
b f x f x x
( ) ( ) ' ( ).
( ) ' ( ).
0 0 0 0
0 0 0

Finalement l'quation de la tangente en Mo est:
y f x x f x f x x = + ' ( ). ( ) ' ( ).
0 0 0 0
que l'on rencontre souvent sous la forme:
( )
0 0 0
x x ) x ( ' f ) x ( f y =



1-1-2 VARIATION D'UNE FONCTION.

Les thormes suivants sont trs utiles lors de l'tude d'une fonction.

a) Soit une fonction f, drivable sur un intervalle I :

Si la drive de f est positive sur I, alors f est croissante sur I.
Si la drive de f est ngative sur I, alors f est dcroissante sur I.
Si la drive de f est nulle sur I, alors f est constante sur I.

b) Soit une fonction f, drivable en un point xo :

Si la drive de f(x) en xo, f'(xo) s'annule en changeant de signe alors f prsente un maximum ou un
minimum relatif en xo.

c) Soit une fonction f, deux fois drivable sur un intervalle I :

Si la drive seconde de f est positive sur I, alors f est convexe sur I.
Si la drive seconde de f est ngative sur I, alors f est concave sur I.
Si la drive seconde de f est nulle sur I, alors f est linaire sur I.

d) Soit une fonction f, deux fois drivable en un point xo :

Si la drive seconde de f(x) en xo, f"(xo) s'annule en changeant de signe alors f prsente un point
d'inflexion en xo.

1-1-3 CALCUL DES DERIVEES.

Les formules de drivation permettent de dterminer la drive d'une fonction partir des
drives de fonctions lmentaires.

Notations:

La drive nime d'une fonction f se note : f x
n ( )
( ) , avec n entre parenthses.
La puissance nime d'une fonction f se note : f x
n
( ).
La fonction rciproque d'une fonction f se note : f x
1
( )
La fonction compose de deux fonctions f et g se note : ( ) ) x ( g f o

Les tableaux page suivante contiennent les formules de drivation usuelles. La tradition est
de noter les fonctions par u et par v au lieu de f et de g.



FONCTION DERIVEE
u v +

u v ' ' +
u v .

u v uv ' ' +
K u .

K u . '
1
0
u
u ;
u
u
'
2

u
v
v ; 0
vu uv
v
' '
2

u u ; > 0
u
u
'
2

u n
n
;
nu u
n1
'
( )' fog ( ) ' g og ' f
( )' f
1

1
1
f of '

FONCTION USUELLE DERIVEE
1
x

1
2
x

1
1
x
k
k
;
+
k
x
k 1

x x ; > 0
1
2 x

x
n
nx
n1

sin x

cosx
cosx

sin x
tgx 1
1
2
2
cos x
tg x = +
log x
1
x

e
x

e
x

arcsin x
1
1
2
x

arccosx
1
1
2
x

arctgx
1
1
2
+ x



1-1-4 LINEARISATION D'UNE FONCTION AUTOUR D'UN POINT.

La linarisation d'une fonction autour d'un point est une opration extrmement courante en
asservissements : En effet, les relations entre variables sont la plupart du temps des fonctions non-
linaires alors que l'on prfre travailler sur des relations linaires pour des raisons de commodit et
de simplicit. Suivant l'allure de la fonction linariser, on utilisera des mthodes diffrentes. Nous
nous limiterons au cas de la linarisation d'une courbe rgulire autour d'un point non singulier,
c..d. un point en lequel la courbe admet une tangente unique pente ni nulle, ni infinie. Pour les
autres mthodes (mthode de la corde, mthode du premier harmonique, mthode de l'nergie
quivalente, etc.), qui concernent les asservissements non-linaires, se rfrer un ouvrage
spcialis.
Considrons une fonction y = F(x) reprsente Fig.1-2. Il n'est pas possible de la linariser sur tout
son domaine de dfinition sans faire une grossire approximation. On choisit donc un point de
fonctionnement privilgi Mo = (Xo,Yo) autour duquel on peut linariser, tant bien entendu que le
rsultat obtenu n'est valable qu'autour de ce point dans une fourchette dpendant de l'erreur que
l'on peut tolrer. On assimile localement la courbe sa tangente en Mo dont la pente K est la
drive de F(x) en Mo. Ceci permet d'crire que pour une valeur d'entre X, la sortie est F(X) = Yo
+ K(X - Xo) correspondant au point M'. L'erreur commise est .

On peut raisonner en accroissements : Y = KX avec Y = Y - Yo et X = X - Xo
ce qui revient effectuer un changement de repre : x' = x - Xo et y' = y - Yo
Dans ce repre, les coordonnes du point M sont (X',Y') avec Y' = KX' relation linaire.

Yo
Xo
Mo
y
x
0
0
y'
x'
F
M
X
Y
M'
X'
Y'

Fig1-2: Linarisation autour d'un point.

Exemple: Linariser F x x
n
( ) = autour d'un point M X Y = ( , )
0 0

F X n X
n
Y n X
n
X ' ( ) . . .
0 0 0 0 0
1 1
=

=

D'autre part : Y X
n
X
n
Y
X
0 0 0
0
0
1
=

=
Finalement:
Y
Y
n
X
X
0
0
0
0
=


1-2 INTEGRALES.

1-2-1 INTRODUCTION.

Le calcul intgral est utilis pour de nombreuses applications en mcanique. On peut citer
entre autres :
- La valeur moyenne f
moy
d'une fonction f sur un intervalle [a,b] :
=
b
a
moy
dx ) x ( f
a b
1
f
- La valeur efficace f
eff
d'une fonction f sur un intervalle [a,b] :
=
b
a
2
eff
dx ) x ( f
a b
1
f
- La masse M d'un solide dans le cas d'un volume :

=
V
dv M
- Le centre d'inertie G d'un systme matriel :

=
S P
dm OP
M
1
OG
- Le moment d'inertie d'un solide autour d'un axe dans le cas d'un volume :

=
V
2
dv ) P ( ) P ( r I
- Les calculs d'aires, de volume, de travail, de distance ou de vitesse par intgration respectivement
de la vitesse ou de l'acclration, etc.

L'intgration d'une fonction peut s'effectuer de deux manires :

Soit on connat une primitive de la fonction intgrer et on peut alors en dduire toutes les
primitives en ajoutant une constante : c'est le cas de toutes les fonctions simples et usuelles. Dans
les problmes de mcanique, la constante sera dtermine par les conditions initiales.

Soit on ne connat pas de primitive (ce qui est souvent le cas), et il faut effectuer l'intgration
par une mthode numrique approche.

1-2-2 INTERPRETATION GEOMETRIQUE. SOMMES DE DARBOUX.

Considrons une fonction f , intgrable sur un intervalle [a,b] (voir Fig.1-2).
On souhaite calculer l'aire A du domaine plan dlimit par cette courbe entre les points a et b. Pour
ce faire, on va dcouper la surface en (n+1) rectangles dlimits d'un cot par l'axe des x et de
l'autre cot par la courbe considre.

Il existe deux sommes de Darboux :

a) La "petite" somme s x a f a x x f x b x f x
n n
( ) ( ). ( ) ( ). ( ) ...... ( ). ( ) = + + +
1 2 1 1

reprsentant gomtriquement la somme des rectangles "infrieurs" ( Hachurs).

b) La "grande" somme S x a f x x x f x b x f b
n
( ) ( ). ( ) ( ). ( ) ...... ( ). ( ) = + + +
1 1 2 1 2

reprsentant gomtriquement la somme des rectangles "suprieurs" ( Hachurs + blancs).


Concrtement, la petite somme de Darboux est une valeur approche par dfaut de A et la grande
somme de Darboux est une valeur approche par excs de A.

y
O
a x1 x2 xn b
f(a)
f(x1)
f(x2)
f(xn)
x
f(b)
f

Fig. 1-3

En diminuant la largeur des rectangles jusqu' une valeur dx, les deux sommes de Darboux vont
converger vers une limite commune qui est gale l'aire A. On montre que cette limite est aussi
l'intgrale de la fonction f sur l'intervalle [a,b] et on crit :
=
b
a
dx ) x ( f A .

1-2-3 METHODES DE CALCUL APPROCHE.

Ces mthodes sont appliques dans deux cas :

* soit l'on ne peut pas dterminer une primitive de la fonction considre au moyen de fonctions
lmentaires,
* soit la fonction intgrer n'est connue que par certaines valeurs qu'elle prend sur l'intervalle
d'intgration ( c'est le cas pour une fonction chantillonne).

1-2-3-1 Mthode des rectangles.

Du 1-2-2, on dduit immdiatement une mthode de calcul approch de l'intgrale de f,
consistant calculer les deux sommes de Darboux qui donnent un encadrement de la valeur
recherche. La prcision du calcul augmente avec le nombre n de points de subdivision de
l'intervalle [a,b]. L'erreur ainsi commise n'est pas connue en gnral, mais on dmontre que sa
valeur absolue possde un majorant :
( )
[ ]
) x ( ' f sup M avec
) 1 n ( 2
a b
M e
b , a x
2
=
+
<


1-2-3-2 Mthode des trapzes.

Dans le cas ou l'on dsire une meilleure prcision de calcul, on emploie la mthode des
trapzes qui consiste remplacer les arcs de courbe par leur corde respective. (voir Fig.1-3bis)

y
O
a x1 x2 xn b
f(a)
f(x1)
f(x2)
f(xn)
x
f(b)
f

fig. 1-3 bis

L'aire du trapze hachur est gale :
( )[ ]
2
) a ( f ) x ( f a x
1 1
+

La somme des aires des trapzes donne une valeur approche de l'intgrale de f. Elle correspond
la moyenne de deux sommes de Darboux

Comme dans le cas prcdent, on dmontre que l'erreur commise possde un majorant
( )
( )
[ ]
) x ( " f sup M avec a b
1 n 12
M
b , a x
3
2
=
+

Par contre, il n'existe pas l'quivalent d'une "petite" somme et d'une "grande" somme ; suivant que
la courbe est concave ou convexe, le calcul donnera un rsultat par excs ou par dfaut.

Il existe d'autres mthodes, plus prcises, comme celle de Simpson consistant approcher l'arc de
courbe par une parabole. Se rfrer un ouvrage de mathmatiques.

1-2-4 METHODES DE CALCUL DIRECT.

Elles consistent ramener la fonction intgrer l'une des fonctions dont on connat une
primitive. Le tableau suivant fournit les plus courantes.


( ) x dx
x
n
C n
n
n
te
=
+
+
+
1
1
1
+ =
te
C x sin xdx cos
+ =
te
C x cos xdx sin
+ =
te
2
C tgx
x cos
dx

+ =
te
2
C gx cot
x sin
dx

+ =
te
2
C x arcsin
x 1
dx

+ =
+
te
2
C arctgx
x 1
dx

+ =
te
C x ln
x
dx

+ =
te
ax
ax
C
a
e
dx e
+ =
te
x
x
C
a ln
a
dx a

Il existe de nombreuses mthodes permettant de se ramener une (ou des) fonction(s) dont
on connat une primitive : dcomposition en somme, changement de variable, dcomposition en
lments simples, intgration par parties, utilisation de fonctions trigonomtriques, etc.

On rappellera seulement la formule d'intgration par parties :

= vdu uv udv

Pour les autres, se rfrer un ouvrage de mathmatiques.

1-3 SERIES ENTIERES.

Une srie entire est une srie de la forme : a x a a x a x a x
n
n
n
n
= + + + + +
0 1 2
2
0
...... ....

avec n = (0, 1, 2,...). Les coefficients a
i
peuvent tre rels ou complexes.

L'exemple le plus connu est la srie gomtrique : x x x x
n n
= + + + + +
1
2
0
...... ....

Cette srie est divergente pour x 1
Elle converge vers : x
x
n
=
<
1
1
1
0
pour x


Il est possible, sous certaines conditions, de dvelopper une fonction en srie entire. Le thorme
de Mac Laurin permet d'obtenir le dveloppement en srie entire de fonctions usuelles dont les
plus utiles sont rappeles ci-dessous :

sin( )
! !
....... ( )
( )!
.... x x
x x x
n
n
n
= + + +
+
+
+ 3 5 2 1
3 5
1
2 1

cos( )
! !
....... ( )
( )!
.... x
x x x
n
n
n
= + + + + 1
2 4
1
2
2 4 2

e
x x x
n
x
n
= + + + + + 1
1 2
2
! !
.......
!
....

( )
( ) ( ) ( )
.... x
! n
1 n ... 1
....... x
2
1
x 1 x 1
n 2
+
+
+ +

+ + = +

ln( ) ....... ( )
( )
.... 1
2 3
1
1
2 3 1
+ = + + +
+
+
+
x x
x x x
n
n
n

Arctg x x
x x x
n
n
n
( ) ....... ( )
( )
.... = + + +
+
+
+ 3 5 2 1
3 5
1
2 1

sh x x
x x x
n
n
( )
! !
.......
( )!
.... = + + + +
+
+
+ 3 5 2 1
3 5 2 1

ch x
x x x
n
n
( )
! !
.......
( )!
.... = + + + + + 1
2 4 2
2 4 2

1-4 ETUDE DE FONCTIONS.

Nous allons, titre d'exemple, tudier succinctement quelques fonctions souvent rencontres
en asservissements

1-4-1 FONCTIONS CIRCULAIRES.

Ces fonctions sont bien connues des mcaniciens. Par contre, les notions frquentielles
associes, omniprsentes en asservissements (voir rponse harmonique), mritent que l'on s'y
attarde un peu.

La fonction du temps sin( ) t + en est un exemple que nous allons observer suivant quatre cas en
prenant des valeurs diffrentes pour et pour :


-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 2 4 6 8 10 12 14
sin(x)
P
3
sec
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 2 4 6 8 10 12 14
sin(x-pi/4)
T=
P
/4
=2
=2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 2 4 6 8 10 12 14
sin(2*x)
2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 2 4 6 8 10 12 14
sin(2*x-pi/4)
=
=/8
P
T'
=
P

Fig.1-4


L'angle apparaissant dans l'expression de la fonction s'appelle le dphasage. Il s'exprime en
radians.
La grandeur en facteur du temps s'appelle la pulsation. Elle s'exprime en radians/sec.
La frquence se dduit de la pulsation par : f = /2 . Elle s'exprime en Hertz.
La priode est l'inverse de la frquence : P = 1/f = 2/. Elle s'exprime en secondes.

Les quatre courbes sont, de haut en bas sur la Fig.1-4 :

a) La fonction sin(t)
b) La fonction sin(t-/4)
c) La fonction sin(2t)
d) La fonction sin(2t-/4)

cas b) La sinusode est retarde d'un temps gal /4 secondes par rapport sin(t) : retard T.

cas c) La sinusode vibre deux fois plus vite que sin(t) : sa pulsation (et donc sa frquence) est
double.

cas d) La sinusode vibre galement deux fois plus vite que sin(t) mais son retard T' n'est plus
/4 s mais /8 s.

Conclusions sur la fonction sin( ) sin ( ) t t T + = + :
Sa pulsation est en rd/s.
Sa frquence est f = /2 en Hz.
Sa priode est P = 1/f en secondes.
Son dphasage est en radians.
Si T<0, son retard est = T en secondes.
Si T>0, son avance est T = en secondes.

1-4-2 FONCTION ARCTG(X).

La fonction tg(x) est priodique de priode et strictement croissante sur l'intervalle ouvert
2
,
2
sur lequel elle prend des valeurs entre - et + . (Voir Fig.1-5)
La fonction arctg est la rciproque de la fonction tg restreinte l'intervalle
2
,
2

Sa drive est : arctg x
x
' ( ) =
+
1
1
2
( voir tableau des drives 1-1-3). Cette expression tant
toujours positive, la fonction arctg est donc strictement croissante. On la trace directement en
remarquant que : y arctg x x tg y y = = < ( ) ( ) pour -
2
<

2
(voir Fig.1-6)

REMARQUE. La fonction arctg() ne permet pas de lever l'indtermination sur 2 de l'angle
car tg tg k k ( ) ( ) ( ) = = + Cette quation possdant deux solutions, il faut
connatre le signe de sin() pour lever l'indtermination.
Par exemple, l'quation = arctg( ) 1 possde les deux solutions :

= =
4
5
4
et


l'indtermination est leve si l'on connat le sin car,
2
2
4
5
sin et
2
2
4
sin = |
\
|
= |
\
|

-16
-12
-8
-4
0
4
8
12
16
20
0
-pi -pi/2 pi/2 pi -3pi/2 3pi/2
premier Second Troisime Quatrime
Quadrant Quadrant Quadrant Quadrant
Troisime
Quadrant
Second
Quadrant

Fig.1-5: tg(x)

0
-20 -18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-pi/2
-pi/4
pi/2
pi/4

Fig.1-6: arctg(x)


Exemple: Etude de la fonction
|
|
\
|

=
2 2
n
n
z 2
Arctg ) ( z
n
> > > 0 0 0 ;

Cette fonction se rencontre lors de l'tude des systmes linaires du second ordre. On effectue
traditionnellement un changement de variable u
n
=

, u tant appele pulsation rduite.

La fonction tudie s'crit en fonction de u (u positif) :

( ) ) u ( f Arctg
u 1
zu 2
Arctg
u
zu 2
Arctg ) u (
2 2
n
2 2
n
2
n
=
|
\
|
=
|
|
\
|

=

La drive de f u
zu
u
( ) =
2
1
2
s'obtient en utilisant la formule de drivation :
2
'
v
' uv ' vu
v
u
= |
\
|

(attention le "u" de cette formule est gal 2zu. Ne pas confondre les deux "u").

( )
( ) ( )
2
2
2
2
2
2 2
u 1
zu 2 1
u 1
zu 4 z 2 u 1
) u ( ' f
+
=
+
= toujours positive.

f(u) est donc toujours croissante et son allure est la suivante :

-100
-50
0
50
100
0 1 2 3 4 5
u
f(u)

Fig.1-7: f(u) pour z= 0,5

On en dduit les valeurs remarquables de ( ) u :

Pour u f u et u Arctg = = = = 0 0 0 0 , ( ) ( ) ( )
Pour u f u et u Arctg = = + = + =
1 90 , ( ) ( ) ( )
Pour u f u et u Arctg = = = =
+
1 90 , ( ) ( ) ( )
Pour u f u et u Arctg = = = =

, ( ) ( ) ( ) 0 0 180


REMARQUE: pour u compris entre 1 et il faut prendre les valeurs de la fonction Arctg telles que
la fonction soit continue en u=1, ce qui ne serait pas le cas si l'on utilisait les valeurs lues sur la
courbe fig. 1-6 : la valeur de passerait alors brutalement de - 90 + 90, ce qui est impossible
pour des raisons physiques. On choisit donc une dtermination de la fonction Arctg (qui est dfinie
modulo ) telle que varie continment entre 0 et -180, c'est dire dans le troisime et le
quatrime quadrant.

-2
-1
0
1
2
3
4
5
-30 -20 -10 0 10 20 30
/2

Fig.1-8: fonction Arctg(x)

L'allure de la fonction est finalement :

-180
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
0 20 40 60 80 u (pulsation rduite.)

Fig.1-9.

En pratique, cette fonction sera reprsente en coordonnes semi-logarithmiques pour u. (voir
diagramme de Bode dans le cours d'asservissements)



1-4-3 FONCTION LOG(X) EN COORDONNEES LOGARITHMIQUES.

La fonction logarithme dcimal ralise la transformation :

x

... 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000 ...
Log(x)

... -3 -2 -1 0 1 2 3 ...

Elle est dfinie pour x > 0 et est reprsente Fig.1-10 en coordonnes cartsiennes.

Elle possde les proprits suivantes :
( ) ) a log( n a log
n
=
( ) ) b log( ) a log( ab log + =
) b log( ) a log(
b
a
log = |
\
|

On dtermine sa drive en utilisant la relation : log ' ( )
ln( )
a
x
k
x x a
= =
1

qui donne dans le cas du logarithme dcimal : log' ( )
ln( )
x
x
=
1
10

x tant strictement positif, cette drive est donc positive. On vrifie que la fonction Log est
croissante, mais de plus en plus faiblement lorsque x augmente ( l'inverse de la fonction
exponentielle).

-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000

Fig.1-10: Log(x)



Cherchons maintenant tracer cette courbe en coordonnes semi-logarithmiques.
L'axe des y est inchang alors que l'axe des x est gradu en Log(x) : chaque augmentation d'un
facteur 10 des x, la graduation augmente comme Log(x), c..d. d'une unit. La courbe obtenue est
donc une droite de pente 1 (voir Fig.1-11).
L'intrt de cette reprsentation est vident lorsque l'on compare les courbes Fig.1-10 et
Fig.1-11 : La reprsentation cartsienne est difficile lire (sans parler d'effectuer un relev de
points !) car la pente est soit trop faible soit trop forte. Ce problme n'apparat pas en reprsentation
semi-log. En asservissements, les diagrammes de rponse en frquence de Bode sont en
coordonnes semi-log.

-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000 10000

Fig.1-11: Log(x)

REMARQUE: Contrairement la reprsentation en coordonnes cartsiennes, il n'existe pas de
point x = 0 en coordonnes semi-log, car la fonction Log n'est pas dfinie en ce point. L'axe des y
est ici centr sur le point x = 0,0001. On pourrait le dcaler vers la gauche en le centrant sur
x =0,00001 puis x = 0,000001 et ainsi de suite sans jamais pouvoir atteindre 0.

1-4-4 REPONSE D'UN SYSTEME DU PREMIER ORDRE A UN ECHELON.

Dans les chapitres 4 et 5, nous verrons ce qu'est un systme du premier ordre et nous
montrerons que, soumis une entre chelon unitaire (de 1 Volt dans notre exemple), sa sortie est
alors :
|
|
\
|
=
T
t
e 1 K ) t ( s exprime en Volts

K est le gain statique du systme ; prenons K = 10
T est la constante de temps du systme ; prenons T = 100ms.


Etudions cette courbe pour t > 0.

La drive s'(t) est :
T
t
T
t
e
T
K
e 1 K
dt
d
) t ( ' s

=
(
(
|
|
\
|
= toujours positive. On en dduit que la
courbe est croissante.

La pente l'origine est s'(0) = K/T= 10/100=0,1 V/sec.
La pente l'infini est 0 e
T
K
e
T
K
lim ) ( ' s
T
t
t
= =
(

; Existence d'une asymptote horizontale.
La valeur de s(t) en zro est s(o) = K(1-1) = 0
s(t) tend, pour t infini, vers : K ) 0 1 ( K e 1 K lim
T
t
t
= =
(
(
|
|
\
|

=10 Volts
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0 100 200 300 400 500 600 700 800
ms
Volts
=T
6.3
9.5
=3T

Fig.1-12:
(
100
t
e 1 10 ) t ( s

Certains points caractristiques sont tracs sur la courbe Fig.1-12 :

- au bout d'un temps gal T, le systme a atteint 63% de sa rponse permanente.
En effet, ( ) ( ) K 632 , 0 3678 , 0 1 K e 1 K e 1 K ) T ( s
1
T
T
= = =
|
|
\
|
=

- au bout d'un temps gal trois fois T, le systme a atteint 95% de sa rponse permanente.
( ) ( ) K 9502 , 0 0497 , 0 1 K e 1 K e 1 K ) T 3 ( s
3
T
T 3
= = =
|
|
\
|
=

Nous reviendrons en dtail sur la signification physique de tout ceci dans le cours
D'asservissements.


4-5 REPONSE D'UN SYSTEME DU SECOND ORDRE A UN ECHELON (voir 4 et 5).

La sortie d'un systme du second ordre soumis une entre chelon unitaire de 1 Volt dans
notre exemple est de la forme (cas ou z<1) :
( )
(
+ =

t z 1 sin e
z 1
1
1 K ) t ( s
n
2 t z
2
n
exprime en Volts
K est le gain statique du systme ; prenons K = 10
z est le facteur d'amortissement du systme ; prenons z = 0,2. (sans dimension)
n
est la pulsation propre non amortie du systme ; prenons
n
= 10 rd/s.
est le dphasage : = -101,53
La signification physique de ces diverses grandeurs sera explicite dans le cours d'asservissements.

********************************************************************************
Nous verrons au 4-3-3 que :
2
2
z 1 sin ; z cos ;
z
z 1
arctg = =
|
|
\
|

=
est donc situ dans le troisime quadrant. Dans notre cas : =
|
|
\
|

= k 46 , 78
2 , 0
2 , 0 1
arctg
2

Les signes du sinus et du cosinus permettent la dtermination de = 78,46-180 = -101,53 = -1,77
rd

Consquence: le trac sur micro ordinateur ou sur calculatrice impose l'criture complte de :
(
(

|
|
\
|

=
2 , 0
2 , 0 1
arctg
2

Dans ce cas, une solution plus lgante consiste remplacer sin( ) sin( ) x x par dans
l'expression de s(t). On obtient la formule suivante qui utilise la dtermination naturelle de la
fonction Arctg et qui peut donc se programmer directement :
( )
(
=

t z 1 sin e
z 1
1
1 K ) t ( s
n
2 t z
2
n

|
|
\
|

=
2 , 0
2 , 0 1
arctg
2

********************************************************************************

Essayons maintenant d'interprter intuitivement la fonction s(t) : En ngligeant le facteur K, on peut
la mettre sous la forme simplifie : ( ) + + =

t sin Ae 1 ) t ( s
p
t
s
qui se comporte globalement
comme : e t
t
sin . Cette dernire est une sinusode encadre par deux exponentielles qui
convergent vers l'axe des temps.

La forme globale de s(t) sera donc une sinusode amortie autour de la droite y = K.

Etudions cette courbe pour t > 0 :
Calcul de la drive s'(t) : ( )
(
+ =

t z 1 sin e
z 1
1
1
dt
d
) t ( ' s
n
2 t z
2
n



( )
(
=

t z 1 sin e
z 1
1
dt
d
) t ( ' s
n
2 t z
2
n

forme A(u.v)' = A(u.v'+u'v) avec : ( )
t z
n
t z
n n
e z e
dt
d

=
et: ( ) ( ) + = + t z 1 cos z 1 t z 1 sin
dt
d
n
2
n
2
n
2

( ) ( ) [ ] + + +
=

t z 1 cos e z 1 t z 1 sin e z
z 1
1
) t ( ' s
n
2 t z
n
2
n
2 t z
n
2
n n

( ) ( ) [ ] + + +
=

t z 1 cos z 1 t z 1 sin z
z 1
e
n
2 2
n
2
2
t z
n
n

En dveloppant le cosinus et le sinus, il vient :

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
(
(
+
+
=

sin t z 1 sin cos t z 1 cos z 1
sin t z 1 cos cos t z 1 sin z
z 1
e
n
2
n
2 2
n
2
n
2
2
t z
n
n

on sait que : cos ; sin = = z z 1
2

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
(
(
+ +

=

t z 1 sin z 1 t z 1 cos z z 1
t z 1 cos z 1 t z 1 sin z z
z 1
e
) t ( ' s
n
2 2
n
2 2
n
2 2
n
2
2
t z
n
n

( ) ( )( ) ( ) ( )( ) [ ]
2 2
n
2 2 2
n
2
2
t z
n
z z 1 t z 1 sin z 1 z z 1 z t z 1 cos
z 1
e
) t ( ' s
n
+ +
=

( ) [ ] t z 1 sin
z 1
e
) t ( ' s
n
2
2
t z
n
n

=

Cette drive volue comme un sinus : elle est donc priodiquement nulle. La courbe s(t) va
connatre une succession de maxima et de minima relatifs.
La pente l'origine est s'(0) = 0 Ceci est une particularit trs importante qui permet dans certains
cas de diffrentier la rponse d'un systme du second ordre de celle d'un systme du premier ordre
dont la pente l'origine n'est jamais nulle ( voir 1-3-4).

- La valeur de s(t) en zro est :
( ) ( )
2
2
2
2
z 1 arcsin : avec 0
z 1
z 1
1 K sin
z 1
1
1 K ) 0 ( s = =
(
(
=
(
+ =
- s(t) tend, pour t infini, vers : ( ) K t z 1 sin e
z 1
1
1 K lim ) ( s
n
2 t z
2 t
n
=
(
+ =

,
l'exponentielle tendant vers zro.


0
5
10
15
20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tp
b
a
sec.
Volts
D1
D2
D3

Fig.1-13:
(
(
|
|
\
|
|
|
\
|

+
=

2 , 0
2 , 0 1
arctg t 2 , 0 1 10 sin e
2 , 0 1
1
1 10 ) t ( s
2
2 t 2
2

- Cette sinusode est encadre par deux exponentielles :
* L'une dcroissante d'quation :
(
+ =
t z
2
1
n
e
z 1
1
1 K ) t ( y qui coupe l'axe vertical en :
(
+ =
2
1
z 1
1
1 K ) 0 ( y et qui tend vers : K e
z 1
1
1 K lim ) ( y
t z
2 t
1
n
=
(
+ =

Dans notre exemple, elle coupe l'axe vertical en un point 2 , 20
2 , 0 1
1
1 10 ) 0 ( y b
2
1
=
(
(
+ = =
et tend vers l'horizontale de hauteur K= 10.

* L'autre croissante d'quation :
(
=
t z
2
2
n
e
z 1
1
1 K ) t ( y qui coupe l'axe vertical en :
(
=
2
2
z 1
1
1 K ) 0 ( y et qui tend vers : K e
z 1
1
1 K lim ) ( y
t z
2 t
2
n
=
(
=



Dans notre exemple, elle coupe l'axe vertical en un point 2 , 0
2 , 0 1
1
1 10 ) 0 ( y a
2
2
=
(
(
= =
( on remarque que a est diffrent de zro) et tend vers la mme horizontale de hauteur K= 10.

La pulsation de la rponse est :
p n
z = 1
2
appele frquence propre amortie.

Sa priode est : T
z
p
p
n
= =
2 2
1
2
appele priode propre.

Amortissement entre deux vibrations conscutives : C'est le rapport entre les amplitudes
successives des maximums que l'on appelle : dcrment logarithmique.

( )
( ) [ ]
[ ] +
+ +
=

+
t z 1 sin
z 1
e
T t z 1 sin
z 1
e
n
2
2
t z
p n
2
2
T t z
n
p n

Le dnominateur est l'amplitude un temps t et le numrateur est l'amplitude une priode plus tard.

La priode tant T
p
: ( ) ( ) + + = +
p p p
T t sin ) t sin(

( )
2
n
p
T z
t z
T t z
z 1
2
T : avec e
e
e
p n
n
p n

= = =

+

Finalement:

e
z
z
2
1
2

La connaissance du dcrment permet de dterminer exprimentalement z en mesurant la hauteur
des pics successifs sur une courbe enregistre du type de celle reprsente Fig.1-13

Dtermination des dpassements : Les dpassements successifs sont nots D1, D2, D3, etc. (voir
Fig.1-13). Ils correspondent la valeur des pics positifs ou ngatifs par rapport la valeur obtenue
en rgime dfinitif (10 Volts dans notre cas). En ces points, la drive s'annule et change de signe.
Nous avons montr que : ( ) [ ] t z 1 sin
z 1
e
) t ( ' s
n
2
2
t z
n
n

=

Cette fonction s'annule pour les valeurs de t
k
z
k
n
=
1
2
( )

En ces points, la fonction s(t) prend les valeurs : (ne pas confondre le gain K et k entier quelconque)


(
(
=
(
(
(
|
|
|
|
\
|
+ =
(
(
+ =

2
2
2
z 1
z k
k
2
z 1
z k
1 k
z 1
z k
2
e ) 1 ( K ) sin(
z 1
e
) 1 ( 1 K ) k sin( e
z 1
1
1 K ) t ( s

La valeur absolue des dpassements successifs est : D z e
k
k z
z
( ) =

1
2

La figure 1-14 reprsente la valeur des trois premiers dpassements (D1, D2, D3) en fonction de z.
Le dpassement est exprim par rapport la valeur obtenue en rgime dfinitif : un dpassement de
1 signifie que le dpassement est de 100% de la valeur finale. Les axes sont gradus en coordonnes
logarithmiques pour faciliter la lecture.

0.01
0.1
1
0.01 0.1 1
z
Dpassement transitoire
1 2 3

Fig.1-14: Dpassements successifs.


Chapitre 2

LES NOMBRES COMPLEXES

les racines des mots sont-elles carres?

Eugne Ionesco

CHAPITRE 2 LES NOMBRES COMPLEXES


2-1 DEFINITIONS ET PROPRIETES.

Dfinition.

L'ensemble des nombres complexes est l'ensemble produit RxR des couples de rels, muni
de deux lois notes comme l'addition et la multiplication. Cet ensemble a t construit de telle
manire que tout lment possde au moins une racine carre (alors que ce n'est pas le cas dans R).
L'ensemble des complexes se note C.

Forme algbrique.

En pratique, un nombre complexe s'crira comme z = a + ib avec a et b Rels et i tel que
i
2
1 = . Le nombre complexe i est souvent not j par les physiciens afin dviter toute confusion
avec l'intensit d'un courant. C'est cette dernire notation que nous adopterons pour la suite.

Partie relle et partie imaginaire.

a s'appelle la partie relle et b la partie imaginaire du nombre complexe z. Si b est nul, z est
un rel et si a est nul, z est un imaginaire pur.

Addition des nombres complexes.

Sous forme algbrique, on effectuera indpendamment la somme des parties relles et celle
des parties imaginaires en mettant j en facteur.
Ainsi: z z a jb a jb a a j b b + = + + + = + + + ' ( ) ( ' ' ) ( ' ) ( ' )

Multiplication des nombres complexes.

Toujours sous forme algbrique, celle ci s'effectue comme dans R en utilisant la proprit
fondamentale : j
2
1 = .
Par exemple : z z a jb a jb aa ajb a jb j bb aa bb j a b ab . ' ( ).( ' ' ) ( ' ' ' ' ) ( ' ' ) ( ' ' ) = + + = + + + = + +
2

On peut remarquer que : j j j j j
3 2
1 = = = . . et que : ( ) j j j
4 2 2
2
1 1 = = = .

Complexes conjugus.

Deux nombres complexes conjugus ont mme partie relle et des parties imaginaires
opposes. Le conjugu de z a jb z z a jb = + = est not , avec:
On vrifie facilement que :
zz a b = +
2 2

z z a + = 2

Egalit de deux complexes.
z a jb z a jb = + = + est gal si et seulement si: a = a' et b = b' ' ' '


2-2 REPRESENTATION GRAPHIQUE.

On peut reprsenter tout nombre complexe dans un plan orthonorm par un point M de
coordonnes (a,b) ou par un vecteur OM de coordonnes (a,b).
M est l'image de z et z est l'affixe de M.

Un nombre complexe z et son conjugu sont reprsents sur la figure 2-1. On remarque que
le conjugu de z pour image le symtrique M' de M par rapport l'axe horizontal.

y
x
M
M'
a
-b
b
O
j
-j
Axe des "imaginaires purs"
Axe des rels

Fig. 2-1

Le plan (O,x,y) est appel plan complexe.
Laxe des x est appel axe des rels.
L'axe des y est appel axe des imaginaires purs.

Le nombre i (ou j) tant un imaginaire pur, il est reprsent par un vecteur unitaire et positif
port par l'axe y des imaginaires purs. Le nombre -i (ou -j) est galement un vecteur unitaire port
par y mais ngatif ( on remarque au passage que -j est le conjugu de j ).

Le nombre 2i (ou 2j) serait reprsent par un vecteur galement port par y mais de longueur 2 fois
l'unit.

Somme de deux nombres dans le plan complexe.

Soient deux nombres complexes z et z' d'images M et M'. L'image M" de la somme
z" = z + z ' est la somme vectorielle des images M et M'. (Voir Fig.2-2)


y
x
M
a'
O
M'
M"
a"=a+a' a
b'
b
b"=b+b'

Fig. 2-2

2-3 FORME TRIGONOMETRIQUE.

Une autre manire de reprsenter les nombres complexes est la forme trigonomtrique. Celle
ci s'obtient en considrant l'image M du nombre z dans le plan complexe et en exprimant ses
coordonnes polaires. (voir Fig.2-3.)

y
x
M
M'
a
-b
b
O
j
-j
r

Fig.2-3


On appelle module du nombre complexe z la norme du vecteur image OM

On appelle argument de z l'angle polaire du vecteur image OM

Le module est usuellement not r ou et l'argument est not
Les relations entre les coordonnes polaires et cartsiennes sont simples :

a r b r = = cos ; sin

En reprenant la forme algbrique : z a jb = + et en renplaant a et b, il vient :
( ) + = + = + = sin j cos r sin jr cos r jb a z

( ) + = sin j cos r z
ou: z r = ,

On remarque que :
(

=
2
, 1 j et que :
(

=
2
, 1 j

La forme trigonomtrique est bien adapte au calcul des produits et des puissances.

Produit de nombres complexes.

Soit le produit z" = zz' avec : z r z r = = , ' ' , ' et
dveloppons cette expression :

( ) ( )
( ) ( ) [ ] ' cos sin ' sin cos j ' sin sin ' cos cos ' r . r
' sin j ' cos ' r . sin j cos r ' zz
+ + =
+ + =

En utilisant les formules d'addition trigonomtriques : (voir au chapitre 2-4)

( )
( ) ) b a sin( b cos a sin b sin a cos
) b a cos( b sin a sin b cos a cos
+ = +
+ =

Il vient :

zz r r j ' . ' cos( ' ) sin( ' ) = + + + ou alors : z r r r " ", " . ' , ' = = +

Le produit de deux nombres complexes a pour module le produit des modules et pour argument la
somme des arguments.

r r r r , . ' , ' . ' , ' = +

REMARQUE: La multiplication d'un nombre par j quivaut une rotation de +

2



Division de nombres complexes.

On montre que la division de deux nombres complexes z et z' (avec z' non nul) donne :

[ ]
[ ]
(
= ' ,
' r
r
' , ' r
, r
' z
z

L'inversion d'un nombre complexe s'obtient en remplaant z par 1 dans la formule prcdente.

[ ]
[ ]
(
= ' ,
' r
1
' , ' r
0 , 1
' z
1

Puissances de nombres complexes.

Elvation au carr d'un nombre complexe :

z z z r r r
2 2
2 = = = . , . , ,

En gnralisant ce rsultat, on obtient la formule de Moivre : z r n
n n
= , pour n entier.
qui s'crit aussi :

( ) [ ] ( ) + = + n sin i n cos r sin i cos r
n n

2-4 NOTATION EXPONENTIELLE.

En remarquant l'analogie de comportement entre la forme trigonomtrique d'un nombre
complexe et une fonction exponentielle, on adopte la notation suivante : cos sin

+ = j e
j

La forme exponentielle d'un nombre complexe est donc : z r e
j
= .

On retrouve les rsultats prcdents soit :

( )( )
( )
( )

+
= =
= =
jn n
n
j n
' j ' j j
e . r re z
e ' r . r e '. r e . r ' z . z

Formules d'Euler.
cos

=
+

e e
j j
2

sin

=

e e
j
j j
2



Formules de trigonomtrie.

La notation exponentielle, qui est simple mmoriser, permet de retrouver les formules
d'addition trigonomtriques en crivant : (avec a et b rels)

( )
( )( ) ) b a sin( j ) b a cos( b sin j b cos a sin j a cos e e . e
b a j jb ja
+ + + = + + =
+

Soit: ( ) ( ) ) b a sin( j ) b a cos( a cos b sin b cos a sin j b sin a sin b cos a cos + + + = + +

En identifiant les parties relles et les parties imaginaires, il vient :

( )
( ) 2) - (2 ) b a sin( a cos b sin b cos a sin
(2.1) ) b a cos( b sin a sin b cos a cos
+ = +
+ =

Pour les deux autres formules, on crit :

( )
( )( ) ) b a sin( j ) b a cos( b sin j b cos a sin j a cos e e . e
b a j jb ja
+ = + =

Soit: ( ) ( ) ) b a sin( j ) b a cos( a cos b sin b cos a sin j b sin a sin b cos a cos + = + +

En identifiant, il vient :

( )
( ) 4) - (2 ) b a sin( a cos b sin b cos a sin
3) - (2 ) b a cos( b sin a sin b cos a cos
=
= +

Respectivement en additionnant (2-1) et (2-3), en soustrayant (2-1) et (2-3), et en additionnant (2-
2) et (2-4), on retrouve les formules transformant un produit en somme.

cos cos
sin sin
sin cos
a b
a b
a b
=
=
=
1
2
1
2
1
2
cos(a - b) +cos(a + b) (2 - 5)
cos(a - b) - cos(a + b) (2 - 6)
sin(a - b) +sin(a + b) (2 - 7)

2-5 RESOLUTION DES EQUATIONS DU SECOND DEGRE.

Le passage en complexes permet de factoriser un polynme d'ordre quelconque en produit
de polynmes du premier ordre (voir 3-1-1) et en particulier le trinme du second degr (voir 3-
1-2).


Considrons l'quation du second degr la plus gnrale : ax bx c
2
0 + + =
a, b et c tant rels. Suivant le signe du discriminant = b ac
2
4 , cette quation admet une, deux
ou aucune racine dans les rels. Ce dernier cas est illustr par l'quation : x
2
1 0 + =
qui implique que : x
2
1 = et donc que : x = 1. un tel nombre n'existe pas dans l'ensemble des
rels, ce qui entrane que cette quation ne possde pas de solution. Par contre, le nombre complexe
j dont le carr est justement -1 est une solution de cette quation. De nombreux exemples de
factorisation dans les complexes sont traits 3.

2-6 TRACE D'UNE COURBE DANS LE PLAN COMPLEXE.

2-6-1 LIEU DE NYQUIST D'UN SYSTEME DU PREMIER ORDRE.

Ce problme se rencontre en asservissements lorsque l'on dsire tracer le lieu de Nyquist qui
est la reprsentation dans le plan complexe de la rponse en frquences d'un systme donn. On se
propose de tracer le lieu de Nyquist d'un systme du premier ordre dont la rponse en frquence
s'crit, la variable tant positive ou nul : H j
K
Tj
( )
=
+ 1

H(j) est une fonction complexe que l'on peut aussi crire : H j x jy ( ) = +
Mettons la sous cette forme en multipliant le dnominateur par son conjugu :

H j
K
Tj
K Tj
Tj Tj
K Tj
T
K
T
j
KT
T
( )
( )
( )( )
( )
( ) ( ) ( )
=
+
=

+
=

+
=
+
+

+
1
1
1 1
1
1 1 1
2 2 2 2 2 2

En identifiant, on obtient : x H j
K
T
= =
+
> Re ( )
( )
1
0
2 2
(2-8)
et: y H j
KT
T
= =

+
< Im ( )
( )

1
0
2 2
(2-9)
Exprimons x en fonction de y :
( )
x
x K
T
x
x K
T
x
K
T 1 ) 1 2 (
2 2 2 2

=
= = +

en reportant dans (2-9) :

( ) x K x
x
K
x
x K
K
y =
= (2-10)

En levant (2-10) au carr, il vient :

( ) 0 xK x y x xK x K x y
2 2 2 2
= + = =
En remarquant que : ( )
4
K
2
K
x xK x
2
2
2
|
\
|
=
On crit finalement :
4
K
y
2
K
x
2
2
2
= +
|
\
|
(2-11)


Cette quation est du type ( ) ( )
2 2
0
2
0
r y y x x = + qui est celle d'un cercle de rayon r et de centre
situ en : ( )
0 0
y , x
Dans notre cas, il s'agit donc d'un cercle de rayon K/2 , de centre situ en (K/2 , 0) et limit au
quadrant x>0 et y<0.
Ce cercle est parcouru dans le sens horaire, correspondant au sens croissant des.
La courbe tend vers le point (0,0) lorsque est infini.( voir Fig.2-4)

y
x
O
j
Im
Re
H(j )
=0
K/2 K
=1/

Fig.2-4.

2-6-2 LIEU DE NYQUIST D'UN SYSTEME DU SECOND ORDRE.

La rponse en frquence d'un systme du second ordre s'crit :
|
|
\
|
+
|
|
\
|
=
n
2
n
2
z 2
j 1
K
) j ( H
K et z positifs, positif ou nul.
H est une fonction complexe dont le module est :
2
n
2
2
n
2
z 2
1
K
) j ( H
|
|
\
|
+
|
|
\
|
=
et l'argument est : ( )
|
|
\
|

=
|
|
|
|
|
\
|
=
2 2
n
n
2
n
2
n
z 2
Arctg
1
z 2
Arctg ) j ( H Arg
On pose usuellement : u =

n
pulsation rduite et il vient :
( ) ( )
2
2
2
zu 2 u 1
K
) u ( A
+
= et |
\
|
=
2
u 1
zu 2
Arctg ) u (


L'argument (appel phase en asservissements) a t tudi au 1-4-2.

Etude du module : recherche d'un extremum : A(u) est de la forme
K
v
.
) v (
du
d
) v (
1
2
K
v
1
du
d
K
v
K
du
d
du
) u ( dA
3
2
= |
\
|
= |
\
|
=
avec: ( ) ( )
2
2
2
zu 2 u 1 v + = toujours positif. Le signe de
dA u
du
( )
est le mme que celui de
d
du
v ( )

( ) ( ) [ ] ( ) ( )
2 2 2 2
2
2
u 1 z 2 u 4 z 2 . zu 2 . 2 u 2 u 1 2 zu 2 u 1
du
d
) v (
du
d
+ = + = + =

cette expression possde deux zros :
* u = 0 correspondant = 0 l'amplitude est A K ( ) 0 =
* u z = 1 2
2
maximum de l'amplitude existant lorsque 2 1 0 7
2
z z ,
La pulsation correspondant ce maximum s'appelle pulsation de rsonance
r n
z = 1 2
2

La valeur du maximum est :
( ) ( )
2 2
2
2
2
r
z 1 z 2
K
z 2 1 z 2 z 2 1 1
K
) ( A
=
+ +
=

Finalement, H est une fonction complexe dont l'argument volue de 0 -180 pendant que le
module volue de K 0 en passant par un maximum
K
z z 2 1
2
si z 0 7 , .

Pour z= 0,43 K = 10 et
n
= 10 on obtient le trac suivant :

-14
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
-6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 12
Diagramme de NYQUIST
K=10

Fig.2-5.


Chapitre 3

POLYNMES ET FRACTIONS
RATIONNELLES

Oui ! il est possible dinitier lenfant au
calcul mental au moyen de calculatrices
lectroniques : deux calculatrices plus trois
calculatrices gal cinq calculatrices.

Philippe Geluck

CHAPITRE 3 POLYNOMES ET FRACTIONS RATIONNELLES


3-1 POLYNOMES.

3-1-1 FACTORISATION.

Un polynme est usuellement reprsent par la fonction associe, ordonne suivant les
puissances croissantes.

P x a a x a x a x a x
n
n
n
n
( ) ...... = + + + + +
0 1 2
2
1
1

P(x) est ici un polynme de degr n, de la variable complexe x.
* Les coefficients sont, pour ce qui nous concerne, rels.
* Tout x, tel que p(x) = 0 est appel zro du polynme.

Dcomposition d'un polynme.

soit le polynme de degr n

P x a a x a x a x a x
n
n
n
n
( ) ...... = + + + + +
0 1 2
2
1
1

admettant r zros rels et s couples de zros complexes conjugus.

P(x) peut alors s'crire d'une manire unique sous sa forme factorise :

( ) ( ) ( ) ( )( ) [ ] ( )( ) [ ] . z x z x . .......... z x z x x x ..... x x x x a ) x ( P
s 1
r 2 1
s s 1 1 r 2 1 n

=

consquence: une quation algbrique coefficients rels P(x) = 0 admet, dans le cas le plus
gnral,

* des racines relles x x x
r 1 2
, ,... d'ordres respectifs
1 2
, ,.....,
r

on dit que x est un zro d' ordre
1 1

* des couples de racines complexes ( ) ( ) ( ) z , z ...... z , z , z , z
s s 2 2 1 1
d'ordres respectifs

1
, ,.....
2 s

La factorisation peut s'effectuer dans les rels en utilisant le fait que :

( ) ( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
2
1
2
1 1 1 1 1 1 1 1
b a x jb a x jb a x z x z x + = + =

( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) [ ] . b a x . .......... b a x x x ..... x x x x a ) x ( P
s 1
r 2 1
2
s
2
s
2
1
2
1 r 2 1 n

+ + =

Cette factorisation est galement unique, mais il apparat des termes du second ordre.

Exemple: considrons le polynme du quatrime ordre P(x) = x
4
+ 3 4
2
x

Les zros rels sont : x x
1 2
1 1 = = ; chacun d'ordre 1
Les zros complexes sont z j a jb z j a jb
1 1
2 2 = = + = = ( ); ( ) conjugus.


La factorisation dans les complexes donne un produit de termes du premier ordre :

( )( )( )( ) ( )( )( )( ) 2j + x 2j - x 1 + x 1 - x z - x z - x x - x x - x = P(x)
2 1
=

La factorisation dans les rels donne un produit de termes du premier et du second ordre :

( )( )( ) ( )( )( ) 4 + x 1 + x 1 - x b + x x - x x - x = P(x)
2 2 2
2 1
=

ATTENTION: la factorisation n'est possible que si le coefficient du terme du plus haut degr est
gal 1(ce qui tait le cas ici). Dans le cas contraire, il suffit de mettre ce coefficient lui-mme en
facteur.

3-1-2 UN POLYNOME PARTICULIER : LE TRINOME DU SECOND DEGRE.

Il est de la forme P(x) = ax
2
+ + bx c avec a,b et c rels

les zros de P(x) sont les solutions de l'quation P(x) = 0

La rsolution est trs classique et dpend du discriminant = b
2
4ac. Il y a trois cas :

* cas 1 : discriminant positif, deux racines relles distinctes.

> =
+
=

0
2 2
1 2
x
b
a
x
b
a
;

La factorisation donne : ( ne pas oublier le facteur a)

|
|
\
|

|
|
\
|

a 2
ac 4 b - b
+ x
a 2
ac 4 b + b
+ x a = P(x)
2 2

* cas 2 : discriminant nul, une racine relle double. = =

0
2
x
b
a

La factorisation donne :
2
a 2
b
+ x a = P(x)
|
\
|

* cas 3 : discriminant ngatif, deux racines complexes conjugues.

< =
+
= =

0
2 2
1 2 1
x
b j
a
x x
b j
a
;

La factorisation n'est plus possible dans les rels. En complexes on obtient :

|
|
\
|
|
|
\
|
a 2
b - 4ac j - b
+ x
a 2
b - 4ac j + b
+ x a = P(x)
2 2



Exemple 1 : Considrons le trinme suivant : F(p) =1+
2z
n

p p
n
+
1
2
2

Cest un polynme du second ordre en p (p tant la variable de Laplace) qui se rencontre souvent en
asservissements. Les coefficients sont tous rels et positifs pour ce qui nous concerne. On distingue
trois cas :
( )
2
n
2
2
n
2
n
2
2
1 z 4 4 z 4
ac 4 b =
=

Cas 1 : Discriminant positif, deux racines relles :

p =
-b +
2a
1
+

= +
2 2 1
2
1
2
2
2
z z
z z
n n
n
n n

p =
-b -
2a
2

=
2 2 1
2
1
2
2
2
z z
z z
n n
n
n n

Le trinme peut maintenant s'crire :

( )( ) 1 z z p 1 z z p
1
) p ( F
2
n n
2
n n 2
n
+ + +
=

On retrouve facilement l'expression d'origine de F(p) en dveloppant l'quation prcdente.

On rencontre une autre forme de F(p) en asservissements qui permet de faire apparatre les
grandeurs T1 et T2 qui ont un sens physique. Reprenons la forme factorise de F(p) et
transformons-la de la manire suivante :
( )
( )
( )
( )
( )
( ) (
(
|
|
\
|

+

|
|
\
|
+
+ +
+
=
1 z z
1 z z p
1 z z .
1 z z
1 z z p
1 z z
1
) p ( F
2
n n
2
n n 2
n n
2
n n
2
n n 2
n n 2
n

( )( )
( ) ( ) (
(
|
|
\
|

+
|
|
\
|
+
+ +
=
1 z z
p
1 .
1 z z
p
1 1 z z 1 z z
1
) p ( F
2
n n
2
n n
2
n n
2
n n 2
n

En simplifiant, il vient :

( ) ( )
|
|
\
|

+
|
|
\
|
+
+ =
1 z z
p
1 .
1 z z
p
1 ) p ( F
2
n n
2
n n



et finalement :
( )( )
( ) ( ) 1 z z
1
T : et
1 z z
1
T : avec p T 1 p T 1 ) p ( F
2
n n
2
2
n n
1 2 1

=
+
= + + =

Cette forme n'est valide que si z > 1

Cas 2 : Discriminant nul, une racine double :
p =
-b
2a
=
= =
2
2
2
z
z
n
n
n n

Le trinme peut maintenant s'crire : ( ) ( )
2
n 2
n
2
n 2
n
p
1
z p
1
) p ( F +
= +
=

Comme dans le cas 1, on veut faire apparatre une autre forme de F(p). Reprenons sa forme
factorise et transformons-la de la manire suivante :

( )
( )
( )
2
n
2
n
2
2
n
n
2
n 2
n
z
p
1
z
p
1 z
z
z p
z
1
) p ( F
|
|
\
|
+ =
|
|
\
|
+ =
(
(
|
|
\
|
=

finalement:
( )
( )
n
2
z
1
T : avec Tp 1 ) p ( F
= + =

Cas 3 : Discriminant ngatif, deux racines complexes :
p =
-b + j
2a
1
+

= +
2 2 1
2
1
2
2
2
z j z
z j z
n n
n
n n

p =
-b - j
2a
2
2 2 1
2
1
2
2
2
z j z
z j z
n n
n
n n

Le trinme peut maintenant s'crire :

( )( )
2
n n
2
n n 2
n
z 1 j z p z 1 j z p
1
) p ( F + + +
=
Encore une fois, on dsire faire apparatre une forme diffrente de F(p) qui sera exploite dans le
cours d'asservissements.


On pose : a z z
n n
= = et b = 1
2

( )( ) ) jb a p jb a p
1
) p ( F
2
n
+ + +
=
Dveloppons:
( ) ( )
[ ]
F p p ap jbp ap a jab jbp jab b p a b
n n
( ) = + + + + + + = + +
1 1
2
2 2 2
2
2
2

Finalement: ( ) ( )
(
+ +
=
2
2
n
2
n 2
n
z 1 z p
1
) p ( F

Exemple 2 : Dtermination de la pulsation de coupure 3dB d'un systme du second ordre.

Nos avons vu en 2-6-2 que, pour un systme du second ordre, l'amplitude s'crivait :
( ) ( )
2
2
2
zu 2 u 1
K
) u ( A
+
= pour u = 0 (amplitude statique), A = K

Le gain en dcibels est dfini par : AdB A = 20log( )

( )
( ) ( )
( ) ( ) [ ]
2
2
2
2
2
2
zu 2 u 1 log 10 ) K log( 20
zu 2 u 1
K
log 20 ) u ( A log 20 AdB + =
(
(
+
= =

On se propose de dterminer la pulsation de coupure 3dB, c'est dire la pulsation pour laquelle le
signal est affaibli de 3dB par rapport l'amplitude statique.

Amplitude statique : KdB = 20log(K)
Amplitude "limite" : ( ) ( ) [ ]
2
2
2
zu 2 u 1 log 10 ) K log( 20 3 ) K log( 20 dB 3 KdB lim AdB + = = =
( ) ( ) [ ] 3 zu 2 u 1 log 10
2
2
2
= +
( ) ( ) [ ] 2 10 zu 2 u 1
3 . 0 2
2
2
= = +
+ + = 1 2 4 2 0
2 4 2 2
u u z u
+ = u z u
4 2 2
4 2 1 0 ( )

En posant u X
2
= , on obtient le trinme du second degr suivant :
X z X
2 2
4 2 1 0 + = ( )
( ) 2 z 2 z 4 4 4 ) 1 z 2 ( 4
2 4 2 2
+ = + = qui est un trinme toujours positif car son dterminant est
gal ' = 9, ce qui signifie que les racines sont complexes. z tant rel, ce trinme ne s'annule
jamais et reste positif.

Le premier trinme possde donc deux racines relles


( )
( ) ( )
2
2 2
2
2 2
1
z 2 1 1 z 2 1
2
z 2 1 1 2 z 4 2
X + + =
+ +
=
( )
( ) ( )
2
2 2
2
2 2
2
z 2 1 1 z 2 1
2
z 2 1 1 2 z 4 2
X + =
+
=

Racines de la forme : + + + 1 1
2 2
et

En remarquant que : 1
2
+ > et sachant que l'on cherche une racine positive u X
2
= , la
racine est :
( ) ( )
2
2 2
1
2
z 2 1 1 z 2 1 X u + + = =

et finalement : ( ) ( )
2
2 2
n c
z 2 1 1 z 2 1 + + =

3-2 FRACTIONS RATIONNELLES.

3-2-1 DEFINITIONS.

* On appelle fraction rationnelle tout couple (N,D) de polynmes not
N x
D x
D x
( )
( )
( ) 0
N(x) est le polynme numrateur et D(x) est le polynme dnominateur.

* On appelle ple de cette fraction toute racine de l'quation D(x) = 0 c.a.d. tout zro de
D(x).
Exemple: la fraction rationnelle
( ) 1 x x
x 2 3
) x ( D
) x ( N
2
+
+
= possde un ple x = 0 d'ordre 2 et un ple x =
-1 d'ordre 1

* Toute fraction rationnelle peut se dcomposer en lments simples.

La dcomposition dans les complexes donnera uniquement des lments simples de premire
espce du type
( )
n
i
x x
A
avec A : coefficient rel et x

i
: ple complexe d'ordre n de la fraction.
La dcomposition dans les rels donnera des lments simples de premire espce et des lments
simples de deuxime espce du type :
( )
[ ]
Ax B
x a b
n
+
+ +
2
2
avec: A et B coefficients rels et (a+jb) , (a-
jb) ples complexes conjugus d'ordre n.

La pratique de la transformation de Laplace impose la connaissance des mthodes de dcomposition
de fractions rationnelles en lments simples. En effet, les fonctions de transfert des
servomcanismes se prsentent sous la forme de fractions rationnelles en p.


3-2-2 PRATIQUE DE LA DECOMPOSITION DES FRACTIONS RATIONNELLES.

La mthode est la suivante :

1) factorisation de D(x),
2) dcomposition en somme de fractions rationnelles,
3) dtermination des coefficients inconnus.

Exemple. soit la fraction :
N x
D x
x
x x x
( )
( )
=
+
+
2
3 2
1
4 4

1) factorisation de D(x) : D x x x x x x x ( ) ( )( )( ) = + = +
3 2
4 4 1 2 2

2) dcomposition en lments simples :

N x
D x
x
x x x
A
x
B
x
C
x
( )
( ) ( )( )( ) ( ) ( ) ( )
=
+
+
=
+
+
2
1
1 2 2 1 2 2

REMARQUE 1 : dans le cas ou le ple est multiple d'ordre n, les puissances successives doivent
apparatre dans la dcomposition. Par exemple :

x
x x
A
x
B
x
C
x
D
x
2
3 2 3
1
1 2 1 2 2 2
+

=
+
( )( ) ( ) ( ) ( ) ( )

REMARQUE 2 : dans le cas ou le ple est complexe, la dcomposition dans les rels fait apparatre
un terme du second ordre dont le numrateur est du premier ordre en x. Par exemple

x
x x x
A
x
B
x
Cx D
x
2
2 2
1
1 2 4 1 2 4
+
+
=
+
+
+ ( )( )( ) ( ) ( ) ( )

3) dtermination des coefficients inconnus :

Il S'agit ici de dterminer A, B et C. On peut utiliser deux mthodes principales (1 et 2) et
deux mthodes annexes (3 et 4).

Mthode principale 1. (dconseille, car souvent lourde)

On rduit au mme dnominateur.

N x
D x
x
x x x
A
x
B
x
C
x
( )
( ) ( )( )( ) ( ) ( ) ( )
=
+
+
=
+
+
2
1
1 2 2 1 2 2

( )( ) ( )( ) ( )( )
( )( )( )
( ) ( ) ( )
( )( )( ) 2 x 2 x 1 x
B 2 A 4 C 2 x C 3 B x C B A
2 x 2 x 1 x
2 x 1 x C 2 x 1 x B 2 x 2 x A
2
+
+ + + +
=
+
+ + + +
=


On identifie ensuite les numrateurs.

( ) ( ) ( ) 1 x B 2 A 4 C 2 x C 3 B x C B A
2 2
+ = + + + +

et on identifie les coefficients, ce qui nous donne un systme de trois quations trois inconnues.

=
=
= + +
1 B 2 A 4 C 2 ) 3 (
0 C 3 B ) 2 (
1 C B A ) 1 (

La rsolution est simple et donne : A = -2/3 ; B = 5/4 ; C = 5/12

Mthode principale 2 :

Elle consiste multiplier les deux membres par le dnominateur de la fraction dont on recherche le
coefficient et annuler le terme.

( )
) 2 x (
) 1 x ( C
) 2 x (
) 1 x ( B
) 1 x (
) 1 x ( A
) 2 x )( 2 x )( 1 x (
) 1 x )( 1 x (
) x ( D
) x ( N 1 x
2
+
=
+
+
=
+
+
= +

+

+
( )
( )( )
( )
( )
( )
( )
x
x x
A
B x
x
C x
x
2
1
2 2
1
2
1
2

on fait : x = 1, ce qui, les termes en B et en C s'annulant, nous donne immdiatement A = -2/3

Mme opration pour B :

( )
) 2 x (
) 2 x ( C
) 2 x (
) 2 x ( B
) 1 x (
) 2 x ( A
) 2 x )( 2 x )( 1 x (
) 1 x )( 2 x (
) x ( D
) x ( N 2 x
2
+
=
+
+
=

+
+
= +

+

+
( )
( )( )
( )
( )
( )
( )
x
x x
B
A x
x
C x
x
2
1
2 1
2
1
2
2

on fait x = 2, et on obtient B = 5/4

Mme opration pour C :

( )
) 2 x (
) 2 x ( C
) 2 x (
) 2 x ( B
) 1 x (
) 2 x ( A
) 2 x )( 2 x )( 1 x (
) 1 x )( 2 x (
) x ( D
) x ( N 2 x
2
+
+
+
+
+
+
=
+
+ +
=
+

+

= +
+
+
+
( )
( )( )
( )
( )
( )
( )
x
x x
C
A x
x
B x
x
2
1
2 1
2
2
2
2

on fait x = -2, et on obtient C = 5/12



Mthode annexe 3 : (efficace mais dlicate) Elle ne permet pas, en gnral, de dterminer tous les
coefficients.

On fait tendre x vers l'infini aprs multiplication par l'un des dnominateurs de la dcomposition

.
( )
) 2 x (
) 1 x ( C
) 2 x (
) 1 x ( B
) 1 x (
) 1 x ( A
) 4 x (
) 1 x (
) 2 x )( 2 x )( 1 x (
) 1 x )( 1 x (
) x ( D
) x ( N 1 x
2
2 2
+
+
=
+
+
=

On trouve A+B+C = 1, quation que l'on aurait trouve galement en choisissant un autre
dnominateur

Mthode annexe 4 : Elle permet de dterminer un terme.

On donne une valeur numrique x. Par exemple, connaissant A et B, et choisissant x = 1
j'obtiens une quation une inconnue C.

3-2-3 EXEMPLES.

Tous les exemples dvelopps dans ce chapitre seront utiliss ultrieurement et sont lis la
transformation de Laplace (voir 5). C'est la raison pour laquelle la variable utilise ne sera plus x
mais p, variable de Laplace.

3-2-3-1 Exemple 1 : Dcomposer F p
p Tp
( )
( )
=
+
1
1

Dcomposition en lments simples :
( ) Tp 1
B
p
A
) Tp 1 ( p
1
) p ( F
+
+ =
+
=

Recherche des coefficients : On applique la mthode 2.

( ) ( ) ( ) Tp 1
Bp
A
Tp 1
Bp
p
Ap
Tp 1
1
) Tp 1 ( p
p
) p ( pF
+
+ =
+
+ =
+
=
+
=

En posant p = 0, il vient immdiatement : A = 1

( ) ( )
( )
( )
p
Tp 1 A
B
Tp 1
Tp 1 B
p
Tp 1 A
p
1
) Tp 1 ( p
Tp 1
) p ( F ) Tp 1 (
+
+ =
+
+
+
+
= =
+
+
= +

En posant p = -1/T, on trouve B = -T

Finalement:
( ) Tp 1
T
p
1
) Tp 1 ( p
1
) p ( F
+
=
+
=



p Tp
( )
( )
=
+
1
1
2

( ) Tp 1
C
p
B
p
A
) Tp 1 ( p
1
) p ( F
2 2
+
+ + =
+
=

Recherche des coefficients : On applique la mthode 2 pour B et C.

( ) ( ) ( ) Tp 1
Cp
B Ap
Tp 1
Cp
p
Bp
p
Ap
Tp 1
1
) Tp 1 ( p
p
) p ( F p
2 2
2
2 2
2
2
2
+
+ + =
+
+ + =
+
=
+
=

En posant p = 0, il vient : B = 1

( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
C
p
Tp 1 B
p
Tp 1 A
Tp 1
Tp 1 C
p
Tp 1 B
p
Tp 1 A
p
1
) Tp 1 ( p
Tp 1
) p ( F ) Tp 1 (
2 2 2 2
+
+
+
+
=
+
+
+
+
+
+
= =
+
+
= +

En posant p = -1/T, on trouve C T =
2

Pour dterminer A, la mthode 2 tant inadapte, on utilise la mthode 3 ou 4.

Mthode 3 : on multiplie par p et on fait tendre p vers l'infini.

( ) ( ) ( ) Tp 1
Cp
p
B
A
Tp 1
Cp
p
Bp
p
Ap
Tp 1 p
1
) Tp 1 ( p
p
) p ( pF
2 2
+
+ + =
+
+ + =
+
=
+
=
( ) ( ) T
C
T
p
1
C
lim
Tp 1
Cp
lim ; 0
p
B
lim ; 0
Tp 1 p
1
lim
p p p p
=
|
|
|
|
\
|
+
=
|
|
\
|
+
=
|
|
\
|
=
|
|
\
|
+

ce qui nous donne l'quation : 0 = A + 0 + C/T

on connat C, et on trouve A = -T

Finalement:

( ) p
T
Tp 1
T
p
1
) Tp 1 ( p
1
) p ( F
2
2 2

+
+ =
+
=

p Tp
( )
( )
=
+
1
1
2

( ) ( )
2 2
Tp 1
C
Tp 1
B
p
A
) Tp 1 ( p
1
) p ( F
+
+
+
+ =
+
=

Recherche des coefficients : On applique la mthode 2 pour A et C.


( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2
Tp 1
Cp
Tp 1
Bp
A
Tp 1
Cp
) Tp 1 (
Bp
p
Ap
Tp 1
1
) Tp 1 ( p
p
) p ( pF
+
+
+
+ =
+
+
+
+ =
+
=
+
=

En posant p = 0, il vient : A = 1

( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) C Tp 1 B
p
Tp 1 A
Tp 1
Tp 1 C
Tp 1
Tp 1 B
p
Tp 1 A
p
1
) Tp 1 ( p
Tp 1
) p ( F ) Tp 1 (
2
2
2 2 2
2
2
2
+ + +
+
=
+
+
+
+
+
+
+
= =
+
+
= +

En posant p = -1/T, on trouve C = -T

Pour dterminer B (impossible par la mthode 2), on utilise la mthode 3 ou 4.


( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2
Tp 1
Cp
Tp 1
B
A
Tp 1
Cp
Tp 1
Bp
p
Ap
Tp 1
1
) Tp 1 ( p
p
) p ( pF
+
+
+
+ =
+
+
+
+ =
+
=
+
=
( ) ( ) ( )
0
Tp 1
Cp
lim ;
T
B
T
p
1
B
lim
Tp 1
Bp
lim ; 0
Tp 1
1
lim
2 p p p 2 p
=
|
|
\
|
+
=
|
|
|
|
|
\
|
|
|
\
|
+
=
|
|
\
|
+
=
|
|
\
|
+

ce qui nous donne l'quation : 0 = A +B/T + 0

on connat A, et on trouve B = -AT = -T

Finalement:
( ) ( )
2 2
Tp 1
T
Tp 1
T
p
1
) Tp 1 ( p
1
) p ( F
+
+
=
+
=

p Tp
( )
( )
=
+
1
1
2 2

( ) ( )
2 2 2 2
Tp 1
D
Tp 1
C
p
B
p
A
) Tp 1 ( p
1
) p ( F
+
+
+
+ + =
+
=

Recherche des coefficients : On applique la mthode 2 pour B et D.

( ) ( )
2
2 2
2
2 2
2 2 2
2
2
Tp 1
Dp
) Tp 1 (
Cp
p
Bp
p
Ap
Tp 1
1
) Tp 1 ( p
p
) p ( F p
+
+
+
+ + =
+
=
+
=

( ) ( )
2
2 2
Tp 1
Dp
Tp 1
Cp
B Ap
+
+
+
+ + =

En posant p = 0, il vient : B = 1


( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
2
2 2
2
2 2
2 2 2
2
2
Tp 1
Tp 1 D
Tp 1
Tp 1 C
p
Tp 1 B
p
Tp 1 A
p
1
) Tp 1 ( p
Tp 1
) p ( F ) Tp 1 (
+
+
+
+
+
+
+
+
+
= =
+
+
= +
( ) ( )
( ) D Tp 1 C
p
Tp 1 B
p
Tp 1 A
2
2 2
+ + +
+
+
+
=

En posant p = -1/T, on trouve D T =
2

Pour dterminer A et C (impossible par la mthode 2), on utilise la mthode 3 ou 4.


( ) ( )
2 2 2 2 2
Tp 1
Dp
) Tp 1 (
Cp
p
Bp
p
Ap
Tp 1 p
1
) Tp 1 ( p
p
) p ( pF
+
+
+
+ + =
+
=
+
=

( )
2
Tp 1
Dp
) Tp 1 (
Cp
p
B
A
+
+
+
+ + =

( )
0
p
B
lim ; 0
Tp 1 p
1
lim
p 2 p
=
|
|
\
|
=
|
|
\
|
+

( ) ( )
0
Tp 1
Dp
lim ;
T
C
T
p
1
C
lim
Tp 1
Cp
lim
2 p p p
=
|
|
\
|
+
=
|
|
|
|
|
\
|
|
|
\
|
+
=
|
|
\
|
+

ce qui nous donne l'quation deux inconnues : 0 = A + 0 + C/T + 0
Il nous faut une autre quation pour dterminer A et C : mthode 4.

On pose p=1 par exemple.

( ) ( )
2 2
T 1
D
T 1
C
B A
) T 1 (
1
) 1 ( F
+
+
+
+ + =
+
=

( ) ( )
2 2
T 1
D
T 1
C
B
) T 1 (
1
A
+
+

+
=

En rduisant au mme dnominateur et en donnant leur valeur B et D :

( ) ( ) ( ) ( )
( )
2
2 2
2
2
T 1
T T 1 C T 1 1
) T 1 (
D T 1 C T 1 B 1
A
+
+ +
=
+
+ +
=

( )
2
2
2
2 2
T 1
CT C T 2 T 2
) T 1 (
T CT C T T 2 1 1
A
+
+
=
+

=


On obtient une deuxime quation qui nous donne le systme suivant.

+ =
+ + =
T
C
A 0 ) 2 (
CT C T 2 T 2 A ) 1 (
2

En sortant C de (2), on obtient C = -AT

En plongeant ce rsultat dans (1), on crit :

( )
2 2 2
AT AT T 2 T 2 T 1 A + + = + ( )
2 2 2
T 2 T 2 AT AT T 1 A = +

Aprs division des deux membres par (1+T), il vient :

A= -2T et C AT T = = 2
2

Finalement:

( ) ( )
2
2 2
2 2 2
Tp 1
T
Tp 1
T 2
p
1
p
T 2
) Tp 1 ( p
1
) p ( F
+
+
+
+ + =
+
=

T p T p
( )
( )( )
=
+ +
1
1 1
1 2

F p
T p Tp
A
T p
B
T p
( )
( )( ) ( ) ( )
=
+ +
=
+
+
+
1
1 1 1 1
1 1 2

Recherche des coefficients : On applique la mthode 2 pour A et B.

( ) ) p T 1 (
) p T 1 ( B
A
) p T 1 (
) p T 1 ( B
) p T 1 (
) p T 1 ( A
p T 1
1
) p T 1 )( p T 1 (
) p T 1 (
) p ( F ) p T 1 (
2
1
2
1
1
1
2 2 1
1
1
+
+
+ =
+
+
+
+
+
=
+
=
+ +
+
= +

En posant p
T
=
1
1
, il vient : A
T
T T
=

1
1 2

( )
B
) p T 1 (
) p T 1 ( A
) p T 1 (
) p T 1 ( B
) p T 1 (
) p T 1 ( A
p T 1
1
) p T 1 )( p T 1 (
) p T 1 (
) p ( F ) p T 1 (
1
2
2
2
1
2
1 2 1
2
2
+
+
+
=
+
+
+
+
+
=
+
=
+ +
+
= +

F(p) s'crit donc :

(
+
=
+ +
=
) p T 1 (
T
) p T 1 (
T
T T
1
) Tp 1 )( p T 1 (
1
) p ( F
2
2
1
1
1 2 1



p T p T p
( )
( )( )
=
+ +
1
1 1
1 2

Dcomposition en lments simples : F p
p T p T p
A
p
B
T p
C
T p
( )
( )( ) ( ) ( )
=
+ +
= +
+
+
+
1
1 1 1 1
1 2 1 2

Recherche des coefficients : On applique la mthode 2 pour A, B et C.

pF p
p
p T p T p T p T p
A
Bp
T p
Cp
T p
( )
( )( ) ( )( ) ( ) ( )
=
+ +
=
+ +
= +
+
+
+ 1 1
1
1 1 1 1
1 2 1 2 1 2

En posant p = 0 , il vient : A = 1

( ) ) p T 1 (
) p T 1 ( C
B
p
) p T 1 ( A
p T 1 p
1
) p T 1 )( p T 1 ( p
) p T 1 (
) p ( F ) p T 1 (
2
1 1
2 2 1
1
1
+
+
+ +
+
=
+
=
+ +
+
= +

En posant : p
T
=
1
1
on trouve : B
T
T T
=
1
2
2 1

( )
C
) p T 1 (
) p T 1 ( B
p
) p T 1 ( A
p T 1 p
1
) p T 1 )( p T 1 ( p
) p T 1 (
) p ( F ) p T 1 (
1
2 2
1 2 1
2
2
+
+
+
+
+
=
+
=
+ +
+
= +

En posant : p
T
=
1
2
on trouve : C
T
T T
=

2
2
2 1

F(p) s'crit maintenant :

(
+
+ =
) p T 1 (
T
) p T 1 (
T
T T
1
p
1
) p ( F
2
2
2
1
2
1
1 2

p T p T p
( )
( )( )
=
+ +
1
1 1
2
1 2


F p
p T p T p
A
p
B
p
C
T p
D
T p
( )
( )( ) ( ) ( )
=
+ +
= + +
+
+
+
1
1 1 1 1
1 2
2
1 2

Recherche des coefficients : On applique la mthode 2 pour B, C et D.

p F p
p
p T p T p
T p Tp
Ap B
Cp
T p
Dp
T p
2
2
2
1 2
1
2
1
2
2
1 1
1
1 1 1 1
( )
( )( )
( )( ) ( ) ( )
=
+ +
=
+ +
= + +
+
+
+



En posant p = 0 , il vient : B = 1

( ) ) p T 1 (
) p T 1 ( D
C
p
) p T 1 ( B
p
) p T 1 ( A
p T 1 p
1
) p T 1 )( p T 1 ( p
) p T 1 (
) p ( F ) p T 1 (
2
1
2
1 1
2
2
2 1
2
1
1
+
+
+ +
+
+
+
=
+
=
+ +
+
= +

En posant : p
T
=
1
1
on trouve : C
T
T
T
T
T T
=
1
2
2
1
1
3
1 2
1

( )
D
) p T 1 (
) p T 1 ( C
p
) p T 1 ( B
p
) p T 1 ( A
p T 1 p
1
) p T 1 )( p T 1 ( p
) p T 1 (
) p ( F ) p T 1 (
1
2
2
2 2
1
2
2 1
2
2
2
+
+
+
+
+
+
+
=
+
=
+ +
+
= +

En posant : p
T
=
1
2
on trouve : D
T
T T
=
2
3
2 1

Pour dterminer A, on utilise la mthode 3 en multipliant F(p) par p et en faisant tendre p vers
l'infini.

pF p
p
p T p T p
p T p Tp
A
B
p
Cp
T p
Dp
T p
( )
( )( )
( )( ) ( ) ( )
=
+ +
=
+ +
= + +
+
+
+
2
1 2
1 1 2
1 1
1
1 1 1 1

( )( )
0
p
B
lim ; 0
p T 1 p T 1 p
1
lim
p
2 1
p
=
|
|
\
|
=
|
|
\
|
+ +

( ) ( )
2
2
p
2
p
1
1
p
1
p
T
D
T
p
1
D
lim
p T 1
Dp
lim ;
T
C
T
p
1
C
lim
p T 1
Cp
lim =
|
|
|
|
|
\
|
|
|
\
|
+
=
|
|
\
|
+
=
|
|
|
|
|
\
|
|
|
\
|
+
=
|
|
\
|
+

ce qui nous donne l'quation une inconnue : 0
1 2
= + + A
C
T
D
T

En donnant leurs valeurs C et D :

A
T
T T
T
T T
T T T T
T T
T T =

=
+
= +
1
2
1 2
2
2
1 2
1 2 2 1
1 2
2 1
( )( )
( )
( )


F p
p
T T
p
T
T T T p
T
T T T p
( )
( )
( ) ( )
=
+
+
+
+
+
1 1
1
1
1
2
1 2 1
3
1 2 1
2
3
2 1 2

3-2-3-8 Exemple 8 : Dcomposer
|
|
\
|
+
=
2
2
n n
p
1
p
z 2
1 p
1
) p ( F


En mettant F(p) sous une forme diffrente :

( )
2
n
2
n
2
n
2
2
n n
p p z 2 p
p
1
p
z 2
1 p
1
) p ( F
+ +
=
|
|
\
|
+
=

on fait apparatre l'expression ( )
2
n
2
n
p p z 2 + + . C'est un trinme du second degr possdant deux
racines complexes conjugues ( Nous avons vu au 3-1-2 cas 1 & 2 que, dans le cas o il possde
des racines relles, le dnominateur de F(p) se met sous une autre forme.), que l'on peut rcrire :

( ) ( ) ( )
2 2 2
n
2
n
b a p p p z 2 + + = + + avec: a z b z
n n
= = ; 1
2

( ) ( )
(
+ +
=
2
2
n
2
n
2
n
z 1 z p p
) p ( F


( ) ( ) ( ) ( )
2
2
n
2
n
2
2
n
2
n
2
n
z 1 z p
C Bp
p
A
z 1 z p p
) p ( F
+ +
+
+ =
(
+ +
=

Recherche des coefficients : On applique la mthode 2 pour A, B et C.

( ) ( ) ( ) ( )
2
2
n
2
n
2
2
n
2
n
2
n
z 1 z p
) C Bp ( p
A
z 1 z p
) p ( pF
+ +
+
+ =
(
+ +
=

En posant p = 0 , il vient : A=1
( ) ( )
( ) ( )
C Bp
p
z 1 z p A
p
) p ( F z 1 z p
2
2
n
2
n
2
n
2
2
n
2
n
+ +
(
+ +
=
=
(
+ +

En posant : p z j z
n n
= 1
2
( qui est racine du polynme voir 3-1-2 cas 3 ) on trouve
l'quation complexe :

( ) C z 1 j z B
z 1 j z
2
n n
2
n n
2
n
+ =

( ) [ ]( )
2
n n
2
n n
2
n
z 1 j z C z 1 jB Bz + =

( ) [ ] [ ]
2
n
2 2
n n
2 2
n
2
n
2 2
n
z 1 C z 1 Bz 2 j Cz z 1 B Bz + =


En identifiant parties relles et parties imaginaires, il vient deux quations relles :

( )
=
=
2
n
2 2
n
n
2 2
n
2
n
2 2
n
z 1 C z 1 Bz 2 0
Cz z 1 B Bz

( )
)
`
=
=
C Bz 2 0
Cz 1 z 2 B
n
n
2 2
n
2
n

On en dduit : C zB B C z
n n
= = = 2 1 2 ;


( ) ( )
2
2
n
2
n
n
z 1 z p
z 2 p
p
1
) p ( F
+ +

+ =

( )
2
n
2
n
2
2
n
2
2
n n
2
p p z 2 p
p
1
p
z 2
1 p
1
) p ( F
+ +
=
|
|
\
|
+
=

On modifie le dnominateur comme dans l'exemple prcdent. F(p) s'crit :

( ) ( )
(
+ +
=
2
2
n
2
n
2
2
n
z 1 z p p
) p ( F


( ) ( ) ( ) ( )
2
2
n
2
n
2 2
2
n
2
n
2
2
n
z 1 z p
D Cp
p
B
p
A
z 1 z p p
) p ( F
+ +
+
+ + =
(
+ +
=

Recherche des coefficients : On applique la mthode 2 pour B, C et D.

( ) ( ) ( ) ( )
2
2
n
2
n
2
2
2
n
2
n
2
n 2
z 1 z p
) D Cp ( p
B Ap
z 1 z p
) p ( F p
+ +
+
+ + =
(
+ +
=

En posant p = 0 , il vient : B=1

( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
D Cp
p
z 1 z p B
p
z 1 z p A
p
) p ( F z 1 z p
2
2
2
n
2
n
2
2
n
2
n
2
2
n
2
2
n
2
n
+ +
(
+ +
+
(
+ +
=
=
(
+ +



En posant : p z j z
n n
= 1
2
on trouve l'quation complexe :

( )
( ) D z 1 j z C
z 1 j z
2
n n 2
2
n n
2
n
+ =

( ) [ ]( )
2
2
n n
2
n n
2
n
z 1 j z D z 1 jC Cz + =

( ) [ ] ( ) ( )
2
2 2
n
2 2
n
2
n
2 2
n n
2
n
z 1 jz 2 z 1 z D z 1 jC Cz + + =

( ) ( ) ( )
( )
2 3
n
2 2
n
2 3
n
2 2 2 3
n
2 2
n
2 3
n
2
n
z 1 Cz 2 z 1 jDz 2
z 1 jCz 2 1 z 2 z 1 jC 1 z 2 D 1 z 2 Cz
+ +
+ =


( ) ( ) ( )
( )
)
+ =
+ + =
2 3
n
2 2 2 3
n
2 2
n
2 3
n
2 2
n
2 3
n
2
n
z 1 Cz 2 1 z 2 z 1 C z 1 Dz 2 0
z 1 Cz 2 1 z 2 D 1 z 2 Cz

( ) ( )
( )
)
+ =
+ =
n
2 2
n
2 2
n
2 3
n
2
n
Cz 2 1 z 2 C Dz 2 0
1 z 2 D z 4 3 Cz

( ) ( )
( )
)
+ =
+ =
1 z 4 C Dz 2 0
1 z 2 D z 4 3 Cz 1
2
n
2 2
n

La seconde quation nous donne :

( ) 1 z 4
z 2
C
D
2 n
=

En plongeant ceci dans la premire quation, on a :

( ) ( )( ) 1 1 z 2 1 z 4
z 2
C
z 4 3 Cz
2 2 n 2
n
=
+

( ) ( )( )
( ) ( ) 1 z 6 z 8 z 4 3 z 2
z 2
1 z 2 1 z 4
z 2
z 4 3 z
1
C
2
n
2
n
2
2 2
n
2
n
+ +
=

+
=

=
+ +
=
2
6 8 8 6
2
2 4 4 2
z
z z z z
z
n n n n n
n



On en dduit : ( ) ( ) 1 z 4 1 z 4
z 2
C
D
2 2 n
=
=

Pour dterminer A, on utilise la mthode 3 en multipliant F(p) par p et en faisant tendre p vers
l'infini.

( ) ( ) ( ) ( )
2
2
n
2
n
2
2
n
2
n
2
n
z 1 z p
) D Cp ( p
p
B
A
z 1 z p p
) p ( pF
+ +
+
+ + =
(
+ +
=
( ) ( )
( )
C =
p p
z 2
1
p
D
C
lim =
p z 2 p
) D Cp ( p
lim
z 1 z p
) D Cp ( p
lim
2
2
n n
p 2
n n
2
p 2
2
n
2
n
p
|
|
|
|
|
\
|
|
|
\
|

+
+
+
|
|
\
|
+ +
+
=
|
|
\
|
+ +
+

0 ) p ( pF lim ; 0
p
B
lim
p p
= =
|
|
\
|

ce qui nous donne l'quation une inconnue : 0 = + A C

On en dduit : A C
z
n
= =
2

F(p) s'crit finalement :

( )
( ) ( )
2
2
n
2
n
2
n
2
n
z 1 z p
1 z 4 p
z 2
p
1
p
1 z 2
) p ( F
+ +
+
+ +
=

( )( ) Tp 1 p
) p ( F
2 2
+ +
=


( )( ) ( ) ( )
2 2 2 2
p
C Bp
Tp 1
A
Tp 1 p
) p ( F
+
+
+
+
=
+ +
=

Recherche des coefficients : On applique la mthode 2 pour A, B et C

( )
( )
( )( )
( )
2 2 2 2
p
Tp 1 C Bp
A
p
) p ( F Tp 1
+
+ +
+ =
+
= +


En posant p
T
=
1
, il vient :
2 2
2
2
2
T 1
T
T
1
A
+
=
|
\
|
+
=

( )
( )
( )
( )
C Bp
Tp 1
p A
Tp 1
) p ( F p
2 2
2 2
+ +
+
+
=
+
= +

En posant : p j = on trouve l'quation complexe :

( )
C Bj
Tj 1
+ =
+

( )( ) ( ) + + = + + = CT B j BT C Tj 1 C Bj
2


)
`
+ =
=
CT B 0
BT C
2

La seconde quation nous donne :

B CT =

En plongeant ceci dans la premire quation, on a :

( )
( )
2 2
2 2 2 2
T 1
C T 1 C CT C
+
= + = + =
( )
2 2
T 1
T
CT B
+

= =

F(p) s'crit finalement :

( )( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2 2
2
2 2
p
Tp 1
T 1 Tp 1
1
T 1
T
Tp 1 p
) p ( F
+
+
+ +
=
+ +
=


Chapitre 4

QUATIONS
DIFFRENTIELLES
LINEAIRES

Une fausse erreur nest pas forcment une
vrit vraie.

Pierre Dac

CHAPITRE 4 EQUATIONS DIFFERENTIELLES LINEAIRES


4-1 PRESENTATION

Un grand nombre de systmes physiques relvent dun comportement modlisable par une
(ou des) quation(s) diffrentielle(s). De fait, la description de la loi entre/sortie des systmes
mcaniques, lectriques ou hydrauliques rencontrs en asservissement fera souvent appel une
quation diffrentielle. Cette dernire se prsentera sous une forme particulire, dite : Equation
diffrentielle linaire coefficients constants . Les hypothses ncessaires l'obtention d'une
quation linaire seront examines dans le cours d'asservissement.

La forme la plus gnrale est la suivante :

a
d s t
dt
a
d s t
dt
a
ds t
dt
a s t b
d e t
dt
b
d e t
dt
b
de t
dt
b e t
n
n
n n
n
n m
m
m m
m
m
( ) ( )
.....
( )
. ( )
( ) ( )
....
( )
. ( ) + + + + = + + + +
1
1
1 1 0 1
1
1 1 0

Avec: e(t) fonction d'ente
s(t) fonction de sortie

* La variable est le temps : en effet, on dsire, dans la plupart des cas, contrler l'volution
temporelle d'une grandeur.

* Les a
i
sont des coefficients constants, car combinaisons de grandeurs telles que : longueur,
masse, rsistance, coeff. de frottement, etc.

* Cette quation ne possde pas de terme constant : elle est dite "homogne" et elle reprsente
l'volution de la grandeur de sortie autour d'un point d'quilibre. Il est toujours possible de
transformer une quation non homogne en quation homogne en effectuant un changement de
variable (voir "Mouvement libre" page suivante).

* La fonction d'entre apparat le plus souvent sous une forme non drive. L'quation devient
alors :
a
d s t
dt
a
d s t
dt
a
ds t
dt
a s t e t
n
n
n n
n
n
( ) ( )
.....
( )
. ( ) ( ) + + + + =
1
1
1 1 0
(4 -1)

(Equation d'ordre n)

La reprsentation schmatique du systme est :

entre e(t) sortie s(t)
SYSTEME

fig. 4-1

On remarquera que l'on ne peut pas exprimer directement la sortie en fonction de l'entre, c.a.d. que,
pour l'instant, nous ne pouvons rien crire de mieux que "SYSTEME" dans le rectangle.


La rsolution des quations diffrentielles linaires coefficients constants repose sur le
principe de base suivant :

La solution de l'quation est la somme de deux contributions :

* Une solution sans second membre, correspondant physiquement un rgime transitoire,
appele aussi rponse libre : s
l
(t) et qui doit satisfaire aux conditions initiales. On cherchera donc la
solution de :

a
d s t
dt
a
d s t
dt
a
ds t
dt
a s t
n
n
n n
n
n
( ) ( )
.....
( )
. ( ) + + + + =
1
1
1 1 0
0 (4 - 2)

* Une solution particulire avec second membre, correspondant physiquement a un rgime
permanent, appele aussi rponse force : s
f
(t). On cherchera donc UNE solution de :

a
d s t
dt
a
d s t
dt
a
ds t
dt
a s t e t
n
n
n n
n
n
( ) ( )
.....
( )
. ( ) ( ) + + + + =
1
1
1 1 0
(4 -1)

Mouvement libre : c'est le cas de l'essai de lcher d'une masse M accroche un ressort vertical :
l'quation est de la forme :

M
d x t
dt
f
dx t
dt
k x t Mg
2
2
( ) ( )
. ( ) + + = Equation non homogne.
en effectuant un changement de variable, on obtient dans le nouveau repre :
M
d x t
dt
f
dx t
dt
k x t
2
2
0
( ) ( )
. ( ) + + = Equation homogne.

Les deux premiers termes de cette quation dcrivent le comportement dynamique de l'ensemble
puisqu'ils sont proportionnels respectivement l'acclration et la vitesse. Lorsque la masse est
immobile, ils sont nuls et le troisime terme donne bien x(t) = 0.

Lors du lcher, on observe un mouvement oscillatoire amorti autour de la position de repos x = 0.

Dans le cas ou le ressort est soumis une sollicitation entretenue (un autre ressort qui oscille par
exemple), il faudra ajouter la rponse libre un terme permanent qui est de mme nature que la
sollicitation.

REMARQUE: Le paralllisme entre rponse libre et rgime transitoire d'une part et entre rponse
force et rgime permanent d'autre part n'est pas tout fait rigoureux : En effet, les mathmaticiens
montrent que la rponse est la SOMME des rponses libre et force, alors que les mcaniciens
considrent que la rponse est la SUCCESSION d'un rgime transitoire puis d'un rgime
permanent. Ceci se justifie par le fait que la rponse libre, qui comme nous l'avons dit tend vers
zro lorsque t tend vers l'infini, n'est plus perceptible (ou mesurable) au bout d'un certain temps.
(alors que mathmatiquement parlant, elle existe encore). D'o l'appellation de "transitoire".


4-2 EQUATIONS DIFFERENTIELLES DU PREMIER ORDRE

4-2-1 METHODE DE RESOLUTION

L'quation est de la forme :

A
ds t
dt
Bs t Ce t
( )
( ) ( ) + =

On mettra cette quation sous une autre forme qui est plus "parlante", avec : T = A/B et K = C/B
rels et positifs.

T
ds(t)
dt
s(t) Ke(t) (4 - 3) + =

En effet, les constantes K et T ont une signification physique, gain et constante de temps en
l'occurrence, ce qui n'est pas le cas de A, B et C.

Nous avons vu que la solution est la somme de deux contributions :

* Une solution sans second membre, appele aussi rponse libre : s
l
(t).
* Une solution particulire avec second membre, appele aussi rponse force : s
f
(t).

4-2-1-1 Solution sans second membre.

T
ds t
dt
s t
( )
( ) + = 0 (4 - 4)

Lquation (4-4) dcrit le comportement du systme laiss lui-mme. (pas de sollicitation en
entre). Elle est dite " variables sparables". En effet,

(4 4 = )
( )
( )
ds t
s t
dt
T

En intgrant, il vient :

log ( ) ( ) . . s t
t
T
c s t e e e e
te
t
T
c
t
T
c
t
T
te
te
=

+ = = =
+

La constante est dtermine par les conditions initiales. On peut remarquer que l'exponentielle va
tendre vers zro, ce qui correspond bien une rponse transitoire.

=
s t e
t
T
l
( ) .


4-2-1-2 Solution avec second membre.

T
ds(t)
dt
s(t) Ke(t) (4 - 3) + =

Cette quation dcrit le comportement du systme soumis une entre e(t). On recherchera une
solution particulire de (4-3), de la mme forme que l'entre e(t).

= s t K e t
f
( ) . ( )

REMARQUE

Dans le cas ou le second membre contient un terme constant, l'quation (4-3) devient :

T
ds t
dt
s t Ke t
( )
( ) ( ) + = +

L'quation n'est plus homogne. On effectue un changement de variable :

s t s t
ds t
dt
ds t
dt
1
1
( ) ( )
( ) ( )
= =

en rcrivant l'quation, on a :

T
ds t
dt
s t Ke t
1
1
( )
( ) ( ) + =

ce qui nous ramne a la forme (4-3). s t K e t s t K e t
1
( ) . ( ) ( ) . ( ) = = +
f

4-2-1-3 Solution complte.

Elle est la somme des rponses transitoire et permanente. s(t) = s
f
(t) + s
l
(t)

s t e K e t
t
T
( ) . . ( ) = +

4-2-2 EXEMPLES :

4-2-2-1 Systme soumis une entre chelon.

L' entre chelon s' crit: ; e t E t e t t ( ) ( ) = > =
0
0 0 0

L' quation (4 - 3) devient alors: (4 - 5) T
ds t
dt
s t KE
( )
( ) + =
0

Rponse force, solution particulire : on prend s(t) = cte =


En remplaant dans (4 - 5) = = s t KE
f
( )
0

La solution complte est:
f l
s t s t s t e K E
t
T
( ) ( ) ( ) . . = + = +
0

En tenant compte des conditions initiales (systme partant du repos, dans le cas courant) :

s K E ( ) . 0 0
0
= = -

Finalement:
|
|
\
|
=
T
t
0
e 1 E . K ) t ( s

4-2-2-2 Systme soumis une entre rampe.

La rampe s' crit: ; e t a t t e t t ( ) . ( ) = > = 0 0 0

L' quation (4 - 3) s' crit alors: (4 - 6) T
ds t
dt
s t K a T
( )
( ) . . + =

Rponse force, solution particulire :
On prend: s t t
ds t
dt
( ) .
( )
= + =
en remplaant s(t) dans l'quation (4-6) :

t T K a t K a K a T + + = = = . . . . . et

La solution particulire est alors:
f
s t K a t K a T K a t T ( ) . . . . . ( ) = =
La solution complte est : s(t) (t) +s (t) = K.a(t T) + e
l f
-t
T
= s .

En tenant compte des conditions initiales (systme partant du repos) :

s K a T ( ) . . 0 0 = =

Finalement:
|
|
\
|
+ =
T
t
e . T T t a . K ) t ( s

4-2-2-3: Systme soumis une entre harmonique.

L'entre harmonique s'crit : e t E t t e t t ( ) sin ( ) = > =
0
0 0 0 ;

L' quation (4 - 3) s' crit alors: (4 - 7) T
ds t
dt
s t K E t
( )
( ) . sin + =
0



Mthode 1 :

Rponse force, solution particulire : On cherche une solution de (4-7) sous la forme :
s t S t ( ) sin( ) = +
0
= +
ds t
dt
S t
( )
cos( )
0

En injectant dans (4-7), on a : TS t S t kE t
0 0 0
cos( ) sin( ) sin + + + =

|
\
|

= +
= = +
2
t
2
) t ( : puis
t 0 ) t ( : Posons

= =
= =
TS kE t kE
et S kE t kE
0 0 0
0 0 0

sin sin
sin cos
(4 - 8)
(4 - 9)

(4 - 8)
(4 - 9) =
S
kE
0
0
=
= =
sin
cos
( )

T S
kE
tg T arctg T
0
0

En levant (4-8) et (4-9) au carr et en les additionnant, il vient :

S T k E t t
S
kE
T
0
2 2 2 2
0
2 2 2
0
0
2 2
1
1
( ) (sin cos ) + = +
=
+

Solution gnrale = solution force + solution libre :

s t
kE
T
t e
t
T
( ) sin( ) =
+
+ +
0
2 2
1

En appliquant les conditions initiales la solution gnrale :

s t
kE
T
( ) sin =
+
+ = 0
1
0
0
2 2

=

+
=
+
=

+
kE
T
kE T
T
T
T
0
2 2
0
2 2
2 2
1
1
1
sin
sin avec:

Finalement:
( ) =
|
|
|
\
|
+
+ +
+
=
T arctg : Avec
T 1
Te
) t sin(
T 1
kE
) t ( s
2 2
T
t
2 2
0



Mthode 2

On cherche la solution permanente sous la mme forme que prcdemment
s t S t ( ) sin( ) = +
0
, en utilisant la notation exponentielle complexe ( voir 2-4 ).

( )
+
= +
t j
e Im ) t sin(

On crira donc :
s t S e
ds t
dt
jS e
j t j t
( )
( )
( ) ( )
= =
+ +
0 0

En remplaant, dans (4-7),

j TS e S e kE e
j t j t j t

0 0 0
( ) ( ) + +
+ = + = j TS e e S e e kE e
j t j j t j j t

0 0 0

( ) 1
0 0
+ = j T S e kE
j

=
+
S e
kE
jT
j
0
0
1
quation complexe

En galant les modules, on a :

S
kE
T
0
0
2 2
1
=
+

et en galant les arguments, on trouve ;

) t ( j
) t ( j
0
e j
dt
) t ( ds
e S ) t ( s
+
+
=
=

Solution gnrale= Solution libre + solution force :

s t
kE
T
t e
t
T
( ) sin( ) =
+
+ +
0
2 2
1

On dtermine de la mme manire que dans le cas prcdent et, finalement :

( ) =
|
|
|
\
|
+
+ +
+
=
T arctg : Avec
T 1
Te
) t sin(
T 1
kE
) t ( s
2 2
T
t
2 2
0



REMARQUE IMPORTANTE :

Lors de l'tude de la rponse harmonique d'un systme en asservissement, on fera l'hypothse que la
fonction entre est applique depuis un temps suffisamment long pour que le rgime transitoire ait
disparu. Seule la rponse permanente nous intresse alors et le calcul prcdent est simplifi. Le
rsultat "utile" se prsentera sous la forme suivante :
4-3 EQUATIONS DIFFERENTIELLES DU SECOND ORDRE

4-3-1 GENERALITES

La mise en quation d'un grand nombre de systmes mcaniques aboutit une quation de la
forme :

A
d s t
dt
B
ds t
dt
Cs t De t
2
2
( ) ( )
( ) ( ) + + =

On la mettra sous la forme suivante, qui est plus "parlante" :

1 2
2
2
2

n
n
d s t
dt
z ds t
dt
s t K e t
( ) ( )
( ) . ( ) + + = (4 -10)

avec: K =
D
C
=
C
A
z =
B
2 AC
n
rels et positifs pour ce qui nous concerne.

En effet, les constantes K,
n
, et z ont une signification physique, respectivement gain, pulsation
propre non amortie et facteur d'amortissement, ce qui n'est pas le cas de A, B, C et D.

REMARQUE 1 : Il existe d'autres notations pour le facteur d'amortissement, en particulier "m" et
"". Cette dernire est utilise lorsque l'on tudie les asservissements chantillonns, car z
reprsente alors une variable.

( )
Dphasage. : ) T ( arctg : et
amplitude d' Rapport :
T 1
k
E
S
: avec
) t sin(
T 1
kE
) t ( s ) t ( s
2 2
0
0
2 2
0
f
=
+
=
+
+
= =

Nous aurons l'occasion de reparler abondamment du rapport d'amplitude et du dphasage
dans le cours d'asservissements.



REMARQUE 2 : dans certains cas l'quation se ramne un premier ordre : en effet, l'quation

T
d s t
dt
ds t
dt
Ke t
2
2
( ) ( )
( ) + = Correspond un systme du second ordre avec une intgration que l'on
rencontre souvent en asservissements.

On pose alors : f t
ds t
dt
( )
( )
=

L'quation se rcrit : T
df t
dt
f t Ke t
( )
( ) ( ) + =
qui est une quation du premier ordre dont la solution est : f t e Ke t
t
T
( ) ( ) = +

On obtient finalement s(t) en intgrant f(t). dt . ) t ( f ) t ( s
=

4-3-2 METHODE DE RESOLUTION

Nous savons que la solution est la somme de deux contributions :

* Une solution sans second membre, appele aussi rponse libre : s
l
(t).
* Une solution particulire avec second membre, appele aussi rponse force : s
f
(t).

4-3-2-1 Solution sans second membre.

1 2
0
2
2
2

n
n
d s t
dt
z ds t
dt
s t
( ) ( )
( ) + + = (4 -11)

Lquation (4-11) dcrit le comportement du systme laiss lui-mme. (pas de sollicitation en
entre). On va chercher une solution de la forme : s t e
rt
( ) =

Les drives sont :
ds t
dt
re
d s t
dt
r e
rt rt
( ) ( )
= = et
2
2
2

En reportant dans (4-11) :

0 1
zr 2 r
0 e 1
zr 2 r
n
2
n
2
rt
n
2
n
2
= +
=
|
|
\
|
+

(4 -12) + + = r z r
n n
2 2
2 0

(4-12) est un trinme du second degr en r pour lequel il existe trois cas suivant le signe du
dterminant = 4
n
z
2 2
1 ( )


a) 1
er
cas z : > > 0 1

Il existe deux racines relles et ngatives

r
2
r
2

1
2
=
+
=
=

= +
2 2 1
1
2 2 1
1
2
2
2
2
z z
z z
z z
z z
n n
n
n n
n

( )
( )

Les fonctions : e e
r t r t
1 2
et sont toutes les deux intgrales particulires de l'quation sans second
membre (4-11). L'intgrale gnrale s'crit comme une combinaison linaire de ces deux solutions :

s(t) + avec et constantes dfinies par les conditions initiales.
2 1 2
=
1
1 2
e e
r t r t

On peut remarquer que les exponentielles vont tendre vers zro (car les racines sont ngatives), ce
qui correspond bien une rponse transitoire.

En asservissements, on pose de prfrence :

( ) ( ) 1 z z
1
r
1
T et
1 z z
1
r
1
T
2
n
2
2
2
n
1
1
+
=
=

=
=

Ce qui revient crire l'quation (4-10) de la manire suivante :

( ) 0 ) t ( s
dt
) t ( ds
T T
dt
) t ( s d
T . T
2 1
2
2
2 1
= + + + ATTENTION ! cette forme n'est valide que si z >1

Finalement:
s (t) +
l 2
=

1
1 2
e e
t
T
t
T

b) 2 0 1
d
z cas: = =

Il existe une racine double relle et ngative

r = -z = - s(t)
n n

=

e
z t
n

La fonction s(t) est intgrale particulire de (4-11) ; on cherche l'intgrale gnrale sous la forme :

s(t) avec: f (t) fonction inconnue = e f t
rt
( )

( )
( ) ) t ( ' ' f ) t ( ' rf 2 ) t ( f r e ) t ( ' ' f e ) t ( ' f re ) t ( ' f re ) t ( f e r
dt
s(t) d
) t ( ' f ) t ( rf e ) t ( ' f e ) t ( f re
dt
ds(t)

2 rt rt rt rt rt 2
2
2
rt rt rt
+ + = + + + =
+ = + =



En reportant dans (4-11) et en multipliant les deux membres par
n
2
:

( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ]
( ) ( )
2 1
rt
n
n
2
n
2
n
n
2
n
2 rt
2
n n
2 rt
t ) t ( f 0 ) t ( ' ' f 0 ) t ( ' ' f e
0 z 2 r 2 et 0 zr 2 r : or
0 ) t ( ' ' f ) t ( ' f z 2 r 2 ) t ( f zr 2 r e
0 ) t ( f ) t ( ' f ) t ( rf z 2 ) t ( ' ' f ) t ( ' rf 2 ) t ( f r e
+ = = =
= + = + +
= + + + + +
= + + + + +

La solution est de la forme : ( ) ( )
2 1
t
2 1
rt
t e t e s(t)
n
+ = + =

En posant, de la mme manire que dans le cas prcdent : T = -1/r , on obtient finalement :

( )
2 1
T
t
l
t e (t) s + =

c) 3 1 0
ime
cas z : < <

Il existe deux racines complexes conjugues :

( ) ( )
( ) ( )
2
n n
2
n 2
2
n 1
z 1 b ; z a avec
jb a z 1 j z r
jb a z 1 j z r
= =
= + =
+ = =

La solution est de la forme :

( )
jbt
2
jbt
1
at jbt a
2
jbt at
1
t ) jb a (
2
t ) jb a (
1
t r
2
t r
1
e + e e e e + e e e + e = e + e s(t)
2 1
+
= = =

En dveloppant les exponentielles complexes, on a :

( ) ( ) ( ) bt sin j bt cos + bt sin j bt cos e s(t)
2 1
at
+ =

Cette solution est une fonction complexe. Dans les problmes de mcanique, on ne s'intresse
qu'aux solutions relles : on prendra donc
1
et
2
complexes conjugus.

1
= (c + ) et jd c jd
2
= ( )

En reportant :

( )( ) ( )( ) ( )
( )
( ) bt sin d 2 bt cos c 2 e
bt sin d j bt sin jc bt cos jd bt cos c bt sin d j bt cos dj bt sin cj bt cos c e
bt sin j bt cos jd c + bt sin j bt cos jd c e s(t)
at
2 2 at
at
=
+ + + + + =
+ + =



En posant = 2b et = - 2d :

( ) ( )
) bt sin( e ) t ( s
cos et sin = : tion identifica Par
cos bt sin sin bt cos ) bt sin( : effet En
) bt sin( bt sin bt cos : avec bt sin bt cos e ) t ( s
at
at
+ =
=
+ = +
+ = + + =

Finalement:

( ) + =

t z 1 sin e ) t ( s
n
2 t z
l
n

4-3-2-2 Solution avec second membre.

1 2
2
2
2

n
n
d s t
dt
z ds t
dt
s t K e t
( ) ( )
( ) . ( ) + + = (4 -10)

Cette quation dcrit le comportement du systme soumis une entre e(t). On recherchera une
solution particulire de (4-10), de la mme forme que l'entre e(t).

= s t K E t
f
( ) . ( )

REMARQUE

Dans le cas ou le second membre contient un terme constant, l'quation (4-10) devient :

1 2
2
2

n n
d s t
dt
z ds t
dt
s t K e t
( ) ( )
( ) . ( ) + + = +

L'quation n'est plus homogne. On effectue un changement de variable :

s t s t
d s t
dt
d s t
dt
ds t
dt
ds t
dt
1
2
1
2
2
2
1
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
= = = et

en rcrivant l'quation, on a :

1 2
2
1
2
1
1

n n
d s t
dt
z ds t
dt
s t K e t
( ) ( )
( ) . ( ) + + =

ce qui nous ramne a la forme (4-10).

s t K e t s t K e t
1
( ) . ( ) ( ) . ( ) = = +
f



4-3-1-3 Solution complte.

Elle est la somme des rponses transitoire et permanente. s(t) = s
f
(t) + s
l
(t)

Suivant la valeur de z, on aura :

( )
( ) ) t ( Ke t z 1 sin e ) t ( s 1 < z si
) t ( Ke t e ) t ( s 1 = z si
) t ( Ke e e ) t ( s 1 > z si
n
2 t z
2 1
T
t
T
t
2
T
t
1
n
2 1
+ + =
+ + =
+ + =

4.3.3 EXEMPLES

4.3.3.1 Rponse une entre chelon

L' entre chelon s' crit: ; e t E t e t t ( ) ( ) = > =
0
0 0 0

L' quation (4 -10) devient aors: (4 -13)
1 2
2
2
2 0

n
n
d s t
dt
z ds t
dt
s t K E
( ) ( )
( ) . + + =

Rponse force, solution particulire : on prend s(t) = cte =
En remplaant dans (4 -13) = = s t KE
f
( )
0

f l
s t s t s t ( ) ( ) ( ) = + . Elle dpend de la valeur de z :
a) si z >1 s t e e KE
t
T
t
T
( ) = + +

1 2 0
1 2

=

ds t
dt T
e
T
e
t
T
t
T
( )
1
1
2
2
1 2


s K E
ds
dt T T
( ) .
( )
0 0
0
0 0
1 0
1
1
2
2
=
=

=
+ = - (4 -14)
(4 -15)
2

( )
( ) ( )
1 2
0 1
1 2 2
2 0 1
1
2 1
2 0
2 0
2
2 1 2
0
2
2 1
2
2
2 1
1
T T
KE T
T T T
T KE T
: et
T T
T KE
KE
T
T T
KE
T
T
) 14 4 (

T
T
- = ) 15 4 (
= =

=



Finalement: s t K E
T T
T e T e
t
T
t
T
( ) . = +

|
\
|
|
|
\
|
|

0
2 1
1 2
1
1
1 2

( )
T
t
2 T
t
1 T
t
1
0 2 1
T
t
e
T
e
T
t
e
dt
) t ( ds
E . K t e ) t ( s 1 = z si b)

=
+ + =

En tenant compte des conditions initiales :

s K E
ds
dt T T
KE
T
( ) .
( )
0 0
0
0 0
0
1
2
1
2 0
=
= = = =

= -
2

Finalement:
|
|
\
|
|
\
|
+ =
1
T
t
e 1 E . K ) t ( s
T
t
0

( )
( ) ( ) + + + =
+ + =

t z 1 cos z 1 e t z 1 sin e z
dt
) t ( ds

KE t z 1 sin e ) t ( s 1 < z si c)
n
2
n
2 t z
n
2 t z
n
0 n
2 t z
n n
n

Conditions initiales :

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) 17) - (4 0 cos z 1 sin z
0 cos z 1 sin z 0
dt
) 0 ( ds
16) - (4 KE sin - 0 KE sin 0 ) 0 ( s
2
n
2
n
0 0
= +
= + =
= = + =

( )
18) - (4 cos - =
z 1
zKE

0 cos z 1 zKE 17) - (4 et ) 16 4 (
2
0
2
0

= +

( )
2
0
2
2
2
0
2
2
2
2
2
0
2
2 2 2
2
2
0
2 2
2
0
2 2 2
z - 1
KE
=
=
z - 1
E K
=
z 1
z
+ 1 E K
sin cos =
z 1
E K z
+ E K 18) - (4 + ) 16 4 (

(

( )
z
z - 1
tg
) 18 4 (
) 16 4 (
2
+ =



Finalement:
( )
z
z 1
arctg : avec
t z 1 sin e
z 1
KE
KE = s(t)
2
n
2 t z
2
0
0
n
=
+
+

REMARQUE: de (4-16) et (4-18) on dduit : sin( ) = 1
2
z et cos( ) = z . est un
angle situ dans le troisime quadrant. Il faudra en tenir compte lors de la dtermination de la
fonction Arctg (voir aussi la remarque 1-4-5).

4-3-3-2 Rponse une entre rampe

La rampe s' crit: ; e t a t t e t t ( ) . ( ) = > = 0 0 0

L' quation (4 -10) devient aors: (4 -19)
1 2
2
2
2

n
n
d s t
dt
z ds t
dt
s t K a t
( ) ( )
( ) . . + + =

Rponse force, solution particulire : on prend s t Kat ( ) = +

En remplaant dans (4-19) :

|
|
\
|
= = + +
n
f
n n
zKa 2
Kat ) t ( s
zKa 2
Kat Kat
zKa 2

f l
s t s t s t ( ) ( ) ( ) = + . Elle dpend de la valeur de z :

|
|
\
|
+ + =

n
T
t
2
T
t
1
z 2
t Ka e e ) t ( s 1 > z si a)
2 1

=

+

ds t
dt T
e
T
e Ka
t
T
t
T
( )
1
1
2
2
1 2


s
zKa
ds
dt T T
Ka
n
( )
( )
0 0
2
0
0 0
1
1
1
2
2
=
=

+ =
+ = 0 (4 - 20)
(4 - 21)
2

1
2
2
1
1
n
2
T
T
Ka ) 21 4 (
-
zKa 2
= ) 20 4 (
|
|
\
|
=



1a) - 2 - 3 - (4 T =
z 2
T : avec
T T
z 2
T KaT
T
T
1
z 2
T
Ka
z 2
T Ka
T
T
1
zKa 2
T
T
Ka 21) - (4 et 20) - (4
2
n
1
1 2
n
1 2
2
1
n
1
2
n
1
2
1
2
n
1
2
2
2
|
|
\
|
|
|
\
|

=
|
|
\
|
|
|
\
|
=
|
|
\
|
=
|
|
\
|

+
|
|
\
|
=

et =

2
2
2
1 2
1
1
2
1 2
KaT
T T
KaT
T T

Finalement:

|
|
\
|
|
|
\
|
=

1 2
T
t
2
1
T
t
2
2
2 1
2 1
e T e T
T T
1
T T t a . K ) t ( s

( )
a . K e
T
e
T
t
e
dt
) t ( ds
z 2
t a . K t e ) t ( s 1 = z si b)
T
t
2 T
t
1 T
t
1
n
2 1
T
t
+
=
|
|
\
|
+ + =

En tenant compte des conditions initiales :

s
zK a
zK a
TK a z
n
n n
( )
.
0 0
2
2
2 1
1
=
= = =
-
.
+ = 0
=
.
avec: et T
2
2

ds
dt
K a
T
K a K a K a
( )
. :
. . .
0
0 0
2 0
1
2
2
1 1
= + =
+ = =

En remplaant

Finalement: ( )
|
|
\
|
+ + =
T 2 t e ) T 2 t ( a . K ) t ( s
T
t

( )
( ) ( ) a . K t z 1 cos z 1 e t z 1 sin e z
dt
) t ( ds

z 2
t a . K t z 1 sin e ) t ( s 1 < z si c)
n
2
n
2 t z
n
2 t z
n
n
n
2 t z
n n
n
+ + + + =
|
|
\
|
+ + =



Conditions initiales :

( ) ( )
( ) ( ) 23) - (4 0 a . K cos z 1 sin z 0
dt
) 0 ( ds
22) - (4
a . zK 2
sin 0
a . zK 2
sin 0 ) 0 ( s
n
2
n
n n
= + + =
= =
=

( )
( )
24) - (4
z 1
z 2 1 a . K
= cos
0 cos z 1 a . K a . K z 2 23) - (4 + ) z )( 22 4 (
2
n
2
n
2 2
n

= + +

( )
2
2
2
n
2
n
z 2 1
z 1 z 2
=
z 1
z 2 1 a . K
a . zK 2
= tg
24) - (4
) 22 4 (

( )
( )
( )
2
n
2
2
2 2
2
n
2
2
2
2 2
n
2
2 2
2
n
2
2 2
2 2
z 1
1 a . K
1
z 1
z 2 1 z 4 a . K
1
z 1
z 2 1 a . K
+
a . K z 4
1 = 24) - (4 + ) 22 4 (

= =
(
(

Finalement:

( )
2
2
n
2 t z
2
n
n
z 2 1
z 1 z 2
arctg : avec
t z 1 sin e
z 1
a . K z 2
t a . K = s(t)
n
=
+

+
|
|
\
|

4-3-3-3 Systme soumis une entre harmonique.

L'entre harmonique s'crit : e t E t t e t t ( ) sin ( ) = > =
0
0 0 0 ;

L' quation (4 -10) devient alors: (4 - 25)
1 2
2
2
2 0

n
n
d s t
dt
z ds t
dt
s t K E t
( ) ( )
( ) . sin + + =


REMARQUE : De la mme manire que pour les systmes du premier ordre, on fera
l'hypothse que la fonction entre est applique depuis un temps suffisamment long pour que le
rgime transitoire ait disparu, dans le cas de l'tude harmonique. Seule la rponse permanente nous
intresse alors.

Mthode 1

Rponse force - solution particulire : On cherche une solution de (4-25) sous la forme :
s t S t ( ) sin( ) = +
0
= + = +
ds t
dt
S t
d s t
dt
S t
( )
cos( )
( )
sin( )
0
2
2 0
2
et

En injectant dans (4-25), on a :

2
0
2
2 0 0 0
z
S t S t S t kE t
n n
cos( ) sin( ) sin( ) sin + + + + =

Posons: ( ) t t + = = 0

= =
2
0
0 0
z S
KE t KE
n
sin sin (4 - 26)

Posons: ( )

t t + = =
2 2

27) - (4 cos KE =
2
sin KE t sin KE S
S
0 0 0 0 2
n
0
2
|
\
|

= = +

0
0 2
n
2
n 0
0
KE
S - 1
= cos 27) - (4
KE
S z 2
sin 26) - (4
|
|
\
|
=

|
|
\
|
2
n
2
n
1
z 2
arctg
1
z 2
tg
2
n
2
n

En levant (4-26) et (4-27) au carr et en les additionnant, il vient :

2
2
n
2
2
n
0
0
2
0
2 2
0
2
2
n
2
2
0 2
n
2 2
1 z 2
KE
S
E K S 1 S
z 4
|
|
\
|
+
|
|
\
|
=
=
|
|
\
|



Finalement:

( ) ( )
( ) ( )
amplitude. d' Rapport
1 z 2
K
E
S
: et
Dphasage
1
z 2
arctg = : avec
) t sin(
1 z 2
KE
) t ( s
2 2
0
0
2 2
0
2
n
2
n
2
n
2
n
2
n
2
n
+
=

+
+
=

Mthode 2

On cherche la solution permanente sous la mme forme que prcdemment
s t S t ( ) sin( ) = +
0
, en utilisant la notation exponentielle complexe ( voir 3 ).

( )
+
= +
t j
e Im ) t sin(

On crira donc :
s t S e
ds t
dt
S j e
d s t
dt
S e
j t j t j t
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
= = =
+ + +
0 2 0
2
0
2
et

En remplaant, dans (4-25),

+ + =

+ + =
+ + +
S
e
S z
e S e kE e
S
e e
S z
e e S e e kE e
n
j t
n
j t j t j t
n
j t j
n
j t j j t j j t
0
2
2
0
0 0
0
2
2
0
0 0
2
2

( ) ( ) ( )

+ =
2
0 0
2
2 0 0
jz
S e S e S e kE
n
j j
n
j

=
+
S e
KE
j z
j
n
n
0
0
2
2
1
2
(4-28)

Equation complexe. En galant les modules :

2
2
n
2
2
n
0
0
1 z 2
KE
S
|
|
\
|
+
|
|
\
|
=


et en galant les arguments :

2
n
2
n
1
z 2
arctg
z 2
j 1 arg
n
2
n
2
=
(
=

Finalement:

( ) ( )
( ) ( )
amplitude. d' Rapport
1 z 2
K
E
S
: et
Dphasage
1
z 2
arctg = : avec
) t sin(
1 z 2
KE
) t ( s
2 2
0
0
2 2
0
2
n
2
n
2
n
2
n
2
n
2
n
+
=

+
+
=

REMARQUE: il ne faut pas confondre l'angle (lors de la rponse d'un systme du second ordre
de z<1 un chelon) et l'angle de dphasage lors d'une rponse harmonique. Ce dernier possde
une grande importance et nous l'tudierons plus en dtail dans le cours d'asservissements.


Chapitre 5

LA TRANSFORMATION DE
LAPLACE.

Mais papa, Einstein a dit
- Fiches-moi la paix avec ton Einstein, je ne
veux pas dennuis avec les voisins.

Fernand Raynaud

CHAPITRE 5 LA TRANSFORMATION DE LAPLACE


3-1 DFINITION

Soit f, une fonction relle de la variable relle t (On travaillera toujours en variable
temporelle dans le cours d'asservissements) et dfinie pour t > 0 :

On appelle transforme de Laplace de f, la fonction F(p), dfinie par :

[ ] ) t ( f L ) p ( F note dt ) t ( f e ) p ( F
0
pt
= =
(3-1)

avec p : variable complexe.

L'application L, de f vers F est la transformation de Laplace. Certaines conditions sur f sont
ncessaires pour que la transforme existe. Elles seront toujours remplies dans les cas pratiques que
nous rencontrerons.

3-2 PROPRITS

3-2-1 UNICIT

A f(t) correspond F(p) unique et F(p) correspond f(t) unique. La correspondance entre une
fonction et sa transforme de Laplace est biunivoque : on pourra dduire F(p) de f(t) et f(t) de F(p).
Dans ce dernier cas, f(t) est appele la transforme inverse de F(p) :

F p L f t f t L F p ( ) ( ) ( ) ( ) = =

et
1

f t F p f t
L L
( ) ( ) ( )
1

3-2-2 LINARIT

Soient f (t) et g(t) deux fonctions du temps transformables par Laplace. L'application L est
linaire, et vrifie donc le principe de superposition :

L f t g t L f t L g t . ( ) . ( ) . ( ) . ( ) + = +

la transformation inverse est galement linaire :

L F p G p L F p L G p

+ = +
1 1 1
. ( ) . ( ) . ( ) . ( )

3-2-3 IMAGE DE LA DRIVE

Ecrivons la transforme de la drive d'une fonction en utilisant (3-1) :

[ ] dt ) t ( ' f e ) t ( ' f L
0
tp
=


On montre que : L f t pF p f ' ( ) ( ) ( ) =
+
0 (3-2)

Avec, limite droite de f(t) lorsque t tend vers zro.

Ce rsultat se gnralise aux ordres suprieurs par rcurrence :

L f t p F p p f p f f
n n n n n ( )
( ) ( ) ( ) ' ( ) ........ ( ) =
+ + + 1 2 1
0 0 0 (3-3)

Dans le cas ou la fonction f et ses drives sont nulles l'instant zro, on obtient le rsultat
fondamental :

L f t p F p
L f t p F p
L f t p F p
n n
' ( ) . ( )
' ' ( ) . ( )
...............................
( ) . ( )
( )
=
=
=
2
(3-4)

Ce cas se rencontre trs souvent en asservissements et correspond l'tude du comportement d'un
systme initialement au repos et soumis une entre causale c.a.d. nulle pour t<0.

Pour une fonction causale, la transformation de Laplace remplace une drivation par un
produit.

De la mme manire, l'intgration est remplace par une division par p.

Consquence: Une quation diffrentielle en t est transforme par Laplace en quation algbrique
en p, qui est beaucoup plus facile rsoudre. Pratiquement, le passage en variable de Laplace
s'effectuera au moyen d'une table, puis l'issue du calcul algbrique, le retour en variable
temporelle s'effectuera au moyen de la mme table aprs une dcomposition ventuelle en lments
simples.

3-2-4 THORME DU RETARD.

Soit une fonction f(t) de transforme F(p) et une fonction g(t) = f(t-T).
g(t) est la fonction f(t) retarde d'un temps T. (voir Fig. 5.1)

La transforme de Laplace de g(t) est :

L g t G p e F p
Tp
( ) ( ) ( ) = =

(3-5)


0 T
f(t) f(t-T)
t

Figure 3.1 : Fonction retarde.

3-2-5 THORMES DE LA VALEUR INITIALE ET DE LA VALEUR FINALE.

Ces deux thormes permettent, connaissant la transforme de Laplace, de dterminer la
valeur aux limites de la fonction temporelle sans avoir calculer la transforme inverse.

Lim pF p Lim f t
p
t

+
=
0
( ) ( ) (3-6)

Lim pF p Lim f t
p
t

=
+
( ) ( )
0
(3-7)

********************************************************************************
Le thorme de la valeur finale (3-6) n'est valide que si tous les ples de pF(p) (qui est une
fraction rationnelle) ont leur partie relle ngative. Nous montrerons dans le cours d'asservissements
que des ples partie relle positive ou nulle caractrisent un systme instable : la grandeur de
sortie est alors, par exemple, divergente et la valeur finale n'a pas de sens.
********************************************************************************

3-3 TRANSFORMES USUELLES

3-3-1 FONCTION IMPULSION UNITAIRE ( DE DIRAC ).

C'est une fonction du temps (ou, plus prcisment, une limite de fonction) de dure
extrmement courte mais d'amplitude suffisante pour provoquer un effet notable. Elle est
usuellement note (t). On peut la considrer comme la limite lorsque tend vers linfini, dun
rectangle daire = 1, de hauteur et de largeur 1 / (voir figure suivante).



t
l
l 1/ 0
t
0
Aire = 1

Figure 3.2 : Impulsion de dirac.

Sa transforme est : L t ( ) = 1 (3-8)

La rponse d'un systme une telle fonction est appele rponse impulsionnelle.

3-3-2 FONCTION ECHELON UNITAIRE ( OU FONCTION DE HEAVISIDE ).

Elle est usuellement note u(t) et est dfinie de la manire suivante :

u t t
u t t
( )
( )
= >
=
1 0
0 0

0 t
1
u(t)

Figure 3.3 : Echelon de Heaviside.


Sa transforme est :
L u t
p
( ) =
1
(3-9)

La rponse d'un systme une telle fonction est appele rponse indicielle.

3-3-3 FONCTION RAMPE UNITAIRE ( OU CHELON DE VITESSE ).

La fonction rampe est dfinie comme tant e(t) = t.u(t)
Une rampe de pente a sera la fonction e(t) = a.t.u(t)

0 t
t.u(t)
e(t)

Figure 3.4 : Fonction rampe.

Sa transforme de Laplace est : L t u t
p
. ( ) =
1
2

REMARQUE 1 : La rponse d'un systme linaire une rampe est l'intgrale de sa rponse un
chelon.

REMARQUE 2 : Les trois fonctions que nous avons considres sont nulles pour t < 0. Elles sont
dites causales, l'effet provoqu par elles ne commenant qu'aprs l'instant zro.



3-3-4 AUTRES FONCTIONS : TABLES DE TRANSFORMES.

TABLEAU 1 : Transformes lmentaires.

F(p) f(t) pour t >0

1

( ) t (impulsion)
1
p

u t ( ) ( chelon)

1
2
p

t (rampe)

1
p
n

( )! 1 n
t
1 n

1
1+ Tp

1
T
e
t
T

1
1
2
( ) + Tp

1
2
T
te
t
T

1
1 ( ) + Tp
n

( )
T
t
1 n
n
e t
! 1 n T
1

1
1 1
1 2
( )( ) + + T p T p

1
1 2
1 2
T T
e e
t
T
t
T

|
\
|
|

1
1
2 1
2
2
+ +
z
p p
n n

n z t
n
z
e z t
n
1
1
2
2
sin
( )
n
a p
1
+

( )! 1 n
e t
at 1 n

p
p
2 2
+

cost
p
2 2
+

sint
p a
p a
+
+ + ( )
2 2

e t
at
cos

( )( ) Tp 1 P
2 2
+ +

( )
) T ( arctg : avec
t sin
T 1
Te
T 1
1
2 2
T
t
2 2
=
(
(
(
+ +
+

ap
p a
+
+ +
( )
2 2

( )
|
|
\
|

= +
=
+
a
arctg ; a
1
A
) t sin( Ae
2 2 2
at



TABLEAU 2 : Transformes usuelles en asservissements.

Rponses s(t) de systmes d'ordre 1 et 2 un chelon unitaire : e(t) = u(t)

SYSTEME F(p) s(t) pour t>0

Ordre 1
1
1 p Tp ( ) +

1
e
t
T

Ordre 2, z = 1
1
1
2
p Tp ( ) +

1
+

t T
T
e
t
T

Ordre 2, z > 1
1
1 1
1 2
p T p T p ( )( ) + +

|
|
\
|
+

2 1
T
t
2
T
t
1
1 2
e T e T
T T
1
1

Ordre 2, z < 1 *
|
|
\
|
+
2
2
n n
p
1
p
z 2
1 p
1

(
(
|
|
\
|
+

z
z 1
arctg t z 1 sin e
z 1
1
1
2
2
n
t z
2
n

ou bien s(t) =
(
(
|
|
\
|

+

z
z 1
arctg t z 1 sin e
z 1
1
1
2
2
n
t z
2
n
avec dtermination naturelle de
la fonction Arctg.

Rponses s(t) de systmes d'ordre 1 et 2 une rampe unitaire : e(t) = t.u(t)

SYSTEME F(p) s(t) pour t>0

Ordre 1
1
1
2
p Tp ( ) +

t T Te
t
T
+

Ordre 2, z = 1
1
1
2 2
p Tp ( ) +

( )
T
t
e T 2 t T 2 t
+ +

Ordre 2, z > 1
1
1 1
2
1 2
p T p T p ( )( ) + +

|
|
\
|

1 2
T
t
2
1
T
t
2
2
2 1
2 1
e T e T
T T
1
T T t

Ordre 2, z < 1
|
|
\
|
+
2
2
n n
2
p
1
p
z 2
1 p
1

(
(
|
|
\
|

+

+

z
z 1
arctg 2 t z 1 sin e
z 1
1 z 2
t
2
2
n
t z
2
n
n
n

REMARQUE : les polynmes du second ordre
|
|
\
|
+
2
2
n n
p
1
p
z 2
1 ont t nots sous leur forme
factorise dans les rels ( )
2
Tp 1+ ou ) p T 1 )( p T 1 (
2 1
+ + except pour le cas ou z < 1 pour lequel la
factorisation est impossible dan les rels (factorisation dans les complexes).


5-4 APPLICATION A LA RESOLUTION DES EQUATIONS
DIFFERENTIELLES.

Dans les exemples qui suivent et titre dmonstratif, on utilisera les transformes lmentaires du
tableau 1 : la dcomposition en lments simples est alors indispensable. En pratique, on lirait
directement dans un tableau plus complet, comme le tableau 2, les transformes inverses : le calcul
est alors rduit son strict minimum.

REMARQUE: Par souci de simplification, les sorties s(t) calcules sont exprimes sous forme de
fonctions classiques. En ralit, les entres appliques sont des fonctions causales et pour tre
rigoureux il faudrait les crire galement sous forme de fonctions causales, soit s(t).u(t)

5-4-1 EQUATIONS DIFFERENTIELLES DU PREMIER ORDRE.

Nous avons vu au chapitre 4 q'un systme du premier ordre d'entre e(t) et de sortie s(t) est
un systme rgi par l'quation diffrentielle suivante :

T
ds t
dt
s t Ke t
( )
( ) ( ) + = (4-3) (5-10)


L'entre chelon s'crit :e t E u t E ( ) ( ) =
0 0
chelon d' amplitude
L'quation (5-10) se rcrit :

T
ds t
dt
s t KE u t
( )
( ) . ( ) + =
0
(5-11)

Si le systme part du repos, la fonction sortie s(t) est nulle ainsi que ses drives. En appliquant la
transformation de Laplace aux deux membres de (5-11) on trouve :

s t S p
ds t
dt
pS p
u t
p
L
L
L
( ) ( )
( )
( )
( )

(Thorme de la drivation)
( voir table des transformes)
1

L'quation (5-11) devient, en variable de Laplace : TpS p S p K
E
p
( ) ( ) + =
0

La rsolution est alors trs simple et il vient :

( ) Tp 1 p
KE
) p ( S
0
+
=

La fonction sortie est exprime sous la forme d'une fraction rationnelle en p, que l'on va
dcomposer en lments simples pour obtenir la solution recherche s(t) par transformation de
Laplace inverse.


Comme indiqu dans la remarque pralable, on pourrait lire directement le rsultat final dans la
premire ligne du tableau 2.

On obtient : (voir 3-2-3-1)

( ) ( )
(
+
=
+
=
+
=
Tp 1
T
p
1
KE
Tp 1
KTE
p
KE
Tp 1 p
KE
) p ( S
0
0 0 0

Effectuons la transformation inverse (qui, rappelons-le, est linaire) :

[ ]
(
=
(
|
|
\
|
+
= =

Tp 1
1
L . T KE
p
1
L . KE
Tp 1
T
p
1
KE L ) p ( S L ) t ( s
1
0
1
0 0
1 1

Les transformes inverses de
1 1
1 p Tp
et de
+
sont lues directement dans le tableau 1 ;

on obtient :
( )
|
|
|
\
|
=
T
e
T KE ) t ( u KE ) t ( s
T
t
0 0

et finalement :

|
|
\
|
=
T
t
0
e 1 KE ) t ( s


L'entre rampe s'crit : e t a t u t a ( ) . . ( ) = rampe de pente

T
ds t
dt
s t Ka t u t
( )
( ) . . ( ) + = (5-12)


s t S p
ds t
dt
pS p
t u t
p
L
L
L
( ) ( )
( )
( )
. ( )

( voir tableau 1)
1
2



L'quation (5-12) devient, en variable de Laplace :

( ) Tp 1 p
a . K
) p ( S
p
a
K ) p ( S ) p ( TpS
2 2
+
= = +

Aprs dcomposition en lments simples, on obtient : (voir 3-2-3-2)

( ) ( )
(
+
+ =
+
+ =
+
=
Tp 1
T
p
T
p
1
Ka
Tp 1
KaT
p
KaT
p
Ka
Tp 1 p
Ka
) p ( S
2
2
2
2 2

Effectuons la transformation inverse :

[ ]
(
+
+
(
= =

Tp 1
1
L T . Ka
p
1
L . T
p
1
L . Ka ) p ( S L ) t ( s
1 2 1
2
1 1

|
|
|
\
|
+ =

T
e
T )) t ( u ( KaT t . Ka ) t ( s
T
t
2

et finalement :

|
|
\
|
+ =
T
t
Te T t a . K ) t ( s

5-4-1-3 Systme soumis une entre Harmonique.

En asservissements, l'tude de la rponse une entre Harmonique s'effectuera
diffremment. Le calcul suivant est donc purement dmonstratif.

L'entre Harmonique s'crit : e t E t E ( ) sin =
0 0
sinusoide d' amplitude

T
ds t
dt
s t KE t
( )
( ) sin + =
0
(5-13)


s t S p
ds t
dt
pS p
t
p
L
L
L
( ) ( )
( )
( )
sin

+
( voir tableau 1)

2 2




( )( ) Tp 1 p
KE
) p ( S
p
KE ) p ( S ) p ( TpS
2 2
0
2 2 0
+ +
=
+
= +

Aprs dcomposition en lments simples, on obtient : (voir 3-2-3-10)

( )( ) ( ) ( )
(
|
|
\
|
+
+
|
|
\
|
+ +
=
(
+ +
=
2 2 2 2 2 2
2
0
2 2
0
p
Tp 1
T 1 Tp 1
1
T 1
T
KE
Tp 1 p
KE ) p ( S

Effectuons la transformation inverse :

( )
( ) ( )
( )
0 a 1 T : avec
a p
p
: Forme
T arctg : avec t sin T 1
1
p
Tp 1
e
T
1
Tp 1
1
2 2
2 2 L
2 2
T
t
L
1
1
= = =
+ +
+
= + +

( )
( )
(
+ +
+
+
+
t sin T 1
1
T 1
e
T
1
T 1
T
KE ) t ( s
2 2
2 2
T
t
2 2
2
0

et finalement :

( )
) T ( arctg : avec
t sin
T 1
Te
T 1
KE
) t ( s
2 2
T
t
2 2
0
=
(
(
(
+ +
+
+
=

5-4-2 EQUATIONS DIFFERENTIELLES DU SECOND ORDRE.

Nous avons vu au chapitre 4 q'un systme du second ordre d'entre e(t) et de sortie s(t) est
un systme rgi par l'quation diffrentielle suivante :

1 2
2
2
2

n n
d s t
dt
z ds t
dt
s t Ke t
( ) ( )
( ) ( ) + + = (4-10) (5-14)




L'entre chelon s'crit :e t E u t E ( ) ( ) =
0 0
chelon d' amplitude

1 2
2
2
2 0

n n
d s t
dt
z ds t
dt
s t KE u t
( ) ( )
( ) . ( ) + + = (5-15)


s t S p
ds t
dt
pS p
s t
dt
p S p
u t
p
L
L
L
L
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )

d
(idem)
( voir tableau 1)
2
2
2
1


1 2
2
2 0

n n
p S p
z
pS p S p K
E
p
( ) ( ) ( ) + + =

p
E
K 1
zp 2 p
) p ( S
0
n
2
n
2
=
|
|
\
|
+

|
|
\
|
+
=
1
zp 2 p
p
KE
) p ( S
n
2
n
2
0
(5-16)

Nous avons maintenant au dnominateur, un trinme du second degr dont les racines sont deux des
trois ples de la fraction rationnelle S(p). La transformation inverse conduisant s(t) ne donne pas
le mme rsultat suivant que ces ples sont rels ou complexes. Il existe trois cas (que nous avons
dtaills dans l'exemple du 3-1-2) que nous allons considrer successivement :

Cas 1 : racines relles distinctes.

Les trois ples de S(p) sont : ( ) ( ) 1 z z et 1 z z , 0
2
n
2
n
+
De la mme manire qu'au 3-1-2, nous introduisons :

( ) ( ) 1 z z
1
T et
1 z z
1
T
2
n
2
2
n
1
+
=

=


qui permettent de rcrire (5-16) sous la forme :

( )( ) p T 1 p T 1 p
KE
) p ( S
2 1
0
+ +
=

On peut maintenant dcomposer S(p) en lments simples : (voir 3-2-3-6)

( )( )
(
|
|
\
|
+
|
|
\
|
+
+ =
+ +
=
p T 1
1
T T
T
p T 1
1
T T
T
p
1
KE
p T 1 p T 1 p
KE
) p ( S
2 1 2
2
2
1 1 2
2
1
0
2 1
0

d'o on dduit la transforme inverse :

(
(
+ =

2 1
T
t
2
T
t
1
1 2
0
0
e T e T
T T
KE
KE ) t ( s

Cas 2 : racines relles confondues.

Les trois ples de S(p) sont : 0
1
,
n
double
En posant T
n
=
1
(5-16) se rcrit :

( )
2
0
Tp 1 p
KE
) p ( S
+
=

La dcomposition en lments simples donne : (voir 3-2-3-3)

( ) ( )
(
+
=
+
=
2 0 2
0
Tp 1
T
Tp 1
T
p
1
KE
Tp 1 p
KE
) p ( S

qui permet de dterminer la transforme inverse :

(
=

T
t
T
t
0
e
T
t
e 1 KE ) t ( s

Cas 3 : racines complexes conjugues.

Les trois ples de S(p) sont : 0 1 1
2 2
, + z j z z j z
n n n n
,


S(p) se rcrit :

( )
( )( ) z 1 j z p z 1 j z p p
KE
p p z 2 p
KE
) p ( S
2
n n
2
n n
2
n 0
2
n
2
n
2
n 0
+ + +
=
+ +
=

Que l'on peut galement mettre sous la forme suivante ? (voir 3-1-2)

( ) ( )
(
+ +
=
2
2
n
2
n
2
n 0
z 1 z p p
KE
) p ( S


( ) ( ) ( ) ( )
(
(
+ +

+ =
(
+ +
=
2
2
n
2
n
n
0
2
2
n
2
n
2
n 0
z 1 z p
z 2 p
p
1
KE
z 1 z p p
KE
) p ( S

Qui nous permet deffectuer la transformation inverse.

Le second terme de la dcomposition est de la forme :

( )
2
n n n
2 2
z 1 et z a ; -2z = -1; = : avec
a p
p
= =
+ +
+

Ce qui donne, en appliquant la formule de transformation correspondante du tableau 1 :

( ) ( )
2
2
n
2 2 2
n
2
n
at
z 1
1
z z 1
z 1
1
A avec t sin Ae
= +

= +

et:

=

+
=

arctg
a
arctg
z
z z
arctg
z
z
n
n n
1
2
1
2 2

La rponse temporelle est finalement :

( )
z
z 1
arctg : avec
t z 1 sin e
z 1
1
1 KE ) t ( s
2
2
n
t z
2
0
n

=
(
+ =




L'entre rampe s'crit :e t a t u t ( ) . . ( ) = rampe de pente a


1 2
2
2
2

n n
d s t
dt
z ds t
dt
s t Kat u t
( ) ( )
( ) . ( ) + + = (5-17)


s t S p
ds t
dt
pS p
s t
dt
p S p
t u t
p
L
L
L
L
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
. ( )

d
(idem)
( voir tableau 1 des transformes)
2
2
2
2
1

L'quation (5-17) devient en variable de Laplace :

1 2
2
2
2

n n
p S p
z
pS p S p K
a
p
( ) ( ) ( ) + + =

2
n
2
n
2
p
a
K 1
zp 2 p
) p ( S =
|
|
\
|
+

|
|
\
|
+
=
1
zp 2 p
p
a . K
) p ( S
n
2
n
2
2
(5-18)

S(p) possde quatre ples et, comme dans le cas prcdent, la rsolution est diffrente suivant que
les ples sont rels ou complexes.

Cas 1 : racines relles distinctes.

Les quatre ples de S(p) sont :

( ) ( ) 1 z z et 1 z z , double ple : 0
2
n
2
n
+

De la mme manire qu'au 3-1-2, nous introduisons :


( ) ( ) 1 z z
1
T et
1 z z
1
T
2
n
2
2
n
1
+
=

=

qui permettent de rcrire (5-18) sous la forme :

( )( ) p T 1 p T 1 p
a . K
) p ( S
2 1
2
+ +
=

Aprs dcomposition en lments simples, il vient : (voir 3-2-3-7)

( )( ) ( ) ( )
(
+
+
+
+ +
+
=
+ +
=
p T 1 T T
T
p T 1 T T
T
p
1
p
T T
a . K
p T 1 p T 1 p
a . K
) p ( S
2 1 2
3
2
1 2 1
3
1
2
2 1
2 1
2

La transformation inverse donne le rsultat :

(
(
(
(
=

1 2
T
t
2
1
T
t
2
2
2 1
2 1
e T e T
T T
1
T T t a . K ) t ( s

Cas 2 : racines relles confondues.

Les quatre ples de S(p) sont :

0
1
: ple double et ple double
n

En posant T
n
=
1
(5-18) se rcrit :
( )
2 2
Tp 1 p
a . K
) p ( S
+
=


( ) ( )
(
+
+
+
+ + =
+
=
2
2 2
2 2 2
Tp 1
T
Tp 1
T 2
P
1
p
T 2
a . K
Tp 1 p
a . K
) p ( S

et, aprs transformation inverse :

( )
(
+ + =
T
t
e T 2 t T 2 t a . K ) t ( s


Cas 3 : racines complexes conjugues.

Les quatre ples de S(p) sont : 0 1 1
2 2
double ; ; + z j z z j z
n n n n

S(p) se rcrit :

( )( )
( )
2
n
2
n
2
2
n
2
n n
2
n n
2
2
n
p p z 2 p
a . K
z 1 j z p z 1 j z p p
a . K
) p ( S
+ +
=
+ + +
=

Que l'on peut galement mettre sous la forme : (voir 3-1-2)

( ) ( ) [ ]
2
n
2
n
2
2
n
z 1 z p p
a . K
) p ( S
+ +
=


( ) ( )
( )
( ) ( )
(
(
(
(
+ +
+
+ +
=
(
+ +
=
2
2
n
2
n
2
n
2
n
2
2
n
2
n
2
2
n
z 1 z p
1 z 4 p
z 2
p
1
p
1 z 2
a . K
z 1 z p p
a . K
) p ( S

Le dernier membre de la dcomposition est de la forme :
( )
2 2
a p
p
+ +
+

avec:
= = = =
2
4 1 1
2 2
z
z a z z
n
n n
; ; ;

En appliquant les formules du tableau 1, il vient :

( ) ( )
2
n
n
2
2 2 2
n 2
n
2
2
n
2 2 2
z 2
1 z 4 z 1
z 4
z 1
1
a
1
A
|
|
\
|

= +
=

( ) ( ) 1 z 4 z 4 z 4 z 4
z 1
1
1 z 2 z 1 z 4
z 1
1
2 4 4 2
2
n
2
2 2 2
2
n
+ +

= +

=

on trouve donc : A
z
n
=
1
1
2

d'autre part :

=

=

arctg
a
arctg
z z
z z
arctg
z z
z
2 1
4 1 2
2 1
1 2
2
2 2
2
2



( )
( ) +

=
(
+ +
+

t z 1 sin e
z 1
1
a p
p
L
2
n
t z
2
n
2 2
1
n

En compltant la transformation inverse, il vient finalement :

( )
2
2
2
n
t z
2
n
n
z 2 1
z 1 z 2
arctg : avec
t z 1 sin e
z 1
1 z 2
t a . K ) t ( s
n
=
(
(
+

+
=

REMARQUE: La forme mathmatique de l'angle n'est pas la mme que celle donne dans le
tableau 2, mais on montre facilement qu'elles sont quivalentes :

prenons la tangente de a 2
z
z 1
arctg 2
2
=
|
|
\
|

c'est une forme tg a
tga
tg a
2
2
1
2
=

cette tangente est gale :
1 z 2
z 1 z 2
z
z 1
1
z
z 1
2
z
z 1
arctg tg 1
z
z 1
arctg tg 2
2
2
2
2
2
2
2
2
=
(
(
|
|
\
|

(
(
|
|
\
|

et finalement :
|
|
\
|
=
|
|
\
|

2
2 2
z 2 1
z 1 z 2
arctg
z
z 1
arctg 2

5-4-2-3 Systme soumis une entre harmonique.

Dans ce cas particulier l'tude, bien que faisant appel la formalisation de Laplace,
s'effectue d'une manire diffrente comme nous le verrons dans le cours d'asservissements.
L'utilisation d'une proprit de la fonction de transfert permettra l'obtention rapide du rapport
d'amplitude et de la phase qui sont les deux grandeurs qui nous intressent.


Chapitre 6

ANNEXES.

Tous les Crtois sont des menteurs.

Epimnide le Crtois


6-1 TEMPS DE REPONSE D'UN SYSTEME DU SECOND ORDRE.

6-1-1. RAPPEL

Le temps de rponse 5% est dfini comme tant, pour un systme soumis une entre chelon, le
temps que met le signal de sortie rester dans une zone comprise entre plus ou moins 5% de la
valeur atteinte en rgime permanent.

* Dans le cas d'une rponse non oscillante ( z > 1), ce sera le temps que met la sortie
atteindre 0.95 fois la valeur atteinte en rgime permanent.
* Dans le cas d'une rponse oscillante ( z < 1), ce sera le temps que met la sortie rester
dfinitivement comprise entre 0.95 et 1.05 fois la valeur atteinte en rgime permanent.

Nous connaissons l'expression de la rponse d'un systme du second ordre une entre chelon.
Dans tout ce qui suit, nous nous mettrons dans le cas d'une entre chelon unitaire:

* Lorsque z < 1: ( )
(
+ =

t z 1 sin e
z 1
1
1 K ) t ( s
n
2 t z
2
n

*Lorsque z >1 : s t K
T T
T e T e
t
T
t
T
( ) = +

|
\
|
|
(
(

1
1
2 1
1 2
1 2

avec:
( ) ( ) 1 z z
1
T et
1 z z
1
T
2
n
2
2
n
1
+
=

=

* Lorsque z = 1:
(
\
|
+ =
1
T
t
e 1 K ) t ( s
T
t
avec :T
n
=
1

Dans les trois cas, la valeur atteinte en rgime permanent est K.

Il faut effectuer une tude spare pour les trois cas. On considrera que le cas z = 1 correspond la
limite du cas z > 1: voyons les deux cas restants.

6-1-2. ETUDE EN REGIME APERIODIQUE.

Lorsque z > 1, la rponse est:
(
(
|
|
\
|
+ =

2 1
T
t
2
T
t
1
1 2
e T e T
T T
1
1 K ) t ( s non oscillante.
L'cart entre la sortie et la valeur atteinte en rgime permanent est:
|
|
\
|
=
(
(
|
|
\
|
+ =

2 1 2 1
T
t
2
T
t
1
2 1
T
t
2
T
t
1
1 2
e T e T
T T
K
e T e T
T T
1
1 K K ) t (

La rponse tant rgulire, Tr 5% est le temps au bout duquel = 0.05K (Temps partir duquel la
rponse entre dans la zone ombre sur la Fig 6-1)
TABLE DES MATIERES


Tr5% est finalement dfini par:
05 . 0 e T e T
T T
1
K 05 . 0 %) 5 Tr (
2 1
T
% 5 Tr
2
T
% 5 Tr
1
2 1
=
|
|
\
|
=

0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
amplitude (Volts)
t (sec.)
Systme du second ordre hyperamorti:rponse indicielle
0.95
tr 5%

Fig 6-1: rponse indicielle d'un systme du second ordre avec: K = 1; z = 1,5 et n = 10rd/s

6-1-3. ETUDE EN REGIME PERIODIQUE.

Lorsque z < 1: ( )
(
+ =

t z 1 sin e
z 1
1
1 K ) t ( s
n
2 t z
2
n
rponse priodique.

0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
amplitude (Volts)
t (sec.)
Systme du second ordre:rponse indicielle
Tr5%

Fig 6-2: rponse indicielle d'un systme du second ordre avec: K = 1; z = 0,2 et n = 10rd/s
TABLE DES MATIERES


Tr5% est le temps que met la rponse a tre dfinitivement comprise entre 0.95K et 1.05K: (zone
ombre sur la Fig 6-2). L'cart entre la sortie et la valeur atteinte en rgime permanent est:
( ) ( ) +
=
(
+ =

t z 1 sin e
z 1
K
t z 1 sin e
z 1
1
1 K K ) t (
n
2 t z
2
n
2 t z
2
n n

0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t (sec.)
amplitude (Volts)
D1
D2
D3
systme du second ordre:
T
Tr5%
0.05

Fig 6-3: Valeur absolue de l'cart: ( ) t pour un systme du second ordre K=1,
n
=10 et z=0.35

Tr5% est dfini par: ( %) . Tr K 5 0 05 < (temps que met la rponse atteindre dfinitivement la
zone ombre sur la Fig 6-3).
Tr5% est finalement dfini par: ( ) 05 . 0 % 5 Tr z 1 sin e
z 1
1
n
2 % 5 Tr z
2
n
< +

6-1-4. DETERMINATION NUMERIQUE DE Tr 5%.

La dtermination analytique de Tr5% n'est pas possible priori: d'une part, il dpend de deux
paramtres z et
n
et d'autre part les quations sont non linaires. On a donc recours une mthode
numrique que l'on peut implanter sur n'importe quel langage de programmation permettant le
calcul itratif du produit Tr
n
. .: temps de rponse rduit.

Cas ou z >1: Pour
n
=1 et pour chaque valeur de z: (z variant de 1 10)

On calcule l'cart pour des valeurs croissantes de t en partant de 0 jusqu' ce que:
05 . 0 e T e T
T T
1
) t (
2 1
T
% 5 Tr
2
T
% 5 Tr
1
2 1
=
|
|
\
|
=

Le temps correspondant est Tr 5%.
TABLE DES MATIERES


Cas ou z <1: Pour
n
=1 et pour chaque valeur de z: (z variant de 0 0.99)

La stratgie retenue est la suivante:

a) On calcule la valeur de la sortie pour chaque demi priode en partant de la premire (calculs
successifs de D1, D2, etc. sur la Fig 6-3), ceci pour atteindre la zone de Tr5% plus rapidement.
b) On stoppe le calcul ds que l'on est l'intrieur de la zone ombre (point D3).
c) on repart en arrire jusqu' ce que: ( ) 05 . 0 % 5 Tr z 1 sin e
z 1
1
n
2 % 5 Tr z
2
n
= +

(point T): Le temps correspondant est Tr5%

Le programme correspondant sur logiciel de calcul MATLAB est donn page suivante.

L'volution du temps de rponse rduit est donne ci-dessous:
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
Coefficient d amortissement: z
t
e
m
p
s

d
e

r
p
o
n
s
e

r
d
u
i
t

Fig 6-4: Temps de rponse rduit d'un systme du second ordre.

On remarque que l'volution est linaire pour les valeurs faibles et pour les valeurs fortes de z.
ceci peut se confirmer par un calcul approch:

cas ou z est grand: z z z
2 2
1 =
( )
( )
( ) [ ]
( )
n n
2
2 2
n
2
2
n
1
z 2 1 z + z
1 z z
1 z + z
1 z z
1
T
=

=
( ) n
2
n
2
z 2
1
1 z z
1
T
+
= tend vers 0 lorsque z augmente
TABLE DES MATIERES


Le systme se comporte donc comme un systme du premier ordre de constante de temps T
1
.
Son temps de rponse est Tr T
z
n
5% 3
6
1
= =

On vrifie que, pour les grandes valeurs de z, la courbe Fig 6-4 est une droite passant par les
points (5 , 30) et (10 , 60) de pente
60 30
10 5
6
= . Tr z
n
. = 6

cas ou z est petit: z 0

Le systme oscille beaucoup avant de rester dfinitivement dans la zone des 5%. On peut faire
l'approximation que le temps de rponse est donn par l'exponentielle ce qui induit une erreur
infrieure 1/2 priode. La dcroissance tant faible (z dans l'exponentielle), le temps de rponse
est grand devant 1/2 priode. sur la courbe Fig 6-5, on constate que le temps de rponse ainsi
approxim est la verticale de l'intersection de l'exponentielle avec la zone ombre (3s) et est proche
du temps de rponse vrai Tr5%.

0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0 1 2 3 4 5
amplitude (Volts)
t (sec.)
Tr5%
systeme du second ordre

Fig 6-5: Valeur absolue de l'cart pour z = 0.1 et
n
= 10 rd/s.

Le temps de rponse vrai est dfini par:
( ) 05 . 0 % 5 Tr z 1 sin e
z 1
1
n
2 % 5 Tr z
2
n
< +

Qui peut tre approxim par:

1
1
0 05
2
5 5
=

z
e e
z Tr z Tr
n n
% %
. ( ) 3 05 . 0 ln % 5 Tr z
n
= =
=
n
Tr
z
5
3
%

On le vrifie sur la courbe Fig 6-4 pour les valeurs faibles de z: points (0.01 , 300) et (0.03 , 100)
par exemple.
TABLE DES MATIERES


Cas ou la valeur de z est intermdiaire: l'volution du temps de rponse rduit est complexe avec
des discontinuits: ces dernires s'expliquent de la manire suivante:

lorsque la rponse est tangente au contour limite (cas de la Fig 6-6), le temps de rponse correspond
l'abscisse du point de tangence: Tr = 0,7 s.

0.9
0.95
1
1.05
1.1
1.15
1.2
1.25
1.3
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
amplitude (Volts)
t (sec.)
Tr5%

Fig 6-6: Temps de Rponse pour z = 0.43 et
n
= 10 rd/s

Une augmentation trs faible de z rend la rponse non tangente en ce point et le temps de rponse
diminue brusquement: Tr = 0,5s (voir Fig 6-7)

0.9
0.95
1
1.05
1.1
1.15
1.2
1.25
1.3
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
amplitude (Volts)
t (sec.)
Tr5%

Fig 6-7: Temps de Rponse pour z = 0.44 et
n
= 10 rd/s

Cette variation brutale explique le saut Tr
n
=
5
Tr
n
=7 autour de z = 0.43 sur la Fig 6-4

TABLE DES MATIERES


Exemple de programme de dtermination du temps de rponse rduit (MATLAB):

Remarque: o est
n
,

********************************************************************************
o=1
n=1
% calcul pour z infrieur 1 (compris entre 0 et 0.99)
z=0
while z<0.99
z=z+0.01
s=sqrt(1-z*z)
phi=atan(s/z)-pi
tp=2*pi/(o*s)
t=tp
while abs((1/s)*exp(-z*o*t)*sin((o*s*t)+phi))>0.05
t=t+tp
end
while abs((1/s)*exp(-z*o*t)*sin((o*s*t)+phi))<0.05
t=t-0.1
end
tr(n)=t
zz(n)=z
n=n+1
end
% calcul pour z suprieur ou gal 1 (compris entre 1 et 10)
z=1
t=2.5
while z<10
z=z+0.1
t1=1/(o*(z-sqrt(z*z-1)))
t2=1/(o*(z+sqrt(z*z-1)))
while abs((1/(t2-t1))*(t1*exp(-t/t1)-t2*exp(-t/t2)))>0.05
t=t+0.1
end
tr(n)=t
zz(n)=z
n=n+1
end
% trac de la courbe
loglog (zz,tr)
axis ([0.01 10 1 1000])
xlabel ('coefficient d amortissement')
ylabel ('temps de rponse rduit')
grid on

********************************************************************************
TABLE DES MATIERES


6-2 TRACE DE L'ABAQUE DE BLACK.

6-2-1. RAPPEL

L'abaque de Black est un diagramme permettant le passage de la fonction de transfert en boucle
ouverte vers la fonction de transfert en boucle ferme dans le plan de Black pour un systme
retour unitaire.

Considrons un systme retour unitaire quelconque de FTBO: H(p)
Sa FTBF est alors: G p
H p
H p
( )
( )
( )
=
+ 1

Pour effectuer le passage inverse, on procde au calcul suivant en laissant implicite la variable p:

G
H
H
H
H H H
=
+
=
+
+

+
=
+ 1
1
1
1
1
1
1
1

=
+
1
1
1
G
H

+ =
1
1
1
H
G

=
H
G G
G
G
G
G
1
1
1
1
1
1
1 1

et finalement: H p
G p
G p
( )
( )
( )
=
1
(6-1)

6-2-2. MISE EN EQUATIONS

Le lieu de Black d'une fonction F(p) est le lieu de la fonction complexe F(j).

La FTBO G(j) est une fonction complexe que l'on peut mettre sous la forme:
G j = + cos sin .

En vertu de 6-1, on peut alors crire:
[ ]
[ ]
[ ]
( )
+
=
+
+
=
sin j cos 1
sin j cos
sin j cos 1
sin j cos
H

Ceci est l'expression de la FTBO en fonction des paramtres et de la FTBF.
En fixant et , on obtient donc par cette formule le point M de la FTBO correspondant une
amplitude et une phase en Boucle Ouverte.

En fixant et en faisant varier , on obtiendra une courbe reprsentant les lieux du diagramme de
Black pour lesquels la phase de la FTBF est constante et gale .
En fixant et en faisant varier , on obtiendra une courbe reprsentant les lieux du diagramme de
Black pour lesquels l'amplitude de la FTBF est constante et gale .
[ ]
( )
+
=
sin j cos 1
sin j cos
H
TABLE DES MATIERES


6-2-3. PROGRAMME.

Le programme ci-dessous effectu sur GNUPLOT, ralise le trac de l'abaque de black reprsent
page suivante.

********************************************************************************
# abaque de black.

#paramtres de trac
set parametric
set nokey
set grid
set trange[-pi:0]
set xrange[-180:0]
set yrange[-15:30]
set sample 2000
set title "Black Frequency Response"
set xlabel "phi (degrs.)"
set ylabel "Adb=20.logA"

#contours lambda(dB)=10,8,6,4,3,2.3,1,0.5,0.1,0,-0.5,-0.8,-3,-5,-8
r=3.98
G(t)=r*(cos(t)+{0,1}*sin(t))/((1-r*cos(t))-({0,1}*r*sin(t)))
phi1(t)=(180/pi)*arg(G(t))
ro1(t)=20*log10(abs(G(t)))

#contours phi()=2,5,8,16,30,50,80,100,120,140,160
r=179
H(t)=t*(cos((pi/180)*r)+{0,1}*sin((pi/180)*r))/((1-t*cos((pi/180)*r))-({0,1}*t*sin((pi/180)*r)))
phi2(t)=(180/pi)*arg(H(t))
ro2(t)=20*log10(abs(H(t)))

#trac
plot
r=3.16,phi1(t),ro1(t),r=2.51,phi1(t),ro1(t),r=1.99,phi1(t),ro1(t),r=1.58,phi1(t),ro1(t),r=1.41,phi1(t),r
o1(t),r=1.303,phi1(t),ro1(t),r=1.12,phi1(t),ro1(t),r=1.06,phi1(t),ro1(t),r=1.011,phi1(t),ro1(t),r=1,phi
1(t),ro1(t),r=0.944,phi1(t),ro1(t),r=0.891,phi1(t),ro1(t),r=0.708,phi1(t),ro1(t),r=0.562,phi1(t),ro1(t),r
=0.398,phi1(t),ro1(t),r=178,phi2(t),ro2(t),r=175,phi2(t),ro2(t),r=172,phi2(t),ro2(t),r=164,phi2(t),ro2
(t),r=150,phi2(t),ro2(t),r=130,phi2(t),ro2(t),r=100,phi2(t),ro2(t),r=80,phi2(t),ro2(t),r=60,phi2(t),ro2(
t),r=40,phi2(t),ro2(t),r=20,phi2(t),ro2(t)

********************************************************************************

TABLE DES MATIERES


-15
-5
0
5
10
15
20
25
30
-180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0
phi (degrs.)
Adb=20.logA
1dB
10dB
8dB
6dB
4dB
3dB
2.3dB
0.5dB
0.1dB 0dB
-0.5dB
-0.8dB
-3dB
-5dB
-8dB
2
5
8
16 30 50 80 100 120 140 160
-10

Fig 6-8: Abaque de BLACK.

TABLE DES MATIERES


6-3 COMPLEMENTS SUR LES DECIBELS.

Le Bell, nomm ainsi en hommage Graham Bell (1847-1922), permet dexprimer un rapport
dnergies ou de puissances sous forme logarithmique. Par exemple, le rapport dnergies du
systme suivant est gal : |
\
|
=
1 W
2 W
log
10
exprim en Bell.

Energie W1 Energie W2

Le dcibel correspond 0.1 Bell, la relation prcdente devenant : |
\
|
= =
1 W
2 W
log 10 10
10
exprim
en dcibel.

REMARQUE 1 : Il ne sagit pas proprement parler dune unit puisque le dcibel, qui est un
rapport, na pas de dimension physique.

REMARQUE 2 : Le dcibel est utilis pour toutes sortes de grandeurs, pression acoustique,
puissance lectrique, tension, etc. Ainsi on rencontre le dB SPL (sound Pressure Level), le dBu, le
dBv, le dBm, etc.

Lorsque le rapport concerne des grandeurs telles que la pression ou la tension, la formulation du
rapport change : Par exemple,
|
|
\
|
=
|
|
\
|
=
1
2
10
2
1
2
10
u
u
log 20
u
u
log 10 KdB . Ceci est simplement d au fait
que lnergie est proportionnelle au carr de la tension dans ce cas :
R
u
P
2
= .

Tension u1 Tension u2

********************************************************************************
Lexpression dune grandeur en dcibel implique obligatoirement la dfinition dune
grandeur de rfrence. Dune manire gnrale :
|
|
\
|
=
ref
10
G
G
log 20 KdB . Dans le cas du
diagramme de Bode, la grandeur de rfrence est gale 1.

********************************************************************************

Exemple : cas de lacoustique.

Le systme auditif humain possde une caractristique remarquable (loi de Fechner) : La sensation
subjective est peu prs proportionnelle au logarithme de lexcitation (pression acoustique). En
TABLE DES MATIERES


dautres termes, laugmentation de lintensit subjective est identique entre 0.1 et 0.2 Pa ou entre 1
et 2 Pa.
Le plus faible signal quune oreille moyenne peut percevoir une frquence de 1000 Hz
correspond une pression de 2 10
-5
Pa, tandis que la pression maximale supportable est denviron
200 Pa, soit un rapport denviron 10
7
.

Ces deux particularits conduisent naturellement au choix dune notation logarithmique et dune
expression en dcibels des pressions acoustiques. On dfinit donc le dcibel acoustique (SPL)
comme
|
|
\
|
=
ref
10
p
p
log 20 KdB , avec p : pression acoustique mesure et p
ref
pression acoustique de
rfrence, qui est la plus faible audible (2 10
-5
Pa). Pour une telle pression acoustique on obtient
donc une valeur de 0 dB.
Pour la pression maximale, on obtient dB 140
10 2
200
log 20 KdB
5
10
=
|
|
\
|
=
.

REMARQUE : Comme il a dj t signal, la formulation est diffrente si lon prend en compte
des nergies qui sont des intensits acoustiques exprimes en W/m
2
dans ce cas :
|
|
\
|
=
ref
10
W
W
log 10 KdB . Les rsultats sont naturellement identiques, avec W
ref
= 10
-12
W/m
2
et W
max

= 100 W/m
2
, soit un rapport de 10
14
. Pour la pression maximale, dB 140
10
100
log 10 KdB
12
10
=
|
|
\
|
=

Cas des signaux lectriques.

Les schmas ci-dessous illustrent la notation en dB.

1V
+ 20 dB
10V
- 20 dB
1V

1V
+ 6 dB
2V 1V
- 6 dB

4V
+ 6 dB
2V 1V
+ 6 dB

100V
+ 20 dB
10V
+ 20 dB
1V

TABLE DES MATIERES


TABLE DES MATIERES

TABLE DES MATIERES


CHAPITRE 1 : CALCUL DIFFERENTIEL ET INTEGRAL

1-1 DERIVEES

1-1-1 Dfinitions
1-1-2 Variation d'une fonction
1-1-3 Calcul des drives
1-1-4 Linarisation d'une fonction autour d'un point

1-2 INTEGRALES

1-2-1 Introduction
1-2-2 Interprtation gomtrique. Sommes de Darboux
1-2-3 Mthodes de calcul approch
1-2-4 Mthodes de calcul direct

1-3 SERIES ENTIERES

1-4 ETUDE DE FONCTIONS

1-4-1 Fonctions circulaires
1-4-2 Fonction Arctg
1-4-3 Fonction Log en coordonnes logarithmiques
1-4-4 Rponse d'un systme du premier ordre un chelon
1-4-5 Rponse d'un systme du second ordre un chelon

CHAPITRE 2 : LES NOMBRES COMPLEXES

2-1 DEFINITIONS ET PROPRIETES

2-2 REPRESENTATION GRAPHIQUE

2-3 FORME TRIGONOMETRIQUE

2-4 NOTATION EXPONENTIELLE

2-5 RESOLUTION DES EQUATIONS DU SECOND DEGRE

2-6 TRACE D'UNE COURBE DANS LE PLAN COMPLEXE
TABLE DES MATIERES


CHAPITRE 3 : POLYNMES ET FRACTIONS RATIONNELLES

3-1 POLYNOMES

3-1-1 Factorisations
3-1-2 Un polynme particulier : le trinme du second degr

3-2 FRACTIONS RATIONNELLES

3-2-1 Definitions
3-2-2 Pratique de la dcomposition des fractions rationnelles
3-2-3 Exemples

CHAPITRE 4 : EQUATIONS DIFFERENTIELLES LINEAIRES

4-1 PRESENTATION

4-2 EQUATIONS DIFFERENTIELLES DU PREMIER ORDRE

4-2-1 Mthode de rsolution
4-2-1-1 Solution sans second membre
4-2-1-2 Solution avec second membre
4-2-1-3 Solution complte

4-2-2 Exemples
4-2-2-1 Systme soumis une entre chelon
4-2-2-2 Systme soumis une entre rampe
4-2-2-3 Systme soumis une entre Harmonique

4-3 EQUATIONS DIFFERENTIELLES DU SECOND ORDRE

4-3-1 Gnralits

4-3-2 Mthode de rsolution
4-3-2-1 Solution sans second membre
4-3-2-2 Solution avec second membre
4-3-2-3 Solution complte

4-3-3 Exemples
4-3-3-1 Rponse une entre chelon
4-3-3-2 Rponse une entre rampe
4-3-3-3 Rponse une entre Harmonique

TABLE DES MATIERES


CHAPITRE 5 : LA TRANSFORMATION DE LAPLACE

5-1 DEFINITION

5-2 PROPRIETES

5-2-1 Unicit
5-2-2 Linarit
5-2-3 Image de la drive
5-2-4 Thorme du retard
5-2-5 Thormes de la valeur finale et de la valeur initiale

5-3 TRANSFORMEES USUELLES

5-3-1 Fonction Impulsion
5-3-2 Fonction Echelon
5-3-3 Fonction Rampe
5-3-4 Autres fonctions. Tables de transformes.

5-4 APPLICATION A LA RESOLUTION DES EQUATIONS
DIFFERENTIELLES

5-4-1 Equations diffrentielles du premier ordre.
5-4-1-3 Systme soumis une entre harmonique

5-4-2 Equations diffrentielles du second ordre.
5-4-2-3 Systme soumis une entre harmonique

CHAPITRE 6 : ANNEXES

6-1 TEMPS DE REPONSE DUN SYSTEME DU SECOND ORDRE

6-2 TRACE DE LABAQUE DE BLACK

6-3 COMPLEMENTS SUR LES DECIBELS

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Judul Asli

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PREPARATION AUX AGREGATIONS

INTERNES DE MECANIQUE ET GENIE

, u tant appele pulsation rduite.

appele priode propre.

avec A : coefficient rel et x

cos( ) sin( ) sin( ) sin + + + + =

sin sin (4 - 26)

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