Diseo de Mecanismos

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Mecanismo de 4 Barras Mecanismo Biela-Manivela excntrica

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Sistema BIELA-MANIVELA - 4 Barras

Hector Valdivia Yaulli

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Marco Practico
Mecanismo de 4 Barras Algoritmo:
%####### PROGRAMA para un sistema de mecanismo 4 BARRAS ####### % ##### Creado por Hector Valdivia Yaulli ###### % ##### Universidad Catolica de Santa Maaria ###### %este programa nos mostrara el procedimiento de un sistema compuesto %por 4 barras(eslabones) y sus mecanismo para hallar las aceleraciones % y velocidades angulares clear all,close all; clc; %ingresaremos los valores de entrada disp('Programa para resolver el mecanismo de 4 BARRAS'); disp(' ') disp('ingresar los valores de cada eslabon(BARRA)'); l1=input('ingresar eslabon 1 = ');%eslabon 1 l2=input('ingresar eslabon 2 = ');%eslabon 2 l3=input('ingresar eslabon 3 = ');%eslabon 3 l4=input('ingresar eslabon 4 = ');%eslabon 4 disp(' ') disp('Valores para el ESLABON 1') phi1=input('ingresar posicion del eslabon1= ');%posicion de angulo phi 1 phi11=input('ingresar la velocidad angular del eslabon1= '); %velocidad angular de phi 1 phi12=input('ingresar la aceleracion angular del eslabon1= '); %aceleracion angular de phi 1 %desarrollo de ecuaciones a=l4-l1*cos(phi1); b=-l1*sin(phi1); c=((l2^2)-(a^2)-(b^2)-(l3^2))/(2*l3); if ((a^2)+(b^2)-(c^2))>=0; t=(-2*b+-sqrt(((2*b)^2)+4*(a+c)*(a-c)))/(-2*(a+c)); phi2=2*atan(t);
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phi3=acos((l1*sin(phi1)+l2*sin(phi2))/(l3)); %calculos para hallar la velocidad angular de phi2 phi3 Mv=[-l2*sin(phi2),l3*cos(phi3);l2*cos(phi2),l3*sin(phi3)]; Pv=[l1*sin(phi1)*(phi11);-l1*cos(phi1)*(phi11)]; V=inv(Mv)*Pv; phi21=V(1); phi31=V(2); %calculos para hallar la aceleracion angular de phi2 phi3 Ma=[-l2*sin(phi2),l3*cos(phi3);l2*cos(phi2),l3*sin(phi3)]; pri=l1*cos(phi1)*(phi11^2)+l1*sin(phi1)*(phi12)+l2*cos(phi2)*(phi2 1^2)+l3*sin(phi3)*(phi31^2); sec=l1*sin(phi1)*(phi11^2)l1*cos(phi1)*(phi12)+l2*sin(phi2)*(phi21^2)l3*cos(phi3)*(phi31^2); Pa=[pri;sec]; Va=inv(Ma)*Pa; phi22=Va(1); phi32=Va(2); %mostrar resultados disp(' ') disp('RESULTADOS para el eslabon 2') fprintf('posicion del eslabon 2= %.2f\n',phi2) fprintf('velocidad angular del eslabon 2= %.2f\n',phi21) fprintf('aceleracion angular del eslabon 2= %.2f\n',phi22) disp(' ') disp('RESULTADOS para el eslabon 3') fprintf('posicion del eslabon 3= %.2f\n',phi3) fprintf('Velocidad angular del eslabon 3= %.2f\n',phi31) fprintf('aceleracion angular del eslabon 3= %.2f\n',phi32) disp(' ') else disp('>>>> El sistema no tiene solucion <<<<<') end

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Resultados:

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Biela-Manivela excntrica Algoritmo:

%####### PROGRAMA para un sistema de una BIELA-MANIVELA excentrica ####### % ##### Creado por Hector Valdivia Yaulli ###### % ##### Universidad Catolica de Santa Maria ###### %este programa nos mostrara el procedimiento de un sistema compuesto %por una BIELA y una MANIVELA y sus mecanismo para hallar las aceleraciones %y velocidades angulares en un punto muerto superior y con una altura dada clear all,close all, clc; %ingresaremos los valores de entrada r=input('ingresar el radio de la BIELA = '); l=input('ingresar la longitud de la MANIVELA = '); thethad=input('ingresar la velocidad angular de la BIELA = '); tetha2=input('ingresar la aceleracion angular de la BIELA = '); h=input('Altura = '); disp(' ') tetha1=2*pi*thethad/60; % velocidad en radianes por segundo tf=2*pi/tetha1; % para 1 revolucion de la manivela t=linspace(0,tf,100); %creamos un vector para el tiempo tetha=tetha1*t; %calculamos thetha para cada t %desarrollo i=i+1; lo=+sqrt(((r-l)^2)-(h^2)); phi=asin((r*(sin(tetha))-h)/l); x=(r*cos(tetha)+cos(phi))-(lo); phi1=(r*(cos(tetha))*(tetha1))/(l*(cos(phi))); x1=(-r)*(sin(tetha))*(tetha1)-(l*(sin(phi))*(phi1)); phi2=(-r*(sin(tetha))*((tetha1).^2)+(r*cos(tetha)*(tetha2)) +l*sin(phi)*(phi1).^2)/(l*cos(phi)); x2=(-r*cos(tetha)*(tetha1).^2)-(r*sin(tetha)*(tetha2))-l*cos(phi)*(phi1).^2(l*(sin(phi))*(phi2)); %graficamos las curvas subplot(3,1,1) plot(t,x) grid xlabel('Tiempo(s)') ylabel('Posicion(m)') subplot(3,1,2) plot(t,x1) grid xlabel('Tiempo(s)') ylabel('velocidad(m/s)') subplot(3,1,3) plot(t,x2) grid xlabel('Tiempo(s)') ylabel('Aceleracion(m/s,^2)') hold on %FIN DEL PROGRAMA

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Grcas: POSICION

MANIVELA

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NOTA Este trabajo lo realice con mis compaeros: Rodrigo Bustamante Alarcon Richard Arce Torres Olger Rojas Macedo Mauricio Caceres Franco

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