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Estabilidad de los sistemas

realimentados y su compensacin
Amplificador realimentado sin compensacin
Medicin de la respuesta en frecuencia
Se realiza un
barrido en
frecuencia desde
1Hz a 1GHz
Seal
sinusoidal de
1Vpico de
amplitud
Se mide la
amplitud de
salida
expresada en
dB
NOTA: En otros sistemas determinar la amplitud adecuada de la seal
Ganancia de tensin [dB]
Respuesta en frecuencia (sin compensacin)
Medicin de la respuesta al escaln
Se aplica un
escaln con bajo
tiempo de
crecimiento
Seal cuadrada
de 1KHz y
1Vpico de
amplitud
Se mide la
amplitud de
salida
expresada en V
NOTA: En otros sistemas determinar la amplitud adecuada de la seal
Respuesta al escaln (onda cuadrada)
(sistema realimentado sin compensar)
Respuesta al escaln (detalle)
Se puede mejorar la estabilidad del sistema?
Se requiere una adecuada compensacin para
lograr su estabilidad
La compensacin puede hacer que algunos de
los beneficios de la retroalimentacin resulten
reducidos
El ancho de banda suele disminuir y la
distorsin aumentar tras la compensacin del
sistema
Circuito del sistema realimentado con compensacin
Respuesta en frecuencia del sistema compensando
dB
6
Respuesta al escaln (onda cuadrada)
(Sistema realimentado con compensacin)
Respuesta al escaln (detalle)
(sistema compensado)
Circuito de medicin de la respuesta al escaln
2,5p
Estabilidad de un sistema mecnico
Estable Ms estable
Estabilidad de un sistema mecnico
Ms inestable Inestable
Estabilidad de un sistema mecnico
Indiferente
Esquema general de un sistema realimentado
( )
( ) s af
s a
X
Y
+
=
1
a(s)
f
Lo cual puede expresarse tambin como:
La transferencia tiende a infinito a una frecuencia

1
tal que:
( ) 1
1
= e j af
( ) 1
1
= e j af
( ) 180
1
= Z e j af
Que es conocido como criterio de Barkhausen
af = ganancia de lazo = T
Efecto de los polos y ceros en la respuesta en
frecuencia de un sistema
a
a
Sistemas realimentados con un polo son estables
a
a
a
a
Sistemas realimentados con dos polos son estables
pero pueden tener respuestas transitorias oscilatorias,
sobre picos en la amplitud y no planicidad en la
respuesta en frecuencia
a
a
Sistemas con ms de dos polos pueden ser inestables
Ante una excitacin que contenga la frecuencia
1

(como el ruido trmico en el sumador) se genera una
seal de salida oscilante de amplitud creciente
Sistema de 3 polos
La amplitud de la oscilacin quedar limitada por la fuente de
alimentacin u otro mecanismo de saturacin del circuito
El proceso de crecimiento de la seal oscilante
de salida se puede ver en el siguiente grfico:
Una pequea seal de frecuencia
1
excita la entrada
Llega a la salida con la fase invertida
Regresa al sumador de entrada resultando en una seal error
de mayor amplitud que la de entrada
Llega a la salida con mayor amplitud y as sucesivamente
a(s) a(s) a(s)
f f f
La ganancia de lazo se puede calcular o medir con el
siguiente esquema:
af
a
f
La estabilidad de un sistema se evala observando la
funcin T=a(je)f (ganancia de lazo):
ESTABLE INESTABLE INESTABLE
CRTICO
Condicin para la oscilacin de un sistema realimentado negativamente:
( ) 180
1
s Z e j a ( ) 1
1
> e j af
Teniendo en cuenta que la frecuencia a la que la ganancia de
lazo vale 1 y a la que la fase vale -180 son muy crticas se las
llama frecuencia de cruce de la ganancia y frecuencia de
cruce de la fase respectivamente
Frecuencias de cruce:
A fin de evitar la inestabilidad se debe lograr que estas dos
condiciones no se den a la misma frecuencia
.
Margen de fase
Si al incrementar la frecuencia se llega a la frecuencia de
cruce de la fase antes que a la frecuencia de cruce de la
ganancia, el sistema oscila

Si al incrementar la frecuencia se llega a la frecuencia de
cruce de la ganancia antes que a la frecuencia de cruce de la
fase, el sistema es estable, pero su respuesta depender del
margen de fase.

Margen de fase es el ngulo que le falta a la fase para llegar
a -180 cuando se alcanza la frecuencia de cruce de la
ganancia
Ejemplo de margen
de fase con 3 polos:
( ) = e j T
10
log 20
( ) = = f j a e
10
log 20
( ) ~ =
f
j a
1
log 20 log 20
10 10
e
( )
0 10 10
log 20 log 20 A j a ~ e
Ejemplo de margen de fase con 1 polo
Respuesta de sistemas realimentados con dos polos
Se tiene un sistema con margen de fase = 45 en la frecuencia de
cruce de la ganancia de lazo
O
, con lo que ser:
( )
135
= e j T
O
e
La fase de de T a esa frecuencia ser:
( ) 1 =
O
j T e
La ganancia del sistema es:
( )
( )
( ) e
e
e
j T
j a
j A
O
+
=
1
Reemplazando por
( ) 135 = Z
O
j T e
( )
( )
135
1

+
=
e
j a
j A
O
O
e
e
( ) 1 = f j a
O
e o
Resolviendo se obtiene:
Del mismo modo se llega para un margen de fase de 60 a:
( )
( ) ( )
j
j a
j
j a
j A
O O
O
7 , 0 3 , 0 7 , 0 7 , 0 1
=

=
e e
e
( )
( )
f
j a
j A
O
O
3 , 1
76 , 0
= =
e
e
( )
f
j A
O
1
= e
( )
f
j A
O
7 , 0
= e
Y para un margen de fase de 90 a:
Ganancia relativa
en funcin de la
frecuencia relativa
para distintos
mrgenes de fase
Compensacin
Polo dominante
( )
1
0
p
s
1
a
s a

=
( )
( )
0 1
0
T 1 p
s
1
A
s A
+

=
( ) s a
( ) s A
0
A
0
a
( )
0 1
T 1 p +
1
p
0
T
( ) s T
log
dB
Polo dominante
Se agrega un polo en baja frecuencia de manera
de llevar la frecuencia de cruce (ganancia de
lazo=0dB) a la frecuencia del primer polo original
y lograr un margen de fase de 45
Otra forma es lograr el desplazamiento del
primer polo original hacia las bajas frecuencias de
manera de llevar la frecuencia de cruce (ganancia
de lazo = 1) a la frecuencia del segundo polo y
lograr un margen de fase de 45
Ejemplo: creando nuevo polo
Ejemplo: desplazando polo
Creacin del polo dominante
Una forma es agregar capacidad en alguna
parte del circuito, o aumentar alguna
capacidad existente, pero esto requiere
capacitores grandes
Otra forma es agregar capacitores pequeos
usando la tcnica de multiplicacin de Miller,
lo que a su vez permite partir polos, o sea
correr el polo inferior hacia abajo y el superior
hacia arriba
Ejemplos de compensacin
Agregando un capacitor:
RC
P
D
1
=
Ri R R //
1
=
t
r r Ri
b
+ =
C resulta muy grande, aproximadamente 1000 pF
Multiplicando por Miller:
El efecto Miller es una realimentacin local en
la segunda etapa
Esquematizando:
( )C gmR C
L M
+ = 1
Se aplica Miller:
Con lo que desplaza el primer polo hacia las bajas frecuencias
con capacitores de menor valor. Tpicamente < 100 pF
+
1
p

El segundo polo (a la salida de la segunda etapa) tambin se


desplaza debido a la reduccin de la impedancia de salida R
O
:
2
2
1
T
O
T
R
R
+
=
1
1
2
.
C C
C C
C C
TOTAL
+
+ =
Resultando:
T O
C R
p
1
2
=
2
p
1
p
2 2
2
1
C R
p =
1 1
1
1
C R
p =
C R gmR
p
2 1
1
1
=
( )
1 2 2 1
2
C C C C C
gmC
p
+ +
=
o
e j
O bien calculado resolviendo el circuito:
Grficamente:
( )
1 2 2 1
2
C C C C C
gmC
p
+ +
=
Compensacin por adelanto de fase

Consiste en agregar un cero en el
realimentador de manera de compensar un
polo del amplificador

Un caso tpico es un realimentador con un
polo y un cero en un amplificador con 3 polos
( ) ( ) ( )
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
= =
3 2 1
0
1 1 1 1
1
P P P P
Z
j j j j
j
T
j f j a j T
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e
e e e
Ejercicio 1:
Un amplificador de tensin se encuentra correctamente
compensado con margen de fase de 45 para una ganancia de 0dB
con ancho de banda de 1MHz y distorsin armnica de 0,005%.
Se requiere modificar el amplificador para emplearlo en un
preamplificador de audio con una ganancia de 40dB.

a) Con que margen de fase operar el preamplificador luego de la
modificacin de la ganancia del amplificador?
b) Se cumplir con la calidad requerida en dicha aplicacin,
justificar?
c) Si fuera posible modificar la compensacin del amplificador,
cmo se hara tal modificacin?
1) Un amplificador tiene una ganancia en baja frecuencia de
5000 y una funcin transferencia con tres polos reales
negativos de magnitudes 250KHz, 5MHz y 25 MHz.

a) Dibujar el diagrama de mdulo y fase de la funcin
transferencia.

b) Compensar por polo dominante para utilizar el amplificador
realimentado con ganancia unitaria y un margen de fase de 45
asumiendo que los polos originales no resultan alterados.

c) Compensar el amplificador realimentado para una ganancia de
20dB y un margen de fase de 45, desplazando el polo inferior y
asumiendo que los polos superiores no resultan alterados.
Ejercicio 2:
Slew Rate
En un amplificador realimentado compensado por
polo dominante con una seal escaln se espera una
respuesta del tipo:

Debido al efecto Slew rate se obtiene:

r
banda de Ancho t / 35 , 0 =
v
i
v
e
Descripcin del problema en un amplificador tpico
f
v
o
v
f
a

T
1
T
2
v
e
v
f
v
i
v
x
Av
i
v
o
t

t

t

t

t

zona alineal

POL C
v t
C
I
v + =
v
o
a

Comparacin de la respuesta al escaln para pequea y gran seal
V
SAL
t

r
La respuesta al escaln 1 es reproducida a la salida segn el ancho de banda para pequeas seales y se
establece en un tiempo
r
(tiempo de crecimiento) pues la velocidad de crecimiento requerida es menor a la
velocidad de crecimiento mxima posible en el amplificador, SR (slew rate)
La respuesta al escaln 2 no puede reproducirse correctamente y es limitada por el SR (slew rate)
Pendiente = SR

SAL1
V
.
SAL2
V
.
1

2

Efecto del SR en la reproduccin de seales sinusoidales
La seal de salida 1 se reproduce correctamente dado que su
mxima pendiente es menor al SR
La seal de salida 2 se reproduce incorrectamente pues al tener
mayor amplitud su velocidad de crecimiento supera a la
velocidad de crecimiento del amplificador
Pendiente < SR

Mxima amplitud de salida
Mxima amplitud de salida
t

V
SAL
2

1

Pendiente = SR

Efecto del SR en la reproduccin de seales sinusoidales
La seal de salida 1 y 2 tienen la misma pendiente, coincidente
con SR. Para la frecuencia de la seal 1 no es posible una
amplitud mayor sin deformacin por SR
Solo las seales con frecuencias iguales o menores a la 2 pueden
reproducirse con la mxima excursin de seal sin distorsin por
SR, como por ejemplo la seal 3
Pendiente < SR

Mxima amplitud de salida
Pendiente = SR

Mxima amplitud de salida
t

V
SAL
1

2

3

Ancho de banda de potencia
El Slew rate determina la mxima frecuencia de una seal
sinusoidal que el amplificador puede reproducir a mxima
excursin sin distorsin
( ) ( ) t sen V t v e
.
=
( )
( ) t V
dt
t dv
e e
.
=
( )
.
=
.
= = V t V SR
t
e e e
0
.
= V SR e
Amplitudes mximas de salida para seales senoidales
Las amplitudes mximas de la tensin de salida en funcin de la frecuencia estn
limitadas por la mxima excursin posible del amplificador para una dada
tensin de alimentacin y por la mxima velocidad de subida o SR (slew rate)
f

V
SAL
MAX V 2
SR
f
.
=
MAX V
.
Grfica del ancho de banda de potencia o Power Bandwith
2) Determinar si se produce limitacin por slew-rate:
Seal de entrada
vin(t) = 10V sen(2t.8kHz.t)
Datos del amplificador
Avol=1000
fp1=20Hz
SR=2V/seg
Ejercicio 3:
Ejemplo:

Mejorar el Slew rate de un amplificador


Un amplificador est compensado por polo
dominante mediante la tcnica de separacin
de polos por efecto Miller

Se pretende mejorar el Slew Rate reduciendo
el capacitor de compensacin
Clculo del Slew rate del amplificador:

La fuente de corriente del par diferencial es 2mA
6
10
C
I
SR =
Con lo que para el amplificador estudiado es:
S V
pF
mA
SR / 20 10
100
002 , 0
6
= =
Se obtiene por simulacin:
S V SR / 17 =
pF C
PARASITO
15 =
Con lo que puede deducirse que la fuente de
corriente carga una capacidad adicional
propia del circuito de aprox.:
Simulando para otros valores de C se obtiene:
pF C para S V SR 200 / 9 = =
La diferencia se debe a la presencia de otras
capacidades
pF C para S V SR 50 / 30 = =
Se elige C = 50 pF
KHz
V
S V
V
SR
f 200
21 2
/ 30
2
~

= =
.
t

t
Se calcula ahora la mxima frecuencia para la
cual el amplificador es capaz de desarrollar la
mxima amplitud de salida (21V) sin deformar:
A continuacin se recalcula la compensacin del
amplificador combinando polo dominante y
adelanto de fase:
(compensado por polo dominante solamente) Respuesta en frecuencia
(compensado por polo dominante y adelanto de fase) Respuesta en frecuencia
Mdulo y fase de T(j) (compensado por polo dominante solamente)
Mdulo y fase de T(j) (compensado por polo dominante y adelanto de fase)
Slew rate = 17V/S compensado por polo dominante solamente
Slew rate = 30V/S compensado por polo dominante y adelanto de fase
Respuesta para pequea seal con C = 100pF por polo dominante solamente
(tensin pico a pico del generador = 20mV)
Tiempo de crecimiento = 90ns
Respuesta para pequea seal con C = 50pF y C
REALIMENTADOR
= 1pF
(tensin pico a pico del generador = 20mV)
Tiempo de crecimiento = 70ns
Conclusin importante del resultado obtenido
en el anlisis por simulacin

Se pudo reducir la capacidad requerida para la
compensacin por polo dominante gracias al agregado de
otra capacidad en la red de realimentacin de solo 1 pF.
Notar que este valor es muy pequeo y puede encontrarse
normalmente entre las pistas del circuito impreso donde se
montan los componentes del amplificador, por lo que debe
extremarse el cuidado en el diseo del mismo.
Se sugiere utilizar resistores de gran tamao (mayores al
determinado por el estudio de potencias) en los
componentes que afectan a las seales de las entradas + y - .
Igualmente se debe considerar la calidad de los capacitores
empleados en el realimentador y en la entrada.

Medicin de la
ganancia de lazo
(Notar que se obtiene T)
Medicin del
Slew Rate
(Notar que se eliminan los
capacitores de las entradas)

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