PROYECTO DE SISTEMA DE AUTOMATIZACIN. ESTACIN PARA LLENADO Y TRANSPORTE DE LQUIDO. 1.

RESUMEN
Con el objetivo de cubrir las etapas en el diseo e implementacin de la programacin en proyectos de automatizacin basados fundamentalmente en controladores del tipo de autmatas programables industriales, se presenta el ejemplo para la mezcla y transporte de lquido. Inicialmente se presenta el proceso a automatizar, con sus componentes y especificaciones fundamentales. Las siguientes fases en el desarrollo del proyecto van encaminadas al diseo y realizacin del programa de control. Se utiliza una aplicacin para la simulacin del proceso (PROSIMAX), otra que permite la realizacin del diseo basado en Gracet y su depuracin (MEDISS con Visgraf) y una tercera que permite la simulacin del programa de control completo para el autmata programable utilizado, Simatic S5 (WINSS-5). En la figura 1 se muestra donde se sitan las citadas aplicaciones desarrolladas por el grupo GENIA (Entornos Integrados de Automatizacin) del rea de Ingeniera de Sistemas y Automtica de la Universidad de Oviedo: PROSIMAX: simulador de procesos industriales. MEDISS: diseo de automatismos basados en Grafcet. WINSS-5: simulador STEP-5 (Simatic S5). SCALIBUR: software SCADA para supervisin de procesos (en fase de depuracin).

Supervisin
Panel de mando PC+SCADA

Control
Lgica cableada PLCs PC+Tarjeta E/S Microcontroladores Reguladores Digitales Etc...

Proceso
Simuladores E/S Proceso real Maquetas

SCAlibur

MEDISS WINSS-5

PROSIMAX

Entornos Integrados de Automatizacin

Fig. 1. Laboratorio de Automatizacin

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Ejemplo de automatizacin realizado con herramientas de GENIA

2. ESTRUCTURA DE UN SISTEMA AUTOMATIZADO

Todo sistema automatizado comprende dos partes: Una Parte Operativa (P.O.) cuyos accionadores actan sobre el sistema automatizado. Una Parte de Mando (P.M.) que coordina las acciones de la Parte de Operativa.

La figura 2 esquematiza la organizacin de la Parte de Mando respecto a la Parte operativa. La Parte Operativa es la que opera sobre la mquina y el producto. En general comprende:

PARTE DE MANDO

PARTE OPERATIVA

O P E R A D O R

Di lo go
Controlador

Preaccionadores

Accionadores

Captadores

Proceso

Otras partes de mando

Fig. 2. Esquema funcional de un sistema automatizado Los tiles y medios diversos que se aplican en el proceso de elaboracin, por ejemplo moldes, tiles de estampar, herramientas de corte, bombas, etc. Los accionadores destinados a mover el proceso automatizado, por ejemplo: Motor elctrico para accionar una bomba. Cilindro hidrulico para cerrar un molde. Cilindro neumtico para mover una cabeza de marcado. La Parte de Mando es la que emite las rdenes hacia la Parte Operativa y recibe las seales de retorno para coordinar sus acciones. En el centro de la Parte de Mando est el controlador que coordina la informacin que a l converge:

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Interface con la mquina.

Mandos de los accionadores (motores, cilindros) a travs de los preaccionadores (contactores, distribuidores, variadores, ...), adquisicin de las seales de retorno por los captadores que informan de la evolucin de la mquina.

Relacin hombre-mquina.
Para utilizar, ajustar, reparar la mquina, el personal emite consignas y recibe informaciones en retorno.

Conexin con otras mquinas.

Varias mquinas pueden cooperar en una misma produccin. Su coordinacin est garantizada por el dilogo entre sus Partes de Mando.

3. DESCRIPCIN DE LAS HERRAMIENTAS A UTILIZAR

PROSIMAX: Simulador de Proceso Industriales.
PROSIMAX permite disear y simular el proceso en conexin directa con el equipo de control. COMPONENTES: Mdulo de Edicin: permite seleccionar, configurar y conectar los objetos de la planta. Mdulo de Dibujo: permite disear la parte esttica de la planta. Mdulo de Simulacin: selecciona el interfase de comunicacin y arranque de la simulacin. Los objetos generan las salidas adecuadas y responden a las entradas de forma automtica.

OTRAS CARACTERSTICAS Y VENTAJAS: Ms flexible y barato que las convencionales maquetas. Mayor rapidez y fiabilidad en el desarrollo de proyectos de automatizacin: fcil deteccin de errores y programacin robusta. Seguimiento visual e inmediato de la evolucin del proceso automatizado. No precisa periferia de E/S en el equipo de control. Entornos: Windows 3.1, Windows Trabajo en Grupo, Windows 95, Red Novell, Red punto a punto.

MEDISS: Diseo de Automatismos Secuenciales (Grafcet).

MEDISS ofrece una herramienta de diseo de automatismos basada en Grafcet, flexible y de sencillo manejo. COMPONENTES: Mdulo Mediss: permite construir el gracet con las estructuras disponibles y obtener las ecuaciones booleanas del sistema y el programa de control de modo automtico. Mdulo Comgraf: estructura y transfiere el cdigo generado al equipo de control de forma inmediata.

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Mdulo Visgraf: visualiza el estado de las variables de proceso y la evolucin del mismo a nivel de Gracef.

OTRAS CARACTERSTICAS Y VENTAJAS: Dispone de funciones para la documentacin del proyecto desarrollado. Opcionalmente incorpora un mdulo de control digital directo, mediante una tarjeta de E/S, convirtiendo su PC en un equipo de control guiado por el Grafcet diseado. El mdulo Comgraf presenta las caractersticas de un editor de textos estndar para la escritura de programas STEP5 en lista de instrucciones y permitiendo la correccin de errores y la transferencia al autmata. Entornos: Windows 3.1, Windows Trabajo en Grupo, Windows 95, Red Novell, Red punto a punto.

WINSS-5: Simulador de STEP-5 bajo entorno Windows.

WINSS-5 es un programa para entorno Windows que permite la edicin y la simulacin de programas STEP-5 en lista de instrucciones para los autmatas programables Simatic S5. Constituye un entorno integrado para la depuracin y prueba de programas de control y posterior transferencia al PLC (en preparacin). COMPONENTES: Ventana de edicin en modo texto del programa STEP-5. Seleccin de mdulos de entrada y salida con los que configurar el autmata en pantalla. Ventana de observadores en el formato deseado para E/S, marcas, temporizadores, contadores, etc. Ventana de registros internos del autmata. Distintos modos de operacin: continua, ciclo a ciclo y paso a paso. Editor de smbolos.

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4. DESCRIPCIN DEL PROYECTO DE AUTOMATIZACIN

Se pretende realizar un automatismo que permita efectuar el llenado y transporte de cierto lquido formado por la mezcla de dos componentes A y B. Para ello se dispone de una instalacin tal como la representada en la figura 3.

Fig. 3. Esquema de proceso

5. COMPONENTES
Se dispone de dos depsitos: El primero de ellos lleva asociado tres sensores, dos de ellos capacitivos, uno de nivel mnimo (normalmente cerrado) y otro de nivel mximo, y un tercero de temperatura de tipo termostato. Asimismo consta de tres electrovlvulas monoestables: V1 permite realizar el llenado, V3 introduce el vapor de calentamiento y V2 permite el vaciado hacia el segundo depsito. El segundo incorpora un sensor de nivel capacitivo cuyo transmisor enva una seal analgica entre 0 y 10 V proporcional al volumen contenido en el depsito (0-1000 litros). La aportacin de lquido A se realiza a travs de la vlvula V2 y del lquido B por medio de una bomba accionada por un motor elctrico con dos seales de retorno (contactor y defecto). La descarga de la mezcla hacia la carretilla se efecta mediante la electrovlvula monoestable V6. Asimismo el depsito dispone de un agitador motorizado. Una carretilla de transporte de lquido que incorpora un sensor capacitivo para detectar el nivel mximo. Para desplazar la carretilla se dispone de un motor elctrico con
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inversin de giro controlado a travs de las seales MI (Mover Izquierda) y MD (Mover Derecha). Adems existen dos finales de carrera electromecnicos (AQUI y ALLI) que marcarn las posiciones de carga y descarga respectivamente de la carretilla. El vaciado de la carretilla se realiza mediante la electrovlvula monoestable VC. El panel de mando, formado por: Los pulsadores M/A, ACUSE, RESET ALARMA, AV6, AV2, CMD, CMI y AVC. Las lmparas LMAN, LAUT, LASC, LASN, LAB, para la supervisin del sistema.

6. FUNCIONAMIENTO 6.1. ACONDICIONAMIENTO DEL LQUIDO A

En funcionamiento automtico, el ciclo comienza con el llenado del depsito 1 por el componente A que antes de ser utilizado debe alcanzar una determinada temperatura. Los pasos son: 1. Con el sensor de nivel mnimo (MIN1) activo y las vlvulas de salida del depsito 1 (V2) y de entrada de vapor (V3) cerradas, se abre V1 para permitir la entrada del lquido A. 2. Cuando se alcance el nivel mximo (MAX1) debe cerrarse V1. 3. Comienza entonces la etapa de calentamiento con vapor, en la que se abre la vlvula V3. Cuando la temperatura alcanza el valor marcado en el termostato se produce una seal digital (TMP) que debe cortar la entrada de vapor, inicindose el proceso de vaciado y mezcla sobre el depsito 2.

6.2. MEZCLA DE A y B
En modo automtico, mientras exista lquido en el depsito 1, y el depsito 2 contenga menos de 50 litros se produce la mezcla de ambos componentes A y B segn el siguiente proceso: 1. Se abre la vlvula V2 de modo que el lquido A alcance 400 litros de nivel en el depsito 2, cerrando entonces dicha vlvula. Si durante esta fase, no hay suficiente lquido A, debe activarse el ciclo de acondicionamiento de A. El motor de mezcla (MTR) debe accionarse desde el comienzo de la operacin de mezcla. 2. A continuacin se acciona la bomba (BMB) permitiendo que el lquido B consiga llenar el depsito 2 hasta 900 litros. 3. Durante 50 segundos ms debe estar funcionando el motor de mezcla (MTR) dejando el lquido en condiciones de ser transportado.

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6.3. TRANSPORTE DEL PRODUCTO FINAL

El vaciado del depsito 2 una vez realizada la mezcla se efecta sobre la carretilla y a travs de la vlvula V6. La carretilla evoluciona entre los puntos AQUI, donde se carga, y ALLI donde se descarga. Los movimientos a derecha (MD) e izquierda (MI), y la operacin de descarga (VC), que dura 20 segundos, deben ser activados automticamente. Para indicar el llenado de la carretilla se dispone de un sensor de nivel mximo, MAXC.

6.4. PASO MODO MANUAL/AUTOMTICO

El paso de modo de funcionamiento manual a automtico y su funcionamiento depende de que se cumplan las condiciones iniciales (sistema en modo manual, depsitos 1 y 2 vacos y carretilla AQUI). La nica forma de proceder a dicho paso es a travs del pulsador M/A; si se pulsa pasa a automtico, posteriormente a manual y as sucesivamente. El paso de automtico a manual se puede realizar con el pulsador M/A o porque se produzca alguna alarma.

6.5. GESTIN DE ALARMAS

Las situaciones en las que se debe producir una alarma en el sistema son: SOBRECALENTAMIENTO. Si estando en la fase de calentamiento del depsito 1 se detecta que el termostato (TMP) no responde antes de 100 segundos. El sistema debe pasar a manual cerrando V3 y encendiendo la lmpara LASC con frecuencia de 2 Hz. SOBRENIVEL. Si durante la fase de llenado del depsito 2, el nivel supera 950 litros, el sistema debe pasar a modo manual cerrando las entradas de lquido e iluminando la lmpara LASN con frecuencia 2 Hz. DEFECTO EN LA BOMBA. Debido a que no se reciba la seal de retorno del contactor cuando est activado o porque se produzca un defecto de funcionamiento. La lmpara LAB debe lucir con frecuencia 2 Hz.

Cuando se produce una alarma el operador puede actuar sobre el pulsador ACUSE para confirmar las alarmas, quedando la lmpara correspondiente encendida. Solucionado el problema el operador acta sobre el pulsador de RESET ALARMA para apagar las lmparas de alarma.

6.6. PANEL DE MANDO

Est formado por los siguientes componentes: 1. El pulsador M/A y dos lmparas LAUT y LMAN que se iluminan cuando el sistema est en modo automtico o manual respectivamente. 2. Los pulsadores de ACUSE y RESET ALARM y las lmparas LASC, LASN y LAB.

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3. Los pulsadores para comandar el funcionamiento de la instalacin en modo manual AV2, AV6, CMD, CMI y AVC para comandar el accionamiento de V2, V6, MD, MI y VC respectivamente. Estos pulsadores quedan sin efecto cuando el sistema est en modo automtico.

7. SELECCIN DEL AUTMATA PROGRAMABLE

PREACCIONADORES AUTMATA PROGRAMABLE INTERFACES

FUNCIONES PASO MODO MANUAL/AUTOMTICO ACONDICIONAMIENTO DEL LQUIDO A

SENSORES 1 pulsador: M/A.

2 pilotos: LAUT y 1 entrada 24 Vcc. LMAN. 2 salidas 24 Vcc 0,5 A 3 entradas 24 Vcc. 2 salidas 24 Vcc 0,5 A

MEZCLA DE A y B

TRANSPORTE DEL PRODUCTO FINAL

2 sensores de nivel 2 electrovlvulas ca- pacitivos: MIN1 y mo- noestables: V1 MAX1. y V3. 1 sensor de temperatura (termostato): TMP. 1 sensor de nivel 1 electrovlvula mocapacitivo noestable: V2. analgico: NIVEL. 2 contactores: MTR y BMB. 2 sensores fin de 2 electrovlvulas carrera mo- noestables: V6 electromecnicos: y VC. AQUI y ALLI. 2 contactores para 1 detector de nivel movimiento a m- ximo en la derecha e carretilla: MAXC. izquierda: MD y MI. 5 pulsadores: AV2, AV6, CMD, CMI y AVC. 1 piloto: LASC. 1 piloto: LASN. 1 piloto: LAB.

1 entrada analgica de 010 V. 3 salidas 24 Vcc 0,5 A 3 entradas 24 Vcc. 4 salidas 24 Vcc 0,5 A

MODO MANUAL

5 entradas 24 Vcc.

SOBRECALENTAMIENTO SOBRENIVEL DEFECTO DE LA BOMBA

1 salida 24 Vcc 0,5 A. 1 salida 24 Vcc 0,5 A. 2 entradas para deteccin de defectos: ABMB y DB. 1 salida 24 Vcc 0,5 A. 2 entradas 24 Vcc. 1 puerto de comunicacin serie entre PLC y PC.

ACUSE Y RESETEA- 2 pulsadores: DO DE ALARMAS ACUSE y RALAR. COMUNICACIONES

Tabla 1
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7.1. CONFIGURACIN DEL PLC NECESARIO

De la columna AUTMATA PROGRAMABLE INTERFACES de la tabla 1, resulta la configuracin del PLC siguiente: Entradas, salidas y puertos de comunicaciones necesarios: 16 entradas digitales de 24 Vcc. 1 entrada analgica de 0-10 V. 14 salidas digitales de 24 Vcc, 0,5 A. 1 puerto de comunicaciones serie asncrono. Si se toman como referencia los autmatas programables de la serie SIMATIC S5 de SIEMENS, y en concreto el S5-95U que dispone al menos de la siguiente periferia integrada: 16 entradas digitales, 24 Vcc 16 salidas digitales, 24 Vcc 0,5 A 8 entradas analgicas, 0-10 V 1 salida analgica, 0-10 V 0-20 mA 1 puerto de comunicacin serie para programacin y entrada/salida de datos Podemos comprobar que este equipo cumple perfectamente las especificaciones impuestas por el sistema de control a implementar. En la figura 4 se representan las entradas y salidas al autmata SIMATIC S5-95U elegido, as como el direccionamiento.

Fig. 4. Esquema de conexiones al PLC

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8. ESTRUCTURAS DE PROGRAMACIN
En los autmatas programables SIMATIC S5 un programa de mando puede ser lineal o estructurado.

8.1. PROGRAMACIN LINEAL

Para procesar tareas simples de automatizacin basta con programar las diferentes instrucciones en el mdulo de organizacin OB1. Este mdulo se procesa cclicamente.

8.2. PROGRAMACIN ESTRUCTURADA

Es aquella que divide la tarea a programar en mdulos, que corresponden a tratamientos parciales, y que son llamados durante el escrutinio desde el programa raz OB1. En la tabla 2 se muestran los diferentes tipos de mdulos, as como las caractersticas de cada uno de ellos, para el SIMATIC S5-95U elegido para la realizacin del automatismo.

Mdulo Cantidad

OB 256 OB 0 ..... 255

PB 256 PB 0 ...... 255 8 Kbytes Operaciones bsicas

FB 256 FB 0 ...... 255 8 Kbytes Operaciones bsicas, complementarias y de sistema

SB 256 SB 0 ......... 255 8 Kbytes Operaciones bsicas

DB 256 DB 0 ......... 255 8 Kbytes Configuraciones binarias, nmeros, textos

Longitud Juego de Operaciones

8 Kbytes Operaciones bsicas

Formas de Representacin

AWL, FUP, KOP

AWL, FUP, KOP

AWL

AWL, FUP, KOP

Tabla 2

9. EL GRAFCET
El GRAFCET (grfico de mando etapa transicin) es un diagrama funcional, es decir una representacin grfica de las secuencias a efectuar por el controlador. Para la representacin de las secuencias de control mediante el GRAFCET se parte de la base de considerar el sistema descompuesto en una parte operativa y en una parte de mando, que se relacionan entre s mediante rdenes e informaciones. El GRAFCET se compone de: ETAPAS o ESTADOS a las que van asociadas ACCIONES.

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TRANSICIONES a las que van asociadas RECEPTIVIDADES. UNIONES ORIENTADAS que unen las ETAPAS a las RECEPTIVIDADES y las TRANSICIONES a las ETAPAS.

9.1.

REGLAS

DE

MATERIALIZACIN

DEL

GRACET

MEDIANTE

LA

ASOCIACIN ETAPA-BSCULA
A cada ETAPA va asociada una bscula. Si la ETAPA n est activa, la salida de la bscula asociada Xn es uno, mientras que si est inactiva, Xn es cero.

n-1 t1

Accin A

Xn-

&
t1 Accin A

n t2 n+1

Xn+ Accin A Accin B

Xn

Figura 5. Activacin y desactivacin de una etapa La puesta a uno de Xn est asegurada por la ecuacin lgica Sn =Xn-1*t1 donde receptividad asociada a la TRANSICIN de la ETAPA (n-1) a la n, figura 5. La puesta a cero de Xn por la ecuacin Rn =Xn+1, figura 5. La salida A (accin a realizar) ser materializada mediante suma lgica de las salidas Xi de la bscula correspondiente a las ETAPAS en las que A es activa, figura 6.

t1

es la

Etapa n-1: salida XnEtapa n: salida Xn Etapa n+1: salida

>=

Salida A

Figura 6. Activacin de la salida A

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PROGRAMA DE CONTROL
ESQUEMA DE MDULOS Como STEP-5 admite programacin estructurada, se organiza el programa segn el siguiente esquema de llamadas de la figura . OB1:Mdulo Principal

PB0: Oper. generales

SPA PB 0

SPA PB 11
U M/A ZV Z 1 LZ1 L KF +1 !=F U( ON ASC ON ASN ON ABOM ) U L50 U MIN1 U -AQUI S AUT LZ1 L KF +2 !=F O ASC O ASN O ABOM R AUT RZ1

PB11: Alarmas

PB1: Inicializacin

PB123: Modo Automtico

PB2: Act./Des. Etapas

U AUT = -LAUT SPB PB 123 PB3: Ejecucin de acciones PB100: Modo manual UN AUT = -LMAN SPB PB 100 BE

Esquema de mdulos

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Normalmente el desarrollo del programa de control y la depuracin del mismo suelen realizarse ntegramente en el entorno de programacin suministrado por el fabricante del autmata. En este caso el software de programacin STEP 5 de Siemens. Sin embargo MEDISS y WINSS-5 aportan posibilidades para la realizacin y prueba del programa de control diseado, incluso sin necesidad de disponer del equipo de control.

10.2. MEDISS: DISEO DE LA PARTE SECUENCIAL

La aplicacin MEDISS se utiliza en este caso para generar el programa de control para la parte secuencial del automatismo (modo de funcionamiento automtico de la instalacin). El punto de partida es el grafcet que se muestra en la figura 8. De esta forma se pasa de una programacin convencional a bajo nivel a una programacin grfica y fcil de mantener, lo que conlleva un ahorro considerable en los tiempos de desarrollo y depuracin. En la figura 9 se muestra la pantalla de MEDISS con el grafcet anterior y en una ventana auxiliar la informacin obtenida automticamente a partir del mismo (en concreto el programa de control para Simatic S5). Opcionalmente se pueden visualizar las ecuaciones para las etapas y las acciones a ejecutar, as como el direccionamiento de entradas y salidas, que es configurable. El resto del programa de control no se realiza en Grafcet puesto que no tiene un claro carcter secuencial. En este caso hay que completar el programa de control con las instrucciones para el funcionamiento en modo manual, la gestin de alarmas y algunas funciones generales (lectura de variable analgica y comparacin de valores, temporizadores para generar frecuencias, etc.). Para ello se puede utilizar el simulador de los autmatas Simatic S5, denominado WINSS-S5.

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Fig. 8. Grafcet del modo automtico

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Fig. 9. Aspecto de la aplicacin MEDISS

PROGRAMA DE CONTROL STEP-5 OB 1 SPA PB 0 SPA PB 11 ;-------------------------U MA ZV Z 1 LZ1 L KF +1 !=F U( ON ASC ON -ASN ON -ABOM ) U -L50 U -MIN1 U -AQUI S AUT ; MDULO PRINCIPAL ;--------------------------- Llamada mdulo general ;-------------------------- Llamada mdulo gestin de alarmas Gestin pulsador M/A ; Pulsando una vez

; y sin alarma

; y condiciones mnimas

; ... activa el modo AUTomtico

;-------------------------- Cond. modo Manual LZ1 ; Pulsando otra vez L KF +2 !=F ; o bien con alarma O ASC ; sobrecalentamiento

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O ASN O ABOM R AUT RZ1

; ;

sobrenivel alarma de bomba

;-------------------------- Llamada mdulo automtico U AUT ; en modo AUTomtico = -LAUT ; ... enciende luz de automtico SPB PB 123 ; ... llama al mdulo de gestin en automtico ;-------------------------- Llamada mdulo manual UN AUT ; En modo MANual = -LMAN ; ... enciende luz de manual SPB PB 100 ; ...llama al mdulo de gestin en manual BE PB 11 ; MDULO GESTIN DE ALARMAS ;-------------------------- Alarma Temperatura U -V3 ; Si se abre la vlvula de vapor UN TMP ; y pasan ms de 100 s. L KT 100.2 SE T 10 U T 10 ; terminando el temporizador UN TMP ; sin que el termostato se active S ASC ; ... activa alarma por sobrecalentamiento R -V3 ; Cierra V3 (vapor) ;-------------------------- Alarma Nivel L NIVEL ; Si el NIVEL L KF 950 ; supera los 950 litros >=F S ASN ; ... activa alarma de sobrenivel R -V2 ; Cierra V2 y para BMB y MTR R -BMB R -MTR ;-------------------------- Alarma bomba U BMB ; Si se da la orden de arranque de bomba L KT 3.2 ; y pasan 3 s. SE T 3 U -BMB UN ABMB ; sin que se active el contacto auxiliar UT3 O ; o bien U -BMB UN DEB ; salta el rel trmico S ABOM ; ... activa alarma de bomba R BMB ; ... parando la bomba y el motor de mezcla R -MTR ;-------------------------- Acuse alarmas U ACUSE ; Pulsando ACUSE de alarmas S -PACUSE ; ... activa puls acuse ; ------------------------- Gestin luz alarma U ASC ; Con alarma de sobrecalentamiento U M 50.0 ; (frecuencia de 2 Hz) O

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U PACUSE U -ASC = -LASC U ASN U M 50.0 O U PACUSE U -ASN = -LASN U ABOM U M 50.0 O U PACUSE U -ABOM = -LAB ;-------------------------U RESET R ASC R -ASN R -ABOM R PACUSE BE

; Pulsando ACUSE (fija) ; ... luz de alarma sobrecalentamiento: 2Hz fija ; Con alarma por sobrenivel ; frecuencia 2Hz ; pulsando ACUSE (fija) ; ... luz de alarma sobrenivel: 2Hz fija ; Con alarma de bomba ; frecuencia 2Hz ; pulsando ACUSE ; ... luz de alarma de bomba: 2Hz fija Reseteado de alarmas ; Pulsando RESET alarmas ; ... se borran todas la alarmas (apagando las lmparas)

; y se resetea puls acuse

PB 0

; MDULO GENERAL

; ------------------------- Generador de frecuencias con T 0, Z 0 y MB 50 UN T 0 L KT 5.0 SE T 0 ZV Z 0 LZ0 T MB 50 U M 50.7 RZ0

; M 50.0 = 2 Hz., M 50.1 = 1 Hz, ... ; por ejemplo, con Z 0 = 128, reset del contador.

U M 34.0 ON M 34.0 = M 34.0 SPA FB 250 NOMB: RLG:AE BG: KF +8 KNKT: KY 0,4 OGR: KF +1000 UGR: KF +0 EINZ: M 34.0 XA: -NIVEL FB: M 34.1 BU: M 34.2 ; ------------------------L -NIVEL

; Lectura de seal de NIVEL ; Activamos exploracin selectiva del FB 250

; Llamada al mdulo integrado de lectura analgica ; Periferia integrada: 0-10Vdc ; Canal 0, unipolar ; Valor mximo, 1000 litros ; Valor mnimo, 0 litros ; Exploracin selectiva ; Valor analgico normalizado: MW 10 = 0-1000 ; Rotura de hilo, error parametrizacin ; Entrada superior a 10Vdc. Comparaciones NIVEL ; Depsito casi vaco

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L KF 50 <=F = -L50 U( L -NIVEL L KF 400 >=F ) U( L -NIVEL L KF 900 <=F ) = -L400 L -NIVEL L KF 900 >F = -L900 BE

; menos de 50 litros

; Entre 400 y 900 l.

; Mayor de 900 l.

PB 123 UN M 64.0 S M 64.0 SPB PB 1 SPA PB 2 SPA PB 3 BE PB 1 L KF 1 T MB 0 L KF 0 T MB 1 BE PB 2

; MDULO AUTOMTICO ; Inicialmente M 64.0 = 0 ; ... puesta a 1; asegura llamar slo una vez al PB 1 ; Llamada mdulo INICIALIZACIN Grafcet ; Llamada mdulo SECUECIAL ; Llamada de EJECUCION DE ACCIONES

; MDULO INICIALIZACION GRAFCET ; X0 = 1, Reset las dems ; -X0=Etapa 0, .... ; -X8=Etapa 8, ....

; MDULO SECUENCIAL: ACT/DESACT. ETAPAS ; Generado por MEDISS a partir del Grafcet ; Con la etapa 3 activa ; y nivel mnimo ; ... activa etapa salto hacia atrs

U -X3 U -MIN1 S M 100.0 U M 100.0 R -X3 U -X8 UT8 S -X9 U -X9 R -X8

; y desactiva etapa 3 ; Con la etapa 8 activa ; y Temp. 8 Fin ; ... activa etapa 9

; ... y desactiva etapa 8

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U -X7 U ALLI S -X8 U -X8 R -X7 U -X6 U MAXC S -X7 U -X7 R -X6 U M 100.2 O U -X5 UT5 S -X6 U -X6 R -X5 U -X6 R M 100.2 U -X4 U -L900 S -X5 U -X5 R -X4 U -X3 U -L400 S -X4 U -X4 R -X3 U M 100.1 O U -X2 U TMP S -X3 U -X3 R -X2 U -X3 R M 100.1 U -X1 U -MAX1 S -X2 U -X2 R -X1

; Con la etapa 7 activa ; y la carretilla ALLI ; ... activa etapa 8

; ... y desactiva etapa 7 ; Con la etapa 6 activa ; y la carretilla llena ; ... activa etapa 7

; ... y desactiva etapa 6 ; Desde la etapa 9 (salto) ; o bien ; desde la etapa 5 ; y Temp. 5 Fin ; ... activa etapa 6

; ... y desactiva etapa 5

; ... y la etapa auxiliar (salto) ; Con la etapa 4 activa ; y nivel superior a 900 litros ; ... activa etapa 5

; ... y desactiva etapa 4 ; Con la etapa 3 activa ; y nivel entre 400 y 900 litros ; ... activa etapa 4

; ... y desactiva etapa 3 ; ; ; ; ; Desde la etapa 6 (salto) o bien desede la etapa 2 y seal del termostato ... activa etapa 3

; ... y desactiva etapa 2

; ... y etapa auxiliar de salto. ; Con la etapa 1 activa ; y nivel mximo en depsito 1 ; ... activa etapa 2

; ... y desactiva etapa 1

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U M 100.0 O U -X0 U AUT U -MIN1 U L50 U AQUI S -X1 U -X1 R -X0 U -X1 R M 100.0 U -X9 U AQUI S M 100.2 U M 100.2 R -X9 U -X6 U L50 S M 100.1 U M 100.1 R -X6 BE PB 3 U -X7 = -MD U -X6 = -V6 U -X9 = -MI U -X8 = -VC U O U O U = U = U = -X5 -X4 -X3 -MTR -X1 -V1 -X3 -V2

; Desde la etapa 3 (salto) ; o bien ; desde la etapa 0 ; y en modo AUTomtico ; y con las condiciones iniciales: MIN1 ; y nivel menor de 50 litro en depsito 2 ; y carretilla AQUI ; ... Activa etapa 1 ; ... y desactiva etapa 0

; y marca auxiliar de salto ; Con la etapa 9 Activa ; y carretilla AQUI ; ... activa etapa auxiliar de salto a etapa 6

; ... y desactiva etapa 9 ; Con la etapa 6 activa ; y nivel del depsito 2 casi vacio ; ... activa etapa auxiliar de salto a etapa 3

; ... y desactiva etapa 6

; MDULO EJECUCION DE ACCIONES ; Etapa 7 Activa ; ... mover carretilla derecha ; Etapa 6 Activa ; ... vaciar depsito 2 ; Etapa 9 Activa ; ... mover carretilla izquierda ; Etapa 8 Activa ; ... vaciar carretilla ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; Etapa 5 Activa o y Etapa 4 Activa o y Etapa 3 Activa ... activar motor de mezcla Etapa 1 Activa ... llenar depsito 1 (abrir V1) Etapa 3 Activa ... vaciar depsito 1

U -X4 = -BMB U -X2 = -V3

; Etapa 4 Activa ; ... arrancar bomba ; Etapa 2 Activa ; ... abrir vlvula de vapor

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U -X8 L KT 20.2 SE T 8 U -X5 L KT 50.2 SE T 5 BE

; Etapa 8 Activa ; Arrancar temp. de vaciado con 20seg. ; Etapa 5 Activa ; Arrancar temp. de mezcla con 50 seg.

PB 100 R M 64.0

; MDULO MANUAL ; Permite activar posteriormente el modo automtico ; Operaciones en modo MANual ; Pulsando AV2 ; y depsito 2 no lleno ; ... abre V2 ; Pulsando AV6 ; con la carretilla AQUI ; y no llena ; ... abre V6 ; Pulsando CMD ; y carretilla no ALLI ; ... mover carretilla a la derecha ; Pulsando CMI ; y carretilla no AQUI ; ... mover carretilla a la izquierda ; Pulsando AVC ; y la carretilla en la posicin de vaciado ; ... vaciar carretilla

U -AV2 UN L950 = -V2 U -AV6 U AQUI UN MAXC = -V6 U -CMD UN ALLI = -MD U -CMI UN AQUI = -MI U -AVC U ALLI = -VC BE SYM Entradas E E E E E E E E E E E E E E E E 32.0 32.1 32.2 32.3 32.4 32.5 32.6 32.7 33.0 33.1 33.2 33.3 33.4 33.5 33.6 33.7

;SIMBLICO

-MA -MIN1 -MAX1 -TMP -AQU -ALLI -MAXC -AV2 -AV6 -CMD -CMI -AVC -AUX_BMB -TER_BMB -ACUSE -RESET

; Pulsador Manual/Automtico ; Sensor de nivel mnimo depsito 1 ; Sensor de nivel mximo depsito 1 ; Termostato ; Final de carrera carretilla zona llenado ; Final de carrera carretilla zona vaciado ; Sensor nivel mximo carretilla ; Pulsador de control cierre/apertura vlvula 2 ; Pulsador de control cierre/apertura vlvula 6 ; Pulsador de control movimiento derecha carretilla ; Pulsador de control movimiento izquierda carretilla ; Pulsador de control vaciado carretilla ; Interruptor de accionamiento de bomba ; Rel trmico de defecto de bomba ; Pulsador de acuse del panel de mando ; Pulsador de reseteado de alarmas

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Salidas A A A A A A A A A A A A A A 32.0 32.1 32.2 32.3 32.4 32.5 32.6 32.7 33.0 33.1 33.2 33.3 33.4 33.5 -V1 -V2 -V3 -BMB -MTR -V6 -MD -MI -VC -LAUT -LMAN -LASC -LASN -LAB ; Vlvula 1 ; Vlvula 2 ; Vlvula 3 ; Contactor de accionamiento del motor de bomba ; Contactor de accionamiento del motor de mezcla ; Vlvula 6 ; Contactor movimiento carretila derecha ; Contactor movimiento carretilla izquierda ; Contactor vaciado carretilla ; Luz de modo automtico ; Luz de modo manual ; Luz de alarma de sobrecalentamiento ; Luz de alarma de sobrenivel ; Luz de alarma de defecto de bomba

Variables auxiliares MW 10 M 20.0 M 20.4 M 20.7 M 56.0 M 56.1 M 56.2 M 56.3 M 56.4 M M M M M M M M M M 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 1.0 1.1 -NIVEL -L50 -L400 -L900 -AUT -ASC -ASN -ABOM -PACUSE -X0 -X1 -X2 -X3 -X4 -X5 -X6 -X7 -X8 -X9 ; Palabra nivel depsito 2 ; Marca depsito 2 vaco ; Marca depsito 2 entre 400 y 900 litros ; Marca depsito 2 superior a 900 litros ; Marca modo automtico ; Marca alarma sobrecalentamiento ; Marca alarma sobrenivel ; Marca alarma defecto funcionamiento bomba ; Marca de pulso de acuse ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; Etapa Etapa Etapa Etapa Etapa Etapa Etapa Etapa Etapa Etapa 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Temporizadores T0 T3 T5 T8 T 10 Contadores Z0 Z1 BE Z0 Z1 ; Contador generador de frecuencias ; Contador para paso Manual/Automtico T T T T T 0 3 5 8 10 ; Temporizador del generador de frecuencias Temporizador de contacto auxiliar de bomba Temporizador para motor de mezcla Temporizador para vaciado de carretilla Temporizador para alarma de temperatura

; ; ; ;

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11.4. WINSS-5. SIMULACIN DEL PROGRAMA COMPLETO

WINSS-5 es una aplicacin Windows que permite la edicin y la simulacin de programas STEP-5 en lista de instrucciones para los autmatas programables Simatic S5 de Siemens. En la figura 10 se muestra el aspecto que presenta la aplicacin con el entorno construido en WINSS-5 para la prueba del programa de control del proyecto de automatizacin planteado.

Fig. 10. Aspecto de la aplicacin WINSS-5 Contiene diferentes tipos de ventanas: para edicin del cdigo, visualizacin de los mdulos de entrada y salida del autmata, ventana de variables internas y registros del autmata. Los mecanismos de depuracin son muy potentes, permitiendo la ejecucin de un ciclo completo de programa, inclusin de puntos de ruptura o la ejecucin instruccin a instruccin. Al tratarse de un programa Windows resulta muy sencillo la introducir cdigo en formato texto realizado desde otras aplicaciones. Posteriormente se puede transmitir el programa al PLC.

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12. SIMULACIN DEL PROCESO 12.1. WINSS-5 Y VISGRAF

Si bien la realizacin y depuracin del programa de control pueden realizarse empleando las herramientas anteriores, se hecha de menos, en no pocas ocasiones, por un lado el controlador real a travs del cual se ejecute el programa de control y tambin alguno de los mecanismos de simulacin del proceso y sus componentes, o lo que sera mejor, el proceso propiamente dicho. Estos aspectos inciden sobre todo en la fase de depuracin final, normalmente la que ms tiempo consume. Esta fase de depuracin, como se ha dicho puede realizarse con WINSS-5 que simula el comportamiento de un autmata Simatic S5, pudiendo detectar muchos de los errores de programacin cometidos.

Fig. 11. Aspecto de Visgraf (MEDISS) Tambin es posible utilizar un mdulo software llamado Visgraf, que forma parte de la aplicacin MEDISS para depurar el Grafcet., aunque el cdigo generado puede asegurarse que se ajusta al diagrama funcional construido. Visgraf, ver figura 11, es de gran ayuda puesto que evita el anlisis del cdigo generado por MEDISS y permite realizar la depuracin a nivel del Grafcet., conectndose al PLC y mostrando los estados activos a medida que el automatismo evoluciona.

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12.2. PROSIMAX: SIMULADOR DE PROCESOS

La deteccin de errores en los programas de control, an teniendo estas herramientas, sigue siendo costosa en tiempo y recursos. El principal problema es la dificultad en pasar por todos los estados posibles en que se puede encontrar el proceso, cuando ste no existe fsicamente. Por lo general, a nivel de laboratorio, es el propio usuario quien simula el comportamiento de la planta modificando las entradas a travs de interruptores y pulsadores conectados a la periferia de entradas del autmata. Para solventar este problema se ha desarrollado la aplicacin Windows PROSIMAX que permite disear procesos y efectuar la simulacin en conexin directa con el autmata programable. En el modo de edicin, se disea la planta a simular mediante la seleccin de objetos dinmicos. Se configuran comportamientos, conexiones y representaciones grficas de los objetos de planta sin necesidad de programacin. Opcionalmente permite incorporar un dibujo esttico de la planta o proceso diseado. En el mdulo de simulacin, mediante la conexin al autmata a travs del cable serie de programacin, se pueden comprobar las reacciones del proceso guiado por el programa de control real en el PLC. Asimismo, el usuario puede intervenir de igual manera que lo hara en una instalacin real. Las ventajas son claras: mayor realismo, sencilla determinacin de errores de programacin, flexibilidad, economa, complemento de las rgidas y costosas maquetas, rapidez de operacin y fcil aprendizaje.

Fig. 12. Modulo Editor (PROSIMAX)

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En la pantalla de la figura 12 se muestra un aspecto del proceso diseado en el mdulo de edicin para el proyecto de mezclado y transporte de lquido. Slo se utiliza el cable serie suministrado por el fabricante para comunicar la planta PROSIMAX con el programa de control que se ejecuta en el autmata, lo que facilita la prueba del automatismo. Sin embargo, como resulta evidente se necesita establecer la comunicacin y por tanto modificar ambos participantes (PROSIMAX y programa en el PLC) para la correcta sincronizacin. Todo ello se puede realizar de forma automtica a travs de PROSIMAX con la configuracin del cuadro de dilogo de la figura 13.

Fig. 13. Comunicaciones en PROSIMAX

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