BAB V PERCOBAAN IV KONTROL SERVOPOSISI

5.1 TUJUAN 1.Mempelajari karakteristik plant servo posisi 2.Mengetahui prinsip kerja plant servo posisi 5.2 DASAR TEORI Servoposisi adalah salah satu bagian dari suatu sistem yang disebut dengan servomekanisme, dimana pengertian dari servomekanisme sendiri adalah suatu sistem kontrol berumpan balik dengan keluaran berupa posisi, kecepatan atau percepatan mekanik. Sedangkan istilah servomekanisme dan sistem pengontrolan posisi (atau kecepatan atau percepatan) adalah sinonim.

masukan + -

Proses

Actuator

keluaran

Umpan balik

Tranducer
Gambar 5.1 Servoposisi

Servomekanisme pada umumnya disingkat servo saja, adalah suatu alat yang digunakan untuk menyediakan kontrol mekanis jarak jauh. Sebagai contoh, suatu servo dapat digunakan pada suatu remote menurut perbandingan posisi yang bersudut suatu tombol-atur yang koneksinya tidaklah mekanik tetapi tanpa kawat atau elektrik. Jenis yang paling umum servo adalah servo yang memberi kontrol tergantung posisi. Servo biasanya secara parsial elektronik atau elektrik secara alami, dengan menggunakan suatu motor elektrik yang menciptakan kekuatan mekanis,. Pada umumnya, servo beroperasi pada prinsip umpan balik negatif, di

mana kontrol masukan dibandingkan dengan posisi sistem mekanik yang terukur oleh beberapa macam transducer pada keluaran. Suatu ilmu pengetahuan sistem jenis ini telah dikembangkan, dan dikenal sebagai teori kontrol. Servo ditemukan banyak aplikasi (servo mengoperasikan motor yang menggunakan suatu kontrol penjelajah) contohnya CNC menggunakan servo untuk membuat gerakan mesin mengikuti alur alat yang diinginkan, Sistem Fly-By-Wire dalam pesawat terbang menggunakan servo untuk menggerakkan kontrol permukaan/surface control yang berfungsi mengendalikan pesawat terbang. Radio-controlled pada pesawat terbang menggunakan servo untuk tujuan yang sama. Prinsip kerja dari sistem servomotor dapat dijelaskan sebagai berikut: suatu komparator membandingkan tegangan masukan dengan tegangan umpan balik, selisih tegangan ini yang sebanding dengan kesalahan posisi keluaran digunakan oleh unit pemroses untuk menggerakkan actuator sedemikian sehingga selisih tegangan ini semakin mengecil. Bila dilihat dari sisi keluaran, mekanisme berkurangnya tegangan selisih sama halnya dengan mendekatnya posisi keluaran terhadap posisi yang dikehendaki. Secara grafik mekanisme ini dapat digambarkan:

posisi akhir

Masukan

posisi awal

Keluaran Waktu

Gambar 5.2 Kurva Tanggapan Plant Servomotor

Gambar 5.3 Modul B3510-J

Feedback (TP1) Reference (TP2) Summing Amplifier (TP3) Loop Amplifier (TP4) Switch Fixed Variable Gain Referensi Slider

: Tegangan umpan balik sebagai tegangan masukan : Tegangan keluaran : Tegangan masukan yang digunakan untuk mengetahui besarnya gain : Tegangan keluaran yang digunakan untuk mengetahui besarnya gain : Untuk merubah mode fixed atau mode variable : Untuk menunjukkan titik tengah lintasan dari modul : Mode yang mengikuti referensi pada modul. : Penguatan yang diperoleh dari perbandingan Vout dengan Vin : Peralatan yang terdiri dari 2 bagian yaitu post tranduser (P1) sebagai posisi keluran dan referensi (P2) sebagai posisi masukan

Gambar 5.4 Rangkaian Detail

A. Power Supply Conditioning Power supply ini terdiri dari beberapa dioda dan relay yang digunakan untuk memproteksi daya seperti yang ada dalam dunia industri. Apabila 2 sumber tegangan lepas atau tertukar dengan ground maka relay (K2) akan memutuskan dan menghentikan daya ke modul. B. Feference dan Feedback Generator Reference dan Feedback Generator terdiri dari R3 ( resistor ) dan D5 (dioda) untuk menghasilkan level tegangan 10v untuk menggunakan feedback potentiometer P1 ( digunakan untuk motor ) dan untuk refernce potentiometer P2. C. Summing Node Summing node merupakan suatu unit penguat penjumlah. Keleuaran dari referensi dikurangi dengan keluaran dari feedback sinyal yang kemudian dikuatkan. D. Loop Amp. Penguat sinyal kesalahan dan digunakan untuk mengontrol daya driver motor. Pada loop amp memiliki tombol yang dapat digunakan untuk menentukan nilai gain yang berbeda. E. Power Amplifier. Terdiri dari satu op amp yang digunakan untuk menguatkan daya dimana keluarannya di buffer oleh transistordarlington. Berdasarkan cara kerjanya, servoposisi memiliki beberapa macam sistem operasi. Salah satunya adalah operasi on-off, dalam hal ini taraf tegangan penggerak pada akumulator hanya mengenal dua keadaan, ada tegangan dan tidak ada tegangan. Sebagai pengandali on-of digunakan penguat operasi yang dioperasikan pada penguat lingkar terbukanya. Penguat lingkar terbukanya op amp sangat besar, sehingga bila perubahan tegangan masukan cukup tinggi fungsi op amp mendekati fungsi on off. Penguat operasional merupakan penguat gain-tinggi yang dirancang untuk melaksanakan tugas-tugas matematis seperti penjumlahan, pengurangan, perkalian dan pembagian. Semuanya bekerja dengan tegangan tinggi sampai setinggi 300V, tetapi sanggup menyelesaikan berbagai perhitungan. Op-Amp adalah suatu penguat berperolehan tinggi dikopel-langsung, yang umpan baliknya ditambahkan

untuk mengendalikan karakteristik keseluruhan. Op-amp digunakan untuk membentuk fungsi-fungsi linier yang bermacam-macam dan sering disebut sebagai analog . Termasuk dalam sistem servomotor ini. Penguat Op-Amp juga mempunyai peran penting. Terminal-terminal Op-amp : Terminal catu daya. Op-amp membutuhkan catu daya +V dan V yang keduanya dihubungkan ke supplay daya. Terminal keluaran Ujung tegangan keluaran Vo diukur terhadap ground, karena dalam sebuah Op-amp hanya ada satu terminal keluaran. Batas keluaran Vo disebut tegangan kejenuhan positip(+Vsat) dan batas bawahnya disebut tegangan kejenuhan negatip (-Vsat). Terminal-terminal masukan Dalam Op-amp terdapat masukan bertanda (-) yang kemudian disebut masukan inverting dan yang bertanda (+) disebut masukan non inverting. Tegangan keluaran Vo tergantung pada perbedaan tegangan kedua terminal tersebut. Karakteristik Op-amp ideal : 1. Resistansi masukan Ri = tak terhingga 2. Resistansi keluaran Ro = 0. 3. Perolehan tegangan Av = - tak terhingga. 4. Lebar pita = tak terhingga. 5. Vo = 0 kalau V1 = V2 tidak tergantung pada besarnya V1. 6. Karakteristiknya tidak tergantung pada temperatur.

Penguat Membalik (Inverting Amplifier)

Rangkaian inverting amplifier adalah salah satu dari rangkaian Op-amp yang paling luas digunakan . Rangkaian itu merupakan sebuah penguat yang gain rangkaian tertutupnya dari Ei ke Vo ditentukan oler Rf dan Ri yang dapat memperkuat isyarat AC dan DC. Untuk memahami kerja rangkaian diperlihatkan pada gambar 5.2. Tegangan Ed antara masukan (+) dan masukan (-) pada dasarnya nol. Arus yang di alirkan antara terminal (+) dan (-) dapat diabaikan.
Rf Ri Ei Ed

_ +
V o ut

Gambar 5.5 Rangkaian penguat pembalik atau Op-amp inverting.

Ei = Ii x Ri Eo = Io x Rf Ii + Io = 0 Ei Eo + =0 Ri Rf Eo Rf Ei Eo =, atau =Rf Ri Ei Ri

Penguat tak-membalik (Non-inverting Amplifier)

Gambar 5.6 adalah sebuah penguat tak membalik yaitu tegangan keluaran Vo mempunyai polaritas yang sama dengan tegangan masukkan Ei tahanan masukan dari penguat pembalik adalah Ri, tahanan masukan masukan dari penguat takpembalik luar biasa besarnya, biasanya melebihi 100 MOhm. Karena tegangan Ed antara masukan (+) dan (-) dari Op-amp adalah nol kedua masukan tersebut berada pada potensial X yang sama. Karenanya Ei tampak melintasi Ri, Ei menyebabkan arus I mengalir seperti diberikan oleh I = Ei/Ri. Arah I tergantung pada polaritas Ei.

Karenanya I mengalir melalui Rf dan penurunan tegangan melintasi Rf dinyatakan oleh VRi dan dinyatakan sebagai VRf= I(Rf) = Rf x Ei .........................................................(5.1) Ri

Tegangan Vo didapat dengan menambahkan penurunan tegangan melintas Ri yang adalah Ei ketegangan melintasi Rf yang adalah VRf : Vo = Ei +VRF Vo = Ei + Vo=(1 + Rf x Ei Ri

Rf ) Ei .................................................................(5.2) Ri

Sehingga gain tegangannya adalah : A= Vo Rf =1+ ..................................................................(5.3) Ei Ri

Persamaan tersebut memperlihatkan bahwa gain tegangan dari sebuah penguat tak pembalik menyamai besarnnya gain sebuah penguat pembalik (Rf/R1) ditambah 1.

Rf Ri Ed Ei

_ +
V o ut

Gambar 5.6 Gambar rangkaian penguat tak-membalik

F. Motor DC Sebuah motor servo merupakan sebuah motor dc, ac, atau motor dc tanpa sikat yang dikombinasikan dengan sebuah perangkat sensor posisi. Motor arus searah (DC) konvensional menggunakan sifat dan komutator mekanika yang memerlukan perawatan yang teratur. Namun dengan dilakukannnya pengembangan terhadap sikat dan komutator, banyak motor DC yang digunakan dalam sisitem

servo dapat dioperasikan hampir tanpa perawatan. Beberapa motor DC menggunakan komutasi secara elektronika. Mereka dinamakan motor DC tanpa sikat. a) Konstruksi Motor DC Suatu motor listrik , akan berfungsi apabila memiliki : Kumparan medan, untuk menghasilkan medan magnet Kumparan jangkar, untuk mengimbaskan ggl pada konduktor Celah udara yang memungkinkan berputarnya jangkar dalam medan Pada motor DC, kumparan yang berbentuk kutub sepatu dinamakan stator ( bagian yang tidak berputar ). Stator ini menghasilkan medan magnet, baik yang dibangkitkan koil atau magnet permanen.Dan kumparan jangkar merupakan rotor ( bagian yang berputar ). Rotor ini berupa sebuah koil dimana sebuah arus listrik mengalir. Bila kumparan jangkar berputar dalam medan magnet, akan dibangkitkan tegangan (ggl) yang berubah-ubah arah setiap setengah putaran, sehinggga merupakan tegangan bolak-balik : e=Emakssint .......................................................................(5.4) Untuk memperoleh tegangan searah diperlukan alat penyearah yang disebut komutator dan sikat. b) Prinsip Kerja Motor DC Suatu motor listrik adalah suatu mesin yang mengubah tenaga listrik ke tenaga mekanik. Kerjanya atas dasar prinsip bahwa apabila suatu penghantar yang membawa arus diletakkan didalam suatu medan magnet, maka akan timbul gaya mekanik yang mempunyai arah sesuai dengan hukum tangan kiri dan besarnya adalah : F = B i l ( newton )

konduktor yang terletak pada alur-alur jangkar. magnet.

Gambar 5.7 Prinsip sebuah motor DC

Arus listrik mengalir ke koil melalui sikat-sikat yang selalu berhubungan dengan komutator, yang ditekan oleh pegas. Pada posisi seperti pada gambar 5.7 (a), aliran arus pada koil akan menghasilkan medan magnet yang berlawan dengan medan magnet dari stator, sehingga menyebabkan koil berputar ke arah yang ditunjukkan oleh anak panah. Apabila aliran arus tetepa mengalir seperti pada gambar 5.7 (a), koil akan diam pada posisi vertical setelah berputar sejauh 90o. Apabila telah mencapai posisi seperti gambar 5.7 (b), komutator akan menyebabakan aliran arus yang mengalir melalui koil berbalik dari arah semula. Dengan demikian, aliran arus sekarang akan menghasilkan tolakan magnet yang mutar koil sejauh 90o ke posisi seperti pada gambar 5.7 (c). Mekanisme ini terjadi berulang-ulang. Secara matematis, mekanisme diatas dapat digambarkan sebagai berikut: + +

Gambar 5.8 Prinsip kerja motor DC secara matematis

Berlaku hubungan-hubungan : a). I a = V eb .....................................................................(5.5) Ra

dimana : Ia = Arus dalam jangkar eb = GGL lawan (Back EMF ) dari jangkar Ra = Tahanan untai jangkar b) eb = Z N x p/a volt ................................................(5.6) c). Persamaan tegangan : (i). Tegangan V berlawanan arah dengan EMF Eb (ii). Didalam jangkar terjadi jatuh tegangan Ia Ra, jadi : V=eb+Ia Ra .............................................................(5.7) d). Kecepatan Motor DC ( N ) Dari persamaan tegangan motor DC : .........................................................(5.8) P atau a Z N x=V - Ia Ra ..........................................................(5.9) Jadi N= V Ia R a a rps .................................................................(5.10) ZP dimana Eb = V - Ia Ra, maka : N= Jadi N = Eb a rps ................................................................(5.11) ZP a kE b , dimana k = tetap. PZ eb = V - Ia Ra

Dari persamaan ini dapat dilihat bahwa kecepatan N berbanding terbalik dengan ggl lawan Eb dan berbanding terbalik dengan fluksi .

c) Motor Steper

Bila suatu tegangan di pasang pada motor AC atau DC, maka motor akan berputar secara terus menerus. Dalam hal inilh letak perbeedaan Motor Steper, dimana pengoperasian motor ini berdasarkan pulsa listrik. Setiap kali mengirim pulsa ke pengontrol elektronik, maka motor akan bergerak selangkah, yaitu satu putaran sudut kecil. Ukuran langkah tersebut tergantung pada perancangan motor. Motor akan berputar lebih cepat atau lambat dengan mengirim lebih banyak atau sedikit pulsa dalam setiap detiknya.
Torsi

v (rpm)

Gambar 5.9 Karakteristik Motor Steper

Karakteristik kecepatan/torsi dapat dilihat pada gambar 5.8. Dari grafik terlihat bahwa sumbu horizontal menggambarkan kecepatan sedangkan sumbu vertikalnya menggambarkan torsinya, pada motor steper torsi bergantung pada kecepatan begitu pula sebaliknya motor stepper akan berjalan pada kecepatan yang diinginkan atau tidak berjalan sama sekali. Sedangkan pada jenis motor lain,sebuah beban (torsi) akan dipasang dan karakteristik akan menunjukkan seberapa cepat motor tersebut akan berjalan dengan beban sebesar itu. d) Motor servo Motor DC yang digunakan dalam sistem servo dinamakan servomotor DC. Pada servomotor DC, rotor inersia dibuat sangat kecil, yang menghasilkan motor dengan rasio torsi terhadap inersia sangat tinggi. Pada servomotor DC, kumparan medan dapat dihubungkan secara seri dengan jangkar magnet ( armature) atau kumparan medan tersebut dapat dipisah dari jangkar magnetnya, yang berarti medan magnet dihasilkan secara terpisah. Bila medan magnet dihasilkan secara terpisah, maka fluks magnet tidak tergantung pada arus jangkar magnet. Pada

beberapa servomotor DC, medan magnet dihasilkan oleh magnet permanen, sehingga fluks yang dihasilkan konstan. Servomotor DC yang seperti itu dinamakan servomotor DC magnet permanent. Servomotor dengan medan magnet dengan medan magnet dibangkitakan secara terpisah, dan juga servomotor DC magnet permanen dapat dikontrol oleh arus jangkar magnet. Dan hal ini dinamakan control jangkar magnet servomotor DC. Jika arus jangkarnya dibuat konstan dan kecepatan dikontrol oleh tegangan medan, motor DC tersebut dinamakan motor DC dikontrol medan. Gambar 5.9 merupakan skema pengontrolan kumparan magnet (jangkar) servomotor DC. Torsi yang dihasilkan adalah berbanding lurus dengan hasil kali dari arus kumparan Ia dan fluks celah udara , yang berbanding lurus dengan arus medan atau : =KfIf.......................................................................................(5.12) Dengan Kf adalah konstanta, sehingga torsi T dapat ditulis sebagai: T = Kf . If . K1 . Ia , dengan K1 adalah konstanta.
R
a

La

eb

If = konstan

Gambar 5.10 skema pengontrolan kumparan magnet ( jangkar )

Jika medan arus konstan, flkus juga konstan dan torsi mempunyai arah sesuai arus kumparan magnet sehingga : T=KIa ...............................................................................(5.13) Dimana apabila arah arus Ia dibalik maka tanda dari torsi akan berbalik pula. Hal ini akan menyebabkan berbaliknya arah putaran motor. Bila kumparan magnet berputar, maka tegangan akan sebanding dengan hasil kali fluks dan kecepatan sudut yang diinduksikan pda kumparan magnet.

Untuk fluks yang konstan, tegangan induksi eb berbanding lurus dengan kecepatan sudut d/dt, atau : eb=Kb d dt .......................................................................(5.14)

dengan eb adalah back EMF dan Kb adalah kontanta. Seperti yang pernah disinggung diatas, sebuah motor servo dapat berupa sebuah motor dc, ac, atau motor dc tanpa sikat yang dikombinasikan dengan sebuah perangkat sensor posisi. Motor servo mempunyai tiga kabel masukan yaitu satu kabel untuk suplai tegangan, satu kabel untuk ground, dan datu kabel untuk masukan kontrol dimana sinyal-sinyal mengaktifkan input servo untuk berada pada posisi tertentu. Servo dapat berputar pada batas yang ditentukan yang besarnya sekitar 180o atau lebih. Motor servo mempunyai jenis yang beragam sesuai dengan fungsinya masing-masing, misalnya motor servo hidraulik yang pada dasarnya merupakan penguat daya hidraulik dengan pengontrolan katup pandu dan aktuator. Kutub pandu adalah suatu katup imbang, yang berarti bahwa semua gaya tekan yang bekerja padanya adalah setimbang. Keluaran daya yang sangat besar dapat dikontrol dengan katup pandu yang posisinya dapat disetel dengan daya yang sangat kecil. Kemudian ada juga motor servo dua fasa, motor arus searah dengan pengontrolan jangkar dan motor arus searah dengan pengontrolan medan. Sebuah motor servo dikendalikan dengan mengirim kepada sistem servo tersebut sebuah pulsa dengan lebar bervariasi. Parameter dari pulsa ini adalah pada pulsa tersebut memiliki sebuah lebar minimum, sebuah lebar maksimum dan sebuah lebar rata-rata berulang. Karakteristik motor servo yang paling penting adalah percepatan yang dapat diperoleh. Untuk suatu torsi yang bekerja, momen inersia motor harus minimum. Karena motor servo bekerja pada kondisi yang selalu berubah, maka selalu terjadi percepatan dan perlambatan. Motor servo harus mampu menyerap energi mekanik maupun membangkitkannya. Motor servo memiliki beberapa rangkaian kontrol dan sebuah potensiometer yang dihubungkan dengan tungkai keluaran. Potensiomotor mengijinkan rangkaian kontrol untuk memonitor sudut pada motor servo saat itu juga. Jika tungkai terletak pada sudut yang benar, maka motor akan diam. Jika rangkaian kontrol menemukan

bahwa sudut dari motor tidak tepat maka, rangkaian motor akan menggerakkan motor pada arah yang benar. Potensiometer berfungsi sebagai sensor yang mengubah perubahan mekanik menjadi tegangan dengan prinsip pembagi tegangan. Keluaran tungkai dari motor servo mampu untuk bergerak kesuatu arah 180o. Sejumlah power yang disuplai ke motor adalah proporsional tergantung pada jarak yang ditentukan untuk bergerak. Maka, jika tungkai memerlukan putaran yang menempuh jarak jauh, motor akan berputar pada kecepatan penuh. Jika hanya berputar pada jarak yang dekat, maka motor akan berputar dengan kecepatan yang lebih pelan. Hal ini dinamakan kontrol proporsional. Macam-macam Motor Servo

Motor servo mempunyai jenis yang beragam sesuai dengan fungsinya masing-masing yaitu : 1. Motor servo hidraulik Motor servo hidraulik pada dasarnya merupakan penguat daya dengan pengontrolan katub pandu dan actuator. Kutub pandu adalah suatu katub imbang, yang berarti bahwa semua daya tekan yang bekerja padanya adalah seimbang. 2. Motor servo dua fasa Motor servo dua fasa yang sering digunakan untuk servomekanisme instrument, adalah mirip dengan induksi dua fasa. Motor ini mengggunakan rotor sangkar. Rotor ini mempunyai rasio diameter-panjang yang kecil untuk memperoleh karakteristik percepatan yang baik. Dalam beberapa penerapan praktis servomotor dua fasa digunakan pada daerah daya dari 1-100 watt. 3. Motor servo DC Motor servo yang digunakan dalam system servo dinamakan servo motor DC. Pada servo motor DC, rotor inersia dibuat sangat kecil yang menghasilkan motor dengan rasio yang sangat tinggi. Pada servo motor DC, kumparan medan dapat dihubungkan secara seri dengan jangkar magnet (armature) atau kumparan medan tersebut dapat dipisah dari jangkar magnetnya, yang berarti medn magnet dihasilkan secara terpisah. Bila medan magnet dihasilkan secara terpisah, maka fluks magnet tidak tergantung pada arus jangkar magnet. Pada beberapa servo motor DC, medan

magnet dihasilkan oleh magnet permanent sehingga fluks yang dihasilkan konstan. Servo motor DC yang seperti itu dinamakan servo motor DC magnet permanen, sehingga fluks yang dihasilkan konstan. Servo motor dengan dengan medan magnet yang dibangkitkan secara terpisah dan juga motor DC magnet permanent dapat dikontrol oleh arus jangkar magnet. Dan hal ini dinamakan control jangkar magnet servo motor DC. Jika arus jangkarnya dibuat konstan dan kecepatan dikontrol dengan tegangan medan, motor DC tersebut dinamakan motor DC dikontrol medan. G. Cara Kerja Modul B3510-J Prinsip kerja dari modul ini adalah ketika terjadi perbedaan posisi antara post transducer dengan referensi, maka akan terjadi perbedaan tegangan yang ditunjukkan oleh tegangan di TP1 (feedback) dan TP2 (referensi). Perbedaan tegangan ini dapat diketahui secara langsung pada TP3 (summing node) dan dianggap sebagai error. Error tegangan ini kemudian dikuatkan oleh OP Amp dengan nilai gain yang dapat kita atur. Hasil keluaran Op Amp ini digunakan sebagai pengendali daya motor DC yang dipakai di modul ini. Motor DC digunakan sebagai penggerak post tranducer hingga dicapai posisi dimana tidak terjadi perbedaan antara tegangan antara post tranducer dan referensi. H. Karakteristik Umum Servo Posisi Prinsip kerja dari modul ini adalah ketika terjadi perbedaan posisi antara post transducer dengan referensi, maka akan terjadi perbedaan tegangan yang ditunjukkan oleh tegangan di TP1 (feedback) dan TP2 (referensi). Perbedaan tegangan ini dapat diketahui secara langsung pada TP3 (summing node) dan dianggap sebagai error. Error tegangan ini kemudian dikuatkan oleh OP Amp dengan nilai gain yang dapat kita atur. Hasil keluaran Op Amp ini digunakan sebagai pengendali daya motor DC yang dipakai di modul ini. Motor DC digunakan sebagai penggerak post tranducer hingga dicapai posisi dimana tidak terjadi perbedaan antara tegangan antara post tranducer dan referensi.

Pada modul B3510-J, terdapat reference dan feedback generator yang terdiri dari R3 (Resistor) dan D5 (Dioda) untuk menghasilkan level tegangan 10V pada skala 0 60, dengan mengatur posisi feedback potentiometer P1 dan reference potentiometer P2.

2.3 PENGUJIAN ALAT 5.3.1 Alat dan Bahan 1. Modul B3510-J 2. Power Supply +15 V, Ground, -15 V 3. Voltmeter digital 4. Jumper 5. Stopwatch 5.3.2 5.3.2.1 5.3.2.1.1 Cara kerja Karakteristik umum dari plant servo posisi. Fixed a. Menyiapkan modul B3510-J b. Membuat rangkaian plant seperti pada gambar c. Menentukan set point awal dengan mode variable d. Mengukur tegangan pada TP1(posisi awal). e. Mengukur tegangan pada TP2. f. Mengukur tegangan pada TP3 sambil mengubah SW1 ke mode fixed. g. Mengukur tegangan pada TP3 setelah P1 berhenti. 5.3.2.1.2 Variable a. Menyiapkan modul B3510-J b. Membuat rangkaian plant seperti pada gambar c. Menentukan set point awal dengan mode variable d. Mengukur tegangan pada TP1(posisi awal). e. Mengukur tegangan pada TP2. f. Mengukur tegangan pada TP3 sambil memindah posisi P2 sebagai reference sesuai yang dikehendaki. g. Mengukur tegangan pada TP3 setelah P1 berhenti. h. Mengulangi percobaan untuk setiap nilai set point yang berbeda.

5.3.2.2

Loop kontrol dengan gain bervariabel a. Menyiapkan modul B3510-J b. Membuat rangkaian plant seperti pada gambar. c. Mengatur gain pada posisi yang diinginkan. d. Menentukan set point awal dengan mode variable. e. Mengukur tegangan pada TP1 (posisi awal). f. Memindah posisi P2 sebagai reference sesuai yang dikehendaki sambil mencatat waktu perpindahan posisi P1 sampai berhenti. g. Mengukur tegangan TP4 yang merupakan keluaran gain. h. Mengulangi percobaan dengan gain yang sama, posisi yang sama, namun arah perpindahan posisi P2 dibalik. i. Mengulangi langkah (c) sampai (h) untuk setiap gain yang berbeda (dari gain rendah sampai gain tertinggi) sebanyak 3 variasi.

5.3.3 5.3.3.1

Data percobaan Data Karakteristik Umum Servo Posisi Fixed

Tabel 5.1 Tabel data karakteristik umum servo posisi fixed

5.3.3.1.1

Voutput (volt) 7,08 5.3.3.1.2 Voutput ( volt ) 6,4 3,9 2,9 Variable

Vinput (volt) 2,98

Error (volt) Sebelum Setelah 3,6 0

Posisi 0-30

Tabel 5.2 Tabel data karakteristik umum servo posisi variable

Vinput ( volt ) 2,8 8,6 0,73

Posisi 0-30 30-10 30-60

Keluaran 30 20 30

Error (volt ) Sebelum Setelah 3,6 0 4,7 0 2,17 0

5.3.3.2 Loop Kontrol dengan Gain Bervariabel

Tabel 5.3 Tabel loop kontrol dengan gain pada posisi variable

Gain A B C .

Posisi 20-40 40-20 20-40 40-20 20-40 40-20

Tegangan Keluaran (volt) 6,41 4,2 12,9 14,2 12,9 14,2

Waktu (s) 49,78 44,28 13,28 11,23 14,06 13,24

5.4 5.4.1

ANALISA DAN PEMBAHASAN Karakteristik Umum Plant Servo Posisi TP4 TP2 TP3 K P TP1 S

TP5

Gambar 5.11 Plant Servo

TP 1 : Tegangan Feedback yang digunakan untuk membandingkan dengan refferensi agar diketahui errornya. TP 2 : Tegangan refferensinya yang di gunakan sebagai patokan agar output sesuai yang di harapkan. TP 3 : Selisih tegangan antara TP 1 dengan TP 2 (error) TP 4 : Tegangan keluaran yang digunakan untuk mengetahui besarnya gain TP 5 : Hasil akhir / output yang sudah dihasilkan dari suatu system diatas. K : Kontrol yang digunakan untuk mengontrol plant yang ada. P : Merupakan hardware yang akan di control oleh controller S : Sensor, untuk mengumpan balikkan output dan di bandingkan dengan refferensi sehingga output akan sesuai dengan yang diinginkan. 5.4.1.1 Mode Fixed
Tabel 5.4 Tabel data karakteristik umum servo posisi fixed

Voutput (volt) 7,08

Vinput (volt) 2,98

Error (volt) Sebelum Setelah 3,6 0

Posisi 0-30

Dari data yang terdapat pada tabel 5.4 berikut P2 (reference) sebagai masukan diposisikan pada posisi fixed, sedang keluaran adalah post transducer (P1) yang berjalan sampai ke posisi 30 satuan yang merupakan titik tengah dari panjang lintasan modul yang bisa dilalui oleh P2 dan P1. Hubungan antara Vinput dengan Voutput, dapat dilihat dari nilai tegangan yang terukur pada summing node (TP3). TP 3 merupakan error, dimana besarnya error adalah tegangan keluaran dikurangi dengan masukan. Pada percobaan ini nilai yang terukur pada masukan pada posisi fixed adalah 2,98 V dan tegangan keluaran adalah 7,08 V. Secara teoritis untuk mendapakan nilai error dapat dicari dengan persamaan sebagai berikut : Error = Voutput - Vinput .............................................................(5.15) karena, Vinput = 2,98 V dan Voutput = 7,08 V, maka

Error = Voutput Vinput = 7,08 V 2,98 V = 4,10 V Dari perhitungan di atas diketahui nilai error yang terjadi sebesar 4,10 V, dimana menunjukkan nilai error tegangan. Hal ini telah sesuai dengan data nilai error tegangan hasil percobaan. Pada percobaan terlihat bahwa sistem berusaha memperkecil error. Error awal (TP3 sebelum) = 4,10 V diperkecil hingga menjadi error akhir (TP3 setelah) = 0 V. Sistem melakukan ini agar output sistem sama dengan input yang diinginkan. Pada percobaan karakteristik umum servo posisi dengan SW1 pada posisi fixed ini, ketika P1 semula pada posisi sembarang kecuali dititik tengah lintasan (posisi fixed itu sendiri), kemudian jika dijalankan pada posisi SW1 fixed, P1 akan selau berhenti pada posisi fixed (dalam plant yang digunakan adalah posisi 30 satuan) sesuai dengan setting-an plant dari pabrik pembuatnya. Jadi ketika P2 digeser, kedudukan P1 tidak akan berubah. Pada percobaan ini juga menunjukkan penggunaan close loop sebagai berikut :
output

input + -

Kontroller Error

Plant Plant

Sensor

Gambar 5.11 Close loop

Pada percobaan karakteristik servoposisi mode fixed menggunakan system close loop, sehingga keluaran system digunakan sebagai acuan dalam pengontrolan system. Keluaran dari servoposisi ini merupakan posisi yang kita inginkan. Sedangkan masukan sistem ini berupa tegangan referensi yang diinginkan. 5.4.1.2 Variable

Dari data yang terdapat pada tabel 5.2 berikut P2 (reference) digunakan sebagai masukan sedang keluarannya adalah post transducer (P1) yang akan berjalan dan akan dihitung posisi satuannya.
Tabel 5.5 Tabel data karakteristik umum servo posisi variable

Voutput (volt) TP 1 6,4 3,9 2,9

Vinput (volt) TP 2 2,8 8,6 0,73

Posisi 0-30 30-10 30-60

Keluaran 30 20 30

Error (volt ) Sebelum Setelah 3,6 0 -4,7 0 2,17 0

Ketika SW1 diubah ke variable, maka posisi akhir P1 akan selalu sama dengan posisi P2 (reference) yang diatur. Inilah yang membedakan antara SW1 diset fixed atau variable, seperti yang akan di bahas pada analisis karakteristik umum servo posisi untuk kondisi SW1 diset pada kondisi variable. Dari tabel 5.5, terlihat bahwa terdapat error yang bernilai negatif , ini terjadi karena terdapat nilai Voutput (TP2) yang lebih besar daripada Vinput (TP1). Pada sistem perbedaan pada error sebelum (TP 3) menunjukkan perubahan posisinya. Nilai error akan negatif jika sistem bergerak dari kanan ke kiri sedangkan error positif karena sistem bergerak dari kiri ke kanan. Pada percobaan dapat terlihat hubungan antara pergerakan posisi sistem dengan tegangan keluaran. Untuk nilai tegangan masukan TP2 (reference) yang terukur pada Voltmeter sebesar 2,8 V posisi P1 bergerak dari kiri ke kanan (0 ke 30), nilai tegangan keluarannya 6,4 V . Pada saat TP2 bernilai 8,6 V, P1 bergerak dari kanan ke kiri (30 ke 10) dan tegangan keluaran bernilai 3,9 volt. Sedangkan saat TP2 bernilai 0,73 V, posisi P1 bergerak dari kiri ke kanan (30 ke 60) dan tegangan keluaran bernilai 2,9 V. Jadi, dapat dilihat bahwa jika P1 bergerak dari kiri ke kanan maka sistem akan memberikan nilai tegangan keluaran yang semakin besar karena nilai tegangan keluaran merupakan penjumlahan dari nilai tegangan masukan dan nilai error, dengan polaritas tegangan masukan seluruhnya positif. Namun, pada data hasil percobaan, saat TP2 bernilai 0,73 V dan posisi P1 bergerak dari kiri ke kanan (30 ke 60), tegangan keluaran bernilai 2,9 V, yang seharusnya

tegangan keluaran semakin besar nilainya. Perbedaan ini disebabkan kurangnya ketelitian dalam melakukan pengamatan dan pengambilan data percobaan tersebut. Posisi P1 juga selalu mengikuti P2, kemudian berhenti jika P1 sama dengan P2. Hubungan TP1, TP2 dan TP3 dapat dilihat dari parameter tegangannya, yaitu tegangan TP2 sebagai masukan (V input), tegangan TP1 sebagai keluaran (Voutputt), dan TP3 (summing node) sebagai selisih tegangan atau error, yang dapat dicari dengan persamaan sebelumnya. Pada sistem terlihat bahwa besar keluaran berbanding lurus dengan besar error , ini dikarenakan error merupakan selisih antara masukan dan keluaran dari sistem itu sendiri. Pada percobaan variasi pertama, nilai yang terukur pada masukan pada posisi variabel adalah 2,8 V dan tegangan keluaran adalah 6,4 V. Secara teoritis untuk mendapakan nilai error dapat dicari dengan persamaan sebagai berikut : Error = Voutput - Vinput .............................................................(5.15) Variasi TP1 = 6,4 V dan TP2 = 2,8 V Vinput = 2,8 V dan Voutput = 6,4 V, maka Error = Voutput Vinput = 6,4 V 2,8 V = -3,6 V Variasi TP1 = 3,9 V dan TP2 = 8,6 V Vinput = 8,6 V dan Voutput = 3,9 V, maka Error = Voutput Vinput = 3,9 V 8,6 V = -4,7 V Variasi TP1 = 2,9 Vdan TP2 = 0,73 V Vinput = 0,73 V dan Voutput = 2,9 V, maka Error = Voutput Vinput = 2,9 V 0,73 V = 2,17 V

Pada percobaan pertama pada saat masukan (reference) digeser ke kanan menuju ke posisi skala 30, maka seketika itu pula motor DC akan mulai berputar

akibat dari tegangan masukan yang diberikan. Perputaran motor DC tersebut menghasilkan pergeseran pada feedback menuju posisi yang ditunjukkan reference. Pada saat reference digeser dari kanan ke kiri akan terjadi hal yang sama. Akan tetapi tegangan masukan pada pergeseran dari kanan ke kiri berbeda dengan tegangan masukan pada pergeseran dari kanan ke kiri untuk variasi pergeseran yang sama. Hal tersebut terjadi karena pada pergeseran dari kanan ke kiri (dari tinggi ke rendah) masih terdapat tegangan sisa, sehingga tegangan masukannya akan lebih besar untuk variasi pergeseran yang sama. Dari data yang ada dapat dilihat bahwa untuk setiap pergeseran ke kanan maka tegangan masukannya semakin kecil dan setiap pergeseran ke kiri maka tegangan masukan yang diperoleh akan semakin besar.

5.4.2

Loop Kontrol Gain Mode Variabel

Tabel 5.6 Hasil perhitungan Gain (variabel)

Gain A B C

Posisi 20-40 40-20 20-40 40-20 20-40 40-20

Tegangan Keluaran (volt) 6,41 4,2 12,9 14,2 12,9 14,2

Waktu (s) 49,78 44,28 13,28 11,23 14,06 13,24

Percobaan kedua adalah Loop Kontrol dengan Gain. Sebagai masukan yang digunakan adalah summing node (TP3), dan keluaran adalah loop amplifier (TP4). TP4 adalah tegangan keluaran yang digunakan untuk menyelidiki besarnya gain. Gain I adalah gain minimum untuk posisi 20 ke 40 bernilai 6,41 V dan untuk posisi 40 ke 20 bernilai 4,2 V dan Gain diputar pada posisi paling kiri. Gain II adalah gain medium untuk posisi 20 ke 40 bernilai 12,9 V untuk posisi 40 ke 20 bernilai 14,2 V dan Gain diputar pada posisi tengah.

Gain III adalah gain maximum untuk posisi 20 ke 40 bernilai 12,9 V dan untuk posisi 40 ke 20 bernilai 14,2 V dan Gain diputar pada posisi paling kanan. Jika kita lihat hubungan antara gain dan waktu, secara teoritis semakin besar

gain, waktu yang diperlukan oleh P1 akan semakin singkat, sehingga nilai gain berbanding terbalik dengan waktu. Makin besar gain maka waktu P1 mencapai set point semakin singkat. Hal ini disebabkan karena semakin besar tegangan maka energi yang dibutuhkan semakin besar. Kondisi akhir dari kedua mode SW1 pada percobaan kedua ini ternyata sama-sama memberikan kenyataan bahwa untuk perpindahan dengan jangkauan yang sama dan parameter masukan yang sama, ternyata memberikan nilai yang berbeda. Hal ini disebabkan adanya error, seperti ditunjukkan pada perbedaan hasil pengukuran dengan Voltmeter. Error juga bisa terjadi karena post transducer bergerak tidak tepat sampai ke titik yang sama dengan reference. Berikut gambar diagram blok yang ditambah gain: input + G Error Sensor Plant Plant
output

Gambar 5.12 Close loop Gain

Dari gambar close loop gain di atas dapat diketahui bahwa gain (G) dapat menguatkan error. Sehingga mempercepat tercapainya keluaran sistem yang diinginkan. Untuk menghitung gain Av, atau perolehan tegangan dilakukan dengan membandingkan nilai tegangan masukan Av = Voutput : Vinput....................................................................(5.21) Dari tabel di atas diketahui bahwa hubungan antara gain dengan waktu adalah berbanding terbalik. Semakin besar nilai gain maka semakin kecil / singkat waktu yang diperlukan P1 untuk mencapai set point begitu juga

sebaliknya. Jadi nilai gain berbanding terbalik dengan waktu. Hal ini dapat digambarkan sebagai berikut Waktu (s)

gain
Gambar 5.13 Grafik ideal hubungan waktu dan gain

Kecepatan (s)

gain
Gambar 5.14 Grafik ideal hubungan kecepatan dan gain

Bentuk grafik diatas, menggambarkan hubungan antara kecepatan dengan gain. Dimana semakin besar gain yang ada maka akan menghasilkan kecpetan yang semakin tinggi. Hal ini dikarenakan waktu yang diperlukan bila gain besar maka waktu akan semakin lebih sedikit sehingga bisa terlihat kecepatannya akan besar. Karena hubungannya kecepatan dengan waktu adalah berbanding lurus. 5.4.3 Aplikasi Motor Servo Pada Robot Berkaki Di zaman yang semakin canggih ini, teknologi robotika dianggap sebagai potensi besar untuk membantu manusia dalam mengerjakan berbagai macam tugas. Dalam hal ini motor servo digunakan dalam robot berkaki KRCI, motor servo digunakan utntuk menggerakkan kaki untuk jalannya robot. Berikut skema cara kerja pengendalian jalan kaki robot servo : 1. Sebuah robot berkaki yang berfungsi untuk melakukan gerakkan dan memberikan gaya terhadap robot. 2. Robot yang berkaki memiliki sendi yang digunakan untuk jalannya robot agar jalannya halus layaknya makhluk hidup.

3. Pada saat robot berada pada sebuah arena dengan jalan yang dibatasi oleh dinding, maka robot itu akan mengatur jalannya sendiri dengan sensor ultrasonic yang ada. 4. Saat sensor ultrasonic mendeteksi ada halangan disamping di depan maupun di belakang, maka nanti program akan mengatur servo sedemikian sehingga robot tersebut bisa berjalan dengan lancar tanpa mengenai halangan / pembatas yang ada.

5.5 Penutup 5.5.1 Kesimpulan 1.Hubungan antara gain dan waktu adalah berbanding terbalik. Semakin besar gain maka waktu yang diperlukan untuk mencapai set poin semakin kecil, begitu pula sebaliknya. Hal ini disebabkan karena semakin besar tegangan maka energi yang dibutuhkan semakin besar. 2.TP2 adalah tegangan yang menunjukkan nilai dari tegangan reference dan TP1 adalah nilai tegangan feedback. Sementara TP3 adalah tegangan summing node yang menunjukkan besarnya error (perbedaan tegangan) antara TP1 dan TP2.

3.Pada percobaan mode fixed terlihat bahwa sistem berusaha memperkecil error. Error awal (TP3 sebelum) diperkecil hingga menjadi error akhir (TP3 setelah). Sistem melakukan ini agar output sistem sama dengan input yang diinginkan. 4.Prinsip kerja dari servo posisi adalah pendeteksian error terhadap 2 titik yaitu reference dan feedback yang kemudian dikuatkan untuk memberi masukan bagi motor penggerak. Motor penggerak ini menggerakkan post transducer yang besarnya sebanding dengan nilai error hingga posisi dimana nilai error mendekati nol. 5.Mode Fixed merupakan mode untuk menunjukkan titik tengah lintasan dari modul ketika P1 semula pada posisi sembarang kecuali dititik tengah lintasan (posisi fixed itu sendiri), kemudian jika dijalankan pada posisi SW1 fixed, P1 akan selau berhenti pada posisi fixed (dalam plant yang digunakan adalah posisi 30 satuan) sedangkan mode Variable adalah mode yang mengikuti referensi pada modul pada saat masukan (reference) digeser ke kanan menuju ke posisi skala 30, maka seketika itu pula motor DC akan mulai berputar akibat dari tegangan masukan yang diberikan. Perputaran motor DC tersebut menghasilkan pergeseran pada feedback menuju posisi yang ditunjukkan reference. 6. Kecepatan akan semakin tinggi karena penambahan gain yang terjadi, seperti yang terlihat pada gambar 5.14 5.5.2 Saran agar praktikum lebih nyaman 2. Pemasangan rangkaian percobaan dilakukan dengan teliti untuk menghindari kesalahan. Untuk mengamati hasil pengukuran sebaiknya dilakukan dengan lebih hati-hati dan lebih teliti. 3. Sebaiknya waktu praktikum melihat jadwal kuliah praktikan agar tidak terjadi tabrakan jadwal. 1. Sebaiknya laboratorium praktikum diperbesar dan kursinya diperbanyak

DAFTAR PUSTAKA 1. Lab TKO. Modul Praktikum DSK 2006. 2. Ogata, Katsuhiko. Teknik Kontrol Otomatik Jilid 1. 1984. Mc Graw. Hill