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6. Movimientos oscilatorios
137
6. MOVIMIENTOS OSCILATORIOS
Cuando estudiamos movimientos unidimensionales por medio del diagrama de la energa (Ca-
ptulo 5) vimos que si un mvil est atrapado en un pozo de energa potencial su movimiento es
una oscilacin, o sea un vaivn entre dos posiciones extremas (los puntos de retorno x

y x
+
).
Esta situacin se da muchas veces en la prctica y por eso el estudio de los movimientos oscila-
torios tiene gran importancia. Las caractersticas de las oscilaciones dependen de la ley de fuer-
zas o, lo que es lo mismo, de la forma de la energa potencial V x ( ) y de la presencia o no de
otras fuerzas no conservativas que pueden dar lugar a la disipacin o al aumento de la energa
mecnica del sistema. Veremos que esto da lugar a una gran variedad de fenmenos y compor-
tamientos diferentes.
El movimiento oscilatorio ms simple es el de una masa movida por un resorte (Fig. 6.1a), en
cuyo caso la fuerza es
F k x = (6.1)
y corresponde a una energa potencial
V k x =
1
2
2
(6.2)
Las oscilaciones del resorte son una primera aproximacin para muchos movimientos oscilato-
rios. En efecto, si x
0
es un punto de equilibrio donde la energa potencial correspondiente V x ( )
es mnima (Fig. 6.1b), en el entorno de x
0
podremos escribir
V x V k x x q x x V k q ( ) ( ) ( ) ... , , , , = + + + =
0
1
2
0
2 1
3
0
3
0
cte. (6.3)
x
F = kx
m
m
V(x)
E
x
x

x
0
x
+
V
0
V
0
+ (x x
0
)
2
1
2
(a) (b)
Fig. 6.1. Las oscilaciones de una masa movida por un resorte (a) son el modelo bsico y la
primera aproximacin de muchos movimientos oscilatorios de pequea amplitud (b).
Si k 0, como ocurre en muchos casos, y si la amplitud de las oscilaciones no es demasiado
grande, se puede entonces aproximar V x ( ) por medio de una parbola de la forma (6.2). Por lo
tanto los movimientos oscilatorios de pequea amplitud que responden a la fuerza de restitucin
(6.1) son fenmenos muy frecuentes y de gran importancia prctica y por eso merecen un estu-
dio detenido. Comenzaremos por el caso ms simple, que es aqul en que no actan fuerzas no
conservativas, de modo que la fuerza es nicamente la (6.1).
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6. Movimientos oscilatorios
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Oscilaciones libres de un resorte
En ausencia de fuerzas no conservativas la ecuacin del movimiento de la masa m sometida a la
fuerza de restitucin (6.1) es
d x
dt
k
m
x
2
2
= (6.4)
Es fcil verificar que la solucin de esta ecuacin es una funcin del tipo seno o coseno ya que
( ) x t es proporcional a x t ( ). Adems por ser la (6.4) del 2 orden, su solucin general debe
contener dos constantes de integracin. Ensayamos entonces una solucin de la forma
x a t a = + = cos( ) , , cte. (6.5)
p 2p 3p 4p
-1
1
-1
0
1
-1
0
1
p 2p 3p 4p
p 2p 3p 4p
wt
wt
wt
xa
xwa
xw
2
a
.
..
Fig. 6.2. Posicin, velocidad y aceleracin para una oscilacin armnica.
La (6.5) describe una oscilacin sinusoidal de amplitud a y frecuencia angular = 2 / T cuyo
perodo y fase inicial son T y ; para ver si satisface la ecuacin del movimiento calculamos
sen( ) , cos( ) x a t x a t x = + = + =
2 2
(6.6)
Sustituyendo (6.5) y (6.6) en la (6.4) resulta
2
= k m / , luego la (6.5) satisface la (6.4) si
= =
k
m
T
m
k
2 (6.7)
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6. Movimientos oscilatorios
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La magnitud es la frecuencia propia del oscilador
1
. La solucin general (6.5) describe todas
las oscilaciones posibles; a y se determinan a partir de las condiciones iniciales, para lo cual
hay que dar dos condiciones, por ejemplo la posicin y velocidad inicial, o la posicin y energa
inicial, o la velocidad y energa inicial, etc. Es til escribir x, x y x en la forma
x a t x a t x a t = + = + + = + + cos( ) , cos( / ) , cos( ) 2
2
(6.8)
Luego x, x y x son funciones sinusoidales del tiempo y sus amplitudes estn en la relacin
1
2
: : (6.9)
Esto es lgico por razones dimensionales, ya que ~ / ~ x a T a y ~ / ~ x a T a
2 2
. Adems x
y x estn desfasadas respecto de x: las fases de la velocidad y la aceleracin estn adelantadas
en / 2 y , respectivamente (Fig. 6.2). Este tipo de movimiento se denomina movimiento ar-
mnico simple u oscilacin armnica. Como se demostr en el Captulo 5, la energa mecnica
del movimiento oscilatorio armnico es proporcional al cuadrado de la amplitud
E T V ka = + =
1
2
2
(6.10)
Oscilaciones amortiguadas
Si la masa oscila en un fluido est sometida a la fuerza de arrastre, que al disipar la energa me-
cnica produce con el correr del tiempo una disminucin de la amplitud de las oscilaciones o sea
un amortiguamiento. Para calcular lo que pasa es necesario resolver la ecuacin del movimiento
con el agregado de la fuerza de arrastre:
ma kx F
a
= + (6.11)
donde F x
a a
= l o bien F x x
a a
= | | l
2
segn si el nmero de Reynolds R =
a a
x / l es
mucho menor o mucho mayor que la unidad. Aqu m es la masa del cuerpo que oscila, l su di-
mensin lineal,
a
es la densidad del fluido y
a
es el coeficiente de viscosidad. En muchos
casos de inters R es pequeo, luego usamos
2
F Cx C
a a
= = , l (6.12)
Si sustituimos F
a
en la (6.11) se obtiene
mx Cx kx + + = 0 (6.13)
Antes de resolver esta ecuacin diferencial es til estimar el amortiguamiento en base a argu-
mentos fsicos. Supongamos que C es muy pequeo, de manera que el amortiguamiento es dbil.
En este caso la disminucin de la amplitud en un perodo de la oscilacin ser muy pequea, de
modo que podemos suponer que en primera aproximacin el movimiento sigue siendo una osci-
lacin armnica simple. Calculemos entonces la energa disipada en un perodo:

1
El argumento dimensional del Captulo 5 dio correctamente T a menos de un factor 2 / .
2
En el caso que R > 1 la fuerza de arrastre depende de x
2
y entonces la ecuacin de movimiento no es lineal. Esto
complica el anlisis, como veremos ms adelante.
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6. Movimientos oscilatorios
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E W F dx F dx C vdx Cva
a a
T
a
a a
= =

=

=

=
0 0 0
4 4 4 (6.14)
siendo v el valor medio de la velocidad. Ahora, del diagrama de la energa se ve que
E mv kx ka = + =
1
2
2 1
2
2 1
2
2
(6.15)
de donde despejamos v a = ( )
/
1
2 1 2
donde = = + x a t / cos( ). Luego v a = donde
es el valor medio de = = + ( ) sen( ) 1
2
t en el intervalo (0, 1). Como
2 2
1 + = , la
curva ( ) es un cuarto de circunferencia de radio 1 y centro en el origen. El valor medio bus-
cado es el rea del correspondiente cuarto de crculo, de modo que = / 4 y v a = / 4.
Luego E C a =
2
y usando (6.7) y (6.10) obtenemos finalmente
E
E
C
mk
=
2
(6.16)
Luego la energa mecnica decrece en progresin geomtrica ya que en cada oscilacin se disipa
una fraccin constante 2C mk / de la energa mecnica. Calculemos qu sucede con la am-
plitud. De E a ~
2
obtenemos a a E E / / = 2 y por lo tanto
a
a
C
mk
=

(6.17)
Luego la amplitud decrece en progresin geomtrica de razn C mk / . Recordemos que nues-
tro argumento se basa en suponer que a a / <<1, por lo tanto se debe cumplir C mk << . Si
C mk este anlisis no sirve pues la (6.17) da a a , de modo que la amplitud cae prcti-
camente a cero en el tiempo 2
1 2
( / )
/
m k y no podemos entonces hablar de oscilaciones. Por lo
tanto la solucin de la (6.13) tiene diferente carcter segn si el amortiguamiento es dbil o
fuerte, y hay que considerar esos casos por separado.
Amortiguamiento dbil
Puesto que cuando el amortiguamiento es dbil el movimiento es una oscilacin amortiguada,
vamos a buscar una solucin de la (6.13) de la forma
x ae t
t
= +

cos( ) (6.18)
donde a, , y son constantes a determinar. Sustituyendo esta expresin en la (6.13) es fcil
verificar que la misma se cumple para todo a, , si
= =
C
m 2
2 2 2
, (6.19)
Luego el movimiento es una oscilacin exponencialmente amortiguada cuya frecuencia di-
fiere de la frecuencia de las oscilaciones libres. El parmetro se llama coeficiente de amorti-
guamiento. Si , esto es si C mk 4 , 0. Si << , o sea si C mk << , la (6.19)
da a menos de trminos del orden de C mk
2
/ y es fcil ver que se obtiene la (6.17) lo
que justifica nuestro anterior tratamiento. Por supuesto la (6.18) tiene sentido slo si
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< <
C
mk 4
1 (6.20)
Las constantes a y de la solucin general (6.18) dependen de las condiciones iniciales. Si
x x t
0
0 = = ( ) y ( ) x x t
0
0 = = se tiene que
a
x x x x
x
x
=
+ +

[
\
|

)
j
0
2
0 0
2
0
2
0
0
2





, arctan

(6.21)
En la Fig. 6.3 se muestra una solucin de este tipo.
2p 4p 6p 8p 10p 12p
1
1
wt
xa
Fig. 6.3. Oscilacin amortiguada ( = 0 2 . , = 0). Con lnea de trazos se muestra la os-
cilacin libre ( = 0, = 0) para que se pueda apreciar la diferencia entre y .
Amortiguamiento fuerte
Si C mk > 4 el tratamiento anterior no sirve porque el movimiento no es oscilatorio. Buscamos
entonces una solucin de la (6.13) de la forma
x e ae be
t t t
= +

( ) (6.22)
donde a, b, , son constantes a determinar. Sustituyendo (6.22) en la (6.13) es fcil verificar
que la misma se cumple para todo a, b, si
= =
C
m 2
2 2 2
, (6.23)
La (6.22) describe un movimiento que se acerca exponencialmente (ya que > ) a x = 0, y
tiene sentido solamente si
> >
C
mk 4
1 (6.24)
Las constantes a, b de la solucin general (6.22) dependen de las condiciones iniciales:
a
x x
b
x x
=
+ +
=
[ ( ) ]
,
[ ( ) ]
0 0 0 0
2 2

(6.25)
En la Fig. 6.4 se muestran dos soluciones de este tipo.
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6. Movimientos oscilatorios
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2p 4p 6p 8p
1
wt
xa
Fig. 6.4. Movimiento con amortiguamiento fuerte. Las dos soluciones que se han dibujado
corresponden a v
0
0 = y v x
0 0
= .
Amortiguamiento crtico
El caso lmite C mk = 4 se denomina amortiguamiento crtico y se tiene que tratar por sepa-
rado. Buscaremos soluciones de la (6.13) de la forma
x e A Bt
t
= +

( ) (6.26)
donde A, B, son constantes a determinar. Sustituyendo (6.26) en la (6.13) es fcil verificar que
la misma se cumple para todo A, B, si
= = =
C
m
C
mk 2 4
1 , (6.27)
2p 4p 6p
1
wt
xa
Fig. 6.5. Amortiguamiento crtico. Las dos soluciones que se han dibujado corresponden a
v
0
0 = y v x
0 0
= .
La (6.26) describe un movimiento que se acerca exponencialmente a x = 0. Las constantes A, B
dependen de las condiciones iniciales:
A x B x v = = +
0 0 0
, (6.28)
En la Fig. 6.4 se muestran dos soluciones de esta clase.
Oscilaciones forzadas
Sea un oscilador cuya frecuencia propia es
0
= k m / . El problema que nos interesa, y que es
muy importante por sus aplicaciones, consiste en estudiar el movimiento que realiza si lo someto
a una fuerza externa F
e
que vara sinusoidalmente en el tiempo con la frecuencia (que puede
ser diferente o igual a
0
). Tendremos entonces
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6. Movimientos oscilatorios
143
F F t F
e
= = cos , cte. (6.29)
La ecuacin del movimiento es mx kx F F
a e
= + + o sea
cos , / , / x cx x f t c C m f F m + + = = =
0
2
(6.30)
Claramente la energa mecnica no se conserva porque la fuerza externa realiza trabajo. Antes de
resolver la (6.30) vamos a poner en evidencia los aspectos fsicos ms importantes del problema
con un mnimo de matemtica. La observacin muestra lo siguiente:
si partimos con el oscilador en reposo y a partir de t = 0 aplicamos la fuerza F
e
el oscilador
se pone en movimiento, pero al cabo de cierto tiempo alcanza un rgimen estacionario;
el rgimen estacionario consiste de oscilaciones cuya frecuencia es igual a , la frecuencia
de la fuerza excitadora.
Para que exista un rgimen estacionario la energa mecnica neta que recibe el oscilador en un
perodo debe ser nula. Caso contrario cambiara la amplitud, contrariamente a lo supuesto.
Sobre el sistema actan tres fuerzas
La fuerza de restitucin del resorte es conservativa y por lo tanto su trabajo en un periodo es
nulo (cualquiera sea el tipo de oscilacin, basta con que vuelva a la posicin del comienzo).
La fuerza excitadora F
e
no es conservativa y en principio realiza un trabajo neto sobre el
sistema, que en un periodo est dado por
F dx F vdt
e
T
e
T
0 0

=

(6.31)
La fuerza de arrastre F Cv cmv
r
= = que amortigua las oscilaciones libres.
Veamos entonces como se puede obtener un rgimen estacionario. En este rgimen
x A t x A t x A t = + = + + = + + cos( ) , cos( / ) , cos( ) 2
2
(6.32)
donde A es la amplitud de las oscilaciones y es una fase constante.
Consideremos primero el caso en que la disipacin es despreciable ( c 0) y veamos si se puede
satisfacer la ecuacin del movimiento. Sustituyendo (6.32) en (6.30) queda
( ) cos( ) cos
0
2 2
+ = A t f t (6.33)
Hay que distinguir aqu dos casos:
si >
0
(el trmino de la fuerza de restitucin
0
2
x domina sobre el trmino de inercia

2
x) podemos satisfacer la (6.30) si
A
f
=

0
2 2
,
0 =
(6.34)
si <
0
(la inercia domina sobre la fuerza de restitucin) podemos satisfacer la (6.30) si
A
f
=

2
0
2
, - = (6.35)
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6. Movimientos oscilatorios
144
En el ltimo caso se suele elegir = . Tenemos pues oscilaciones estacionarias. La amplitud
es constante porque en un perodo la fuerza excitadora realiza un trabajo neto nulo. En efecto
F F t
e
= cos y v A t = - cos( / ) 2 (+ si = 0 y si = ), luego
W F v dt
e e
T
=

=
0
0 (6.36)
puesto que F
e
y v tienen una diferencia de fase de - / 2. Esto se puede observar en la Fig. 6.6
donde se aprecia que en el primer cuarto de periodo (I) el producto F v
e
es negativo y en el se-
gundo cuarto (II) es positivo y es fcil ver comparando intervalos de tiempo homlogos que
( ) F vdt
e I
compensa exactamente a ( ) F vdt
e II
; lo mismo ocurre con los otros cuartos de perodo.
p 2p
-1
1
-1
0
1
I II III IV
I II III IV
p 2p
wt
wt
F f
vwA
0
Fig. 6.6. Oscilaciones forzadas. Si
0
el trabajo neto de la fuerza excitadora en un pe-
rodo es nulo
Volviendo a las oscilaciones forzadas tenemos entonces que
si
0
> (resorte duro) los trminos dominantes en la ecuacin de Newton son la fuerza
excitadora y la fuerza de restitucin: = 0 y la masa oscila en fase con F
e
con la amplitud
2 2
0

=
f
A (6.37)
en particular si = 0 (fuerza externa constante),
A
f F
k
= =

0
2
(6.38)
luego A es igual a la elongacin de equilibrio bajo la accin de la fuerza constante F.
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F
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6. Movimientos oscilatorios
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si
0
< (resorte blando) los trminos dominantes son F
e
y el trmino de inercia, enton-
ces = y la masa oscila en contrafase con la fuerza excitadora, con la amplitud
A
f
=

2
0
2
(6.39)
Resonancia
En la Fig. 6.7 se aprecian en lneas de trazos A() y (). Se ve que cuando
0
, A .
Esto no es fsico y proviene de que ignoramos la fuerza de arrastre. Lo que pasa es que no es
cierto que la fuerza excitadora no realiza trabajo neto. En realidad debe entregar algo de trabajo
al oscilador para compensar la disipacin debida a F
a
. Cmo se consigue eso? Pues por medio
de la fase , que debe ser diferente de 0 y , a fin que
F vdt
e
T
0
0

(6.40)
Este efecto no es importante para lejos de
0
. Pero cerca de
0
, donde A se hace grande, la
disipacin (proporcional a v, y por la tanto a A) se hace tambin grande y la fase debe ser bien
diferente de 0 y . Por lo tanto la amplitud en resonancia no es infinita, sino que est limitada
por la disipacin, esencialmente porque la velocidad no puede superar la velocidad lmite v *.
Estimemos el efecto de la disipacin. En resonancia ( =
0
) tenemos
F Cv CA t
a
= = + +
0 0
2 cos( / ) (6.41)
Cuando la amplitud es mxima se debe cumplir F F
e a
+ = 0, luego se debe tener
F t CA t cos cos( / )
0 0 0
2 = + + (6.42)
Esto implica

= =
2
0
, A
f
c
(6.43)
Luego F
e
y v estn en fase, de modo que la fuerza excitadora equilibra el arrastre y la masa os-
cila con v v = *. La amplitud es finita y su valor est determinado por la relacin entre f y c.
Es fcil obtener la solucin estacionaria exacta del problema. Para esto basta sustituir la (6.32)
en la (6.30) y se obtiene entonces de inmediato
A
f
c
=
+ ( )
0
2 2 2 2 2
, tan


=

c
2
0
2
(6.44)
En la Fig. 6.7 se han dibujado con lneas llenas A() y (). Se ve que para lejos de
0
la
solucin aproximada (sin disipacin) difiere muy poco de la solucin exacta. Pero la diferencia
es importante cerca de la resonancia. Es fcil verificar que cuando =
0
recuperamos el
resultado (6.43) que obtuvimos mediante un argumento fsico. Sin embargo se debe notar que el
mximo de A no ocurre para =
0
sino para un valor ligeramente inferior dado por
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c
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6. Movimientos oscilatorios
146
=
m
c
0
2
0
2
1 2 / (6.45)
como se obtiene de la (6.44). El mximo valor de A es un poco mayor que A( )
0
; su valor es
A A
f
c
c
f
c
m m
=

( )
/



0
2
0
2
1
1 4
(6.46)
donde = ( )
/
0
2 2 1 2
y es el coeficiente de amortiguamiento definido por la (6.19). Vemos
entonces que la resonancia produce una eficiente disipacin de la energa de las oscilaciones.
1 2 3
-p
-
p

2
ww
0
j
1 2 3
1
2
3
4
5
6
AkF
ww
0
Fig. 6.7 Amplitud y fase de las oscilaciones forzadas.
Debido a la resonancia una fuerza excitadora pequea puede provocar oscilaciones de gran am-
plitud, que en determinados casos pueden llegar a romper el sistema oscilante. Esto es lo que
ocurre en los terremotos, cuando la resonancia entre las frecuencias propias de oscilacin de los
edificios y la frecuencia de las ondas ssmicas provoca el derrumbe de los mismos. Un caso muy
citado tambin es el derrumbe del puente de Tacoma Narrows en los Estados Unidos, provocado
por el viento que excit oscilaciones de gran amplitud del puente. Por supuesto cuando las
oscilaciones alcanzan una amplitud grande nuestro anlisis no sirve pues se funda en aproximar
V x ( ) mediante una parbola, algo que vale slo para oscilaciones de pequea amplitud como ya
comentamos al comienzo del Captulo. Si la amplitud de la oscilacin es grande hay que tomar
ms trminos del desarrollo de V x ( ) y entonces la ecuacin de movimiento deja de ser lineal.
Ms adelante trataremos algunos de los efectos de la no linealidad.
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6. Movimientos oscilatorios
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En la solucin estacionaria (6.32) no figura ninguna constante arbitraria. Esto se debe a que es
una solucin particular de la ecuacin de movimiento (6.30) de las oscilaciones forzadas, que
reproducimos aqu:
cos x cx x f t + + =
0
2
(6.47)
La (6.47) es una ecuacin lineal inhomognea y es sabido que su solucin general se obtiene
como la suma de la solucin general de la correspondiente ecuacin homognea
x cx x + + =
0
2
0 (6.48)
ms una solucin particular de la ecuacin inhomognea
3
. Podemos entonces escribir de inme-
diato la solucin general de la (6.47) ya que conocemos una solucin particular, que es precisa-
mente la (6.32) donde A y estn dadas por la (6.44) y tambin conocemos la solucin general
de la (6.48) en los tres casos que ya estudiamos, esto es oscilaciones amortiguadas, amortigua-
miento fuerte y amortiguamiento crtico. De este modo podemos encontrar las soluciones de la
(6.47) para cualquier tipo de condiciones iniciales y estudiar, por ejemplo, las caractersticas del
transitorio que tiene lugar antes que el sistema llegue al rgimen estacionario (6.32), (6.44). A
continuacin vamos a estudiar algunos casos de inters.
Excitacin de la resonancia
Veamos qu pasa cuando un oscilador que est en reposo comienza a ser excitado en t = 0 por
una fuerza cuya frecuencia est en resonancia con la frecuencia de las oscilaciones libres. Antes
de examinar la solucin exacta del problema consideremos el comienzo del proceso. Despre-
ciando la disipacin porque la amplitud es pequea al comienzo, la ecuacin de movimiento es
cos , ( ) x x f t t + = >
0
2
0 (6.49)
Supondremos entonces que la solucin es del tipo
x a t t a t t t t = + = + ( )cos( ) , ( ) ( ) 0
2
(6.50)
Entonces:
x t t
x t t t
x t t t
= +
= + + +
= + +



cos( )
sen( ) cos( )
cos( ) sen( )
2
2
(6.51)
Sustituyendo en la (6.49) obtenemos
( ) cos( ) cos( / ) cos + + + + + =
2
0
2
2 2 t t t f t (6.52)
Si =
0
esta ecuacin de reduce a
2 2
0 0 0
cos( / ) cos t f t + + = (6.53)

3
Esto vale solamente si las ecuaciones son lineales.
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c
o
m
F
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s
i
c
a
A
6. Movimientos oscilatorios
148
que se satisface si
= = / , / 2 2
0
f (6.54)
La amplitud de las oscilaciones crece pues linealmente con el tiempo:
x
ft
t
ft
t = =
2
2
2
0
0
0
0

cos( / ) sen( ) (6.55)


0.2 p 0.4 p
0.5
1.0
AkF
4p 8p 12p 16p 20p 24p 28p 32p
-10
-5
5
10
wt
AkF
wt
Fig. 6.8. Excitacin de la resonancia. Se muestran la solucin exacta (6.58) y la solucin
aproximada (6.55). Las curvas han sido dibujadas para c = 0 1 . y f = 1.
Notar que la (6.55) es una solucin exacta de la ecuacin
4
cos x x f t + =
0
2
0
, pero en el pre-
sente contexto es una solucin aproximada de la (6.47) y vale mientras se pueda despreciar la
disipacin, esto es, siempre que
ft A f c / / 2 << = (6.56)
o sea para
t c << = 2 1 / / (6.57)

4
Esta ecuacin fue estudiada por Euler en 1739.
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F
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6. Movimientos oscilatorios
149
Es fcil verificar que la solucin exacta de la (6.47) que satisface las condiciones iniciales
x( ) 0 0 = , ( ) x 0 0 = es
x
f
c
t
f
c
e t
c
t
=

= =

0
0 0
2 2
2
sen( ) sen( ) , , (6.58)
Luego el movimiento es una superposicin de la solucin estacionaria ms una oscilacin amor-
tiguada
5
del tipo (6.18). La oscilacin amortiguada tiende a cero exponencialmente en el tiempo
t
a
= 1/ . En la Fig. 6.8 se muestran la solucin aproximada (6.55) y la solucin exacta (6.58).
Fuerza constante aplicada sbitamente
Veamos qu pasa si se aplica de repente una fuerza constante F a un oscilador en reposo. Esto
ocurre cuando se carga el platillo de una balanza de resorte, o cuando vara bruscamente la mag-
nitud que estamos midiendo con un instrumento de aguja. Sea t = 0 el instante en que se aplica
la fuerza. Queremos conocer el transitorio hasta que se alcanza el rgimen estacionario que
como sabemos es una elongacin constante de magnitud A F k f = = / /
0
2
.
0.2 p 0.4 p
0.5
1.0
F/k
4p 8p 12p 16p 20p 24p
0.5
1.0
1.5
wt
Fk
wt
Fig. 6.9. Transitorio de un oscilador cuando se aplica una fuerza constante. Se puede ver
que el rgimen estacionario se alcanza ms rpidamente si el amortiguamiento es crtico.

5
Slo tenemos que considerar soluciones oscilatorias amortiguadas de la ecuacin homognea ya que si el
amortiguamiento es fuerte no puede haber resonancia.
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6. Movimientos oscilatorios
150
Aqu tenemos que considerar tres casos segn si la solucin de la ecuacin homognea es osci-
latoria amortiguada, fuertemente amortiguada o con amortiguamiento crtico. En el primer caso
la solucin exacta de la (6.47) que satisface las condiciones iniciales x( ) 0 0 = , ( ) x 0 0 = es
x
f
ae t a
t
= + = =

0
2
0
1 [ cos( )] , / , arctan( / ) (6.59)
donde y estn definidos por la (6.58). Si el amortiguamiento es fuerte la solucin exacta es
x
f
e ae be a b
t t t
= + =
+
=


0
2
1
2 2
[ ( )] , , (6.60)
con = ( )
/ 2
0
2 1 2
. Si el amortiguamiento es crtico ( c = 2
0
) la solucin exacta es
x
f
e t
t
= + =

0
2
0
1 1 [ ( )] , (6.61)
Las tres soluciones se aprecian en la Fig. 6.9, donde se ve que la solucin con amortiguamiento
crtico es la que tiende ms rpidamente al rgimen estacionario. Por eso las balanzas y los ins-
trumentos de aguja trabajan en condiciones de amortiguamiento crtico.
Fuerza impulsiva
Consideremos un oscilador en reposo al que se le aplica una fuerza F muy grande durante un
intervalo t muy corto, como ocurre cuando una rueda de un automvil impacta en un bache del
pavimento. Vamos a suponer que F y t 0 de modo tal que el impulso F t que recibe
la rueda tiene un valor finito. Sea t = 0 el instante en que se aplica la fuerza. Las condiciones
iniciales del problema son entonces x( ) 0 0 = , ( ) x V 0 = , donde x es el desplazamiento de la
rueda desde su posicin de equilibrio y V F t m = / la velocidad que adquiere de resultas del
impacto. Queremos conocer la respuesta de la suspensin de la rueda, que como sabemos con-
siste de un resorte y un amortiguador. Si el sistema es dbilmente amortiguado la solucin
exacta de la (6.47) que satisface las condiciones iniciales es
x e V
t
t
=

sen( )
(6.62)
donde y estn definidos por la (6.58). Si el amortiguamiento es fuerte la solucin exacta es
x e V
t
t
=

senh( )
(6.63)
donde = ( )
/ 2
0
2 1 2
. Finalmente la solucin exacta para el caso de amortiguamiento crtico
( c = 2
0
) es
x e Vt
t
= =

,
0
(6.64)
Las tres soluciones es muestran en la Fig. 6.10, donde se ve que la solucin con amortigua-
miento crtico es la que se anula ms rpidamente. Por ese motivo la suspensin de un automvil
trabaja en condiciones de amortiguamiento crtico.
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6. Movimientos oscilatorios
151
0.2 p 0.4 p
16
13
4p 8p 12p 16p
-23
-13
13
23
wt
wt
AA
0
AA
0
Fig. 6.10. El transitorio de un oscilador cuando se aplica una fuerza impulsiva en t = 0. Se
puede apreciar que la perturbacin se anula ms rpidamente en condiciones de amorti-
guamiento crtico.
Oscilaciones anarmnicas
Cerca de un punto de equilibrio (que supondremos es x = 0) del sistema la energa potencial
V x ( ) se puede aproximar por medio de la energa potencial (6.2) de un oscilador armnico.
Luego si la amplitud es pequea las oscilaciones son armnicas. Pero para amplitudes mayores
hay que tomar en cuenta los trminos siguientes del desarrollo en serie de la fuerza:
F
dV
dx
kx qx = = + +
2
K (6.65)
Veamos las modificaciones debidas a los primeros trminos. Conservando solamente la primera
correccin qx
2
, la ecuacin de Newton es
x x x = +
2 2
(6.66)
Aqu
2
= k m / y = q m / . Esta es una ecuacin no lineal y su tratamiento no es tan sencillo
como el de las ecuaciones lineales que consideramos hasta ahora. Sin embargo si el trmino no
lineal x
2
es pequeo se puede emplear una tcnica simple y muy til llamada mtodo de pe-
queas perturbaciones. Con este fin escribimos la (6.66) en la forma
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6. Movimientos oscilatorios
152
x x x + =
2 2
(6.67)
Vamos a suponer que x
2
es una pequea correccin, de modo que x x +
2
0. La idea bsica
del mtodo de pequeas perturbaciones es aprovechar esta circunstancia para escribir
x x x = +
0 1
(6.68)
donde x a t
0
= + cos( ) es solucin de x x + =
2
0 y x
1
es una pequea correccin. Luego
sen( ) , cos( ) x a t x x a t x = + + = + +
1
2
1
(6.69)
Sustituyendo en la ecuacin de Newton y despreciando cantidades de orden superior al primero
(como x
1
y x
1
2
) resulta
cos x x x a t
1
2
1 0
2 2 2
+ = = (6.70)
Usando la frmula trigonomtrica
cos ( cos )
2 1
2
1 2 z z = + (6.71)
la (6.70) se escribe como
( cos ) x x
a
t
1
2
1
2
2
1 2 + = +

(6.72)
Esta ecuacin describe una oscilacin forzada por una fuerza constante que proviene del primer
trmino del miembro derecho, ms una fuerza que oscila con la frecuencia 2. Podemos enton-
ces aprovechar los resultados anteriores y escribir el resultado:
x a t
a
A t
1 1 1
2
2
1
2
2 = + + + cos( ) cos

(6.73)
El primer trmino del miembro derecho describe las oscilaciones libres de x
1
y lo podemos su-
poner nulo pues slo cambia la amplitud de x
0
. El segundo modifica la posicin media, que no
coincide con la posicin de equilibrio x = 0. El tercero describe la oscilacin forzada de fre-
cuencia 2, y usando la (6.39) tenemos que
A
f a
1
2 2
2
2
2 6
= =
( )

(6.74)
La solucin es entonces
x x x a t
a a
t = + = + +
0 1
2
2
2
2
2 6
2 cos cos

(6.75)
se trata pues de oscilaciones, pero no armnicas. La Fig. 6.11 muestra la solucin (6.75) y con
lneas de trazos los tres trminos de la misma. El efecto del trmino qx
2
en la fuerza es introdu-
cir una anarmonicidad en la oscilacin, que consiste en la aparicin, adems de la frecuencia
fundamental , de la segunda armnica 2. Como veremos, los trminos de orden ms alto en la
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6. Movimientos oscilatorios
153
fuerza (proporcionales a x
3
, x
4
, ...) dan lugar a la aparicin de la tercera armnica (3), la cuarta
(4), etc., as como otros efectos.
p 2p 3p 4p
-1
1
wt
xa
-2 -1 1 2
VHxL
xa
1

2
kx
2
1

3
qx
3
E
Fig. 6.11. Oscilaciones anarmnicas. Con lneas de trazos finos se muestran los tres trmi-
nos de la (6.75).
Oscilaciones de un pndulo
Una masa m suspendida de un hilo inextensible de longitud l y masa despreciable puede oscilar
alrededor de la posicin de equilibrio (Fig. 6.12). La trayectoria de la masa es un arco de circun-
ferencia de radio l. Si s es el arco medido desde la posicin de equilibrio tendremos que
s s s = = = l l l
(6.76)
La fuerza de restitucin es la componente tangencial a la trayectoria del peso, esto es
F mg
t
= sen (6.77)
La energa potencial es
V mgh mg = = l( cos ) 1 (6.78)
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6. Movimientos oscilatorios
154
La ecuacin del movimiento es entonces ms F
t
= , esto es

sen =
g
l
(6.79)
En esta ecuacin no aparece la masa, luego el periodo de las oscilaciones del pndulo no de-
pende de su masa. La ecuacin (6.79) no es lineal y no se puede resolver en trminos de funcio-
nes elementales. Dejaremos para ms adelante su estudio detallado y trataremos ahora las oscila-
ciones de pequea amplitud para las cuales es fcil obtener soluciones aproximadas.
m
l g
a
Fig. 6.12. Un pndulo consiste de una masa m suspendida de un hilo inextensible de lon-
gitud l y masa despreciable, que puede oscilar alrededor de la posicin de equilibrio.
Oscilaciones de amplitud infinitesimal
Recordando que
sen
!
+
1
3
3
K (6.80)
vemos que si <<1 se puede poner sen x , luego para oscilaciones de pequea amplitud

=
g
l
(6.81)
Esta es la ecuacin de un oscilador armnico de frecuencia = g/ l y perodo T g = 2 l / .
Por lo tanto el perodo no depende de la amplitud (siempre que sta sea pequea).
Oscilaciones de amplitud pequea pero no infinitesimal
Si es pequeo pero no despreciable se puede intentar una primera correccin al resultado ante-
rior tomando en consideracin el trmino siguiente de la serie (6.80). Pondremos entonces
sen
!
= =
1
3
3 1
6
3
(6.82)
con lo cual la ecuacin de movimiento es
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6. Movimientos oscilatorios
155

=
( )
2 1
6
3
(6.83)
Trataremos de resolver la (6.83) usando el mtodo perturbativo. Para eso escribimos la ecuacin
de movimiento en la forma

, / + = =
2 3 2
6 a a (6.84)
y consideraremos a
3
como una pequea perturbacin. Suponemos entonces que
= +
0 1
cos t (6.85)
donde
0
cos( ) t es solucin de la (6.79) y
1
es una pequea correccin. Entonces

sen

,

cos

= + = +
0 1
2
0 1
t t (6.86)
y sustituyendo en la (6.84) obtenemos

cos
1
2
1 0
3 3
= a t (6.87)
donde hemos omitido trminos de orden superior en las cantidades pequeas. Ahora bien
x x x 3 cos cos cos
4
1
4
3
3
+ =
(6.88)
de donde resulta que la ecuacin para
1
es

cos cos
1
2
1
3
4
0
3 1
4
0
3
3 = + a t a t (6.89)
Surge aqu un problema ya que en la (6.89) figura el trmino ( / ) cos 3 4
0
3
a t que est en reso-
nancia
6
con la frecuencia . Como un sistema excitado en resonancia oscila con una amplitud
grande, la (6.89) contradice nuestra hiptesis de que la perturbacin
1
es pequea.
El mtodo perturbativo que hemos planteado hasta aqu falla porque la aproximacin de orden
ms bajo ) cos (
0
t tiene un defecto y la forma de salir del paso es mejorarla. La pista para
lograrlo proviene del experimento, que muestra que el perodo (y por lo tanto la frecuencia) del
pndulo depende de la amplitud de las oscilaciones. Luego no basta con sumar la pequea co-
rreccin
1
, tambin hay que modificar (perturbar) la frecuencia. Pondremos entonces
= + = +
0 1
cos , t (6.90)
donde es una pequea correccin que vamos a determinar de modo que no aparezca el tr-
mino secular en la ecuacin para
1
. De la (6.90) resulta

sen

,

cos

= + = +
0 1
2
0 1
t t (6.91)
Sustituyendo (6.90) y (6.91) en la (6.84) y puesto que +
2 2
2 , se obtiene
+ + = + 2 3
0 1
2
1 0
3 3
4
1
4
cos

( cos cos ) t a t t (6.92)

6
Trminos de este tipo de denominan seculares.
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6. Movimientos oscilatorios
156
Pedimos ahora que el trmino que contiene cancele el trmino secular del miembro derecho.
Para esto es preciso que


=
0
2
16
(6.93)
Con esta eleccin de el trmino de la perturbacin es solucin de la ecuacin

cos

1
2
1
2
0
3
24
3 + =

t (6.94)
que describe un oscilador forzado en 3
a
armnica y no contiene trminos seculares, como debe
ser. La amplitud de la oscilacin forzada es
A
1
2
0
3
2 2
1
3
0
3
24
3 4
=

=
[
\

)


/
( )
(6.95)
Luego el trmino correctivo es

1 1
1
3
0
3
3
4
3 = =
[
\

)
A t t cos cos (6.96)
El movimiento completo es, en esta aproximacin (Fig. 6.13),


( ) cos cos t t t =
[
\

)
|
|
|
|
|
|
+
[
\

)

0
1
3
0
3
1
3
0
3
4 4
3 (6.97)
donde el segundo trmino en el corchete se agreg para renormalizar la amplitud de la oscilacin
de frecuencia , de modo que la elongacin mxima sea
0
. La frecuencia de la oscilacin es
= + =
[
\

)
|
|
|
|
|
|


1
4
0
2
(6.98)
y el perodo = T 2 / es
= +
[
\

)
|
|
|
|
|
|
= +
[
\

)
|
|
|
|
|
|
T T
g
1
4
2 1
4
0
2
0
2

l
(6.99)
de modo que el perodo depende de la amplitud.
Es instructivo calcular de nuevo la correccin del perodo a partir de la ecuacin de la energa
E T V m mg mg = + = = =
1
2
2 2
0
1 1 l l l

( cos ) ( cos ) + cte. (6.100)


donde
0
es la amplitud de la oscilacin. De la (6.100) podemos despejar
d
dt
g
=
2
0
l
(cos cos ) (6.101)
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c
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m
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6. Movimientos oscilatorios
157
o sea
dt
g
d
=

l
2
0

cos cos
(6.102)
p 2p 3p 4p
-a
0
a
0
wt
a
-p p
VHaL
a
1

2
mgl a
2
-
1

24
mgl a
4
1

2
mgl a
2
H1-
1

12
a
4
L
E
a
0
Fig. 6.13. Oscilaciones del pndulo de amplitud pequea pero finita. Con lneas de trazos
finos se muestran los dos trminos de la (6.97).
Integrando la (6.102) en un cuarto de perodo obtenemos
T
g
d
= =

[
4
2
0 0
0
0
0
l
T T ( ) , ( )
cos cos


(6.103)
La funcin T ( )
0
se puede expresar en trminos de la integral elptica de primera especie, una
funcin especial cuyas propiedades se encuentran en los tratados. Sin embargo si
0
es pequeo
se puede calcular fcilmente una expresin aproximada de T ( )
0
, vlida a menos de trminos
del orden de
0
4
y superiores. Para eso partimos de la serie del coseno
cos
! !


= + + 1
2 4
2 4
K (6.104)
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6. Movimientos oscilatorios
158
y escribimos el radicando de la (6.103) hasta el orden 4 en y
0
:
cos cos ( ) ( )


= +
|
|
|
|
|
| 0
0
2 2
0
4 4
0
2
2 0
2
2
2 24 2
1 1
12
1 (6.105)
donde en el ltimo paso hemos introducido la variable = /
0
. Por lo tanto, recordando que
1 1 2 x x / si x <<1 y que ( ) 1 1
1
+

z z para z <<1, resulta


T T T ( )
( ) /




0
2
0
2 2
0
1
0 0
2
2
2
1 1 1 12

[
+
d
(6.106)
Aqu
T
T
0
2
0
1
2
2
2
0
1
2
2
0
1
2
1
2
2
24
1
1
24 2
2
24
1
=

[
=
= +

[
= +

[
d
d d

( )
(6.107)
Si
0
2
es muy pequeo
0
2
T
2
es despreciable y queda
T
g g
= 4
2
2
0
l l
T (6.108)
que es el resultado que obtuvimos para las oscilaciones de amplitud infinitesimal. Si
0
es pe-
queo pero no infinitesimal hay que calcular la ltima integral que queda en T
2
. Es fcil ver que


2
2
0
1
1
4
d

[
= (6.109)
Luego
T
2
2
32
=

(6.110)
y resulta finalmente
T
g
= +
[
\

)
|
|
|
|
|
|
2 1
4
0
2

l
(6.111)
que reproduce el resultado anterior (6.99).
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6. Movimientos oscilatorios
159
Modos lineales normales de osciladores acoplados
Muchos sistemas fsicos pueden llevar a cabo movimientos oscilatorios. Debido a sus interac-
ciones, un sistema que oscila puede influenciar otros sistemas e inducir oscilaciones en los mis-
mos. Se dice entonces que los sistemas estn acoplados. Por ejemplo si dos guitarras estn afi-
nadas y se pulsa una cuerda de una de ellas, la cuerda correspondiente de la otra guitarra se pone
tambin a vibrar. Esto sucede porque las oscilaciones de frecuencia de la primera cuerda
emiten ondas sonoras que son oscilaciones de la misma frecuencia de la presin del aire, las
cuales al llegar a la segunda cuerda ejercen fuerzas oscilantes sobre la misma que la hacen vibrar
a su vez. El acoplamiento entre osciladores ocurre a menudo y por lo tanto merece un estudio. El
fenmeno no se presenta solamente entre los osciladores mecnicos como resortes, pndulos,
etc., sino que aparece tambin en acstica (como en el ejemplo anterior), en los circuitos elctri-
cos y en muchas otras situaciones. Los mecanismos que dan lugar al acoplamiento son por lo
tanto de diferente especie segn el caso. Sin embargo los aspectos esenciales del fenmeno son
los mismos y los vamos a poner en evidencia considerando un caso particular que servir de
modelo para todos. Por el momento trataremos el caso ms simple que es el de dos osciladores
lineales acoplados linealmente, dejando para ms adelante el estudio de oscilaciones no lineales
y acoplamientos no lineales que es mucho ms complicado.
Sea el sistema de la Fig. 6.14, que consiste de dos masas m
1
y m
2
movidas por sendos resortes
cuyas constantes son k
1
y k
2
, respectivamente. Estos son nuestros osciladores, cuyas oscilacio-
nes libres tienen las frecuencias
1 1 1
1 2
= ( / )
/
k m y
2 2 2
1 2
= ( / )
/
k m . El acoplamiento est
provisto por el tercer resorte, cuya constante es k. Por el momento no vamos a hacer ninguna
hiptesis acerca de las magnitudes de los parmetros m
1
, m
2
, k
1
, k
2
y k.
x
1
m
1
k
1
x
2
m
2
k k
2
Fig. 6.14. Dos osciladores acoplados: arriba, en la posicin de equilibrio; abajo, desplaza-
dos.
Supongamos que el sistema est en reposo y en t = 0 la masa m
1
se pone en movimiento porque
le dimos un golpe. Debido al resorte 1, m
1
tiende a oscilar, pero no con la frecuencia
1
pues al
moverse cambia la longitud del resorte de acoplamiento, el cual entonces ejerce una fuerza sobre
m
1
y una reaccin igual y contraria sobre m
2
. De resultas de esto m
2
se pone tambin en movi-
miento, lo que afecta el movimiento de m
1
debido al resorte de acoplamiento. Los movimientos
de las dos masas se influencian mutuamente y para averiguar lo que pasa es preciso resolver
simultneamente las ecuaciones del movimiento de ambas.
Si x
1
y x
2
son los desplazamientos de m
1
y m
2
desde sus posiciones de equilibrio, las ecuacio-
nes del movimiento de las dos masas son
m x k x k x x
m x k x k x x
1 1 1 1 2 1
2 2 2 2 2 1
( )
( )
= +
=
(6.112)
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w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
6. Movimientos oscilatorios
160
Tenemos entonces que resolver dos ecuaciones acopladas para los dos grados de libertad del
sistema. Para hacer esto conviene escribir las (6.112) en la forma matricial equivalente
m
d
dt
k k k
k m
d
dt
k k
x
x
1
2
2
1
2
2
2
2
1
2
0
+ +
+ +
[
\
|
|
|
|

)
j
j
j
j
[
\
|
|

)
j
j
= (6.113)
Esto implica imaginar que x
1
y x
2
son las dos componentes de un vector en el espacio de confi-
guraciones del sistema, que tiene dos dimensiones puesto que tenemos dos grados de libertad.
En este espacio vamos a definir el producto escalar de dos vectores
Y
y
y
Z
z
z

[
\
|

)
j

[
\
|

)
j
1
2
1
2
, (6.114)
como
Y Z y y
m
m
z
z
y z m y z m
[
\
|

)
j
[
\
|

)
j
= + ( , )
1 2
1
2
1
2
1 1 1 2 2 2
0
0
(6.115)
Las (6.112) (o las (6.113)) muestran que el movimiento de cada una de las masas es una
oscilacin forzada por el movimiento de la otra. Esto hace pensar que las oscilaciones tendrn
una frecuencia que no es ni
1
ni
2
y que no conocemos sino que hay que determinar a
partir las ecuaciones del movimiento. Luego vamos a suponer que la solucin tiene la forma
x
x
A t
B t
A B
1
2
[
\
|

)
j
=
[
\
|

)
j
=
cos
cos
, ,

cte. (6.116)
Sustituyendo la (6.116) en (6.113) y usando que k m
1 1 1
2
= y k m
2 2 2
2
= obtenemos
m k k
k m k
A
B
1 1
2 2
2 2
2 2
0
( )
( )


+
+
[
\
|

)
j
[
\
|

)
j
= (6.117)
Este es un sistema de ecuaciones lineales homogneas para A, B. La condicin necesaria y
suficiente para que tenga soluciones no triviales es que sea nulo el determinante de la matriz de
los coeficientes. Esto nos da
[ ( ) ][ ( ) ] m k m k k
1 1
2 2
2 2
2 2 2
0 + + = (6.118)
La (6.118) es una ecuacin bicuadrtica que determina . Para escribirla mejor introducimos la
masa total M m m = +
1 2
, la cantidad K k k = +
1 2
y los parmetros

2 1 2 2
= = =
k m m
M
K
M
M
, , (6.119)
Aqu es la masa reducida del sistema m
1
, m
2
. Usando las (6.119) la (6.118) se escribe como
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w
w
.
.
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m
F
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A
6. Movimientos oscilatorios
161


4 2
1
2
2
2 2
1
2
2
2 2 2
0 + + + + = ( )
M
(6.120)
Llamando p = + + ( ) /
1
2
2
2 2
2 y q
M
= +
1
2
2
2 2 2
, los dos pares de races de la (6.120) son

+
= + =
2 2
p d p d , (6.121)
donde d p q
2 2
= .
Es fcil verificar que d
2
0 , de modo que las cuatro races -
+
y -

son siempre reales.
Esto es consecuencia de que la matriz (6.117) es simtrica, hecho que a su vez deriva de que el
trmino de acoplamiento k x x ( )
2 1
aparece con signo opuesto en las ecuaciones de movimiento
de x
1
y x
2
de resultas de la Tercera Ley. Considerando solamente las frecuencias positivas te-
nemos entonces dos posibles modos de oscilacin de la forma (6.116), a saber:
X
A t
B t
X
A t
B t
+
+ +
+ +



=
[
\
|

)
j
=
[
\
|

)
j
cos
cos
,
cos
cos

(6.122)
La relacin entre A
+
y B
+
se obtiene de la primera o de la segunda de las (6.117) como
kB k m A kA k m B
+ + + + + +
= + = + [ ( )] [ ( )]
1 1
2 2
2 2
2 2
(6.123)
Del mismo modo se obtiene la relacin entre A

y B

:
kB k m A kA k m B

= + = + [ ( )] [ ( )]
1 1
2 2
2 2
2 2
(6.124)
Los modos X
+
y X

se llaman modos normales o modos propios del sistema y las frecuencias

+
y

son las frecuencias propias o autofrecuencias. Cada modo normal se puede pensar
como un oscilador independiente en el espacio de configuraciones del sistema, porque su
movimiento est desacoplado del otro modo normal. Por eso cada modo normal conserva su
energa mecnica. Por otra parte tanto X
+
como X

describen movimientos que involucran


simultneamente a m
1
y m
2
.
Toda solucin X de la (6.113) es una combinacin lineal de X
+
y X

, esto es
X a X a X a a = + =
+ + +
, , cte. (6.125)
De esta forma hemos encontrado la solucin general del problema (6.113). Las amplitudes a
+
,
a

de la (6.125) dependen de las condiciones iniciales de cada caso. Es interesante notar que los
modos X
+
y X

son linealmente independientes (por eso cualquier vector X del espacio de con-
figuraciones se puede expresar en la forma (6.125)) y tambin (con la definicin (6.115) del pro-
ducto escalar) son ortogonales. En efecto, no es difcil verificar que
X X A B
m
m
A
B
+ + +


[
\
|

)
j
[
\
|

)
j
= ( , )
1
2
0
0
0 (6.126)
Pasemos a considerar ahora algunos casos particulares.
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w
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.
.
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A
6. Movimientos oscilatorios
162
Acoplamiento dbil
Si k k k <<
1 2
, la (6.120) se puede escribir como
( )( ) ( )

2
1
2 2
2
2 2 2 2
=
M
(6.127)
donde el miembro derecho es una cantidad pequea (ya que

2
~ k). Si los osciladores estn
completamente desacoplados ( k = 0) obtenemos un resultado trivial: las oscilaciones de m
1
y
las de m
2
son independientes y coinciden con los modos propios. Supongamos ahora que k es
pequeo pero no nulo. Aqu tenemos que tratar por separado los casos
1 2
= y
1 2
.
Dejamos el primer caso para ms adelante. Si
1 2
podemos suponer sin prdida de
generalidad que
1 2
< ; entonces tendremos que

+ + +
= + + + = + + +
2
1
2 1 2 2
2
2
1 2
( ) ( )
( ) ( )
, (6.128)
donde
-
( ) 1
,
-
( ) 2
, son cantidades pequeas del orden de k, k
2
, , respectivamente (hay que
calcular las frecuencias de los modos normales hasta el orden k
2
para obtener A
-
y B
-
al orden
k). Sustituyendo (6.128) en (6.127) e igualando trminos del mismo orden en k obtenemos





= =

( ) ( ) ( )
( )
1 2 1
2 2
1
2
2
2
1
2 1
2 1
1
2
2
2
2
1 2 1
2
2
2
1
M
k
m
k
m m
, (6.129)
y






+ + +
+
=

= =

( ) ( ) ( )
( )
1
2 2
2 2
2
2
1
2
2
2 1
2
1
2
2
1
2
2
1 2 2
2
1
2
1
M
k
m
k
m m
, (6.130)
y por consiguiente hasta el orden de k tenemos que las frecuencias del los modos propios son

+
= +
[
\
|

)
j
= +
[
\
|

)
j 1
1
2
2
1
2
1
2
k
m
k
m
y (6.131)
Introduciendo ahora las (6.128), (6.129) y (6.130) en las (6.123) y (6.124) obtenemos
B
k
m
A A
k
m
B
+ +
=

2 2
2
1
2
1 2
2
1
2
1 1

y (6.132)
Luego los modos normales (normalizados a menos de trminos del orden de k
2
son de la forma
X C t
k
m
X C t
k
m
+ + +
=

[
\
|
|
|

)
j
j
j
=

[
\
|
|

)
j
j
cos , cos



1
1
1
1
2 2
2
1
2
1 2
2
1
2
(6.133)
donde C

y C
+
son constantes. Los resultados (6.131), (6.133) son razonables. El modo X

es
esencialmente una oscilacin de m
1
pues la amplitud de la oscilacin de m
2
es muy pequea
(del orden de k) o sea que m
2
est casi quieta. La frecuencia

es mayor que
1
ya que m
1
se
mueve bajo la accin de los resortes k
1
y k, que en la prctica equivalen (para este modo) a un
nico resorte de constante k k
1
+ . En cuanto al movimiento de m
2
, comparando la expresin de
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w
w
w
.
.
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m
F
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s
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6. Movimientos oscilatorios
163
B

con la frmula (6.38) de la amplitud de una oscilacin forzada vemos que es la que resulta si
la fuerza excitadora es F t A k t ( ) cos( ) =


1
, que es justamente la fuerza que el resorte de aco-
plamiento ejerce sobre m
2
debido al estiramiento que sufre debido al movimiento de m
1
; el
signo + se debe a que como _ <
2
la masa m
2
oscila en fase con F t ( ). De manera anloga se
puede interpretar el modo X
+
; en este caso los roles de las masas y sus respectivos resortes se
invierten: el movimiento es esencialmente una oscilacin de m
2
bajo la accin de un nico re-
sorte de constante k k
2
+ ya que la amplitud de la oscilacin de m
1
es del orden de k; el movi-
miento de m
1
es una oscilacin forzada por la fuerza =
+
F t B k t ( ) cos( )
2
que el resorte de aco-
plamiento ejerce sobre m
1
debido al estiramiento que sufre por el movimiento de m
2
; el signo
se debe a que la masa m
1
oscila en contrafase respecto de F t ( ) porque
+
>
1
.
Acoplamiento fuerte
Ahora k es del mismo orden que k
1
y k
2
. Para evitar frmulas engorrosas supongamos que
k k k = =
1 2
de modo que


2
1
2
2
2 2 2
1
2
2
2
= + = ,
M
(6.134)
con lo cual la (6.120) se reduce a

4 2
1
2
2
2
1
2
2
2
2 3 0 + + = ( ) (6.135)
de donde obtenemos las frecuencias de los modos propios como

+
= + + = + + +
2
1
2
2
2
1
2
2
2 2
1
2
2
2 2
1
2
2
2
1
2
2
2 2
1
2
2
2
3 3 ( ) , ( ) (6.136)
Conviene introducir la frecuencia reducida
r
k M = ( / )
/ 1 2
( M m m = +
1 2
); adems sin perder
generalidad podemos suponer que m m
1 2
y escribir m Mz
1
= , m M z
2
1 = ( ) con 0 1 2 < z / .
Entonces
1
2 2
=
r
z / ,
2
2 2
1 =
r
z /( ), y las (6.136) se escriben como


-
=

- = +
2
2
2
1
1 1 3 3
r
z z
q q z z
( )
( ) , (6.137)
donde q es una funcin decreciente de z que vara de 1 para z = 0 a 1/2 para z = 1 2 / ; para
z <<1, q z 1 3 2 / . En la Fig. 6.15 se muestran
+
y

. En particular se tiene



+ +
= = = = = = = =
= = = = = = = =
2 3
2
2 2 2
1
2
2
2
2 2 2
1
2
2
2
0 1 2 2 1 2 1 2
0 1 2 6 3 1 2 3 1 2
( ) , ( / ) ( / ) ( / )
( ) , ( / ) ( / ) ( / )
z z z z
z z z z
r r
r
(6.138)
Introduciendo las (6.136) en las (6.123) y (6.124) resulta
B A
q z
z
A
A B
q z
z
B



+
+
+ +
=
[
\
|

)
j
=
+

=
[
\
|

)
j
=
+
2
1 2
1
2
1 2
2
1
2
2
2
2

(6.139)
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w
w
w
.
.
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6. Movimientos oscilatorios
164
La cantidad 1 2 + q z es siempre positiva y los modos normales son de la forma
X C t
z
q z
X C t
q z
z
+ + +
=

+
[
\
|

)
j
=
+

[
\
|

)
j
cos , cos
1
1 2
1 2
(6.140)
donde C

y C
+
son constantes.
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
1
2
3
4
5
6
z
w
1
w
r
w
2
w
r
w
+
w
r
w
-
w
r
Fig. 6.15. Frecuencias de los modos propios para acoplamiento fuerte.
z = 1/2 z 0
X

X
+
X
+
Fig. 6.16. Modos propios de dos osciladores con acoplamiento fuerte.
En el modo de baja frecuencia el movimiento de las masas tiene el mismo sentido, mientras que
tiene sentido opuesto en el modo de alta frecuencia X
+
(Fig. 6.16). Cuando z = 1 2 / los
desplazamientos de m
1
y m
2
son iguales para el modo X

; el resorte de acoplamiento no
trabaja y por eso

= =
1 2
. En cambio en el modo X
+
los desplazamientos son iguales
pero opuestos y el resorte de acoplamiento sufre un estiramiento (o acortamiento) doble, por eso

+
= = 3 3
1 2
. Estas caractersticas se pueden obtener directamente de las ecuaciones de
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w
w
w
.
.
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A
6. Movimientos oscilatorios
165
movimiento (6.112). A medida que z disminuye el efecto de la diferencia entre las masas sobre
los modos X

y X
+
es distinto. Para X

el desplazamiento de la masa menor m


1
sigue teniendo
el mismo sentido pero es ms pequeo que el de m
2
y en el lmite m
1
0 es exactamente la
mitad (como se ve de la ecuacin de movimiento). Para X
+
, por el contrario, el desplazamiento
de m
2
se hace menor al de m
1
y se anula para m
1
0 ; en ese lmite el nico movimiento es el
de m
1
y
+
,
1
. Esto es razonable si se piensa que m
2
est siendo forzada a oscilar con la
frecuencia
+
que es mucho mayor que su frecuencia natural
2
; la fuerza que la hace oscilar
es F t k t ( ) cos =
+
2 y de acuerdo con la (6.39) la amplitud de esas oscilaciones es
2 1 2 1
2
2
2
2
2
2
k
m
k
m
z

+ +

= (6.141)
y estn en contrafase con F t ( ) porque
+
>
2
.
Acoplamiento de osciladores de igual frecuencia
Por ltimo es interesante examinar el efecto del acoplamiento sobre dos osciladores de igual
frecuencia. No haremos ninguna hiptesis sobre la magnitud de la constante de acoplamiento k,
ni sobre los valores de m
1
, m
2
, k
1
y k
2
, salvo suponer que
2 1 0
= . En este caso con
m Mz
1
= , m M z
2
1 = ( ) tenemos que
m
m
k
k
z
z
k
K z z
M
2
1
2
1
0
2
0
2
1 1
1
= =

= =

, ,
( )

(6.142)
donde K k k k = + =
1 2 0
2 . La (6.120) se reduce entonces a
( )( )

2
0
2 2
0
2 2
0 = (6.143)
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
1
2
3
4
5
6
z
w
+
w
0
w
-
w
0
k = k
0
Fig. 6.17. Frecuencias de los modos propios de un sistema de dos osciladores acoplados de
igual frecuencia libre
0
.
Por lo tanto las frecuencias propias del sistema acoplado son
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w
w
.
.
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m
F
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A
6. Movimientos oscilatorios
166

+
= = + = +

0 0
2 2
0
0
1
2
1
1
,
( )
k
k z z
(6.144)
Vemos que
+
( ) z 0 y
+
= = + ( / ) ( / )
/
z k k 1 2 1 2
0 0
1 2
( k k k
2 1 0
= = cuando z = 1 2 / ).
Por lo tanto
+
es siempre apreciablemente mayor que
0
, salvo que k k <<
0
(Fig. 6.17).
Introduciendo las (6.144) en las (6.123) y (6.124) resulta
B A B
z
z
A
+ +
= =

,
1
(6.145)
Por lo tanto los modos normales son
X C t X C t
z
z
+ + +
=
[
\
|

)
j
=

[
\
|

)
j
cos , cos
1
1
1
(6.146)
con C C
+
= , cte. Notar que la forma de los modos normales no depende de k y que X

tampoco
depende de la relacin de masas. Se puede ver que el movimiento de m
1
y m
2
en el modo X

va
siempre en el mismo sentido y los desplazamientos son iguales ( x x
2 1
= ), luego el resorte de
acoplamiento no trabaja. En cambio en el modo X
+
el movimiento de las masas va en sentido
opuesto y la magnitud de los desplazamientos depende de z (de manera anloga a la que se
muestra en la Fig. 6.16 para el acoplamiento fuerte). Los desplazamientos de m
1
y m
2
son
iguales y opuestos si z = 1 2 / pero a medida que z disminuye el desplazamiento de m
2
se hace
menor al de m
1
y se anula en el lmite m
1
0 ; en ese lmite el nico movimiento es el de m
1
.
Como ya vimos, toda combinacin lineal de X

y X
+
de la forma (6.125) es solucin de las
ecuaciones del movimiento. Por lo tanto la solucin general para el movimiento de dos oscilado-
res acoplados de igual frecuencia es
X a X a X
a t a z t
a t a z t
= + =
+ + +
+ +
[
\
|

)
j + +
+ + +
+ + +
cos( ) ( )cos( )
cos( ) cos( )


1
(6.147)
El movimiento de las masas es entonces
x a t a z t
x a t a z t
1
2
1 = + + +
= + +
+ + +
+ + +
cos( ) ( )cos( )
cos( ) cos( )


(6.148)
Es interesante examinar las soluciones que se obtienen a partir de condiciones iniciales particula-
res. Consideremos entonces el caso que en t = 0 la masa m
2
est en reposo y la masa m
1
se ha
desplazado a una distancia A desde el equilibrio y su velocidad es nula, esto es
x A x
x x
1 1
2 2
0 0 0
0 0 0 0
( ) , ( )
( ) , ( )
= =
= =
(6.149)
Introduciendo estas condiciones iniciales en (6.148) se obtiene
a zA
a A

+ +
= =
= =
,
,

0
0
(6.150)
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.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
6. Movimientos oscilatorios
167
de modo que la solucin es
x zA t A z t
x zA t t
1
2
1 = +
=
+
+
cos ( )cos
(cos cos )


(6.151)
Recordando las frmulas trigonomtricas
cos cos cos cos , cos cos sen sen



+ =
+

=
+

2
2 2
2
2 2
(6.152)
podemos escribir
x zA t t
d s d s 2
1
2
1
2
2 = = = +
+ +
sen sen , ( ) , ( ) (6.153)
De aqu se ve que el movimiento de m
2
es una oscilacin sinusoidal de frecuencia
s
cuya
amplitud est modulada por el factor sen
d
t , que vara lentamente con t pues
d s
< . De
resultas de esto la energa asociada al movimiento de m
2
(inicialmente nula) crece con t a
expensas de la energa asociada al movimiento de m
1
hasta que en t
d
= / 2 la amplitud de la
oscilacin de m
2
alcanza su valor mximo 2zA y luego disminuye a medida que m
2
devuelve a
m
1
la energa que haba recibido hasta anularse en t
d
= / , despus de lo cual el proceso se
repite indefinidamente (si no hay amortiguamiento). Luego el efecto del acoplamiento es
permitir una transferencia de energa de ida y vuelta entre los osciladores m
1
y m
2
.
x
2
z = 12, k = 0.04 k
0
x
1
Fig. 6.18. Movimiento de dos osciladores de masas iguales acoplados dbilmente, cuando
en el instante inicial m
2
est en reposo y m
1
se ha apartado una distancia A del equilibrio.
En la Fig. 6.18 se muestran x t
1
( ) y x t
2
( ) para m m
2 1
= ( z = 1 2 / ) y acoplamiento dbil
( k k = 0 04
0
. ) de modo que
d s
<< y el proceso de transferencia de energa entre ambos
osciladores es lento. En este caso
x A t t x A t t
d s d s 2 2
= = cos cos , sen sen (6.154)
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6. Movimientos oscilatorios
168
y por lo tanto la transferencia de energa es completa de modo que en el instante que las oscila-
ciones de m
2
alcanzan su mxima amplitud, m
1
queda en reposo en el punto de equilibrio.
En la Fig. 6.19 se muestran x t
1
( ) y x t
2
( ) cuando m m
2 1
7 3 = / ( z = 3 10 / ), con el mismo valor
del acoplamiento ( k k = 0 04
0
. ) que en el caso anterior. Ahora la transferencia de energa es in-
completa porque cuando las oscilaciones de m
2
alcanzan su mxima amplitud m
1
est todava
oscilando con una amplitud grande, aunque menor que A. Se puede ver que el perodo /
d
del
proceso de transferencia de energa es menor que en el caso anterior puesto que por la (6.144)

d d
z z ( / ) ( / ) = > = 3 10 1 2 . Esto es razonable porque la tasa de transferencia de energa (que
depende de k) es la misma en ambos casos pero la cantidad total de energa involucrada en la
transferencia es menor cuando las masas son distintas.
x
2
z = 310, k = 0.04 k
0
x
1
Fig. 6.19. Movimiento de dos osciladores de masas desiguales acoplados dbilmente. En el
instante inicial m
2
est en reposo y m
1
se ha apartado una distancia A del equilibrio.
En la Fig. 6.20 se muestran x t
1
( ) y x t
2
( ) para m m
2 1
= ( z = 1 2 / ), pero con un acoplamiento ms
fuerte ( k k = 0 4
0
. ) que en el primer caso. Como las masas son iguales la transferencia de energa
es completa, pero el perodo /
d
del proceso de transferencia de energa es mucho menor que
antes porque el acoplamiento es ms fuerte y la tasa de transferencia de energa es mayor.
Antes de concluir esta discusin de los osciladores acoplados conviene hacer un par de comen-
tarios. El primero es que el presente tratamiento se puede generalizar para un nmero cualquiera
n de osciladores cuyas masas y frecuencias son m
1
, m
2
, , m
n
y
1
,
2
, ,
n
, acoplados
entre s. En este caso el espacio de configuraciones tiene n dimensiones, y se obtienen n modos
propios diferentes con frecuencias
( ) 1
,
( ) 2
, ,
( ) n
(algunas de las cuales pueden ser iguales
entre s). El segundo es que el lector debe tener presente que el tratamiento de modos normales
tiene una importante limitacin, ya que se aplica solamente a osciladores lineales, y cuando los
acoplamientos entre ellos son tambin lineales. Si uno o ms de los osciladores no es lineal y/o
si uno o ms de los acoplamientos no es lineal el anlisis de modos normales no se puede hacer y
el problema es mucho ms difcil de tratar ya que hay que resolver un sistema de ecuaciones
diferenciales no lineales acopladas. Generalmente slo se pueden encontrar soluciones numri-
cas de tales sistemas, y aparecen fenmenos nuevos que no se presentan en el caso lineal.
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6. Movimientos oscilatorios
169
x
2
z = 12, k = 0.4 k
0
x
1
Fig. 6.20. Movimiento de dos osciladores de masas iguales acoplados fuertemente, cuando
en el instante inicial uno de ellos ( m
2
) est en reposo en el punto de equilibrio mientras
que el otro ( m
1
) se ha apartado una distancia A del equilibrio.
El columpio
Todo el mundo conoce el columpio, ese simple pero bonito entretenimiento de chicos y grandes
y ha vivido la experiencia de precipitarse desde el punto ms alto de la trayectoria y adquirir una
velocidad vertiginosa para luego remontarse a las alturas. Todos hemos sentido la fascinante
sensacin de partir del reposo y gobernando a voluntad las oscilaciones alcanzar casi sin es-
fuerzo grandes alturas y velocidades en pocos vaivenes. Sin embargo muchos que han jugado
con el columpio y conocen las leyes de la Mecnica no logran explicar fcilmente en que meca-
nismos fsicos se funda la habilidad de los nios (y la suya propia). Vale la pena pues analizar el
columpio para mostrar cmo se puede entender su funcionamiento en base a las Leyes de
Newton y sin clculos muy complicados. Hay dos aspectos diferentes en este problema, que
conviene tratar por separado. El primero es cmo el nio hace oscilar el columpio a partir del
reposo sin apoyarse en el suelo y sin que otro le de el envin inicial. El segundo es como logra
gobernar el movimiento del columpio y aumentar o disminuir a voluntad la amplitud de las
oscilaciones, una vez que comenz a oscilar.
Las criaturas aprenden por s solas a columpiarse sin tocar el suelo y sin que otro lo empuje. Para
entender como lo hacen es preciso prestar atencin a sus movimientos. Consideremos, para fijar
ideas, que el nio est en reposo sentado en el columpio (Fig. 6.21r). Para arrancar el nio
mueve partes de su cuerpo en sentido ms o menos horizontal: echa el torso hacia adelante y
recoge las piernas (movimiento A, Fig. 6.21a) y luego echa el torso hacia atrs y estira las pier-
nas (movimiento B, Fig. 6.21b). Con esto logra que el columpio se ponga a oscilar. El mismo
efecto lo consigue si est de pie y sus movimientos son del mismo tipo pues consisten en echar
hacia adelante la parte superior del cuerpo y hacia atrs la parte inferior, y al revs.
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6. Movimientos oscilatorios
170
(r)
P
(b)
P
(a)
Fig. 6.21. Para empezar a columpiarse a partir del reposo (r) el nio echa el torso hacia
adelante y recoge las piernas (a), luego echa el torso hacia atrs y estira las piernas hacia
adelante (b). As logra que el columpio comience a oscilar.
Porqu estos movimientos provocan la oscilacin del columpio? Para entenderlo observemos la
Fig. 6.21a. El punto P es el lugar donde las manos toman las cadenas que sostienen el columpio.
Cuando el nio realiza el movimiento A la parte de abajo del columpio se va hacia atrs y la
parte de arriba se va para adelante. En cambio cuando hace el movimiento B los desplazamien-
tos de la parte superior e inferior del columpio son al revs (Fig. 6.21b). Vemos as que el sis-
tema constituido por el nio y el columpio se asemeja aun pndulo doble, esto es un conjunto de
dos pndulos uno colgado debajo del otro (Fig. 6.22a). Este interesante sistema mecnico fue
estudiado hace casi tres siglos por Euler y Daniel Bernoulli y merece una breve discusin.
l
1
l
2

2
m
1
m
2
(a)
m
1
m
2
X

m
1
m
2
X
+
(c) (b)
Fig. 6.22. Cuando el nio realiza los movimientos A o B el sistema se comporta como un
pndulo doble (a). El pndulo doble tiene dos modos normales: en el modo de baja fre-
cuencia X

las masas se mueven (b) en el mismo sentido y en el modo de alta frecuencia


X
+
lo hacen (c) en sentido opuesto.
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6. Movimientos oscilatorios
171
El pndulo doble
No es difcil mostrar que las ecuaciones de movimiento del pndulo doble son

sen ( / )[

cos( )

sen( )]

sen ( / )[

cos( )

sen( )]


1 1
2
1 2 1 2 2 1 2
2
2 1
2 2
2
2 1 2 1 2 1 1
2
2 1
0
0
+ + =
+ + + =
l l
l l
(6.155)
donde las cantidades estn definidas en la Fig. 6.22a y
1
2
1
= g/ l ,
2
2
2
= g/ l , = m m
2
/
( m m m +
1 2
). Este es un sistema de ecuaciones no lineales acopladas y su solucin no es sen-
cilla. Pero si
1
y
2
son muy pequeos podemos despreciar los trminos cuadrticos

1
2
y

2
2
,
poner sen
, ,

1 2 1 2
, cos
,

1 2
1 , etc. y las (6.155) se reducen a

( / )

,

( / )


1 1
2
1 2 1 2 2 2
2
2 1 2 1
0 0 + + = + + = l l l l (6.156)
Combinando entre s las (6.156) este sistema se lleva a la forma ms conveniente
( )

( ) , ( )

( ) 1 0 1 0
1 1
2
1 2 2 2
2
2 1
+ = + = (6.157)
que podemos escribir en forma matricial como
( ) /
( ) /
1
1
0
2 2
1
2
1
2
2
2 2 2
2
2
1
2
+
+
[
\
|

)
j
[
\
|

)
j
=


d dt
d dt
(6.158)
El pndulo doble es un sistema de osciladores acoplados parecido a los que ya estudiamos, pues
las (6.158) son del mismo tipo que las (6.113). Esto es razonable ya que cuando un pndulo os-
cila ejerce sobre el punto de suspensin una fuerza que vara al comps de las oscilaciones.
Cuando el pndulo inferior est a la derecha de la vertical de su punto de suspensin esa fuerza
tira del pndulo superior hacia la derecha y viceversa cuando el pndulo inferior est a la iz-
quierda de esa vertical la fuerza tira del pndulo superior hacia la izquierda. Por la Tercera Ley
el pndulo superior ejerce una fuerza igual y contraria sobre el inferior. Esto es lo que nos dicen
las (6.158). Como antes para encontrar los modos normales buscamos soluciones de la forma

1
2
[
\
|

)
j
=
[
\
|

)
j
=
A t
B t
A B
cos
cos
, , cte. (6.159)
Sustituyendo (6.159) en (6.158) se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones lineales:


1
2 2
1
2
2
2
2
2 2
1
1
0


[
\
|

)
j
[
\
|

)
j
=
( )
( )
A
B
(6.160)
Para que este sistema tenga soluciones no triviales debe ser una raz de la ecuacin
[( ) ][( ) ] 1 1 0
2
1
2 2
2
2
1
2
2
2
= (6.161)
Desarrollando (6.161) se obtiene
( ) ( ) 1 0
4 2
1
2
2
2
1
2
2
2
+ + = (6.162)
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c
o
m
F
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6. Movimientos oscilatorios
172
Esta ecuacin bicuadrtica tiene dos pares de races




m
m
2 1
2
2
2
1
2
2
2
1
2
2
2 2
1
2 1
1 1 4 1 =
+


+
|
|
|
|
|
|
|
|
( )
( )
(6.163)
Es fcil verificar que

2
y
+
2
son siempre reales y positivas. Si l l l
1 2
= se tiene que

1 2 0
= y entonces resulta

+
=
+
=

2 0
2
2 0
2
1 1
, (6.164)
y de las (6.160) obtenemos
A B A B
+ +
= = , (6.165)
En general de la (6.160) resulta
[ ( ) ] [ ( ) ]
[ ( ) ] [ ( ) ]


1
2 2
1
2
2
2
2
2 2
1
2 2
1
2
2
2
2
2 2
1 1
1 1
= =
= =

+ + + + + +
A B A B
A B A B
o bien
o bien
(6.166)
Por lo tanto los modos propios son de la forma
X
t
t
X
t
t



+
+ +
+ + +
=
+
+
[
\
|

)
j
=
+
+
[
\
|

)
j
[ ( ) ]cos( )
cos( )
,
cos( )
[ ( ) ]cos( )




2
2 2
2
2
1
2
1
2 2
1
1
(6.167)
donde

y
+
son constantes. Es fcil comprobar que se cumple siempre que


1
2 2
2
2 2
1
2 2
2
2 2
1 0 1 0
1 0 1 0
> >
< <

+ +
( ) ( )
( ) ( )
,
,
(6.168)
Luego en el modo de baja frecuencia X

ambas masas se mueven en el mismo sentido (Fig.


6.22b) mientras que en el modo de alta frecuencia X
+
oscilan en sentido opuesto (Fig. 6.22c).
En general el movimiento del pndulo doble es una combinacin lineal de X

y X
+
de la forma
X a X a X = +
+ +
(6.169)
donde las constantes a

y a
+
y las fases

y
+
dependen de las condiciones iniciales.
El arranque del columpio
Volvamos ahora al arranque del columpio. El problema es complicado pues nuestro sistema no
consiste de masas puntiformes y ni siquiera es un slido rgido porque el cuerpo del nio es arti-
culado. De hecho los cambios de configuracin del mismo en los movimientos (a) y (b) de la
Fig. 6.21 son esenciales para lograr el efecto deseado. Salta a la vista que la descripcin exacta y
rigurosa del arranque es una tarea virtualmente imposible.
Para simplificar al mximo el tratamiento vamos a usar un modelo muy sencillo, que aunque es
grosero contempla el aspecto esencial del problema, esto es, el cambio de la configuracin del
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6. Movimientos oscilatorios
173
nio debido a las flexiones del torso y las piernas. Est claro que para lograr ese propsito el
modelo tiene que consistir, como mnimo, de dos puntos materiales. Por consiguiente dividire-
mos el sistema (columpio + nio) en dos partes y a cada una de ellas la representaremos me-
diante un nico punto material. Para fijar ideas consideremos la configuracin A (Fig. 6.21a): en
este caso la parte 1, cuya masa es m
1
, consiste de la cabeza, el torso y los brazos del nio (ver
Fig. 6.23a, vamos a suponer que la masa de las cadenas es despreciable); sea l
1
la distancia en-
tre el punto de suspensin S del columpio y el punto C
1
donde est concentrada m
1
(notar que
l
1
no es la longitud de SP, es decir no es la longitud de la parte de las cadenas por encima de P).
La parte 2 consiste del resto, o sea las piernas del nio y el asiento del columpio; indicaremos
con m
2
su masa y con l
2
la distancia entre C
1
y el punto C
2
donde est concentrada m
2
. Para la
configuracin B (Fig. 6.21b) procederemos del mismo modo, pero est claro que ahora m
1
no
est concentrada en C
1
sino en otro punto C
1
y m
2
est concentrada en C
2
y no en C
2
; por lo
tanto tendremos l l
1 1 1
SC y l l
2 1 2 2
C C (Fig. 6.23c).
l'
1
P
m
1
m
2
C'
1
C'
2
S
l'
2
C'
(c) (b)
T
1
C
1
C
2
T
2
C
S

2
gm
1
gm
2
T
2
m
2
P
l
1
C
1
C
2
l
2
m
1
C
S
(a)
Fig. 6.23. El modelo para describir el arranque del columpio consiste en reemplazar el
sistema por dos masas puntiformes m
1
y m
2
cuya posicin depende de la configuracin
adoptada por el nio. En (a) mostramos la posicin de m
1
, m
2
y del centro de masa C para
la configuracin A y en (b) representamos las fuerzas que actan sobre m
1
y m
2
cuando el
nio afloja los brazos despus de haber adoptado la configuracin A; en (c) mostramos la
posicin de m
1
, m
2
y C para la configuracin B.
Mientras el nio mantiene (por ejemplo) la configuracin A el sistema se puede tratar, dentro de
las limitaciones del modelo, como un pndulo doble de masas m
1
, m
2
y longitudes l
1
, l
2
. No-
tar que
1
y
2
son los ngulos entre los SC
1
y C C
1 2
y la vertical y no tienen porqu coincidir
con los ngulos entre la vertical y las partes de las cadenas por encima y por debajo de P.
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6. Movimientos oscilatorios
174
Para que el columpio oscile es preciso que el centro de masa
7
del sistema, que inicialmente est
en reposo (Fig. 6.21r), se ponga a oscilar. Pero a primera vista no es evidente que esto se pueda
lograr sin aplicar una fuerza externa y por el solo hecho de haber adoptado la configuracin A.
Para ver que esto es posible conviene deducir la ecuacin de movimiento del centro de masa del
pndulo doble. Puesto que
1
y
2
son pequeos el movimiento del centro de masa (si lo hay)
es horizontal. Sea entonces C el centro de masa del sistema m
1
, m
2
, y x
C
su coordenada hori-
zontal medida a partir de la vertical por S. Entonces
x m m m
C
= + + = + [ ( )]/
1 1 1 2 1 1 2 2 1 1 2 2
l l l l l (6.170)
Por lo tanto

x
C
= + l l
1 1 2 2
(6.171)
Pero de las (6.157) resulta

( ) ,

( )


1
1
2
2 1 2
2
2
1 2
1 1
=

(6.172)
y por lo tanto recordando que
1
2
1
= g/ l y
2
2
2
= g/ l obtenemos que
x g
C
=
1
(6.173)
Esta es la ecuacin de movimiento del centro de masa del pndulo doble. Este resultado se puede
tambin obtener de inmediato considerando las fuerzas externas que actan sobre el sistema pues
/
,
x F m
C e x
= donde F
e x ,
es la componente horizontal de la suma de las fuerzas externas que
actan sobre m
1
y m
2
. Observando la Fig. (6.23b) vemos que la nica fuerza externa con com-
ponente x no nula es la tensin T mg
1
= , cuya componente horizontal vale mg
1
. Luego apli-
cando la Segunda Ley obtenemos la (6.173).
Nuestro resultado muestra que cuando el nio adopta la configuracin A, sobre el centro de
masa acta una fuerza F mg =
1
. Por lo tanto para mantener el columpio en la posicin indi-
cada en la Fig. 6.23a el nio tiene que ejercer con los brazos una fuerza igual y opuesta. Mien-
tras hace fuerza el sistema queda en reposo en la configuracin A, pero tan pronto afloja los bra-
zos el centro de masa se acelera de acuerdo con la (6.173). Consideraciones anlogas se pueden
hacer para la configuracin B. Este es el resultado crucial y muestra que basta adoptar la confi-
guracin A (o la B) y luego dejar al sistema en libertad de moverse para impartir una aceleracin
al centro de masa, con lo cual ste comenzar a oscilar.
Examinemos ahora el movimiento que as se produce. Desde luego se trata de una combinacin
lineal del tipo (6.169) de los modos propios X

, X
+
, pero para entender mejor sus caractersticas
conviene mirar el modelo del pndulo doble desde otro punto de vista. Desde el nuevo punto de
vista el modelo describe (por supuesto en forma aproximada) el comportamiento del sistema

7
Se denomina baricentro o centro de masa del sistema m
1
, m
2
al punto C cuya posicin est definida por
r r r = + ( ) / m m m
1 1 2 2
. El baricentro no es un punto material y no tiene porqu coincidir con un punto del sistema.
Claramente la velocidad y la aceleracin del centro de masa estn dadas por m m m v p v v = = +
1 1 2 2
y
m d m m
e e
a p/dt a a F F = = + = +
1 1 2 2 1 2
, donde F
e1
y F
e2
son las fuerzas externas que actan sobre m
1
y m
2
(ec.
4.18)). Para ms detalles ver el Captulo 8.
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6. Movimientos oscilatorios
175
como si ste consistiera de un nico punto material, el centro de masa C, cuya posicin est de-
terminada por su distancia l
C
desde el punto de suspensin y por el ngulo
C
entre SC y la
vertical; pero ese punto material est dotado de un grado de libertad interno, descripto por la
distancia l
2
entre C
1
y C
2
y por el ngulo
i C

2
entre C C
1 2
y SC. Esta forma de inter-
pretar el modelo es equivalente a la imagen del pndulo doble, pero facilita la comprensin.
En tanto y en cuanto el nio no cambia su configuracin y se deja oscilar pasivamente l
C
y l
2
se mantienen constantes y el movimiento del sistema proviene solamente de las variaciones de

C
y
i
. Si
1
,
2
, y por lo tanto
C
,
i
son pequeos de modo que podemos aproximar los
senos por los arcos y los cosenos por la unidad, se tiene entonces que
l l l l
c c c c
x = + =
1 2
, (6.174)
y de la (6.170) y la definicin de
i
obtenemos



1
2
1
2
= = +
C i C i
l
l
, (6.175)
Usando estas relaciones las ecuaciones de movimiento del pndulo doble (6.157) se pueden es-
cribir en trminos de
C
y
i
en la forma

( )


C
C
C
C
i
i
C
C
C
C
i
+ =
+ +

|
|
|
|
|
|
=
1
2 1
1
2 2
1
2 1
1
2 2
2
0
1
0
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
(6.176)
Las (6.176) son, por supuesto, equivalentes a las (6.157) pero tienen la ventaja que nos permiten
entender como varan
C
y
i
en los modos X

, X
+
. En trminos de
C
y
i
los modos pro-
pios del pndulo doble se expresan como

C
i
G t
H t
G H
[
\
|

)
j
=
[
\
|

)
j
=
cos
sen
, , cte. (6.177)
Sustituyendo en la (6.176) obtenemos el sistema




1
2 1 2
1
2 2
1
2 1
1
2 2
2
2
1
0
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
C C
C C
C
G
H

+

|
|
|
|
|
|

[
\
|
|
|
|

)
j
j
j
j
[
\
|
|

)
j
j
=
( )
(6.178)
La condicin de compatibilidad de estas ecuaciones es por supuesto la (6.162), cuyas races son

,
+
, dadas por (6.163), cosa que se puede verificar fcilmente. De la primera (o la segunda)
de las (6.178) resulta que para los modos propios X

, X
+
se cumple que
G
H
G
H
C C


+
+ +
=





1
2
2
1
2
1
2
1
2
2
1
2
1
2
l
l l
l
l l
, (6.179)
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c
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6. Movimientos oscilatorios
176
Es razonable suponer que en un columpio 1 2 / y l l
1 2
5 10 / . Tomando = 1 2 / y
l l
1 2
7 / = resulta

+ + +
/ . , / . , / , / .
1 1
0 96 3 88 15 0 005 G H G H (6.180)
Por lo tanto el movimiento del centro de masa (
C
) y el movimiento interno (
i
) estn acopla-
dos muy dbilmente, de modo que X

(para el cual las amplitudes de


C
y
i
son G

y H

) es
bsicamente un movimiento del centro de masa en el cual el grado de libertad interno juega un
rol secundario pues
i C
<< . En cambio el modo X
+
es esencialmente un movimiento interno
porque la amplitud del movimiento de C es muy pequea dado que
C i
<< .
Es fcil verificar (aunque un tanto laborioso) que si el columpio est en reposo en la configura-
cin A (o B) y en t = 0 el nio afloja los brazos, el movimiento resultante
8
es de la forma
X a X a X = +
+ +
con a a
+
/ . 0 075 y que la amplitud del movimiento del centro de masa es
del orden del valor inicial de
1
y su frecuencia es menor pero cercana a
1
. La amplitud del
movimiento interno es aproximadamente 6 veces la amplitud de
C
pero su frecuencia es
mucho mayor (del orden de
+
). En conclusin vemos que los movimientos iniciales del nio
excitan el modo X

y por lo tanto hacen oscilar el centro de masa y el columpio arranca.


La excitacin paramtrica y la amplificacin de las oscilaciones del columpio
Una vez aclarado el mecanismo del arranque vamos a ver de que manera el nio logra manejar a
voluntad la amplitud de las oscilaciones. Para esto es preciso aumentar la amplitud del modo X

que es el responsable del movimiento del centro de masa, y el nio consigue este resultado va-
riando su configuracin al comps de las oscilaciones de C, de modo de acercar o alejar dicho
punto desde S. Estas variaciones se hacen con la frecuencia con la que oscila el centro de masa,
que como hemos visto es muy diferente a la del modo X
+
. Por lo tanto a medida que se ampli-
fica el modo X

las oscilaciones de alta frecuencia que estn presentes en el arranque pierden


relevancia, se amortiguan y desaparecen dejando solamente las oscilaciones X

. Puesto que el
grado de libertad interno juega un rol secundario en ese modo podemos dejar de lado el modelo
del pndulo doble y tratar el sistema como un pndulo simple cuya longitud l es variable puesto
que depende de la distancia entre C y S, que a su vez depende de la configuracin que adopte el
nio. Notar que cuando la amplitud de las oscilaciones se hace grande la aproximacin de n-
gulos pequeos que hicimos para tratar el arranque deja de valer, luego para discutir la amplifi-
cacin de las oscilaciones no podemos usar la imagen de los modos propios sino que se requiere
un tratamiento no lineal. En resumidas cuentas, para estudiar la amplificacin se puede tratar el
sistema como un pndulo simple no lineal de longitud variable.
Veremos ahora que la variacin de la longitud del pndulo produce una variacin de la energa
mecnica del sistema y por lo tanto un cambio de la amplitud de las oscilaciones. Para esto con-
viene estudiar el movimiento desde el referencial (no inercial) del columpio. Vamos a suponer
que el nio se hamaca parado y para simplificar supondremos que toda la masa est concentrada
en el centro de masa del sistema (nio + columpio). Sea l la distancia entre el centro de masa y
el eje de giro en la posicin de piernas encogidas (punto 1 de la Fig. 6.24). En el referencial m-
vil la velocidad del columpio es nula, la energa es puramente potencial y proviene de la energa
potencial gravitatoria

8
El movimiento de C es complicado. Es una superposicin de oscilaciones de frecuencias

y
+
en la cual hay
una frecuencia dominante dada por
c
g m m m m
2
1 1 2 1 2 1 1
2
2 1 2
2
= + + + + [ ( )] /[ ( ) ] l l l l l l .
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6. Movimientos oscilatorios
177
V mg
g
= l( cos ) 1 (6.181)
y de la energa potencial centrfuga
9
V m
c
=
1
2
2 2
l

(6.182)
La energa mecnica total es entonces
E V V
g c
= + (6.183)
En el referencial del columpio las fuerzas que actan en la direccin de l son
F V mg
g g
= = / cos l (6.184)
que es la componente del peso en la direccin de l y la fuerza centrfuga
F V m
c c
= = /

l l
2
(6.185)
Ambas se equilibran, por supuesto, con la tensin de las cuerdas que sostienen el columpio.
Cuando al llegar al punto ms bajo de su trayectoria (punto 2 de la Fig. 6.24) el nio extiende las
piernas el centro de masa de acerca al eje de giro y l toma el valor
= l l l (6.186)
Para simplificar las cuentas vamos a suponer que l es pequeo y que el cambio de configura-
cin es instantneo. Notar que l > 0 cuando l se acorta. Al variar l tanto F
g
como F
c
trabajan
y por consiguiente V
g
y V
c
varan:
V F V F
g g c c
= = l l , (6.187)
Ahora, en el punto 2 se tiene que = 0 y

( cos ) /
max

2 2
0
2 1 = = g l, donde
0
es la ampli-
tud de la oscilacin. Por lo tanto
V mg V mg
g c
= = l l , ( cos ) 2 1
0
(6.188)
y por consiguiente la variacin de la energa mecnica es
= + > E mg l[ ( cos )] 1 2 1 0
0
(6.189)
Por supuesto las variaciones de V
g
y V
c
y por lo tanto de E provienen del trabajo muscular del
nio. La variacin V
c
implica que aumenta la energa cintica del columpio, esto es aumenta la
velocidad y por ende la velocidad angular.
Al llegar al punto de mxima elongacin =
0
(punto 4 en la Fig. 6.25) el nio flexiona las
piernas y con eso aleja en l al centro de masa del eje de giro, volviendo a la distancia inicial.
Pero ahora

= 0 y por lo tanto

9
La energa potencial centrfuga no es otra cosa que la energa cintica que se observa desde un referencial inercial.
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6. Movimientos oscilatorios
178
V mg V
g c
= = lcos ,
0
0 (6.190)
y la variacin de la energa mecnica es
= < E mg lcos
0
0 (6.191)
1
2
3
4
5
6
7
Fig. 6.24. Al estirar (2 y 6) y encoger (4) las piernas el nio acerca y aleja el centro de
masa del sistema del eje de giro y as cambia la longitud del pndulo. De resultas de esto la
energa mecnica del sistema (y por lo tanto la amplitud de las oscilaciones) vara.
As el nio recuper su configuracin inicial, pero la energa sufri un aumento neto dado por
E E E mg = + = 3 1
0
l( cos ) (6.192)
Esa es la ganancia de energa en la media oscilacin hacia adelante (en la cual

> 0). Si se re-


piten los movimientos en la siguiente media oscilacin cuando el columpio se mueve hacia atrs
(puntos 5, 6 y 7 en la Fig. 6.24) se tendr otro aumento igual de la energa mecnica. Por lo tanto
en una oscilacin completa el aumento de energa es
E E mg = = 2 6 1
0
l( cos ) (6.193)
Como la energa mecnica total vale
E mg = l( cos ) 1
0
(6.194)
resulta que la variacin relativa de E es
E E / / = 6l l (6.195)
de manera que el proceso es muy eficiente, lo que explica porqu con pocos enviones se logran
oscilaciones de gran amplitud. Este mecanismo de amplificacin se llama excitacin param-
trica, porque consiste en variar un parmetro (la longitud l del pndulo). Cabe aclarar que la
excitacin paramtrica funciona solamente si el columpio est oscilando. No sirve para partir del
reposo. Para eso es preciso recurrir al procedimiento que describimos antes. Tambin conviene
aclarar que el nio puede lograr la excitacin paramtrica columpindose en posicin sentada,
pero en este caso el desplazamiento del centro de masa es menor y por lo tanto la magnitud del
efecto es tambin menor. Si el nio realiza los movimientos al revs, esto es si encoge las pier-
nas cuando llega al punto 2 y las estira al llegar al punto 4 los signos de E , E y E se in-
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6. Movimientos oscilatorios
179
vierten y por lo tanto el columpio pierde energa y disminuye la amplitud de las oscilaciones. Es
as como con movimientos sencillos el nio controla a voluntad las oscilaciones del columpio.
Con esto completamos nuestra discusin cualitativa. El tratamiento cuantitativo es, desde luego,
muy complicado y no lo vamos a presentar. El lector interesado puede consultar los textos
10
.
Espacio de las fases
Hasta aqu consideramos solamente oscilaciones lineales (o dbilmente no lineales, para cuyo
tratamiento se puede usar el mtodo de las pequeas perturbaciones). En estos casos vimos que
se puede siempre encontrar soluciones generales pues gracias a la linealidad de las ecuaciones
del movimiento vale el principio de superposicin, de modo que toda combinacin lineal de so-
luciones es tambin solucin. Sin embargo abundan en la prctica situaciones en las cuales las
oscilaciones no son lineales. En esos casos el problema es mucho ms difcil ya que no se
pueden encontrar soluciones generales y la mayora de las veces la solucin se debe encontrar
por integracin numrica. Por este motivo las oscilaciones no lineales no se suelen tratar en los
textos introductorios a pesar de la importancia del tema. Esta omisin poda ser aceptable en el
pasado pero hoy es inadmisible porque casi todo el mundo dispone de computadoras personales
cuya potencia de clculo permite encarar sin mucha dificultad este tipo de problemas. Es
importante recordar que la fsica de los sistemas macroscpicos es esencialmente no lineal, y
muchos fenmenos se pueden describir por medio de ecuaciones lineales slo haciendo gruesas
aproximaciones que valen solamente dentro de un mbito muy restringido. Entonces si nos
limitamos al estudio de estas ltimas estamos perdiendo de vista aspectos muy importantes de la
realidad. Por eso vamos a indicar la forma de resolver ecuaciones diferenciales ordinarias no
lineales y luego trataremos algunos ejemplos para que se pueda apreciar la riqueza de fenmenos
que aparecen, algunos de los cuales no tienen contraparte dentro del mbito de los fenmenos
lineales. Para tratar estos problemas conviene introducir el concepto de espacio de las fases.
Las ecuaciones de movimiento de todo sistema mecnico se pueden siempre escribir como un
sistema autnomo de ecuaciones diferenciales ordinarias del primer orden en el tiempo de la
forma
( , , , )
( , , , )
( , , , )
w f w w w
w f w w w
w f w w w
n
n
n n n
1 1 1 2
2 2 1 2
1 2
=
=

=
(6.196)
El sistema (6.196) se dice autnomo porque la variable independiente (t) no aparece explcita-
mente como argumento de las funciones f
1
, , f
n
. Por ejemplo, la ecuacin de movimiento de
un oscilador amortiguado
, / x cx x k m + + = =
2
0 (6.197)
se puede escribir en la forma (6.196) poniendo w x
1
, w v x
2
= , luego x v = y se obtiene

10
Ver por ejemplo D. Ter Haar, Elements of Hamiltonian Mechanics (Pergamon, Oxford, 1971), N. Minovski,
Introduction to Non-Linear Mechanics (J. W. Edwards, Ann Arbor, 1947), E. Routh, Dynamics of a System of Rigid
Bodies (Dover, New York, 1960) y Dynamics of a System of Rigid Bodies, Advanced Part (Macmillan, London,
1930) y V. Haag, Oscillatory Motions (Wadsworth, Cal., 1962).
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6. Movimientos oscilatorios
180

x v
v x cv
=
=
2
(6.198)
Este sistema de dos ecuaciones del primer orden es equivalente a la nica ecuacin del segundo
orden (6.197). Del mismo modo la ecuacin de movimiento de un oscilador forzado
cos x cx x f t + + =
0
2
(6.199)
se puede llevar a la forma (6.196) poniendo w x
1
, w v x
2
= , w t
3
y queda

cos

x v
v x cv f t
t
=
= +
=

0
2
1
(6.200)
Las variables w
1
, w
2
, , w
n
se pueden interpretar como las coordenadas de un punto en un es-
pacio de n dimensiones, que se denomina espacio de las fases del sistema. En el caso del oscila-
dor amortiguado las coordenadas en el espacio de las fases son x, v y por lo tanto dicho espacio
tiene dos dimensiones. En el caso del oscilador forzado las coordenadas son x, v, t y el espacio
de las fases es tridimensional.
La solucin del sistema (6.196) est dada por
w F w w w t
w F w w w t
w F w w w t
n
n
n n n
1 1 10 20 0
2 2 10 20 0
10 20 0
=
=

=
( , , , , )
( , , , , )
( , , , , )
(6.201)
donde w w t w w t
10 1 20 2
0 0 = = = = ( ), ( ), son las condiciones iniciales. Las (6.201) definen
una curva o trayectoria integral en el espacio de las fases que describe el movimiento.
Si en el problema que estamos considerando se cumple una ley de conservacin, esto es si existe
una constante de movimiento C( , , , ) w w w
n 1 2
cuyo valor es C, este hecho se traduce en que
existe una relacin entre las variables w
1
, w
2
, , w
n
de la forma
C( , , , ) w w w C
n 1 2
= (6.202)
Cuando esto ocurre las trayectorias integrales que representan los posibles movimientos del sis-
tema estn confinadas a la variedad de n 1 dimensiones del espacio de las fases definida por la
(6.202). Si hay varias constantes de movimiento C
1
, C
2
, , C
j
cuyos valores son C
1
, C
2
, ,
C
j
, se cumplirn j relaciones de la forma
C
i
( , , , ) , , , w w w C i j
n i 1 2
1 = = (6.203)
y las trayectorias integrales estn contenidas en la variedad de n j dimensiones definida por
las (6.203). Luego la existencia de constantes del movimiento reduce las dimensiones de la va-
riedad sobre la que se encuentran las curvas integrales.
El lector se preguntar para qu sirve este planteo. Hay tres razones por las cuales conviene es-
cribir las ecuaciones del movimiento como un sistema de ecuaciones del primer orden:
puede ayudar a encontrar una solucin exacta del problema,
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6. Movimientos oscilatorios
181
la forma (6.196) se presta a argumentos geomtricos en el espacio de las fases,
finalmente, la forma (6.196) es la ms conveniente para la integracin numrica de las ecua-
ciones del movimiento (por ejemplo por medio del mtodo de Runge-Kutta, que suele estar
implementado en las aplicaciones que se disponen en las computadoras).
Si el espacio de las fases de nuestro problema tiene dos dimensiones las (6.196) se reducen a
( , )
( , )
w f w w
w f w w
1 1 1 2
2 2 1 2
=
=
(6.204)
Tomando el cociente entre estas dos ecuaciones se obtiene
dw
dw
f w w
f w w
2
1
2 1 2
1 1 2
=
( , )
( , )
(6.205)
Esta ecuacin se dice autnoma pues en ella no aparece t. Supongamos conocer la solucin
w W w
2 2 1
= ( ) (6.206)
de la (6.205) que corresponde a las condiciones iniciales w
10
, w W w
20 2 10
= ( ) ; entonces de la
primera de las (6.204) podemos despejar
dt
dw
f w W w
=
1
1 1 2 1
[ , ( )]
(6.207)
Integrando esta ecuacin resulta
t w t
dw
f w W w
w
w
( )
[ , ( )]
1 0
1
1 1 2 1
10
1
= +

[
(6.208)
donde w w t
10 1 0
= ( ). Invirtiendo la (6.208) se obtiene as
w w t w W w t
1 1 2 2 1
= = ( ) , [ ( )] (6.209)
que es la solucin buscada. Entonces el problema de resolver el sistema (6.204) se reduce a en-
contrar la solucin de la nica ecuacin diferencial del primer orden (6.205), luego de lo cual la
solucin buscada se obtiene por simple cuadratura.
Cuando el problema (6.204) cumple una ley de conservacin E = E se tendr que
E( , ) w w E
1 2
= (6.210)
y la solucin de la (6.205) est dada en forma implcita por la (6.210). As en un movimiento
unidimensional bajo la accin de una fuerza conservativa F x dV x dx ( ) ( ) / = tenemos que

( ) /
x v
v F x m
=
=
(6.211)
Luego
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6. Movimientos oscilatorios
182
dv
dx
F x
mv
=
( )
(6.212)
cuya solucin es
v W x E V x m E = = - = ( ) [ ( )]/ , 2 cte. (6.213)
como se verifica fcilmente. Esta solucin se puede obtener de la conservacin de la energa
mecnica
1
2
2
mv V x E + = ( ) (6.214)
Por lo tanto la conservacin de la energa mecnica permite en este caso dibujar de inmediato las
trayectorias integrales. Notar sin embargo que esto no alcanza para conocer la solucin del pro-
blema pues para eso es preciso encontrar x t ( ). De la (6.213) obtenemos
t x t
dx
W x
x
x
( )
( )
= +

[ 0
0
(6.215)
Invirtiendo la (6.215) obtenemos entonces la solucin completa del problema en la forma
x x t v W x t = = ( ) , [ ( )] (6.216)
Veamos ahora algunos ejemplos para familiarizarnos con el espacio de las fases.
El oscilador armnico lineal
Consideremos el oscilador armnico lineal que ya tratamos al comienzo de este Captulo y que
se describe por medio de las (6.198), que reproducimos aqu:

x v
v x cv
=
=
2
(6.217)
En ausencia de amortiguamiento ( c = 0) se conserva la energa mecnica y por lo tanto

2 2 2 2 2
2 x v a E m + = = = / cte. (6.218)
que podemos escribir como
x
a
v
a
[
\

)
+
[
\

)
=
2 2
1

(6.219)
La (6.218) (o la (6.219)) es la ecuacin de las trayectorias integrales (Fig. 6.25a).
En presencia de amortiguamiento no se conserva la energa mecnica y entonces para dibujar las
curvas integrales es preciso integrar la ecuacin autnoma
dv
dx
x cv
v
=
+
2
(6.220)
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6. Movimientos oscilatorios
183
Esto simple aunque algo laborioso, pero nos podemos ahorrar el trabajo ya que conocemos la
solucin. Si el amortiguamiento es dbil ( c < 2) la solucin x t ( ) est dada por la (6.18), de la
cual podemos obtener v t ( ) derivndola respecto de t y entonces x t ( ), v t ( ) nos dan la trayectoria
integral en forma paramtrica. Del mismo modo podemos obtener las trayectorias integrales para
amortiguamiento crtico y amortiguamiento fuerte. Las curvas integrales para amortiguamiento
dbil son siempre espirales y para t llegan al origen; las curvas para amortiguamiento
crtico y fuerte llegan tambin al origen para t pero sin dar vueltas alrededor de l
11
. En la
Fig. 6.23 se dan ejemplos de estas trayectorias, en todos los casos para la condicin inicial
x a ( ) / 0 2 = , v a ( ) / 0 2 = ; con otras condiciones iniciales se obtienen curvas diferentes.
-1.0 -0.5 0.5 1.0
-1.0
-0.5
0.5
1.0
xa
vwa
HcL
-1.0 -0.5 0.5 1.0
-1.0
-0.5
0.5
1.0
xa
vwa
HdL
-1.0 -0.5 0.5 1.0
-1.0
-0.5
0.5
1.0
xa
vwa
HaL
-1.0 -0.5 0.5 1.0
-1.0
-0.5
0.5
1.0
xa
vwa
HbL
Fig. 6.25. Trayectorias integrales de un oscilador armnico sin amortiguamiento (a), con
amortiguamiento dbil (b), amortiguamiento crtico (c) y amortiguamiento fuerte (d).
Oscilador con amortiguamiento cuadrtico
Si una masa sometida a la accin de un resorte se mueve en el seno de un fluido en rgimen tur-
bulento la fuerza de arrastre es F x x
a
= l
2
, donde l es la dimensin lineal caracterstica del
cuerpo y es la densidad del fluido. Ahora la ecuacin de movimiento no es la (6.13) sino
, / x qx x x q m + + = =
2 2
0 l (6.221)

11
El origen del plano de fase es un punto singular de la (6.220). Su naturaleza depende de c, y determina el
comportamiento de las curvas integrales en su entorno. En el caso c=0 el origen es un centro, para c < 2 es un foco,
para c > 2 es un nodo cuyos ejes son v x = ( ) y v x = + ( ) y para c = 2 es un nodo logartmico cuyo nico
eje es v x x = = .
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6. Movimientos oscilatorios
184
Esta ecuacin no lineal se debe integrar numricamente. Para eso la escribimos en la forma:

x v
v x qv v
=
=
2
(6.222)
Podemos integrar este sistema con el mtodo de Runge-Kutta. La solucin para las condiciones
iniciales x a ( ) / 0 2 = , v a ( ) / 0 2 = se muestra en la Fig. 6.26a. Se ve que el movimiento es
una oscilacin cuyo amortiguamiento es menor a medida que crece t y disminuye la amplitud de
las oscilaciones. Esto ocurre porque el arrastre es proporcional al cuadrado de la velocidad
12
.
La trayectoria en el espacio de las fases se aprecia en la Fig. 6.26b. Es una espiral, pero diferente
a la del amortiguamiento lineal dbil ya que se acerca al origen mucho ms lentamente.
2p 4p 6p 8p 10p 12p 14p 16p 18p
-a
a
wt
-1.0 -0.5 0.5 1.0
-1.0
-0.5
0.5
1.0
xa
vwa
HbL
x
HaL
Fig. 6.26. Oscilador con amortiguamiento cuadrtico: (a) desplazamiento, (b) trayectoria
en el espacio de fases.
Oscilador con amortiguamiento friccional
Consideremos una masa apoyada sobre una superficie horizontal, que se desplaza bajo la accin
de un resorte. La fuerza de rozamiento dinmico se opone al movimiento y provoca el amorti-
guamiento del mismo. La ecuacin del movimiento es entonces
Sig( ) , x f x x f g
d
+ + = =
2
0 (6.223)
donde Sig( ) x = 1 si x > 0, Sig( ) x = 1 si x < 0 y Sig( ) x = 0 si x = 0 y
d
es el coeficiente de
rozamiento dinmico. Podemos escribir la (6.223) en la forma equivalente

12
Por supuesto cuando le velocidad es muy pequea el arrastre deja de ser turbulento y entonces la (6.221) ya no
describe correctamente el fenmeno.
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c
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F
i
s
i
c
a
A
6. Movimientos oscilatorios
185

,
,
x v
v
x f v
x f v
=
=
>
+ <
|

2
2
0
0
(6.224)
La ecuacin de las trayectorias integrales en el espacio de las fases es entonces
dv
dx
x f
v
v
dv
dx
x f
v
v
=
+
>
=

<

2
2
0
0
,
,
(6.225)
2p 4p 6p 8p 10p 12p 14p 16p 18p
-a
a
wt
(a)
-1.0 -0.5 0.5 1.0
-1.0
-0.5
0.5
1.0
xa
vwa
HbL
x
Fig. 6.27. Oscilador con amortiguamiento friccional: (a) desplazamiento, (b) trayectoria en
el espacio de fases.
La solucin de este problema se puede dar en forma cerrada
13
pues es evidente que en el
diagrama ( x a / , v a / ) las curvas integrales para v > 0 son semicircunferencias con centro
en x f

= /
2
mientras que para v < 0 son semicircunferencias con centro en
x f
+
= + /
2
. La curva integral es entonces una espiral ya que el dimetro de sucesivas
semicircunferencias disminuye en la cantidad 2
2
f / (Fig. 6.27b). Debido a esto la
amplitud de las oscilaciones (Fig. 6.27a) disminuye linealmente con el tiempo. El
movimiento cesa cuando la velocidad se anula para x tal que x x g mg k
e e
=
0
2
/ / ,
donde
e
es el coeficiente de rozamiento esttico y k la constante del resorte. La Fig. 6.27
se ha dibujado para el caso
e d
= y corresponde a las condiciones iniciales
x a ( ) / 0 2 = , v a ( ) / 0 2 =

13
Para abreviar no damos las frmulas, que el lector puede encontrar en D. Quadling y A Ramsay, Introduction to
Advanced Mechanics (Bell, London, 1962).
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6. Movimientos oscilatorios
186
Movimientos de amplitud arbitraria del pndulo
El movimiento del pndulo se describe por medio de la ecuacin no lineal
d
dt
g
2
2
0

+ =
l
sen (6.226)
Usando en vez de t la variable independiente = t g ( / )
/
l
1 2
la (6.226) se escribe como

sen + = 0 (6.227)
donde los puntos indican derivadas respecto de . Con y

llevamos la (6.227) a la forma

sen

=
=
y
y
(6.228)
y eliminando entre estas ecuaciones obtenemos la ecuacin autnoma
dy
d y

=
sen
(6.229)
-1.0 -0.5 0.5 1.0
-3
-2
-1
1
2
3
ap
aHlgL
12
.
.
a
0
HlgL
1/2
=
3.2
2.8
2.4
2.0
1.6 1.2
0.4
0.8
Fig. 6.28. Trayectorias en el espacio de las fases del pndulo para diferentes valores de la
energa mecnica. Se ve que hay dos clases de movimientos: cuando


0
2 < el movi-
miento es oscilatorio mientras que si


0
2 > el movimiento es una rotacin alrededor del
punto de suspensin.
La (6.229) se integra de inmediato y da
y y y v g
2
0
2
0
2
0
2
0
2
2 1 = = = ( cos ) ,

/ l (6.230)
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6. Movimientos oscilatorios
187
donde v
0
es la velocidad de la masa cuando = 0. Este resultado se podra haber obtenido de
inmediato ya que el sistema es conservativo y la (6.230) no es ms que la expresin de la con-
servacin de la energa mecnica como el lector puede verificar fcilmente. En la Fig. 6.28 se
pueden apreciar las curvas integrales dadas por la (6.230) para diferentes valores de y
0
, esto es
de la energa. Se puede ver que hay dos clases de movimiento: si y
0
2 < el movimiento es osci-
latorio, con una amplitud
0
dada por
cos /
0 0
2
1 2 = y (6.231)
mientras que si y
0
2 > el movimiento no es oscilatorio y el pndulo gira
14
siempre en el mismo
sentido alrededor del eje de suspensin.
2p 4p 6p 8p 10p 12p
-p
p
a
a
0
= 0.1p
a
0
= p / 2
a
0
= 0.99p
tHglL
12
Fig. 6.29. Oscilaciones del pndulo para diferentes valores de la amplitud.
Conociendo la solucin (6.230) de la ecuacin autnoma, para obtener el movimiento del pn-
dulo hace falta calcular la integral de la (6.228), esto es de





= +

0
0
0
d
cos cos
( )
( )
(6.232)
La (6.232) se puede expresar en trminos de ciertas funciones llamadas integrales elpticas, cu-
yas propiedades se pueden encontrar en los tratados
15
. En la Fig. 6.29 se muestran algunas solu-
ciones para y
0
2 < . Se puede ver que las oscilaciones no son armnicas, salvo en el lmite

0
0 , cuando las curvas integrales de la Fig. 6.28 tienden a ser circunferencias. El perodo de
las oscilaciones crece con la amplitud y tiende al infinito para
0
.
El valor del perodo est dado por

14
Desde luego estos resultados requieren que l se mantenga constante, por lo tanto valen solamente si el pndulo
consiste de una varilla rgida que puede girar alrededor del eje del cual est suspendido y no se aplica al caso en que
la masa est suspendida de un hilo flexible.
15
Ver por ejemplo M. Abramowitz y I. Stegun, Handbook of Mathematical Functions (Dover, 1970).
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6. Movimientos oscilatorios
188
T
g
d
=

4
0
0
0
l

cos cos
(6.233)
y se muestra en la Fig. 6.30, donde se representa tambin el valor aproximado (6.99) que obtuvi-
mos con la teora de pequeas perturbaciones. Se puede ver que (6.99) es una buena aproxi-
macin pues la diferencia con el valor exacto se aprecia en el grfico recin para
0
0 4 . .
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
1.0
2.0
3.0
12
T
Hg lL

2 p
a
0
p
Fig. 6.30. Perodo del pndulo en funcin de la amplitud de las oscilaciones. Con lnea de
trazos se muestra el resultado aproximado (6.99).
Movimiento catico de un oscilador forzado que rebota
Consideremos una masa m suspendida de un resorte cuya constante es k, que est sometida a una
fuerza que vara sinusoidalmente con el tiempo y a una fuerza de arrastre proporcional a la velo-
cidad F Cx
a
= . La frecuencia de la fuerza excitadora puede ser igual o diferente de la frecuen-
cia propia
0
= k m / del oscilador. Este sistema mecnico se puede implementar imponiendo
al punto de suspensin x
s
del resorte un movimiento oscilante x Fm t
s
= +
1 2
cos( ) con F,
constantes (Fig. 6.31). As, si describimos el movimiento en un referencial (no inercial) que se
mueve junto al punto de suspensin, m est sometida a la fuerza ficticia = + mx F t
s
cos( ) .
Si medimos la posicin x de la masa a partir de la posicin de equilibrio, tenemos el problema de
oscilaciones forzadas que estudiamos al comienzo de este Captulo, donde mostramos que des-
pus de un transitorio inicial se alcanza un rgimen estacionario en el que la masa oscila con la
frecuencia alrededor de x = 0, con una amplitud A y un desfasaje respecto de la fuerza ex-
citadora dados por la ec. (6.44). La novedad es que ahora vamos a colocar en el camino de la
masa una barrera rgida de masa infinita, de modo que al chocar con la misma la masa rebota
elsticamente invirtiendo su velocidad. La barrera es solidaria con la suspensin del resorte y
est ubicada en x x
b
= . La presencia de la barrera hace que el problema sea no lineal y como
veremos eso da lugar a un comportamiento muy complejo.
La ecuacin del movimiento del oscilador con la barrera (denominado oscilador de Bender) es
claramente
cos( ) , x cx x f t x x
b
+ + = +
0
2
(6.234)
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6. Movimientos oscilatorios
189
donde c C m = / y f F m + / . La diferencia entre esta ecuacin y la (6.30) es que la (6.234) vale
solamente para x x
b
, es decir entre un rebote y el siguiente.
m
barrera

soporte
registro k
x
t
Fig. 6.31. Implementacin del oscilador de Bender: el punto de suspensin oscila con la
frecuencia y en el camino de la masa hay una barrera solidaria con el soporte del resorte,
donde la masa rebota elsticamente invirtiendo su velocidad. La masa tiene una pluma que
registra la posicin x t ( ) en una cinta de papel que se mueve horizontalmente.
Mientras x x
b
> el movimiento se puede describir analticamente, pues la solucin de la (6.234)
a partir de condiciones iniciales arbitrarias de la forma
x x x v v t
i b i
= > = = , , 0 (6.235)
es
x t A t e a t a t
ct
( ) cos( ) [ cos( ) sen( )]
/
= + + +


2
1 2
(6.236)
donde
A
f
c
c
=
+
=

+
( )
, arctan





2
0
2 2 2 2
2
0
2
(6.237)
de acuerdo con las (6.44), y
= = =
+

0
2 2
1 0 2
0 1
4
2
c a x A a
v ca A
/ , cos ,
/ sen
(6.238)
como resulta de (6.19) y (6.21). El primer trmino del miembro derecho de la (6.236) es la solu-
cin particular de la (6.234) que describe el rgimen estacionario que se tendra si no existiera la
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6. Movimientos oscilatorios
190
barrera mientras que el segundo trmino describe el transitorio que tiene lugar al comenzar el
movimiento. Trataremos slo el caso de amortiguamiento dbil, esto es c < 2
0
.
La solucin (6.236) permite describir el movimiento a partir del comienzo del fenmeno y hasta
el primer rebote. Para arrancar el clculo vamos a suponer que = 0 en (6.234) y en (6.237) y
que se cumplen las siguientes condiciones iniciales
x x x v v
b i
( ) , ( ) 0 0 0
0
= > = = (6.239)
Llamaremos x t
( )
( )
0
a la correspondiente solucin, que vale en el intervalo 0
1
t t , donde t
1
es
el instante del primer rebote, definido por la condicin
x t x
b
( )
( )
0
1
= (6.240)
El valor de t
1
se tiene que obtener numricamente y es la menor de las races positivas de la
ecuacin trascendente (6.240). Conociendo t
1
podemos calcular la velocidad v t
( )
( )
0
1
de la masa
cuando choca con la barrera y cambiarle signo para obtener las condiciones iniciales del movi-
miento despus del rebote. Estas condiciones son, obviamente,
x x v v t
b
( ) , ( ) ( )
( )
0 0
0
1
= = (6.241)
Usando estas condiciones iniciales en la (6.236), en la cual ahora tenemos que poner
= =
1 1
t (6.242)
podemos obtener el movimiento x t
( )
( )
1
entre el primer rebote y el segundo rebote, que ocurre en
el instante t
2
dado por la menor de las races positivas de la ecuacin
x t x
b
( )
( )
1
2
= (6.243)
Podemos iterar este procedimiento y, en general, la solucin x t
j ( )
( ) entre el j-simo rebote y el
siguiente se obtiene de la (6.236) con las condiciones iniciales
x x v v t
b
j
j
( ) , ( ) ( )
( )
0 0
1
= =

(6.244)
y con
= =
j j
t (6.245)
donde t
j
es la menor de las races positivas de la ecuacin
x t x
j
j b
( )
( )

=
1
(6.246)
De esta manera podemos construir la solucin como una sucesin de tramos x t
( )
( )
0
, x t
( )
( )
1
, ,
x t
j ( )
( ), y continuar as por la cantidad de tramos que se desee. En cada tramo la solucin es
analtica, pero para encontrar sus condiciones iniciales y su correspondiente fase inicial
j
te-
nemos que resolver previamente la (6.246) para determinar la duracin t
j
del tramo precedente.
El lector notar que estamos midiendo t a partir del ltimo rebote. El tiempo t transcurrido
desde el comienzo del fenmeno est dado para cada tramo j por
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6. Movimientos oscilatorios
191
= +
=
=

t t t
i
i
i j
0
(6.247)
Tambin se debe observar que el sistema no llega nunca al rgimen estacionario que se alcanza-
ra si no existiera la barrera, porque despus de cada rebote comienza un nuevo transitorio que
no se llega a amortiguar en el intervalo hasta el siguiente rebote.
20 40 60 80 100 120 140 160
t'(s)
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
x(m)
HcL: w = 1.366 rads
20 40 60 80 100 120 140 160
t'(s)
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
x(m)
HbL: w = 1.35 rads
20 40 60 80 100 120 140 160
t'(s)
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
x(m)
HaL: w = 1.28 rads
Fig. 6.32. Regmenes estacionarios del oscilador con barrera ( m = 4kg, k = 1N/m, C = 1
Ns/m, F = 1N, x
b
= 0, x
0
0 8 = . m).
Para estudiar el fenmeno hay que considerar un nmero muy grande de rebotes y el clculo se
debe hacer por medio de una computadora. No entraremos en los detalles y nos limitaremos a
mostrar los resultados. En todos los casos hemos supuesto m = 4kg, k = 1N/m, C = 1 Ns/m,
F = 1N, con lo que
0
0 5 = . rad/s. Adems se ha supuesto x
b
= 0.
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6. Movimientos oscilatorios
192
Duplicaciones del perodo y caos
Aqu no haremos un estudio completo
16
del oscilador de Bender y nos limitaremos a resear
algunos aspectos de las soluciones. En determinadas circunstancias el sistema tiende a un rgi-
men estacionario de movimiento peridico. En la Fig. 6.32 se muestran algunas soluciones de
este tipo, todas calculadas a partir de la condicin inicial x
0
0 8 = . m, v
0
0 = .
Para = 1 28 . rad/s (Fig. 6.32a) se ve que a luego de t 50s (unos 10 tramos) se alcanza un
rgimen estacionario en que todos los tramos llegan a la misma altura. Este rgimen estacionario
es un movimiento peridico cuyo perodo 2 / 4.9087s, es igual al de la fuerza excitadora.
Notar que este rgimen difiere del que se tendra sin la barrera, pues su amplitud es 3.69 veces
mayor. Esto se relaciona con que el movimiento est en fase con la fuerza excitadora, mientras
que si no existiera barrera estara casi en contrafase. Si aumentamos la frecuencia excitadora,
cerca de = 1 32 . rad/s aparece un nuevo rgimen estacionario en el que m rebota a dos alturas
diferentes. Esto se ve en la Fig. 6.32b, que corresponde a = 1 35 . rad/s. El movimiento es toda-
va peridico, pero ahora se necesitan dos tramos para completar un ciclo: en otras palabras hubo
una bifurcacin que produjo una duplicacin del perodo. Cerca de = 1 37 . rad/s ocurre una
nueva bifurcacin a partir de la cual el sistema requiere 4 tramos para completar un ciclo, como
se ve en la Fig. 6.32c, calculada para = 1 366 . rad/s. Si se sigue aumentando aparecen ms
bifurcaciones que hacen que se requieran 2
n
= 8, 16, 32, tramos para completar un perodo
(n es el orden de la bifurcacin). Las sucesivas bifurcaciones ocurren para frecuencias cada vez
ms prximas, de modo tal que cerca de = 1 37 . rad/s ha ocurrido un nmero infinito de bifur-
caciones y el perodo es infinito. El movimiento se ha vuelto catico y es aperidico pues no se
repite nunca. En la Fig. 6.33 se da un ejemplo calculado para = 1 41 . rad/s.
260 280 300 320 340 360 380 400
t'(s)
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
x(m)
Fig. 6.33. Movimiento catico ( = 1 41 . rad/s, x
0
1 = m).
En la Fig. 6.34 se muestran las trayectorias en el espacio de las fases de las soluciones para =
1.28, 1.35, 1.366 y 1.41 rad/s, calculadas con la condicin inicial x
0
1 = m, v
0
0 = (se descarta-
ron los primeros 100 tramos para que desaparezca el efecto de las condiciones iniciales).

16
El lector puede encontrar un estudio detallado de este interesante problema en el artculo de J. S. Walker y T.
Soule, Chaos in a simple impact oscillator: the Bender bouncer, Am. J. Phys. 64(4), 397-409, 1996. Una versin en
castellano casi idntica se encuentra en J. S. Walker, Caos: un desorden ordenado, en el libro Fsica para
Cientficos e Ingenieros de P. A. Tipler, Editorial Revert, 1999. Ver tambin El oscilador forzado que rebota
(http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/oscilaciones/caotico/caotico.htm#amplitud) en la bonita pgina Fsica con
ordenador de A. F. Garca.
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6. Movimientos oscilatorios
193
0.2 0.4 0.6 0.8
x(m)
-0.4
-0.2
0.2
0.4
v(m/s)
HcL: w = 1.366 rad/s
0.2 0.4 0.6 0.8
x(m)
-0.4
-0.2
0.2
0.4
v(m/s)
HdL: w = 1.41 rad/s
0.2 0.4 0.6 0.8
x(m)
-0.4
-0.2
0.2
0.4
v(m/s)
HaL: w = 1.28 rad/s
0.2 0.4 0.6 0.8
x(m)
-0.4
-0.2
0.2
0.4
v(m/s)
HbL: w = 1.35 rad/s
Fig. 6.34. Trayectorias en el espacio de las fases de las soluciones para = 1.28, 1.35,
1.366 y 1.41 rad/s, calculadas con la condicin inicial x
0
1 = m, v
0
0 = (se descartaron los
primeros 100 tramos para que desaparezca el efecto de las condiciones iniciales).
Caracterstica del caos: extrema sensibilidad a las condiciones iniciales
En la Fig. 6.35a se muestran los primeros tramos de 6 soluciones para = 1 28 . rad/s y diferentes
condiciones iniciales ( x
0
=1, 0.8, 0.6, 0.4, 0.2 y 0.01 m). Se ve que despus de una decena de
tramos todas estas soluciones coinciden, indicando que el rgimen estacionario es estable y no
guarda recuerdo de las condiciones iniciales.
El comportamiento de las soluciones caticas es muy diferente. En la Fig. 6.35b se muestran 4
soluciones para = 1 41 . rad/s y x
0
=1, 1.0001, 1.00001 y 1.000001 m. En contraste con lo que
ocurre para = 1 28 . rad/s, estas soluciones comienzan a diferir muy rpidamente y se hacen
completamente distintas, pese a que la diferencia entre las condiciones iniciales es muy pequea.
Esta extrema sensibilidad a las condiciones iniciales define el comportamiento catico y tiene
una consecuencia muy importante. En efecto, las condiciones iniciales no se pueden conocer con
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6. Movimientos oscilatorios
194
precisin absoluta sino solamente dentro del margen de error de las medidas. Por precisas que
stas sean el error no es nulo y su efecto se amplifica exponencialmente lo que implica que en
presencia de caos el comportamiento del sistema en el largo plazo es impredecible
17
. En
trminos cuantitativos, si la incerteza de la posicin de la masa es del orden del dimetro de un
ncleo atmico, bastaran pocos minutos de movimiento para que sea imposible predecir su
posicin.
20 40 60 80 100 120 140
t'(s)
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
x(m)
HbL: w = 1.41 rads
20 40 60 80 100
t'(s)
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
x(m)
HaL: w = 1.28 rads
Fig. 6.35. (a) Soluciones peridicas para = 1 28 . rad/s y diferentes condiciones iniciales:
despus de pocos tramos las soluciones coinciden, indicando que el rgimen estacionario
es estable. (b) Soluciones caticas para = 1 41 . rad/s: las soluciones comienzan a diferir y
pronto se hacen completamente distintas pese a que la diferencia entre las condiciones ini-
ciales es muy pequea.
Diagrama de bifurcaciones
Para apreciar como aparecen las bifurcaciones y el caos a medida que vara es preciso calcular
muchas soluciones a partir del comienzo del fenmeno y seguir cada una de ellas hasta que se
alcanza (si se alcanza) un rgimen estacionario. El procedimiento consiste en calcular para cada
solucin un nmero N
c
muy grande de tramos, de los cuales se descartan los primeros N
i
para

17
Edward Lorenz fue el primero en poner en evidencia la imposibilidad de realizar pronsticos meteorolgicos de
largo plazo debido a la extrema sensibilidad a las condiciones iniciales. Para describir esta circunstancia us una
metfora: es suficiente que una mariposa bata sus alas para cambiar para siempre la evolucin del clima. De ah la
denominacin efecto mariposa que se da al hecho de que variaciones muy pequeas de las condiciones iniciales
pueden producir en el largo plazo grandes cambios del comportamiento del sistema.
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6. Movimientos oscilatorios
195
estar seguros de haber alcanzado el rgimen estacionario (si existe) y se examinan los
N N N
c i
= siguientes. As podemos encontrar las primeras n bifurcaciones para las cuales
2
n
N < . Sin embargo el procedimiento es laborioso e insume mucho tiempo de clculo.
1.3 1.4 1.5 1.6 1.7
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
x(m)
w (rad/s)
Fig. 6.36. Diagrama de bifurcaciones para el oscilador de Bender ( m = 4kg, k = 1N/m,
C = 1 Ns/m, F = 1N, x
b
= 0, x
0
1 = m).
La Fig. 6.36 muestra el diagrama de bifurcaciones. Para cada se calcularon N
c
= 400 tramos y
se descartaron los primeros N
i
= 200. La altura mxima
18
de cada uno de los N = 200 tramos
siguientes se represent con un punto en la figura. Una solucin peridica como la de la Fig.
6.32a aparece entonces como un nico punto en la Fig. 6.36. De igual modo dos puntos
representan un rgimen estacionario en el que m rebota a dos alturas diferentes, 4 puntos
representan un rgimen estacionario con 4 alturas diferentes y as sucesivamente. Si corres-
ponde a una solucin catica todos los 200 tramos tienen alturas diferentes y por lo tanto apare-
cen como puntos distintos en el diagrama
19
. Con N = 200 se pueden as poner en evidencia las

18
El movimiento en un tramo puede ser complicado, con varios mximos y mnimos locales. Ignoramos estos
detalles y tomamos en cuenta solamente el mayor de todos los mximos.
19
En realidad el diagrama no permite distinguir una solucin catica de una solucin peridica cuyo perodo es
muy largo (como la que resulta de bifurcaciones de orden n 7). Para determinar si una solucin es o no peridica
es preciso verificar si es o no sensible a las condiciones iniciales.
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bifurcaciones con n 7 pues 2 128
7
= . Se examinaron 2500 valores de en el intervalo
1 2 1 7 . . rad/s, separados por un paso = 0 0002 . rad/s, por un total de 10
6
tramos.
La Fig. 6.36 tiene una estructura muy complicada. Para 1 2 1 37 . . rad/s se aprecia el
movimiento peridico y las sucesivas bifurcaciones que llevan a los perodos 2, 4, 8, 16, etc.
Entre 1 37 1 435 . . rad/s hay una banda de movimiento catico. Entre 1 435 1 46 . . rad/s
el movimiento tiene perodo 2. En el intervalo 1 46 1 537 . . rad/s hay una banda de caos
dentro de la cual se ven 4 ventanas angostas donde el movimiento es peridico. Entre
1 537 1 573 . . rad/s el movimiento es peridico salvo por 3 intervalos muy angostos de caos.
En el intervalo 1 573 1 585 . . rad/s hay caos salvo algunas estrechas ventanas de movimiento
peridico. A continuacin se ve una banda de perodo 7 seguida por una angosta banda de caos.
Finalmente a partir de 1 59 . rad/s el movimiento es peridico (perodo 1). La estructura del
diagrama es fascinante y en realidad es infinitamente compleja. Si se hace el clculo con un
menor para ver qu ocurre en una escala ms pequea aparecen ms y ms bandas y ventanas de
periodicidad y de caos, de escala cada vez menor. En la Fig. 6.37 se muestra el diagrama de
bifurcaciones en el intervalo 1 5 1 6 . . rad/s, calculado con un paso = 0 00005 . rad/s. Se
puede apreciar que se tornan visibles ms bandas de caos y ventanas de periodicidad que no se
ven en la Fig. 6.36. Si se calculara el diagrama con un paso an menor apareceran ms detalles
y as sucesivamente hasta el infinito.
1.52 1.54 1.56 1.58 1.60
0.2
0.4
0.6
0.8
w (rad/s)
x(m)
Fig. 6.37. Detalle del diagrama de bifurcaciones en el intervalo 1 5 1 6 . . rad/s.
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Se debe notar que el movimiento catico no es al azar. En las Figs 6.36 y 6.37 se ven claramente
diferentes sombreados y estructuras regulares en las regiones de caos, que indican que ciertas
alturas son ms probables que otras. Nuestros diagramas abarcan solamente pequeos intervalos
de . Si se extiende el clculo a un intervalo mayor se encuentra que lo que ocurre en el
intervalo 1 2 1 7 . . rad/s se repite de manera parecida en los intervalos 2 2 2 7 . . rad/s,
3 2 3 7 . . rad/s, , etc.
Comentarios sobre el caos
El ejemplo que mostramos no es el nico caso de caos. Por el contrario, se conocen numerosos
sistemas mecnicos y no mecnicos en los que aparece caos, que incluyen pndulos forzados,
sistemas de 3 o ms cuerpos que se atraen gravitatoriamente, canillas que gotean, fluctuaciones
de la poblacin de una especie, circuitos elctricos, sistemas biolgicos, reacciones qumicas,
lseres y sistemas pticos y muchos otros ms
20
. Es importante notar que el caos no proviene del
azar, pues aparece en fenmenos cuyo comportamiento se describe mediante un algoritmo no
ambiguo que para una condicin inicial dada determina por completo la evolucin del sistema.
La aparicin del caos se debe a la extrema sensibilidad a las condiciones iniciales, ya sealada al
estudiar el oscilador de Bender. Esta extrema sensibilidad se da en muchsimos problemas.
La posibilidad del caos fue descubierta a fines del siglo XIX por el clebre matemtico francs
Jules-Henri Poincar, pero pas inadvertida hasta 1963, ao en que Edward Lorenz public sus
tranajos que mostraron la imposibilidad de hacer pronsticos meteorolgicos de largo plazo
debido a la extrema sensibilidad a las condiciones iniciales. Pero el estudio del caos cobr gran
desarrollo recin a partir de la llegada de computadoras poderosas que permiten realizar los
extensos clculos necesarios. Bien se puede decir, siguiendo al matemtico James Yorke, que los
fsicos se haban acostumbrado a no ver el caos. En efecto, gran parte de la Fsica y de la
Matemtica consisti (y consiste) en plantear ecuaciones diferenciales y buscar sus soluciones.
Las ecuaciones diferenciales describen la realidad como un continuo que vara suavemente de un
lugar a otro y de un instante a otro, sin las interrupciones que vienen del empleo de grillas
discretas y pasos temporales finitos. De esta forma a partir de Newton los cientficos
construyeron un vasto cuerpo de conocimiento sobre las ecuaciones diferenciales y sus
soluciones. No es exagerado decir que el Clculo permiti obtener la mayora de los xitos de la
Ciencia moderna y que es una de las ms ingeniosas creaciones de la mente humana en el intento
de modelar el mundo que nos rodea. Pero el cientfico que aprendi esta forma describir la
naturaleza puede perder de vista el hecho que la mayora de las ecuaciones diferenciales no se
pueden resolver en forma cerrada. Dice Yorke: si se puede escribir la solucin de una ecuacin
diferencial, necesariamente esa solucin no es catica pues se pudo escribir porque se
encontraron invariantes (o sea magnitudes que se conservan como la energa, el momento
angular, etc.): recin cuando se conoce un nmero suficiente de invariantes se puede escribir la
solucin. Pero precisamente eso excluye la posibilidad de caos. Los problemas resolubles en
este sentido son los que se encuentran tradicionalmente en los textos: son los problemas que se
portan bien como lo hacen los problemas lineales. Frente a sistemas no lineales el cientfico a
veces hace aproximaciones lineales o encuentra una solucin en forma cerrada gracias a algn
truco afortunado. Habitualmente los textos presentan solamente los pocos sistemas no lineales

20
En el libro de James Gleick, Chaos (Penguin Books Ltd., 1988) se encuentra una presentacin histrica y una
discusin de nivel elemental del caos en la que se mencionan numerosos ejemplos. Lo recomendamos.
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que se pueden atacar por medio de esas tcnicas. Pero justamente esos problemas no tienen
extrema sensibilidad a las condiciones iniciales. Por eso muy raramente se ensean a los
estudiantes los sistemas no lineales que dan lugar al caos.
Condiciones para la existencia de caos
No profundizaremos aqu el estudio de la dinmica no lineal y del caos. El lector puede consultar
la extensa bibliografa del tema
21
. Pero antes de concluir conviene comentar brevemente algunos
tpicos. Hay dos condiciones necesarias para la existencia de caos en sistemas cuyo
comportamiento se describe por medio de ecuaciones diferenciales: (i) el sistema debe ser no
lineal y (ii) su espacio de las fases debe tener como mnimo tres dimensiones. Ms precisamente,
si nuestro problema se describe por medio de un sistema autnomo de n ecuaciones diferenciales
ordinarias del primer orden en el tiempo de la forma (6.196) y si existen j constantes del
movimiento de la forma (6.203), de modo que las trayectorias integrales (6.201) estn
contenidas en la variedad de n j dimensiones definida por las (6.203), la condicin necesaria
(ii) para la existencia de caos es que
n j 3 (6.248)
Por ejemplo, las ecuaciones de Euler que describen las rotaciones libres de un cuerpo rgido (ver
el Captulo 10) tienen la forma
Ax B C yz
By C A zx
Cz A B xy
( )
( )
( )
=
=
=
(6.249)
donde A, B, C son constantes y x, y, z son las componentes del vector velocidad angular en el
sistema de ejes principales de inercia fijo al cuerpo. El espacio de las fases de este sistema
autnomo no lineal tiene n = 3 dimensiones. Pero es fcil verificar que existe la integral primera
F x y z Ax By Cz ( , , ) ( ) cte. = + + =
1
2
2 2 2
(6.250)
Por lo tanto j = 1 y n j = 2. Luego las trayectorias integrales estn contenidas en la variedad
de 2 dimensiones (que es un elipsoide) dada por (6.250). Por lo tanto no se cumple la condicin
(6.248) y por consiguiente las rotaciones libres de un cuerpo rgido no pueden ser caticas.
Consideremos en cambio las oscilaciones de amplitud arbitraria de un pndulo cuyo punto de
suspensin oscila verticalmente con la frecuencia y la amplitud A (como en el caso del oscila-
dor de Bender). La ecuacin del movimiento se obtiene generalizando la (6.226) y es
d
dt
K
d
dt
g A
t
2
2
2
0

+ + +

=
l l

cos sen (6.251)



21
Ver por ejemplo D. Acheson, From Calculus to Chaos (Oxford Univ. Press, 1997) y H. D. I. Abarbanel, M. I.
Rabinovich y M. M. Sushchik, Introduction to Nonlinear Dynamics for Physicists, World Scientific Lecture Notes
in Physics, Vol. 53 (World Scientific Pub. Co., Singapore, 1993). En R. C. Hilborn y N. B. Tufillaro, Resource
Letter: ND-1: Nonlinear Dynamics, Am. J. Phys. 65(9), 822-834 (1997) hay una extensa lista bibliogrfica.
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donde incluimos el trmino lineal de amortiguamiento Kd dt / para simular el efecto del
arrastre viscoso. Con el cambio de variable t g = ( / )
/
l
1 2
la (6.251) se escribe en la forma

( cos )sen + + + = k a t 1 0
2
(6.252)
donde un punto indica derivacin respecto de , a A = / l, = ( / )
/
l g
1 2
y k K g = ( / )
/
l
1 2
. La
(6.251) equivale el siguiente sistema autnomo de primer orden:

( cos )sen

=
= +
=
y
y ky a 1
1
2
(6.253)
Este sistema es tridimensional ( n = 3) y no lineal. Pero a diferencia del caso anterior no tiene
una integral primera, de modo que j = 0. En consecuencia n j = 3, lo que nos dice que un
pndulo forzado puede tener movimiento catico, como efectivamente ocurre.
Rutas al caos
La investigacin ha mostrado que el comportamiento de los sistemas no lineales sigue unos
pocos patrones universales. Tpicamente los sistemas que pueden tener caos lo exhiben para
ciertos intervalos de los parmetros relevantes (llamados parmetros de control) pero no para
otros. Claramente es importante averiguar cmo aparece y desaparece el caos a medida que vara
un parmetro de control. Esto es lo que se llama ruta al caos.
Una de esas rutas es la secuencia de duplicaciones del perodo que se aprecia en el diagrama de
bifurcaciones (Fig. 6.36). Muchos otros fenmenos adems del oscilador de Bender llegan al
caos por esa misma ruta y todos lo hacen del mismo modo. Si indicamos con
n
el valor del
parmetro de control ( en el caso del oscilador de Bender) para el cual ocurre la bifurca-
cin de orden n que hace que el perodo comprenda 2
n
tramos, se puede mostrar que para
n se cumple que
lim . ...
n
n n
n n
F

+
+ +

= =


1
2 1
4 6692 (6.254)
El nmero F se llama razn universal de Feigenbaum porque es el mismo para todas las se-
cuencias de duplicacin de perodos (con ciertas limitaciones que no comentaremos aqu).
En las Figs. 6.36 y 6.37 se observan otras rutas al caos. Por ejemplo cerca de = 1 59 . rad/s hay
una brusca transicin en la que se pasa directamente de una oscilacin de perodo 1 al caos. La
investigacin ha demostrado que la transicin al caos puede ocurrir segn tres patrones bsicos.
Uno es la secuencia se duplicaciones del perodo ya comentada. Las otras dos se llaman
intermitencia y cuasiperiodicidad. No vamos a discutir aqu estas rutas al caos y remitimos el
lector interesado a la bibliografa ya citada.
El hecho que fenmenos muy diferentes se comportan del mismo modo es muy interesante
porque permite usar los resultados obtenidos en un experimento para entender aspectos de
fenmenos que aparentemente no estn relacionados. Por este motivo la investigcin de los
sistemas no lineales tiene caractersticas interdisciplinarias y multidisciplinarias.
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Implicaciones del caos
El clebre matemtico, astrnomo y fsico francs Pierre-Simon, marqus de Laplace expres
que: una inteligencia que lograra abarcar todos los movimientos de los cuerpos del Uni-
verso, desde los ms grandes hasta los tomos ms pequeos, podra predecir con certeza el fu-
turo: nada se le escapara y todo estara presente ante su vista . Esta afirmacin expresa el
optimismo que provena de los formidables xitos de la Mecnica Newtoniana, en particular en
sus aplicaciones al movimiento de los cuerpos celestes (tema en el que Laplace realiz impor-
tantsimas contribuciones alrededor de la teora de perturbaciones de las rbitas planetarias) y
del hecho que las ecuaciones de Newton son determinsticas, en el sentido que su solucin est
unvocamente determinada por las condiciones iniciales.
La existencia del caos da por tierra con este tipo de expectativas ya que muestra que en la mayo-
ra de los sistemas mecnicos (incluso algunos muy sencillos) se presenta caos y es imposible
predecir el comportamiento de los mismos en el largo plazo
22
. Este hecho, a primera vista
sorprendente en una teora determinstica cual es la Mecnica Newtoniana, es una consecuencia
de la extrema sensibilidad a las condiciones iniciales que proviene de la no linealidad y por
mucho tiempo pas desapercibido para la mayora de los cientficos. Es importante que el lector
lo tenga presente.

22
En particular no se sabe si el movimiento de los planetas del Sistema Solar es estable, como crea haber
demostrado Laplace.
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