Anda di halaman 1dari 59

Bab II.

Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton


Bab II. Mekanika Lagrangian dan
Formalisme Hamilton
Pada bagian awal (Bab I) kita telah menggunakan
hukum-hukum Newton untuk menganalisis gerak sebuah
benda. Dengan menggunakan hukum ini kita dapat
menurunkan persamaan gerak benda. Hukum Newton
dapat diterapkan, jika gaya yang bekerja pada sebuah
benda diketahui. Namun dalam kebanyakan kasus,
persoalan yang dihadapi terkadang tidak mudah
diselesaikan dengan menggunakan dinamika gerak serta
persyaratan awal yang diberikan. Sebagai contoh, benda
yang bergerak pada sebuah permukaan berbentuk bola.
Persoalan yang dihadapi bukan hanya pada bentuk gaya
yang bekerja, akan tetapi penggunaan koordinat, baik
cartesian maupun koordinat lainnya sudah tidak efektif
lagi digunakan, sekalipun bentuk persamaan gayanya
diketahui.
Dalam bab ini akan dibahas tentang sebuah
pendekatan yang lebih efektif digunakan dalam mencari
persamaan gerak sistem yang pertama dikembangkan
oleh matematikawan Perancis Joseph Louis Lagrange
yang disebut formalisme Lagrange. Disamping
formalisme Lagrange terdapat pula formalisme Hamilton
yang sangat mirip. Perbedaaan keduanya terletak pada
koordinat umum yang dipakai. Formalisme Hamilton
menggunakan posisi dan kecepatan sebagai koordinat
rampatan yang menghasilkan persamaan linier orde-dua,
sedangkan pada formalisme Hamilton posisi dan
momentum digunakan untuk koordinat rampatan yang
menghasilkan persamaan diferensial orde-satu. Hasil
yang diperoleh dengan kedua formalisme tersebut
konsisten dengan hasil yang diperoleh dengan
menggunakan hukum-hukum Newton.
102
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
A. KOORDINAT RAMPATAN (UMUM)
Posisi sebuah partikel dalam l ruang dapat
dinyatakan dengan menggunakan tiga jenis koordinat;
dapat berupa koordinat Kartesian, koordinat bola atau
koordinat silinder. Jika partikel bergerak pada sebuah
bidang, atau pada sebuah permukaan yang terbatas,
maka hanya dibutuhkan dua koordinat untuk
menyatakan posisinya, sedangkan untuk partikel yang
bergerak pada sebuah garis lurus atau pada lintasan
lengkung cukup dengan menggunakan satu koordinat
saja.
Jika sistem yang ditinjau mengandung N partikel,
maka diperlukan paling kurang 3N koordinat untuk
menyatakan posisi semua partikel. Secara umum,
terdapat n jumlah minimum koordinat yang diperlukan
untuk menyatakan konfigurasi sistem. Koordinat-
koordinat tersebut dinyatakan dengan
q
1,
q
2
, ..q
n
(1)
yang disebut dengan koordinat rampatan (generalized
coordinates). Istilah rampat diambil dari kata merampat
dan papan Koordinat q
k
dapat saja berupa sudut atau
jarak. Tiap koordinat dapat berubah secara bebas
terhadap lainnya; sistem tersebut dinamakan holonomic.
Jumlah koordinat n dalam hal ini disebut dengan derajat
kebebasan sistem tersebut.
Dalam sistem yang nonholonomic, masing-masing
koordinat tidak dapat berubah secara bebas satu sama
lain, yang berarti bahwa banyaknya derajat kebebasan
adalah lebih kecil dari jumlah minimum koordinat yang
diperlukan untuk menyatakan konfigurasi sistem. Salah
satu contoh sistem nonholonomic adalah sebuah bola
yang dibatasi meluncur pada sebuah bidang kasar. Lima
koordinat diperlukan untuk menyatakan konfigurasi
sistem, yakni dua koordinat untuk menyatakan posisi
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
pusat bola dan tiga koordinat untuk menyatakan
perputarannya. Dalam hal ini, koordinat-koordinat
tersebut tidak dapat berubah semuanya secara bebas.
Jika bola tersebut menggelinding, paling kurang dua
koordinat mesti berubah. Dalam pembahasan
selanjutnya kita akan membatasi diri pada sistem
holonomic.
Untuk partikel tunggal, fungsi koordinat rampatan
lebih mudah diungkapkan dengan menggunakan
koordinat Kartesius:
x = x(q)
(satu derajat kebebasan - gerak pada sebuah
kurva).
x = x(q
1
,q
2
)
(dua derajat kebebasan - gerak pada sebuah
permukaan).
x = x(q
1
,q
2
,q
3
)
y = y(q
1
,q
2
,q
3
)
z = z(q
1
,q
2
,q
3
)
(tiga derajat kebebasan - gerak dalam sebuah
ruang)
Misalkan q berubah dari harga awal (q
1
,q
2
,
.) menuju harga (q
1
+q
1
,q
2
+q
1
..). Perubahan
koordinat Kartesius yang bersesuaian adalah :

..... +


2
2
1
1
q
q
x
q
q
x
x

(2)
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton

..... +


2
2
1
1
q
q
y
q
q
y
y

(3)

..... +


2
2
1
1
q
q
z
q
q
z
z

(4)
Turunan parsial x/q
1
dan seterusnya adalah fungsi dari
q. Sebagai contoh, misalkan sebuah partikel bergerak
dalam bidang. Misalkan kita memilih koordinat kutub
untuk menyatakan konfigurasi sistem, maka dalam hal
ini :
q
1
= r q
2
=
(5)
Selanjutnya :
x = x(r,) = r cos
y = y(r,) = r sin
(6)
dan

2
2
1
1
q
q
x
q
q
x
x


= cos r - r sin
(7)

2
2
1
1
q
q
y
q
q
y
y


= sin r + r cos
(8)
Sekarang perhatikan sebuah sistem yang
mengandung sejumlah n partikel; dalam hal ini
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
mengandung n derajat kebebasan serta koordinat
rampatannya dinyatakan dengan :
q
1,
q
2
, ..q
n
(9)
Selanjutnya perubahan konfigurasi dari (q
1,
q
2
, ..q
n
) ke
konfigurasi di dekatnya (q
1
+q
1,
q
2
+q
2
, q
n
+q
n
)
menyatakan perpindahan partikel ke i dari titik (x
i
,y
i
,z
i
)
ke titik di dekatnya (x
i
+x
i
,y
i
+y
i
,z
i
+z
i
) dimana:


n
1 k
k
k
i
i
q
q
x
x

(10)


n
1 k
k
k
i
i
q
q
y
y

(11)


n
1 k
k
k
i
i
q
q
z
z

(12)
Persamaan (1012) menunjukkan bahwa turunan
parsialnya merupakan fungsi q. Selanjutnya kita akan
mengambil indeks i untuk menyatakan koordinat
rectangular, dan indeks k untuk menyatakan koordinat
rampatan. Simbol x
i
kita pakai untuk menyatakan
sembarang koordinat rectangular. Jadi, untuk sistem
yang mengandung N partikel, i dapat berharga antara 1
dan 3N.
B. GAYA RAMPATAN
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
Jika sebuah partikel mengalami pergeseran sejauh
r dibawah pengaruh sebuah gaya aksi F, gaya yang
bekerja padanya dinyatakan dengan

z F y F x F W
z y x
+ + r F

(13)
Dalam bentuk yang lebih sederhana dapat dinyatakan
dengan


i
i i
x F W

(14)
Tampak bahwa persamaan di atas tidak hanya
berlaku untuk partikel tunggal, tetapi juga untuk sistem
banyak partikel. Untuk satu partikel, harga i adalah dari
1 sampai 3. Untuk N partikel, harga i adalah dari 1
sampai 3N.
Jika pertambahan x
i
dinyatakan dalam koordinat
rampatan, maka diperoleh


,
_


i k
k
k
i
i
q
q
x
F W




,
_

i k
k
k
i
i
q
q
x
F

(15)
102
Bab II. Mekanika Lagrangian


,
_

i
k
k k
i
i
q
q
x
F
Persamaan di atas juga dapat ditulis


k
k k
q Q W

(16)
dimana :

,
_

k
i
i k
dq
x
F Q

(17)
Besaran Q
k
yang didefinisikan menurut persamaan
di atas disebut dengan gaya rampatan. Oleh karena
perkalian Q
k
q
k
memiliki dimensi kerja/usaha, maka
dimensi Q
k
adalah gaya jika q
k
menyatakan jarak, dan
dimensi Q
k
adalah torka, jika q
k
menyatakan sudut.
C. GAYA RAMPATAN UNTUK SISTEM
KONSERVATIF
Jika sebuah gaya bekerja pada sebuah partikel
dalam sebuah medan gaya konservatif, besarnya gaya
tersebut dinyatakan oleh persamaan

i
i
x
V
F



(18)
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
dimana V menyatakan sebuah fungsi energi potensial.
Oleh karena itu perumusan gaya rampatan dapat
dinyatakan

,
_

i k
i
i
k
q
x
x
V
Q

(19)
Suku yang berada dalam tanda kurung tak lain adalah
turunan parsial fungsi V terhadap q
k
. Oleh karena itu

k
k
q
V
Q



(20)
Misalkan, kita menggunakan koordinat kutub, q
1
= r ; q
2
= , maka gaya rampatan dapat dinyatakan dengan Q
r
=
-V/r ; Q

= -V/. Jika V merupakan fungsi r saja


(dalam kasus gaya sentral), maka Q

= 0.
D. PERSAMAAN LAGRANGE
Untuk mencari persamaan diferensial gerak
sebuah benda yang dinyatakan dalam koordinat
rampatan, kita dapat memulai dengan persamaan
berikut:

i i i
x m F
(21)

dan selanjutnya kita akan mencoba menyatakan
persamaan tersebut dalam q. Pendekatan pertama yang
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
akan kita pakai adalah dari persamaan energi. Kita akan
menghitung energi kinetik T dalam bentuk koordinat
Kartesian dan selanjutnya kita akan nyatakan dalam
koordinat rampatan dan turunannya terhadap waktu.
Energi kinetik T dari sebuah sistem yang mengandung N
partikel dapat dinyatakan dengan

[ ]

+ +
k
1 i
2
i
2
i
2
1 i 2
1
z y x m T (

(22)

atau dalam bentuk yang lebih ringkas ditulis sebagai
berikut

N 3
1 i
2
i i 2
1
x m T

(23)
Mari kita mencoba menyatakan hubungan antara
koordinat x dan q yang juga mengandung waktu t secara
eksplisit. Kita dapat misalkan
) , ,..., , ( t q q q x x
n 2 1 i i

(24)
dan selanjutnya

t
x
q
q
x
x
i
k
k
i
i


(25)
Dalam pembahasan selanjutnya, kita tetapkan
bahwa harga i adalah 1,2, ..3N dimana N menyatakan
jumlah partikel dalam sistem, dan harga k adalah 1,2, .
.n; dimana n menyatakan jumlah koordinat rampatan
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
(derajat kebebasan) sistem. Oleh karena itu kita dapat
melihat bahwa energi kinetik sebagai fungsi koordinat
rampatan, turunannya terhadap waktu, atau mungkin
dalam waktu. Dalam banyak hal, waktu t tidak secara
eksplisit terkait hubungan antara x
i
dan q
k
, sehingga
x
i
/t = 0. Jelaslah bahwa energi kinetik T merupakan
fungsi kuadrat yang homogen dari kecepatan rampatan
k
q
.
Dari persamaan
k
i
k
i
q
x
q
x


(26)
Kalikan kedua ruas (ruas kiri dan kanan) dengan
i
x
dan
diferensialkan terhadap t, akan diperoleh:

,
_

,
_

k
i
i
k
i
i
q
x
x
dt
d
q
x
x
dt
d


k
i
i
k
i
i
q
x
x
q
x
x




(27)
atau

,
_

,
_

2
x
q q
x
x
2
x
q dt
d
2
i
k k
i
i
2
i
k


(28)
Jika selanjutnya kita kalikan m
i
dan kita gunakan
hubungan
i i i
F x m
, kita dapat peroleh
102
Bab II. Mekanika Lagrangian

,
_

,
_

2
x m
q q
x
F
2
x m
q dt
d
2
i i
k k
i
i
2
i i
k


(29)
Lakukan penjumlahan terhadap i akan diperoleh :

,
_

i k k
i
i
k
q
T
q
x
F
q
T
dt
d


(30)
Dari definisi gaya rampatan kita peroleh

k
k
k
q
T
Q
q
T
dt
d


(31)
Ini adalah persamaan diferensial gerak yang dinyatakan
dalam koordinat rampatan dan dikenal dengan
persamaan Lagrange untuk gerak.
Dalam kasus gerakannya adalah konservatif,
persamaan Lagrange dapat ditulis sebagai berikut:

k k k
q
V
q
T
q
T
dt
d


(32)
Persamaan ini biasanya ditulis dalam bentuk yang lebih
singkat dengan mendefinisikan fungsi Lagrangian L yakni
L = T - V
(33)
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
Yang berarti bahwa kita dapat menyatakaan T dan V
dalam koordinat rampatan. Oleh karena V = V(q
k
) dan
0 q V
k


/ , kita peroleh

k k
q
T
q
L

dan
k k k
q
V
q
T
q
L


(34)
Persamaan Lagrange dapat ditulis

k k
q
L
q
L
dt
d


(35)
Persamaan diferensial gerak untuk suatu sistem
konservatif dapat dicari jika kita ketahui fungsi
Lagrangian dalam bentuk koordinat tertentu. Di sisi lain,
jika gaya rampatan tidak konservatif, misalkan nilainya
adalah
'
k
Q , maka kita dapat menuliskan

k
k k
q
V
Q Q


'

(36)
Selanjutnya kita dapat mendefinisikan sebuah fungsi
Lagrangian L = T - V, dan menuliskan persamaan
diferensial gerak dalam bentuk

k
k
k
q
L
Q
q
L
dt
d

'


(37)
102
Bab II. Mekanika Lagrangian

'
k
k k
d L L
Q
dt q q


&

(37)
Bentuk di atas lebih mudah dipakai jika gaya gesekan
diperhitungkan.
E. BEBERAPA CONTOH PEMAKAIAN PERSAMAAN
LAGRANGE
Berikut ini akan dibahas beberapa kehandalan
persamaan Lagrange untuk menyelesaikan masalah-
masalah gerak. Prosedur umum yang dipakai untuk
mencari persamaan diferensial gerak dari sebuah sistem
adalah sebagai berikut:
1. Pilih sebuah kumpulan koordinat untuk menyatakan
konfigurasi sistem.
2. Cari energi kinetik T sebagai fungsi koordinat
tersebut beserta turunannya terhadap waktu.
3. Jika sistem tersebut konservatif, cari energi potensial
V sebagai fungsi koordinatnya, atau jika sistem
tersebut tidak konservatif, cari koordinat rampatan
Q
k
.
4. Persamaan deferensial gerak selanjutnya dapat dicari
dengan menggunakan persamaan di atas.
Beikut ini adalah beberapa contoh pemakaiannya :
1. Pandanglah sebuah partikel bermassa m yang
bergerak akibat pengaruh gaya sentral pada sebuah
bidang. Rumuskan persamaan gerak partikel
tersebut.
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
Misalkan koordinat polar (r,) digunakan sebagai
koordinat rampatan. Koordinat Cartesian (r,) dapat
dihubungkan melalui :
x = r cos y = r sin
Energi kinetik partikel dapat ditulis :
( ) ( )
2 2 2 2 2 2
1 1 1
2 2 2
T mv m x y m r r + + & & & &
Energi potensial oleh gaya sentral
( )
1/ 2
2 2
k k
V
r
x y

+
Persamaan Lagrange untuk sistem ini:
( )
2 2 2
1
2
k
L T V m r r
r
+ + & &
Dari persamaan Lagrange:
k k k
q
V
q
T
q
T
dt
d

k k
d L L
0
dt q q
_




,
&
Substitusi q
1
= r dan q
2
= , diperoleh:
d L L
0
dt r r

_



,
&
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
d L L
0
dt

_



,
&
Dari kedua persamaan di atas diperoleh:
2
2
L
mr
r
d L
mr
dt r
L k
mr
r r

&
&
&&
&
&
&
2 2
2
k
mr mr
r

&
&&
Untuk partikel yang bergerak dalam medan konservatif :
2
V(r) k
F(r)
r r r

_



,
Jadi :
2 2
r
mr mr F +
&
&&
Dari persamaan Lagrange :
2
L
mr

&
&
L
0

2
d L
2mrr mr
dt

_
+

,
& &&
&
&
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton

2
2mrr mr 0 +
& &&
&
atau :
( )
2
d dJ
mr 0
dt dt

&
Hal ini berarti bahwa J merupakan momentum sudut
yang nilainya konstan. Integrasi persamaan di atas
menghasilkan
2
J mr
&
= konstan
Berdasarkan persamaan di atas dapat dikatakan bahwa
dalam medan konservatif momentum sudut J,
merupakan tetapan gerak.
2. Osilator Harmonik
Pandanglah sebuah osilator harmonik 1-dimensi, dan
misalkan padanya bekerja sebuah gaya peredam
yang besarnya sebanding dengan kecepatan. Oleh
karena itu sistem dapat dipandang tidak konservatif.
Jika x menyatakan pergeseran koordinat, maka fungsi
Lagrangiannya adalah
L = T - V =
2
2
1
2
2
1
kx x m

(38)
dimana m adalah massa dan k adalah tetapan
kelenturan pegas. Selanjutnya:
x m
x
L

dan kx
x
L


(39)
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
Oleh karena pada sistem bekerja gaya yang tidak
konservatif yang harganya sebanding dengan
kecepatan; dalam hal ini Q' = -c x &, sehingga
persamaan gerak dapat ditulis :
( ) ) ( kx x c x m
dt
d
+

(40)


mx cx kx 0 + +
&& &

Ini tak lain adalah persamaan gerak osilator harmonik
satu dimensi dengan gaya peredam yang sudah kita
kenal.

3. Partikel yang berada dalam medan sentral.
Mari kita rumuskan persamaan Lagrange gerak
sebuah partikel dalam sebuah bidang di bawah
pengaruh gaya sentral. Kita pilih koordinat polar q
1
=
r, q
2
= . Maka
( )
2 2 2
2
1
2
2
1
r r m mv T +


(41)

) (r V V

(42)
( ) ( ) r V r r m L
2 2 2
2
1
+


(43)
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
Selanjutnya dengan menggunakan persamaan
Lagrange, diperoleh :
r m
r
L

) r ( f mr
r
L
2


(44)

0
L

2
mr
L

(45)
Oleh karena sistemnya tidak konservatif, maka
persamaan geraknya adalah :

r
L
r
L
dt
d


L L
dt
d


(46)
) (r f mr r m
2
+

( ) 0 mr
dt
d
2

(47)
4. Mesin Atwood
Sebuah mesin Atwood yang terdiri dari dua benda
bermassa m
1
dan m
2
dihubungkan oleh tali homogen
yang panjangnya l dan dilewatkan pada katrol (lihat
gambar). Sistem ini memiliki satu derajat kebebasan.
Kita ambil variabel x untuk menyatakan konfigurasi
sistem, dimana x adalah jarak vertikal dari katrol ke
massa m
1
seperti yang ditunjukkan pada gambar.
102
a
l-x
x
m
1
m
2
Bab II. Mekanika Lagrangian
Gambar 2. 1
Mesin atwood tunggal

Kecepatan sudut katrol adalah a x / , dimana a adalah
jari-jari katrol. Energi kinetik sistem ini adalah :

2
2
2
1
2
2 2
1
2
1 2
1
a
x
I x m x m T

+ +
(48)

dimana I adalah momen inersia katrol. Energi potensial
sistem adalah :

2 1
V m gx m g( l x )

(49)
Anggap bahwa pada sistem tidak bekerja gaya gesekan,
sehingga fungsi Lagrangiannya adalah

( ) gl m x m m g x
a
I
m m L
2 2 1
2
2
2 1 2
1
+ +

,
_

+ +

(50)
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
dan persamaan Lagrangenya adalah

x
L
x
L
dt
d


(51)
yang berarti bahwa :

( )
2 1
2
2 1
m m g x
a
I
m m

,
_

+ +

(52)
atau

1 2
2
1 2
m m
x g
m m I / a

+ +
&&

(53)
adalah percepatan sistem. Nampak bahwa jika m
1
>m
2
,
maka m
1
akan bergerak turun, sebaliknya jika m
1
<m
2
maka m
1
akan bergerak naik dengan percepatan
tertentu.
5. Mesin Atwood Ganda
Mesin Atwood ganda diperlihatkan pada gambar 2.2..
Nampak bahwa sistem tersebut mempunyai dua derajat
kebebasan. Kita akan menyatakan konfigurasi sistem
dengan koordinat x dan x'. Massa katrol dalam hal ini
diabaikan (untuk menyederhanakan persoalan).
Energi kinetik dan energi potensial sistem adalah :

2
3 2
1
2
2 2
1
2
1 2
1
x x m x x m x m T ) ' ( ) ' ( + + +
(54)
102
Bab II. Mekanika Lagrangian

) ' ' ( ) ' ( x l x l g m x x l g m gx m V
3 2 1
+ +

(55)
dimana m
1
, m
2
dan m
3
adalah massa masing-masing
beban, dan l serta l' adalah panjang tali penghubungnya.
103
l-x
x
m
1
l'-x
m
3
m
2
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
Gambar 2.2.
Mesin Atwood Ganda
2 2 2
1 1 1
1 2 3 1 2 3 2 2 2
2 3
L m x m ( x x ') m ( x x ') g(m m m )x
g(m m )x ' tetapan
+ + + + +
+
& & & & &

(56)
sehingga persamaan geraknya dapat ditulis :

x
L
x
L
dt
d


' ' x
L
x
L
dt
d


(57)
dengan penyelesaian

) ( ) ' ( ) ' (
3 2 1 3 2 1
m m m g x x m x x m x m + + +

(58)

) ( ) ' ( ) ' (
3 2 3 2
m m g x x m x x m + + +

(59)
dan dari persamaan ini percepatan x dan ' x dapat
ditentukan.
6. Partikel yang bergerak pada bidang miring yang
dapat digerakkan.
Mari kita tinjau sebuah persoalan dimana sebuah
partikel meluncur pada sebuah bidang miring yang juga
dapat bergerak pada permukaan datar yang licin, seperti
yang ditunjukkan pada gambar 2.3. Dalam persoalan ini
terdapat dua derajat kebebasan, sehingga kita butuhkan
dua koordinat untuk menggambarkan keadaan sistem
yang kita tinjau. Kita akan memilih koordinat x dan x'
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
yang masing-masing menyatakan pergeseran dalam
arah horisontal bidang terhadap titik acuan dan
pergeseran partikel dari titik acuan terhadap bidang
seperti yang ditunjukkan pada gambar.
Dari analisis diagram vektor kecepatan, nampak
bahwa kuadrat kecepatan partikel diperoleh dengan
menggunakan hukum kosinus :

+ + cos x x 2 x x v
2 2 2
'
'

(60)
Oleh karena itu energi kinetiknya adalah

2
2
1
2 2 2 2
2
1
2
2
1
2
2
1
x M ) cos x x 2 x x m x M mv T + + + +
' '
(
(61)
dimana M adalah massa bidang miring dengan sudut
kemiringan , seperti yang ditunjukkan dalam gambar
2.3. dan m adalah massa partikel. Energi potensial
sistem tak terkait dengan x oleh karena bidangnya
horisontal, sehingga kita dapat tuliskan :
V=mgx'sin + tetapan
(62)
dan

2 ' 2 ' 2 '
1 1
2 2
L m(x x 2xx cos ) Mx mgx sin tetapan + + + + + & & && &&

(63)
Persamaan geraknya


x
L
x
L
dt
d


' ' x
L
x
L
dt
d


(64)
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
sehingga

0 x M ) cos x x m + + ' (
; + + mgsin ) cos x x m
'
(
(65)
Percepatan x dan
'
x
adalah :


+

2
cos
m
M m
cos sin g
x
;
M m
cos m
1
sin g
' x
2
+




(66)
Gambar 2. 3
102
' x
v x'

M
x

x
m
Bab II. Mekanika Lagrangian
Gerak pada bidang miring dan representasi
vektornya
7. Penurunan persamaan Euler untuk rotasi bebas
sebuah benda tegar. Metode Lagrange dapat
digunakan untuk menurunkan persamaan Euler untuk
gerak sebuah benda tegar. Kita akan tinjau kasus
torka - rotasi bebas. Kita ketahui bahwa energi kinetik
diberikan oleh persamaan:
) I I I (
2
1
T
2
3 3
2
2 2
2
1 1
+ +
(67)

Dalam hal ini harga mengacu pada sumbu utama.
Dalam Bagian sebelumnya telah ditunjukkan bahwa
dapat dinyatakan dalam sudut Euler , dan sebagai
berikut:
+ sin sin cos
1

+ cos sin sin
2


(68)
+ cos
3

Dengan memperhatikan sudut Eulerian sebagai


koordinat rampatan, persamaan geraknya adalah:


L L
dt
d


(69)
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton


L L
dt
d


(70)


L L
dt
d


(71)
oleh karena Q (gaya rampatan) semuanya nol. Dengan
menggunakan aturan/dalil rantai :




3
3
T L

(72)
Sehingga


3 3
I
L
dt
d


(73)
Dengan menggunakan lagi aturan rantai, kita peroleh



+



2
2 2
1
1 1
I I
T
) sin sin cos ( I ) cos sin sin ( I
2 2 1 1
+ +


1 2 2 2 1 1
I I

(74)
Akibatnya, persamaan 71 menjadi :
102
Bab II. Mekanika Lagrangian

) I I ( I
2 1 2 1 3 3


(75)
yang mana seperti yang ditunjukkan dalam bagian
sebelumnya adalah persamaan Euler ketiga untuk rotasi
bebas sebuah benda tegar dibawah pengaruh torka nol.
Persamaan Euler lainnya dapat diperoleh dengan
melakukan permutasi siklik (putaran) dari subskrip : 12,
23, 31.
8. Pandanglah sebuah benda bermassa m (gambar 2.4)
meluncur dengan bebas pada sebuah kawat dengan
lintasan berbentuk lingkaran dengan jari-jari a.
Lingkaran kawat berputar searah jarum jam pada bidang
horisontal dengan kecepatan sudut disekitar titik O.
(a). Selidiki bagaimana gerak benda tersebut, dan (b).
Bagaimana reaksi lingkaran kawat.
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
Gambar 2.4.
Gerak pada kawat melingkar
Perhatikan gambar di atas. C adalah pusat
lingkaran kawat. Diameter OA membentuk sudut
t

dengan sumbu-X, sedangkan benda bermassa m
membentuk sudut dengan diameter OA. Jika yang kita
perhatikan hanyalah gerak benda bermassa m saja,
maka sistim yang kita tinjau memiliki satu derajat
kebebasan, oleh karena itu hanya koordinat rampatan q
= yang dipakai. Berdasarkan gambar 2.4 a dan 2.4 b,
kita dapat tuliskan:
) t cos( a t cos a x + +
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
) t sin( a t sin a y + +
[ ] ) t ( ) t sin( a t sin a x + +

[ ] ) t ( ) t cos( a t cos a y + + +

Kuadratkan persamaan-persamaan di atas, kemudian


jumlahkan akan diperoleh besaran energi kinetik :
( ) ( ) ( ) [ ] + + + + + cos 2 ma y x m T
2
2 2
2
1
2 2
2
1

( ) + +

cos ma
T
2

dan
( )

,
_

sin ma
T
dt
d
2

( ) +

sin ma
T
2

Selanjutnya persamaan Lagrange :
1
1 1
Q
q
T
q
T
dt
d

,
_

Dalam hal ini Q


1
= 0 dan q
1
= , maka persamaan yang
dihasilkan :
( ) ( ) 0 sin ma sin ma
2 2
+ +


0 sin
2
+

Persamaan di atas menggambarkan gerak benda
bermassa m pada lingkaran kawat. Untuk harga yang
cukup kecil,
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
0
2
+

yang tak lain adalah gerak bandul sederhana.
Bandingkan dengan persamaan berikut :
0
l
g
+

Dan kita peroleh
l
g
2
atau
2
g
l

Ini berarti bahwa benda bermassa m berosilasi di sekitar


garis berputar OA sebagai bandul sederhana yang
panjangnya
2
/ g l . Persamaan tersebut selanjutnya
dapat juga digunakan untuk menghitung kecepatan dan
posisi benda bermassa m.
b.Untuk menghitung reaksi kawat, kita mesti melihat
pergeseran virtual massa m dalam suatu arah yang
tegaklurus pada kawat. Untuk maksud tersebut, kita
anggap bahwa jarak CB sama dengan jarak r
(merupakan variabel dan bukan tetapan), seperti yang
ditunjukkan pada gambar 2.4 c. Maka dalam hal ini
terdapat dua derajat kebebasan dan dua koordinat
rampatan, yakni r dan . Dari gambar nampak bahwa:
( ) + + t cos r t cos a x
( ) + + t sin r t sin a y
( ) ( ) [ ] ( )

+ + + + t sin r t cos r t sin a x
( ) ( ) [ ] ( )

+ + + + + t cos r t sin r t cos a y
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
( )
( ) ( ) [ ] cos r a sin r a r r a m
y x m T
+ + + + + +
+


2 2
2
1
2
1
2
2 2 2 2
2 2

r
Q
r
T
r
T
dt
d

,
_


Dimana Q
r
= R adalah gaya reaksi. Nilai dari r T dan
r T diperoleh dari persamaan (i) dan jika disubstitusi
ke persamaan (ii), didapatkan :
( ) ( ) [ ] cos a r cos a r m R + + +


2
0 0 r dan , r , a r
( ) [ ]
2
2
+ +

cos ma R
yang merupakan persamaan yang menyatakan reaksi
kawat .
9. Bahaslah gerak sebuah partikel dengan massa m
yang bergerak pada bidang sebuah kerucut dengan
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
sudut setengah puncak (half-angle)

(lihat Gambar 2.5)


dimana gaya yang bekerja hanyalah yang disebabkan
oleh gaya gravitasi saja.

Gambar 2.5.
Gerak pada kerucut

Misalkan puncak kerucut berada di titik O
(pusat koordinat dalam gambar), sedangkan sumbu
kerucut berimpit dengan sumbu z. Posisi partikel
pada permukaan kerucut dapat dinyatakan dengan
koordinat Cartesian (x,y,z). Namun kita akan
gunakan koordinat silinder (
) , , z r
sebagai koordinat
rampatannya. Tidak semua ketiga koordinat
tersebut a adalah independen (bebas satu sama
lain). Koordinat z dan r dihubungkan oleh parameter

melalui persamaan :
cot r z
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
cot r z
Kemudian diperoleh dua derajat kebebasan. Bisa
digunakan r, sebagai koordinat umum dan
menghilangkan z dengan menggunakan persamaan
pembatas diatas. Energi kinetik massa m adalah :

[ ] ( ) [ ]
( )
2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
1
1
2
1
2
1
2
1

r csc r m
r cot r m z r r m mv T
+
+ + + +
atau
Energi potensial massa m (anggap V = 0 dan z = 0) :
cot mgr mgz V
Kemudian Lagrangian L sistem :
( ) cot mgr r csc r m V T L +
2 2 2 2
2
1

Persamaan Lagrange untuk koordinat r adalah :


0

,
_

r
L
r
L
dt
d


Dengan memasukkan nilai L, diperoleh :
cot , csc , csc
2 2 2
mg mr
r
L
r m
r
L
dt
d
r m
r
L

,
_

Substitusi nilai ini ke persamaan (*), diperoleh :


103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
0
2 2
+ sin cos g sin r r


Ini adalah persamaan gerak untuk koordinat r.
Persamaan Lagrange untuk koordinat adalah :
0

,
_


L L
dt
d


(**)
Dengan memasukkan nilai L, diperoleh :
0
2

L
dan mr
L

Substitusi nilai ini ke persamaan (ii), diperoleh :


( ) ( ) 0
2

z
J
dt
d
mr
dt
d

Artinya
tan kons mr J
z

2
F. MOMENTUM RAMPATAN
Tinjaulah gerak sebuah partikel tunggal yang
bergerak sepanjang garis lurus (rectilinier motion).
Energi kinetiknya adalah

2
2
1
x m T
(76)
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
dimana m adalah massa partikel, dan x adalah koordinat
posisinya. Selanjutnya disamping mendefinisikan
momentum partikel p sebagai hasil kali mx , kita juga
dapat mendefinisikan p sebagai kuantitas
x
T

, yakni:
x m
x
T
p


(77)
Dalam kasus dimana sebuah sistem yang digambarkan
oleh koordinat rampatan q
1
, q
2
, , q
k
q
n
, kuantitas p
k
didefinisikan dengan

k
k
q
L
p


(78)
yang disebut momentum rampatan. Persamaan
Lagrange untuk sistem konservatif dapat ditulis

k
k
q
L
p



(79)
Misalkan dalam kasus khusus, satu dari koordinatnya,
katakanlah q

, tidak tersirat secara eksplisit dalam L.


Maka

q
L
p


(80)
sehingga
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton


c tetapan p

(81)
Dalam kasus ini, koordinat q

dikatakan dapat terabaikan


(ignorable). Momentum rampatan yang diasosiasikan
dengan koordinat terabaikan tak lain adalah tetapan
gerak sistem.
Sebagai contoh, dalam persoalan partikel yang
meluncur pada bidang miring yang licin (yang telah
dikerjakan pada bagian sebelumnya), kita dapatkan
bahwa koordinat x, posisi bidang, tidak tersirat dalam
fungsi Lagrangian L. Oleh karena x merupakan suatu
koordinat terabaikan, maka
tetapan cos ' x m x ) m M (
x
L
p
x
+ +


(82)
Kita dapat lihat bahwa ternyata p
x
adalah komponen
total dalam arah mendatar dari momentum linier sistem
dan oleh karena tidak terdapat gaya yang bekerja dalam
arah mendatar pada sistem, komponen momentum linier
dalam arah mendatar harus konstan.
Contoh lain koordinat terabaikan dapat dilihat
dalam kasus gerak partikel dalam medan sentral. Dalam
koordinat polar
( ) ) r ( V r r m L
2 2 2
2
1
+



(83)
seperti yang diperlihatkan dalam contoh di atas. Dalam
kasus ini adalah koordinat terabaikan dan
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
tetapan mr
L
p
2



(84)
yang sebagaimana telah kita ketahui dari bab terdahulu
adalah momentum sudut di sekitar titik asal.
Contoh
Bandul sferis, atau potongan sabun dalam mangkuk.
Suatu persoalan klasik dalam mekanika adalah bahwa
partikel yang terbatasi untuk berada pada permukaan
sferis yang licin di bawah pengaruh gravitasi, seperti
sebuah massa kecil meluncur pada permukaan mangkuk
yang licin. Kasus ini juga digambarkan oleh bandul
sederhana yang berayun dengan bebas dalam
sembarang arah, Gambar 2.6. Ini dinamakan bandul
sferis, yang dinyatakan sebelumnya dalam bagian
terdahulu.
103

m
mg

l
y
z
x
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
Gambar 2.6
Bandul sferis
Dalam hal ini terdapat dua derajat kebebasan, dan
kita akan menggunakan koordinat rampatan dan
seperti yang ditunjukkan. Hal ini kenyataannya ekivalen
dengan koordinat bola dengan r = l = tetapan dimana l
adalah panjang tali bandul. Kedua komponen kecepatan
adalah v

l dan v

sin l . Ketinggian bola bandul,


dihitung dari bidang-xy, adalah (l - l cos ) , sehingga
fungsi Lagrangian adalah
) cos 1 ( mgl ) sin ( ml
2
1
L
2 2 2 2
+


(85)
Koordinat dapat diabaikan, sehingga diperoleh
tetapan sin ml
L
p
2 2


(86)
Ini adalah momentum sudut di sekitar sumbu tegak atau
sumbu z. Kita akan menundanya untuk persamaan
dalam :


L L
dt
d


(87)
yang dapat juga dinyatakan sebagai:
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
sin mgl cos sin ml ml
2 2 2


(88)
Mari kita perkenalkan tetapan h, yang didefinisikan
dengan:

2
ml
p
sin h




(89)
Selanjutnya persamaan diferensial gerak dalam
menjadi
0
sin
cos
h sin
l
g
2
2
2

+


(90)
Persamaan (90) mengandung beberapa makna sebagai
berikut. Pertama, jika sudut konstan, maka h = 0.
Akibatnya, persamaan di atas dapat ditulis sebagai :
0 sin
l
g
+


(91)
yang tak lain adalah persamaan gerak bandul
sederhana. Geraknya berada dalam bidang =
o
=
konstan. Kedua, adalah kasus banduk konik (conical
pendulum). Dalam hal ini, gantungan bandul
menggambarkan suatu lingkaran horisontal, sehingga
=
o
= konstan. Jadi, 0

dan 0

, sehingga
persamaan (90) dapat disederhanakan menjadi :
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton

0
sin
cos
h sin
l
g
o
2
o
2
2
o



(92)
atau :

o o
4 2
sec sin
l
g
h
(93)
Dari nilai h yang diperoleh pada persamaan di atas,
maka

o
2
o
sec
l
g


(94)
yang tak lain adalah persamaan gerak bandul konik.
102
=
1
=
2
Bab II. Mekanika Lagrangian
Gambar 5
Gambar 2.7
Gerak pada permukaan bola
G. FUNGSI HAMILTON
Persamaan Hamilton untuk gerak juga dinamakan
persamaan kanonik gerak. Pandanglah sebuah fungsi
dari koordinat rampatan


k
k k
L p q H

(95)
Untuk sebuah sistem dinamik sederhana, energi kinetik
sistem adalah fungsi kuadrat dari
q
dan energi
potensialnya merupakan fungsi q saja :
) q ( V ) q , q ( T L
k k k


(96)
Berdasarkan teorema Euler untuk fungsi homogen,
diperoleh




k k
k
k k
k
k
k k
T 2
q
T
q
q
L
q L p q



(97)
Oleh karena itu :
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton

+
k
k k
V T ) V T ( T 2 L p q H

(98)
Persamaan ini tak lain adalah energi total dari sistem
yang kita tinjau. Selanjutnya, pandang n buah
persamaan yang ditulis sebagai :

k
k
q
L
p

(k = 1,2, n)
(99)
dan nyatakan dalam
q
dalam p dan q
) q , p ( q q
k k k k

(100)
Dengan persamaan di atas, kita dapat nyatakan fungsi H
yang bersesuaian dengan variasi
k k
q , p sebagai
berikut :

1
]
1

+
k
k
k
k
k
k k k k
q
q
L
q
q
L
p q q p H



(101)
Suku pertama dan suku kedua yang ada dalam tanda
kurung saling meniadakan, oleh karena menurut defenisi
k k
q / L p
, oleh karena itu:

[ ]


k
k k k
q p p q H

(102)
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
Variasi fungsi H selanjutnya dapat dinyatakan dalam
persamaan berikut :

1
]
1


k
k
k
k
k
q
q
H
p
p
H
H

(103)
Akhirnya diperoleh :


Dua persamaan terakhir ini dikenal dengan persamaan
kanonik Hamilton untuk gerak. Persamaan-persamaan ini
terdiri dari 2n persamaan defernsial orde-1 (bandingkan
dengan persamaan Lagrange yang mengandung n
persamaan diferensial orde-2. Persamaan Hamilton
banyak dipakai dalam mekanika kuantum (teori dasar
gejala atomik).
Contoh pemakaian.
1. Gunakan persamaan Hamilton untuk mencari
persamaan gerak osilator harmonik satu dimensi.
Jawab : Energi kinetik dan energi potensial sistem
dapat dinyatakan sebagai :
103
k
k
q
p
H

k
k
p
q
H

(104)
(105)
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton

2
x m
2
1
T dan
2
Kx
2
1
V
(106)
Momentumnya dapat ditulis

x m
x
T
p

atau
m
p
x

(107)
Hamiltoniannya dapat ditulis :

2 2
x
2
K
p
m 2
1
V T H + +
(108)
Persamaan geraknya adalah :

x
p
H

p
x
H


(109)
dan diperoleh :
x
m
p

p Kx
Persamaan pertama menyatakan hubungan momentum-
kecepatan. Dengan menggunakan kedua persamaan di
atas, dapat kita tulis :
0 Kx x m +
(110)
yang tak lain adalah persamaan osilator harmonik.
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
2. Gunakan persamaan Hamilton untuk mencari
persamaan gerak benda yang berada di bawah
pengaruh medan sentral.
Jawab : Energi kinetik dan energi potensial sistem dapat
dinyatakan dalam koordinat polar sebagai berikut:
) r r (
2
m
T
2 2 2
+

dan V=V(r)
(111)
Jadi :
r m
r
T
p
r

m
p
r
r


(112)

2
mr
T
p
2
mr
p


(113)
Akibatnya :
) r ( V )
r
p
p (
m 2
1
H
2
2
2
r
+ +


(114)
Persamaan Hamiltoniannya:

r
p
H
r

,
r
p
r
H

p
H
,

p
H

(115)
Selanjutnya:
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
r
m
p
r

(116)

r
3
2
p
mr
p
r
) r ( V



(117)


2
mr
p

(118)

0 p


(119)
Dua persamaan yang terakhir menunjukkan bahwa
momentum sudut tetap,

2
p kons tan mr mh


&

(120)
Sedangkan dua persamaan sebelumnya memberikan,

r
) r ( V
r
mh
p r m
3
2
r


(121)
untuk persamaan gerak dalam arah radial.

102
Bab II. Mekanika Lagrangian
H. PERSAMAAN LAGRANGE UNTUK GERAK DALAM
MEDAN ELEKTROMAGNETIK
Salah satu masalah penting dalam persoalan
mekanika adalah gerak zarah bermuatan dalam medan
elektromagnetik. Hal itu dibahas dalam bab ini,
khususnya cara penyelesaiannya dengan metode
Lagrange.
Medan elektromagnetik mempunyai potensial
yang bergantung dari kecepatan zarah. Oleh karena itu
perlu dilakukan penanganan terlebih dahulu terhadap
bentuk matematika fungsi potensial itu, sehingga
kemudian metode Lagrange dapat diterapkan.
Suatu zarah dengan massa m dan muatan q yang
bergerak dalam medan listrik E dan medan magnet
berinduksi magnet B, dipengaruhi geraknya oleh gaya :
F = q E + q v x B
(122)
Dalam ungkapan itu v merupakan kecepatan zarah.
Komponen gaya itu dalam arah X berbentuk:
[ ]
y z x x
B z B y q E q F +

(123)
Menurut teori elektromagnet, fungsi potensial
suatu medan elektromagnet terdiri dari dua bagian
berikut :
Potensial skalar dan potensial vektor A
Masing-masing besaran itu berkait dengan kuat medan E
dan induksi magnetik B melalui hubungan :
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
t
A
E


A B
(124)
Jika medan tak bergantung waktu, maka :
A B dan E

(125)
Medan E tidak terkait dengan B.
Perhatikanlah suatu fungsi U yang diungkapkan sebagai :
[ ] ) t , r ( A v q ) t , r ( q U
(126)
Fungsi ini tak lain adalah fungsi potensial suatu zarah
bermuatan dalam suatu medan elektromagnetik. Fungsi
U tersebut dapat ditulis sebagai :
[ ]
z y x
A z A y A x q q U + +

(127)
Perkalikanlah sekarang bagaimana bentuk fungsi

,
_

x
U
dt
d
x
U


(128)
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
Yang diperoleh dengan mendiferensiasi persamaan (127)
ke x, ke x , dan kemudian ke t. Dua yang pertama secara
parsial.
Diferensiasi U secara parsial ke x, memberikan :

,
_

x
A
z
x
A
y
x
A
x q
x
q
x
U
z
y
x


(129)
Diferensiasi U secara parsial ke x , memberikan :

x
A q
x
U


(130)
Diferensiasi persamaan i ke t, menghasilkan :

,
_

,
_

z
z
A
y
y
A
x
x
A
t
A
q
x
U
t
U
x x x x


(131)
Sehingga bentuk persamaan 128 menjadi :
( )
x
y z x
x z x
y
x
F
B z B y q E q
z
A
x
A
z
y
A
x
A
y q
t
A
x
q
x
U
dt
d
x
U

+
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

Oleh karena itu :


103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton

( )
x y z x
F B z B y q qE
x
U
t x
U
+

,
_



(132)
Dengan
z y x
E

E k j i + + adalah kuat medan listrik


z y x
B

B k j i + + adalah induksi magnetik


Persamaan 132 yang merupakan fungsi potensial untuk
zarah yang bermuatan dalam sebuah medan
elektromagnetik, merupakan fungsi dari kedudukan dan
kecepatan.
Seperti pembahasan-pembahasan sebelumnya
fungsi Lagrange senantiasa menganggap bahwa fungsi
potensial V hanya bergantung pada kedudukan saja
yakni :
V = V (q
1
, q
2
, .......... q
3N
)
(133)
Pertanyaan kita adalah apakah mungkin persamaan
Lagrange dapat diterapkan dalam persoalan gerak zarah
bermuatan listrik ?
Andaikan bahwa gaya-gaya rampatan Q
k
yang
bekerja pada suatu sistem mekanika agar dapat
diturunkan dari suatu fungsi potensial skalar U yang
bergantung dari kecepatan. Jika hubungan antara Q
k
dan potensial U dinyatakan oleh

,
_

k k
k
q
U
t q
U
Q


(134)
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
dan fungsi Lagrange untuk sistem ini dinyatakan oleh :
L = T U
(135)
Berdasar pada pembahasan-pembahasan
sebelumnya, hubungan antara T, Q
k
, q
k
, dan
k
q
dapat
dinyatakan dengan

,
_

,
_

k
k
k
q
T
Q
q
U
t


(136)
Substitusi 134 ke dalam 136 menghasilkan :

,
_

+
1
]
1

,
_

,
_

k k k k
q
T
q
U
dt
d
q
U
q
T
t


(137)
dan dapat ditulis juga dalam bentuk lain

0
q
U
q
T
q
U
q
T
dt
d
k k k k

1
]
1

,
_



(138)
Apabila definisi umum fungsi Lagrange digunakan maka
akan diperoleh :

0
q
L
q
T
dt
d
k k

,
_


(139)
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
Berdasarkan pembahasan di atas dapat diambil suatu
kesimpulan bahwa, jika U merupakan fungsi potensial
skalar yang bergantung pada kecepatan zarah v yang
ditandai oleh hubungan gaya rampatan

,
_

k k
k
q
U
t q
U
Q


(140)
maka persaman Lagrange untuk sistem mekanika yang
dikuasai oleh U memiliki bentuk

0
q
L
q
T
dt
d
k k

,
_


(141)
dengan fungsi Lagrange L = T - U
Untuk memecahkan persoalan apakah fungsi Lagrange
di atas dapat dipergunakan untuk menyelesaikan
persamaan gerak zarah dalam medan elektromegnetik,
tinjaulah sebuah fungsi potensial sebagaimana
persamaan 127 seperti berikut:
[ ]
z y x
A z A y A x q q U + +

Untuk komponen gaya ke arah x berlaku :

,
_


x
U
t x
U
F
x


(142)
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
Dengan penalaran yang sama, juga dapat dilakukan
untuk komponen F
y
dan F
z
. Jadi dengan demikian fungsi
Lagrange yang dimaksud dalam hal ini adalah :
t)q , ( t) , ( q - M
2
1
L r A v r v v +
(143)
dimana m dan q masing-masing adalah massa dan
muatan zarah, v adalah kecepatan zarah, dan (r,t)
serta A(r,t) masing-masing adalah potensial skalar dan
potensial vektor medan elektromagnetik.
Contoh :
1. Tunjukkan bahwa A = ( ) r B
2
1
merupakan vektor
potensial untuk suatu medan dengan induksi
magnetik B.
Jawab :
A A
2
1

( ) ( ) ( ) ( ) { } r B B r B r r B +
2
1
Diketahui bahwa 3 r . Jadi suku pertama
adalah 3B.
( ) z

z
B
y
B
x
B ) (
z y x
k j i B + +

,
_


= B
Sehingga :

( ) [ ] B r B A 2
2
1
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
Bila B merupakan medan yang konstan, suku
( ) 0 B r
dan
B A
menurut definisi A. Jadi
untuk medan dengan induksi magnet yang tetap
( ) r B A
2
1
Misalkan bahwa B =
o

B k maka dalam koordinat


Cartesius :
( )
0 2
1
B r k A
( ) y

B
0 2
1
i j A
( ) ( ) x B

y B

0 2
1
0 2
1
j i A +
Dalam koordinat silinder :
( ) r B A
2
1
r B
0 2
1
A
Arah A adalah dalam bidang r tegak lurus pada
sumbu z, dan dapat pula tegak lurus pada sumbu
r sendiri. Jadi dalam arah koordinat , sehingga A
hanya terdiri dari komponen A

=
r B
0 2
1
, A
r
= A
z
=
0.
102
z
kB
0
Bab II. Mekanika Lagrangian
Gambar 2.8
Hubungan antara arah B dengan r
2. Tunjukkan bahwa jika arah B sama dengan arah
sumbu-z, artinya B = B
0

k

, maka dalam koordinat


silinder berlaku : A
r
= 0, A

=
r B
o 2
1
dan A
z
= 0.
Jawab :
3. Tunjukkan bahwa jika arah B sama dengan arah
sumbu-z, artinya B = B
0

k

, maka dalam koordinat


silinder berlaku : A
r
= 0, A

=
r B
o 2
1
dan A
z
= 0.
Jawab :
4. Bagaimanakah bentuk potensial skalar dalam
koordinat silinder, apabila medan listrik juga
searah dengan sumbu-z. Artinya E = E
0

k

.
5. Tulislah fungsi Lagrange untuk suatu zarah (massa
M dan muatan q) yang bergerak dalam medan
elektromagnetik dengan B = B
0

k

dan E = E
0

k

.
Gunakan koordinat silinder.
103
y
x
r
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
Jawab :
Sesuai dengan definisi : L = T - V
Fungsi Lagrange L untuk zarah dengan massa M
dan mauatn Q dalam medan tersebut :
r B Qr z QE z r r m L
0 2
1
0
2 2 2 2
2
1
) (
+ + + +
2
0 2
1
0
2 2 2 2
2
1
) ( r B Qr z QE z r r m L + + + +
6. Besaran fisika mana saja yang merupakan tetapan
gerak dalam soal nomor 5 ?
Koordinat siklik dalam fungsi Lagrange di atas
adalah , sehingga p

merupakan tetapan gerak.
Hal tersebut dapat diturunkan dari persamaan
Lagrange
0
L L
dt
d

,
_

Bila L tidak merupakan fungsi , maka



L
= 0,
dan oleh karena itu
0
L
dt
d

,
_

, yang berarti
bahwa p

= tetap, atau

L
= p

=
0
2
2
1
2 2
B Qr Mr +
= tetap.
7. Tulis perangkat persamaan Lagrange untuk sistem
di atas
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
Perangkat persamaan Lagrange untuk sistem
diatas :
r m
r
L



r QB mr
r
L
0
2
+

Dengan demikian :

r QB Mr r m
0
2
+
2
o
2
r QB
2
1
r M
L
+

0
L

Diperoleh : tan
2
1
2 2
kons r QB r m
o
+

Kemudian :
z m
z
L

o
E Q
z
L

Sehingga :
o
E Q z m
Andaikanlah dicari solusi dengan r tetap, maka diperoleh
dari persamaan Lagrange pertama diatas :
( )

o
B Q m + 0
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton

0
, atau
m
B Q
o

Sedangkan persamaan ketiga memberikan :


tetap
m
E Q
z
Artinya gerak dipercepat dalam arah z.
Secara skematik solusi dengan
m
B Q
o

diterangkan disamping.
Bagaimanakah lintasan bila diambil
0
?s
SOAL SOAL
Gunakan metode Lagrange untuk mencari
persamaan gerak berikut, kecuali ada pernyataan
lain.
1. Cari persamaan diferensial gerak peluru dalam
sebuah medan gravitasi seragam tanpa
hambatan/gesekan udara.
2. Cari percepatan bola pejal seragam yang
menggelinding dengan sempurna pada bidang
miring.
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
3. Dua buah balok dengan massa sama m dihibungkan
oleh sebuah tali yang lunak. Salah satu balok berada
di atas meja yang licin (tanpa gesekan) dan yang lain
tergantung pada ujung meja. Carilah percepatan
sistem jika massa tali diabaikan.
4. Sebuah bola dengan massa m bergerak ke bawah
pada sebuah bidang miring bermassa M dengan
sudut kemiringan serta bebas bergerak pada bidang
datar yang licin. Kontak antara bola dengan bidang
miring adalah kasar sempurna. Carilah percepatan
bidang miring.
5. Gunakan metode Hamilton untuk mencari persamaan
gerak berikut :
a. Bandul sederhana.
b. Mesin Atwood sederhana.
c. Benda yang meluncur ke bawah pada sebuah
bidang miring.
103