Diagrama de Lugar das Razes (Root-Locus)

Carlos Eduardo de Brito Novaes carlos.novaes@aedu.com http://professorcarlosnovaes.wordpress.com 8 de outubro de 2012

Introduo

O diagrama do lugar das razes uma ferramenta que nos permite determinar graficamente a posio dos polos de malha fechada e o correspondente ganho K que garante esta posio. A bibliografia recomendada inclui o livro texto, [1] e tambm um timo livro de exerccios resolvidos [2]. O projeto de controladores pelo mtodo do lugar das razes pode ser resumido de modo grosseiro em obter o diagrama adequado, de modo a alocar os polos dominantes de malha fechada em uma posio conveniente (garantindo uma resposta temporal satisfatria) e conseguir ainda um ganho de malha aberta suficientemente elevado de modo a assegurar que o erro estacionrio seja tambm satisfatrio. Outros fatores tambm devem ser levados em conta, como o esforo de controle e a exatido do modelo (um projeto adequado deve acomodar as variaes e incertezas da planta e tambm no deve excitar as dinmicas no modeladas), mas por hora vamos nos preocupar apenas com o traado do diagrama de lugar das razes.

Definio

Figura 2.1: Sistema de Controle A figura 2.1 apresenta a estrutura de realimentao considerada para o traado do diagrama de lugar das razes. A funo de transferncia de malha fechada : K G (s) 1 + K G (s)

F T M F (s) = onde

G (s) = Aps algumas operaes algbricas:

N (s) D (s)

2.1

Exemplos visuais

2 DEFINIO

F T M F (s)

N (s) D (s) N (s) 1+K D (s) K N (s) D (s) D (s) K N (s) + D (s) D (s) K N (s) D (s) D (s) + K N (s) D (s) K N (s) D (s) + K N (s) K

fica ento claro que pelo ajuste do ganho K, possvel alterar os polos de malha fechada. Mais ainda, podemos verificar que se o ganho K tende a zero, o denominador de malha fechada tende ao denominador de malha aberta e consequentemente, os polos de malha fechada tendem aos polos de malha aberta. Por outro lado, se forarmos valores muito elevados de K, o denominador de malha fechada tende a um mltiplo K do numerador de malha aberta1 , observamos ento que para K elevado, a posio dos polos de malha fechada tende para os zeros de malha aberta. De fato, ao variar o ganho K desde zero at infinito, os polos de malha fechada vo se deslocando por caminhos que comeam em um polo de malha aberta e terminam ou em um zero de malha aberta ou em pontos infinitamente distantes da origem (chamados de zeros infinitos ou zeros no infinito). Esses zeros localizados no infinito surgem quando a planta tem um nmero de zeros inferior ao nmero de polos. Desta forma, faltam zeros de malha aberta para fechar os caminhos do lugar das razes (que sempre comeam em um polo de malha aberta e terminam em um zero de malha aberta ou um zero no infinito). Para ilustrar essas ideias, vamos demonstrar alguns traados obtidos pelo software Matlab.

2.1
2.1.1

Exemplos visuais
Para traar o diagrama de lugar das razes de uma planta com funo de transferncia 1 s+2

G (s) digitamos na janela de comando do Matlab: rlocus([1], [1 2])

onde rlocus o comando para o traado do diagrama de lugar das razes. Este comando recebe dois parmetros que so o numerador e o denominador da funo de transferncia, para indicar o numerador e o denominador o Matlab utiliza uma nomenclatura onde um vetor representa os coeficientes de um polinmio, assim, o numerador representado como [1], e o denominador representado como [1 2] (equivalente a 1s + 2). A figura 2.2 ilustra o resultado. Podemos verificar que a medida que o ganho K aumenta, o polo vai se deslocando de s = 2 para s = 3, s = 4 e vai assumindo valores mais negativos at teoricamente s = ( um zero no infinito). Este resultado pode ser facilmente obtido ao se avaliar a funo de transferncia de malha fechada, que ser: F T M F (s) = K s+2+K

verifica-se neste caso que o polo de malha fechada esta localizado em s = 2 K, informao que comprovada pelo grfico da figura 2.2.
1 apesar

de que esta noo no a mais exata no sentido matemtico

2.1

Exemplos visuais

2 DEFINIO

Figura 2.2: Diagrama do lugar das razes de G (s) =

1 , traado pelo Matlab. s+2

2.1.2

Para traar o diagrama de lugar das razes de uma planta com funo de transferncia s+5 s+2

G (s) digitamos na janela de comando do Matlab: rlocus([1 5], [1 2])

Para indicar o numerador e o denominador o Matlab utiliza uma nomenclatura onde um vetor representa os coeficientes de um polinmio, assim, o numerador representado como [1 5] (equivalente a 1s+5), e o denominador representado como [1 2] (equivalente a 1s + 2). A figura 2.3 ilustra o resultado. Podemos verificar que a medida que o ganho K aumenta, o polo vai se deslocando de s = 2 para s = 5. De fato, neste caso o diagrama de lugar das razes termina em um zero de malha aberta (s = 5) Este resultado pode ser facilmente obtido ao se avaliar a funo de transferncia de malha fechada, que ser: K s2 + 6s + 8 + K 2 + 5K , informao que comprovada K +1

F T M F (s) =

verifica-se neste caso que o polo de malha fechada esta localizado em s = pelo grfico da figura 2.3. 2.1.3

Para traar o diagrama de lugar das razes de uma planta com funo de transferncia 1 1 = 2 (s + 2) (s + 4) s + 6s + 8

G (s) = digitamos na janela de comando do Matlab: rlocus([1], [1 6 8])

Para indicar o numerador e o denominador o Matlab utiliza uma nomenclatura onde um vetor representa os coeficientes de um polinmio, assim, o numerador representado como [1], e o denominador representado como [1 6 8] (equivalente a 1s2 + 6s + 8). A figura 2.4 ilustra o resultado. 3

2.1

Exemplos visuais

2 DEFINIO

Figura 2.3: Diagrama do lugar das razes de G (s) =

s+5 , traado pelo Matlab. s+2

Podemos verificar que a medida que o ganho K aumenta, os polo se deslocam de s = 2 para s = 3 j e de s = 4 para s = 3 + j. Este resultado ainda pode ser obtido ao se avaliar a funo de transferncia de malha fechada, que ser: F T M F (s) = Ks + 5K (K + 1) s + 2 + 5K

resolvendo a equao de segundo grau, verifica-se neste caso que os polos de malha fechada esto localizados em s = 3 1 K, informao que comprovada pelo grfico da figura 2.4. 2.1.4 Para traar o diagrama de lugar das razes de uma planta com funo de transferncia s+5 s+5 = (s + 2) (s + 4) s2 + 6s + 8

G (s) = digitamos na janela de comando do Matlab: rlocus([1 5], [1 6 8])

Para indicar o numerador e o denominador o Matlab utiliza uma nomenclatura onde um vetor representa os coeficientes de um polinmio, assim, o numerador representado como [1 5], e o denominador representado como [1 6 8] . A figura 2.5 ilustra o resultado. Podemos verificar que a medida que o ganho K aumenta, os polo se deslocam de s = 2 para s = 3 j e de s = 4 para s = 3 + j. Este resultado ainda pode ser obtido ao se avaliar a funo de transferncia de malha fechada, que ser: F T M F (s) = Ks + 5K s2 + (6 + K) s + 8 + 5K

resolvendo a equao de segundo grau, verifica-se neste caso que os polos de malha fechada esto localizados em 6 + K K 2 8K + 4 , informao que comprovada pelo grfico da figura 2.5. s= 2

3 FERRAMENTAS PARA O TRAADO DO DIAGRAMA DE LUGAR DAS RAZES

Figura 2.4: Diagrama do lugar das razes de G (s) =

1 , traado pelo Matlab. s2 + 6s + 8

2.1.5

Para traar o diagrama de lugar das razes de uma planta com funo de transferncia (s + 5) (s + 7) s2 + 12s + 35 = 2 (s + 2) (s + 4) s + 6s + 8

G (s)

digitamos na janela de comando do Matlab: rlocus([1 12 35], [1 6 8]) Para indicar o numerador e o denominador o Matlab utiliza uma nomenclatura onde um vetor representa os coeficientes de um polinmio, assim, o numerador representado como [1 12 35], e o denominador representado como [1 6 8] . A figura 2.6 ilustra o resultado. Ainda possvel obter este resultado analiticamente, porm, medida em que o denominador vai ficando mais complexo necessria a resoluo de uma equao de grau mais elevado.

Ferramentas para o traado do diagrama de lugar das razes

Hoje em dia podemos utilizar inmeras ferramentas computacionais para o traado do diagrama de lugar das razes, como o software Matlab ou equivalentes gratuitos como o SciLab http://www.scilab.org/ ou o GNU-Octave http://www.gnu.org/software/octave/. Existem ainda programas especficos para esta finalidade, como o aplicativo RootLocs http://coppice.myzen.co.uk/RootLocs_Site/RootLocs.html disponvel para Windows e Mac OS X. Entretanto, no passado essas ferramentas no eram disponveis e o traado do diagrama do lugar das razes era feito seguindo algumas regras. Conhecer estas regras hoje em dia ainda importante para compreender em que aspectos um compensador mudar o caminho do lugar das razes original. Sendo assim, ao saber traar na mo um esboo do diagrama do lugar das razes, o projetista compreende a influncia dos polos e zeros de um compensador e sabe como alocar estes de modo a obter um comportamento adequado. Utiliza-se ento as ferramentas computacionais para testar o sistema de controle projetado e realizar pequenos ajustes.

FUNDAMENTOS MATEMTICOS

Figura 2.5: Diagrama do lugar das razes de G (s) =

s+5 , traado pelo Matlab. s2 + 6s + 8

Fundamentos Matemticos

Existem algumas regras que permitem o traado manual do caminho do lugar das razes, todas possuem um fundamento matemtico. Vamos verificar alguns desses fundamentos.

4.1

Condies de Mdulo e Fase

Ao avaliarmos as razes do denominador de malha fechada 1 + K G (s), teremos: 1 + K G (s) = K G (s) = 0 1

Cabe lembrar que K um nmero real positivo2 e que G (s) a funo de transferncia de malha aberta podendo ser descrita pela razo entre o produto de monmios do numerador (representando os zeros) e o produto de monmios do denominador (representando os polos). Alm disso, se existirem razes complexas em G (s), elas sempre ocorrero em pares complexos conjugados. Se substituirmos os polos e zeros de G (s) por suas representaes vetoriais em coordenadas polares, observaremos: K G (s) = 1180 K G (s) = 1

como sabemos que K possui fase nula, a igualdade s satisfeita nos pontos do plano complexo onde G (s) = 180 (ou seja, a fase de G (s) igual a 180 graus). Se encontrarmos os pontos onde G (s) = 180 teremos traado o diagrama de lugar das razes. Assim, um ponto s = + j lugar das razes se: G (s)|s=+j
2 poderamos

= 180

(4.1)

avaliar para K<0, entretanto isso no usual

4.1

Condies de Mdulo e Fase

FUNDAMENTOS MATEMTICOS

Figura 2.6: Diagrama do lugar das razes de G (s) =

s2 + 12s + 35 , traado pelo Matlab. s2 + 6s + 8

Esta condio da equao 4.1 conhecida como condio de fase. Por outro lado, se conhecemos um ponto do plano complexo, s = +j, que lugar das razes, podemos determinar qual o ganho K que aloca os polos de malha fechada neste ponto aplicando: K G (s) = 1 (4.2)

s=+j

Esta condio da equao 4.2 conhecida como condio de mdulo. Podemos sempre determinar a fase e o mdulo de G (s) em um dado ponto do plano complexo + j fazendo s = + j. 4.1.1 Determinao grfica da fase

Conforme nossa convenincia, podemos tambm determinar a fase utilizando um mtodo grfico. Para encontrar a fase graficamente devemos observar que G (s) pode ser descrita por: Nz G (s) = Np Np
i=1

(s + zi ) (s + pj ) ( + j + zi ) ( + j + pj )

Nz G ( + j) =

i=j i=1

i=j

Mas para determinar a fase, estamos interessados apenas na contribuio angular, assim:
Nz i=1 Np i=j

G (s) =

( + j + zi )

( + j + pi )

4.2

ngulos de partida e chegada

FUNDAMENTOS MATEMTICOS

ou seja, a fase de G (s) ser igual soma das contribuies angulares (zi ) de cada um dos zeros da funo de transferncia de malha aberta (FTMA) menos a soma das contribuies angulares (pi ) dos polos da FTMA (malha aberta). Para determinar graficamente a contribuio angular de um polo ou de um zero, devemos traar uma reta unindo o polo em questo com a origem. A contribuio angular ser a inclinao desta reta. Por exemplo s2 + 10s + 29 (s + 5 + 2j) (s + 5 2j) = 3 + 10s2 + 48s + 64 s (s + 2) (s + 4 4j) (s + 4 + 4j)

G (s) =

medimos as contribuies angulares para um ponto localizado em s = 10 + 3j conforme a figura 4.1

Figura 4.1: Exemplo de como so medidas as contribuies angulares de polos e zeros Assim, a contribuio angular no ponto s = 10 + 3j ser: G (s) = z1 + z2 p1 p2 p3

4.2

ngulos de partida e chegada

Em uma vizinhana de qualquer um dos polos ou zeros de malha aberta, existir um conjunto de pontos que lugar das razes. Podemos determinar o ngulo com que o caminho do lugar das razes (CLR) parte de um polo de malha aberta e tambm podemos determinar o ngulo com que o CLR chega a um zero de malha aberta. J vimos que se um ponto faz parte do CLR, a fase de G (s) neste ponto 180 graus. Entretanto, se imaginarmos que o ponto em questo esta muito prximo a um polo ou a um zero fica ento evidente que a contribuio angular dos demais polos/zeros neste ponto praticamente a mesma, para comprovar, verifique a figura 4.1. Escolha por exemplo dois pontos prximos ao polo de malha aberta p1 , p1,d direita e outro, p1e esquerda, ento verifique que os ngulos z1 , z2 , p2 e p3 so praticamente os mesmos para qualquer um dos dois casos. J o ngulo p1 ser 180 graus em p1e e 0 graus em p1d . Sendo assim, pode-se determinar o ngulo de partida (neste caso p1d ) como o ngulo que composto com as contribuies angulares dos demais elementos (os ngulos z1 , z2 , p2 e p3 ) resultem 180 graus. Ou seja, calculamos a contribuio angular de todos os demais elementos em s = p1 e subtramos (ou somamos, indiferentemente3 ) 180 graus. Portanto, o ngulo de partida do polo em p1 (na figura 4.1) ser z1 + z2 p2 p3 180 .
3 observe

que uma reta a um ngulo de 180 graus recai na mesma posio que uma reta a -180 graus.

REGRAS PARA O TRAADO MANUAL DO DIAGRAMA DO LUGAR DAS RAZES

4.2.1

ngulos de partida e chegada no eixo real

No eixo real, as contribuies angulares dos polos e zeros complexos conjugados se anula (verifique na figura 4.1, para qualquer ponto no eixo real), s restando as contribuies angulares dos polos e zeros localizados no prprio eixo real (e que assumir apenas dois valores, ou 180 ou 0 graus). Desta forma, o traado do lugar das razes no eixo real muito simplificado e se limita a preencher os locais do eixo real entre dois elementos (polos ou zeros) a partir do elemento com maior parte real (maior considerando o sinal, portanto 1 > 2).

Regras para o traado manual do diagrama do lugar das razes

1. Escrever a equao caracterstica: (a) Devemos escrever a equao caracterstica, 1 + K G (s) = 0, na seguinte forma 1+ K (s + z1 ) (s + z2 ) (s + zr ) (s + p1 ) (s + p2 ) (s + pq ) = 0

As regras que sero apresentadas so justificadas pelos fundamentos matemticos estudados anteriormente.

2. Localizar os polos e zeros de malha aberta: (a) Desenhe no grfico todos os polos e zeros de malha aberta (usualmente representamos polos por um x e zeros por um o). 3. Localizar os zeros no infinito, quando houverem: (a) Os zeros no infinito sero em nmero de Np Nz , nmero de polos de malha aberta menos o nmero de zeros de malha aberta. (b) Estaro localizados no final de retas (chamadas assintotas) que se iniciam no ponto a polos finitos zeros finitos a = Np Nz (c) As assintotas partiro de a com ngulos de a (N um nmero inteiro) e o resultado ser em graus. a = (2N + 1) 180 Np Nz

4. Traar a parte do caminho do lugar das razes (CLR) que esta sobre o eixo real: (a) Sobre o eixo real, as contribuies de polos e zeros complexos conjugados se anula, restando apenas a contribuio dos polos e zeros que tambm esto sobre o eixo real. Uma forma simples de realizar este traado localizar no eixo real os polo e zeros. i. Comeando pelo elemento maior (o mais positivo), trace uma reta no sentido negativo (diminuindo) at encontrar outro elemento (seja polo ou zero). ii. Continue em sentido negativo, mas sem traar reta alguma, at encontrar o prximo elemento. iii. Continue em sentido negativo, traando novamente uma reta. iv. Repita alternando o traado a cada vez que um novo elemento for encontrado, at que todos os elementos sobre o eixo real tenham sido alcanados. Observe que pode haver um zero em s = , neste caso conveniente traar um pouco mais adiante (mas no precisa chegar no infinito). 5. Determine o ngulo de partida dos polos e zeros complexos conjugados: (a) Localize o polo ou zero complexo em questo (b) Calcule a contribuio angular neste ponto, ignorando o elemento que ai se localiza e somando 180 graus. Por exemplo, se houver um polo em s = 4 + 4j, haver obviamente o seu conjugado em s = 4 4j e vamos supor que exista mais um em s = 6. A contribuio angular no ponto s = 4 4j ser calculada considerando apenas os elementos em s = 4+4j e em s = 6. O ngulo de partida ser esta contribuio angular somada a 180 graus (ou subtrada, se for mais conveniente). 9

5.1

Exemplos

REGRAS PARA O TRAADO MANUAL DO DIAGRAMA DO LUGAR DAS RAZES

(c) desenhe um vetor indicando este ngulo de partida sobre o elemento calculado. 6. Trace um primeiro esboo do CLR. (a) Lembre-se que cada ramo do CLR comea em um polo e termina em um zero. (b) O CLR simtrico em relao ao eixo real. (c) Podero existir pontos de separao, podendo ser de chegada ou sada, sobre o eixo real (normalmente ocorrem entre dois polos ou entre dois zeros). Para localizar aproximadamente estes pontos, cabe a seguinte observao. i. Polos tem o efeito de afastar o lugar das razes em suas imediaes. ii. Zeros tem o efeito de atrair o lugar das razes em suas imediaes. iii. Polos e zeros, quando esto distantes, exercem pouca influncia em uma regio do CLR. 7. Determine a posio dos pontos de separao: (a) Um ponto de separao b pode ser determinado fazendo
Np i=1

1 b pi

Nz i=1

1 b zi

(b) A resoluo da equao anterior pode levar a um polinmio de grau elevado e de difcil soluo. Entretanto, um procedimento de tentativa e erro permite obter a posio de modo preciso partindo de uma estimativa inicial. Para isto, basta observar que o ponto de separao possui dois elementos mais prximos e que so mais influentes que os demais. i. Ento, para todos os elementos mais afastados do ponto de separao b , substitumos b por uma estimativa. Isso leva a uma equao de segundo grau que se resolvida nos da uma nova estimativa para b . ii. Repete-se o processo com a nova estimativa no lugar da anterior. iii. Em geral, partindo-de de uma boa estimativa inicial nos leva a um resultado bastante preciso em apenas uma computao.

5.1
5.1.1

Exemplos
Determine o esboo do lugar das razes de: (s + 1) (s + 2) (s + 3) (s + 4) K (s + 1) =0 (s + 2) (s + 3) (s + 4)

G (s) =

1. A equao caracterstica, 1 + K G (s) = 0, ser 1 +

2. Os polos de malha aberta esto localizados em s = 2, s = 3 e s = 4. O nico zero de malha aberta esta localizado em s = 1. Vide figura 5.1.

10

5.1

Exemplos

REGRAS PARA O TRAADO MANUAL DO DIAGRAMA DO LUGAR DAS RAZES

Figura 5.1: Exemplo 5.1.1, indicao dos polos e zeros de malha aberta. 3. Existem zeros no infinito (a planta tem 3 polos e apenas 1 zero, restam 2 zeros no infinito), calculamos a = (2) + (3) + (4) (1) (2N + 1) 180 = 4 e a = = 180N + 90 . Vide figura 5.2. 31 31

Figura 5.2: Exemplo 5.1.1, indicao de a e assintotas com ngulos a . 4. Traamos o lugar das razes no eixo real, iniciando em 1 (o elemento mais positivo) e em sentido negativo encontramos 2, entre 2 e 3 deixamos de traar, entre 3 e 4 voltamos a traar. Vide figura 5.3.

11

5.1

Exemplos

REGRAS PARA O TRAADO MANUAL DO DIAGRAMA DO LUGAR DAS RAZES

Figura 5.3: Exemplo 5.1.1, traado do CLR no eixo real. 5. No existem polos ou zeros complexos conjugados, ento no necessrio indicar o ngulo de partida destes. 6. Traamos o restante do lugar das razes, verificamos que um caminho comea no polo em s = 2 e termina no zero em s = 1, j os caminhos que iniciam nos polos localizados em s = 3 e s = 4 terminaro nos zeros infinitos (seguindo as assintotas indicadas em linha tracejada). Neste traado, que melhora com a prtica, deve-se lembrar da regra prtica de que os polos tem efeito de repelir o CLR, enquanto que os zeros tem o efeito de atrair. Alm disso, o CLR simtrico em relao ao eixo real. Vide figura 5.4.

Figura 5.4: Exemplo 5.1.1, traado do esboo do CLR. 7. Resta agora determinar o ponto de separao no eixo real. Podemos arriscar um palpite inicial de que este ponto esta localizado prximo a s = 3, 5 e, os elementos mais prximos so justamente os polos localizados em s = 4 e s = 3, os demais elementos (o polo em s = 2 e o zero em s = 1) esto mais afastados e podemos considerar que a influncia deles alm de menor menos sensvel variaes no ponto de separao. Assim, calcula-se (a) Np
i=1

Np 1 1 1 1 1 1 = i=1 , que resulta + + = . b pi b zi b (4) b (3) b (2) b (1) 12

5.1

Exemplos

REGRAS PARA O TRAADO MANUAL DO DIAGRAMA DO LUGAR DAS RAZES

(b) substitumos b pelo palpite inicial nos elementos mais afastados, ento: i. ii. iii. iv. v. 1 1 1 1 + + = b (4) b (3) 3, 5 (2) 3, 5 (1) (b + 3) + (b + 4) 1 1 = (b + 4) (b + 3) 2, 5 1, 5 2b + 7 = 0, 2667 2 b + 7b + 12 2 2b + 7 = 0, 2667b + 1, 8667b + 3, 2 2 0, 0404b 0, 1333b 3, 8 = 0 resultando em b = 3, 5332 ou b = 4, 0333. Obviamente o resultado que procuramos 3, 5332

(c) repetindo o processo para o novo palpite b = 3, 5332 encontraremos calculamos o novo b = 3, 5321. Os novos valores no se alteram significativamente, indicando que encontramos o valor procurado. 8. O resultado encontrado pelo software Matlab, utilizando o comando rlocus ilustrado na figura 5.5. Observe que o traado manual bem semelhante ao encontrado pelo Matlab.

Figura 5.5: Exemplo 5.1.1, resultado pelo Matlab. (a) O comando especfico para este caso foi: rlocus([1 1], [1 9 26 24]), onde o vetor [1 1] representa os coeficientes do polinmio do numerador s + 1 e o vetor [1 9 26 24] representa os coeficientes do polinmio do denominador s3 + 9s2 + 26s + 24 (expanso dos monmios dados, (s + 2) (s + 3) (s + 4)) 5.1.2 Determine o esboo do lugar das razes de: (s + 5) (s + 6) (s + 2) (s + 3) (s + 4) K (s + 5) (s + 6) =0 (s + 2) (s + 3) (s + 4)

G (s) =

1. A equao caracterstica, 1 + K G (s) = 0, ser 1 +

13

5.1

Exemplos

REGRAS PARA O TRAADO MANUAL DO DIAGRAMA DO LUGAR DAS RAZES

2. Os polos de malha aberta esto localizados em s = 2, s = 3 e s = 4. Existem dois zeros de malha aberta que esto localizados em s = 5 e em s = 6. Vide figura 5.6.

Figura 5.6: Exemplo 5.1.2, indicao dos polos e zeros de malha aberta. 3. Existe um zero no infinito (a planta tem 3 polos e 2 zeros, resta um zero no infinito), calculamos (2N + 1) 180 (2) + (3) + (4) (5) (6) = 2 e a = = 360N + 180 . Vide figura 5.7. a = 32 32

Figura 5.7: Exemplo 5.1.2, indicao de a e assintotas com ngulos a . Quando ocorre a existncia de um nmero impar de zeros infinitos, um deles estar localizado em sobre o eixo real (garantindo a simetria). Neste caso, o nico zero infinito esta sobre o eixo real e no precisaramos calcular a sua assintota. 4. Traamos o lugar das razes no eixo real, iniciando em 2 (o elemento mais positivo) e em sentido negativo encontramos 3, entre 3 e 4 deixamos de traar, entre 4 e 5 voltamos a traar, a partir de 6 traamos at (correspondendo a assintota calculada no passo anterior). Vide figura 5.8.

14

5.1

Exemplos

REGRAS PARA O TRAADO MANUAL DO DIAGRAMA DO LUGAR DAS RAZES

Figura 5.8: Exemplo 5.1.2, traado do CLR no eixo real. 5. No existem polos ou zeros complexos conjugados, ento no necessrio indicar o ngulo de partida destes. 6. Traamos o restante do lugar das razes, verificamos que um caminho comea no polo em s = 4 e termina no zero em s = 5, j os caminhos que iniciam nos polos localizados em s = 3 e s = 2 terminaro, um deles no zero em s = 6 e o outro no zeros infinito. Existiro ento dois pontos de separao do eixo real, um entre 2 e 3 (entre os dois polos, correspondendo a dois caminhos que saem) e outro entre 6 e (entre os dois zeros, correspondendo a dois caminhos que chegam) . Vide figura 5.9.

Figura 5.9: Exemplo 5.1.2, traado do esboo do CLR. 7. Resta agora determinar mais precisamente os pontos de separao no eixo real. Podemos arriscar um palpite inicial de que estes pontos esto localizados prximos a s = 2, 5 para a sada do eixo real e em s = 8 para a chegada ou retorno ao eixo real. (a) Vamos determinar o ponto de chegada, teremos Np
i=1

Nz 1 1 1 = i=1 , que resulta + b pi b zi b (4)

1 1 1 1 + = + . b (3) b (2) b (5) b (6) 15

5.1

Exemplos

REGRAS PARA O TRAADO MANUAL DO DIAGRAMA DO LUGAR DAS RAZES

(b) substitumos b pelo palpite inicial nos elementos mais afastados, ento: i. ii. iii. iv. v. 1 1 1 1 1 + + = + 8 (4) 8 (3) 8 (2) b (5) b (6) 1 1 1 (b + 5) + (b + 6) + + = 4 5 6 (b + 5) (b + 6) 2b + 11 0, 6167 = 2 b + 11b + 30 2 0, 6167b 6, 7833b 18, 5 = 2b + 11 2 0, 6167b 8, 7833b 29, 5 = 0 resultando em b = 8, 8186 ou b = 5, 4247. Obviamente o resultado que procuramos 8, 8186

(c) repetindo o processo para o novo palpite b = 8, 8186 encontraremos que o novo b = 9, 3666. Repetindo o processo algumas vezes encontramos b = 9, 7; b = 9, 3666; b = 9, 9781; b = 10, 1418 ; b = 10, 2512; b = 10, 3243 e b = 10, 3731.... A escolha inicial no foi muito adequada e a convergncia esta lenta, mas verificamos que o ponto de entrada esta prximo a 10, 5 8. O resultado encontrado pelo software Matlab ilustrado na figura 5.10. Observe que o traado manual semelhante ao encontrado pelo Matlab.

Figura 5.10: Exemplo 5.1.2, resultado pelo Matlab. (a) O comando especfico para este caso foi: rlocus([1 11 30], [1 9 26 24]), onde o vetor [1 11 30] representa os coeficientes do polinmio do numerador s2 + 11s + 30 (expanso dos monmios dados, (s + 5) (s + 6)) e o vetor [1 9 26 24] representa os coeficientes do polinmio do denominador s3 + 9s2 + 26s + 24 (expanso dos monmios dados, (s + 2) (s + 3) (s + 4)) 5.1.3 Determine o esboo do lugar das razes de: 1 (s + 2) (s + 3 3j) (s + 3 + 3j) 16

G (s) =

5.1

Exemplos

REGRAS PARA O TRAADO MANUAL DO DIAGRAMA DO LUGAR DAS RAZES

1. A equao caracterstica, 1 + K G (s) = 0, ser 1 +

K =0 (s + 2) (s + 3 3j) (s + 3 + 3j)

2. Os polos de malha aberta esto localizados em s = 2, s = 3 3j e s = 3 + 3j e no existem zeros de malha aberta. Vide figura 5.11.

Figura 5.11: Exemplo 5.1.3, indicao dos polos e zeros de malha aberta. 3. Existem trs zeros no infinito (a planta tem 3 polos e no possui zeros, restam trs zeros no infinito), calculamos (2) + (3 3j) + (3 + 3j) 8 (2N + 1) 180 a = = e a = = 120N + 60 . Vide figura 5.12. 30 3 30

Figura 5.12: Exemplo 5.1.3, indicao de a e assintotas com ngulos a . Quando ocorre a existncia de um nmero impar de zeros infinitos, um deles estar localizado em sobre o eixo real (garantindo a simetria). Neste caso, tambm verificamos esta afirmao. 4. Traamos o lugar das razes no eixo real, iniciando em 2 (o elemento mais positivo) e em sentido negativo traamos at (correspondendo a uma das assintotas calculadas no passo anterior). Observe que os polos complexos conjugados no interferem no traado sobre o eixo real. Vide figura 5.13. 17

5.1

Exemplos

REGRAS PARA O TRAADO MANUAL DO DIAGRAMA DO LUGAR DAS RAZES

Figura 5.13: Exemplo 5.1.3, traado do CLR no eixo real. 5. Existem dois polos complexos conjugados localizados em s = 33j. Devido simetria do CLR em relao ao eixo real, basta calcular o ngulo de partida de apenas um elemento do par complexo conjugado, o outro ngulo ser tal que a simetria seja garantida. (a) Aqui podemos utilizar o procedimento grfico, ligando os outros polos ao ponto s = 3+3j e determinando a contribuio angular neste ponto, ou, equivalentemente, pode-se calcular esta contribuio angular como 1 sendo (que a funo de transferncia de malha aberta, excluindo-se o polo (s + 2) (s + 3 + 3j) em s = 3 + 3j e calculada em s = 3 + 3j ) resultando 0.0500 + 0.0167j e cuja fase 161, 5651 . Isto significa que, numa vizinhana de s = 3 + 3j, o polo localizado em s = 3 + 3j dever contribuir com 18, 4349 (afinal 161, 5651 + 18, 4349 = 180) e como se trata de um polo, sua contribuio ser subtrada4 . Conclumos que o CLR parte do polo em s = 3 + 3j com ngulo igual a 18, 4349 . A figura 5.14 ilustra os ngulos de partida dos polos complexos conjugados.
s=3+3j

Figura 5.14: Exemplo 5.1.3, ngulos de partida dos elementos complexos conjugados.
4o

polo esta no denominador e a fase final ser a fase do numerador menos a fase do denominador.

18

5.1

Exemplos

REGRAS PARA O TRAADO MANUAL DO DIAGRAMA DO LUGAR DAS RAZES

6. Traamos o restante do lugar das razes, verificamos que um caminho comea no polo em s = 3+3j com ngulo de partida de 18, 4349 e tende assintota ilustrada. O outro CLR tem comportamento simtrico, conforme a figura 5.15.

Figura 5.15: Exemplo 5.1.3, traado do esboo do CLR. (a) Neste exemplo cabe ainda mais um refinamento. Observamos que alguns CLR vo cruzar o eixo imaginrio, ponto a partir do qual o sistema se torna instvel e para o qual podemos determinar o ganho K crtico pelo critrio de estabilidade de Routh. Aplicando o critrio neste caso teremos, para o denominador da FTMF: 1 30 0 8 36 + K 0 i. 1 204 K resultando em K < 204 e K > 36. Como K adotado positivo, a s 0 0 8 s0 36 + K 0 0 instabilidade ocorre a partir de K = 204. ii. substituindo este valor na FTMF, teremos o denominador s3 + 8s2 + 30s + 240 para o qual sabemos que existem razes com parte real nula. Neste caso, podemos substituir s por jW e aproveitar o fato que que j 2 = 1. Neste caso: ( ) ( ) 3 2 A. s3 + 8s2 + 30s + 240 s=jW = (jW ) + 8 (jW ) + 30 (jW ) + 240 = j 3 W 3 + 8 j 2 W 2 + 30jW + 240 que resulta em jW 3 + 30jW 8W 2 + 240 = 0. Podemos resolver a igualdade garantindo que a parte real e a parte imaginria sejam nulas, assim: ( ) B. jW 3 + 30jW = 0 pode ser escrita como W 30 W 2 j = 0, resultando em W = 0 ou W = 30 = 5, 4772 C. 8W 2 + 240 = 0 pode ser escrita como 30 W 2 = 0 que resulta em W = 30 = 5, 4772 D. Da avaliao anterior conclumos que o CRL cruza o eixo imaginrio em s = 5, 4772, esta informao foi utilizada para aprimorar o desenho da figura 5.15 7. Este CLR no possui pontos de separao no eixo real. 8. O resultado encontrado pelo software Matlab ilustrado na figura 5.16. Observe que o traado manual semelhante ao encontrado pelo Matlab. (a) O comando especfico para este caso foi: rlocus([1], [1 8 30 36]), onde o vetor [1] representa os coeficientes do polinmio5 do numerador 1 (expanso dos monmios dados, (s + 5) (s + 6)) e o vetor [1 8 30 36] representa os coeficientes do polinmio do denominador s3 + 8s2 + 30s + 36 (expanso dos monmios dados, (s + 2) (s + 3 3j) (s + 3 + 3j))
5 neste caso o numerador no propriamente um polinmio pois um valor constante e igual a 1, mas o Matlab interpreta o vetor [1] como a representao de um polinmio do tipo 1s0 .

s3 s2

19

5.1

Exemplos

REGRAS PARA O TRAADO MANUAL DO DIAGRAMA DO LUGAR DAS RAZES

Figura 5.16: Exemplo 5.1.3, resultado pelo Matlab. 5.1.4 Determine o esboo do lugar das razes de: G (s) = (s + 4) (s + 5 j) (s + 5 + j) (s + 1) (s + 2 j) (s + 2 + j) K (s + 4) (s + 5 j) (s + 5 + j) =0 (s + 1) (s + 2 j) (s + 2 + j)

1. A equao caracterstica, 1 + K G (s) = 0, ser 1 +

2. Os polos de malha aberta esto localizados em s = 1, s = 2 j e s = 2 + j e os zeros de malha aberta esto localizados em s = 4, s = 5 j e s = 5 + j. Veja figura 5.17.

Figura 5.17: Exemplo 5.1.4, indicao dos polos e zeros de malha aberta. 20

5.1

Exemplos

REGRAS PARA O TRAADO MANUAL DO DIAGRAMA DO LUGAR DAS RAZES

3. No existem zeros no infinito. 4. Traamos o lugar das razes no eixo real, iniciando em 1 (o elemento mais positivo) e em sentido negativo traamos at 4. Como no existem outros elementos no eixo real, esta etapa esta finalizada, veja a figura 5.18.

Figura 5.18: Exemplo 5.1.4, traado do CLR no eixo real. 5. Existem dois polos complexos conjugados localizados em s = 2 j. Devido simetria do CLR em relao ao eixo real, basta calcular o ngulo de partida de apenas um elemento do par complexo conjugado, o outro ngulo ser tal que a simetria seja garantida. (a) Aqui podemos utilizar o procedimento grfico, ligando os outros polos ao ponto s = 2+j e determinando a contribuio angular neste ponto, ou, equivalentemente, pode-se calcular esta contribuio angular como (s + 4) (s + 5 j) (s + 5 + j) sendo (que a funo de transferncia de malha aberta, excluindo(s + 1) (s + 2 + j) se o polo em s = 2 + j e calculada em s = 2 + j ) resultando 8.2500 2.2500j e cuja fase 164.7449 . Isto significa que, numa vizinhana de s = 2 + j, o polo localizado em s = 2 + j dever contribuir com 15, 2551 (afinal 164.7449 15, 2551 = 180) e como se trata de um polo, sua contribuio ser subtrada6 . Conclumos que o CLR parte do polo em s = 2 + j com ngulo igual a 15, 2551 . (b) Para o zero em s = 5+j, pode-se calcular esta contribuio angular como sendo (s + 4) (s + 5 + j) (s + 1) (s + 2 j) (s + 2 + j)
s=2+j

(que a funo de transferncia de malha aberta, excluindo-se o zero em s = 5 + j e calculada em s = 5 + j ) resultando 0.0030 + 0.0633j e cuja fase 92.7263 . Isto significa que, numa vizinhana de s = 5 + j, o zero localizado em s = 5 + j dever contribuir com 87, 2737 (afinal 92, 7263 + 87, 2737 = 180) e como se trata de um zero, sua contribuio ser somada7 . Conclumos que o CLR termina no polo em s = 5 + j com ngulo igual a 87, 2737 . A figura 5.19 ilustra os ngulos de partida dos polos complexos conjugados.
6o 7o

s=5+j

polo esta no denominador e a fase final ser a fase do numerador menos a fase do denominador. zero esta no numerador e a fase final ser a fase do numerador menos a fase do denominador.

21

5.1

Exemplos

REGRAS PARA O TRAADO MANUAL DO DIAGRAMA DO LUGAR DAS RAZES

Figura 5.19: Exemplo 5.1.4, ngulos de partida/chegada dos elementos complexos conjugados. 6. Traamos o restante do lugar das razes, verificamos que um caminho comea no polo em s = 2+j com ngulo de partida de 15, 2551 e chega no zero em s = 5 + j com ngulo de chegada de 87, 2737 . O outro CLR tem comportamento simtrico, conforme a figura 5.20.

Figura 5.20: Exemplo 5.1.4, traado do esboo do CLR. 7. Este CLR no possui pontos de separao no eixo real. 8. O resultado encontrado pelo software Matlab ilustrado na figura 5.21. Observe que o traado manual semelhante ao encontrado pelo Matlab. (a) O comando especfico para este caso foi: rlocus([1 14 66 104], [1 5 9 5]), onde o vetor [1 14 66 104] representa os coeficientes do polinmio do numerador s3 +14s2 +66s+104 (expanso dos monmios dados, (s + 4) (s + 5 j) (s + 5 + j)) e o vetor [1 5 9 5] representa os coeficientes do polinmio do denominador s3 + 5s2 + 9s + 5 (expanso dos monmios dados, (s + 1) (s + 2 j) (s + 2 + j))

22

REFERNCIAS

REFERNCIAS

Figura 5.21: Exemplo 5.1.4, resultado pelo Matlab.

Referncias
[1] K. Ogata, Engenharia de controle moderno, 5th ed. Prentice Hall / SP, 2010. 1 [2] J. J. Distefano, A. R. Stubberd, and I. J. Willians, Sistemas de Retroao e Controle, ser. Coleo Schaum. McGrallHill, 1979. 1

23