DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN SISTEMA PARA LA DETECCIN DE SEALES ELECTROMIOGRFICAS

TESIS
Presentada por: Irving Aaron Cifuentes Gonzlez En opcin al ttulo de: Licenciado en Ingeniera en Computacin Asesor: Dr. Francisco Jos Heredia Lpez Mrida, Yucatn, Septiembre 2010

RESUMEN

Este trabajo presenta el diseo y construccin de un sistema para la adquisicin de seales electromiogrficas provenientes de los msculos bceps y trceps, as como la metodologa seguida para obtener los resultados obtenidos. La finalidad del trabajo consiste en plantear la primera etapa para la construccin de un sistema de prtesis mioelctrica que pueda reconocer los potenciales de accin generados por los msculos y mediante un algoritmo de aprendizaje como el de las redes neuronales, sea capaz de reconocer los potenciales de disparo de Electromiografa y catalogarlos como alguno de los movimiento del brazo.

DEDICATORIA

Esta Tesis se la dedico a mis padres: Ana Gabriela Gonzlez Salazar Jos Guadalupe Cifuentes K

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AGRADECIMIENTOS

Primeramente agradecer a Dios por estar conmigo en cada momento y por haber dado una maravillosa familia, por darme salud, bienestar y consuelo en tiempos difciles. Seguidamente agradezco a mi familia por estar a mi lado y apoyarme siempre, por ser mi soporte y motivacin. A mi Madre por todos los sacrificios hechos para protegerme y asegurarse que tenga educacin, por cuidarme y darme todos los valores que tengo; A mi Padre por todos los esfuerzos hechos para lograr que no nos falte nunca lo indispensable y por todos sus sabios consejos. Gracias por todo, ni con una vida completa podra pagarles por todo lo que hicieron y hacen por m, Muchas gracias, saben que los quiero mucho y que siempre estn en mi corazn. A mis hermanitos, abuelas, abuelos y tas por todo su cario y su apoyo incondicional. A mi asesor F.J.H.L. y profesores por compartir parte de sus conocimientos y experiencias, as como tambin a mis amigos y en especial a mi mejor amiga L.P.D.C por apoyarme y ayudarme

incondicionalmente cuando lo necesitaba.

Aaron

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TABLA DE CONTENIDO

PAG.

1. INTRODUCCION...1 2. MARCO TEORICO2 2.1 ELECTRODOS...................................................................5 2.2 ELECTROMIOGRAFA6 2.2.1 ELECTROMIOGRAFA INVASIVA7 2.2.1.1 ELECTRODOS DE AGUJA..8 2.2.2 ELECTROMIOGRAFA SUPERFICIAL9 2.2.2.1 ELECTRODOS SUPERFICIALES....10 2.2.3 LOCALIZACIN DE LOS ELECTRODOS, FORMA, TAMAO, DISTANCIA INTER-ELECTRODO Y MATERIAL13 2.3 FUNDAMENTOS ELECTRNICOS16 2.3.1 AMPLIFICADOR OPERACIONAL..16 2.3.1.1 LA CONFIGURACIN INVERSORA....17 2.3.1.2 CONFIGURACIN NO INVERSORA...18 2.3.1.3 EL SEGUIDOR DE VOLTAJE19 2.3.1.4 AMPLIFICADOR DIFERENCIAL...19 2.3.1.5 RECTIFICADOR DE MEDIA ONDA DE PRECISIN...20 2.3.1.6 CIRCUITO COMPARADOR...21 2.3.1.7 CIRCUITO INTEGRADOR.22 2.4 EL ELECTROMIGRAFO....23 2.4.1 ETAPA DE PRE AMPLIFICACIN.24 2.4.2 ETAPA DE FILTRADO.....25
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2.4.3 CONVERSIN ANLOGA DIGITAL......26 3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA..27 4. OBJETIVO DE LA TESIS......28 5. METODOLOGIA..28 5.1 DISEO Y CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO PARA LA ADQUISICIN DE SEALES ELECTROMIOGRFICAS CON FUENTE BIPOLAR..............................29 5.1.1 ELECTRODOS..30 5.1.2 ETAPA DE PRE AMPLIFICACIN.32 5.1.3 ETAPA DE FILTRADO.....37 5.1.4 ETAPA DE AMPLIFICACIN FINAL..42 5.1.5 ETAPA DE RECTIFICACIN DE MEDIA ONDA........42 5.1.6 ETAPA DE PULSOS CUADRADOS..44 5.2 CONSTRUCCIN DEL CIRCUITO IMPRESO..46 5.3 CAPTURA DE REGISTROS DE EMG47 5.4 RESULTADOS.49 5.6 DISEO Y CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO DE ADQUISICIN DE EMG DE UN SOLO CANAL LVTTL...................................................53 5.6.1 ELECTRODOS..56 5.6.1.1 CONSTRUCCIN56 5.6.1.2 MONTAJE Y UBICACIN..58 5.6.2 GANANCIAS..59 5.6.3 ETAPA DE PRE AMPLIFICACIN....60
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5.6.3 ETAPA DE FILTRADO.67 5.6.4 ETAPA DE AMPLIFICACIN FINAL..69 5.6.5 ETAPA DE RECTIFICACIN DE MEDIA ONDA.70 5.6.6 PULSOS DIGITALES....71 5.6.7 CONVERSIN ANALGICA DIGITAL..74 5.6.8 PROGRAMA EN ENSAMBLADOR....79 5.6.9 PROBANDO EL CONVERTIDOR ANALGICO DIGITAL DEL PIC...80 5.6.10 RESULTADOS.86 5.7 DISEO Y CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO DE ADQUISICIN DE EMG DE DOS CANALES.......91 5.7.1 RESULTADOS...94 6. DISCUSION DE LOS RESULTADOS..95 7. CONCLUSIONES96 8. TRABAJO FUTURO97 9. BIBLIOGRAFIA98 10. APENDICE I.100

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LISTA DE TABLAS

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TABLA 1. Fuentes de seales bioelestricas sensadas por electrodos5 TABLA 2. Tabla comparativa del desempeo de varios bioelectrodos12 TABLA 3. Tabla comparativa de los amplificadores de instrumentacion usados en el prototipo53 TABLA 4. Tabla comparativa de los amplificadores de operacionales usados en el prototipo......54 TABLA 5. Principales caracteristicas de los amplificadores de auto zero usados en el prototipo...54 TABLA 6. Valores de resistencias y capacitores del INA326.61 TABLA 7. Principales caracteristicas del PIC16687.75 TABLA 8. Carcteristicas del reloj para el ADC..77 TABLA 9. Precios de algunos componentes usados en el prototipo.96

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1. INTRODUCCION
La ingeniera biomdica es una vertiente de las ciencias exactas que incluye el estudio, desarrollo e innovacin de tecnologas para fines mdicos, de terapia o rehabilitacin as como tcnicas de administracin de recursos hospitalarios. Es dentro de esta disciplina que se encuentra inmerso el desarrollo de interfaces mioelctricas; una interfaz mioelctrica es un dispositivo electrnico que hace uso de seales biolgicas producidas por los msculos del cuerpo, las cuales son procesadas por circuitos electrnicos y traducidas para recrear la accin de algn miembro funcional. Hoy en da el desarrollo de estos dispositivos va en ascenso, y su uso ya no solo se centra en el desarrollo de aplicaciones teraputicas y de rehabilitacin, tal es el caso de las prtesis mioelctricas, las cuales se utilizan para suplir la perdida de algn miembro, principalmente de brazos, manos o piernas; estas nuevas tendencias estn orillando el desarrollo de interfaces mioelctricas para el uso diario, ya sea para facilitar la vida diaria o tambin para usos de recreacin y entretenimiento; por ejemplo el uso de dispositivos mioelctricos en videojuegos o para en un futuro no muy lejano reemplazar dispositivos de entrada salida de una PC como el mouse o el teclado. Debido a esto surge la idea de desarrollar una interfaz robusta capaz de monitorear las acciones producidas por un grupo muscular para posteriormente tener una aplicacin final en el campo de las prtesis inteligentes. Este trabajo presenta el diseo y construccin de una interfaz que procesa las seales mioelctricas para diferentes grupos musculares, el cual puede ser usado para construir prtesis autoajustables, interfaces para la ejecucin de tareas sin contacto directo por parte del operador o sistemas de simulacin y animacin en 3D.

2. MARCO TEORICO
La electricidad se encuentra presente de muchas formas en la naturaleza, de tal forma que el cuerpo humano no es la excepcin, en l podemos encontrar pequeos impulsos elctricos mediante los cuales se llevan a cabo funciones

importantes del organismo: latir del corazn, respirar, pensar, el fenmeno de la vista etc. Uno de los primeros en contribuir en el campo de la actividad elctrica en el cuerpo fue Luigi Galvani[18] , quien en 1786 descubri la electricidad animal en una extremidad de rana haciendo pasar corriente elctrica en los nervios de la extremidad y se percat que se produca un movimiento como respuesta al estimulo elctrico. Las funciones realizadas por el cuerpo humano son llevadas a cabo a travs de impulsos elctricos, estos impulsos son el resultado de la accin electroqumica de ciertos tipos de clulas, las cuales generan la diferencia de potencial mediante partculas ionizadas tales como iones de potasio, calcio, as como la despolarizacin de sus membranas celulares [2]. Muchos de estos intercambios de potenciales tienen lugar en el cerebro, el cual enva la orden en forma de impulsos electicos, los cuales son transportados a otra parte del cuerpo a travs de los nervios [2]. El sistema nervioso se divide en sistema nervioso central y sistema nervioso perifrico; el sistema nervioso central est formado por el cerebro y la espina dorsal, mientras que el perifrico lo conforman los nervios perifricos y sus terminaciones motoras [4]. La unidad bsica del sistema nervioso es la neurona; la neurona es una clula especializada en recibir y transmitir impulsos elctricos denominados potenciales de accin (Figura 1), estas descargas elctricas viajan atreves de la membrana celular y es el principal medio de comunicacin entre tejidos y clulas dentro del cuerpo humano [2].

La comunicacin entre neuronas es realizada a travs de extensiones celulares llamadas dendritas, la unin celular entre dendritas es conocida como sinapsis [4]. Existe un tipo de neuronas especializadas que conforman el sistema motor humano, estas neuronas reciben el nombre de motoneuronas; las motoneuronas son las encargadas de mandar y recibir impulsos elctricos desde la espina dorsal hasta las fibras musculares [2]. El sistema msculo-esqueltico est formado principalmente por motoneuronas, fibras musculares, msculos y el esqueleto, juntos proveen soporte al cuerpo y la capacidad de realizar movimientos [4]. En el msculo podemos distinguir entre 2 unidades principalmente, la unidad anatmica y la unidad funcional; la primera es la llamada fibra muscular, mientras que la segunda recibe el nombre de unidad motora. La unidad motora (UM) (Figura 2) [18] es un grupo de fibras musculares inervado por una sola neurona motora. Realizar un simple movimiento requiere la intervencin de muchas neuronas tanto sensoriales como motoras, que trabajando en conjunto logran ejecutar la accin indicada; el funcionamiento es el siguiente: se genera la orden en el cerebro en forma de un impulso elctrico; este impulso viaja a travs de la espina dorsal y llega hasta las motoneuronas responsables de inervar el msculo que realizar la accin estimulando las fibras musculares, produciendo as la expansin o inhibicin del msculo. Cabe mencionar que para realizar un movimiento complejo, digamos la extensin o flexin del brazo, intervienen muchas motoneuronas, y no puede lograrse solo estimulando un solo msculo, el cual est ligado a ms de una UM (Figura 3).
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2.1 Electrodos
La manera de obtener informacin acerca de nuestro entorno y transferirla a algn aparato electrnico se lleva a cabo mediante un transductor, un transductor es un dispositivo capaz de transformar un tipo de energa de entrada a otro tipo de energa de salida. En el campo de la bioelectricidad los transductores utilizados son llamados electrodos; los electrodos hacen una transferencia inica del tejido vivo del cuerpo hacia un dispositivo electrnico, el cual se encarga de procesarla para posteriormente obtener informacin til de la medicin [20]; entre las seales biolgicas ms estudiadas y registradas se en encuentran las Electrocardiogrficas (ECG), Electroencefalogrficas (EEG), electromiogrficas (EMG), por citar algunas. (Tabla 1). Para el registros de estas seales se suelen utilizar principalmente dos tipos de electrodos, los electrodos de superficie y los electrodos invasivos; los electrodos de superficie son colocados en la superficie de la piel y son capaces de tomar registros poblacionales de la actividad bioelctrica [17]; mientras que los electrodos invasivos son insertados en el tejido para tomar directamente la diferencia de potencial existente entre la membrana celular y la piel [17].

2.2 Electromiografa
Una de las principales tcnicas para adquirir informacin del cuerpo es la electromiografa. La electromiografa (EMG) es el estudio de los potenciales elctrico generados por los musculas durante el movimiento. H. Piper fue el primer investigador en estudiar EMG en 1912 Alemania, construy un prototipo basado en un galvanmetro; en 1924 Gasser y Erlanger hicieron un estudio similar, pero ahora utilizando un osciloscopio; cuatro aos despus Proebster observo las seales producidas por la denervacin de los msculos, abriendo as el campo de la EMG clnica [18]. A partir de 1980 con la introduccin de las computadoras se pudieron realizar grandes estudios y descomposicin de las seales EMG en pocos segundos, unos de los pioneros en ello fueron LeFever y De Luca. [18]. Como la electromiografa tiene por objeto el estudio de la actividad muscular, no se puede pasar por alto la actividad de las unidades motoras [2]; en una contraccin muscular voluntaria la fuerza es modulada por un serie de cambios en la frecuencia de la actividad de las UMs, es decir, que la frecuencia de disparo de los potenciales de las UMs depende de la fuerza aplicada y la velocidad de contraccin muscular. El espectro de frecuencia de las unidades motoras durante una contraccin muscular voluntaria o (MVC) puede apreciarse en la Figura 4 mientras que en la Figura 5 se aprecia la relacin entre la contraccin muscular voluntaria y la seal electromiogrfica de superficie [8]. En base a estas figuras, se puede observar que la mayor cantidad de actividad electromiogrficas est presente alrededor de los 50Hz [18]. En una contraccin del musculo esqueltico, los rangos de potenciales van desde los 50V hasta los 5mV [17]. Existen dos formas principales de registrar las seales electromiogrficas; la electromiografa de superficie o no invasiva y la electromiografa invasiva.

2.2.1 Electromiografa Invasiva

Entre la electromiografa destacan dos tcnicas principales para la adquisicin de los potenciales generados por las unidades motoras, estas tcnicas son la electromiografa invasiva y la electromiografa de superficie [17]. Los msculos del cuerpo estn conformados por varias moto neuronas, las cuales inervan una zona especifica de las fibras musculares; la electromiografa invasiva se encarga de obtener el registro del potencial generado por una unidad motora en particular; es una tcnica muy til para diversas especialidades, sobre todo en rehabilitacin, medicina interna o traumatologa, sirve para localizar el rea lesionada, concretando si es un problema de una mano, brazo o pierna, o si es algo ms
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difuso, y definiendo si la lesin es de un msculo, nervio, tronco o raz nerviosa, o de ms de uno [18].

2.2.1.1 Electrodos de aguja Para medir los potenciales generados por las unidades motoras, la electromiografa invasiva hace uso de electrodos de aguja; un electrodo de aguja consiste en una delgada aguja de metal la cual es insertada en el musculo directamente. La Figura (6) muestra distintos tipos de electrodos de aguja [18].

La amplitud de la seal registrada por los electrodos de aguja depende del rea de registro que ocupan, as como tambin de la distancia del electrodo a la fuente de la seal (UM); siendo la amplitud ms grande mientras el electrodo est ms cerca de la unidad motora; la amplitud disminuye mientras ms lejano este el electrodo de la fuente [18]. Debido a que la insercin de los electrodos de aguja es bastante dolorosa y adems requiere la supervisin mdica, la electromiografa invasiva se limita a usos clnicos y de carcter medico, principalmente es usada para diagnosticar
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enfermedades motoras, esta caracterstica hace difcil su uso en investigaciones para el desarrollo de prtesis ya que muchas personas consideran muy molesto el procedimiento de insercin.

2.2.2 Electromiografa superficial

La electromiografa de superficie o SEMG [18] es una tcnica que se basa en el uso de electrodos superficiales; estos electrodos son colocados directamente sobre la piel del musculo del cual se quiere obtener informacin. La SEMG tiene la peculiaridad de que los registros obtenidos mediante ella muestran actividad poblacional de las unidades motoras, esto es debido a que los electrodos, al estar en la superficie del musculo, no son capaces de captar la seal de una sola unidad motora, sino que por el contrario, captan la informacin de varias UMs [17]. Es por esta razn que esta tcnica no es muy utilizada para diagnsticos mdicos muy precisos. Por otro lado el uso de los electrodos superficiales es mucho ms adecuado para el estudio del comportamiento promedio de la actividad elctrica de un musculo o grupo de msculos, lo cual es muy utilizado para detectar fatiga muscular y para monitoreo del rendimiento de deportistas; la SEMG es la tcnica que se utiliza principalmente para el desarrollo de prtesis mioelctricas, donde el uso de los electrodos de aguja no sera muy cmodo para el paciente. Gracias a las aportaciones de De Luca [18], se abri el campo de la descomposicin y deteccin de seales de EMG superficiales, ya que fue el pionero en sugerir el estudio de la electromiografa en potenciales de accin unitarios. Figura (7).

2.2.2.1 Electrodos superficiales Los electrodos superficiales son colocados sobre la piel, estos electrodos son principalmente superficies de metal, sin embargo, debido al estar en contacto directo con la piel hay que tomar ciertas consideraciones[18]: la piel es un tejido conductivo cuyo material intracelular y extracelular est compuesto de soluciones electrolticas, en la cual la corriente es transportada por iones; mientras que el metal es un material altamente conductivo, en el cual la corriente es transportada por electrones, en consecuencia, la interfaz electrodo piel es en s muy ruidosa[18]. Existen varios tipos de electrodos de superficie, estos se dividen principal mente en dos grandes grupos: electrodos secos y electrodos hmedos [21]. Los electrodos hmedos son aquellos en los que entre la placa de metal y la piel se encuentra una substancia electroltica o gel conductor [17], esto se hace con el fin de minimizar el ruido intrnseco que se genera entre el contacto de la piel y el metal, este gel conductor mejora la conductividad y el flujo de la corriente.

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Los materiales de los que se constituyen la mayora de los electrodos de superficie son muy variables, entre ellos estn la plata, el oro, acero inoxidable, platino entre otros. En cuanto a los electrodos secos, A. Searle y L. Kirkup [21] realizaron un trabajo de comparacin entre electrodos secos construidos, tomando como antecedentes los trabajos de varios autores que ya haban desarrollado electrodos secos (Tabla 2). El experimento consisti en ensamblar tres arreglos de electrodos secos de metales diferentes (aluminio, acero inoxidable y titanio) comparados contra los electrodos hmedos de Ag/AgCl y fueron

Figura 9 [21]. Las

mediciones realizadas fueron sobre la impedancia de contacto; los resultados son mostrados en la Figura 10 [21], las graficas muestran la impedancia con respecto al tiempo; es importante mencionar que se desea que la impedancia de contacto entre el electrodo y la piel se mantenga constante en el tiempo o lo mas constante posible; en los experimentos realizados se observa que la interfaz electroltica de Ag/clAg es bastante constante, sin embargo, el propsito de este experimento era hacer una comparacin entre los electrodos de Ag/AgCl y los electrodos secos de metales altamente conductores, encontrando que los electrodos de titanio y acero inoxidable presentan una respuesta de impedancia de contacto bastante parecida y muy aceptable cuando se les compara con los electrodos de Ag/AgCl.
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Una de las condiciones deseables en un electrodo, es que no sea polarizado, esto significa que el potencial en el electrodo no debe de variar considerablemente cada vez que la corriente pase a travs de l; el electrodo de plata cloruro de plata (Ag/AgCl) ha demostrado tener los estndares adecuados para lograr esta caracterstica; adems, la interfaz piel-plata o piel-Ag/AgCl tiene la mayor impedancia resistiva en el dominio de la frecuencia en EMG [21].

2.2.3 Localizacin de los electrodos, forma, tamao, distancia inter-electrodo y material.

Uno de los puntos ms discutidos en la EMG de superficie es la localizacin de los electrodos. Debido a esto, se origin una iniciativa europea para tratar de estandarizar estos factores; localizacin, tamao y forma de los electrodos; es as que en 1996 surge el SENIAM (Surface Electromiography for Noninvasive Assessment of Muscles) para tratar de dar ciertas recomendaciones en cuanto a estas variables [5]. En muchas referencias bibliogrficas, en las que su tema es la SEMG se tienen varios registros de diferentes configuraciones en cuanto al tamao y posicin de los electrodos la Figura 11 a) muestra los valores del dimetro de los electrodos tomados por varias publicaciones y trabajos europeos, en ella se
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puede observar que las medidas preferidas para dimetro del electrodo son de 10mm [18]. La distancia inter-electrodo es definida como la distancia centro a centro del rea conductiva de los electrodos [18], la figura [11 b)] muestra informacin recabada en referencias sobre la distancia inter-electrodo usada en ellas. La forma del electrodo es definida como el rea conductora que entra en contacto con la piel; la mayora de las referencias bibliogrficas coincide en la forma circular como la ms utilizada [18]. El material ms utilizado para los electrodos es el de la combinacin plata-cloruro de plata (Ag/AgCl); estos electrodos son fabricados normalmente por electrolisis. Se toman dos discos de plata y son sumergidos en una solucin salina. El polo positivo de una fuente de DC es conectada al disco a ser clorado de plata y el polo negativo es conectado al otro disco. Una corriente a una taza de 1mA/cm2 es pasada a travs del electrodo por algunos minutos. Una capa de cloruro de plata es entonces depositada en la superficie del nodo [18].

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El SENIAM [5] proporciona una serie de pasos antes de realiza las mediciones de SEMG: (1) seleccin de los electrodos para SEMG. (2) Preparacin de la piel, esto implica ya sea la amplificacin de algn gel conductor o limpiar con alcohol la zona donde se van a colocar los electrodos. (3) posicionar la paciente en la postura inicial, esta postura puede variar dependiendo del estudio a realizar. (4) Determinar la localizacin de los electrodos. (5) Fijar los electrodos. (6) finalmente testear las conexiones. Estas medidas por tratar de poner un estndar en los mtodos,

materiales, posiciones y tamao de los electrodos, son bien merecidos, ya que una medicin de SEMG es bastante variable y es muy difcil repetir experimentos y obtener los [mismos valores [5]; uno de los factores que interviene es que la amplitud de la seal de SEMG aumenta en relacin al desplazamiento longitudinal del electrodo sobre el msculo. la Figura [12] muestra variaciones en amplitud de la seal de SEMG en diferentes posiciones.

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2.3 Fundamentos electrnicos

Para la construccin de un electromigrafo, el cual es un dispositivo para adquisicin de las seales provenientes de los msculos, es necesario tener en cuenta varios factores, entre ellos estn la etapa de pre amplificacin de la seal, filtrado de la seal y conversin analgica digital. Antes de hablar de las etapas del electromigrafo, es conveniente definir algunos conceptos de electrnica.

2.3.1 Amplificador operacional.

El amplificador operacional es un circuito integrado compuesto por una gran cantidad de transistores [1]. Este circuito es muy popular debido a su gran versatilidad, pueden ser usados en mltiples configuracin y son capaces de hacer operaciones aritmticas tales como la suma, resta, integracin y derivacin. El diagrama de un amplificador es presentado en la Figura 13; se aprecian las terminales con las que cuenta; la terminal Vout es la terminal de salida, la terminal V- es la entrada no inversora, la terminal V+ es la entrada no inversora, mientras que las terminales Vs+ y Vs- son las terminales de alimentacin, la Vs- es negativa y la Vs+ es la alimentacin positiva. Los amplificadores operacionales [1] tiene la caracterstica de amplificar la diferencia de potencial que aparezca en sus terminales V+ y V- dndole una ganancia A, idealmente infinita; Vout = A(V+ - V-).

Se considera el modelo de amplificador operacional ideal como aquel circuito que cuenta con las siguientes caractersticas [1]: impedancia de entrada infinita, es decir, que la corriente neta que entra al amplificador por las terminales no inversora
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e inversora es cero; impedancia de salida cero; ganancia de modo comn cero, esto se traduce al hecho de que al aplicar voltajes iguales a las entradas, la salida del amplificador deber ser cero [1]; ganancia de lazo abierto A infinita, en otras palabras, se puede amplificar el factor (V+ - V-) a valores infinitos; y el ancho de banda es infinito, esto es que los amplificadores operacionales ideales pueden amplificar seales en los rangos de frecuencias de 0 a infinito con una ganancia infinita [3]. Sin embargo, estas caractersticas no pueden ser alcanzadas del todo en la realidad, un ejemplo muy simple es el hecho que no podemos dar ganancias infinitas, ya que el amplificador operacional real solo puede dar un ganancia dependiendo del rango de sus fuentes de alimentacin, dar una ganancia infinita equivaldra a tener fuentes de alimentacin infinitas, lo cual no es posible en la prctica; mientras que por el lado de las impedancias de entrada infinitas, tampoco es posible, pero en el mercado existen amplificadores que tienen impedancias de entrada de varios cientos de mega ohms, con lo que se pueden hacer aproximaciones al modelo del amplificador operacional ideal. Los amplificadores operaciones cuentan con varios tipos de configuraciones, entre las ms utilizadas se encuentran:

2.3.1.1 La configuracin inversora

Recibe su nombre debido a la operacin que realiza, su diagrama es mostrado en la Figura 14 [1]; esta configuracin da como salida el valor amplificado del voltaje de entrada Vin en base a la siguiente frmula [1]:

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2.3.1.2 Configuracin no inversora.

Esta configuracin es mostrada en la Figura 15. Recibe el nombre debido a que la salida Vout tiene como resultado el valor amplificado del voltaje de entrada (Vin) en base a la siguiente frmula [1]:

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2.3.1.3 El seguidor de voltaje. La configuracin seguidor de voltaje es bastante simple, el valor del voltaje de salida es igual al del voltaje de entrada, se dice que la salida sigue a la entrada. Su configuracin es mostrada en la figura 16 [1].

2.3.1.4 Amplificador diferencial Un amplificador diferencial es aquel que amplifica la diferencia de los potenciales en sus entradas.

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2.3.1.5 Rectificador de media onda de precisin Un circuito rectificador es aquel que convierte los componentes negativos de una seal a positivos; existen dos tipos de rectificacin: rectificacin de media onda y de onda completa, el de media onda conserva los componentes positivos de la seal mientras que el de onda completa convierte los componentes negativos de la seal de entrada a positivos dejando los componentes positivos intactos, los diferentes tipos de rectificacin se muestran en la Figura 18 [2].

El rectificador de media onda de precisin o sper diodo [1], recibe su nombre porque se comporta como un diodo pero no presenta la prdida de 0.7 volts de voltaje tpica de los diodos [1], de esta manera es capaz de rectificar la seal que se le aplique con gran exactitud. La Figura 19 muestra la configuracin de este circuito.

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2.3.1.6 Circuito comparador Los circuitos comparadores son muy usados para detectar cuando una seal sobrepasa un nivel de voltaje [1]; comparan el valor del voltaje de una seal de entrada (Vin) contra un valor de un voltaje de referencia (Vref), su funcionamiento es muy simple, nicamente cambia la salda de los valores de saturacin Vsat a +Vsat a su salida cuando la seal Vin sobre pasa el lmite impuesto por el voltaje de referencia Vref (comparador no inversor) Figura 20. En otras palabras, el comparador solo tendr dos salidas: Vout = +Vsat cuando Vin > Vref Vout = -Vsat cuando Vin < Vref

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2.3.1.7 Circuito Integrador El circuito integrador es una configuracin ms del amplificador operacional Figura 21 [1]; este circuito tiene como salida un voltaje proporcional al rea debajo de la curva del voltaje de entrada; es decir, la integral del voltaje de entrada pero invertido en fase, esto se debe a que la configuracin de amplificador es la configuracin inversora.

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2.4 El electromigrafo
El electromigrafo es un dispositivo electrnico usado para registrar la actividad elctrica de los msculos, este dispositivo normalmente cuenta con una pantalla en la cual se puede visualizar los potenciales de accin de las unidades motoras, tambin cuenta con varios juegos de electrodos y una pequea interfaz para controlar las mediciones [17]. Para registrar EMG se utiliza frecuentemente electrodos de aguja, los cuales se insertan directamente en el msculo; tambin es posible usar electrodos de superficie. Para hacer mediciones de SEMG se requieren tres electrodos superficiales dos electrodos para captar la diferencia de potencial en el msculo y un electrodo de tierra, el cual sirve como punto de referencia para las mediciones. Los electrodos captan los potenciales de accin de accin de las unidades motoras, el cual es amplificado para poder ser procesado y mostrado en la pantalla [17].

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2.4.1 Etapa de pre amplificacin

La amplitud de las seales de EMG depende de varios factores; la posicin, el tipo y material de los electrodos usados; una tpica seal de EMG tiene rangos de amplitud que van desde 0.1 a 0.5 mV. Esta seal puede contener componentes de frecuencia que se extienden hasta los 10kHz [17]. El preamplificador usado para EMG es generalmente del tipo diferencial y su impedancia de entrada debe ser de 109 - 1012 en paralelo con un capacitor de 2 10pF; tambin es recomendable ubicar el preamplificador bastante cerca de los electrodos y el sujeto, de esta forma se evitan capacitancias parasitas y problemas producidos por el movimiento de los artefactos y del cable. Otra de las caractersticas importantes es el rechazo de modo comn o CMRR por sus siglas en ingles (Common Mode Rejection Ratio) [1], este trmino se define para los amplificadores diferenciales como:

El CMRR se mide en decibeles y es la razn entre la ganancia de modo diferencia (V2 V1) y la ganancia en modo comn (idealmente cero). Para las mediciones de EMG se requiere un rechazo de modo comn mnimo de 90db. Uno de los arreglos con amplificadores operaciones ms utilizados como preamplificador es el amplificador de instrumentacin [1]; este circuito consta de tres amplificadores y tiene la funcin de amplificar la diferencia de los voltajes presentes en sus entradas (V1 y V2). El amplificador de instrumentacin tiene la caracterstica de tener impedancias de entrada bastante elevadas y un alta CMRR. Son utilizados frecuentemente para amplificar seales muy pequeas, por ejemplo las seales del cuerpo humano Figura 22.

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2.4.2 Etapa de filtrado

La seal amplificada proveniente de la etapa de pre amplificacin contiene una mezcla de seales biolgicas, por ejemplo, se encuentran inmersas las seales de ECG, respiracin y dependiendo del lugar se podran encontrar rastros de EEG. Es por esta razn que para tener registros claros de EMG es necesario depurar o filtrar la informacin; esto se logra usando amplificadores operaciones con los cuales se construyen filtros analgicos para obtener registros nicamente de EMG, estas seales se presentan en el rango de frecuencia de 10 a 500Hz [18]. Sin embargo las seales de ruido provenientes por el movimiento de los cables y de los artefactos se encuentran entre 0 y 15, es por eso que en muchos trabajos publicados se prefiere tener un filtro de 15 a 500Hz o de 20 a 500Hz, dependiendo de lo que se desee. Otra tcnica para evitar el ruido de la toma de corriente y del ambiente es anexar un filtro rechaza bandas de muesca de 50 o 60Hz, sin embargo esto tiene algunas complicaciones, en el caso particular de la EMG el mayor nmero de componentes de estos potenciales se encuentran alrededor de 50 y 60Hz [17], por lo que si se aplicar esta tcnica de reduccin de ruido se perdera informacin muy valiosa. Para hacer el filtrado de la seal, se cuenta con mltiples configuraciones, tambin se tiene que tomar en cuenta el orden del filtro; el orden del filtro es un factor importante y ayuda en gran medida a la reduccin del ruido. La Figura 23 [18] muestra un potencial tpico de EMG al cual se le ha aplicado filtrados de primero y segundo orden; es posible observar como el filtrado
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ayuda a procesar mejor las seales reduciendo el ruido y definiendo ms los potenciales de accin.

2.4.3 Conversin anloga digital

La conversin analgica digital (A/D), es el proceso mediante el cual se transforman seales continuas o del mundo real a niveles de voltaje que representan un cdigo binario [17]. Una seal continua es aquella que en teora puede tomar cualquier valor en amplitud y no se encuentra limitada a un nmero de puntos finitos. Un convertidor A/D acepta seales en un rango especifico de

voltaje, por ejemplo 5V, el cual es subdivido en un numero de niveles discretos, este nmero esta dado por la frmula 2n-1, donde n es el numero de bits del convertidor A/D. El proceso de digitalizacin consta de varios pasos: muestreo, retencin, cuantificacin y codificacin. El muestreo, es la etapa en la que se toman muestras de la seal continua; la velocidad de muestreo depende de un reloj interno y recibe el nombre de frecuencia de muestreo. La etapa de retencin se encarga de mantener el valor de la muestra el tiempo suficiente para que pueda ser procesado. El proceso de cuantificacin consiste en medir el valor del voltaje
26

recibido y asignarle un nico valor de salida. Finalmente la etapa de codificacin consiste en traducir el valor cuantificado a un valor binario. Una de las principales desventajas del proceso de conversin A/D es la perdida de informacin debido a truncamientos y redondeos a la hora de codificacin y la aparicin del efecto denominado aliasing; el efecto aliasing consiste en obtener una seal diferente a la muestreada cuando se intenta reconstruir la seal analgica original. Para evitar este efecto, es conveniente hacer uso del teorema de muestro de Nyquist [18]; este teorema dice que una seal puede ser completamente reconstruida sin prdida de informacin si se muestra a una frecuencia de cuando menos del doble del armnico ms grande presente en la seal analgica. En el caso de los msculos, la frecuencia con el armnico ms grande para electromiografa de superficie est en el rango de 400 450Hz [18].

3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Las personas que presentan problemas motores, ya sea atrofia muscular, amputaciones o ausencia de alguna extremidad desde el nacimiento no pueden realizar ciertas tareas de la vida cotidiana. Sin embargo, gracias a los avances de la medicina y la electrnica, se desarroll el campo de las prtesis mioelctricas, estos sistemas se encargan de registrar y traducir los impulsos elctricos del msculo en los movimientos naturales del brazo. Para ayudar a las personas con problemas motores surge el campo de las prtesis mioelctricas cmodas y que no le presenten dificultades o inconvenientes al paciente Este trabajo se dise

tomando en cuenta las necesidades de los pacientes y la versatilidad del dispositivo final, ya que al ser empleado por ejemplo en una prtesis, esta debe de ser removida constantemente y esto conlleva al uso de materiales que soporten estos usos.

27

4. OBJETIVO DE LA TESIS
La tesis se centra en la adquisicin y tratamiento de las seales mioelctricas, especficamente de los msculos del brazo para posteriormente obtener un pulso LVTTL (Low Voltage TransistorTransistor Logic) [1] correspondiente a las acciones de los potenciales de las fibras musculares. En un futuro, con esta salida LVTTL se pretende hacer una etapa de paralelizacin de tal forma que a cada movimiento le corresponda un nmero binario de 10 bits nico. El sistema final actual funciona con 3.3 volts y puede adquirir las seales de los msculos bceps y trceps [4]; este sistema produce pulsos de niveles LVTTL conforme a la excitacin muscular detectada, para en un futuro por ejemplo utilizar estas salidas y conectarlas a una red neuronal artificial para el reconocimiento de patrones de movimiento.

5. METODOLOGIA
El desarrollo del sistema se dividi en varias etapas antes de tener el prototipo finalizado. El primer desarrollo fu un sistema de adquisicin con ciertas limitaciones; este prototipo sirvi de referencia para los desarrollos posteriores, llamaremos a este prototipo Prototipo de Adquisicin de EMG con Fuente Bipolar. El desarrollo siguiente al que denominaremos Prototipo de Adquisicin de EMG de un Solo Canal LVTTL presenta grandes mejoras con respecto al anterior, tanto en diseo como en eficiencia, sin embargo solo se puede tomar las seales de EMG de un solo msculo; finalmente se desarroll el Prototipo de Adquisicin de EMG de dos Canales, el cual es capaz de tomar al mismo tiempo las seales de EMG de dos msculos diferentes. El sistema de adquisicin de seales electromiogrficas desarrollado consta de varias etapas. La Figura 24 muestra el diagrama a bloques del sistema para la adquisicin de EMG de un solo canal.

28

Figura 24 Diagrama a bloques del sistema de adquisicin de E.MG

5.1

Diseo

Construccin

del

Prototipo

para

la

Adquisicin de Seales Electromiogrficas con Fuente Bipolar

El primer prototipo construido sigui las etapas mostradas en la Figura 24, por lo cual su desarrollo consta de las etapas de pre amplificacin, filtrado, amplificacin final, rectificacin y con la nica excepcin de que en vez de la etapa de conversin A/D este prototipo hace uso de un circuito comparador para convertir las seales de EMG a pulsos cuadrados. Debido a que la seal electromiogrfica presenta amplitudes en el rango de 500V [17], es necesario hacer una serie de amplificaciones en cascada. En este prototipo, la cadena de ganancias se muestra en la Figura 25; siendo la amplificacin total del sistema de 2107; de esta forma la seal de EMG de 500V tendr un valor de 1.053 Volts. Para lograr las amplificaciones, se usan amplificadores operacionales en configuracin no inversora, esto se hace con el fin de no alterar la fase de la salida.
29

Figura 25. Diagrama del proceso de amplificacin en cascada del sistema

Un punto importante en la construccin de este prototipo es el uso de dos fuentes de alimentacin (pilas de 9V), de ah el nombre de con fuente bipolar; esta caracterstica tiene ciertas desventajas, y la ms evidente es el uso de las dos pilas de 9V (Figura 26), esto se debe a las caractersticas de los circuitos integrados usados, ya que estos no fueron fabricados para trabajar a niveles de voltaje ms bajos a 5V.

Figura 26. Alimentacin bipolar del circuito con dos pilas de 9V.

5.1.1 Electrodos
Lo primero para ser considerado antes de la adquisicin de las seales de EMG es el tipo de electrodos que se utilizarn; en este primer prototipo, los electrodos tienen que cumplir con ciertas caractersticas para poder realizar las diversas pruebas de una manera sencilla y practica; estas caractersticas son: Los electrodos deben poder ser montados y desmontados de una manera limpia y fcil evitando la supervisin mdica.
30

Los electrodos deben ser capaces de captar la seal de EMG con un nivel de ruido adecuado.

Tomando en cuenta estas caractersticas, se opt por trabajar con electrodos desechables de superficie de Ag/AgCl de la marca 3M Figura 27.

Figura 27. Electrodos de superficie de Ag/AgCl utilizados.

Esto electrodos son muy utilizados para ECG y son capaces de captar seales de EMG [17]; adems no se requiere la supervisin mdica en el momento de la aplicacin sobre el musculo. Los electrodos fueron colocados para registrar la actividad muscular del musculo bceps. Se usaron tres electrodos para la adquisicin, el electrodo inversor, el no inversor y el de referencia; los electrodos inversor y no inversor se encuentran separados por una distancia inter electrodo de 2cm, mientras que el electrodos de referencia se coloc en la mueca. La Figura 28 muestra la posicin de los electrodos con respecto al brazo.

31

Figura 28. Electrodos de superficie de Ag/AgCl montados alrededor del musculo bceps.

5.1.2 Etapa de Pre amplificacin

En la etapa de pre amplificacin se us un amplificador de instrumentacin; este a su vez debe de cumplir con ciertas caractersticas para tener un buen rendimiento en la adquisicin de seales biolgicas, estas caractersticas son principalmente: Impedancia de entrada debe ser de 109 - 1012 || 2 10pF. CMRR 90dB Corriente de polarizacin de entrada (input bias current) 20nA.

Tomando encuentra estas caractersticas, se eligi usar el amplificador de instrumentacin INA129 de Texas Instruments (Figura 29), este amplificador tiene las siguientes caractersticas: Input bias current: 5nA max. CMRR: 120dB min. Fuente de alimentacin de 2,25V a 18V.
32

Impedancia de entrada diferencial: 1010 || 2pF.

Figura 29. Diagrama del amplificador de instrumentacin INA129 de Texas Instruments.

El INA129 es uno los amplificadores de instrumentacin ms usados por tener caractersticas muy buenas, como por ejemplo su alto CMRR (120dB), sin embargo este amplificador es del tipo de fuente bipolar, es decir, su funcionamiento est destinado a trabajar con dos fuentes de alimentacin. La ganancia de la etapa de pre amplificacin se divide en dos, la ganancia del amplificador de instrumentacin y la ganancia de un amplificador operacional en configuracin no inversora. A continuacin se muestra el clculo de la resistencia para fijar la ganancia del INA129, teniendo en cuenta que la ganancia deseada es de 10; se hace uso de la frmula que proporciona el fabricante [8]:

Adicionalmente se integr un circuito de retroalimentacin o driver de pierna derecha propuesto por el fabricante [8] utilizado para registrar seales de electrocardiografa o ECG (Figura 30). En caso de EMG se modific la posicin de los electrodos de RA y LA colocndolos alrededor del musculo y el electrodo de RL como el electrodo de referencia el cual se coloca en la mueca. Este circuito de retroalimentacin sirve para evitar las corrientes de desbalance y para compensar problemas de ruido de modo comn en la entrada diferencial del amplificador de instrumentacin.
33

Las modificaciones hechas al circuito de pierna derecha de ECG se muestran en el diagrama esquemtico de la Figura 31; ntese que existe una salida etiquetada como Malla, esta salida va conectada a la capa de blindaje con que debe de contar el cable conductor de los electrodos. La ventaja de contar con el blindaje de la malla es que se evitan las corrientes de fuga que pudieran aparecer entre los conductores de los electrodos.
Resistencias de ganancias del INA129

R11 390k Malla 9V -9V Electrodo de Ref . R9 390k C13 1n U2B

U2A TL074 2 3 -

R13 7 10k

+ -

5 6

TL074

C14 -9V 0.1u 9V

Figura 31. Circuito de retroalimentacin para disminuir las corrientes de desbalance y ruido en modo comn (circuito de pierna derecha) con modificaciones para EMG.

34

De igual forma se us un circuito integrador (Figura 32) para disminuir el voltaje de offset a la salida del amplificador de instrumentacin para evitar que el dispositivo entre en saturacin. Este circuito se dise tomando en cuenta la frecuencia ms alta esperada, es decir, 500Hz, tomando 10 muestras. Los valores de R y C se obtuvieron de la siguiente manera [1]: ,

Salida del INA129 C20 0.1u R9 270K -9V

U2A TL074 2 3 -

9V

Figura 32. Diagrama esquemtico del circuito integrador de la etapa de pre amplificacin

Finalmente la ltima amplificacin de la etapa de pre amplificacin es proporcionada por un amplificador operacional TL074 en configuracin no inversora (Figura 33); a continuacin se muestran los clculos de las resistencias para obtener la ganancia [1] deseada de 9.2.

Ref del INA129 (pin5)

C13 1n

35

9V C4 1n

Salida del INA129 (pin6)

3 2

+ -

U1A 1

Etapa de Filtrado

11
-9V R5 10K

TL074

R6 82k

Figura33. Diagrama esquemtico del circuito no inversor de la etapa de pre amplificacin

La Figura 34 muestra el diagrama esquemtico de la etapa de pre amplificacin, cuya salida est conectada directamente a la etapa de Filtrado.
9V C4 Electrodo de ref erencia 1n ElectrodoV+ ElectrodoV3 2 U6 3 2 5 1 8 R17 5.6k 9V -9V INA129 R14 5.6k C20 0.1u R9 270K R11 390k Malla 9V -9V C13 1 R9 390k
4 4

U1A 1

+ 11

Etapa de Filtrado

TL074

+VIN VO -VIN REF RG RG V+ V-

6 -9V R6 R5 10K 82k

7 4

-9V

U2A TL074 2 3 -

1n U2B U2A TL074 2 3 8

R13 7 10k
4

+ -

5 6

TL074

9V C14 -9V 0.1u

9V

Figura 34. Diagrama esquemtico de la etapa preamplificadora. 36

C13 1n

5.1.3 Etapa de Filtrado

En la etapa de pre amplificacin, la seal proveniente de los electrodos es obtenida de manera diferencial por el amplificador de instrumentacin, el cual le da una ganancia de 10; posteriormente se aplica una ganancia de 9.2 por el amplificador operacional TL074. Desde este punto la seal proveniente de los electrodos ya est lista para ser filtrada. Para la etapa de filtrado se usaron amplificadores operaciones en configuracin de filtros Sallen Key. Sin embargo existen 3

configuraciones bastante usadas de filtros Sallen Key, estas son la configuracin Butterworth, Chebyshev y Bessel [2], cada uno de los cuales tiene ciertas caractersticas: Filtro de Butterworth, este tipo de filtro presenta una banda de paso suave y un corte agudo. Tambin es el filtro que presenta la respuesta ms plana mientras ms se acerca a la frecuencia de corte, es por eso que recibe el nombre de mximamente plana. Filtro de Chebyshev, es filtro presenta la respuesta ms aguda, pero tambin se generan algunas ondulaciones antes de llegar a la frecuencia de corte, estas ondulaciones se reducen conforme aumenta el orden del filtro. Filtro de Bessel, presenta una variacin de fase constante.

Figura 35. Grafica de magnitud vs frecuencia de los diferentes tipos de filtros a una frecuencia de corte de 10kHz. La Figura 35 muestra los diferentes tipos de filtros con sus respuestas en

frecuencia caractersticas. La Figura 36 muestra la respuesta en magnitud de los

37

filtros, se puede observar cmo se reducen las ondulaciones del filtro Chebyshev y como se hace ms plana la respuesta del filtro Butterworth.

Figura 36. Curvas de respuesta de filtros Butterworth, Chebyshev y Bessel de segundo orden.

Teniendo en cuenta las caractersticas que presentan los diferentes tipos de filtro, se eligi usar la configuracin de Butterworth debido a que presenta una respuesta en magnitud muy plana y su pendiente desciende rpido al acercarse a la frecuencia de corte. En la Figura 37 se muestra la respuesta en magnitud de un filtro Butterworth variando su orden [3].

38

Figura 37. Variacin de la respuesta en magnitud del filtro Butterworth a distintos rdenes.

Se gener un filtro activo pasa banda de 20 a 500Hz a partir de dos filtros activos de segundo orden Butterworth con la configuracin clsica de Sallen-Key con la finalidad de obtener las seales de EMG, las cuales se encuentran en ese rango de frecuencias. El filtro pasa bandas se dise en forma de cascada, es decir, primero se presenta un filtro pasa altas dejando pasar frecuencias mayores a 20Hz y a la salida de ste se conecta un filtro pasa bajas para evitar el paso de frecuencias mayores de 500Hz. En la Figura 23 podemos observar que despus del orden 1 las variaciones no son muy significativas, es por esa razn que se eligi construir el filtro activo de segundo orden. Para el diseo del filtro pasa altas con frecuencia de corte (f c) a 20Hz de Sallen Key se us la siguiente frmula [3]:

39

Como se desea una configuracin Butterworth de segundo orden, el filtro debe tener una ganancia de aproximadamente 1.58 [3], donde R2 es la resistencia a tierra y R1 es la que une la salida no inversora con la salida del amplificador.

Tomando los siguientes valores de R, tenemos:

El diseo del filtro pasa bajas se realizo como sigue:

De igual manera que en el filtro pasa altas, el filtro pasa bajas (Figura 39) tiene configuracin Butterworth por lo que los valores de la ganancia son similares al del filtro pasa altas [3]. La Figura 40 muestra el filtro completo.
R5 82k R3 33k R15

56k -9V

11

U1D Filtro pasa bajas TL074 14

C5

C7 0.1u

0.1u R2 82k 9V

Figura 38. Diagrama esquemtico del filtro pasa altas de 20Hz

12

Etapa de Preamplif icacin

13

40

C3

0.1u

R10

33k

R16

56k Filtro pasa altas -9V U2C

11

Etapa de amplif icacin TL074 8

R4 3.3k

R8

3.3k C1 0.1u

Figura 39. Diagrama esquemtico del filtro pasa bajas de 500Hz

4
9V

R5 82k R3 33k R15 R10 33k R16

56k -9V -9V U2C

11

U1D TL074 R4 3.3k R8 9 10 3.3k

11

Etapa de Preamplif icacin C5 13 12 C7 0.1u 0.1u R2 82k

C1 9V 0.1u 9V

Figura 40. Diagrama esquemtico del filtro pasa bandas 20-500Hz

14

+
C3 0.1u 56k Etapa de amplif icacin TL074 8

10

41

5.1.4 Etapa de Amplificacin Final

Esta etapa tiene como finalidad estabilizar la seal filtrada y amplificarla por un factor de 9.2 Figura 41. El clculo de los valores de las resistencias se muestra a continuacin [1]: , ,
9V C11 1n
4

U1B 7

Filtro pasa bandas

5 6

+ 11

Etapa rectif icadora

MCP609

-9V R6 82k R7 10k

Figura 41 Diagrama esquemtico del amplificador final en configuracin no inversora

5.1.5 Etapa de rectificacin de media onda

Un solo potencial de accin (Figura 42) est compuesto por una seal con un componente positivo y uno negativo, es por esta razn que se eligi el mtodo de rectificacin de media onda, as evitamos tomar los componentes negativos y solo tomamos los positivos por cada potencial de accin [18].

42

Figura 42 Diferentes potenciales provenientes de las UM.

El circuito rectificador usado es un rectificador de media onda de presicin, tambien conocido como super diodo[1] (Figura 43).

-9V

U4B TL074 6 5 salida de la etapa de amplif icacin -

D1 Etapa de pulsos cuadrados 7 D1N4148 R19 10k 9v

Figura 43. Diagrama esquemtico del rectificador de media onda de precisin,

43

5.1.6 Etapa de pulsos cuadrados.

Con la seal rectificada, se procede a hacer uso de un circuito comparador no inversor; este circuito tiene la funcin de transformar la informacin de la duracin (segundos) del potencial de accin de la UM a un pulso cuadrado con igual duracin. Este proceso se lleva acabo haciendo una comparacin de la seal rectificada con un promedio de la misma; de esta forma, cuando se presente un potencial de accin, la seal superara al promedio de la misma y el comparador dispara un pulso cuadrado, en este caso el pulso generado tendr un valor que ir desde 0 Volts hasta el voltaje de saturacin positivo que en este caso es 9V; para el comparador se us un amplificador especifico para realizar la funcin (LM311) [16]. Para realizar el promedio de la seal se construy un arreglo de capacitor y resistencia cuyos valores fueron calculados de forma experimental. La Figura 44 muestra el diagrama esquemtico del circuito que genera los pulsos. Finalmente se puede apreciar el diagrama esquemtico de todo el sistema (Figura 45).

Figura 44. Diagrama esquemtico del circuito comparador que genera los pulsos cuadrados,

44

Electrodo de ref erencia ElectrodoV+ ElectrodoV-

U6 3 6 2 +VIN VO -VIN 5 1 REF 8 RG RG R17 5.6k 9V -9V INA129 R14 5.6k 3 2 + 11

9V C4 1n
4

7 4 V+ V-

U1A 1

TL074

-9V R6 R11 390k Malla 9V -9V C13 R9 390k

4

R5 10K

82k

1n U2B U2A TL074 2 3 8 8

R13 7 10k
4

+ -

5 6

TL074 R5 3.3k R3 33k R15

C3 0.1u

9V U2C
11

U1D TL074 R4 3.3k R8 9 10 3.3k

11

0.1u

11

0.1u

0.1u R2 3.3k 9V
4

-9V

U2A TL074 2 3 -9V 82k R7 10k -

C13 1n 9V 9v

7 U4B D1N4148 R20 820 R19 6 10k 9v

8

Salida digital

+ 4

LM311 5

C2 1u

Figura 45. Diagrama esquemtico del sistema completo para la adquisicin de seales EMG con fuentes bipolares

R21 270k

12

C1 0.1u 9V -9V R6

C19 U4B TL074 6 5 0.1u D1

C7

C5

C20

13

5 6

14

+ -

R10 33k

R16

C14 -9V 0.1u -9V 56k -9V 56k

9V C11 1n U1B 7

TL074

MCP609

45

5.2 Construccin del circuito impreso

El diseo del PCB del circuito de este primer prototipo fue desarrollado con el programa Proteus. Fue elaborado en varias tarjetas de circuito impreso (Figura 46) debido a que se trataba de un prototipo experimental; en la tarjeta principal se encuentra la etapa de pre amplificacin, filtrado y amplificacin final, en otra tarjeta se encuentran la etapa de retroalimentacin, en otra el circuito integrador y en otra ms la etapa de rectificacin de media onda y la etapa de pulsos cuadrados (Figura 47).

Figura 46. Primer prototipo construido para la adquisicin de seales de EMG

46

Figura 47. Acercamiento a la tarjeta principal y a la tarjeta de rectificacin con los pulsos cuadrados.

5.3 Captura de registros de EMG

Una vez funcionando el prototipo, era necesario tomar muestras y guardar los registros capturados por el sistema; en primera instancia se podan observar los potenciales en el osciloscopio, sin embargo surge la necesidad de tener los registros de estos potenciales en la computadora para poder graficarlos y compararlos con registros posteriores, es por eso que se utiliz una herramienta muy poderosa en el campo de la instrumentacin electrnica, la instrumentacin virtual. La instrumentacin virtual es una forma de hacer mediciones y procesamiento de seales sin la necesidad de contar con el hardware con el que normalmente se hara en un laboratorio de electrnica; es un software en el que se pueden realizar procesamiento de seales tanto analgicas como digitales sin la necesidad de tener equipo fsicamente, sino ms bien se hace de manera virtual, se pueden programar todas las funciones que se necesiten. Este concepto nace con la idea de usar la PC para hacer mediciones, por ejemplo de temperatura, presin, etc. La instrumentacin virtual es una capa de software y hardware que le permiten al usuario el uso de herramientas personalizadas hechas a la medida del usuario. En nuestro caso, se us la instrumentacin virtual para digitalizar los potenciales EMG y guardarlos para graficarlos posteriormente. Para esta tarea se uso el software LabView de National Instruments. Para realizar la tarea de la digitalizacin de los datos de EMG se us la tarjeta de adquisicin de National Instruments NIUSB-6009. La tarjeta NI-USB-6009 se configur para tener una tasa de muestreo

47

de 10kHz, tomando una escala de voltaje de 5V mximo y el modo de adquisicin que se le configuro al DAQ fu el referenciado. Posteriormente se desarroll una pequea aplicacin en Lab View para graficar y guardar los datos de adquisicin al presionar un botn (Figura 48).

Figura 48. Programa en Lab View para guardar los registros de EMG.

48

5.4 Resultados
Con el prototipo conectado a un voluntario se realizaron registros de actividad EMG, y por medio de la tarjeta de adquisicin de datos de National Instruments fue posible la conversin analgico-digital de dichas seales. Los movimientos registrados fueron los de flexin suave y fuerte. La Figura 49, muestra un registro correspondiente al movimiento de flexin suave, se capturaron 1000 muestras en 1segundo valindonos de la tarjeta de adquisicin de datos NI-USB-6009.

EMG Movimiento: Flexin suave

EMG 1.20 0.70 Voltaje (V) 0.20 -0.30 0 -0.80 -1.30 200 400 600 800 1000

Nmero de muestrasen 100ms

Figura 49. Registro de la seal de EMG. El registro corresponde al movimiento de flexin suave. Los registros corresponden a 1000 muestras tomadas a una frecuencia de 10kHz, correspondiendo la captura a 100ms.

49

Captura de seales EMG y salida digital Movimiento: Flexin suave

10.50 EMG EMG Rectificada 8.50 Pulsos digitales

6.50

Voltaje (V)

4.50

2.50

0.50 0 -1.50 100 200 300 400 500

Nmero de muestras en 500ms

Figura 50. Registro del movimiento de flexin suave. En la grafica se observa la seal de EMG pura (azul), la seal EMG rectificada (roja) y los pulsos cuadrados generados por cada potencial de accin (verde).

La

Figura

50

muestra

una

grfica

de

los

mismos

datos

registrados

correspondientes al movimiento de flexin suave, mostrando 500 muestras tomadas en 500ms. En esta grafica se puede apreciar la seal de EMG, la seal de EMG rectificada y los pulsos cuadrados generados por el circuito comparador; se puede observar claramente como los pulsos cuadrados corresponden exactamente a los potenciales de accin.

50

Figura 51. Registro del movimiento de flexin fuerte del brazo durante 100ms.

Figura 52. Placa principal capturando una seal de EMG. 51

Captura de seales EMG y salida digital Movimiento: Flexin fuerte

EMG EMG Rectificada Pulsos digitales 9.50 9.00 8.50 8.00 7.50 7.00 6.50 6.00 5.50 5.00 4.50 Voltaje (V) 4.00 3.50 3.00 2.50 2.00 1.50 1.00 0.50 0.00 -0.50 0 -1.00 -1.50 -2.00 -2.50 Numero de Muestras en 500ms 100 200 300 400 500

Figura 53. Registro del movimiento de flexin fuerte. En la grafica se observa la seal de EMG pura (azul), la seal EMG rectificada (roja) y los pulsos cuadrados generados por cada potencial de accin (verde).

La Figura 51 muestra los registros de la actividad de EMG correspondientes a la flexin del brazo haciendo fuerza con el musculo bceps; se observa que esta seal es superior en amplitud a la graficada en la Figura 49. . La imagen de la Figura 52 muestra una captura de EMG hecha con el osciloscopio durante una flexin fuerte
52

del brazo. La grafica de la Figura 53 muestra los pulsos generados con el circuito comparador durante el movimiento de flexin fuerte, este movimiento genera ms actividad poblacional de potenciales de accin as como el aumento de la amplitud de estos potenciales; de igual forma se nota que los pulsos cuadrados coinciden en duracin con los potenciales de accin.

5.6 Diseo y construccin del Prototipo de Adquisicin de EMG de un Solo Canal LVTTL
Este prototipo presenta varias mejoras con respecto al anterior, una de ellas es el uso de circuitos integrados ms precisos, las Tablas 3, 4, 5 muestran una comparacin de las caractersticas ms significativas de los chips usados en la construccin del prototipo anterior y los chips usados en el nuevo prototipo.

INA129 (Prototipo fuente bipolar) CMRR Voltaje de Offset Impedancia de entrada Fuentes de alimentacin Ruido a 1kHz Corriente de polarizacin nica fuente de alimentacin No 8 5 2.25 a 18 120 50 1010 || 2

INA326 (Prototipo LVTTL) 114 100 1010 || 2

Unidades

dB V || pF

+2.7 a +5.5

33 2

nV/ nA

Si

Tabla 3 .Tablas comparativas de los amplificadores de instrumentacin usados en los prototipos.

53

TL074 (Prototipo fuente bipolar) Voltaje de Offset CMRR Fuentes de alimentacin Ruido a 1kHz 15 50 85 18

OPA4376 (Prototipo LVTTL)

Unidades

5 90 2 a 5.5

V dB V

0.8

nV/

Tabla 4 .Tablas comparativas de los amplificadores operacionales usados.

OPA2333 (Prototipo LVTTL) Voltaje de Offset CMRR Fuentes de alimentacin 23 130 2.7 a 5.5

OPA2335 (Prototipo LVTTL) 5 130 2.7 a 5.5

Unidades

V dB V

Tabla 5. Principales caractersticas de los amplificadores operacionales de auto cero usados en el prototipo LVTTL.

Uno de los cambios ms significativos con los que cuenta el prototipo de LVTTL con respecto al Bipolar, es el uso de una sola fuente de alimentacin, la cual es de 3.3V a diferencia de la alimentacin usada anteriormente (9V), de ah el nombre LVTTL (Low Voltage TransistorTransistor Logic). Debido a que los potenciales de EMG presentan componentes positivos y negativos, es necesario manejar dos niveles de voltaje, uno ms positivo y otro menos positivo. Por este motivo se implemento una referencia o tierra virtual haciendo un divisor de voltaje activo. Esta tierra virtual tendr el valor de la mitad de la fuente de alimentacin de 3.3V (1.65 V) y es sobre esta referencia de voltaje que estar montada la seal de EMG,

54

mientras que las fuentes de alimentacin de los chips sern de 0V para V- y de 3.3V para V+. Un problema que hay que considerar es el consumo y la vida til de la fuente de alimentacin que se usar para alimentar al sistema; en nuestro caso, el sistema debe ser capaz de funcionar con bateras ya sean de Ion-Li, de Carbn o de Nquel metal Hidruro. Al trabajar con bateras se deben de tener en cuenta algunos aspectos, por ejemplo se debe de mantener un voltaje en la alimentacin lo ms invariante que se pueda; esto se debe a que el convertidor A/D tomar como referencia de la conversin los valores de la fuente de alimentacin y si estos varan con el tiempo, se tendr un dato errneo al finalizar la conversin. La solucin fue incorporar un circuito de bomba de carga el cual tiene como entrada el voltaje proveniente las bateras; estos circuitos se encargan de mantener un voltaje en un nivel fijo sin importar los cambios de la fuente de alimentacin, es decir, si el voltaje est por encima del valor deseado (3.3V) entonces acta como regulador y disminuye el valor de voltaje a 3.3V mientras que si se encentra en un nivel inferior a 3.3, por ejemplo 2V entonces acta como un circuito step-up el cual eleva el valor de voltaje a los 3.3V deseados; el circuito utilizado para realizar esta tarea fue el REG-711[15] de la Texas Instruments , el cual admite voltajes de entrada de 1.8V a 5.5V teniendo como salida un valor de 3.3V. La Figura 54 muestra el diagrama esquemtico del divisor de voltaje activo y el circuito de bomba de carga.

Figura 54. Diagrama esquemtico para regular el voltaje de entrada y establecer el voltaje de referencia o tierra virtual.

55

5.6.1 Electrodos
Se realizaron cambios en cuanto al tipo de electrodos usados; anteriormente se usaron los electrodos de plata cloruro de plata (Ag/AgCl), estos electrodos son desechables y vienen con una capa de gel conductor que se encarga de mejorar el contacto entre el metal y la piel. La desventaja presente en este tipo de electrodos es su uso limitado, ya que solo se usan una vez y usarlos por un largo periodo de tiempo propicia que la orilla auto adherible con la que cuenta pierda su adherencia y con esto se caiga del cuerpo, limitando as los registros; es por esta razn que se disearon electrodos secos [18] de superficie de acero inoxidable. Esto electrodos tienen forma rectangular, cuyas dimensiones se muestran en la Figura 55.

5.6.1.1 Construccin
El material usado para la construccin fue acero inoxidable; los rectngulos de 1.5cm x 1.2cm fueron cortados de una lmina de acero de inoxidable de 30cm x 30cm. Se procur lijar y limpiar bien la cara de la plaquita conductora que estara en contacto con la piel, Figura 56, mientras que en la otra cara se sold un tornillo de acero inoxidable para que en un futuro el electrodo pueda ser atornillado a una placa de circuito impreso donde se localizara el amplificador de instrumentacin Figura 57. Antes de llegar a las medidas finales (1.5 x 1.2cm), se hicieron pruebas con rectangulos de varios tamaos, principalmente se buscaba hacer ms pequea el area de la placa conductora; sin embargo, las pruebas realizadas con placas con dimensiones ms pequeas a 1cm no fueron muy alentadoras debido a que la seal EMG no podia ser registrada.
56

57

5.6.1.2 Montaje y ubicacin

En total fueron 3 electrodos los que se construyeron, el electrodo inversor, el no inversor y el de referencia. Estos electrodos fueron montados en una banda para ajustarse alrededor del bazo Figura 58.

La distancia de separacin entre los electrodos inversor y no inversor fue de 1 cm, se trat de usar la distancia de separacin ms pequea posible, ya que de esta forma se obtiene una mejor selectividad [5]. Tambin se hicieron modificaciones en cuanto a la ubicacin del electrodo de referencia, el cual en el prototipo anterior se colocaba en la mueca, en esta ocasin fue colocado en el centro del musculo trceps, tal como muestra la Figura 59.

58

Figura 59. Nueva Posicin de los electrodos.

5.6.2 Ganancias
Debido al cambio de la distancia inter electrodo, es necesario cambiar la cadena de ganancias en cascada, esto se debe a que la seal de EMG de superficie depende de la distancia inter electrodo; a mayor distancia de separacin, mayor amplitud de la seal y a menor distancia menor amplitud; sin embargo si se excede en esta distancia ya sea muy grande o muy pequea tendr como resultado la distorsin de seal o la desaparicin de la misma. La distancia inter electrodo usada anteriormente fue de 2 cm y la actual es de 1cm, sin embargo estas variables (distancia inter electrodo y amplitud de EMG) no tienen una relacin directamente proporcional, es por esto que se calcul la nueva cadena de ganancias de manera experimental, quedado finalmente con una ganancia total de 2205.85. (Figura 60).

59

Figura 60. Nuevos valores de ganancias por etapas.

5.6.3 Etapa de Pre amplificacin

En la etapa de pre amplificacin se utilizo el amplificador de instrumentacin INA326. Este amplificador presenta unas cuantas diferencias en cuanto a su estructura interna, con lo cual la forma de calcular la ganancia cambia significativamente (Figura 61).

La Tabla 6, muestra los valores de resistencias en paralelo con el capacitor recomendado por el fabricante para conseguir la ganancia deseada, cabe mencionar que los valores cambian si se usa una configuracin unipolar o bipolar.

60

En este caso como la ganancia deseada es de 10, y la configuracin es unipolar, se tomaron los valores de R1 = 40k y R2 || C2 = 200k || 0.5nF. De la misma manera que en el prototipo de fuente bipolar, se incluy un circuito de pierna derecha como el que se propone en la hoja de datos del INA129 [8]; con la nica diferencia que en vez de tomar como referencia la tierra 0V se tom la tierra virtual como la nueva referencia; adems en vez de usar los amplificadores TL074 se usaron amplificadores de auto cero de la familia OPA2333 tal como se recomienda por la hoja de datos. El esquemtico del circuito de pierna derecha modificado se muestra en la Figura 62.

61

Resistencias R1 del INA326 Electrodo de Ref . Malla R11 390k 3.3v C13 1n U2A R9 390k 1

+ -

3 2

OPA2333

U2B OPA2333 6 5 R13 -

10k

C14 0.1u 3.3v

Figura 62. Diagrama esquemtico del circuito de pierna derecha para el prototipo de 3.3V.

La salida denominada como Malla se conecta la malla del blindaje con que cuenta el cable de los electrodos; como se mencion en el diseo del prototipo bipolar, la malla tiene la finalidad de mantener bajos los niveles de corrientes de fuga. El cable usado fue uno blindado con tres conductores internos uno para el electrodo no inversor, uno para el inversor y uno para el electrodo de referencia; esta cable a su vez tiene un conector DB9 el cual se us para conectarlo a la tarjeta de adquisicin en la que se encuentra el amplificador de instrumentacin y la dems circuitera. La Figura 63 muestra el cable usado para la conexin de los electrodos, mientras que la Figura 64 muestra la conexin de los cables conductores de los electrodos y la malla con el conector DB9.

4
+

62

Figura 63. Cable de tres conductores recubierto con una malla conductora usado para la conexin de los electrodos y la placa de circuito impreso.

Figura 64. Conexin entre el conector DB9 y los cables conductores.

63

Se modifico adecuadamente el circuito integrador usado en el prototipo de fuente bipolar con el fin de adecuarlo a la tierra virtual. Los valores de capacitor y resistencia mantuvieron su valor. El amplificador operacional utilizado fue el OPA2335 [11] (Figura 65). El clculo de las resistencias se muestra a continuacin, tomando un valor de 10 muestras de la seal con el componente ms alto en frecuencia de la seal de EMG (500Hz). ,

Salida del INA326 pin(6) C20 0.1u R21 270k Ref erencia del INA326

U2A OPA2335 2 3 -

3.3v

Figura 65. Diagrama esquemtico del circuito integrador con los cambios necesarios para trabajar a 3.3V usando en OPA2335.

Inmediatamente despus del amplificador de instrumentacin, se coloc una etapa de amplificacin con un valor de 11, el diagrama esquemtico es mostrado en la Figura 66. Se uso un amplificador OPA4376 [12] en configuracin no inversora. El clculo de las resistencias se muestra a continuacin:

C13 1n

64

3.3v C4 1n U1A salida del INA326 (pin6) 3 2 + Entrade de la etapa de f iltrado 1

11
R5 330

4
R6 3.3k

OPA4376

Figura 66. Diagrama esquemtico del circuito amplificacin a la salida del INA326 y antes de entrar a la etapa de filtrado.

La Figura 67, muestra el diagrama esquemtico de la etapa de pre amplificacin del prototipo de 3.3 Volts. Ahora todas las referencias de los amplificadores estn conectadas la tierra virtual.

65

3.3v Electrodo de ref erencia ElectrodoV+ ElectrodoVC6 0.5n 3 2 5 1 8 3.3v 7 4 3 U6 2 R1 +VIN VO -VIN R2 R1 R1 V+ VINA326 R14 20k 6 + Etapa de Filtrado C4 1n

U1A 1

11
R5 330 Malla 3.3v C13 1n U2A

OPA4376

200k

R6

R17 20k

3.3k

R11 390k

R9 390k 1

+ -

3 2

OPA2333

U2B OPA2333 6 5 R13 -

10k

C14 0.1u 3.3v 0.1u R21 270k C20

4
+

U2A OPA2335 2 3 -

3.3v

Figura 67. Diagrama esquemtico de la etapa de pre amplificacin.

C13 1n

66

5.6.3 Etapa de Filtrado

Para la etapa de filtrado se sigui el mismo criterio que en el prototipo anterior; se consideraron componentes de EMG con frecuencias de 20 a 500Hz solo que se cambio la referencia de la seal ya que ahora est montada sobre la tierra virtual. Para realizar el filtrado se us un filtro pasa altas (20Hz) (Figura 68) seguido por un filtro pasa bajas (500Hz), (Figura 69), para formar el filtro pasa bandas 20-500Hz. De igual manera los filtros tienen configuracin Butterworth de segundo orden [3]:

Tomando los siguientes valores de R, tenemos:

El clculo de los valores del filtro pasa altas [3] se muestra a continuacin:

67

El diseo del filtro pasa bajas [3] se realizo como sigue:

C3

0.1u

R10

33k

R16

56k

11

Filtro pasa altas 9 10

U2C Etapa de Amplif icacin f inal OPA4376 8 +

R4 3.3k

R8

3.3k C1 0.1u

Figura 69. Diagrama esquemtico del filtro pasa altas de 500Hz de segundo orden configuracin Butterworth.

El diagrama esquemtico completo del filtro pasa bandas 20-500Hz se muestra en la figura 70.

4
3.3v

68

C3 R5 82k R3 33k R15 R10

0.1u

33k

R16

56k

56k

U2C
11

Preamplif icacion 13 12 0.1u 0.1u R2 82k

U1D OPA4376 14 3.3k R4 3.3k R8 9 10

11

Etapa de Amplf icacin Final OPA4376 8

C1 3.3v 0.1u 3.3v

Figura 70. Diagrama esquemtico del filtro pasa bandas completo de de 20- 500Hz.

5.6.4 Etapa de Amplificacin Final

La ganancia de la etapa de amplificacin (Figura 71) fue de 8, usando un amplificador no inversor; el clculo de las resistencias para fijar la ganancia se presenta a continuacin:

C7

C5

69

3.3v C11 1n Etapa de Filtrado

U1B Etapa Rectif icadora 7

5 6

+ -

11
R6 R7 470

OPA4376

3.3k

Figura 71. Diagrama esquemtico del amplificador final en configuracin no inversora

5.6.5 Etapa de rectificacin de media onda

Luego de ser filtrada y amplificada la seal de EMG, se procede a la etapa de rectificacin de media onda; Figura 72 en esta etapa se us un amplificador de auto cero OPA2335; la salida de esta etapa se conecta a la etapa de pulsos digitales o directamente hacia en convertidor analgico digital.

U4B OPA2335 6 5 Etapa de Amplif icacin f inal -

D1 A/D 7 D1N4148 R19 10k 3.3v

Figura 72. Diagrama esquemtico de circuito de rectificacin de media onda.

70

5.6.6 Pulsos digitales

La etapa de pulsos digitales fue agregada con el fin de obtener informacin de las seales de EMG en forma digital. En esta etapa, los pulsos digitales generados tienen una amplitud de 3.3V, por lo que pueden ser interpretados por cualquier chip que trabaje con tecnologa LVTTL. Se utiliz un circuito comparador TLV302 de la Texas Instruments para realizar la comparacin entre la seal de EMG rectificada y el promedio de la misma, de esta forma en el momento que se presente un potencial de alguna unidad motora, la seal de EMG rectificada superar a su promedio y por lo tanto el comparador cambiar su estado actual (0V) por el estado de saturacin positiva de 3.3V (comparador no inversor), de esta forma se genera un pulso cuadrado de igual duracin que el potencial de accin de la UM. La Figura 73 muestra el diagrama esquemtico del circuito comparador.

Figura 73. Circuito comparador encargado de generar los pulsos digitales de 3.3V.

Sin embargo esta salida es de forma serial, y consiste en un tren de pulsos continuos, y para una aplicacin futura con una red neuronal artificial se requiere una salida en forma paralela.
71

Las redes neuronales artificiales estn construidas imitando en lo posible la arquitectura de una red neuronal biolgica, esto es se usan neuronas que estn arregladas en capas, conexiones o sinapsis entre las neuronas y estas conexiones pueden ser excitatorias o inhibitorias. As una red neuronal artificial tiene n nmero de entradas, kr numero de capas intermedias y m nmero de salidas (Figura 74).

Figura 74. Red neurona artificial de n entradas y 1 salida.

Una forma de crear una compatibilidad entre los trenes de pulsos digitales y la entrada de una red neuronal es usando un circuito de cambio (shift register) [23]. Estos circuitos realizan la conversin de una seal TTL de entrada serial a una con el mismo valor TTL pero paralela (Figura 75), de esta forma pudiramos usar un circuito de este tipo y en su entrada serial conectarle la salida de los pulsos digitales para posteriormente tener la salida paralela. Sin embargo, se presenta una dificultad; los circuitos de registros de cambio requieren un reloj interno o externo para realizar la conversin; de esta forma requeriremos un circuito que opere a una frecuencia de por lo menos 10kHz, ya que la frecuencia ms alta de

72

EMG es de 500Hz, de esta forma se tendra tiempo suficiente para entregar la salida de hasta 20 datos paralelos.

Figura 75. Circuito de cambio de serial a paralelo con 4 salidas.

El introducir un circuito de registro de cambio serial- paralelo presenta varias dificultades, como por ejemplo encontrar uno que pueda operar con una frecuencia de reloj interno de cuando menos 10kHz; y que sea compatible con la lgica LVTTL, es por esta razn que en el desarrollo del sistema para adquisicin de EMG no se tom en cuenta este circuito; en su lugar se opt usar un convertidor anlogo digital.

73

5.6.7 Conversin analgica digital

Con la seal de EMG rectificada, se procede a la etapa de conversin analgico digital. Para seleccionar un convertidor A/D adecuado era necesario hacerse preguntas como por ejemplo: A qu frecuencia de muestreo? Debido a que los componentes ms grandes en frecuencia de la seal de EMG tienen lugar al rededor de los 500Hz y por el teorema de muestreo de Nyquist, se requiere un convertidor que muestree la seal a una frecuencia cuando menos del doble del armnico mayor (500Hz), entonces se requiere como mnimo una frecuencia de muestreo de 1kHz. En el mercado existen muchos convertidores analgicos digitales; sin embargo, estos circuitos requieren otros componentes complementarios, por ejemplo osciladores, circuitos de referencia de voltaje, reguladores etc. Por otro lado estn los convertidores analgico digitales internos de los micro controladores, estos circuitos tienen la ventaja de ser configurados por software y presentan mucha ms versatilidad al menos para esta aplicacin en particular; en cuanto a los bits de resolucin, estos convertidores nos ofrecen de 8 a 10 bits. Una de las principales ventajas que ofrece el convertidor A/D interno de un micro controlador, es el poder presentar el valor de la conversin en los pines de salida con los que cuenta el micro, de esta forma obtenemos la entrada en paralelo que requiere la red neuronal artificial. Para la conversin se utiliz el convertidor analgico digital interno de un micro controlador PIC de Microchip: PIC16F687 [7] (Figura 76), el cual fue alimentado con un voltaje (VDD) de 3.3V; las principales caractersticas de este microcontrolador son mostradas en la Tabla 7.

74

Figura 76. Diagrama de pines del PIC16F687

Caractersticas del PIC16F687 Oscilador interno de 8Mhz 32kHz Oscilador externo de 4Mhz 20MHz Voltaje de operacin de 2.0V a 5.5V 12 canales de Conversin A/D con 10 bit de resolucin Interfaz RS-232 17 pines de entrada/salida y 1 pin como entrada nicamente
Tabla7. Principales caractersticas del PIC16F687

Una vez elegido el microcontrolador, se centr la atencin en las caractersticas de su convertidor A/D, principalmente en la frecuencia de muestreo y los bits de conversin. Primero se debe de establecer el voltaje de referencia para la conversin, en base a este voltaje se medir la seal de EMG rectificada la cual tiene 1V de amplitud promedio, por tanto se necesita un valor de voltaje de referencia mucho mayor a 1V, pero recordemos que la seal de EMG est montada sobre 1.65V, por lo tanto, en realidad necesitamos un voltaje mayor que 2.65V. El PIC16F687 da la opcin de elegir un voltaje de referencia externo (el cual debe de colocarse en el PIN RA1) o usar el voltaje de alimentacin del PIC (3.3V); as que para ahorrarse

75

componentes extras se prefiri usar VDD (3.3V) como voltaje de referencia para el convertidor A/D. Recurdese que en este diseo el voltaje de 3.3V es suministrado por un circuito de bomba de carga el cual se encarga de mantener siempre fijo el nivel de voltaje (lo regula). Para realizar sus funciones, el convertidor A/D necesita un oscilador o reloj mediante el cual se fijar su frecuencia de muestreo; en el caso del A/D del PIC16f687 existe la posibilidad de elegir usar un oscilador interno el cual trabaja de 32kHz a 8Mhz o un oscilador externo de 4MHz a 20MHz; sin embargo, debido a que las seales biolgicas que se procesan son demasiado propensas al ruido y considerando que el oscilador externo puede interferir con estas, se prefiri usar el oscilador interno a la frecuencia de 8MHz, de este modo cada ciclo de instruccin del microcontrolador solo toma 0.5s. Una vez elegido el oscilador, lo siguiente es seleccionar la frecuencia de muestreo del A/D; sta estar en proporcin a la frecuencia del oscilador (FOSC=8MHz), la Tabla 8 muestra los diferentes valores de frecuencias para la conversin recomendadas por el fabricante. Un punto importante es el tiempo para completar la conversin de un solo bit (TAD); ya que para completar una conversin de 10 bits se requieren 11 TADs.

76

Reloj ADC

Frecuencia

del dispositivo

(FOSC)

20MHz FOSC/2 FOSC/4 FOSC/8 FOSC/16 FOSC/32 FOSC/64 FRC 100ns(2) 200ns(2) 400ns(2) 800ns(2) 1.6s 3.2s 2-6s(1,4)

8MHz 250ns(2) 500ns(2) 1.0s(2) 2.0s 4.0s 8.0s 2-6s(1,4)

4MHz 500ns(2) 1.0s(2) 2.0s 4.0s 8.0s(3) 16.0s(3) 2-6s(1,4)

1MHz 2.0s 4.0s 8.0s(3) 16.0s(3) 32.0s(3) 64.0s(3) 2-6s(1,4)

Tabla 8. Las celdas grises indican un valor no recomendado. Notas (sper ndices): (1): El TAD para FCR tiene un tiempo tpico de 4s para VDD>3.0V (2): Estos valores violan en TAD mnimo requerido. (3): Para conversiones ms rpidas, seleccionar otro reloj. (4): Cuando la frecuencia del dispositivo es ms grande de 1MHz, el FCR solo se recomienda con el modo sleep.

Debido a que una conversin completa de 10bits al usar la frecuencia del oscilador interno (FOSC/16) toma tpicamente 11*TAD y un TAD para voltajes mayores a 3.0V toma 2s, entonces el tiempo completo para realizar la conversin de 10bits nos toma:

Este tiempo de conversin (

) equivale a una frecuencia de muestreo de:

Como la frecuencia mnima a la que deberamos de muestrear la seal de EMG para evitar el aliasing es de 1kHz, y nuestra frecuencia de muestreo obtenida para la conversin de los 10 bits es de 45.45kHz, entonces podemos muestrear la seal de EMG sin problemas.
77

Se usaron los 10 bits de conversin para el dato digital, de esta forma tenemos 2 n1 valores (1023). Tomando en cuenta que la amplitud promedio de las seal de EMG est alrededor de 1V y que est montada sobre el nivel de voltaje de 1.65V (tierra virtual), se tiene un valor de voltaje de 1V + 1.65V = 2.65de valor promedio. La Figura 77 muestra la seal de EMG rectificada medida desde los 0 Volts, estos valores de voltaje son los que tomar el convertidor analgico digital. Finalmente el circuito del convertidor analgico queda como se muestra en la Figura 78.

Figura 77. Grafica que muestra los valores de la seal de EMG rectificada correspondiente al movimiento de flexin, medida desde los 0V.

78

3.3V 3.3k U5 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 VDD RA5 RA4 RA3 RC5 RC4 RC3 RC6 RC7 RB7 PIC16F687 VSS RA0 RA1 RA2 RC0 RC1 RC2 RB4 RB5 RB6 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 EMG rectif icada

Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Figura 78. Diagrama esquemtico del PIC16f687

5.6.8 Programa en Ensamblador

Para tener un mejor desempeo y realizar las operaciones de conversin de datos con el convertidor A/D con mayor velocidad, se us el lenguaje ensamblador. El diagrama de flujo del programa desarrollado se muestra en la figura 79, y el listado del programa se encuentra en el apndice 1. Bsicamente el trabajo del microcontrolador es realizar la conversin A/D y desplegar el dato binario en sus puertos; adicionalmente se toma a consideracin la red neuronal la cual tomar el valor binario entregado por el micro; esto se hace de la siguiente manera: cuando el PIC termina la conversin A/D pone a uno lgico su pin (RB5) LISTO para indicarle a la red neuronal que puede tomar el dato completo, inmediatamente despus el microcontrolador se pone a esperar que la red le indique que ha ledo el dato binario mediante el monitoreo continuo de uno de sus pines, el RB7, el cual tiene asociada la variable RECIBIDO y se pondr a uno lgico cuando la red termine de leer el dato binario.

79

Figura 79. Diagrama de flujo del programa en ensamblador del PIC16F687.

5.6.9 Probando el Convertidor Analgico Digital del PIC

Una vez cargado el programar al microcontrolador se procedi a realizar una prueba; esta consisti en tomar los 10 bits entregados por los puertos del PIC y hacerles una conversin de digital a analgico (DAC) por medio de la tarjeta de adquisicin de datos de National Instruments NI-USB-6009; de esta forma obtendremos una vista rpida de la capacidad del convertidor analgico del PIC para captar las seales de EMG. El programa que se encarga de hacer la conversin de digital a analgico fue hecho en Labview y la tarea realizada es bastante simple, primero se adquiere el dato binario de 10 bits y se obtiene el
80

numero decimal que representa; al ser un valor de 10bits este nmero puede tomar valores del 0 al 1024, seguidamente este valor escalar se multiplica por una constante de escala (C); esta constantes es conocida como el paso del convertidor analgico digital y se calcula dividiendo el voltaje de referencia de ADC entre el nmero de bits con que cuenta el convertidor; la constante se calculo de la siguiente manera:

Finalmente el valor resultante entre la multiplicacin de la constante C y el dato decimal nos da el valor analgico correspondiente a la conversin de digital a analgico. El programa se presenta en la Figura (80):

Figura 80. Programa en Labview para la conversin de Digital a analgico.

81

Una vez preparado el programa para la conversin de Digital a Analogico, se procedi a conectar los 10 bits de salida del convertidor analgico digital de PIC al convertidor de digital analgico de NI-USB-6009 y se realizaron varias pruebas de conversin de datos de EMG. El resultado de esta conversin fue graficado para mostrar los patrones de las seales de EMG, los cuales pueden apreciarse en las Figuras (89 - 90); tambin se muestran registros de la seal de EMG rectificada (Figura 91 -92) registrada con el ADC de la tarjeta NI-USB-6009.

Figura 81. Grafica de la seal de EMG adquirida por el ADC del PIC, fueron tomadas 1000 muestras en 1 segundo. La captura corresponde al movimiento de flexin fuerte tomada del musculo bceps.

82

Figura 82. Grafica de la seal de EMG adquirida por el ADC del PIC, fueron tomadas 1000 muestras en 1 segundo. La captura corresponde al movimiento de flexin fuerte del bceps.

Figura 83. Grafica de la seal de EMG adquirida por el ADC de la tarjeta NI-USB-6009, fueron tomadas 1000 muestras en 1 segundo. La captura corresponde al movimiento de flexin fuerte tomada del musculo bceps.

83

Figura 84. Grafica de la seal de EMG adquirida por el ADC de la tarjeta NI-USB-6009, fueron tomadas 1000 muestras en 1 segundo. La captura corresponde al movimiento de flexin fuerte tomada del musculo bceps.

De los registros capturados y mostrados en las graficas anteriores se observa que la informacin adquirida por el convertidor analgico digital de PIC es muy similar a la captada por en NI-USB-6009. Finalmente la Figura (81) muestra el diagrama esquemtico correspondiente a este prototipo de adquisicin de EMG a 3.3V.

84

3.3 V 3.3v Electrodo de ref erencia U4 REG711-3.3 C4 1.8 -5.5 V 1n 2 EN VIN GND PGND 5 0.22u 5 Cpump6 C9 4.7u Cpump+ 3 U1A 4 1 2.2u C21 7 C9 V1 NC VOUT 1 8 R12 100k ElectrodoV+ ElectrodoV-

3.3 V

C15

3.3 V

0.5n U6 2 R1 3 2 +VIN VO -VIN 6 -

3 +

C6

0.1u

U4B + 6 R12 100k C17 4.7u -

C16 4.7u

MCP6021

11

OPA4376

200k R17 20k 3.3v V+ VR5 10K 82k INA326 R14 20k R5 82k R3 33k R15 7 4 R6

5 1 8 R2 R1 R1

C18 4.7u

C3

0.1u

R10

33k 56k

R16

56k

3.3v

Malla R11 390k 3.3v U2C U1D

C11

11

11

R9 390k 1 + 2 3 OPA2333 0.1u

0.1u R2 82k 3.3v

U2B OPA2333 6 5 10k R13 -

C14 0.1u C20 0.1u 3.3v U4B 3.3v

R21 270k

7 D1N4148 R19

U2A OPA2335 2 3 + Salida digital 7

+ -

TLV3702 5 6

R20 820

10k 3.3v

C2 1u

C13 1n 3.3v 3.3k U5 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 VDD RA5 RA4 RA3 RC5 RC4 RC3 RC6 RC7 RB7 PIC16F687 VSS RA0 RA1 RA2 RC0 RC1 RC2 RB4 RB5 RB6 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 EMG rectif icada 3.3V

Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

12

3.3k C1 0.1u

C19 U4B 0.1u D1 OPA2335 6 5

1n U2A C7 C5

13

OPA4376 14

R4 3.3k

R8

10

C13

11

1n OPA4376

U1B

Salida

OPA4376 3.3v

R6

82k

R7

10k

Figura 85. Diagrama esquemtico del sistema de adquisicin de EMG de 3.3V.

+

85

5.6.10 Resultados
Este segundo prototipo fue desarrollado en una solo placa de circuito impreso, a diferencia del primer prototipo. La Figura (86) muestra la vista de la parte de arriba de la placa de circuito impreso construida, la parte de debajo de circuito es mostrada en la Figura 87, en la cual se encuentran soldados los integrados de montaje superficial,

Figura 86. Placa de circuito impreso del sistema de adquisicin de EMG, vista por arriba.

Figura 87. Placa de circuito impreso del sistema de adquisicin de EMG, vista por debajo. Los chips de montaje superficial aparecen encerrados en crculos amarillos.

86

Para la adquisicion de los registros de EMG se us el mismo programa de LabVIEW que sirvi en el prototipo anterior. Las grafica presentada en la Figura 88 muestra el registro de la seal de EMG correspondiente a un movimiento de flexin suave en un perido de tiempo de 700ms; en esta grafica tambien se muestran los pulsos digitales y se puede observar que van desde -1.65 V hasta 1.65 V, teniendo una amplitu de 3.3V, a diferencia del prototipo anterior el cual generaba pulsos cuadrados con amplitudes de 9V.

Figura 88. Grafica de EMG correspondiente al movimiento de flexin suave durante 700ms.

87

La grafica de la Figura 89 muestra la seal de EMG correspondiente al movimiento de flexion fuerte; se puede apreciar que el numero de potenciales de accion es mayor que los presentes en la grafica de la Figura 88 correspondiente a la flexion suave, de igual forma se aprecia que los potenciales presentan una amplitud mucho mayor; la Figura 90 presenta la comparacion entre la seal de EMG de flexion suave y la seal de EMG correspendiente a la flexion fuerte.

Figura 89. Grafica de EMG correspondiente al movimiento de flexin fuerte durante 700ms.

88

Figura 90. Comparacin entre las seales de EMG registradas correspondientes a la flexin suave y la flexin fuerte.

89

A continuacin se muestran los registros capturados de la actividad muscular durante un segundo a una frecuencia de 10kHz en el musculo trceps, estas seales ya fueron rectificadas (Figuras 91 y 92).

Figura 91. Registro de actividad de EMG tomada del musculo Trceps al realizar un movimiento de flexin aplicando fuerza.

Figura 92. Registro de actividad de EMG tomada del musculo Trceps al realizar un movimiento de flexin de forma relajada.

90

5.7 Diseo y Construccin del Prototipo de Adquisicin de EMG de dos Canales

Finalmente se construy el prototipo de adquisicion de EMG de dos canales; este prototipo resulta ser una extencin del prototipo visto anteriormete el cual solo poda monitorear un canal, y por ende un solo musculo. El desarrollo de este ltimo prototipo consisti en la union de dos sistemas de adquisicion de EMG de un solo canal identicos al presentrado en el diagrama esquematico de la Figura 81. Esta union se hace de tal forma que los dos sistemas compartan el electrodo de referencia; teniendo de esta forma el electrodo inversor 1. Inversor 2, no inversor 1 , no inversor 2 y un solo electrodo de referencia. El diagrama esquematico de este sistema se muestra en la Figura 93.

91

3.3 V 3.3v Electrodo de ref erencia Electrodo1 V+ Electrodo1 V4

3.3 V U4 REG711-3.3 C4 1.8 -5.5 V 1n V1 1 2 3 U1A 1 C21 4 2.2u NC EN VIN GND VOUT Cpump+ CpumpPGND 8 7 6 5 C9 0.22u
8

C15 C9 4.7u R12 100k 0.1u U4B 5 MCP6021 + 4

3.3 V

C6 0.5n 3 2 5 1 8 3.3v 7 4 3 U6 2 R1 +VIN VO -VIN R2 R1 R1 V+ VINA326 R14 20k 6 + -

C16 4.7u

11

7 C18 4.7u

OPA4376

6 R12 100k

200k R17 20k

R6 R5 10K 82k

C17 4.7u

C3 R5 82k R3 33k R15 R10

0.1u

33k

R16

56k Malla R11 390k 3.3v

11

56k

3.3v C11

U2C 9 10 3.3k R2 82k 3.3v

4 4

C13 1n U2A R9 390k 1

4 8

U1D OPA4376 R4 3.3k 14 R8 -

11

1n U1B 7

OPA4376 8 5 6
4

11

+ 4

3 2

OPA2333

0.1u

0.1u

U2B OPA2333 6 5 -

R13

10k 3.3V 82k

C14 0.1u 3.3v 0.1u R21 270k C20

3.3k U5 1 2 3 4 5 U2A OPA2335 2 3 6 7 8 9 10 VDD RA5 RA4 RA3 RC5 RC4 RC3 RC6 RC7 RB7 PIC16F687 C13 1n 3.3v VSS RA0 RA1 RA2 RC0 RC1 RC2 RB4 RB5 RB6 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11

7 Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 D1N4148 R19 10k 3.3v

3.3v Electrodo2 V+ Electrodo2 V4

C4 1n C6 0.5n 3 2 5 1 8 3.3v 7 4 3 U6 2 R1 +VIN VO -VIN R2 R1 R1 V+ VINA326 R14 20k 6 + 11

U1A 1

OPA4376

200k R17 20k

R6 R5 10K C3 R5 82k R3 33k R15 R10 33k R16 0.1u 82k

56k Malla 3.3v

11

11

1 10k
4

R2 82k 3.3v

R13

OPA2333

0.1u

0.1u

3.3V 82k 3.3k R21 270k C20 0.1u 1 2 3 4 5 U2A OPA2335 2 3 6 7 8 9 10 U5 VDD RA5 RA4 RA3 RC5 RC4 RC3 RC6 RC7 RB7 PIC16F687 C13 1n 3.3v VSS RA0 RA1 RA2 RC0 RC1 RC2 RB4 RB5 RB6 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11
4

7 Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 D1N4148 R19 10k 3.3v

Figura 93. Diagrama esquemtico del sistema de adquisicin de EMG de dos canales.

12

3.3k C1 0.1u

EMG rectif icada U4B OPA2335 6 5

D1

1n U2A

C7

C5

13

OPA4376 R4 3.3k 14

R8

10

5 6

+ -

C13

U1D

11

+ C1 0.1u 3.3v EMG rectif icada U4B OPA2335 6 5 R7 10k D1 U2C OPA4376 3.3v

12

C7

C5

13

+ -

Salida

OPA4376

R6

56k

3.3v C11 1n U1B 7

Salida

OPA4376

R6

R7 10k

92

Para el desarrollo del sistema de adquiscion de EMG de dos canales se usaron dos placas de circuito impreso de adquisicin de un solo canal. Estas placas se unen de tal forma que comparten el electrodo de referecia. La Figura 94 muestra el circuito impreso correspondiente al segundo canal de adquisicin de EMG, en la Figura 95 se observa como se unen las dos placas para el monitoreo de las seales musculares.

Figura 94. Vista del circuito impreso correspondiente al canal 2 para registro de EMG.

Figura 95. Placas de circuito impreso que conforman el sistema de adquisicin de EMG de dos canales

93

5.7.1 Resultados

Figura 96. Grfica de la seal de EMG adquirida de los msculos bceps (rojo) y trceps (verde). El registro del bceps se encuentra desplazado 0.5 volts para que no se monte con el registro del trceps.

La Figura 96 muestra la grfica de los datos registrados por el sistema de adquisicin de EMG de dos canales correspondientes a los musculos biceps y triceps durante el movimiento de flexin suave; se puede observar que la seal producida por el biceps es ligeramente mayor en amplitud a la seal del triceps, esto se debe a que al realizar el movimiento de flexin, el musculo biceps realiza ms esfuerzo que el triceps y esto se ve reflejado en la actividad de los potenciales de accin y por ende en las graficas.

94

6. DISCUSION DE LOS RESULTADOS

En este trabajo de investigacion se presenta un sistema de adquisicin de seales de EMG usando electrodos secos, los cuales resultan mas convenientes que los electrodos desechables de Ag/AgCl debido a que pueden reutilizarce sin mayor problema y como se pudo observar con los resultados graficados, estos electrodos son capaces de captar las seales de EMG sin mayor problema. Se observ variaciones de las seales de EMG, las cuales son dependientes de la posicin, ubicacin, tamao y material de los electrodos con los que son registradas, de igual manera, estas seales ganan amplitud conforme se aplica mas fuerza sobre el musculo en el cual se realiza el registro. La idea del sistema de adquisicin de seales de EMG es que sea capaz de adquirir informacin de los impulsos electricos de mas de un msculo, es por esta razn que se opt por usar dos juegos de electrodos para monitorear un grupo muscular, por ejemplo, el grupo muscular del brazo, en este caso en particular, los electrodos fueron colocados sobre el msculo biceps y sobre el msculo triceps, esto con la intencin de que se tengan varias respuestas o combinaciones de patrones de EMG al ejecutar algun movimento complejo, por ejemplo flexiones, estirar, o rotar el brazo. Para realizar los prototipos, se trat de usar componentes que sean faciles de conseguir, se usaron componentes principalmente de la empresa Texas Instruments, ya que presentaba muchas opciones en cuanto a chips para diseos analgicos. A continuacion se presenta el presupuesto (Tabla 9) para realizar el prototipo para la adquiscicion de seales de EMG de un solo canal a 3.3V; este presupuesto fue hecho tomando en cuenta los precios en dolares de un proveedor por internet de circuitos integrados (http://www.newark.com/).

95

Circuito integrado INA326

Precio (Dolares) $5.00

Descripcion Instrumentation Amplifier IC Operational Amplifier (Op-Amp) IC Operational Amplifier (Op-Amp) IC

Cantidad 1

OPA2333 OPA2335

$4.12 $4.15

1 1

OPA4376

$3.50

Operational Amplifier (Op-Amp) IC DC/DC Converter 8-Bit Microcontroller IC

Reg-711 PIC16F687

$1.86 $1.45

1 1

Tabla 9. Precios de los circuitos integrados usados en el prototipo.

7. CONCLUSIONES
Hasta ahora se ha completado la adquisicin de las seales de EMG usando electrodos secos de superficie de Acero inoxidable; se construy un dispositivo de registro de potenciales de accin muscular de dos canales, teniendo de esta manera los registros de dos msculos a la vez. Esta informacin adems se digitaliza y se entrega en forma paralela. Estos datos pueden pasarse en el futuro posiblemente a una red neuronal para que sean aprendidos por este dispositivo, de esta forma un movimiento sera descrito por la actividad mioelctrica de un par de msculos: Por ejemplo para el movimiento de flexin, extensin, pronacin y supinacin se tendr la informacin del msculo bceps y trceps. Este sistema es la base para una posible aplicacin en una prtesis inteligente, sin embargo su utilidad se podra extender a otros usos, tales como exoesqueletos robticos, simulaciones en 3D para una interface de usuario tele operado, entre otras. La meta final de este prototipo a largo plazo es tener una prtesis inteligente
96

que se adapte al usuario y no viceversa, haciendo ms fcil el proceso de adaptacin clnico y reduciendo el costo para que pueda estar al alcance de la mayora de la poblacin.

8. TRABAJO FUTURO
El trabajo a futuro para este prototipo consiste en incluir la red neuronal artificial para completar el sistema de reconocimiento de patrones. Tambien se puede mejorar el sistema de adquisicin, especificamente en cuanto a los electrodos usados (en forma de rectangulos), los cuales pueden ser reemplazandos por los electrodos propuestos en el trabajo de H. K. Bhullar [6], en el que se describe la construccin de un electrodo concentrico seco para tomar registros de EMG de superficie, asegurando que se obtiene ms selectividad [6]. Otra mejora que se puede considerar es cambiar los dispositivos pasivos (resistencias y capacitores) por componentes de montaje superficial para reducir el tamao del circuito impreso.

97

9. BIBLIOGRAFIA
[1] Adel S. Sedra y C. Smith Circuitos microelectronicos. [2] Cameron John R. Medical physics. [3] Franco Sergio ,Diseo con amplificadores operacionales y circuitos integrados analogicos [4] Gardner Ernest, M.D, Donald J. Gray, M.S, Ronan Orahilly, M.Sc. Anatomia, estudio por regiones del cuerpo humano. [5] Hermens, H. B. Frenks, SENIAM 5 : the state of the art on sensors and sensors placement procedures for surface electromiography . [6] H. K. Bhullar, G. H. Loudon, J. C. Fothergill, and N. B. Jones, Selective non invasive electrode to study myoelectric signals, Med. Biol. Eng. Comput., vol. 28, pp. 581590, 1990. [7] Hoja de datos PIC16F687 Microchip. [8] Hoja de datos INA129 Texas Instruments. [9] Hoja de datos INA326 Texas Instruments. [10] Hoja de datos OPA2333 Texas Instruments. [11] Hoja de datos OPA2335 Texas Instruments. [12] Hoja de datos OPA4376 Texas Instruments. [13] Hoja de datos TLV3702 Texas Instruments. [14] Hoja de datos OPA4376 Texas Instruments. [15] Hoja de datos REG711-3.3 Texas Instruments. [16] Hoja de datos LM311 Texas Instruments. [17] Khandpur R.S. Biomedical instrumentations. Technology and aplications, MacGraw-Hill.

98

[18]

Merletti,

Roberto

Electromyography

Physiology,

Engineering,

and

Noninvasive Applications. Editado por: Merletti, Roberto; Parker, Philip 2004 John Wiley & Sons [19] Moritani, T., and H. A. deVries, Reexamination of the relationship between the surface inte-grated electromyogram (IEMG) and force of isometric contraction, Am J Phys Med 57,263277 (1978). [20] Neuman, M. R. Biopotential Electrodes.The Biomedical Engineering Handbook: Second Edition. Ed. Joseph D. Bronzino Boca Raton: CRC Press LLC, 2000. [21] Searle A. and L Kirkup A direct comparison of wet, dry and isolating

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99

10. APENDICE I
Programa en ensamblador

LIST P=PIC16F687 #INCLUDE<P16F687.INC> __config 0x00C4 ;; ;; ;; ;; ;; ;; Oscilador Interno. WatchDog disable. Power up timer on. Code protection disable. Brown-out Reset disable. Fail safe clock monitor disable. ERRORLEVEL -302 UDATA BIT8 BIT2 res 1 res 1 ;Variable donde se guarda la parte baja de 8 bit del dato de la conversion ;Variable donde se guarda la parte Alta de 10 bit del dato de la conversion ;Variable para el retardo de 7 micro segundo ;Variable par el retardo de 7 micro segundos ;Bandera para indicar que la conversin A/D ha terminado ;Bandeta para indicar que el dato binario ha sido leido por la red neuronal

VALOR1 res 1 VALOR2 res 1 LISTO res 1 res 1

RECIBIDO

ORG 0X00 ;---------configuracion del oscilador interno a 8Mhz--------BANKSEL OSCCON

MOVLW b'01110111' MOVWF OSCCON ;-----------------------------------------------------------;SELECCION DE LOS CANALES A/D BANKSEL ANSEL CLRF ANSEL

BANKSEL ANSELH

100

CLRF

ANSELH

BANKSEL ANSEL BSF ANSEL,1 ;------------------------------------------------------------BANKSEL PORTB CLRF PORTB TRISB ;CONFIGURA EL PORTB COMO SALIDA ;Set RA1 to analog

BANKSEL CLRF TRISB

;-----------------------------------------------------------BANKSEL PORTC CLRF PORTC

BANKSEL TRISC CLRF TRISC ;CONFIGURA EL PORTC COMO SALIDA

;------------------------------------------------------------BANKSEL ADCON1 MOVLW b'01010000' MOVWF ADCON1 BANKSEL TRISA BSF TRISA,1 ;PONER EL RA1 COMO ENTRADA ;Set RA1 to input ;ADC INTERNAL OSCILATOR 8MHz FOSC/16 = 2us

BANKSEL ANSEL BSF ANSEL,1 ;Set RA1 to analog

BANKSEL ADCON0 MOVLW B'10000101' MOVWF ADCON0 ;Right justify, ; Vdd Vref, AN1, On

CALL SAMPLETIME ;------------------------------------------------------------INICIO BSF ADCON0,GO

;Acquisiton delay

;inicia la conversin

101

BTFSC ADCON0,GO GOTO $-1

;se completo la conversin? ;No, esperar a que se termine

;CONVERSION TERMINADA BANKSEL ADRESL MOVF ADRESL,W BANKSEL PORTC MOVWF PORTC ;MOSTRAR EN PORTC ; ;leer la parte baja del dato binario

BANKSEL ADRESH CLRF BIT2 BTFSC ADRESH,0 BSF BIT2,4 BTFSC ADRESH,1 BSF BIT2,6 MOVF BIT2,w MOVWF PORTB

;leer la parte lata del dato binaro ;limpiar la variable BIT2 ;preguntar si el bit 0 de la variale BIT2 es 0 ;el bit 0 de BIT2 es 1, pone en lato el bit 4 de BIT2 ;pregunta si el bit 6 de BIT2 es 0 ;el bit 6 de BIT2 es 1, pone a uno logico el bit 6 de BIT2 ;despliega el valor en el pueto B

BSF LISTO,0 BTFSS RECIBIDO,0 GOTO $-1 BCF LISTO,0 GOTO INICIO

;poner a uno logico la bandera de LISTO ;pregunta si la bandera RECIBIDO vale 1 logico ;esperar hasta que la bandera RECIBIDO sea uno logico.

;---------------------------------------------------------------SAMPLETIME MOVLW 04H MOVWF VALOR1 UNO decfsz VALOR1,f goto UNO return END ;funcion de retardo de 7 micro segundos

102