Controlli Automatici Scelta del tipo di sistema

Federico Mazza

Definizione di tipo del sistema

Il tipo del sistema il numero di poli nellorigine (cio i poli quando s = 0) presenti nel ramo diretto del sistema. Nei casi da noi esaminati, gli unici elementi che possono introdurre poli nellorigine sono limpianto Gp e il contollore Gc, mentre gli altri blocchi (Ga e Gr) sono considerati costanti.

Possiamo quindi dire che il tipo dato da + p, dove il numero di poli nellorgine del controllore e p il numero di poli nellorigine dellimpianto. Limpianto ha una funzione di trasferimento assegnata sulla quale non possibile operare modifiche, per cui il valore di p sar fissato. Lunico parametro libero a disposizione del progettista per modificare il tipo del sistema . Il tipo del sistema deve essere definito traducendo le specifiche relative allerrore a regime permanente sul riferimento e agli errori a regime permanente dovuti ai disturbi polinomiali.

Errore a regime permanente sul riferimento

Per il caso dellerrore sul riferimento, il procedimento quello di calcolare la funzione di trasferimento tra ingresso ed uscita e di passare al limite sfruttando il teorema del valore finale, per cui ( ) ( ) Dal momento che il calcolo della sopracitata funzione di trasferimento ci conduce sempre agli stessi risultati, sfruttiamo direttamente le conclusioni, riportate nella tabella sottostante.

A seconda dellerrore che si vuole ottenere (nullo, finito non nullo, infinito) su un determinato ingresso, si sceglie il tipo del sistema, ed inoltre si ricava un vincolo su Kc (guadagno stazionario del controllore). Ad esempio, se ho un impianto con un polo nellorigine (p = 1), e desidero un errore finito non nullo in presenza di un riferimento a rampa, il tipo del sistema dovr essere 1, quindi + p = 1. Dal momento che p = 1, ricavo che = 0.

Errore a regime permanente sui disturbi polinomiali

Dal momento che il sistema sul quale lavoriamo lineare, ci permesso di utilizzare la sovrapposizione degli effetti. Questo ci consente di analizzare singolarmente i disturbi. Lerrore a regime permanente dovuto ad un disturbo non sar altro che luscita causata da quel disturbo, in assenza di altri ingressi. Il procedimento da seguire e simile al precedente, ma ora la funzione di trasferimento non pi quella tra il riferimento e luscita, ma sar quella tra il disturbo e luscita, per cui NON vale pi la tabella prima esposta. E necessario calcolare quindi questa nuova funzione di trasferimento e applicare il teorema del valore finale.
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I passi da seguire sono quindi: Spegnere tutti gli ingressi (riferimento compreso) ad eccezione del disturbo che si vuole considerare. Calcolare la funzione di trasferimento tra il disturbo e luscita, usando le regole dellalgebra degli schemi a blocchi. ( ) ( ), cio che luscita Calcolare lespressione delluscita, ricordando che ( ) data dal prodotto della trasformata di Laplace dellingresso, per la funzione di trasferimento tra ingresso e uscita. Applicare il teorema del valore finale e ricavare il vincolo sul tipo del sistema.

Esempio 1 Si consideri un disturbo a gradino sullattuatore, Osservando lo schema di sistema di controllo riportato a pag. 1 si vede che la funzione di trasferimento tra e luscita ( Lespressione delluscita (e quindi dellerrore) ( ) ( ) . Applicando il ( ) )

Quello che ci interessa il valore dellerrore in regime stazionario, cio per teorema del valore finale otteniamo ( ) ( )

I blocchi Gs, Gf e Ga sono costanti, mentre Gp e Gc possono essere semplificati considerando solo i poli nellorigine (gli unici poli significativi quando si ha il limite per )

Otteniamo quindi ( ) Se ad esempio si volesse un errore nullo, il numeratore di questa espressione deve tendere a zero, quindi , se lo si volesse finito non nullo, il numeratore deve tendere ad un valore finito e quindi .