Transformada de Laplace y sus aplicaciones a las ecuaciones diferenciales

Jos Salvador Cnovas Pea 8 de enero de 2008

nd ice General
1 Trans formada de Lap lace 1.1 Funciones continuas a trozos. Funcin de Heaviside . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 1.2.2 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.3.4 1.3.5 1.3.6 1.4 1.4.1 1.4.2 1.4.3 1.5 1.5.1 1.5.2 1.5.3 Definicin y primeros ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dominio de definicin de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transfor mada de la derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transfor mada de la integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Definicin de Transfor mada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 5 6 6 8 9 10 11 12

Propiedades de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Transfor mada de la convolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Primer Teorema de Traslacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Segundo Teorema de Traslacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Derivabilidad de la Transfor mada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . 16 Teoremas del valor inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teorema del valor final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inyectividad de la Transformada de Laplace 17 18 19 20 20 23 23 24 24 26 27

Propiedades de la funcin Transfor mada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . 16

Transformada de Laplace inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transfor mada de Laplace inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . 19

Frmula de inversin compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Aplicaciones 2.1 Una primera aproximacin al . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . problema convolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Uso de la 2.3 Sistemas de ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 Problemas con funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . discontinuas impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Funciones de i

ndice general 2.6 Una aplicacin concreta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 30

2.7 Funciones de transferencia. Estabilidad y control de sistemas elctricos . . .

ii

Introdu ccin
Vamos a desarrollar
un tema sobre la Transformada de Laplace y su aplicacin a la resolucin de ecuaciones y sistemas de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes. Estas ecuaciones surgen de manera natural en el contexto de los circuitos elctr icos. Consideremos por ejemplo el tpico circuito LRC de la figura

donde la inductancia L, la resistencia R y la capacidad de condensador C se consideran consta ntes. Se tiene entonces que la carga q(t) que circula por el circuito est dada por la ecuacin Lq 00 (t) + Rq0 (t) + q(t)/C = V (t), y dado que la intensidad I (t) es la derivada de la carga, sta puede calcularse por la ecuacin Zt 0 LI (t) + RI (t) + I (s)ds/ C = V (t),
0

o equivalentemente con la ecuacin diferencial LI 00 (t) + RI 0 (t) + I (t)/C = V 0 (t), en el caso en que V (t) sea una funcin derivable. 1

Introduccin De forma similar, si tenemos un circuito con varias ramas y ms elementos, como por ejemplo

podemos deducir a partir de las leyes de Kircho que las intensidades que circulan por los hilos elctricos del circuito vienen dadas por 0 = I1 I2 I3 , V 0 (t) = I 0 R1 + I1 /C 1 + I 0 R2 , 1 2 0 = I 0 R2 + I 00 L + 2 2 I3 /C3 , Si suponemos los elementos del circuito constantes, salvo a lo mejor el voltaje V (t), que supondremos una funcin derivable, tenemos un sistema de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes. La Transfor mada de Laplace es una herramienta que permite transformar los problemas anteriores en problemas algebraicos y, una vez resuelto este problema algebraico ms fcil a priori de resolver, calcular a partir de la solucin del problema algebraico la solucin del problema de ecuaciones diferenciales. Esta es la forma en que los ingenieros abordan el estudio de estos problemas, como pone de manifiesto las referencias [Oga1], [Sen] o [Jam]. Adems este mtodo es explicado en algunos libros de ecuaciones diferenciales como [BoPr], [Bra], [Jef] o [MCZ]. Sin embargo, para entender en su justa dimensin la Transformad a de Laplace hay que 2

Introduccin dominar contenidos bsicos de variable compleja que nuestros alumnos ya han estudiado durante el curso (ver por ejemplo [Mur]). As, vamos a presentar la Transformada de Laplace en un primer lugar usando los conocimientos que el alumno tiene de funciones de variable compleja y una vez explicada sta, procederemos a indicar algunas aplicaciones a las ecuacio- nes y sistemas citadas anteriormente. Nuestros alumnos tambin deben conocer y dominar contenidos relativos a integrales impropias que fueron explicados en la asignatura de primer curso fundamentos matemticos de la ingeniera. A modo de introduccin histrica, diremos que la expresin Z + F (z) = ezt f (t)

fu acuada en primer lugar por PierreSimon Laplace en 1782. Su utilizacin dentro de la tcnica se debe en su forma rigurosa a Thomas Bromwich, el cual formaliz utilizando las funciones de variable compleja y la Transformada de Laplace un clculo operacional inventado por Oliver Heaviside para la resolucin de circuitos elctric os.

Introduccin

Captulo 1 Trans for mad a Lap lace

1.1

de

Funcione s continuas a troz os. Func in de Heavisi- de

Previa mente

a introducir la Transformada de Laplace, hemos de concretar qu tipo de continuas a trozos, que a

funciones vamos a considerar para nuestros problemas. Las funciones que van a ser de importancia dentro de la ingeniera son aquellas llamadas continuacin definimos. Dados los nmeros reales a < b, se dice que la funcin f : [a, b] C es continua a trozos si existe una partici n de [a, b], a = t0 < t1 < ... < tn = b, de manera que f es continua en (ti , ti+1 ), 0 i < n, y existen y son finitos los lmites laterales de f en cada uno de los puntos ti , 0 i n. Una funcin f : [0, +) C se dice que es continua a trozos si para cada intervalo compacto [a, b] [0, +) se verifica que f : [a, b] C es continua a trozos. Uno de los primeros ejemplos de funcin continua a trozos es ha : [0, +) C, donde a es un nmero real mayor o igual que cero. Esta funcin est definida por ( ha (t) = 0 si t < a, 1 si t a,

y se conoce en ingeniera con el nombre de funcin de Heaviside. 5

Trans for mada de Lap lace Fsicamente, la funcin de Heaviside realiza la funcin de interruptor, de manera que si f : [0, +) C es una funcin continua se tiene que ha f es la funcin ( 0 si t < a, (ha f )(t) = f (t) si t a, lo que representa que la funcin ha enciende a la funcin o seal f en el instante de tiempo t = a. Adicionalmente, si consideramos 0 a < b y la funcin ha hb : [0, +) C, sta tiene la forma (ha hb )(t) = ( 0 si t / [a, b), 1 si t [a, b).

As, si tomamos ahora la funcin ha f hb f , la funcin hb tiene el efecto fsico de apagar la funcin f , ya que 0 si t < a, (ha f hb f )(t) = f (t) si a t < b, 0 si b t. Adems de estas interpretac iones fsicas, la funcin de Heaviside es til para describir funciones continuas a trozos que a su vez sean continuas por la derecha. Por ejemplo, la funcin t f (f ) = puede escribirse como f (t) = t [h0 (t) h1 (t)] + (t 1) [h1 (t) h3 (t)] + sin t h3 (t). Esta forma de describir funciones continuas a trozos ser til en los siguientes apartados del tema debido a las propiedades de la Transformad a de Laplace que posteriorme nte estudia- remos. Por otra part e hemos de comentar que al venir la Transformad a de Laplace definida como una integral, la condicin de ser la funcin continua por la derecha es irrelevante y todas las funciones pueden tomarse de esta forma. si 0 t < 1,

t 1 si 1 t < 3, sin t si 3 t,

1.2
1.2.1

Definicin de Tran sfor mada de Lap lace

Definicin y primeros ejemplos

Sea

f : [0, +) C una funcin localmente integrable, esto es, existe la integral de

Riemann de f en todo intervalo compacto [0, a] [0, +). Se define la Transfor mada de 6

Transformada de Laplace Laplace de f en z C como Z L[f ](z) =

0 +

ezt f (t)dt,

(1.1)

siempre que tal integral impropia exista. Como el alumno debe conocer, la convergencia de la integral Z + |ezt f (t)|dt
0

implica la convergencia de la integral (1.1). Denotaremos por Df el dominio de L[f ], es decir, el subconjunto del plano complejo donde la expresin (1.1) tiene sentido. A continuacin vamos a ver ejemplos de Transformadas de Laplace de algunas funciones elementales. Funcin de Heaviside . Sea a 0 y consideremos la funcin de Heaviside ha definida anteriormente. Entonces para todo z C tal que Re z > 0 se verifica Z + Z + ezt ha (t)dt = L[ha ](z) = ezt dt
0 a

Zx =
x+

e
zt

lim

dt = lim

x+

eza ezx z z

eza z

En particular, cuando a = 0 obtenemos L[h0 ](z) = 1 . z

Funcin exponencial. Sea C y consideremos la funcin exponencial f (t) = et . Se verifica entonces para todo z C tal que Re z > Re Z + Z + zt t L[f ](z) = e e dt = e(z)t 0 0 Zx dt e(z)x 1 1 (z)t e dt = lim = lim z = . x+ x+ 0 z z En particular, si = 0 se verifica que f (t) = 1, con lo que nuevamente L[ha ](z) = 1 para todo z C tal que Re z > 0. z

Potencias. Sea n un nmero natura l y consideremos la funcin fn (t) = tn . Vamos ver que la Transformada de Laplace de fn viene dada por la expresin n!

L[fn ](z) =

z n+1

para todo z C tal que Re z > 0. 7

Trans for mada de Lap lace Para ver esto procedemos por induccin calculando en primer lugar la Transformada de f1 . Integrando por partes obtenemos Zx Z + tz etz tdt L[f1 ](z) = e tdt = lim
0 x+ 0

=
x+ xe

lim

xz

1 exz 1 + = 2, 2 z z

z A continuacin, por la hiptesis de induccin supongamos que L[fn ](z) = n!/z n+1 y calculemos la Transformad a de fn+1 . Consideremos Z + Zx tz n+1 etz tn+1 dt. L[fn+1 ](z) = e t dt = lim
0 x+ 0

(1.2)

Tomando partes en la expresin anterior Zx Z xn+1 exz n + 1 tz n+1 e t dt = +

0

etz tn dt.

(1.3)

Combinando (1.2) y (1.3) concluimos que n+1 L[fn+1 ](z) = (n + 1)! . L[fn ](z) = z z n+2

Funciones peridicas. Las funciones peridicas son bastante importantes en ingeniera debido a que su periodicidad las hace controlables. Sea f : [0, +) C una funcin peridica con periodo T . Entonces Z nT
0 n1 Z (j+1)T X n1 X

Z e
jzT

tz

f (t)dt =

tz

f (t)dt =

etz f (t)dt

j=0

jT

j=0

realizando cambios de variable en las integrales y usando que la funcin es peridica de periodo T . Tomando lmites cuando n +, se verifica para todo z C tal que Re z > 0 la relacin ZT 1 etzf (t)dt. L[f ](z) = ezT 0 1

1.2.2

Dominio de definicin de la Transformada de Laplace

Los

ejemplos que anteriormente hemos explicado ponen de manifiesto que la funcin Trans-

formada de Laplace de una funcin f : [0, +) C no tiene porque estar definida en todo

el plano complejo. Vamos a estudiar con precisin cmo es el dominio de definicin de estas funciones, pero consideraremos una clase especial de funciones que tienen lo que llamaremos orden exponencial. 8

Transformada de Laplace Una funcin f : [0, +) C se dice que tiene orden exponencial si existen constantes A > 0 y B R de manera que para todo t 0 se satisface la condicin |f (t)| AetB . (1.4)

Denotaremos por E el conjunto de funciones continuas a trozos con orden exponencial, que sern las funciones con las que trabajaremos a partir de ahora. El siguiente resultado ofrece una primera aproximacin sobre el dominio de definicin de la Transformada de Laplace de funciones con orden exponencial. Proposition 1 condicin Sea f : [0, +) C una funcin continua a trozos cumpliendo la

(1.4). Entonces L[f ](z) est definida para todo nmero complejo z tal que Re z > B. Proof. Vamos a ver que la funcin ezt f (t) es absolutamente integrable para todo complejo z tal que Re z > B. Para ello consideramos Z + Z + zt |e f (t)|dt = e Re zt |f (t)|dt
0 0

Z A =
0

x+

e(Re zB)t dt Zx e(Re zB)t dt lim A

0

= A lim
x+

1 ex(Re zB) B Re z B Re z

1 , B Re z

con lo que la Transformada de Laplace existe en el subconjunto {z C : Re z > B}. Este resultado prueba que {z C : Re z > B} Df . Si definimos = inf {B R : A > 0 con |f (t)| AeBt para todo t 0}, y denotamos por
Df = {z C : Re z > }. La Proposicin 1 nos asegura que Df Df .

1.3 Propiedade s Lap lace

de

la

Tran sfor mada

de
con-

Una vez estudiada la definicin de Transformad a de Laplace y carac terizadas algunas

diciones para que una funcin f tenga Transformad a de Laplace L[f ] definida en un dominio

del plano complejo Df , pasamos a estudiar algunas propiedades bsicas de esta transformada integral. La primera propiedad que vamos a estudiar es la linealidad. 9

Trans for mada de Lap lace

1.3.1

Linealidad
propiedad ser muy til para resolver ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes

Esta

constantes, a la vez que permitir el clculo de la transfor mada de algunas funciones. Th eorem 2 Sean f, g E y a, b C. Entonces para todo z Df Dg se verifica que L[af + bg](z) = aL[f ](z) + bL[g](z). Proof. La demostracin se sigue inmediatamente de la linealidad de la integral. Consideremos Z + ezt (af (t) + bg(t))dt L[af + bg](z) = 0 Zx =
x+

lim

ezt (af (t) + bg(t))dt

0

Z = a lim
x+ 0

Z e
zt

f (t)dt + b lim

x+

ezt g(t)dt

= aL[f ](z) + bL[g](z), lo que concluye la prueba.

A partir de la linealidad de la Transformada de Laplace podemos obtener nuevas Transformadas de funciones elementales, como muestran los siguientes ejemplos. Funcin seno. Sea R y consideremos la funcin f (t) = sin(t) = Entonces L[f ](z) = 1 2i [eit ](z) L[eit ](z) eit eit . 2i

siempre que Re z > 0.

1 2i

1 z i

1 = 2 z + i z + 2

Funcin coseno. Sea R y consideremos la funcin eit + eit . 2 De forma anloga a la anterior se obtiene que z L[f ](z) = 2 z + 2 siempre que Re z > 0. f (t) = cos(t) =

10

Transformada de Laplace Funcin seno hiperblico. Sea R y consideremos la funcin f (t) = sinh(t) = Entonces 1 2 [et ](z) L[e](z) et et . 2

L[f ](z) =

1 = 2 si Re z > ||.

1 1 = 2 z z+ z 2

Funcin coseno hiperblico. Sea R y consideremos la funcin f (t) = cosh(t) = De forma anloga a la anterior se obtiene que L[f ](z) = siempre que Re z > ||. z2 z 2 et + et . 2

1.3.2

Trans formada de la der ivada

Se

dice que la funcin f E es derivable a trozos si es continua, existen las derivadas

laterales de f en cada punto de [0, +) y en cada subintervalo [a, b] [0, +) existen a lo sumo una cantidad finita de puntos donde f no es derivable. Si f es derivable a trozos, definimos f
0

: [0, +) C como f 0 (x) = f +

0

(x) para todo x [0, +). Es claro

entonces que f es una funcin continua a trozos, que coincidir en casi todos los puntos con la derivada ordinaria. Se tiene entonces el siguiente result ado. Th eorem 3 Bajo las condiciones anteriores se verifica para todo z f D L[f 0 ](z) = zL[f ](z) f (0). Proof. Sean z D y x > 0 y consideremos f 0 < x1 < x2 < ... < xn1 < x 11 (1.5)

Trans for mada de Lap lace los puntos de discontinuidad de f 0 en el intervalo (0, x) y fijemos x0 = 0 y xn = x. Entonces, dividiendo el intervalo de integraci n y utilizando la frmula de integracin por partes Zx n X Z xi zt zt 0 e f (t)dt e f xi1 0 (t)dt = i=1 0 n n Z xi X X = [ezxi f (xi ) ezxi1 f 1 )] + z ezt f (t)dt (xi
i=1

= ezx f (x) f (0) + z

Z
0

i=1

xi1

ezt f (t)dt.

Tomando lmites cuando x +, y teniendo en cuenta que z D y que por tanto existen f A, B R, A > 0, Re z > B, tales que |f (x)ezx | Ae(BRe z)x 0 si x +, obtenemos inmediatamente (1.5). Procediendo por induccin a partir de la frmula (1.5) se prueba una frmula general para la derivada ksima de la funcin f en el caso de que f k1) sea derivable a trozos para k N. Esta frmula viene dada para todo z Df por L[f k) ](z) = z k L[f ](z) z k1 f (0) z k2 f 0 (0) ... zf k2) (0) f k1) (0), (1.6) donde las derivadas sucesivas de f en 0 se entienden como derivadas por la derecha. Las frmulas 1.5 y 1.6 sern claves para resolver ecuaciones y sistemas diferenciales lineales con coeficientes constantes, como veremos en el apartado de aplicaciones de este tema.

1.3.3

Trans formada de la integral

Z g(t) =
0 t

Sea

f E y definamos la funcin f (s)ds,

que obviamente est bien definida y es continua para todo t [0, +). La relacin entre las Transformadas de Laplace de ambas funciones viene dada por el siguiente resultado. Th eorem 4 En las condiciones anteriores, para todo z D {z C : Re z > 0} se verifica f L[g](z) = L[f ](z) . z (1.7)

12

Transformada de Laplace Proof. Sea x > 0 y consideremos 0 = x0 < x1 < ... < xn1 < xn = x de manera que f no es continua en xi para 1 i < n. Obviamente g es derivable en (xi , xi+1 ) para 1 i < n. Entonces Zx
0

zt

g(t)dt =

n1 XZ

xi+ 1

ezt g(t)dt + Z xi+1 ezt f (t)dt

xi

ezxi+1 ezxi X g(xi+1 ) = g(xi ) z z i=0 Zx ezx 1 = g(x) z + z eztf (t)dt,

0

i=0 n1

xi

1X z
i=0

n1

teniendo en cuenta la continuidad de g y g(0) = 0. Vamos a comprobar que

x+

lim g(x)ezx = 0.

Para ello y dado que f E , existirn reales B y A > 0 de manera que |f (t)| AeBt para todo t 0. Sea Zx Zx zx zx |g(x)e | e f (t)dt eBtx Re z A
0 0

= Ae
x Re z

eBx 1 B B

0 si x +.

Entonces tomando lmites en la expresin anterior obtenemos (??).

1.3.4

Trans formada de la convolucin

f, g E y definamos f (t) = g(t) = 0 para todo t < 0. Se define la convolucin de f y Z (f g)(t) =
0 +

Sean

g como la funcin f (t s)g(s)ds = Zt f (t s)g(s)ds.

0

Puede verse con el cambio de variable y = t s que f g = g f . El principal inters de la convolucin respecto a la Transformada de Laplace se concreta en el siguiente

resultado. Th eorem 5 En las condiciones anter iores, para todo z D Dg se verifica la frmula f L[f g](z) = L[f ](z)L[g] (z). 13

Trans for mada de Lap lace Proof. En primer lugar, existen nmeros reales B y Ai > 0, i = 1, 2, de manera que para todo t 0 se verifica |f (t)| A1 eBt y |g(t)| A2 eBt . Entonces para todo t 0 Z t Zt |(f g)(t)| = f (t s)g(s)ds |f (t s)||g(s)|ds 0 0 Zt A1 A2 eBt ds = A1 A2 teBt ,
0

con lo que se ve fcilmente que ezt (f g)(t) es absolutamente integrable para todo Re z > B, con lo que L[f g](z) existe para todo z con Re z > B. Por otra parte, como las funciones ezt f (t) y ezt g(t) tambin son absolut amente integrables para todo Re z > B, por el Teorema de Fubini (ver [PiZa, pag. 187]) se tiene que Z t Z + L[f g](z) f (t s)g(s)ds dt ezt = 0 0 Z =
0 Z + +

z(ts)

f (t s)e

zs

g(s)ds dt g(s)dt ds

Z0 + Zs +

=
0 Z +

z(ts)

f (t s)e f (t

zs

e s)dt e
z(ts)

=
0 Z +

ezs g(s)ds

Zs +
0

= Z0 + =
0

zu

f (u)du ezs g(s)ds

L[f ](z)ezs g(s)ds = L[f ](z)L[g](z),

con lo que termina la prueba.

La demostracin de este resultado no la haremos a los alumnos, debido a que pensamos que sus conocimientos le impedirn comprenderla completamente. No obstante la frmula ser bast ante til en las aplicaciones.

1.3.5

Primer Teore ma de Traslacin

f E . El primer teorema de desplazamiento

Fijemos un nmero complejo a y consideremos

hace referencia a la transformad a de la funcin eat f (t) y afirma lo siguiente.

Th eorem 6 Bajo las condiciones anteriores L[eat f (t)](z) = L[f ](z a) 14 (1.8)

Transformada de Laplace para todo z Df + Re a := { + Re a : Df }. Proof. Sea Z +

0

Z e
zt at

e f (t)dt = lim

x+

e =

(za)t

f (t)dt

Z +
0

e(za)t f (t)dt,

de donde se deduce inmediatamente (1.8). A partir de este resultado podemos obtener las Transfor madas de las funciones siguientes: f (t) = eat sin(t), R, cuya Transformad a de Laplace para todo nmero complejo z tal que Re z > Re a es L[f ](z) = . (z a)2 + 2

f (t) = eat cos( t), R, cuya Transformada de Laplace para todo nmero complejo z tal que Re z > Re a es L[f ](z) = z a . 2 (z a)2 + . (z a)2 2

f (t) = eat sinh (t), R. Si Re z > || + Re a, entonces L[f ](z) =

f (t) = eat cosh(t), R. Si Re z > || + Re a, entonces L[f ](z) = f (t) = eat tn con n N. Entonces L[f ](z) = siempre que Re z > Re a. n! (z a)n+1 za . (z a)2 2

1.3.6

Segund o Teore ma de Tra slacin

Recordemos que ha es la funcin de Heaviside. Entonces tenemos el

Sea

ahora a > 0 un nmero real y supongamos que f E est definida por f (t) = 0 para

todo t < 0.

siguiente resultado. Th eorem 7 Bajo las anteriores condiciones se verifica para todo z Df L[ha (t)f (t a)](z) = eaz L[f ](z). 15 (1.9)

Trans for mada de Lap lace Proof. Tomamos Z

0

zt

Zx ha (t)f (ta)dt = =
x+

lim lim

ezt ha (t)f (t a)dt ezt f (t a)dt

Z0 x
a

x+

Z = lim = e
x za 0 0

xa

ez(s+a) f (s)ds ezs f (s)ds,

Z +

haciendo el cambio de variable s = t a. De aqu se obtiene inmediatamente (1.9). Este resultado es til para obtener la Transformada de Laplace de funciones continuas a trozos. Por ejemplo consideremos la funcin ( t si 0 t < 1, f (t) = 0 si t 1. Esta funcin puede describirse como f (t) = t[h0 (t) h1 (t)].

Entonces

L[f ](z) = L[h0 (t)t](z) L[h1 (t)t](z) = L[t](z) ez L[t + 1] (z) 1 = 2 ez 1 + 1 = 1 ezz + 1 , z z2 z z2 z2 para todo z C tal que Re z > 0.

1.4

Propiedade s de la func in Transfor mad a de Laplace

En esta seccin estudiamos

la propiedades de la funcin Transfor mada de Laplace conside-

rndola como una funcin de variable compleja definida en un semiplano {z C : Re z > x}, x R. Dividimos la seccin en tres subsecciones.

1.4.1 Derivabili dad Laplace

de

la

Transformad a

de

Consideremos una funcin f E y su Transfor mada de Laplace

L[f ] : {z C : Re z > } C. 16

Transformada de Laplace Th eorem 8 Bajo la notacin anterior, la funcin L[f ] es holomorfa para todo z C tal que Re z > y adems se verifica Z + d L[f ](z) = teztf (t)dt. dz 0 En las condiciones del resultado anterior , obtenemos por induccin la frmula para la derivada nsima de la Transfo rmada de Laplace Z + dn n L[f ](z) = (1) tnezt f (t)dt. n dz 0 Claramente la demostrac in de este resultado no es apropiada para hacerla en clase, pues presupone muchos contenidos que no hemos explicado en la misma. Nos centraremos en que el alumno entienda el resultado y sepa aplicarlo. Por ejemplo, calculando las Transformadas de las siguientes funciones. f (t) = tn sin(at), n N y a R. Se tiene siempre que Re z > 0 la relacin n a n dn d L[sin (at)](z) = (1) L[f ](z) = . n z 2 + a2 n n (1) dz dz

f (t) = tn cos(at), n N y a R. Se tiene anlogamente siempre que Re z > 0 n z n dn d L[cos (at)](z) = (1) L[f ](z) = . n z 2 + a2 n n (1) dz dz

De forma similar se obtienen frmulas equivalentes para el coseno y seno hiperblicos.

1.4.2

Teore mas del valo r inicial

hacen alusin a aspectos cualit ativos de la Transformada de Laplace de

Estos resultados

funciones de la clase E . Th eorem 9 Sea f E . Entonces

Re z+

lim

L[f ](z) = 0.

(1.10)

Proof. Sea z D . Existen nmeros reales A > 0 y B de manera que |f (t)| AeBt f para todo t 0. Entonces Zx Zx |L[f ](z)| tzf (t)| dt A lim lim |e et(BRe z) dt x+ 0 x+ 0

A A(ex(BRe z 1) = , x+ B Re z Re z B lim 17

Trans for mada de Lap lace de donde clarame nte obtenemos (1.10) al hacer Re z +. Continuamos esta seccin con otro resultado que estudia cuestiones cualit ativas de la Transformada de Laplace. Th eorem 10 Asumamos que f E es derivable a trozos y que f 0 E . Entonces
Re z+

lim

zL[f ](z) = f (0).

(1.11)

Proof. Sea z D . Por el Teorema 3 tenemos que f zL[f ](z) = f (0) + L[f 0 ](z). Aplicando el Teorema 9 a (1.12) se tiene que limRe z+ L[f 0 ](z) = 0, de donde se deduce inmediatamente (1.11). Los resultados anteriores muestran que no todas las funciones de variable compleja pueden ser Transformadas de Laplace de funciones de E . Por ejemplo, la funcin 1/ z no puede serlo al tenerse que z = . Re z+ z lim (1.12)

1.4.3

Teore ma del valo r final

Al

igual que los resultados de la seccin anterior el Teorema del valor final aporta informa-

cin cualitativa de la Transformada de Laplace en conexin directa con la funcin de la cual es tra nsformada. Th eorem 11 Sea f E una funcin derivable a trozos tal que f 0 E . Supongamos que 0 f y que existe y es finito limt+ f (t). Entonces D lim zL[f ](z) = lim f (t).
z0 t+

Proof. Por el Teorema 3, Z zL[f ](z) f (0) = L[f ](z) =

0 +

ezt f 0 (t)dt.

Por el Teorema 8, L[f 0 ](z) es derivable y por lo tanto continua. Entonces Z + 0 0 lim L [f ](z) = L[f ](0) = f 0 (t)dt = lim f (t) f (0),
z0 0 t+

lo cual concluye la demostracin.

18

Transformada de Laplace

1.5 Tran sfor mad a inversa

1.5.1 Inyec tivida d Lap lace de la

de

Laplace
Trans formada de

Al

intervenir en la definicin de Transformada de Laplace la integracin, est claro que

puede haber infinitas funciones en E teniendo la misma Trans formada, por lo que la sta no ser inyectiva. Sin embargo este problema puede paliarse en parte para as poder hablar de la Transformad a inversa de una funcin holomorfa definida en un semiplano complejo. Como veremos en las aplicaciones del tema, este punto ser de vital importancia. Consideremos f : [0, +) C una funcin localmente integrable. Diremos que f es nula o nula casi por todas partes si para todo x (0, +) se verifica que Zx |f (t)|dt = 0.
0

Dos funciones f, g : [0, +) C localmente integrables se dirn iguales casi por todas partes si f g es nula. Se tiene entonces el siguiente result ado. Proposition 12 Sean f, g E iguales casi por todas partes. Entonces L[f ](z) = L[g](z) para todo z Df Dg . Proof. Sea x > 0 y z Df Dg . Por el Teorema del Valor Medio del Clculo Integral existe (0, x) tal que Zx Zx zt zt |e f (t) e g(t)|dt = e |f (t) g(t)|dt = 0.
Re z 0

As

Z |L[f ](z) L[g](z)| =

x

Z
x

lim

eztf (t)dt
0 Re z 0

eztg(t)dt
0

+ lim e
x+

Zx

|f (t) g(t)|dt = 0,

lo que termina la demostracin. El siguiente resultado establece una especie de recproco para el resultado anterior. Th eorem 13 (Lerch) Sean f, g E tales que L[f ](z) = L[g](z) para todo z Df Dg . Entonces f y g son iguales salvo a lo mejor en los puntos de discontinuidad de ambas, con lo que adems Df = Dg . La demostracin de este resultado no la haremos en clase y no lo hemos incluido en la leccin ya que no puede obtenerse de forma autocontenida con las tcnicas que tenemos a nuestra disposicin.

19

Trans for mada de Lap lace

1.5.2

Trans formada de Lap lace inversa

L : E L(E ).

Consideremos la funcin
El Teorema 13 permite definir clases de equivalencia en E del siguiente modo. Dadas f, g E se dir que ambas estn relacionada s, f g si y slo si son iguales salvo a lo sumo en los puntos de discontinuidad de ambas. Podemos definir entonces la Transfor mada de Laplace inversa L1 : L(E ) E / para F L(E ) como L1 [F ] = [f ] donde [f ] denota la clase de f E de manera que L[f ] = F . En general con nuestros alumnos tenderemos a identificar clases con funciones que normalmente podrn ser calculadas. As diremos que dada F L(E ) su Transformada inversa es una funcin L1 [F ](t) = f (t) de forma que L[f ] = F , aunque est perfect amente claro que tal f no es nica. En este contexto, destacamos las siguiente propiedades de Transformada inversa que sern especialmente interes antes a la hora de las aplicaciones. Line alidad. Dadas F, G L(E ) y , C se verifica L1 [F + G](t) = L1 [F ](t) + L1 [G] (t). Traslacin. Dada F L(E ) y a > 0 se cumple la relacin L1 [eaz F (z)](t) = ha (t)L1 [F ](t a). Convolucin. Dadas F, G L(E ) se cumple L1 [F G](t) = (L1 [F ] L1 [G]) (t). Estas propiedades son particularmente interes antes a la hora de obtener Transformadas inversas de Laplace una vez conocidas las Transformadas directas.

1.5.3

Fr mula de inversin compleja

estudiadas en el apartado anterior para hallar Transfo rmadas inver-

Aparte de las tcnicas

sas, estudiaremos la siguiente frmula de inversin compleja. 20

Transformada de Laplace Th eorem 14 Supongamos que F (z) es holomorfa en C \ {z1 , z2 , ..., zn }, y que existe R tal que F es holomorfa en {z C : Re z > }. Supongamos adems que existen constantes positivas M , R y tales que Para t 0 sea |F (z)| M si |z| R. |z|
n

(1.13)

f (t) = Entonces

X
i=1

Res(etz F (z), zi ).

L[f ](z) = F (z) si Re z > . Proof. Sea > y consideremos el rectngulo de la figura, suficientemente grande para que las singularidades de F estn contenidas en su interior y adems todo z cumpla la condicin |z| > R. Separamos en la suma de dos caminos cerrados 1 y 2 divididos por la recta Re z = .

Como las singularidades de F estn contenidas en el interior de 1 , por definicin de f tenemos que Z ezt F (z)dz = 2if (t).
1

Entonces Z 2iL[f ](z) =

x+ x

Z e
zt 1

et F ()d dt

lim

21

Trans for mada de Lap lace Z Z =

x+ x 0

lim

(z)t

F ()dt d,

aplicando el Teorema de Fubini. Por integracin directa Z (z)x F () 2i L [f ](z) = lim

x +

e
1

d. z

Para z fijo en el semiplano Re z > , el trmino e(z)x converge uniformem ente a 0 si x + y el integrand o converge a F ()/( z) en 1 . As Z Z Z F () F () F () 2iL[f ](z) = d z d = z 2 Z F () = 2iF (z) d. z
1

d z

Por otra parte, sea (t) = eit , t [0, 2] una circunferencia de radio > R y conteniendo a . Entonces Z F () Z d =

F ()

d,

de donde

As

M d 2 0 si +. | ( R) z | F () Z d = 0

F ()

y como era arbitrario , la frmula L[f ](z) = F (z) es vlida para todo Re z > . Remarquemos aqu que la condicin (1.13) del resultado anterior se cumple para funciones de la forma F (z) = P (z)/Q(z) donde P y Q son polinomios tales que deg Q 1 + deg P , donde deg P denota el grado de P . As por ejemplo, la Transformada inversa de la funcin F (z) = puede calcularse como L1 [F ](t) = f (t) z2 z +1

= Res(etz F (z), i) + Res(etz F (z), i) i i = eit + eit = cos t. 2i 2i

22

Captulo 2 Aplic aciones

2.1 Una problema La pr imera apr oximacin al

Transfor mada de Laplace es una herramienta til para resolver ecuaciones y sistemas

de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes. Como comentamos en la introduccin del tema, estas ecuaciones aparecen de forma natural en la teora de circuitos elctricos. Para ilustrar el mtodo, consideremos el siguiente ejemplo: la ecuacin y00 + y = cos t junto con las condiciones iniciales y(0) = 0; y 0 (0) = 1. (2.2) (2.1)

Bsicamente se trat a de aplicar la Transformada de Laplace y sus propiedades a (2.1) de manera que teniendo en cuenta (2.2), nuestro problema se convierte en el problema algebraico z z 2 L[y](z) zy(0) y 0 (0) + L[y](z) , z2 + 1 = de donde L[y](z) = z2 + z + 1 . (z 2 + 1)2

Una vez obtenida L[y], hemos de usar la Transformad a inversa para volver atrs y recuperar la solucin del problema y. En este caso, L[y] satisface las condiciones del Teorema 14, por lo que z2 + z + 1 y(t) = Res e ,i (z 2 + 1)2 = (1 + t/2) sin t,
tz

+ Res e
tz

z2 + z + 1 (z 2 + 1)2

i ,

una vez realizados los clculos. 23

Aplic aci ones

2.2 Otra

Uso de la convolucin
forma de abordar el problema anterior , sin necesidad de tener que calcular la Trans-

formada de Laplace de la funcin coseno es la siguiente. Consideremos los clculos realizados anteriormente, pero sin obtener L[f ](z) donde f (t) = cos t. Nos quedar entonces la ecuacin algebraica z 2 L[y](z) 1 + L[y](z) = L[f ](z), de donde L[y](z) = Entonces 1 z2 + 1 z2 +1 L[f ]

+1 (z).

y(t) = L1 [1/(z 2 + 1)](t) + L1 [L[f ](z)/(z 2 + 1)] (t) = sin t + (L1 [L[f ](z)] L1 [1/(z 2 + 1)])(t) Zt = sin t + sin(t s) cos sds 0 t 1 = sin t + (cos(2s t) + 2s sin t 4 0 t = sin t + sin t = (1 + t/2) sin t, 2 que era la solucin obtenida anteriormente. As, el uso del producto de convolucin presenta una va alternativa para la resolucin de estos problemas, aunque a veces el clculo de las integrales que aparecen en el producto de convolucin pueden ser bastante complicado.

2.3
forma

Sistemas de ecuaciones
que tenemos un sistema de ecuaciones lineales de la

Supongamos

y0 (t) = A y(t)+f (t)

(2.3)

donde A es una matriz cuadrada de n filas por n columnas con coeficientes reales, f = (f1 , f2 , ..., fn )t donde fi son funciones dadas e y = (y1 , y2 , ..., yn )t es la funcin vectorial incgnita. Supongamos adems las condiciones iniciales y(0) = y0 (2.4)

24

Aplic aciones
0 donde y0 = (y1 , y20 , ..., y0 )t con y 0 nmeros reales para 1 i n. Sea n i

L[y](z) = (L[y1 ](z), L[y2 ](z), ..., L[yn ](z)) t . Entonces, tomando la Transfor mada de Laplace en (2.3) y teniendo en cuenta (2.4) obtenemos que zL[y](z) y0 = A L[y](z) + L[f ](z), de donde, si In denota la matriz identidad, (zIn A) L[y](z) = y0 + L[f ] (z), y de aqu L[y](z) = (zIn A)1 (y0 + L[f ](z)). (2.5) Una vez calculada de este modo L[y](z) obtendremos y tomando la Transformad a inversa. Por ejemplo consideremos el sistema ! ! ! ! y01 1 2 3 y1 y + =
0 2

3 y1 (0) y2 (0)

2 ! =

y2 ! 2 1 .

junto con las condiciones iniciales

De (2.5) L[y1 ](z) L[y2 ](z) ! = z2 3 3 z 2 !1 2+ 1 z 1 !

! ! 2z +1 1 z 2 3 z = 2 3 z2 z 4z + 13 1 ! 2 =
2z 2 z(z 2 4z+13) z 2 +8z +3 z(z 2 4z+13)

Entonces la solucin del problema viene dada por ! ! 2 L1 [z(z 22z 2 ](t) y1 (t) 4z+13) = 2 1 z L [z(z 2 4z+13) ](t) y2 (t)
+8z +3

1 13

! 2 28e cos(3t) + 16e sin(3t) . 28e2t sin(3t) 16e2t cos(3t) + 3

2t 2t

25

Aplic aci ones

2.4

Problemas con funciones discontinuas

(

Supongamos que el problema

y 00 + y = f (t);

y(0) = 0, y 0 (0) = 1; viene dada ahora con la funcin discontinua ( f (t) = t si 0 t < ,

cos(2t) si t .

Podemos escribir ahora (z 2 + 1)L[y](z) = 1 + L[f ] (z). f (t) = t(h0 (t) h (t)) + h (t) cos(2t), L[f ](z) = L[th0 (t)](z) + L[th (t)](z) + L[h (t) cos(2t)] (z). Desarrollando cada sumando por separado, obtenemos L[th 0 (t)](z) = 1/z 2 . L[th (t)](z) = L[(t )h (t)](z) + L[h (t)] (z) z e ez = z2 + z .

Por otra parte

con lo que

L[h (t) cos(2t)](z) =

L[h (t) cos(2(t ))](z) z = ez 2 . z +4 +e

z

Combinando estas expresiones tenemos (z + 1)L[f ](z) + 1 =

2

z2 + 1 z2

1 z2

+ z2

z +4

Entonces z2 + 1
z

L[y](z) = e

z 2 (z 2 + 1)

z 2 (z 2 + 1)

z(z 2 + 1)

(z 2 + 4)(z 2 + 1)

26

Aplic aciones y as y(t) = L (t) + L

1

e 1 (t) + L1 2 z z

ez

z 2 (z 2 + 1) (t)

1 (t) z(z 2 + 1)

+L1 ez

(z 2 + 4)(z 2 + 1)

= t + f1 (t )h (t) + f2 (t )h (t) + f3 (t )h (t), donde las funciones f1 , f2 y f3 se determinan de la siguiente manera. 1 1 1 1 1 1 (t) = t sin t. f1 (t) = L (t) = L (t) L z 2 (z 2 + 1) f2 (t) = L
1

z2 (t) = L
1

z2 + 1 (t) L
1

1 z

z z2 + 1

(t) = 1 cos t.

z(z 2 + 1) f3 (t) = L
1

z 2 + 4)(z 2 + (z 1) z

(t)
1

1 3

L
1

(t) L 3

z z2 + 4

1 (t) = cos t 3

1 3

cos(2t).

z2 + 1

Entonces 1 1 y(t) = t + h (t)[(t ) sin(t ) + cos(t ) + cos(t ) cos(2t 3 3 2)] = (1 h (t))t + h (t)[2t + sin t + (3 1)/3 cos t cos(2t)/3], o equivalentemente y(t) = ( t

si 0 t <

, 2t + sin t (3 1)/3 cos t cos(2t)/3 si t .

2.5 A

Funcione s de impulso

continuacin hacemos de estudio formal de las funciones generalizadas por su papel

modelizador dentro de la teora de circuitos. Estas funciones se utilizan para modelizar fenmenos en los que la transferencia del momento es tan rpida que slo pueden observarse los instantes anterior y posterior. Por ejemplo cuando excitamos instantneamente un determinado sistema.

Este tipo de fenmenos se modelizan con la llamada delta de Dirac. Si a > 0, definimos la funcin delta de Dirac por ( + si t = a; a (t) = 0 si t = a. 27

Aplic aci ones Esta funcin puede obtenerse a partir del lmite funcional obtenido a partir de la sucesin ( 1/(2n) si |t a| < 1/n; a n (t) = 0 si |t a| > 1/n. Ntese que Z
+

a n (t)dt = 1,

por lo que se conviene formalmente que Z + Z + Z a a (t)dt = lim (t)dt = lim

n+ n n+

a (t) dt = 1.
n

Adems, si f E es una funcin continua en a, se tiene que Z + f (t) a (t)dt = f (a),

(2.6)

cuya justificacin formal puede hacerse a partir del Teorema del Valor Medio del Clculo Integral. De (2.6) obtenemos que para todo z C se verifica Z + ezt a (t)dt = eaz L[ a ](z) =
0

y en particula r si denotamos 0 por , entonces L[](z) = 1. La funcin delta tiene su aplicacin en el contexto de las ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes. Consideremos por ejemplo el problema formal de condiciones ( iniciales y 00 + y = (t); y(0) = 0, y 0 (0) = 0. Aplicando formalmente la Transformada de Laplace obtenemos que L[y](z) = de donde la solucin y (t) = sin t recibe el nombre de respuest a al impulso . Ntese que y no satisface las condiciones iniciales del problema. Sin embargo esta solucin es til ya que si f E , la solucin de ( y 00 + y = f (t); y(0) = 0, y0 (0) = 0; 1 , 1 + z2

28

Aplic aciones es de la forma y(t) = (f y )(t). Por ejemplo, si f (t) = cos t la solucin del problema sera 1 y(t) = t sin t, 2 que como vemos si satisface las condiciones iniciales.

2.6 En la

Una aplicac in concre ta

referencia [DoSv, pag. 754] se propone el siguiente problema. El transbordador

Atlantis, de Estados Unidos, se acopl con la cosmonave Mir, de Rusia, el 28 de junio de 1995. Para activarse y abrir una puerta de carga del transbordador estadounidense, el El diagrama elctrico del circuito del electroimn consume 0.1 A antes de activarse.

electroimn se ve en la siguiente figura, donde la bobina del imn se representa con L.

La corriente de activacin es i1 (t). El intervalo en el que i1 llega a 0.1 A debe ser menor que 3 segundos. Compr obar L = 1 H es un valor adecuado para conseguir este objetivo. Inicialmente el circuito estaba segn el diagra ma

por lo que inicialmente i1 (0) = i2 (0) = 0 A y vC (0) = 1 V . Una vez que se cierran los dos 29

Aplic aci ones interruptores el circuito pasa a ser de la forma

y las ecuaciones del mismo son ( Rt 0 1 = 4i1 (t) + i1 (t) + vC (0) + 2 (i1 (s) i2 (s))ds, 0 Rt 0 = 4i2 (t) + i0 (t) vC (0) 2 (i1 (s) i2 (s))ds,
2 0

de donde teniendo en cuenta las condiciones iniciales y tomando la Transformada de Laplace obtenemos ( 0 = L[i1 ](z)(4 + z + z2 ) 2L[i2 ](z)/z, 1/z = 2L[i1 ](z)/z + L[i2 ](z)(4 + z +z 2 ).

Despejando L[i2 ] en funcin de L[i1 ] en la primera ecuacin y sustituyendo en la segunda tenemos que L[i1 ](z) = 2 , z(z + 4)(z + 2)2 1 2

por lo que tomando la Transfor mada de Laplace inversa i1 (t) = e 1 1 8 8

4t

2t

A, t 0.

te

Observamos que la funcin i1 es creciente si t 0 y que i1 (2) 0.106 A, por lo que el valor L = 1 H es perfect amente vlido en el diseo del circuito.

2.7

Funcione s de tran sferenc ia. Estab ilidad y control de sistemas elc tricos

Supongamos un sistema

dado por la ecuacin f m) + b

m

an yn) + an 1 y n1) + ... + a y 0 + a y = b

1 0

f m1) + ... + b f 0 + b f,
m1 1 0

(2.7)

donde m < n, ai R para 0 i n y bi R para 0 i m . f es una seal

entrada del sistema e y es la respuesta que produce en sistema a la excitacin que f representa. 30

Aplic aciones Aplicando formalmente la transformada de Laplace a (2.7) con todas las condiciones iniciales nulas obtene mos Qn (z)L[y](z) = Pm(z) L[f ](z), donde Qn es un polinomio de grado n y Pm es un polinomio de grado m. La funcin de transferencia del sistema, se define como T (z) = L[y](z) Pm (z) = . Qn (z) L[f ](z)

La estabilidad del sistema puede estudiarse a partir de los polos de la funcin de transferencia, entendiendo por estabilidad de un sistema lo siguiente. El sistema ser asintticamente estable si en ausencia de excitacin (f = 0) y para cualquier condicin inicial que consideremos se verifica que |y(t)| 0 si t +. Ser estable si existen K > 0 y t0 > 0 tales que |y(t)| < K si t t0 . Finalmente es sistema es inestable si limt+ |y(t)| = +. Se tiene entonces el siguiente result ado. Th eorem 15 Sea Qn (z) = Qr
i=1

an (z )ni ,
i

Pr
i=1

ni = n. Entonces el sistema (2.7) es

(a) Asintticamente estable si Re i < 0 para todo i = 1, 2, ..., r. (b) Estable si Re i 0 y Re i = 0 implica que la multiplicidad de i es 1. (c) Inestable si no se cumplen algunas de las condiciones (a) o (b) anteriores. Proof. Sean j , 1 j r las races de Qn (z) con multiplicidades nj . Para 1 j r, consideremos los polinomios P
kj j

(z) = (x j

kj 1

Y ni (x i ) , 1 kj nj .
i=j

Es fcil comproba r que B = {P j (z) : 1 j r; 1 k j n } es una base del j conjunto de polinomios con coeficientes en el cuerpo de los nmeros complejos de grado a lo sumo n 1. Consideremos el problema de condiciones iniciales an y n) + an 1 y n1) + ... + a y 0 + a y = 0,
1 0

kj

(2.8) (2.9)

y(0) = y1 , y0 (0) = y2 , ..., y n1) (0) = yn , donde y1 , y2 , ..., yn son nmeros reales arbitrarios.

31

Aplic aci ones Supongamos en primer lugar que Re j < 0 para todo j = 1, 2, ..., r. Entonces, sean cuales fueran las condiciones (2.9) se tiene que la solucin del problema es de la forma y(t) =
r j X X n

A L1 [1/(z )kj ](t)

j j

kj

j=1 kj =1

X X k = Aj j
j=1 kj =1

nj

t t j (kj 1)!e ,

kj 1

donde los coeficientes A , 1 j r, 1 n vienen determinados a partir de las k

j j j

kj

condiciones iniciales del problema. Como Re j < 0, es claro que limt+ |y(t)| = 0. Supongamos ahora que existe j {1, 2, ..., r} de manera que Re j > 0. Como B es una base, existen condiciones iniciales de manera que para las mismas la solucin y(t) contiene un trmino de la forma AL1 [1/(z j )](t) = Aetj con A C \ {0}. Entonces claramente limt+ |y(t)| = +. Consideremos ahora que toda raz de Qn (z), j con Re j = 0 tiene multiplicidad uno (nj = 1) y las restantes races tienen parte real negativa. Entonces para cualquier condicin inicial la solucin y(t) verifica que si Re j = 0, entonces existe Aj C tal que Aj L1 [1/(z j )](t) = Aj etj = Aj (cos(t Im j ) + i sin(t Im j )), aparece en la solucin. Teniendo en cuenta que todas las races tienen parte real menor o igual que cero y el primer apartado , existir > 0 tal que si t es suficientemente grande se verifica |y(t)| X |Aj | + ,

Re j =0

lo que prueba que el sistema es estable. Por ltimo, supongamos que existe una raz de Qn (z), j con Re j = 0 y con multiplicidad mayor que uno. En estas condiciones existen condiciones iniciales de manera que y(t) contiene un trmino no nulo de la forma AL1 [1/(z j )2 ](t) = Atetj = At(cos(t Im j ) + i sin(t Im j )), obviamente limt+ |y(t)| = +.

32

Aplic aciones En ingeniera es usual describir los sistemas lineales mediante sus funciones de transferencia en vez de con sus ecuaciones diferenciales de la forma (2.7). Por ejemplo el siguiente sistema de control media nte retroalimentacin, dado por el siguiente diagrama

En este sistema buscamos obtener la solucin transfor mada Y (z) mediante el siguiente proceso. Inicialmente obtenemos X (z) a partir transferenc ia F (z). La funcin X (z) del sistema dado por la funcin de dado por G(z) se transforma en el sistema

obtenindose S(z). Fi- nalmente E(z) = Y (z) S(z), que a su vez vuelve a ser utilizada para obtener una nueva X (z) mediante el proceso dado por la funcin de transferencia F (z). Buscamos la funcin de trans ferencia T (z) = Para ello utilizamos que X (z) = F (z)E(z), S(z) = G(z)X (z). Como E(z) = Y (z) S(z), X (z) . Y (z)

X (z) = F (z)(Y (z) S(z)) = F (z)(Y (z) G(z)X (z)), de donde T (z) = F (z) . 1 + F (z)G(z)

A partir de esta funcin de transferencia puede la estabilidad del sistema de control por retroalimentacin planteado calculando los polos de T (z). Por ejemplo, supongamos que F (z) = 1/(z 2 + 1) y G(z) = 1/(z 1). Es inmediato ver que T (z) = z3 33 z1 z2 + z

Aplic aci ones y resolviendo la ecuacin z3 z2 + z = 0 obtenemos como posibles races 0 y

1i 3 , 2

por lo que el sistema ser inestable en virtud del

Teorema 15. Adems, podemos expresar la ecuacin diferencial lineal que define el sistema teniendo en cuenta que z1 X (z) = 3 Y (z) z z2 + z de donde X (z)(z 3 z 2 + z) = Y (z)(z 1), y definiendo x = L1 [X ] e y = L1 [Y ] y sabiendo como se construye la funcin de transfe- rencia, tenemos que el sistema vendr dado por las ecuaciones x000 x00 + x0 = y0 y. Para finalizar, podemos comprobar el carcte r inestable del sistema de retroalimentacin del ejemplo anterior considerando la funcin rampa ( t si t [0, 1), y(t) = 1 si t 1, cuya grfica es

Entonces su Transformada de Laplace es Y (z) = L[y](z) = L[th0 (t)](z) + L[(t 1)h1 (t)](z) z 1 = 2 e = (1 ez )/z 2 , z z2 34

Aplic aciones de donde la Transformad a de Laplace de x viene dada por X (x) = L[x](z) = T (z)Y (z) z1 = (z 2 z + (1 ez ). 1)z 3 Obtenemos su Transformad a inversa z1 1 z x(t) = L (1 e ) (t) (z 2 z + 1)z 3 z1 (t) z1 = L1 (z 2 z + 1)z 3 = g(t) + g(t 1)h1 (t), donde et/2 g(t) = 1 + sin(t 3/2) 3 cos(t 3/2) . 2 3 t2 L1 (z 2 z+

e 1)z 3
z

(t)

La grfica de la funcin x en en intervalo [1, 20] es

4000

2000

5 -2000

10

15

20

-4000

lo cual ejemplifica la inestabilidad de este sistema concreto.

35

Aplic aci ones

36

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