MECATRNICA FCIL
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Editor e Diretor Responsvel Hlio Fittipaldi Conselho Editorial Luiz Henrique C. Bernardes, Newton C. Braga Editor Tcnico Carlos Eduardo Bazela Produo Diego M. Gomes Design Grfico Carlos C. Tartaglioni, Diego M. Gomes, Edimldia Ferreira Colaboradores
Alexandre Capelli, Hamilton Badin Junior, Newton C. Braga
Imagine que voc, leitor da Mecatrnica Fcil, seja o feliz proprietrio do Dodge Demon da capa. Agora, vamos um pouco alm e suponhamos que ele poder busc-lo aonde quer que voc esteja sem a necessidade de um motorista atrs do volante. Sim, dentro de pouco tempo isso poder ser uma realidade e no artigo Fundamentos da Robtica: Localizao, ns lhe mostraremos como. Voltando ao nosso cotidiano, conhea um pouco sobre os msculos mais usados em projetos mecnicos e mecatrnicos em Motores DC e Caixas de Reduo e como de costume, ponha a mo na massa e aprenda a utilizar as portas do seu PC como fonte de energia, com o artigo Alimentando Projetos a Partir do PC. E mais: Semforos Inteligentes, Ultrassons e o que acontece de novidade no mundo da tecnologia na seo Robonews. Boa Leitura!
ndice
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Robonews
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Saiba como utilizar a tenso das portas de conexo do seu computador como fonte de energia
Controle de Movimento
Um dos pontos fundamentais da Mecatrnica
Associao Nacional das Editoras de Publicaes Tcnicas, Dirigidas e Especializadas.
Aromatizador Eletrnico
Perfume o ambiente com um circuito de montagem simples
Semforos Inteligentes
A Tecnologia chegou s ruas. Literalmente
Conhea os Ultrassons
Que vibraes so essas que parecem sons mas no podemos ouvir?
notcias
Robo
Robs sobem ao palco na Sua
Na Sua, os robs esto sendo usados em uma aplicao que no mnimo inusitada: o teatro. O musical Robots, que estreou dia 1 de maio e fica em cartaz at o dia 17 no Teatro Barnabe, em Servion, conta com a participao de trs robs (com visual semelhante aos que estrelam o filme Eu, Rob ao lado de Will Smith) desenvolvidos pela empresa BlueBotics juntamente com o Instituto Federal de Tecnologia, na cidade de Lausanne, que contracenam com os atores humanos Laurence Iseli e Branch Worsham. A pea conta a histria de um homem que mora com trs robs e recebe a visita de uma mulher, seu nico elo com a humanidade, da qual se exilou. Essa no a primeira vez que um rob pisa no palco. Em 2008, o rob de forma humanide Wakamaru, produzido pela Mistsubishi Heavy Industry, atuou com a atriz Minako Inoue interpretando o personagem Momoko numa pea escrita e dirigida pelo dramaturgo Oriza Hirata, em uma apresentao exclusiva para a imprensa na Universidade de Osaka, no Japo.
Musical robots
Wakamaru
notcias
dispositivos
Uso de rels em
Robtica e Mecatrnica
Embora sejam componentes lentos e em alguns casos menos confiveis que os dispositivos semicondutores de comutao, os rels oferecem uma infinidade de recursos para aplicaes em projetos de Robtica e Mecatrnica. Na verdade, existem situaes em que o uso do rel pode ser at mais simples do que um circuito eletrnico que utilize um componente de estado slido, o que nos leva a abordar algumas aplicaes interessantes neste artigo. Para os leitores que ensinam, estudam ou fazem projetos de Robtica e Mecatrnica, as sugestes de aplicaes que damos neste artigo no devem ser desprezadas.
Newton C. Braga
ruptores ou chaves eletromecnicas. Com uma pequena corrente ou tenso aplicada a uma bobina podemos controlar uma ou mais correntes de intensidade muito maior atravs de seus contatos. O rel tpico tem um ou dois contatos reversveis que podem ser usados de modo independente, fator que nos leva a uma infinidade de aplicaes interessantes. Na aplicao bsica podemos usar os contatos NA (Normalmente Aberto), NF (Normalmente Fechado) e C (comum) de diversas maneiras. Na figura 1 em (a) mostramos como usar os contatos C e o NA para ligar uma carga quando o rel tem sua bobina energizada. Em (b) vemos como desligar uma carga quando o rel for energizado. Em Robtica ou Mecatrnica, saber usar estas duas funes importante. Podemos utilizar um sensor para ligar uma certa carga externa (um sistema de aviso) e, simultaneamente, desligar outro circuito (um motor) empregando a segunda configurao.
dispositivos
chaves HH acionadas por um sinal aplicado a uma bobina oferecem possibilidades de aplicao bastante interessantes ao projetista de Robtica ou Mecatrnica. Uma primeira aplicao simples consiste no controle do sentido de rotao de um motor de corrente contnua, que ilustrado na figura 2. Com o rel desenergizado a corrente circula pelo motor num sentido. Quando o rel energizado, o sentido de circulao da corrente pelo motor invertido e ele passa a girar em sentido contrrio. Um nvel lgico no rel pode determinar, portanto, o sentido de rotao do motor, o que leva este circuito a substituir uma ponte H que, normalmente, precisa de pelo menos 4 transistores para cumprir com a mesma finalidade. Uma segunda aplicao interessante para um rel de duplo contato reversvel apresentada na figura 3. Com o rel desenergizado a carga alimentada pelas duas baterias em srie, ou seja, com a tenso de B1 mais a de B2. Quando aplicamos uma tenso bobina do rel e ele troca as posies dos contatos, as baterias so conectadas carga em paralelo. Este tipo de circuito pode ser til quando desejamos alimentar uma carga com duas tenses a partir de um controle externo. Outra aplicao derivada desta mostrada na figura 4. Neste circuito, quando o rel est desenergizado as duas cargas so ligadas em srie e alimentadas pela bateria, recebendo cada uma metade da tenso (se forem iguais). No entanto, no momento em que o rel energizado, as cargas passam a ser conectadas em paralelo com a bateria.
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Reverso de um motor.
Circuitos de tempo
Os rels podem ser usados tambm no acionamento temporizado de cargas, desde que os intervalos desejados sejam bem pequenos. Isso pode ser necessrio, por exemplo, quando um sensor deva ativar um rel, mas ele acionado por um intervalo de tempo to curto que no seja suficiente para mover o motor. Podemos prolongar o tempo de acionamento de um rel que controla um motor, por exemplo, usando o circuito mostrado na figura 5. Mecatrnica Fcil n43
Acionamento temporizado.
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Acionamento limitado.
Pisca-Pisca.
Um leve pressionar da chave S1 (que pode ser um sensor) suficiente para carregar C1 e fechar os contatos do rel. Mesmo depois que S1 foi desligada, a descarga de C1 pela bobina do rel mantm o contato fechado por algum tempo. Este tempo depender da resistncia hmica da bobina do rel e do valor do capacitor empregado, podendo se estender por alguns segundos. Um circuito deste tipo torna o tempo de acionamento de uma carga quase independente do tempo de acionamento do sensor ou interruptor S1. Uma outra aplicao que envolve o uso de um capacitor e um rel o acionamento por tempo limitado, apresentado na figura 6. Este circuito limita o tempo de acionamento de uma carga tornandoo independente tambm do tempo em que o interruptor ou sensor fica fechado. O rel fecha seus contatos apenas pelo tempo de carga do capacitor. Este tempo dado pela resistncia hmica do enrolamento do rel e pelo valor do capacitor, podendo chegar a alguns segundos com os valores maiores.
Outros circuitos
Na figura 7 temos uma outra configurao para um rel, que um pouco diferente do normal. Trata-se de um pisca-pisca ou intermitente cuja constante de tempo dada pela resistncia hmica do rel e pelo valor do capacitor. O funcionamento deste circuito fcil de ser explicado. Quando o circuito alimentado, o capacitor carrega-se ao mesmo tempo que o rel comuta. Nesta comutao a alimentao da bobi
na interrompida, mas o rel no desarmado de imediato. Ele precisa de um tempo que corresponde descarga do capacitor. Quando o capacitor tem sua carga reduzida a ponto de no conseguir mais manter o rel energizado, ele desliga e, novamente, o rel armado e o capacitor carregado pelos contatos NF. Temos ento a repetio do ciclo. O rel fica abrindo e fechando numa frequncia que depende do capacitor e da bobina do rel. Na figura 8 temos um rel com trava. Basta um breve toque no interruptor, que tambm pode ser um sensor, para que o rel feche seus contatos e assim permanea at que a alimentao seja desligada. Se o rel tiver duplos contatos, o segundo poder ser usado para controlar uma carga externa. Finalmente temos um circuito que, usando dois rels, faz as funes de um flip-flop R-S ou Reset-Set. Vide figura 9.
Com um toque no interruptor SET o circuito arma e K1 trava. Para desarmar o circuito ou resset-lo basta dar um toque no interruptor RESET. Os interruptores podem ser substitudos por sensores num projeto de Robtica ou Automao.
Os rels usados
Em todos os projetos podem ser empregados rels comuns de uso geral, de 6 a 48 volts, com correntes de bobinas de at 50 mA. Estes rels, pela baixa corrente de acionamento, consistem em elementos ideais para pequenos projetos de Robtica e Mecatrnica. Os rels da srie G ou MCH, da Metaltex, so tipos recomendados para os circuitos mostrados neste artigo e podem controlar correntes de at alguns ampres. Da mesma forma podem ser usados reed-rels e outros tipos equivalentes. f Mecatrnica Fcil n43
Motores DC
e Caixas de Reduo
A principal forma de propulso de muitos dispositivos que tenham partes mecnicas como robs, braos mecnicos, videocassetes, automatismos etc, o motor eltrico. Existem basicamente dois tipos de motores: o DC e o motor de passo. Trabalhar com estes motores exige certas precaues e circuitos especiais. Neste artigo abordaremos o caso especfico dos motores DC, alguns circuitos e informaes que podem ser de grande utilidade para os leitores trabalham com equipamentos e partes mecnicas. Newton C. Braga
dispositivos
Os motores de corrente contnua consistem numa forma simples e barata de se obter propulso mecnica para dispositivos eletromecnicos. No entanto, sua variedade de caractersticas e o seu princpio de funcionamento exigem recursos especiais para que possam ser utilizados corretamente. Mostraremos tanto o aspecto mecnico do uso destes motores como tambm alguns controles eletrnicos.
Os Motores DC
Existem diversos tipos de motores DC, tais como os de m permanente, sem escovas ou ainda de relutncia varivel. Os mais comuns (e baratos), que podem ser encontrados numa enorme faixa de tamanhos e tenses de trabalho, so os que fazem uso de escovas. Neles, conforme mostra a figura 1, um conjunto de bobinas gira, apresentando sua corrente comutada por escovas que invertem o sentido da corrente a cada meia volta de modo a manter o movimento. Estes motores possuem um rendimento razovel quando usados em projetos de Robtica e Mecatrnica, sendo por este motivo os preferidos de muitos projetistas. Eles podem ser encontrados numa ampla faixa de tenses nominais, tipicamente entre 1,5 e 48 volts. Mecatrnica Fcil n 48
Os mais comuns nas aplicaes de Robtica e Mecatrnica so, entretanto, os especificados para tenses de 1,5 a 12 V. Na figura 2 ilustramos alguns destes motores. O tamanho de cada um est associado sua potncia, e no somente tenso de trabalho. importante observar que esta tenso nominal no obrigatoriamente a tenso de trabalho de um motor DC. Um motor de 6 volts funcionar com 3 ou 4 volts, mas certamente no rodar na mesma velocidade e nem ter a potncia mxima esperada. Da mesma forma, este motor pode funcionar tambm com 9 V, porm deve-se evitar este procedimento. Um motor DC poder em alguns casos funcionar com tenses at 40 ou 50% maiores que a nominal, mas por curtos perodos de tempo. Se for submetido a uma tenso maior que a nominal por longos perodos, ocorrer o aquecimento de sua bobina com um possvel dano. A corrente que um motor exige depende de sua potncia e tambm da carga. Um motor girando livre ter maior velocidade do que um motor que tenha que deslocar algum tipo de mecanismo que exija maior fora. A corrente exigida depender da carga ou do peso movimentado, conforme o grfico da figura 3.
Motor DC em corte
Exemplo de motores DC
Em aplicaes tpicas, entre a corrente mnima com um motor rodando em vazio ou sem carga, e a corrente mxima que ocorre com o peso mximo que
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ele consegue movimentar, pode haver uma relao de at 1:10 de valores. A velocidade outro fator importante a ser observado no motor DC. O motor tem uma velocidade de rotao que depende da fora que ele deve fazer, ou seja, da carga. Assim, comum que os fabricantes dos pequenos motores especifiquem seus produtos pela velocidade em vazio, ou seja, pela velocidade mxima que eles atingem, e novamente esta velocidade pode cair numa proporo de 10:1 quando ele atingir a potncia mxima. Os pequenos motores que normalmente encontramos com facilidade em muitas aplicaes tm velocidades especificadas na faixa de 3000 a 10 000 rotaes por minuto (RPM). Tipos especiais podem rodar com velocidades menores (faixa de 1500 a 2000 RPM), como os encontrados em toca-fitas e outras aplicaes mais crticas. Outra caracterstica importante de um motor o torque. De acordo com a figura 4, aplicando-se o princpio da alavanca a um motor, vemos que a fora que ele pode exercer quando gira, depende no s das caractersticas do prprio motor, mas tambm do comprimento do brao da alavanca. Considerando que o brao uma varivel, mais correto levarmos em conta seu comprimento especificando a fora que o motor pode fazer de uma forma absoluta pelo que se denomina torque. O torque o produto fora x distncia, e se mantm constante para um determinado motor, pois quando aumentamos a distncia (comprimento da alavanca), a fora diminui na mesma proporo.
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Carga x Corrente
Caixas de Reduo
Os motores DC encontrados disposio dos projetistas de Robtica e Mecatrnica so motores de alta rotao e pequeno torque, no servindo portanto para a maioria das aplicaes. Se acoplarmos uma roda propulsora diretamente ao eixo de um motor DC comum para movimentar um rob, teremos duas possibilidades desagradveis: ou o rob dispara em alta velocidade, se ele for suficientemente leve, ou ento o motor no tem fora para moviment-lo e no consegue sair do lugar. Para podermos empregar um motor DC comum em uma aplicao de Robtica ou Mecatrnica preciso reduzir sua velocidade e, ao mesmo tempo, aumentar seu torque. Isso feito acoplando-se ao
motor algum sistema mecnico que possa realizar essas operaes. O sistema mais simples consiste de uma correia semelhante figura 5. A relao entre o dimetro do eixo do motor e o dimetro da roda maior que vai propulsionar ou realizar o movimento, nos dar a proporo em que a velocidade reduzida e o torque aumentado. Por exemplo, se acoplarmos um motor de 3000 RPM a uma roda propulsora com dimetro 30 vezes maior, ela rodar a 100 RPM e far uma fora 30 vezes maior do que a obtida diretamente pelo eixo. Um motor que no movimente mais do que 20 gramas diretamente pelo eixo, poder movimentar um rob de 600 gramas. Outra forma por meio de engrenagens, observe a figura 6. A relao entre os tamanhos e o nmero de dentes das engrenagens nos fornece a taxa de reduo da velocidade e tambm de aumento da fora obtida. Se acoplarmos ao motor uma engrenagem com 10 dentes e a esta uma maior com 50 dentes, teremos uma taxa de reduo de 1:5. Poderemos obter uma taxa ainda maior, acoplando sucessivamente outras engrenagens, conforme ilustra a figura 7. Nesta figura mostramos como temos uma taxa de 1:5 e depois uma de 1:8 e finalmente 1:10 obtendo-se uma taxa final de reduo de 1 para 400!
claro que o aumento do torque e a reduo da velocidade nestas taxas so tericas, pois precisamos considerar uma pequena perda que ocorre pelo atrito das partes mecnicas. Na prtica, possvel obter motores que j disponham de caixas de reduo ou ento as prprias caixas que podem ser acopladas aos motores. Na figura 8 temos o exemplo de uma caixa de reduo que foi projetada especialmente para aplicaes em Robtica. Esta caixa j vem com um motor de 3 V, mas pode ser trocado por outro dependendo da aplicao. Com este motor, a rotao do eixo principal aps a reduo ser da ordem de 120 a 500 RPM, dependendo da carga. A fora exercida pelo eixo diretamente puxando Mecatrnica Fcil n 48
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Caixa de reduo
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um fio, permite levantar um peso de mais de 1/2 quilo. Veja a figura 9. Com esta velocidade e fora, a caixa pode ser utilizada com o motor para movimentar pequenos robs, braos mecnicos, elevadores em maquetes e outros dispositivos de Mecatrnica.
Os Controles Eletrnicos
Em qualquer aplicao relacionada com movimento obtido a partir de motores importante ter recursos para se controlar a velocidade e o sentido de rotao num motor DC. O sentido de rotao depender da polaridade da tenso aplicada, ou seja, do sentido da corrente pelos enrolamentos, enquanto que a velocidade pode ser controlada de duas maneiras: pela tenso aplicada de forma contnua ou na forma de pulsos (veja o artigo sobre PWM). O modo mais simples de controlar a velocidade atravs de um controle linear ou reostato eletrnico, indicado na figura 10. O circuito apresentado pode controlar motores com correntes de at 2 ampres. Mecatrnica Fcil n 48
Para obter um controle PWM temos um circuito bsico utilizando o circuito integrado 555 na configurao de multivibrador astvel, que ilustrado na figura 11. A relao entre a largura dos pulsos produzidos e a separao pode ser controlada pelo potencimetro e determina a potncia aplicada ao motor. Com este tipo de controle pode-se obter um comportamento mais linear em toda a faixa de ajuste de velocidade, principalmente nas baixas, onde o torque no mantido com os controles lineares. O nico cuidado que o montador deve ter no sentido de encontrar o melhor valor de C1 para o motor que est sendo usado. Este capacitor dever ter seu valor casado com as caractersticas do motor de modo que no vibre nas baixas velocidades, de forma inconveniente. Para reverso da velocidade pode ser utilizada uma meia ponte com base em rel, como a exemplificada na figura 12. Com o rel aberto o motor gira em um sentido, e com o rel fechado, no sentido oposto. O sentido pode ser controlado
pelo nvel lgico do sinal aplicado base do transistor que tem por carga o rel. Um circuito totalmente de estado slido a ponte H mostrada na figura 13, que pode ser usada para controlar motores de at 1 A. Esta ponte tambm controlada pelos nveis lgicos aplicados sua entrada. Observe que os circuitos lgicos impedem que um estado proibido ocorra com os transistores. Em um estado proibido os dois transistores do mesmo lado da ponte conduziriam, colocando em curto a fonte de alimentao. Alm da queima dos transistores, poderamos ter tambm o esgotamento rpido da bateria que alimenta o dispositivo. Lembramos ainda que os transistores devem ser montados em radiadores de calor compatveis com as correntes drenadas pelos motores a serem alimentados.
Concluso
Para se utilizar um motor DC em dispositivos eletromecnicos no preciso muito. Podemos obter motores de diversos tipos ou de aparelhos comuns fora de uso como em casas especializadas, o que simplifica bastante o trabalho do projetista de Robtica, Mecatrnica ou Automatismos diversos. Entretanto, preciso saber trabalhar com estes pequenos motores respeitando suas caractersticas eltricas e mecnicas. Utilizando-se caixas de reduo apropriadas e controles de velocidade e sentido, possvel obter qualquer tipo de movimento com estes motores, desde os mais suaves at o movimento rpido de propulso de um veculo controlado distncia. f
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Newton C. Braga
ou fazem projetos nas reas de Automao, Aquisio de Dados, Robtica etc. e que conectam suas placas diretamente ao PC (porta paralela ou serial) normalmente encontram problemas na sua alimentao, o que exige uma fonte externa. No seria possvel tirar esta alimentao do prprio PC? (J que as fontes que existem nos computadores em alguns casos, so mais do que dimensionadas para aguentar um ou mais perifricos sem problemas). Sim, isso possvel e existem diversos modos de faz-lo. O nico cuidado que o leitor dever ter saber escolher os locais e determinar se eles podem alimentar seus perifricos.
Porta Serial
O grande problema que nos acessos externos que temos fonte, no a sua corrente mxima que est disponvel, e tal fato poder trazer dificuldades aos leitores menos avisados. Assim sendo, mesmo que a fonte do PC tenha alguns ampres a mais disponveis na tenso de 5 V, numa porta em que tenhamos acesso a
esta tenso, por exemplo, a corrente mxima poder no superar alguns miliampres.
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Porta Paralela
Conectores de teclado
O problema que em alguns deles o acesso no direto, e isso faz com que a corrente mxima disponvel seja limitada. Os principais pontos de acesso so:
Conector de Joystick
a) Porta Serial
A porta serial no foi projetada originalmente para ser uma fonte de alimentao para circuitos externos. Mesmo assim, muitos fabricantes de dispositivos que so conectados a esta porta, fazem projetos em que eles so alimentados por ela. Na operao normal, as linhas DTR e RTS so levadas a apresentar uma tenso de +12 V quando no carregadas. J a linha TD mantida no nvel de -12 V quando nenhum dado est sendo transmitido. Estas tenses podem ser usadas para alimentar circuito externos, mas desde que o consumo seja baixo, pois no podem fornecer mais do que uns 10 mA de corrente. Na verdade, como so projetadas para ter uma resistncia de carga elevada de (3 a 7 k), ocorre uma queda de tenso da ordem de 1 a 2 V para cada mA que seja exigido de uma destas sadas para alimentar alguma coisa externa. Confira na figura 1 onde obter estas tenses. O circuito mostrado pode fornecer uma tenso de +5 V a partir dos +12 V das linhas RTS e DTR desde que a corrente no ultrapasse uns 10 mA. Esta corrente poder ser suficiente para alimentar um ou dois circuitos integrados TTL de baixo consumo. Na figura temos o caso da tomada de 25 pinos (DB25), mas para a Mecatrnica Fcil n47
ligao na sada de 9 pinos (DB9) a converso dos pinos ser dada pela seguinte tabela 1. Observe que este circuito pode fornecer tenses variveis de -12 V a +12 V (sem regulagem, dependendo da carga) e fixa de 5 V (com carga limitada a 10 mA).
O fusvel do conector est junto ao prprio conector do teclado na placame e se assemelha a um resistor. Na figura 3 vemos o conector DIN tpico usado nos teclados, observando- se que a tenso de +5 V disponvel no pino 5, enquanto que o terra no pino 4.
b) Porta Paralela
Aqui tambm no foi previsto quando da criao do PC, que a porta paralela poderia ser usada para fornecer alimentao a algum dispositivo ligado a ela. Alguns pinos do conector da porta paralela podem fornecer uma tenso de + 5 V, mas a corrente disponvel estar tambm limitada a 1 mA aproximadamente, da mesma forma que no caso da porta serial, onde precisamos fazer isso por software. Na figura 2 mostramos quais so os pinos que podem ser utilizados para a alimentao.
d) Porta do Joystick
Este um outro ponto do PC onde podemos obter uma tenso de 5 V, com uma vantagem: a corrente obtida aqui a maior possvel podendo chegar at a 20 A, se sua fonte tiver disponvel esta corrente. O grande problema a ser considerado que esta corrente suficientemente elevada para causar estragos nos circuitos, se houver algum problema de curto-circuito. Na figura 4 mostramos a pinagem desta porta. Uma tenso de 5 V pode ser obtida tanto nos pinos 1 como 9, enquanto
T1
c) Porta do Teclado
No conector do teclado existe um pino em que podemos obter uma tenso de 5 V com uma corrente que apenas limitada pelo fusvel interno, normalmente da ordem de 1 ampre.
25 pinos 2 4 7 20
9 pinos 3 7 5 4
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Conector de Drive de disquete
Conector de placa-me
que o terra pode ser nos pinos 4 e 5. Um ponto importante a ser observado que em algumas placas de som, onde so ligados os conectores de joysticks podem ter tenses de 3,3 V em lugar de 5 V. O leitor deve verificar isso antes de pensar em conectar algum projeto a este ponto de seu PC.
e) Conector USB
Se o seu computador j mais moderno e possui um conector para o Universal Serial Bus, ele tambm poder ser usado para alimentar algum dispositivo externo com tenso de 5 V, desde que a corrente no seja superior a 100 mA. O USB hospedeiro pode suprir uma corrente maior chegando a 500 mA com uma tenso de 4,75 V.
projetos, que instalando o circuito dentro do PC ele poder aproveitar a ventilao existente.
b) Conector da Placa-Me
No conector da placa-me podemos obter a tenso de 5 V com correntes que podem superar 10 ampres e a de +12 V com corrente de alguns ampres. As tenses negativas de -12 V e -5 V que so disponveis nestes conectores, entretanto, no podem suprir correntes maiores do que algumas dezenas de miliampres. Na figura 6 vemos a pinagem de um conector tpico de placa- me com as tenses disponveis.
Alimentao de dentro do PC
Se no houver dificuldade para que o leitor retire a alimentao de seus projetos de dentro do prprio PC, as opes aumentam.
c) Barramento ISA
Outro ponto do PC em que podemos tirar a alimentao para projetos o prprio barramento ISA. Em especial, este tipo de alimentao inte ressante se estivermos trabalhando numa placa de projeto que vai ser inserida justamente nos slots desse barramento. A possibilidade desta placa no precisar de alimentao externa muito importante, mas preciso levar em conta at quanto de potncia poderemos obter de um projeto que ser inserido num slot. As tenses obtidas no barramento ISA so de +5 V, -5 V, +12 e -12 V com correntes algo elevadas, j que vm da prpria fonte atravs da placa-me sem passar por dispositivos intermedirios. Observe na figura 7 a pinagem do slot ISA com os pontos em que podemos obter as tenses indicadas. Acontece entretanto que, devido aos diversos dispositivos que so alimentados pelas linhas de tenso deste barramento, a tenso disponvel ruidosa. Em alguns casos, o rudo presente nestas tenses poder prejudicar a estabilidade de funcionamento dos circuitos ligados a este ponto. Assim, sempre que algum perifrico for alimentado diretamente pelo barramento importante agregar um filtro, cujo diagrama ilustrado na figura 8. Este filtro, conforme ilustra a figura, consiste em dois indutores que Mecatrnica Fcil n47
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Filtro
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nada mais so do que ferrite beads (*) agregados linha de alimentao e trs capacitores em paralelo criado pela corrente que circula pelo fio atuando assim como uma indutncia em srie. Esta indutncia se ope a variaes (transientes) de corrente no fio em que ela est, servindo portanto como filtro. Veja que so usados trs tipos diferentes de capacitores, pois cada um apresenta uma resposta diferente aos diversos tipos de transientes que devem ser eliminados. Enquanto que os eletrolticos so eficientes em eliminar transientes longos, de altos valores, sua indutncia elevada impede que sejam eficientes com transientes de curta durao. Para estes, muito mais eficiente o capacitor de 0,1 F de cermica, da serem usados os dois. Outra possibilidade de se obter uma tenso mais limpa para alimentar os projetos ligados ao barramento ISA consiste em tirar os 5 V da linha de 12 V passando por um regulador integrado como o 7805, veja a figura 9.
Assim, para uma fonte de 200 watts com 80% de eficincia, poderemos dispor de at 240 watts de energia. Uma fonte de 250 watts, por exemplo, poder fornecer 12 V com correntes de at 8 ampres. Entretanto, no devemos ligar qualquer coisa na sada de uma fonte destas. Para funcionar corretamente, elas precisam ser carregadas. Para o caso das fontes comuns, preciso que elas forneam pelo menos 20% da potncia mxima a uma carga de modo a funcionarem eficientemente. Assim, se voc precisar de apenas alguns miliampres para seu projeto, vai ser necessrio ligar uma carga fantasma na sada para carreg-la. Esta carga pode ser um resistor de 1 ohm x 20 W, por exemplo, conforme visto na figura 10. Este resistor vai absorver 5 ampres da fonte e dissipar pelo menos 25 watts (que sero convertidos em calor). As fontes dispem normalmente de dois conectores, que so mostrados na figura 11, e que podem ser identificados diretamente ou pelas cores dos fios.
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Concluso
Existem outras possibilidades a serem consideradas como, por exemplo, a prpria porta do mouse, mas as idias que apresentamos acreditamos que j sejam suficientes. Dessa forma, antes de pensar em projetar uma fonte para o novo projeto que vai ser ligado ao seu PC, analise a possibilidade de tirar a alimentao do prprio micro. Na maioria dos casos isso possvel e fcil,
economizando algum dinheiro e at mesmo evitando problemas. Um projeto que empregue um ou dois CIs de baixo consumo como, por exemplo, da linha LS e que no precise mais do que 1 mA, poder dispensar uma fonte externa e ser alimentado por uma das portas disponveis. A vantagem principal em usar a fonte de seu PC num projeto, alm de reduzir os custos e simplific-lo, est na confiabilidade. As fontes dos PCs fornecem energia limpa e tenses que podem ser usadas com facilidade para alimentar seu novo projeto. Tudo depender de voc fazer as coisas corretamente. f
(*) Os ferrite beads nada mais so do que pequenas contas de ferrite por onde passam os fios de alimentao. A presena destas contas concentra as linhas de fora do campo.
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robtica
Fundamentos de Robtica:
Localizao
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robtica
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DARwin, um rob jogador de futebol desenvolvido na Virginia Techs RoMeLa
desenvolvido com o LabVIEW possa determinar onde DARwin est no campo (figura 1). Odin, um veculo no tripulado criado pela equipe Victor Tango da Virgina Tech para competir no DARPA Urban Challenge 2007, tambm utiliza navegao baseada em comportamento. Apesar de Odin no usar apenas navegao baseada em comportamento, o componente do software de direo tambm emprega esse tipo de navegao. Este componente utiliza um comportamento baseado na arquitetura de mquinas de estado em LabVIEW responsvel por seguir regras da estrada e guiar o veculo atravs da rota planejada. Com uma arquitetura baseada em comportamento, as coordenadas se tornam vitais, uma vez que no existe um mdulo de planejamento centralizado. O controle dividido entre uma variedade de unidades de percepes-aes, ou comportamentos. Quando um rob tem um conflito de desejos, escolher a ao apropriada pode ser um problema. Por exemplo, se o rob um veculo no-tripulado em um ambiente urbano, o desejo de dirigir na faixa da direita devido a uma curva futura direita deve ter prioridade sobre o desejo de dirigir na faixa da esquerda em virtude de um veculo lento (figura 2).
de um mapa do ambiente. A navegao baseada em mapas apresenta as seguintes vantagens: O conceito de se basear em mapas faz com que a posio do rob seja facilmente identificada pelos operadores humanos; O mapa pode ser utilizado como um meio de comunicao entre humanos e o rob. O mapa pode ser feito pelos robs e utilizado pelos humanos (figura 3). Veculos no-tripulados que competem no Desafio Urbano de DARPA utilizam navegao baseada em mapa conhecido como mapa inicial. Ele carregado no rob no incio da competio, e indica o layout estrutural e os acidentes geogrficos mais acentuados. Para localizar, eles integram os dados tanto do mapa quanto dos sensores integrados e os combinam com o conhecimento
do movimento do veculo. Um exemplo de rob com navegao baseada em mapas o Victor Tango, um veculo no tripulado criado pela Virginia Tech para competir no DARPA Urban Challenge 2007 (figura 4). Um dos maiores desafios deste tipo de localizao lidar com a incerteza da dirigibilidade e sensibilidade do veculo. Em geral, sensores tm um erro e portanto os dados que eles fornecem no so determinsticos. Estes dados precisam ser integrados de maneira tima. Uma soluo comum utilizar um filtro Kalman.
O Filtro Kalman
Uma tcnica poderosa para a fuso de um grande nmero de sensores o filtro Kalman. Este filtro otimiza a fuso de sinais de sensores e conhecimento do sistema. O componente de localizao utilizado pelo time do Victor Tango contm um filtro Kalman desenvolvido com o LabVIEW, que rastreia a orientao e posio do veculo. Ao utilizar um filtro Kalman, a percepo consiste em um processo com diversas etapas. A entrada dos sinais dos sensores do rob tratada como um conjunto de caractersticas extradas (linhas, rvores, portas, etc,) que se relacionam com os objetos do ambiente. Dado este conjunto de caractersticas possveis, o filtro Kalman utilizado para
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robtica
calcular a distncia estimada de cada caracterstica com relao ao objeto correspondente no mapa. Os passos utilizados durante o processo de filtragem so listados abaixo: Previso da Posio do Rob a posio prevista com base na realimentao de um encoder. Observao o rob coleta dados dos sensores e extrai as caractersticas apropriadas.
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Predio de Medio Baseado na posio prevista no mapa, o rob identifica as caractersticas esperadas e as suas respectivas posies. Comparao O rob identifica as melhores combinaes entre as caractersticas extradas durante a observao e as caractersticas esperadas devido predio da medio.
Estimativa O filtro Kalman une a informao de todas essas comparaes para atualizar a posio que o rob acredita estar dentro do ambiente. Os filtros Kalman podem ser facilmente implementados utilizando o Mdulo LabVIEW Control Design and Simulation, o qual permite que o usurio projete, simule e implemente sistemas de controles com o LabVIEW. Este mdulo fornece bibliotecas de filtros Kalman que podem ser utilizadas para construir um controlador e estimar estados. O diagrama de blocos mostra como projetar um filtro Kalman estimador com LabVIEW.
Veja tambm:
Mdulo LabVIEW Control Design and Simulation. Para aprender mais sobre robtica, veja a pgina Fundamentos da Robtica em www.ni.com/zone.
Referncias
Siegwart, Roland and Nourbakhsh, Illah R. Introduction to Autonomous Mobile Robots, Cambridge, Massachusetts: MIT Press, 2004. f
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Exemplo de Filtro Kalman Estimador com LabVIEW
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robtica
Circuitos de
Mecatrnica e Robtica
Nos projetos de mecatrnica e robtica existe uma interface apropriada entre a parte eletrnica e a parte mecnica. Na maioria deles esta interface consiste num pequeno motor de corrente contnua. Se bem que estes motores possam ter caractersticas diferentes, o importante o circuito que os controla e para isso h muitas possibilidades que nem sempre o projetista conhece. Neste artigo descrevemos diversos circuitos de controles de motores de corrente contnua que podem ser usados em projetos de mecatrnica e robtica.
Newton C. Braga
Os motores de corrente contnua, com tenses de alimentao entre 3 e 12 volts e correntes de at 1 ampre, podem ser usados facilmente para movimentar braos mecnicos, elevadores, esteiras e at mesmo veculos de pequeno porte e robs alimentados por bateria. Alm da parte mecnica que pode exigir polias, correias ou caixas de reduo, um problema que o projetista destes dispositivos encontra o controle eltrico e eletrnico dos motores. Como o sentido de rotao do motor depende da polaridade da alimentao e a velocidade da tenso aplicada dentro da faixa permitida, o uso de circuitos eletrnicos no difcil e para aqueles que conhecem alguns componentes bsicos a montagem de controles relativamente simples.
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Controle simples de um motor de corrente contnua (DC)
Damos a seguir diversos circuitos que podem ser adaptados para funcionar como motores de 3 a 12 volts e que exijam correntes de at 1 ampre. Estes motores tanto podem ser conseguidos de eletrodomsticos ou aparelhos eletrnicos fora de uso (alimentados por pilhas e baterias) como de brinquedos, principalmente carrinhos que podem fornecer unidades de boa potncia.
O capacitor usado para amortecer as comutaes das escovas do motor, tornando seu funcionamento mais suave e evitando a produo de pulsos de transientes no circuito alimentado. Este componente especialmente importante quando a bateria empregada alimenta outros circuitos ao mesmo tempo, pois sem o capacitor pode ocorrer interferncia capaz de instabilizar todo o sistema eletrnico. Se o circuito usar um controle remoto, o capacitor muito importante pois evita a irradiao de interferncias. Valores entre 100 F e 1000 F com tenso de trabalho um pouco maior que a usada na alimentao podem ser usados, observando-se sua polaridade.
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Circuito 2: Inverso do Sentido de Rotao
Na figura 2 vemos como deve ser ligada uma chave de 2 polos x 2 posies (ou H) para fazer a inverso do sentido de rotao de um pequeno motor de corrente contnua. Na mesma figura damos a identificao dos plos desta chave que pode ser conseguida com facilidade em aparelhos fora de uso ou adquirida em casas especializadas. Observe que o que esta chave faz inverter o sentido da corrente que circula no motor. Como a corrente invertida, o capacitor depois da chave deve ser de polister despolarizado de 100 nF. Para uma filtragem melhor com um capacitor eletroltico de 100 a 1000 F, sua ligao deve ser feita antes da chave. Este circuito indicado para o caso em que se faz o controle de um brao mecnico ou de um rob, e ele deve ter movimentos em dois sentidos. A chave pode ficar longe do sistema ligada por fios longos.
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Controle de dois motores DC
Motor pulsante
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Motor acionado por luz
O SCR no precisa de radiador de calor para motores at 500 mA. Acima disso ser conveniente usar uma pequena chapinha de metal para esta finalidade. O diodo D1 serve como filtro para evitar que pulsos de transientes gerados na comutao das bobinas do motor apaream sobre o SCR, causando seu desligamento em momento indevido. Se houver tendncia ao desligamento mesmo com o diodo, um capacitor eletroltico de 100 F a 1 000 F deve ser ligado tambm em paralelo com este componente. Um ponto importante que deve ser observado neste circuito que h uma queda de tenso da ordem de 2 volts num SCR ligado. Isso quer dizer que a tenso de alimentao deve ser 2 V maior que a exigida pelo motor de modo a compensar esta perda. por este motivo que a tenso mnima de entrada sugerida para estes circuitos de 6 volts.
Se houver tendncia ao desligamento errtico pela comutao do motor, um capacitor de 100 a 1 000 F deve ser ligado em paralelo com o motor. O SCR s precisar de um pequeno radiador de calor se o motor exigir correntes de mais de 500 mA. Este circuito pode controlar correntes de at 2 ampres. Deve ser lembrada a queda de tenso de 2 volts produzida no SCR em conduo.
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Circuito de tempo para motor
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Interruptor de potncia
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acionamento de motores em robtica e mecatrnica. O que temos na figura 9 um circuito que retarda o acionamento do motor, que ocorre um certo tempo depois que o interruptor S1 foi fechado. O tempo vai depender tanto do ajuste de P1 como do valor de C1, e pode ficar entre alguns segundos a alguns minutos. Novamente temos pontos importantes a observar neste circuito: O primeiro que uma vez acionado, para desligar preciso tanto abrir o interruptor S1 como apertar S2 por um instante. O segundo que deve ser compensada a queda de tenso da ordem de 2 volts que ocorre no SCR em conduo. Finalmente, se o SCR tender a um desligamento errtico ou ainda a instabilidades, um capacitor de 100 a 1000 F deve ser ligado em paralelo com o motor.
de construo caseira ou uma chavinha de fim-de-curso que operar com alguns miliampres de corrente apenas. O transistor usado deve ser dotado de um pequeno radiador de calor. Recomendamos o BD135 para motores at 500 mA ou o TIP31 para motores at 1 ampre. Um ponto importante deste circuito que diversos sensores podem ser ligados em paralelo para se obter um controle lgico do motor.
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Motor acionado por toque
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Controle PWM
Combinando este circuito com o inversor de rotao podemos controlar de modo perfeito um motor, levando-o qualquer velocidade em qualquer sentido de rotao.
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Acionamento temporizado
A vantagem deste sistema que, como os pulsos tm intensidade constante (s a durao muda), o torque do motor se mantm e consegue-se ajustar a velocidade em valores muito baixos, o que no possvel nos circuitos que usam reostatos. O circuito mostrado na figura 14 ento um oscilador que produz pulsos cuja durao pode ser ajustada em um potencimetro. Aplicando os pulsos num transistor de potncia ele consegue controlar um motor de maneira bastante eficiente. Os circuitos deste tipo so especialmente recomendados para os controles de preciso em que se necessita de baixas rotaes sem a perda de torque como por exemplo em braos de robs e robs mveis. O transistor usado pode ser qualquer PNP de potncia com pelo menos 1 ampre de corrente de coletor e deve ser montado num radiador de calor, conforme o motor controlado. O valor do capacitor C2 deve ser escolhido conforme o tipo de motor de modo que no ocorram oscilaes ou soquinhos no funcionamento. O
prprio montador deve fazer experincias com diversos valores deste componente at obter o que d melhor desempenho.
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Controle de Movimento
O movimento da maioria dos robs e dispositivos de Mecatrnica feito por meio de motores de corrente contnua ou de corrente alternada. Controlar estes motores um ponto fundamental em qualquer projeto, e isso pode ser feito de maneira muito simples com o uso de recursos eletrnicos. Neste artigo abordamos os controles do tipo liga-desliga (ON-OFF), que podem ser implementados com chaves, rels, diodos e capacitores. Os blocos que indicamos so ideais para cursos de Robtica como elementos bsicos de projetos.
Newton C. Braga
contnua so os elementos propulsores da maioria dos projetos que envolvem robs e automatismos, tais como os explorados nos cursos de Mecatrnica. O controle destes motores pode ser feito de muitas formas, da a sua ampla utilizao. O que fazemos neste artigo mostrar alguns blocos muito simples de controle, que podem servir de ponto de partida para projetos ou formarem ainda os blocos intermedirios de projetos complexos. Fundamentalmente, levamos em conta nestes projetos as propriedades bsicas dos motores de corrente contnua com escovas, que so: a) O sentido de rotao depende do sentido da corrente. Invertendo o sentido de circulao da corrente, invertemos tambm o sentido de rotao. b) O torque depende da intensidade da corrente circulante, a qual dada pela tenso aplicada. c) A rotao depende da carga que o motor deve movimentar, e tambm funo tanto da corrente como da tenso aplicadas. Partindo destes elementos, temos ento as seguintes possibilidades de controle para analisar:
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Os motores de corrente
Controle liga/desliga
motor roda num sentido, e sem energizao no sentido oposto. Um sensor acoplado ao rel far com que o rob inverta seu sentido de movimento sempre que ele for ativado.
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Controle seletivo de motores
Veja que, nesta configurao, temos o acionamento de um motor ou outro apenas num sentido. Podemos tambm levar em considerao a possibilidade da inverso do sentido da corrente ser feita por um rel.
Acrescentando inrcia
Quando a chave est na posio que conecta o diodo D1, o motor gira num sentido, e quando a chave est na posio que conecta o diodo D2, ele gira no sentido oposto. Na terceira posio da chave, o motor est desligado. Um capacitor despolarizado de 10 a 100 F em paralelo com o motor melhora seu desempenho, j que a operao ocorre apenas com os semiciclos da alimentao alternada e este componente proporciona filtragem.
ga, o motor reduz sua velocidade suavemente. O valor do capacitor depender da potncia do motor. Valores tpicos esto entre 100 F a 4700 F, e podem ser experimentados.
6. Acrescentando inrcia
Quando um motor de corrente contnua alimentado ou desligado, a transio de funcionamento de uma condio para outra muito rpida, caracterizando uma falta de inrcia. Na parada de um rob ou outro tipo de mecanismo, este fato poder implicar num movimento brusco que ir comprometer a estabilidade do projeto. Uma idia interessante a ser explorada a adio de inrcia, o que pode ser conseguido com o circuito da figura 6. Quando o motor desligado, o capacitor se descarrega atravs dele, mantendo-o em funcionamento por algum tempo. Com sua descar-
8. Onda Completa
Para alimentar um motor de corrente contnua a partir de uma tenso alternada poderemos usar o bloco de ponte com diodos, mostrado na figura 8. Um capacitor de filtro agregado em paralelo com o motor melhora seu desempenho, j que no s proporciona a filtragem, como estabiliza a tenso num valor mais constante.
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Circuito de alimentao de onda completa
Alimentao de meiaonda
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Reduo de velocidade
normal). Para cada diodo de silcio como o 1N4002, temos uma queda de tenso de aproximadamente 0,7 V. Fechando a chave, a alimentao ser normal e a velocidade mxima. Para 4 diodos de silcio teremos uma queda de tenso de aproximadamente 2,8 V. Observe que a queda de tenso neste tipo de circuito independe praticamente da corrente do motor, o que no acontece com um redutor do mesmo tipo que use um resistor ou um potencimetro.
reproduzido diretamente por um alto-falante ligado em srie, veja a figura 12. O alto-falante deve ter uma bobina capaz de suportar a corrente exigida pelo motor. Um modo de proteger um pouco o alto-falante reduzindo a sua potncia para o caso de motores de alta corrente, com a ligao de diodos em paralelo com o alto-falante, conforme ilustra a mesma figura.
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Duas velocidades II
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Diversas velocidades
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Indicador de sentido
de uma lmpada a partir de dois pontos poder ser usado com motores, observe a figura 17. Neste circuito, dois sensores podem ligar ou desligar um motor, conforme sejam acionados de pontos diferentes.
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T1
Concluso
Os blocos de controle apresentados neste artigo so extremamente simples e diversas idias podem surgir em torno de suas configuraes. Porm, o importante que eles no s podem ser usados sozinhos, como podem ser associados das mais diversas formas. Um bloco de reverso de movimento, por exemplo, pode ser associado ao bloco de duas velocidades ou controle duplo, e neles ainda agregado o de efeitos de som e indicador de direo.
Valor de R 100 ohms 180 ohms 470 ohms 820 ohms 1,2 k ohms 1,8 k ohms 2,7 k ohms 3,3 k ohms
Para os leitores, o importante ter em mos as configuraes prontas para seu projeto, sem a necessidade de ficar quebrando a cabea para descobrir como isso pode ser feito. f
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projeto
Aromatizador Eletrnico
Cheiros de flores, frutas, comida em preparo ou aqueles que vocs escolher para alegrar, aliviar ou perfumar um ambiente podem ser gerados por este interessante aparelho. As aplicaes prticas de um aromatizador eletrnico ficam a cargo da imaginao de cada um, indo desde um sistema multimdia para seu computador at um elemento de atrao para os clientes de sua loja. Neste artigo, descrevemos a montagem de um circuito eletrnico simples que pode gerar cheiros de modo intermitente segundo programao.
Newton C. Braga
De qualquer forma, o nosso aromatizador realmente exala de tempos em tempos uma nuvem de aromas agradveis (escolhidos pelo montador) tornando muito mais acolhedor seu escritrio (normalmente viciado pelo cheiro de cigarros), sua sala de estar, ou ainda a prpria cozinha, livrando-a dos cheiros de comida.
Em uma aplicao mais interessante, como j abordamos em estria de personagens que criamos: Professor Ventura, Beto e Cleto, podemos dar um realismo fora do comum a peas teatrais, filmes ou shows com algo mais que o som e imagem, numa aplicao diferente dos recursos da multimdia. Mecatrnica Fcil n48
projeto
O aromatizador que descrevemos totalmente automtico e alimentado pela rede de energia, operando com essncias comuns que podem ser obtidas em supermercados ou mesmo farmcias e drogarias. Dentre as aplicaes interessantes para ele, podemos citar: a) Eliminao de aromas desagradveis em locais de trabalho, tais como cheiros de queimado, comida, exalando um odor mais agradvel. Em banheiros o aparelho tambm funcionaria de modo eficiente. b) Produo de cheiros que possam atrair clientes como, por exemplo, em lojas de flores e perfumes. c) Produo de aromas suaves em locais normalmente hostis como em garagens. d) Produo de cheiros fortes em peas teatrais de acordo com as cenas.
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Diagrama de funcionamento
Circuito do aromatizador
Como funciona
Naturalmente, voc no precisa comear sua montagem saindo por a em busca de um gamb ou coisa parecida... Partindo, ento, do diagrama de blocos mostrado na figura 2 podemos analisar o princpio de funcionamento do nosso aromatizador. O primeiro bloco representa o circuito de tempo, que formado por um astvel que determina exatamente de quanto em quanto tempo deve ser expelido o aroma, e em que quantidade. Este multivibrador tem dois tempos: de conduo (que determina o tempo de exalao do aroma) e o de no conduo (que determina o intervalo entre as exalaes do aroma). Isso conseguido com a atuao sobre o ciclo ativo por meio de diodos, que tm potencimetros de ajuste em srie. Assim, o potencimetro P1 possibilita o ajuste do intervalo enquanto que o potencimetro P2 ajusta o tempo de exalao. Intervalos de 1 a 5 minutos para a ao do perfumador com borrifos de 10 segundos a 1 minuto podem ser programados numa aplicao tpica. O circuito de tempo descrito aciona simultaneamente uma etapa de potncia para alimentao do ventilador e o prprio sistema de produo de cheiros que ser descrito mais adiante. Mecatrnica Fcil n48
O pequeno ventilador pode ser do tipo obtido de uma fonte chaveada de computadores fora de uso ou mesmo de algum brinquedo ou outro dispositivo que use um motor de corrente contnua com alimentao de 12 volts. Este motor deve ter uma pequena hlice de plstico, que pode ser retirada de algum brinquedo ou mesmo fabricada pelos leitores mais habilidosos utilizando plstico ou algum metal malevel. Outra sugesto mais fcil o aproveitamento desses ventiladores de carro e caminhes, que so alimentados pela bateria e que j produzem uma boa corrente de ar. O aromatizador propriamente dito consiste de um resistor de fio que aquecido pelo circuito de tempo, ou seja, quando o multivibrador tem sua sada excitando a etapa de potncia. Esta etapa de potncia nada mais do que um SCR que entra em conduo quando a sada do astvel 555 vai ao nvel alto e
um transistor de potncia (Darlington ou Power-FET) que alimenta o motor. Esta resistncia tem uma espcie de pavio, que molhado constantemente com a essncia que deve produzir o aroma. Com o aquecimento da resistncia tm-se a rpida evaporao da essncia e seu espalhamento pelo ventilador colocado nas proximidades. Com a utilizao de diversos pavios com essncias diferentes, poderemos mudar os efeitos do aparelho. Os leitores mais criativos podem pensar numa interface que comute por um motor de passos os frascos de essncias possibilitando a seleo por um software.
Montagem
Na figura 3 temos o circuito completo do aromatizador. Podemos realizar sua montagem tomando por base uma placa de circuito impresso com a disposio dos componentes ilustrada na figura 4.
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Placa de circuito impresso do aromatizador
Alm dos cuidados normais com posio, polaridade dos componentes, damos algumas sugestes sobre sua obteno. Os resistores so de 1/8 W, exceto o de fio que deve ter maior dissipao, conforme a lista de material, pois ele deve aquecer o pavio aromatizador. Este resistor pode ser de 3,9 k ou 4,7 k x 5 W se a rede for de 110 V e de 5,6 k a 10 k x 5 W se a rede for de 220 V. Na verdade, dependendo da quantidade de essncia que deve ser vaporizada e de sua volatilidade, o leitor dever fazer experincias no sentido de obter os melhores efeitos. O SCR deve ter sufixo B se a rede for de 110 V, e sufixo D se a rede for de 220 V. O motor de 12 V ou ento um ventilador de fonte chaveada de computadores, que pode ser obtido de sucata. Observe que o consumo de corrente do motor est relacionado diretamente com as especificaes do
transformador, sendo que um de 12 + 12 V com pelo menos 1 A o mais indicado. O transistor admite equivalentes e deve ser dotado de radiador de calor. Os capacitores eletrolticos tm as tenses mnimas de trabalho indicadas na relao de material. Podem ser usados Power-FETs como o IRF620, IRF640 ou equivalentes. Os potencimetros so comuns e um deles pode incorporar o interruptor geral para ligar e desligar o aparelho. Na figura 5 observamos o modo como o motor com hlice ou ventilador deve ser instalado junto ao pavio e vidro com essncia. Note que o pavio de tecido ou algodo envolve o resistor de fio e ao mesmo tempo penetra na essncia do vidro para chup-la. O resistor montado sobre o vidro e na frente da hlice de forma que a essncia evaporada possa ser espalhada.
A instalao mecnica do conjunto ficar dependente da aplicao, j que nenhum componente crtico. conveniente apenas no deixar expostos os fios do resistor R5, j que ele alimentado diretamente pela rede de energia podendo causar choques perigosos em quem o tocar.
Prova e uso
Inicialmente, verifique o funcionamento do circuito de tempo. Para isso, basta ligar a alimentao e observar se o motor acionado nos intervalos regulares previstos pelos ajustes de P1 e P2. Note que P1 ajusta o intervalo entre os acionamentos e P2 o tempo de acionamento. Se perceber que estes intervalos no esto de acordo com o desejado, altere o valor do capacitor junto aos pinos 2 e 6 do 555. Se o motor ficar acionado de modo permanente ou no funcionar, verifique os componentes do circuito Mecatrnica Fcil n48
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projeto
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O ventilador e a essncia ficam fechados em uma caixa com abertura
astvel ou ainda os transistores de excitao. Se o motor funcionar com pouca fora, veja se o consumo est de acordo com as especificaes do transformador. Pode ser que a corrente exigida pelo motor seja muito maior do que a fornecida pelo transformador. Verifique, em seguida, o aquecimento do resistor de fio, que dever ocorrer sempre que o motor for acionado. Sua temperatura deve se elevar bastante nos pequenos intervalos de acionamento do motor. Se achar que o aquecimento no suficiente para evaporar a essncia na quantidade desejada, reduza o valor de R5 uns 10% de cada vez at chegar no ponto pretendido. Lembre-se que um aquecimento excessivo pode causar sua queima, e que o limite aproximadamente igual metade dos valores mnimos indicados nas duas redes de energia. Comprovado o funcionamento bsico, procure uma essncia de acordo com sua vontade. Nos mercados, poLista de materiais:
Semicondutores CI1 - 555 - circuito integrado, timer SCR - TIC106B ou D - diodo controlado de silcio, conforme a rede de energia - ver texto Q1 - TIP121 ou equivalente - Darlington de potncia ou FET de potncia - ver texto D1 a D3 - 1N4002 ou equivalentes diodos de silcio Resistores (1/8 W, 5%) R1, R2 - 10 k R3 - 2,2 k R4 - 4,7 k R5 - Resistor de fio de 5 W - ver texto P1 1 M - potencimetro P2 - 100 k - potencimetro
dem ser obtidas essncias de frutas como pssego, abacaxi, baunilha, limo etc. e que colocadas diludas no vidro produziro os aromas correspondentes. Certos detergentes e produtos de limpeza podem ser usados para produzir cheiros de flores. Nas farmcias e drogarias possvel encontrar tambm essncias usadas na fabricao de perfumes como, por exemplo, de flores. Os leitores imaginosos, com vocao para a Qumica, podem fazer experincias no sentido de criar novos cheiros, desde que sejam cuidadosos... Uma possibilidade interessante a ser sugerida agregar-se um sistema que comute os resistores com os ventiladores e usar vidros com essncias diferentes. Outra idia montar alguns sistemas num controle sequencial (4017) que acione os diversos aparelhos, que podero ento programar cheiros diferentes conforme as horas do dia ou as convenincias. f
Capacitores C1 - 1 000 F / 25 V - eletroltico C2 - 470 F/ 16 V - eletroltico Diversos T1 - Transformador com primrio de acordo com a rede local e secundrio de 12 + 12 V com 1 A de corrente M1 - Motor de corrente contnua de 12 V ou ventoinha de fonte chaveada de computador - ver texto Placa de circuito impresso, botes para os potencimetros, radiador de calor para o transistor, caixa para montagem, material para o vaporizador de odores (essncia, vidro, pavio...), cabo de fora, fios, solda etc.
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autotrnica
Semaforos Inteligentes
Voc j deve ter-se perguntado quantos sistemas eletrnicos existem espalhados pelas ruas das grandes cidades e pelas estradas de todo pas. Para responder a essa questo escrevemos este artigo, que tem o objetivo de explorar os vrios sistemas automatizados de controle de trfego urbano, mostrando que estamos sendo literalmente monitorados o tempo todo. Hoje, estudaremos um pouco sobre semforos inteligentes e detectores de velocidade. Esses sistemas j fazem parte da realidade das principais capitais mundiais, e tambm das brasileiras. Boa leitura!
Alexandre Capelli Semforos inteligentes
O que so, e para que servem os semforos inteligentes? Antes de respondermos, vamos lembrar um pouco do passado e fazer uma anlise do presente. Atualmente a cidade de So Paulo possui uma frota aproximada de 6 milhes de veculos que trafegam diariamente por suas ruas. A cada ano, 500 000 novos veculos so somados a essa frota. O problema do excesso de veculos em cidades como So Paulo j uma preocupao antiga. Essa preocupao levou a Prefeitura de So Paulo, bem como vrias outras prefeituras de todo o pas a criarem sistemas, e at mesmo departamentos dedicados ao controle de trfego de veculos. No final da dcada de 70, por exemplo, a CET (Companhia de Engenharia de Trfego) foi criada na cidade de So Paulo com a finalidade de gerenciar o trfego, bem como administrar os diversos sistemas utilizados para isso. At ento, os semforos eram eletromecnicos. Os recursos para otimizar os ciclos de tempo de um semforo resumiam-se na programao dos
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rels e contactores dos semforos. Naquela poca, a frota j atingia 2,5 milhes de veculos, e essa tcnica no atendia mais as necessidades do controle de trfego. Um sistema mais eficiente e, principalmente, inteligente tornou-se imprescindvel. Foi ento que criou-se o sistema SEMCO (Semforos Coordenados). O sistema SEMCO possua vrios detectores de veculos espalhados pelas ruas e avenidas mais movimentadas da cidade (o funcionamento desses sensores ser visto logo mais). Dentro de uma sala de controle, os dados de volume de trfego fornecidos por esses sensores chegavam at os computadores. Os engenheiros de trfego analisavam esses dados e, ento, programavam os semforos para temporizar o ciclo de operao, de acordo com o fluxo de veculos. Com certeza, o tempo de abertura dos semforos ficou muito mais otimizado, o que proporcionou uma melhora significativa no tempo de jornada dos veculos. Com o passar dos anos, at mesmo essa tcnica perdeu sua eficincia.
O sistema foi projetado para uma frota de 2,5 milhes de carros, e quando chegamos em 1995, a cidade de So Paulo j tinha uma frota de 4,5 milhes de veculos! Novamente, algo mais poderoso deveria entrar em ao. Foi quando o projeto SEMIN (Semforos Inteligentes) comeou a ser implantado. A grande diferena do SEMIN para o SEMCO est no controle em tempo real. No sistema SEMCO o controle do semforo ocorre depois que determinado nmero de veculos j passou pelo local, isto , o controle feito atravs de curvas estatsticas. O sistema SEMIN, entretanto, controla o semforo ao mesmo tempo em que o veculo est passando, ou seja, no h necessidade de uma equipe analisar os dados levantados e, algum tempo depois, enviar o melhor plano de ao para o semforo. O prprio sistema colhe, analisa e envia, imediatamente, o melhor tempo para aquele semforo. A figura 1 mostra a estrutura de funcionamento do SEMIN. Notem que temos um cruzamento com seus respectivos semforos. Prximo ao cruzamento temos o priMecatrnica Fcil n48
autotrnica
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legenda???
meiro equipamento do sistema que o controlador de trfego. O controlador de trfego ser estudado a seguir, porm, sua funo ligar e desligar as lmpadas dos semforos de acordo com as instrues enviadas pela Central de Controle. Esta, por sua vez, recebe os dados sobre o volume do fluxo de veculos atravs dos detectores. Aps processar as informaes e calcular qual o melhor plano de ao para o semforo, a ordem de execuo segue para o controlador atravs de cabos telefnicos. Na verdade, um mesmo cabo telefnico, dependendo do volume de informaes, pode suportar at oito controladores conectados. Um dos softwares mais clssicos para gerenciar o trfego o SCOOT. De maneira bem resumida, o SCOOT funciona como uma mdia ponderada. Cada rua ou avenida tem seu grau de prioridade (peso) em relao a outra com a qual cruza. Dependendo do nmero de veculos, e dessa prioridade, o ciclo de tempo do semforo determinado. Mecatrnica Fcil n48
Claro que essa uma viso extremamente simplista desse software. No devemos nos esquecer que um cruzamento no existe sozinho, por-
tanto, o SCOOT tem a rdua tarefa de pensar em uma rede de cruzamentos, e no apenas em um nico isolado.
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autotrnica
Controladores de trfego
O controlador de trfego, basicamente, composto de : CPU; mdulo I/O; fonte-de-alimentao; cartes detectores; modem e mdulo de potncia das lmpadas. A funo do controlador obedecer o ciclo do semforo determinado pela central, atravs do chaveamento das lmpadas das fases semafricas. A figura 2 ilustra um diagrama de blocos de um controlador de trfego de fabricao Siemens. Notem que a CPU comunica-se com os computadores da central de controle atravs do modem, que envia as informaes fornecidas pelos detectores (sensores) de veculos, sobre as condies da densidade do fluxo do trnsito. As lmpadas dos semforos so chaveadas atravs do mdulo tiristorizado de potncia, denominado placa de fase. No mdulo T-400 da Siemens, cada placa de fase pode ativar quatro grupos de semforos, e cada T-400 pode controlar quatro placas, portanto, cada controlador desse tipo, pode chavear 16 fases de semforos. Outros modelos como o T- 800, podem controlar at 32 fases. bem verdade que toda a inteligncia do processo encontra-se no software da central de controle, porm, o controlador de trfego pode fazer um papel mais nobre que um simples escravo da central. De fato, a CPU de cada controlador possui um relgio interno que est sincronizado com o relgio da central de controle atravs de um sistema de satlite GPS. Alm disso, cada controlador possui em sua EPROM um pequeno programa de controle que pode atuar no caso de falha da central. Imaginem que uma linha telefnica quebre ou uma placa de modem pife, o que acontece com o cruzamento que est sendo controlado? Resposta: Ele continua funcionando, s que agora em modo local. Isso quer dizer que o controlador tem condies de assumir o controle do cruzamento em caso de falha de comunicao com a central. Nesse modo, ele opera segundo sua programao interna (local), e um alarme na central ativado para que a equipe de manuteno seja enviada ao local, a fim de restabelecer a comunicao.
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Carto detector
Cartes Detectores
Os cartes detectores so os mdulos responsveis pela deteco do veculo. O princpio de funcionamento semelhante ao do detector de metais. Uma bobina colocada na pista e, quando um veculo passa sobre ela, ele detectado. A figura 3 exibe o diagrama de blocos de um carto detector. O circuito possui um oscilador interno, que gera um sinal senoidal para o sensor (bobina) alocado na pista. Quando uma massa metlica (carro) passa por cima do sensor, ocorre uma defasagem na senide.
Um conversor A/D converte essa defasagem senoidal (sinal analgico) em um conjunto de bits (sinal digital) indicando a contagem de um carro. Cabe lembrar que esses dados chegam at a central via placa de modem. O prprio leitor, se observar com ateno as ruas de So Paulo, poder notar em alguns locais, uma espcie de retngulo marcado na pista , que se trata justamente de um sensor de veculos (tambm chamado de detector, ou lao indutivo). O sensor, por sua vez, no passa de trs a quatro voltas de fio comum, colocado cerca de 10 cm sob a superfcie do cho, figura 4. Mecatrnica Fcil n48
autotrnica
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Lao indutivo
Segurana do sistema
Alm do controlador poder assumir o controle do cruzamento em caso de quebra na comunicao (por qual- quer que seja a razo), ele tambm possui sistemas de segurana. Imagi-nem qual pode ser o pior erro que um controle de semforos pode cometer... Isso mesmo! Ligar duas lmpadas verdes para duas ruas que conflitam. Caso isso ocorra, a possibilidade de haver morte de pessoas realmente grande. Para que isso jamais acontea, o controlador processa todo sinal verde antes de liber-lo. Dentro da sua EPROM temos todas as situaes, relativas ao cruzamento que o controlador est, de verdes conflitantes. Se, por alguma falha eletrnica (um tiristor em curto-circuito, por exemplo), e duas lmpadas verdes forem a ativadas erroneamente, de imediato o controlador desligar todos os semforos, e ativar o amarelo intermitente. Mecatrnica Fcil n48
Com certeza, o leitor j passou por um cruzamento em que, ao invs dele estar operando normalmente, apenas as luzes amarelas estavam piscando para todas as mos. Pois , algo de errado ocorreu no controlador. Embora isso possa prejudicar um pouco o trnsito no local, um modo de chamar a ateno dos motoristas e evitar acidentes.
Cmeras
Alm dos computadores de controle, a Central possui vrios monitores de vdeo, que mostram os pontos crticos da cidade. Em So Paulo, por exemplo, temos centenas de cmeras espalhadas pelos cruzamentos mais crticos. Essas cmeras tm como principal objetivo, auxiliar o pessoal da sala de controle intervir no sistema, se necessrio , devido a uma emergncia (incndio, acidentes graves etc...).
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autotrnica
Detector de velocidade
Detectores virtuais
Apesar da sua funo auxiliadora, algumas delas podem gravar infraes de trnsito. Antes de passar um sinal vermelho, ou fazer uma converso proibida, pense bem, pois voc poder ser multado mesmo sem nenhum fiscal pelas redondezas !
Detectores de velocidade
O sistema de radar de velocidade hoje, coisa do passado, Muitas vezes fica fcil identificar os pontos em que o radar est, e equipamentos que detectam sua localizao, j h muito tempo tem sido utilizados para driblar a fiscalizao. Com as novas tecnologias de deteco de velocidade, isso ficou bem mais complicado. A figura 5 mostra como uma cmera pode mult-lo sem que voc se d conta. Novamente, se observarmos algumas avenidas, e at mesmo algumas rodovias, notaremos que s vezes encontramos no cho trs
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retngulos marcados no asfalto. Normalmente, eles esto bem prximos uns dos outros. Esses retngulos tambm so sensores de veculos, porm, agora esto l para detectarem excesso de velocidade. O funcionamento do sistema simples. Como no controlador de trfego, temos um carto detector ligado aos sensores de veculo, uma CPU e um modem. Dessa vez , os dois primeiros sensores servem para determinar a velocidade com que o veculo se desloca. O circuito l quanto tempo o sensor B ativado em relao ao A. Quanto menor o tempo, maior a velocidade. A CPU possui um valor programado de tempo correspondente ao valor mximo da velocidade permitida. Quando o tempo de trajeto do veculo for menor, a CPU habilita o sensor C, que o responsvel pela foto digital
da placa do veculo. Portanto, o terceiro sensor controla a autuao do veculo, e somente ativado quando o veculo est acima da velocidade programada. Nessa altura algum pode pensar: Ento basta passar pelos sensores em baixa velocidade, e depois, p na tbua! No verdade. Nem sempre os sensores so visveis, ou pior, eles podem at no existir fisicamente. Trata-se do sensor virtual. O sensor virtual est presente nas ruas e rodovias de todo o Brasil, e somente existe na tela do computador de controle, figura 6 . A cmera monitora todo o setor (avenida, rua, estrada etc...) e joga a imagem na tela. O operador pode alocar nessa tela os sensores de velocidade onde ele bem entender. Hoje podem estar em uma posio, amanh, em outra! Portanto, o motorista nunca sabe onde a fiscalizao efetivamente, se encontra. Essa a tecnologia do sensor virtual, pois sua posio na tela equivale, exatamente, na pista. Um dos mais clssicos sistemas desse tipo o ARTEMIS, tambm da Siemens.
Concluso
Podemos perceber que a automao no se resume apenas ao ambiente industrial. Cada vez mais encontramos: prdios inteligentes, estradas automatizadas, semforos que pensam etc... Isso apenas mais um dos indicativos de que o profissional de Eletrnica tem um enorme desafio pela frente: a constante atualizao dos conhecimentos. No que se refere ao controle de trfego, tanto urbano quanto rodovirio, cuidado! Voc est sendo observado, portanto, pzinho l em cima. f Mecatrnica Fcil n48
projeto
O que faz um mdulo interruptor acionado com sinais de corrente alternada de baixa frequncia? Certamente esta a primeira pergunta que o leitor que ainda no descobriu este projeto tem em mente. Nosso circuito consiste de um rel sensvel que dispara com sinais na faixa de udio entre 50 Hz e 50 000 Hz. A carga deste circuito um rel que pode ser usado para controlar os mais diversos automatismos, tais como robs que atendam a comandos sonoros. O circuito no temporizado e nem tem trava, o que significa que o rel se mantm ativado apenas quando em presena do sinal de entrada. Mas, depois de saber o que o circuito faz, o leitor certamente pensar numa segunda pergunta: para que serve? Uma primeira aplicao interessante seria a sua conexo na sada de qualquer amplificador de udio de pequena potncia ou mesmo um microfone sensvel, e us-lo para acionar alguma coisa com sons. Com isso podemos tornar nosso circuito um vox (microfone acionado por som) ou mesmo um alarme de rudos. Na figura 1 damos uma idia de como isso poderia ser feito. Mecatrnica Fcil n48
Outra possibilidade interessante seria lig-lo na sada de um dos canais de um gravador estreo. O segundo canal poderia ser usado para se programar o acionamento de um dispositivo de automao, por exemplo, um projetor de slides. Assim, quando a fita chegasse no ponto certo, haveria um tom de udio gravado que faria a mudana do slide, automatizando assim um audiovisual apresentado. Uma outra aplicao consiste em associar este acionador a um rdio AM ou FM porttil e us-lo como controle remoto. O transmissor seria um simples oscilador de alta frequncia modulado por um tom
de udio. Na figura 2 mostramos como isso pode ser feito. Um outro uso consiste em ligar o circuito a uma linha de sinais de baixa frequncia para detect-los. Na presena do sinal, o circuito seria acionado ativando algum dispositivo de aviso ou alarme. Finalmente, temos a possibilidade de gerar sinais de udio por um PC usando a sada de multimdia para os alto-falantes como controle de automatismos externos. A alimentao do circuito feita com uma tenso de 12 volts e o seu consumo muito baixo na condio de espera, ou seja, com o rel desativado. O ganho do
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Um controle remoto usando rdio AM/FM
circuito permite que ele opere com sinais cuja intensidade esteja na faixa dos 100 mV a 1 V pico-a-pico. Caractersticas Tenso de alimentao: 12 V Sensibilidade: 100 mV Impedncia de entrada: 10 k W (aprox.) Carga mxima: depende do rel Nmero de transistores: 2
Circuito do mdulo
Como funciona O sinal de udio aplicado na primeira etapa de amplificao, que tem por base o transistor Q1. O sinal passa pelo capacitor C1 enquanto que os resistores R1 e R2 servem para polarizar a base do transistor. Em conjunto com R3 e R4 os demais resistores determinam o ganho desta etapa. O sinal amplificado aparece no coletor do transistor, sendo ento enviado diretamente base do transistor Q2 onde recebe nova amplificao. O sinal amplificado para acionamento do rel retirado do coletor de Q2. Com o uso de transistores complementares temos a possibilidade de fazer o acoplamento direto com um bom ganho, reduzindo assim o nmero de componentes empregados. O capacitor C2 tem por finalidade eliminar as vibraes dos contatos do rel com os sinais de baixas frequncias e tambm proporcionar uma certa inrcia ao circuito. O diodo D1 protege o transistor Q2 contra a alta tenso gerada no enrolamento do rel quando ele comuta. A finalidade de C3 desacoplar a fonte de alimentao. Montagem Na figura 3 temos o diagrama completo do mdulo de controle por sinais de baixa frequncia. Na figura 4 temos a disposio dos componentes numa placa de circuito impresso. Os resistores so de 1/8 W ou maiores, e os capacitores eletrolticos devem ter tenses mnimas de trabalho de 16 V. O diodo admite equivalente. O rel sugerido pode ser qualquer tipo sensvel de 12 V com corrente de acordo com a carga que vai ser controlada. Dependendo do rel usado pode ser necessrio alterar o desenho da placa de circuito impresso. Para as ligaes dos diversos elementos externos sugerimos a utilizaMecatrnica Fcil n48
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Uma fonte para o modulo interruptor
o de uma barra de terminais com parafusos. Na figura 5 temos uma sugesto de fonte de alimentao para este circuito. Como o circuito no crtico, no h necessidade de se usar uma fonte estabilizada. O transformador tem enrolamento primrio de acordo com a rede de energia local e secundrio de 9 + 9 V com 500 mA. O capacitor eletroltico da fonte de 16 V de tenso de trabalho e seu valor pode ficar entre 1 000 F e 2 200 F. Prova e uso Para provar a unidade ligue na entrada do circuito uma fonte de sinal de udio como, por exemplo, a sada de um fone de um rdio transistorizado ou um pequeno gravador. Ligue tambm a fonte de alimentao, conforme mostra a figura 6. Abrindo o volume do rdio, o rel deve ser ativado com os picos de udio. Para operar com microfone de eletreto, use o circuito da figura 7 que proporciona uma boa sensibilidade. Este circuito inclui um controle de sensibilidade. A alimentao de 12 V comum ao circuito do microfone e ao mdulo. O cabo do microfone, se for longo, deve ser blindado, para que roncos e rudos no sejam captados provocando o acionamento errtico. A carga ligada nos contatos do rel e ela pode ser alimentada por outras tenses. Mecatrnica Fcil n48
Lista de Materiais
Semicondutores Q1 - BC548 ou equivalente - transistor NPN de uso geral Q2 - BC558 ou equivalente - transistor PNP de uso geral D1 - 1N4148 - diodo de uso geral Resistores (1/8 W, 5%) R1 - 150 kW R2 - 6,8 kW R3 - 5,6 kW R4 - 100 W Capacitores C1 - 10 F/16 V - eletroltico C2 - 2,2 F/16 V - eletroltico C3 - 220 F/16 V - eletroltico Diversos K1 - Rel de 12 V com bobina de 50 mA Placa de circuito impresso, caixa para montagem, material para fonte de alimentao, barra de terminais com parafusos, fios, solda etc.
Para reduzir a sensibilidade aos sons agudos, caso o aparelho seja usado com sinais de udio de um rdio ou gravador, ligue em paralelo com R2 (entre a base e o emissor de Q1) um capacitor de polister de 1 nF a 47 nF. Faa experincias no sentido de obter o melhor valor para sua aplicao. Uma sugesto de aperfeioamento para este circuito consiste em se agregar um filtro de udio na entrada de modo a deixar passar somente sinais de determinadas frequncias. Nestas condies, diversas unidades podem ser controladas ao mesmo tempo por um mesmo condutor de sinais, utilizando-se frequncias diferentes. f
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Newton C. Braga
truturas sensveis que se adaptam perfeitamente aos tipos de vibraes que so mais comuns na natureza e no prprio meio no qual vivemos. Assim, milhes de anos de evoluo determinaram a faixa bem definida de frequncias que podemos ouvir e que denominamos sons. Uma experincia imaginria nos permite entender melhor o que o som, e tambm as vibraes de mesma natureza, que se situam alm do alcance de nossos ouvidos, que so os infrassons e os ultrassons, sendo este ltimo o assunto-chave deste nosso artigo. Se prendermos uma barra de metal numa morsa, poderemos fazer com que uma de suas extremidades entre em vibrao, conforme mostra a figura 1. Para nossa experincia no importa exatamente como fazer isso, mas sim as consequncias dessa. As vibraes dessa barra de metal vo comprimir e distender o ar sua volta de modo regular, criando assim ondas onde localizamos maior ou menor densidade de partculas, ou seja,
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ondas de compresso e descompresso, de acordo com a figura 2. Estas ondas longitudinais se propagam pelo ar numa velocidade que depende da presso, da umidade, da temperatura e de alguns outros fatores adicionais.
Para o ar ambiente, em condies normais de temperatura e presso, ou seja, a 20 graus Celsius no nvel do mar, a velocidade de propagao da ordem de 333 metros por segundo. Mecatrnica Fcil n48
projeto
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Gerando ondas de compresso em descompresso
O espectro sonoro
No entanto, para maior facilidade de clculos comum fazermos a aproximao para 340 metros por segundo. Encontrando algum tipo de obstculo, essas vibraes podem for-lo a vibrar na mesma frequncia, transferindo- lhe assim energia. Em outras palavras, essas ondas transportam energia que podem entregar a objetos que existam em seu percurso. Se as vibraes ocorrerem numa velocidade relativamente pequena, algumas por segundo apenas, mesmo incidindo na membrana sensvel de nossos ouvidos que o tmpano, elas no conseguiro excit-lo a ponto de haver a transmisso de um sinal ao nosso crebro. Isso significa que elas esto numa frequncia abaixo do que podemos ouvir. Essas vibraes, pela sua frequncia, so denominadas infrassons. Sua posio no espectro mostrada na figura 3. Conforme vimos, essas vibraes transportam energia e por isso, possuem um certo poder de destruio. Num terremoto, as vibraes desta faixa de frequncia causam grande destruio quando se propagam pela terra podendo assim ser sentidas, mas no ouvidas. O ponto em que elas comeam a ser ouvidas est em torno de 15 hertz. preciso que a nossa barra de metal imaginria vibre pelo menos 15 vezes por segundo para que as ondas de compresso e descompresso que cheguem aos nossos ouvidos os estimulem. Mecatrnica Fcil n48
A sensao transmitida ao crebro ser a de um som contnuo muito grave, um zumbido. Aumentando gradualmente a frequncia das vibraes, ou seja, fazendo com que a barra vibre cada vez mais rapidamente, vamos modificar a altura do som (a altura a caracterstica relativa frequncia que no deve ser confundida com o volume ou intensidade), tornando o som mdio quando chegamos a aproximadamente 500 Hz, e depois agudo quando ultrapassamos os 2 000 Hz, conforme ilustra o diagrama da figura 4. Aumentando mais e mais as vibraes, entretanto, verificamos que as pessoas, segundo suas idades, caractersticas pessoais e at mesmo eventuais doenas, vo deixando de ouvir o som que est sendo emitido.
O limite exato em que deixamos de ouvir as vibraes, varia bastante de pessoa para pessoa, mas na mdia est em torno de 15 000 Hz (15 000 vibraes por segundo). Teremos ento percorrido todo o espectro audvel, ou seja, toda a faixa de frequncias que corresponde s vibraes que podemos ouvir. No entanto, passando dos 15 000 Hz a barra de metal ainda pode vibrar. Estas vibraes j no sero mais audveis, pois esto alm de nossa capacidade de percepo. A barra estar produzindo ento ultrassons. Observe a figura 5. No existe limite conhecido para at onde a barra de metal poder vibrar. Existem dispositivos que podem gerar ultrassons de milhes de hertz, ou seja, muitas oitavas acima
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do nosso limite auditivo e que, portanto, no podem ser ouvidos por ningum. Mas, o interessante que no mundo animal existem espcies que podem ter ouvidos capazes de alcanar frequncias que o ouvido humano no consegue, conforme mostra a figura 6. Assim, o que ultrassom para ns (humanos) pode no ser para outras espcies animais. Podemos citar como exemplo os ces que, em alguns casos, podem ouvir vibraes de at 25 000 Hz, alcanando assim frequncias que ns no logramos perceber. Quantas vezes seu co levantou as orelhas sobressaltado percebendo alguma espcie de som quando voc no ouviu absolutamente nada? Animais como os morcegos e at mesmo os golfinhos, podem usar os ultrassons com finalidades muito mais complexas do que a simples comunicao. O morcego, por exemplo, possui um sistema de audio to elaborado que pode captar e interpretar os ecos ou reflexes das vibraes que ele mesmo emite em frequncias ultrassnicas. Em outras palavras, ele possui um verdadeiro sistema de radar que, no caso, por operar com sons recebe a denominao de sonar. Ele emite um som de frequncia muito alta (que no podemos ouvir) que chega aos 40 000 Hz, e se existir algum tipo de obstculo para sua propagao como, por exemplo, outros animais, insetos ou os galhos de uma rvore, ele recebe o eco e o interpreta, determinando a distncia do obstculo, seu tamanho e posio, evitando-o ou atacando-o. medida que as vibraes aumentam de frequncia, a distncia entre os pontos de maior compresso e menor compresso diminui, ou seja, diminui o comprimento de onda. Isso significa que essas ondas passam a ser sensveis a obstculos cada vez menores. por este motivo que o sistema de sonar de um morcego no funcionaria se ele usasse baixas frequncias. Podemos fazer uma interessante experincia com os morcegos (que bem conhecida das pessoas que mo6
Espectro audvel de alguns animais (mdia dependendo da espcie)
O efeito Doppler
ram no interior): provocando a vibrao de uma vara, eles se desorientam podendo chocar-se contra ela. O que acontece que a vara em vibrao provoca um fenmeno denominado Efeito Doppler. Quando uma vibrao sonora se reflete num objeto que se move em relao fonte que emite o som, na reflexo ocorre uma alterao da sua frequncia. Se o objeto estiver se movimentando em direo fonte, a alterao no sentido de haver uma diminuio do comprimento de onda e, portanto, um aumento da frequncia. Efeito inverso ocorrer se o objeto estiver se afastando. Tudo isso ilustrado na figura 7. Voc pode perceber esse fenmeno observando o que ocorre quando um carro passa em alta velocidade por voc com a buzina acionada. Na aproximao, o som da buzina parece
mais agudo, e quando ele se afasta, o som torna-se mais grave. A transio do som de agudo para grave bastante ntida no instante exato em que ele passa por voc. Ora, no caso do morcego, a vibrao da vara altera a frequncia do eco que o animal espera e isso o confunde, de modo que ele no consegue interpret-lo, desorientando-se completamente em vo. Na natureza existem muitos animais que emitem e/ou recebem ultrassons, de modo que a possibilidade de escutarmos ultrassons abre um campo muito interessante de pesquisa usando recursos eletrnicos. Existem grilos, pequenos mamferos e at mesmo peixes que emitem ultrassons da mesma forma que existem diversos fenmenos naturais que so acompanhados da emisso dessas vibraes. Mecatrnica Fcil n48
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Na verdade, emisses fortes de ultrassons podem perturbar certos animais, da a utilizao de aparelhos que emitem tais vibraes em grande intensidade para afast-los de certos lugares. Existem espantalhos eletrnicos que afastam ces de latas de lixo, ou ratos de depsitos de cereais ou mesmo despensas, que nada mais so do que potentes osciladores de ultrassons ligados diretamente a um pequeno alto-falante. Como os humanos no podem ouvir tais vibraes, eles no nos causam qualquer tipo de inconveniente. Para os leitores que desejarem fazer experincias com ultrassons, temos na figura 8 o diagrama de um potente emissor, que pode ser usado como espantalho ou ainda em experincias diversas que envolvam este tipo de vibrao. Este circuito produz ultrassons na faixa de 20 a 30 kHz e o transdutor nada mais do que um tweeter do tipo piezoeltrico, que apresenta rendimento bom nesta faixa para a aplicao visada.
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Um emissor experimental de ultrassons
Aplicaes prticas
Aparelhos que emitam ou recebam ultrassons no so simples curiosidades. Na indstria, na medicina, ou mesmo no lar encontramos diversos dispositivos que operam com ultrassons. Na indstria, por exemplo, os ultrassons podem ser usados para detectar falhas de materiais como, por exemplo, peas metlicas slidas como blocos de motores, vigas ou trilhos ou ainda estruturas especiais. Um transdutor aplica os ultrassons de altssima frequncia no material. Se existirem cavidades internas, falhas ou rachaduras, ocorrero reflexes que mudam o padro do sinal captado por outro transdutor podendo o eco ser visualizado num osciloscpio ou na tela de um computador que tenha uma placa de aquisio de dados, conforme mostra a figura 9. Outra aplicao interessante na limpeza de peas. Se colocarmos joias ou as peas delicadas de um mecanismo num recipiente metlico contendo um solvente especial e aplicarmos um ultrassom de alta potncia, ocorrer um fenmeno importante e que pode ser de grande utilidade neste caso. Mecatrnica Fcil n48
As vibraes ultrassnicas fazem aparecer bolhas microscpicas nas cavidades em que se acumula a sujeira, expulsando-a com facilidade. Este fenmeno, denominado cavitao, possibilita a realizao de limpezas profundas em peas de pequenas dimenses ou muito delicadas. Para isso existem aparelhos especiais que empregam esta tecnologia, como o mostrado na figura 10, e que podem ser encontrados em oficinas especializadas. Na medicina temos equipamentos que so capazes de formar uma imagem de rgos de nosso corpo, com a diferena de que os ultrassons no causam dano algum aos tecidos, o que no ocorre com os raios X.
Citamos tambm os estetoscpios ultrassnicos, que nada mais so do que aparelhos que convertem vibraes de frequncias mais altas em vibraes de mesmo padro, mas de frequncia mais baixa. Dessa forma, os batimentos cardacos do feto, que ocorrem em frequncia inaudvel para ns, se tornam perfeitamente audveis com um aparelho desse tipo, veja figura 11. Um conversor desse tipo, de grande sensibilidade, pode servir ao explorador da natureza para ouvir insetos e animais maiores que produzam sinais na faixa que no podemos ouvir normalmente, convertendo-os para uma frequncia mais baixa.
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Limpadores ultrassnicos usadosmpara trabalhar com componentes SMD, peas mecnicas pequenas
Esse mesmo tipo de aparelho tambm pode ser usado por um tcnico para detectar vibraes anormais numa mquina, que no esteja funcionando corretamente. Podemos tambm citar sistemas de alarmes que detectam a passagem de pessoas pela interrupo de uma emisso ultrassnica. Uma aplicao muito importante, que imita os animais, no caso o morcego, o Sonar. Operando numa frequncia acima de 40 kHz, o sonar emite ultrassons por meio de um transdutor especial. Esses ultrassons se propagam pela gua e se refletem tanto no fundo como em objetos e animais (peixes, por exemplo). O resultado disso a produo de um ou mais ecos, conforme ilustra a figura 12. Nos aparelhos mais simples, apenas o co mais forte que corresponde ao fundo considerado, e h a indicao da profundidade pelo tempo que o ultrassom demora para ir e voltar. Nos aparelhos mais sofisticados formada uma imagem que considera todos os ecos, e assim poder ser visualizada a presena de um cardume. Os barcos de pesca mais bem equipados possuem tais sonares que so capazes de detectar onde est o cardume que se visa capturar, como mostrado na figura 13.
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Deteco de cardumes por ultrassons
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Uma aplicao final para os ultrassons na medida de distncias, no que se denomina de trena eletrnica. De acordo com a figura 14, o que temos um emissor ultrassnico que envia pulsos de curta durao em direo a uma perede. Um circuito interno mede o tempo que o pulso ultrassnico leva para ir e voltar. Este tempo computado e convertido diretamente numa distncia, que apresentada num display de cristal lquido. Mecatrnica Fcil n48
Concluso
As aplicaes que vimos so apenas algumas das muitas possveis para os ultrassons. Em nossas edies anteriores j descrevemos diversos projetos que envolvem este tipo de vibrao como, por exemplo, detectores, alarmes, aparelhos para escutar o inaudvel, emissores com a finalidade de espantar animais etc. f
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Pa rte
Arquitetura
A forma de integrao dos neurnios em uma rede est diretamente ligada ao algoritmo de aprendizagem utilizado. Estas arquiteturas podem ser classificadas em trs diferentes tipos: 1. Redes alimentadas adiante com camada nica: Este tipo de rede possui seus neurnios organizados em camadas. A primeira camada, chamada de camada de entrada no possui qualquer operao computacional e portanto no considerada na contabilizao de camadas. A informao adquirida pelos neurnios de entrada e projetada camada de sada, mas no o inverso. Esta rede chamada de rede alimentada adiante ou rede acclica. 2. Redes alimentadas diretamente com mltiplas camadas: Esta rede difere da primeira classe por possuir camadas ocultas. Nestas camadas, os neurnios ocultos so ns computacionais intermedirios entre as camadas de entrada e de sada. Esta caracterstica permite rede extrair informaes estatsticas de ordem elevada, proporcionalmente quantidade de camadas ocultas. A camada de entrada fornece um vetor de valores primeira camada oculta. A sada da primeira camada oculta fornece mecatrnica fcil - n48
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Rede alimentada adiante com uma nica camada de neurnios.
um vetor de entrada para a segunda camada oculta e assim por diante. A figura 3 mostra uma rede de mltiplas camadas conectada diretamente, totalmente conectada, pois os neurnios de uma camada so conectados a todos os neurnios da camada seguinte. Redes que no possuem neurnios totalmente conectados aos neurnios da camada seguinte so chamadas de redes parcialmente conectadas. 3. Redes recorrentes: As redes recorrentes se diferenciam das anteriores por possurem pelo menos um lao de realimentao. Podem existir redes recorrentes sem camadas ocultas (figura 4) e com camadas ocultas (figura 5). Os laos de realimentao tm impacto direto na capacidade de aprendizagem
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Rede recorrente sem neurnios ocultos.
das redes recorrentes. Os operadores de atraso unitrio (representados por z-1) transmitem informaes das sadas da rede ou de neurnios ocultos para as entradas da rede, de forma no-linear. Esta caracterstica cria um comportamento dinmico no-linear. Podemos observar a utilizao destes recursos em outros estudos atuais como o de redes neurais com estado de eco.
das alteraes em seus parmetros livres, aplicando o conhecimento na medida que valores so inseridos em suas entradas e adquirindo novos conhecimentos atravs dos processos de aprendizagem.
Projees
As informaes sobre RNAs ainda devem evoluir bastante. Apesar da grande quantidade de sistemas inteligentes utilizados atualmente, ainda existem poucos estudos detalhados e especficos sobre, por exemplo, a forma de representao do conhecimento dentro de uma rede. No entanto j existem informaes sobre at mesmo a automatizao da cincia. Robs que alm de coletar, organizar e analisar dados, criam representaes inteligentes com a criao de hipteses sobre seus estudos (http://sciencenow.sciencemag. org/cgi/content/full/2009/402/1). f
Funcionalidade
Um sistema de inteligncia artificial (IA) deve fazer trs coisas: 1. Armazenar conhecimento. 2. Aplicar este conhecimento na resoluo de problemas. 3. Adquirir novos conhecimentos atravs da experincia. As RNAs satisfazem estas condies, armazenando o conhecimento atravs
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Rede recorrente com neurnios ocultos.
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Hardware