Anda di halaman 1dari 48

editorial

Editora Saber Ltda. Diretores Hlio Fittipaldi Thereza M. Ciampi Fittipaldi

MECATRNICA FCIL

www.mecatronicafacil.com.br
Editor e Diretor Responsvel Hlio Fittipaldi Conselho Editorial Luiz Henrique C. Bernardes, Newton C. Braga Editor Tcnico Carlos Eduardo Bazela Produo Diego M. Gomes Design Grfico Carlos C. Tartaglioni, Diego M. Gomes, Edimldia Ferreira Colaboradores
Alexandre Capelli, Hamilton Badin Junior, Newton C. Braga

Imagine que voc, leitor da Mecatrnica Fcil, seja o feliz proprietrio do Dodge Demon da capa. Agora, vamos um pouco alm e suponhamos que ele poder busc-lo aonde quer que voc esteja sem a necessidade de um motorista atrs do volante. Sim, dentro de pouco tempo isso poder ser uma realidade e no artigo Fundamentos da Robtica: Localizao, ns lhe mostraremos como. Voltando ao nosso cotidiano, conhea um pouco sobre os msculos mais usados em projetos mecnicos e mecatrnicos em Motores DC e Caixas de Reduo e como de costume, ponha a mo na massa e aprenda a utilizar as portas do seu PC como fonte de energia, com o artigo Alimentando Projetos a Partir do PC. E mais: Semforos Inteligentes, Ultrassons e o que acontece de novidade no mundo da tecnologia na seo Robonews. Boa Leitura!

Carlos Eduardo Bazela

ndice

Capa Arquivo Editora Saber e Dodge.com

PARA ANUNCIAR: (11)2095-5339 atendimento@mecatronicafacil.com.br

14

Robonews

02 04 07 10 14 17 22 26 30 35 38 44

Uso de rels em Robtica e Mecatrnica


ASSINATURAS www.mecatronicafacil.com.br Fone: (11) 2095-5335/Fax: (11) 2098-3366 Atendimento das 8:30 s 17:30 h Sugestes de como aplic-los em vrias situaes

Motores DC e Caixas de Reduo


Conhea um pouco mais sobre esses mecanismos

Alimentando Projetos a partir do PC


Associado da:

Saiba como utilizar a tenso das portas de conexo do seu computador como fonte de energia

Fundamentos de Robtica: Localizao


Carros que andam sozinhos via GPS e muito mais

Circuitos de Mecatrnica e Robtica


Associao Nacional dos Editores de Revistas

Veja novas possibilidades para os seus projetos

Controle de Movimento
Um dos pontos fundamentais da Mecatrnica
Associao Nacional das Editoras de Publicaes Tcnicas, Dirigidas e Especializadas.

Aromatizador Eletrnico
Perfume o ambiente com um circuito de montagem simples

Semforos Inteligentes
A Tecnologia chegou s ruas. Literalmente

Mdulos de automao por sinais alternados


Monte um projeto simples para trabalhar com sinais de udio

Conhea os Ultrassons
Que vibraes so essas que parecem sons mas no podemos ouvir?

Redes Neurais Articiais Parte 3


A ltima parte de nosso estudo sobre Redes Neurais

notcias

Robo
Robs sobem ao palco na Sua
Na Sua, os robs esto sendo usados em uma aplicao que no mnimo inusitada: o teatro. O musical Robots, que estreou dia 1 de maio e fica em cartaz at o dia 17 no Teatro Barnabe, em Servion, conta com a participao de trs robs (com visual semelhante aos que estrelam o filme Eu, Rob ao lado de Will Smith) desenvolvidos pela empresa BlueBotics juntamente com o Instituto Federal de Tecnologia, na cidade de Lausanne, que contracenam com os atores humanos Laurence Iseli e Branch Worsham. A pea conta a histria de um homem que mora com trs robs e recebe a visita de uma mulher, seu nico elo com a humanidade, da qual se exilou. Essa no a primeira vez que um rob pisa no palco. Em 2008, o rob de forma humanide Wakamaru, produzido pela Mistsubishi Heavy Industry, atuou com a atriz Minako Inoue interpretando o personagem Momoko numa pea escrita e dirigida pelo dramaturgo Oriza Hirata, em uma apresentao exclusiva para a imprensa na Universidade de Osaka, no Japo.
Musical robots

Wakamaru

Pesquisadores japoneses desenvolvem rob-criana


Ele tem 1,3 m, pesa 33 kg e pele de silicone. Obviamente, essas no so as caractersticas de uma criana normal, mas o CB2 criado pelos pesquisadores da Universidade de Osaka, no Japo, est sendo programado para se se comportar como uma. A estrutura do CB2 conta com cinco motores, aliados com os 197 sensores tteis distribudos pelo corpo do rob que ajudaro aos cientistas a tentar reproduzir a relao entre mes e filhos, como por exemplo analisar e classificar as expresses faciais das mes em sentimentos como alegria e tristeza.


Mecatrnica Fcil n48

notcias

Helicptero procura plantaes de maconha pelo cheiro


A polcia holandesa conta com mais um aliado no combate ao crime. Trata-se do Canna-Chopper, um pequeno helicptero-rob equipado com cmeras e um sensor detector de odores para localizar plantaes ilegais de maconha no pas e j na sua primeira operao, realizada na periferia de Doetinchem, foi responsvel pela priso de sete pessoas e apreenso de alguns quilos da erva. Na Holanda, onde permitida a comercializao e cultivo da maconha, apenas 10% de toda a produo distribuda de forma legal nas coffee shops do pas. O restante, segundo a polcia, vai para os outros pases na forma de contrabando.

Rob para idosos chegar ao mercado em trs anos


Os cientistas do Instituto de Tenologia de Harbin, na China, desenvolveram um rob domstico programado para cuidar de idosos que vivem sozinhos em casa. Alm de levar remdios e comida aos donos, o rob poder enviar mensagens de texto e vdeo para a famlia e vir equipado com alarmes que acusam caso haja vazamento de gs ou dentro da casa. Mecatrnica Fcil n48 Para entreter os proprietrios ele ser capaz de jogar xadrez e at cantar. Estima-se que o rob chegar ao mercado dentro de dois ou trs anos e custar entre 30 e 50 mil iuanes (US$ 4 mil a US$ 7 mil). O rob especialista em cuidar de idosos foi um projeto realizado a pedido do governo chins para solucionar o problema do envelhecimento prematuro da populao do pas, onde os pais so orientados a ter apenas um filho por causa da alta densidade demogrfica. Hoje, a China possui mais de 150 milhes de pessoas com mais de 60 anos e 10 milhes de profissionais dedicados apenas a cuidar da populao mais idosa, uma vez que os asilos no so populares no pas.


dispositivos

Uso de rels em

Robtica e Mecatrnica
Embora sejam componentes lentos e em alguns casos menos confiveis que os dispositivos semicondutores de comutao, os rels oferecem uma infinidade de recursos para aplicaes em projetos de Robtica e Mecatrnica. Na verdade, existem situaes em que o uso do rel pode ser at mais simples do que um circuito eletrnico que utilize um componente de estado slido, o que nos leva a abordar algumas aplicaes interessantes neste artigo. Para os leitores que ensinam, estudam ou fazem projetos de Robtica e Mecatrnica, as sugestes de aplicaes que damos neste artigo no devem ser desprezadas.
Newton C. Braga

ruptores ou chaves eletromecnicas. Com uma pequena corrente ou tenso aplicada a uma bobina podemos controlar uma ou mais correntes de intensidade muito maior atravs de seus contatos. O rel tpico tem um ou dois contatos reversveis que podem ser usados de modo independente, fator que nos leva a uma infinidade de aplicaes interessantes. Na aplicao bsica podemos usar os contatos NA (Normalmente Aberto), NF (Normalmente Fechado) e C (comum) de diversas maneiras. Na figura 1 em (a) mostramos como usar os contatos C e o NA para ligar uma carga quando o rel tem sua bobina energizada. Em (b) vemos como desligar uma carga quando o rel for energizado. Em Robtica ou Mecatrnica, saber usar estas duas funes importante. Podemos utilizar um sensor para ligar uma certa carga externa (um sistema de aviso) e, simultaneamente, desligar outro circuito (um motor) empregando a segunda configurao.

Os rels comuns so inter-

Usando rels com contatos NA e NF.R

Rels de dois contatos reversveis


Os rels de dois contatos reversveis DPDT (Double Pole Double Through), que funcionam como Mecatrnica Fcil n43

dispositivos
chaves HH acionadas por um sinal aplicado a uma bobina oferecem possibilidades de aplicao bastante interessantes ao projetista de Robtica ou Mecatrnica. Uma primeira aplicao simples consiste no controle do sentido de rotao de um motor de corrente contnua, que ilustrado na figura 2. Com o rel desenergizado a corrente circula pelo motor num sentido. Quando o rel energizado, o sentido de circulao da corrente pelo motor invertido e ele passa a girar em sentido contrrio. Um nvel lgico no rel pode determinar, portanto, o sentido de rotao do motor, o que leva este circuito a substituir uma ponte H que, normalmente, precisa de pelo menos 4 transistores para cumprir com a mesma finalidade. Uma segunda aplicao interessante para um rel de duplo contato reversvel apresentada na figura 3. Com o rel desenergizado a carga alimentada pelas duas baterias em srie, ou seja, com a tenso de B1 mais a de B2. Quando aplicamos uma tenso bobina do rel e ele troca as posies dos contatos, as baterias so conectadas carga em paralelo. Este tipo de circuito pode ser til quando desejamos alimentar uma carga com duas tenses a partir de um controle externo. Outra aplicao derivada desta mostrada na figura 4. Neste circuito, quando o rel est desenergizado as duas cargas so ligadas em srie e alimentadas pela bateria, recebendo cada uma metade da tenso (se forem iguais). No entanto, no momento em que o rel energizado, as cargas passam a ser conectadas em paralelo com a bateria.
2
Reverso de um motor.

Srie / Paralelo com rel.

Srie / Paralelo II.

Circuitos de tempo
Os rels podem ser usados tambm no acionamento temporizado de cargas, desde que os intervalos desejados sejam bem pequenos. Isso pode ser necessrio, por exemplo, quando um sensor deva ativar um rel, mas ele acionado por um intervalo de tempo to curto que no seja suficiente para mover o motor. Podemos prolongar o tempo de acionamento de um rel que controla um motor, por exemplo, usando o circuito mostrado na figura 5. Mecatrnica Fcil n43

Acionamento temporizado.

dispositivos
6
Acionamento limitado.

Pisca-Pisca.

Rel com trava.R

Um leve pressionar da chave S1 (que pode ser um sensor) suficiente para carregar C1 e fechar os contatos do rel. Mesmo depois que S1 foi desligada, a descarga de C1 pela bobina do rel mantm o contato fechado por algum tempo. Este tempo depender da resistncia hmica da bobina do rel e do valor do capacitor empregado, podendo se estender por alguns segundos. Um circuito deste tipo torna o tempo de acionamento de uma carga quase independente do tempo de acionamento do sensor ou interruptor S1. Uma outra aplicao que envolve o uso de um capacitor e um rel o acionamento por tempo limitado, apresentado na figura 6. Este circuito limita o tempo de acionamento de uma carga tornandoo independente tambm do tempo em que o interruptor ou sensor fica fechado. O rel fecha seus contatos apenas pelo tempo de carga do capacitor. Este tempo dado pela resistncia hmica do enrolamento do rel e pelo valor do capacitor, podendo chegar a alguns segundos com os valores maiores.

Set / Reset Flip-Flop.

Outros circuitos
Na figura 7 temos uma outra configurao para um rel, que um pouco diferente do normal. Trata-se de um pisca-pisca ou intermitente cuja constante de tempo dada pela resistncia hmica do rel e pelo valor do capacitor. O funcionamento deste circuito fcil de ser explicado. Quando o circuito alimentado, o capacitor carrega-se ao mesmo tempo que o rel comuta. Nesta comutao a alimentao da bobi

na interrompida, mas o rel no desarmado de imediato. Ele precisa de um tempo que corresponde descarga do capacitor. Quando o capacitor tem sua carga reduzida a ponto de no conseguir mais manter o rel energizado, ele desliga e, novamente, o rel armado e o capacitor carregado pelos contatos NF. Temos ento a repetio do ciclo. O rel fica abrindo e fechando numa frequncia que depende do capacitor e da bobina do rel. Na figura 8 temos um rel com trava. Basta um breve toque no interruptor, que tambm pode ser um sensor, para que o rel feche seus contatos e assim permanea at que a alimentao seja desligada. Se o rel tiver duplos contatos, o segundo poder ser usado para controlar uma carga externa. Finalmente temos um circuito que, usando dois rels, faz as funes de um flip-flop R-S ou Reset-Set. Vide figura 9.

Com um toque no interruptor SET o circuito arma e K1 trava. Para desarmar o circuito ou resset-lo basta dar um toque no interruptor RESET. Os interruptores podem ser substitudos por sensores num projeto de Robtica ou Automao.

Os rels usados
Em todos os projetos podem ser empregados rels comuns de uso geral, de 6 a 48 volts, com correntes de bobinas de at 50 mA. Estes rels, pela baixa corrente de acionamento, consistem em elementos ideais para pequenos projetos de Robtica e Mecatrnica. Os rels da srie G ou MCH, da Metaltex, so tipos recomendados para os circuitos mostrados neste artigo e podem controlar correntes de at alguns ampres. Da mesma forma podem ser usados reed-rels e outros tipos equivalentes. f Mecatrnica Fcil n43

Motores DC
e Caixas de Reduo
A principal forma de propulso de muitos dispositivos que tenham partes mecnicas como robs, braos mecnicos, videocassetes, automatismos etc, o motor eltrico. Existem basicamente dois tipos de motores: o DC e o motor de passo. Trabalhar com estes motores exige certas precaues e circuitos especiais. Neste artigo abordaremos o caso especfico dos motores DC, alguns circuitos e informaes que podem ser de grande utilidade para os leitores trabalham com equipamentos e partes mecnicas. Newton C. Braga

dispositivos

Os motores de corrente contnua consistem numa forma simples e barata de se obter propulso mecnica para dispositivos eletromecnicos. No entanto, sua variedade de caractersticas e o seu princpio de funcionamento exigem recursos especiais para que possam ser utilizados corretamente. Mostraremos tanto o aspecto mecnico do uso destes motores como tambm alguns controles eletrnicos.

Os Motores DC
Existem diversos tipos de motores DC, tais como os de m permanente, sem escovas ou ainda de relutncia varivel. Os mais comuns (e baratos), que podem ser encontrados numa enorme faixa de tamanhos e tenses de trabalho, so os que fazem uso de escovas. Neles, conforme mostra a figura 1, um conjunto de bobinas gira, apresentando sua corrente comutada por escovas que invertem o sentido da corrente a cada meia volta de modo a manter o movimento. Estes motores possuem um rendimento razovel quando usados em projetos de Robtica e Mecatrnica, sendo por este motivo os preferidos de muitos projetistas. Eles podem ser encontrados numa ampla faixa de tenses nominais, tipicamente entre 1,5 e 48 volts. Mecatrnica Fcil n 48

Os mais comuns nas aplicaes de Robtica e Mecatrnica so, entretanto, os especificados para tenses de 1,5 a 12 V. Na figura 2 ilustramos alguns destes motores. O tamanho de cada um est associado sua potncia, e no somente tenso de trabalho. importante observar que esta tenso nominal no obrigatoriamente a tenso de trabalho de um motor DC. Um motor de 6 volts funcionar com 3 ou 4 volts, mas certamente no rodar na mesma velocidade e nem ter a potncia mxima esperada. Da mesma forma, este motor pode funcionar tambm com 9 V, porm deve-se evitar este procedimento. Um motor DC poder em alguns casos funcionar com tenses at 40 ou 50% maiores que a nominal, mas por curtos perodos de tempo. Se for submetido a uma tenso maior que a nominal por longos perodos, ocorrer o aquecimento de sua bobina com um possvel dano. A corrente que um motor exige depende de sua potncia e tambm da carga. Um motor girando livre ter maior velocidade do que um motor que tenha que deslocar algum tipo de mecanismo que exija maior fora. A corrente exigida depender da carga ou do peso movimentado, conforme o grfico da figura 3.

Motor DC em corte

Exemplo de motores DC

Em aplicaes tpicas, entre a corrente mnima com um motor rodando em vazio ou sem carga, e a corrente mxima que ocorre com o peso mximo que

dispositivos
ele consegue movimentar, pode haver uma relao de at 1:10 de valores. A velocidade outro fator importante a ser observado no motor DC. O motor tem uma velocidade de rotao que depende da fora que ele deve fazer, ou seja, da carga. Assim, comum que os fabricantes dos pequenos motores especifiquem seus produtos pela velocidade em vazio, ou seja, pela velocidade mxima que eles atingem, e novamente esta velocidade pode cair numa proporo de 10:1 quando ele atingir a potncia mxima. Os pequenos motores que normalmente encontramos com facilidade em muitas aplicaes tm velocidades especificadas na faixa de 3000 a 10 000 rotaes por minuto (RPM). Tipos especiais podem rodar com velocidades menores (faixa de 1500 a 2000 RPM), como os encontrados em toca-fitas e outras aplicaes mais crticas. Outra caracterstica importante de um motor o torque. De acordo com a figura 4, aplicando-se o princpio da alavanca a um motor, vemos que a fora que ele pode exercer quando gira, depende no s das caractersticas do prprio motor, mas tambm do comprimento do brao da alavanca. Considerando que o brao uma varivel, mais correto levarmos em conta seu comprimento especificando a fora que o motor pode fazer de uma forma absoluta pelo que se denomina torque. O torque o produto fora x distncia, e se mantm constante para um determinado motor, pois quando aumentamos a distncia (comprimento da alavanca), a fora diminui na mesma proporo.
3
Carga x Corrente

Usando o sistema de correias para diminuir a velocidade e aumentar o torque

O tamanho da alavanca no clculo do torque

Utilizando engrenagens ao invs de correias

Caixas de Reduo
Os motores DC encontrados disposio dos projetistas de Robtica e Mecatrnica so motores de alta rotao e pequeno torque, no servindo portanto para a maioria das aplicaes. Se acoplarmos uma roda propulsora diretamente ao eixo de um motor DC comum para movimentar um rob, teremos duas possibilidades desagradveis: ou o rob dispara em alta velocidade, se ele for suficientemente leve, ou ento o motor no tem fora para moviment-lo e no consegue sair do lugar. Para podermos empregar um motor DC comum em uma aplicao de Robtica ou Mecatrnica preciso reduzir sua velocidade e, ao mesmo tempo, aumentar seu torque. Isso feito acoplando-se ao

motor algum sistema mecnico que possa realizar essas operaes. O sistema mais simples consiste de uma correia semelhante figura 5. A relao entre o dimetro do eixo do motor e o dimetro da roda maior que vai propulsionar ou realizar o movimento, nos dar a proporo em que a velocidade reduzida e o torque aumentado. Por exemplo, se acoplarmos um motor de 3000 RPM a uma roda propulsora com dimetro 30 vezes maior, ela rodar a 100 RPM e far uma fora 30 vezes maior do que a obtida diretamente pelo eixo. Um motor que no movimente mais do que 20 gramas diretamente pelo eixo, poder movimentar um rob de 600 gramas. Outra forma por meio de engrenagens, observe a figura 6. A relao entre os tamanhos e o nmero de dentes das engrenagens nos fornece a taxa de reduo da velocidade e tambm de aumento da fora obtida. Se acoplarmos ao motor uma engrenagem com 10 dentes e a esta uma maior com 50 dentes, teremos uma taxa de reduo de 1:5. Poderemos obter uma taxa ainda maior, acoplando sucessivamente outras engrenagens, conforme ilustra a figura 7. Nesta figura mostramos como temos uma taxa de 1:5 e depois uma de 1:8 e finalmente 1:10 obtendo-se uma taxa final de reduo de 1 para 400!

Aumentando o torque com um conjunto de engrenagens

claro que o aumento do torque e a reduo da velocidade nestas taxas so tericas, pois precisamos considerar uma pequena perda que ocorre pelo atrito das partes mecnicas. Na prtica, possvel obter motores que j disponham de caixas de reduo ou ento as prprias caixas que podem ser acopladas aos motores. Na figura 8 temos o exemplo de uma caixa de reduo que foi projetada especialmente para aplicaes em Robtica. Esta caixa j vem com um motor de 3 V, mas pode ser trocado por outro dependendo da aplicao. Com este motor, a rotao do eixo principal aps a reduo ser da ordem de 120 a 500 RPM, dependendo da carga. A fora exercida pelo eixo diretamente puxando Mecatrnica Fcil n 48

dispositivos
8
Caixa de reduo

11

Utilizando o 555 no controle do motor

13

Utilizando uma ponte H ao invs de rel

Aumentando o torque com ajuda de uma roldana

12

Alterando o sentido de rotao do motor

10

Controlando a velocidade atravs do circuit

um fio, permite levantar um peso de mais de 1/2 quilo. Veja a figura 9. Com esta velocidade e fora, a caixa pode ser utilizada com o motor para movimentar pequenos robs, braos mecnicos, elevadores em maquetes e outros dispositivos de Mecatrnica.

Os Controles Eletrnicos
Em qualquer aplicao relacionada com movimento obtido a partir de motores importante ter recursos para se controlar a velocidade e o sentido de rotao num motor DC. O sentido de rotao depender da polaridade da tenso aplicada, ou seja, do sentido da corrente pelos enrolamentos, enquanto que a velocidade pode ser controlada de duas maneiras: pela tenso aplicada de forma contnua ou na forma de pulsos (veja o artigo sobre PWM). O modo mais simples de controlar a velocidade atravs de um controle linear ou reostato eletrnico, indicado na figura 10. O circuito apresentado pode controlar motores com correntes de at 2 ampres. Mecatrnica Fcil n 48

Para obter um controle PWM temos um circuito bsico utilizando o circuito integrado 555 na configurao de multivibrador astvel, que ilustrado na figura 11. A relao entre a largura dos pulsos produzidos e a separao pode ser controlada pelo potencimetro e determina a potncia aplicada ao motor. Com este tipo de controle pode-se obter um comportamento mais linear em toda a faixa de ajuste de velocidade, principalmente nas baixas, onde o torque no mantido com os controles lineares. O nico cuidado que o montador deve ter no sentido de encontrar o melhor valor de C1 para o motor que est sendo usado. Este capacitor dever ter seu valor casado com as caractersticas do motor de modo que no vibre nas baixas velocidades, de forma inconveniente. Para reverso da velocidade pode ser utilizada uma meia ponte com base em rel, como a exemplificada na figura 12. Com o rel aberto o motor gira em um sentido, e com o rel fechado, no sentido oposto. O sentido pode ser controlado

pelo nvel lgico do sinal aplicado base do transistor que tem por carga o rel. Um circuito totalmente de estado slido a ponte H mostrada na figura 13, que pode ser usada para controlar motores de at 1 A. Esta ponte tambm controlada pelos nveis lgicos aplicados sua entrada. Observe que os circuitos lgicos impedem que um estado proibido ocorra com os transistores. Em um estado proibido os dois transistores do mesmo lado da ponte conduziriam, colocando em curto a fonte de alimentao. Alm da queima dos transistores, poderamos ter tambm o esgotamento rpido da bateria que alimenta o dispositivo. Lembramos ainda que os transistores devem ser montados em radiadores de calor compatveis com as correntes drenadas pelos motores a serem alimentados.

Concluso
Para se utilizar um motor DC em dispositivos eletromecnicos no preciso muito. Podemos obter motores de diversos tipos ou de aparelhos comuns fora de uso como em casas especializadas, o que simplifica bastante o trabalho do projetista de Robtica, Mecatrnica ou Automatismos diversos. Entretanto, preciso saber trabalhar com estes pequenos motores respeitando suas caractersticas eltricas e mecnicas. Utilizando-se caixas de reduo apropriadas e controles de velocidade e sentido, possvel obter qualquer tipo de movimento com estes motores, desde os mais suaves at o movimento rpido de propulso de um veculo controlado distncia. f


eletrnica

Alimentando projetos a partir do PC


Um dos problemas enfrentados pelos projetistas e experimentadores que gostam de montar aparelhos conectados ao PC, como alimentar esses aparelhos usando a prpria fonte de alimentao do computador. Se bem que a idia bsica dos PCs seja a de ter um aparelho para controlar coisas externamente, os projetistas falharam ao deixar de prever uma sada de alimentao a partir do prprio PC para essas coisas. Neste artigo mostramos aos leitores que desejam pendurar algum hardware em seu PC, como podem fazer isso sem precisar de uma fonte externa.

Newton C. Braga

ou fazem projetos nas reas de Automao, Aquisio de Dados, Robtica etc. e que conectam suas placas diretamente ao PC (porta paralela ou serial) normalmente encontram problemas na sua alimentao, o que exige uma fonte externa. No seria possvel tirar esta alimentao do prprio PC? (J que as fontes que existem nos computadores em alguns casos, so mais do que dimensionadas para aguentar um ou mais perifricos sem problemas). Sim, isso possvel e existem diversos modos de faz-lo. O nico cuidado que o leitor dever ter saber escolher os locais e determinar se eles podem alimentar seus perifricos.

Os leitores que trabalham

Porta Serial

As fontes dos PCs


As fontes dos PCs fornecem tenses de 5 V e +/- 12 V com uma corrente bastante elevada, da ordem de muitos ampres, e que pode ser aproveitada para alimentar dispositivos externos. Deveremos ter cuidado apenas em saber exatamente quanto de corrente precisa o nosso dispositivo externo para ter uma ideia se ele ir ou no sobrecarregar a fonte.
10

O grande problema que nos acessos externos que temos fonte, no a sua corrente mxima que est disponvel, e tal fato poder trazer dificuldades aos leitores menos avisados. Assim sendo, mesmo que a fonte do PC tenha alguns ampres a mais disponveis na tenso de 5 V, numa porta em que tenhamos acesso a

esta tenso, por exemplo, a corrente mxima poder no superar alguns miliampres.

Local onde podemos tirar alimentaes


O PC conta com uma srie de portas e conectores de onde podemos ter acesso s tenses da fonte. Mecatrnica Fcil n47

eletrnica
2
Porta Paralela

Conectores de teclado

O problema que em alguns deles o acesso no direto, e isso faz com que a corrente mxima disponvel seja limitada. Os principais pontos de acesso so:

Conector de Joystick

a) Porta Serial
A porta serial no foi projetada originalmente para ser uma fonte de alimentao para circuitos externos. Mesmo assim, muitos fabricantes de dispositivos que so conectados a esta porta, fazem projetos em que eles so alimentados por ela. Na operao normal, as linhas DTR e RTS so levadas a apresentar uma tenso de +12 V quando no carregadas. J a linha TD mantida no nvel de -12 V quando nenhum dado est sendo transmitido. Estas tenses podem ser usadas para alimentar circuito externos, mas desde que o consumo seja baixo, pois no podem fornecer mais do que uns 10 mA de corrente. Na verdade, como so projetadas para ter uma resistncia de carga elevada de (3 a 7 k), ocorre uma queda de tenso da ordem de 1 a 2 V para cada mA que seja exigido de uma destas sadas para alimentar alguma coisa externa. Confira na figura 1 onde obter estas tenses. O circuito mostrado pode fornecer uma tenso de +5 V a partir dos +12 V das linhas RTS e DTR desde que a corrente no ultrapasse uns 10 mA. Esta corrente poder ser suficiente para alimentar um ou dois circuitos integrados TTL de baixo consumo. Na figura temos o caso da tomada de 25 pinos (DB25), mas para a Mecatrnica Fcil n47

ligao na sada de 9 pinos (DB9) a converso dos pinos ser dada pela seguinte tabela 1. Observe que este circuito pode fornecer tenses variveis de -12 V a +12 V (sem regulagem, dependendo da carga) e fixa de 5 V (com carga limitada a 10 mA).

O fusvel do conector est junto ao prprio conector do teclado na placame e se assemelha a um resistor. Na figura 3 vemos o conector DIN tpico usado nos teclados, observando- se que a tenso de +5 V disponvel no pino 5, enquanto que o terra no pino 4.

b) Porta Paralela
Aqui tambm no foi previsto quando da criao do PC, que a porta paralela poderia ser usada para fornecer alimentao a algum dispositivo ligado a ela. Alguns pinos do conector da porta paralela podem fornecer uma tenso de + 5 V, mas a corrente disponvel estar tambm limitada a 1 mA aproximadamente, da mesma forma que no caso da porta serial, onde precisamos fazer isso por software. Na figura 2 mostramos quais so os pinos que podem ser utilizados para a alimentao.

d) Porta do Joystick
Este um outro ponto do PC onde podemos obter uma tenso de 5 V, com uma vantagem: a corrente obtida aqui a maior possvel podendo chegar at a 20 A, se sua fonte tiver disponvel esta corrente. O grande problema a ser considerado que esta corrente suficientemente elevada para causar estragos nos circuitos, se houver algum problema de curto-circuito. Na figura 4 mostramos a pinagem desta porta. Uma tenso de 5 V pode ser obtida tanto nos pinos 1 como 9, enquanto
T1

c) Porta do Teclado
No conector do teclado existe um pino em que podemos obter uma tenso de 5 V com uma corrente que apenas limitada pelo fusvel interno, normalmente da ordem de 1 ampre.

25 pinos 2 4 7 20

9 pinos 3 7 5 4
11

eletrnica
5
Conector de Drive de disquete

Conector de placa-me

Barramento ISA e onde esto as tenses

que o terra pode ser nos pinos 4 e 5. Um ponto importante a ser observado que em algumas placas de som, onde so ligados os conectores de joysticks podem ter tenses de 3,3 V em lugar de 5 V. O leitor deve verificar isso antes de pensar em conectar algum projeto a este ponto de seu PC.

e) Conector USB
Se o seu computador j mais moderno e possui um conector para o Universal Serial Bus, ele tambm poder ser usado para alimentar algum dispositivo externo com tenso de 5 V, desde que a corrente no seja superior a 100 mA. O USB hospedeiro pode suprir uma corrente maior chegando a 500 mA com uma tenso de 4,75 V.

projetos, que instalando o circuito dentro do PC ele poder aproveitar a ventilao existente.

b) Conector da Placa-Me
No conector da placa-me podemos obter a tenso de 5 V com correntes que podem superar 10 ampres e a de +12 V com corrente de alguns ampres. As tenses negativas de -12 V e -5 V que so disponveis nestes conectores, entretanto, no podem suprir correntes maiores do que algumas dezenas de miliampres. Na figura 6 vemos a pinagem de um conector tpico de placa- me com as tenses disponveis.

Alimentao de dentro do PC
Se no houver dificuldade para que o leitor retire a alimentao de seus projetos de dentro do prprio PC, as opes aumentam.

c) Barramento ISA
Outro ponto do PC em que podemos tirar a alimentao para projetos o prprio barramento ISA. Em especial, este tipo de alimentao inte ressante se estivermos trabalhando numa placa de projeto que vai ser inserida justamente nos slots desse barramento. A possibilidade desta placa no precisar de alimentao externa muito importante, mas preciso levar em conta at quanto de potncia poderemos obter de um projeto que ser inserido num slot. As tenses obtidas no barramento ISA so de +5 V, -5 V, +12 e -12 V com correntes algo elevadas, j que vm da prpria fonte atravs da placa-me sem passar por dispositivos intermedirios. Observe na figura 7 a pinagem do slot ISA com os pontos em que podemos obter as tenses indicadas. Acontece entretanto que, devido aos diversos dispositivos que so alimentados pelas linhas de tenso deste barramento, a tenso disponvel ruidosa. Em alguns casos, o rudo presente nestas tenses poder prejudicar a estabilidade de funcionamento dos circuitos ligados a este ponto. Assim, sempre que algum perifrico for alimentado diretamente pelo barramento importante agregar um filtro, cujo diagrama ilustrado na figura 8. Este filtro, conforme ilustra a figura, consiste em dois indutores que Mecatrnica Fcil n47

a) Conector do Drive de Disquete, CDs e DVDs


Nos conectores dos drives podemos obter tanto a tenso de +12 V (que usada para o motor) quanto a de +5 V (que usada para os circuitos lgicos). Na figura 5 voc encontra um conector tpico do drive de disquete observando-se que os pinos 2 e 3 so terras, no pino 1 obtemos +5 V e no pino 4 a tenso de +12 V. Como este conector est na prpria fonte, a corrente que podemos obter algo elevada podendo chegar a alguns ampres, caso a fonte disponha dessa corrente em excesso. Uma das vantagens de usar este ponto como alimentao para os
12

eletrnica
8
Filtro

Usando regulador integrado

10

Usando uma carga se o aparelho alimentado for de baixo consumo

nada mais so do que ferrite beads (*) agregados linha de alimentao e trs capacitores em paralelo criado pela corrente que circula pelo fio atuando assim como uma indutncia em srie. Esta indutncia se ope a variaes (transientes) de corrente no fio em que ela est, servindo portanto como filtro. Veja que so usados trs tipos diferentes de capacitores, pois cada um apresenta uma resposta diferente aos diversos tipos de transientes que devem ser eliminados. Enquanto que os eletrolticos so eficientes em eliminar transientes longos, de altos valores, sua indutncia elevada impede que sejam eficientes com transientes de curta durao. Para estes, muito mais eficiente o capacitor de 0,1 F de cermica, da serem usados os dois. Outra possibilidade de se obter uma tenso mais limpa para alimentar os projetos ligados ao barramento ISA consiste em tirar os 5 V da linha de 12 V passando por um regulador integrado como o 7805, veja a figura 9.

Usando uma fonte de PC separada


Fontes de PCs podem ser conseguidas com facilidade tanto de computadores fora de uso como adquiridas em casas de suprimentos. Estas fontes podem ter potncias de 150 a 300 watts. No entanto, como sua eficincia varia entre 70 e 80% o leitor poder obter menos na realidade, pois a diferena convertida em calor. por isso que so exigidas boas ventoinhas nos PCs. Mecatrnica Fcil n47

Assim, para uma fonte de 200 watts com 80% de eficincia, poderemos dispor de at 240 watts de energia. Uma fonte de 250 watts, por exemplo, poder fornecer 12 V com correntes de at 8 ampres. Entretanto, no devemos ligar qualquer coisa na sada de uma fonte destas. Para funcionar corretamente, elas precisam ser carregadas. Para o caso das fontes comuns, preciso que elas forneam pelo menos 20% da potncia mxima a uma carga de modo a funcionarem eficientemente. Assim, se voc precisar de apenas alguns miliampres para seu projeto, vai ser necessrio ligar uma carga fantasma na sada para carreg-la. Esta carga pode ser um resistor de 1 ohm x 20 W, por exemplo, conforme visto na figura 10. Este resistor vai absorver 5 ampres da fonte e dissipar pelo menos 25 watts (que sero convertidos em calor). As fontes dispem normalmente de dois conectores, que so mostrados na figura 11, e que podem ser identificados diretamente ou pelas cores dos fios.

11

Conector e cores dos fios

Concluso
Existem outras possibilidades a serem consideradas como, por exemplo, a prpria porta do mouse, mas as idias que apresentamos acreditamos que j sejam suficientes. Dessa forma, antes de pensar em projetar uma fonte para o novo projeto que vai ser ligado ao seu PC, analise a possibilidade de tirar a alimentao do prprio micro. Na maioria dos casos isso possvel e fcil,

economizando algum dinheiro e at mesmo evitando problemas. Um projeto que empregue um ou dois CIs de baixo consumo como, por exemplo, da linha LS e que no precise mais do que 1 mA, poder dispensar uma fonte externa e ser alimentado por uma das portas disponveis. A vantagem principal em usar a fonte de seu PC num projeto, alm de reduzir os custos e simplific-lo, est na confiabilidade. As fontes dos PCs fornecem energia limpa e tenses que podem ser usadas com facilidade para alimentar seu novo projeto. Tudo depender de voc fazer as coisas corretamente. f
(*) Os ferrite beads nada mais so do que pequenas contas de ferrite por onde passam os fios de alimentao. A presena destas contas concentra as linhas de fora do campo.

13

robtica

Fundamentos de Robtica:

Localizao

A Localizao permite que


robs mveis autnomos determinem suas posies no ambiente. Um GPS (do ingls, Global Positioning System) parece ser ideal para a localizao de robs mveis, mas necessrio superar os seguintes desafios: As redes GPS existentes garantem preciso de alguns metros; As tecnologias baseadas em GPS no funcionam em ambientes fechados; O GPS identifica uma posio absoluta, mas no consegue identificar uma posio relativa respeitando outros objetos. Para melhorar a localizao de robs mveis autnomos, as abordagens a

seguir so comumente utilizadas: Navegao baseada em comportamento e Navegao baseada em mapas.

Navegao baseada em comportamento


Robs baseados em comportamento utilizam sensores para reagir ao estado atual do ambiente, o oposto dos agentes de memria, que apresentam uma pr-concepo daquele ambiente. Um exemplo de rob baseado em comportamento o DARwin, um rob jogador de futebol desenvolvido na Virginia Techs RoMeLa. O DARwin utiliza localizao para determinar sua posio no campo. Ele tem uma cmera para localizar o gol, percebendo simultaneamente as linhas do campo para que o software Mecatrnica Fcil n48

14

robtica
1
DARwin, um rob jogador de futebol desenvolvido na Virginia Techs RoMeLa

Uma arquitetura para navegao baseada em comportamento

Uma arquitetura de navegao baseada em mapa

desenvolvido com o LabVIEW possa determinar onde DARwin est no campo (figura 1). Odin, um veculo no tripulado criado pela equipe Victor Tango da Virgina Tech para competir no DARPA Urban Challenge 2007, tambm utiliza navegao baseada em comportamento. Apesar de Odin no usar apenas navegao baseada em comportamento, o componente do software de direo tambm emprega esse tipo de navegao. Este componente utiliza um comportamento baseado na arquitetura de mquinas de estado em LabVIEW responsvel por seguir regras da estrada e guiar o veculo atravs da rota planejada. Com uma arquitetura baseada em comportamento, as coordenadas se tornam vitais, uma vez que no existe um mdulo de planejamento centralizado. O controle dividido entre uma variedade de unidades de percepes-aes, ou comportamentos. Quando um rob tem um conflito de desejos, escolher a ao apropriada pode ser um problema. Por exemplo, se o rob um veculo no-tripulado em um ambiente urbano, o desejo de dirigir na faixa da direita devido a uma curva futura direita deve ter prioridade sobre o desejo de dirigir na faixa da esquerda em virtude de um veculo lento (figura 2).

O veculo no tripulado da Virginia Tech

Navegao baseada em mapa


Com a navegao baseada em mapas, robs tentam se localizar coletando dados de sensores para que possam atualizar sua posio a respeito Mecatrnica Fcil n48

de um mapa do ambiente. A navegao baseada em mapas apresenta as seguintes vantagens: O conceito de se basear em mapas faz com que a posio do rob seja facilmente identificada pelos operadores humanos; O mapa pode ser utilizado como um meio de comunicao entre humanos e o rob. O mapa pode ser feito pelos robs e utilizado pelos humanos (figura 3). Veculos no-tripulados que competem no Desafio Urbano de DARPA utilizam navegao baseada em mapa conhecido como mapa inicial. Ele carregado no rob no incio da competio, e indica o layout estrutural e os acidentes geogrficos mais acentuados. Para localizar, eles integram os dados tanto do mapa quanto dos sensores integrados e os combinam com o conhecimento

do movimento do veculo. Um exemplo de rob com navegao baseada em mapas o Victor Tango, um veculo no tripulado criado pela Virginia Tech para competir no DARPA Urban Challenge 2007 (figura 4). Um dos maiores desafios deste tipo de localizao lidar com a incerteza da dirigibilidade e sensibilidade do veculo. Em geral, sensores tm um erro e portanto os dados que eles fornecem no so determinsticos. Estes dados precisam ser integrados de maneira tima. Uma soluo comum utilizar um filtro Kalman.

O Filtro Kalman
Uma tcnica poderosa para a fuso de um grande nmero de sensores o filtro Kalman. Este filtro otimiza a fuso de sinais de sensores e conhecimento do sistema. O componente de localizao utilizado pelo time do Victor Tango contm um filtro Kalman desenvolvido com o LabVIEW, que rastreia a orientao e posio do veculo. Ao utilizar um filtro Kalman, a percepo consiste em um processo com diversas etapas. A entrada dos sinais dos sensores do rob tratada como um conjunto de caractersticas extradas (linhas, rvores, portas, etc,) que se relacionam com os objetos do ambiente. Dado este conjunto de caractersticas possveis, o filtro Kalman utilizado para
15

robtica
calcular a distncia estimada de cada caracterstica com relao ao objeto correspondente no mapa. Os passos utilizados durante o processo de filtragem so listados abaixo: Previso da Posio do Rob a posio prevista com base na realimentao de um encoder. Observao o rob coleta dados dos sensores e extrai as caractersticas apropriadas.
5

Predio de Medio Baseado na posio prevista no mapa, o rob identifica as caractersticas esperadas e as suas respectivas posies. Comparao O rob identifica as melhores combinaes entre as caractersticas extradas durante a observao e as caractersticas esperadas devido predio da medio.

Esquemtico do filtro Kalman para localizao do rob mvel

Estimativa O filtro Kalman une a informao de todas essas comparaes para atualizar a posio que o rob acredita estar dentro do ambiente. Os filtros Kalman podem ser facilmente implementados utilizando o Mdulo LabVIEW Control Design and Simulation, o qual permite que o usurio projete, simule e implemente sistemas de controles com o LabVIEW. Este mdulo fornece bibliotecas de filtros Kalman que podem ser utilizadas para construir um controlador e estimar estados. O diagrama de blocos mostra como projetar um filtro Kalman estimador com LabVIEW.

Veja tambm:
Mdulo LabVIEW Control Design and Simulation. Para aprender mais sobre robtica, veja a pgina Fundamentos da Robtica em www.ni.com/zone.

Referncias
Siegwart, Roland and Nourbakhsh, Illah R. Introduction to Autonomous Mobile Robots, Cambridge, Massachusetts: MIT Press, 2004. f
6
Exemplo de Filtro Kalman Estimador com LabVIEW

16

Mecatrnica Fcil n48

robtica

Circuitos de

Mecatrnica e Robtica
Nos projetos de mecatrnica e robtica existe uma interface apropriada entre a parte eletrnica e a parte mecnica. Na maioria deles esta interface consiste num pequeno motor de corrente contnua. Se bem que estes motores possam ter caractersticas diferentes, o importante o circuito que os controla e para isso h muitas possibilidades que nem sempre o projetista conhece. Neste artigo descrevemos diversos circuitos de controles de motores de corrente contnua que podem ser usados em projetos de mecatrnica e robtica.

Newton C. Braga

Os motores de corrente contnua, com tenses de alimentao entre 3 e 12 volts e correntes de at 1 ampre, podem ser usados facilmente para movimentar braos mecnicos, elevadores, esteiras e at mesmo veculos de pequeno porte e robs alimentados por bateria. Alm da parte mecnica que pode exigir polias, correias ou caixas de reduo, um problema que o projetista destes dispositivos encontra o controle eltrico e eletrnico dos motores. Como o sentido de rotao do motor depende da polaridade da alimentao e a velocidade da tenso aplicada dentro da faixa permitida, o uso de circuitos eletrnicos no difcil e para aqueles que conhecem alguns componentes bsicos a montagem de controles relativamente simples.
1
Controle simples de um motor de corrente contnua (DC)

Damos a seguir diversos circuitos que podem ser adaptados para funcionar como motores de 3 a 12 volts e que exijam correntes de at 1 ampre. Estes motores tanto podem ser conseguidos de eletrodomsticos ou aparelhos eletrnicos fora de uso (alimentados por pilhas e baterias) como de brinquedos, principalmente carrinhos que podem fornecer unidades de boa potncia.

Circuito 1: Controle simples de motor


Para acionar um motor a partir de um conjunto de pilhas, bateria ou fonte de alimentao o circuito indicado mostrado na figura 1 onde a polaridade da ligao do motor vai determinar o seu sentido de rotao.
2
Controlando o sentido de rotao de um motor DC

O capacitor usado para amortecer as comutaes das escovas do motor, tornando seu funcionamento mais suave e evitando a produo de pulsos de transientes no circuito alimentado. Este componente especialmente importante quando a bateria empregada alimenta outros circuitos ao mesmo tempo, pois sem o capacitor pode ocorrer interferncia capaz de instabilizar todo o sistema eletrnico. Se o circuito usar um controle remoto, o capacitor muito importante pois evita a irradiao de interferncias. Valores entre 100 F e 1000 F com tenso de trabalho um pouco maior que a usada na alimentao podem ser usados, observando-se sua polaridade.

Mecatrnica Fcil n48

17

robtica
Circuito 2: Inverso do Sentido de Rotao
Na figura 2 vemos como deve ser ligada uma chave de 2 polos x 2 posies (ou H) para fazer a inverso do sentido de rotao de um pequeno motor de corrente contnua. Na mesma figura damos a identificao dos plos desta chave que pode ser conseguida com facilidade em aparelhos fora de uso ou adquirida em casas especializadas. Observe que o que esta chave faz inverter o sentido da corrente que circula no motor. Como a corrente invertida, o capacitor depois da chave deve ser de polister despolarizado de 100 nF. Para uma filtragem melhor com um capacitor eletroltico de 100 a 1000 F, sua ligao deve ser feita antes da chave. Este circuito indicado para o caso em que se faz o controle de um brao mecnico ou de um rob, e ele deve ter movimentos em dois sentidos. A chave pode ficar longe do sistema ligada por fios longos.
3
Controle de dois motores DC

Motor pulsante

Reverso de motor com rel

Controle biestvel usando SCR

Circuito 3: Controle de dois motores


Dois motores podem ser ativados alternadamente com o circuito da figura 3. Com a chave na posio 2 o motor M1 ativado e com a chave na posio 3 o motor M2 que ativado. A chave de 1 polo x 2 posies pode ser conseguida em aparelhos fora de uso ou ainda pode ser usada uma chave HH. No caso desta ltima aproveitamos apenas metade como indicado na figura. Este circuito combinado com o da figura 2 possibilita o controle de dois motores com rotao nos dois sentidos, ou seja, podemos fazer qualquer um dos motores rodar no sentido desejado no momento em que quisermos. carrega e, depois, descarrega-se pelo motor mantendo em funcionamento por alguns segundos, dependendo de sua corrente. Em lugar de S1 como interruptor comum de presso podem ser usados sensores como e dispositivos de interfaceamento como, por exemplo, rels, reed-switches, micro-switches e outros dispositivos que produzam pulsos curtos de corrente. Se for necessrio colocar um capacitor para amortecer os transientes devido comutao do motor, ele deve ser ligado em paralelo com a alimentao. Este circuito pode ser combinado com outros mostrados neste artigo de modo a se obter um comportamento mais complexo do sistema.

Circuito 5: Reverso por Rel


O circuito exibido na figura 5 inverte o sentido de rotao de um motor enquanto o interruptor S1 for pressionado. Veja que S1 pode ser tanto um interruptor de presso como um sensor de qualquer tipo (reed-switch, chave de fim-de-curso, sensor de toque, etc). O rel usado deve ter a mesma tenso empregada na alimentao do motor neste circuito, mas nada impede que o rel seja alimentado por um circuito externo de controle.

Circuito 6: Biestvel de Controle


Com um toque no interruptor S1 o motor liga, e assim permanece at que um toque no interruptor S2 o desliga. O circuito dado na figura 6 pode ser usado em muitas aplicaes importantes de robtica e mecatrnica. Como os interruptores S1 e S2 podem ser sensores, tais como reedswitches, chaves de fim-de-curso e outros sensores, as aplicaes so ilimitadas. Basta dar um toque num interruptor por exemplo, e uma esteira se move at transportar um objeto at seu final. No final, o sensor S2 ativado e a esteira pra de modo automtico. Mecatrnica Fcil n48

Circuito 4: Motor Pulsante


Este circuito indicado para uma aplicao em que o motor no deve simplesmente rodar, mas dar um pequeno impulso em algum dispositivo pelo toque em um interruptor de presso. Conforme ilustra a figura 4, o que temos um capacitor de valor muito alto ligado em paralelo com o motor de corrente contnua. Quando damos um toque no interruptor de presso o capacitor se
18

robtica
7
Motor acionado por luz

Acionamento de motor por sombra

O SCR no precisa de radiador de calor para motores at 500 mA. Acima disso ser conveniente usar uma pequena chapinha de metal para esta finalidade. O diodo D1 serve como filtro para evitar que pulsos de transientes gerados na comutao das bobinas do motor apaream sobre o SCR, causando seu desligamento em momento indevido. Se houver tendncia ao desligamento mesmo com o diodo, um capacitor eletroltico de 100 F a 1 000 F deve ser ligado tambm em paralelo com este componente. Um ponto importante que deve ser observado neste circuito que h uma queda de tenso da ordem de 2 volts num SCR ligado. Isso quer dizer que a tenso de alimentao deve ser 2 V maior que a exigida pelo motor de modo a compensar esta perda. por este motivo que a tenso mnima de entrada sugerida para estes circuitos de 6 volts.

Se houver tendncia ao desligamento errtico pela comutao do motor, um capacitor de 100 a 1 000 F deve ser ligado em paralelo com o motor. O SCR s precisar de um pequeno radiador de calor se o motor exigir correntes de mais de 500 mA. Este circuito pode controlar correntes de at 2 ampres. Deve ser lembrada a queda de tenso de 2 volts produzida no SCR em conduo.

Circuito 8: Motor acionado por Sombra


A passagem de um objeto diante do LDR de modo a causar uma sombra momentnea aciona o motor que assim permanecer at que S1 seja ativado. O circuito mostrado na figura 8 usa como um sensor um LDR ou foto-resistor. Da mesma forma que no circuito anterior, P1 controla a sensibilidade, e para maior diretividade o LDR deve ser montado num tubinho opaco com uma lente a sua frente. Este circuito pode ser usado para detectar a colocao de um objeto diante de um brao mecnico, acionando sua pina de modo automtico para prend-lo. Numa esteira, a colocao de um objeto faz seu acionamento at o momento em que uma chave de fim-decurso (S1) a desligue. Devemos lembrar a queda de tenso de 2 volts no SCR em conduo, compensando-a na alimentao.

Circuito 7: Motor Acionado por Luz


Um flash de luz dirigido ao LDR faz com que o SCR dispare e o motor seja acionado no circuito da figura 7. Para desligar, o que pode ser feito por um interruptor de presso, chave de fim-de-curso, reed-switch ou outro tipo de sensor, deve-se ativar S2. A sensibilidade do circuito ajustada em P1. Para se obter maior diretividade e sensibilidade do LDR evitando o acionamento pela luz ambiente, ele deve ser instalado num pequeno tubo opaco com uma lente convergente na sua frente. Mecatrnica Fcil n48

Circuito 9: Circuito de Tempo para Motor


Este circuito pode ser usado como um automatismo de tempo para o
19

r
9

robtica
Circuito de tempo para motor

10

Interruptor de potncia

11

Motor acionado por sombra

acionamento de motores em robtica e mecatrnica. O que temos na figura 9 um circuito que retarda o acionamento do motor, que ocorre um certo tempo depois que o interruptor S1 foi fechado. O tempo vai depender tanto do ajuste de P1 como do valor de C1, e pode ficar entre alguns segundos a alguns minutos. Novamente temos pontos importantes a observar neste circuito: O primeiro que uma vez acionado, para desligar preciso tanto abrir o interruptor S1 como apertar S2 por um instante. O segundo que deve ser compensada a queda de tenso da ordem de 2 volts que ocorre no SCR em conduo. Finalmente, se o SCR tender a um desligamento errtico ou ainda a instabilidades, um capacitor de 100 a 1000 F deve ser ligado em paralelo com o motor.

de construo caseira ou uma chavinha de fim-de-curso que operar com alguns miliampres de corrente apenas. O transistor usado deve ser dotado de um pequeno radiador de calor. Recomendamos o BD135 para motores at 500 mA ou o TIP31 para motores at 1 ampre. Um ponto importante deste circuito que diversos sensores podem ser ligados em paralelo para se obter um controle lgico do motor.

12

Controle de velocidade I - analgico

Circuito 11: Motor acionado por Sombra


A passagem de um objeto diante do LDR produzindo uma sombra ou ainda o apagamento da luz ambiente faz com que o transistor conduza e o motor seja acionado. Veja que, diferentemente dos circuitos com SCRs em que basta um pulso de luz para se obter o acionamento que se mantm at que um boto de desarme seja acionado, este circuito no possui trava. O motor se mantm acionado apenas enquanto houver sombra sobre o LDR. (figura 11) O potencimetro P1 serve para fazer o ajuste do ponto de acionamento. Como nos demais circuitos que usam este componente, o LDR pode ser montado num tubinho opaco com lente para se obter maior sensibilidade e diretividade. O transistor deve ser dotado de um pequeno radiador de calor se o motor exigir mais de 500 mA de corrente. Qualquer Darlington de potncia NPN com corrente de coletor de 1 A ou mais pode ser colocado neste circuito.

Circuito 12: Controle de Velocidade


A maneira mais simples de se controlar a velocidade de um motor de corrente contnua dosando a corrente que circula atravs dele. Isso pode ser feito com um potencimetro ou reostato, mas esta configurao tem um problema: o reostato ou potencimetro dissipa muita potncia e tende a se aquecer. Isso significa que deve ser usado um componente especial que, alm de caro, no muito fcil de obter. Uma possibilidade melhor consiste em utilizar um potencimetro comum num circuito em que um transistor quem dosa a corrente atravs do motor. Esta configurao ilustrada na figura 12 e usa um transistor NPN de potncia que deve ser montado num pequeno radiador de calor. O potencimetro P1 controla a corrente de base do transistor (de pequena intensidade) que, por sua vez, controla a corrente de coletor que a corrente principal do motor (de maior intensidade). Mecatrnica Fcil n48

Circuito 10: Interruptor de Potncia


Alguns sensores delicados como reed-switches ou mesmo sensores feitos com chapinhas de metal muito pequenas no suportam as correntes elevadas dos motores e tendem a queimar-se rapidamente, no operando mais ou ainda causando problemas de funcionamento intermitente. Uma maneira de se evitar este problema consiste em usar um transistor como interruptor de potncia e fazer seu acionamento por uma chave de baixa corrente, conforme visto no circuito da figura 10. Neste circuito S1 pode ser um reed-switch, um interruptor de lminas
20

robtica
13
Motor acionado por toque

14

Controle PWM

Combinando este circuito com o inversor de rotao podemos controlar de modo perfeito um motor, levando-o qualquer velocidade em qualquer sentido de rotao.

15

Acionamento temporizado

Circuito 13: Motor acionado por Toque


O simples toque dos dedos num sensor faz com que este circuito acione um motor que entra em funcionamento imediato. O circuito mostrado na figura 13 usa dois transistores na configurao Darlington. O acionamento pode ser feito de duas formas: A primeira consiste no toque simultneo em duas chapinhas de metal, uma prxima da outra, ligadas em X e Y. A corrente circulante pelos dedos de quem toca suficiente para acionar o circuito. A segunda consiste em se ligar o ponto X terra (qualquer objeto de metal de grande porte em contato com a terra). Neste caso, basta tocar em Y para que o motor entre em funcionamento. O transistor Q2 deve ser dotado de um pequeno radiador de calor, e conforme a sensibilidade desejada ou o ganho do transistor de potncia, pode se necessrio reduzir o resistor de 10 k ohms at um valor mnimo de 1 k ohms.

Circuito 14: Controle PWM


PWM a abreviatura de Pulse Width Modulation ou Modulao por Largura de Pulso. O que se faz neste circuito aplicar pulsos de corrente no motor de modo que a potncia total depende da durao desses pulsos. Assim, se os pulsos forem curtos e bem espaados, a potncia pequena e o motor gira devagar. Se a durao do pulso aumenta, aumenta a potncia e motor gira mais rpido. Mecatrnica Fcil n48

A vantagem deste sistema que, como os pulsos tm intensidade constante (s a durao muda), o torque do motor se mantm e consegue-se ajustar a velocidade em valores muito baixos, o que no possvel nos circuitos que usam reostatos. O circuito mostrado na figura 14 ento um oscilador que produz pulsos cuja durao pode ser ajustada em um potencimetro. Aplicando os pulsos num transistor de potncia ele consegue controlar um motor de maneira bastante eficiente. Os circuitos deste tipo so especialmente recomendados para os controles de preciso em que se necessita de baixas rotaes sem a perda de torque como por exemplo em braos de robs e robs mveis. O transistor usado pode ser qualquer PNP de potncia com pelo menos 1 ampre de corrente de coletor e deve ser montado num radiador de calor, conforme o motor controlado. O valor do capacitor C2 deve ser escolhido conforme o tipo de motor de modo que no ocorram oscilaes ou soquinhos no funcionamento. O

prprio montador deve fazer experincias com diversos valores deste componente at obter o que d melhor desempenho.

Circuito 15: Acionamento Temporizado


O circuito da figura 15 consiste em um timer para motor que pode produzir acionamentos de at mais de 15 minutos. Pressionando-se por um instante S1 (que pode ser um sensor tipo reed-switch, uma chave de fim-decurso ou outro) o circuito dispara e o motor entra em funcionamento por um tempo determinado pelo ajuste do potencimetro. O valor do capacitor C2 tambm vai determinar o tempo e pode ficar entre 1 F e 1 000 F. Com o potencimetro de 1 M ohms e um capacitor de 1 000 F consegue-se um tempo mximo da ordem de 15 minutos. Depois deste tempo o motor desliga-se automaticamente e fica a espera de um novo acionamento por S1. O transistor deve ser dotado de um pequeno radiador de calor e admite equivalentes. f
21

robtica

Controle de Movimento
O movimento da maioria dos robs e dispositivos de Mecatrnica feito por meio de motores de corrente contnua ou de corrente alternada. Controlar estes motores um ponto fundamental em qualquer projeto, e isso pode ser feito de maneira muito simples com o uso de recursos eletrnicos. Neste artigo abordamos os controles do tipo liga-desliga (ON-OFF), que podem ser implementados com chaves, rels, diodos e capacitores. Os blocos que indicamos so ideais para cursos de Robtica como elementos bsicos de projetos.

Newton C. Braga

contnua so os elementos propulsores da maioria dos projetos que envolvem robs e automatismos, tais como os explorados nos cursos de Mecatrnica. O controle destes motores pode ser feito de muitas formas, da a sua ampla utilizao. O que fazemos neste artigo mostrar alguns blocos muito simples de controle, que podem servir de ponto de partida para projetos ou formarem ainda os blocos intermedirios de projetos complexos. Fundamentalmente, levamos em conta nestes projetos as propriedades bsicas dos motores de corrente contnua com escovas, que so: a) O sentido de rotao depende do sentido da corrente. Invertendo o sentido de circulao da corrente, invertemos tambm o sentido de rotao. b) O torque depende da intensidade da corrente circulante, a qual dada pela tenso aplicada. c) A rotao depende da carga que o motor deve movimentar, e tambm funo tanto da corrente como da tenso aplicadas. Partindo destes elementos, temos ento as seguintes possibilidades de controle para analisar:
22

Os motores de corrente

Controle liga/desliga

Inverso do sentido de rotao com chave (ou rel) 2 x 2

1. Controle simples ON-OFF


O modo mais simples de controlar um motor atravs de um interruptor em srie, conforme mostra a figura 1. O interruptor, na verdade, pode ser um reed-switch, um micro-switch, um rel ou ainda um sensor de qualquer tipo que tenha a possibilidade de ligar ou desligar a corrente.

motor roda num sentido, e sem energizao no sentido oposto. Um sensor acoplado ao rel far com que o rob inverta seu sentido de movimento sempre que ele for ativado.

3. Controle seletivo de motores


Aproveitando a propriedade dos diodos semicondutores de conduzir a corrente num nico sentido, podemos acionar um motor ou outro por uma linha de corrente contnua empregando apenas dois fios de ligao. Isso feito de acordo com o esquema da figura 3. Quando a chave inversora de polaridade est numa posio, a corrente circula de modo a polarizar D1 no sentido direto e, portanto, M1 acionado. Quando o sentido da corrente invertido na chave, o diodo D2 polarizado no sentido direto e o motor M2 acionado. Mecatrnica Fcil n48

2. Inverso do sentido da corrente por chave reversvel


Para inverter o sentido da corrente podemos usar diversas configuraes. Na figura 2 mostramos como uma chave 2 x 2 pode ser empregada para inverter o sentido da corrente e, portanto, o sentido de rotao do motor. Na verdade, a chave pode ser substituda por um rel de 2 contatos reversveis obtendo-se o mesmo tipo de ao. Com o rel energizado, o

robtica
3
Controle seletivo de motores

Controle duplo de motores

Reverso com diodos

Veja que, nesta configurao, temos o acionamento de um motor ou outro apenas num sentido. Podemos tambm levar em considerao a possibilidade da inverso do sentido da corrente ser feita por um rel.

Acrescentando inrcia

Controle duplo com chave reversvel

4. Controle Duplo de Motores


Uma configurao muito interessante que pode ser usada para controlar dois motores de corrente contnua empregando-se apenas um par de fios a mostrada na figura 4. A fonte de alimentao neste caso o secundrio de um transformador de tenso de acordo com a exigida pelos motores (que devem ser de mesma tenso). O que acontece que este circuito opera com tenses alternadas. Quando a chave est na posio 1 conectando o diodo D1 no circuito, a corrente circula num sentido e o motor acionado M1. Quando a chave vai para a posio 2, o diodo D2 conectado e o motor 2 acionado. Na terceira posio, o sinal alternado e os dois motores funcionam. Observe que os motores so alimentados apenas com os semiciclos da tenso alternada. A instabilidade de funcionamento de cada motor pode ser eliminada com a ligao de capacitores eletrolticos de 10 a 220 F em paralelo. A tenso de trabalho destes capacitores deve ser um pouco maior do que a tenso usada na alimentao dos motores.

Quando a chave est na posio que conecta o diodo D1, o motor gira num sentido, e quando a chave est na posio que conecta o diodo D2, ele gira no sentido oposto. Na terceira posio da chave, o motor est desligado. Um capacitor despolarizado de 10 a 100 F em paralelo com o motor melhora seu desempenho, j que a operao ocorre apenas com os semiciclos da alimentao alternada e este componente proporciona filtragem.

ga, o motor reduz sua velocidade suavemente. O valor do capacitor depender da potncia do motor. Valores tpicos esto entre 100 F a 4700 F, e podem ser experimentados.

7. Controle duplo com chave reversvel


Um outro bloco de aplicao simples para o controle de dois motores o mostrado na figura 7, que faz uso de diodos e de uma chave 2 x 2 ou rel, conforme a aplicao. Quando a chave reversvel est numa posio, o diodo D1 polarizado no sentido direto e o motor M1 funciona. Quando a chave vai para a outra posio, o outro diodo polarizado no sentido direto e o motor M2 funciona.

6. Acrescentando inrcia
Quando um motor de corrente contnua alimentado ou desligado, a transio de funcionamento de uma condio para outra muito rpida, caracterizando uma falta de inrcia. Na parada de um rob ou outro tipo de mecanismo, este fato poder implicar num movimento brusco que ir comprometer a estabilidade do projeto. Uma idia interessante a ser explorada a adio de inrcia, o que pode ser conseguido com o circuito da figura 6. Quando o motor desligado, o capacitor se descarrega atravs dele, mantendo-o em funcionamento por algum tempo. Com sua descar-

8. Onda Completa
Para alimentar um motor de corrente contnua a partir de uma tenso alternada poderemos usar o bloco de ponte com diodos, mostrado na figura 8. Um capacitor de filtro agregado em paralelo com o motor melhora seu desempenho, j que no s proporciona a filtragem, como estabiliza a tenso num valor mais constante.
23

5. Reverso num controle por dois fios com diodos


O circuito apresentado na figura 5 usa dois diodos para fazer a reverso do movimento de um motor alimentado por uma fonte de corrente alternada. Mecatrnica Fcil n48

robtica
8
Circuito de alimentao de onda completa

Alimentao de meiaonda

10

Reduo de velocidade

9. Alimentao de meia onda


Para alimentar um motor de corrente contnua a partir de uma fonte de tenso alternada poderemos usar um diodo e um capacitor, conforme mostra a figura 9. O valor do capacitor depender da potncia do motor, podendo ficar tipicamente entre 100 F e 2 200 F para pequenos motores de 3 a 6 V. Observe que a tenso no motor ficar prxima da tenso de pico da tenso alternada, em funo do valor do capacitor usado.

normal). Para cada diodo de silcio como o 1N4002, temos uma queda de tenso de aproximadamente 0,7 V. Fechando a chave, a alimentao ser normal e a velocidade mxima. Para 4 diodos de silcio teremos uma queda de tenso de aproximadamente 2,8 V. Observe que a queda de tenso neste tipo de circuito independe praticamente da corrente do motor, o que no acontece com um redutor do mesmo tipo que use um resistor ou um potencimetro.

reproduzido diretamente por um alto-falante ligado em srie, veja a figura 12. O alto-falante deve ter uma bobina capaz de suportar a corrente exigida pelo motor. Um modo de proteger um pouco o alto-falante reduzindo a sua potncia para o caso de motores de alta corrente, com a ligao de diodos em paralelo com o alto-falante, conforme ilustra a mesma figura.

13. Duas velocidades


Com o circuito apresentado na figura 13, temos o motor girando com uma determinada potncia, alimentado pela bateria B2. Quando S1 pressionado ou acionado, entra em ao a bateria B1 de maior tenso, e o motor acelera. S1 pode ser o contato de um rel ligado a algum tipo de sensor ou comando externo. Devemos lembrar que o diodo D1, que impede que a corrente da bateria de maior tenso circule pela de menor tenso, provoca tambm uma queda de tenso da ordem de 0,7 V na tenso da bateria B2.
13
Duas velocidades

10. Reduo de velocidade


Uma queda de tenso na alimentao far com que o motor reduza sua velocidade (e torque tambm). O uso de resistores de fio ou potencimetros de fio para este tipo de controle tem a desvantagem de exigir altas dissipaes dos componentes usados. Poderemos, entretanto, obter redues de potncia com diodos, com dissipaes muito menores, veja a figura 10. Com a chave aberta, a queda de tenso nos diodos faz com que a velocidade do motor seja reduzida (ou
11
Outro controle duplo

11. Outro controle duplo


Uma outra configurao interessante para um controle de dois motores mostrada na figura 11. Neste circuito, com a chave numa posio o diodo D1 polarizado no sentido direto, colocando em curto o motor M1. Nestas condies, quem funciona o motor M2. Na outra posio, o diodo que conduz D2 e quem funciona o motor M1.

12. Agregando som


O som da comutao das escovas de um motor de corrente contnua pode ser
12
Agregando som

24

Mecatrnica Fcil n48

robtica
14
Duas velocidades II

15

Diversas velocidades

16

Indicador de sentido

14. Duas velocidades (II)


Um outro circuito de duas velocidades para duas baterias iguais ilustrado na figura 14. Neste caso usamos uma chave de 1 polo x 2 posies para comutar as baterias e com isso obter duas velocidades para o motor, sem a necessidade de diodos.

de uma lmpada a partir de dois pontos poder ser usado com motores, observe a figura 17. Neste circuito, dois sensores podem ligar ou desligar um motor, conforme sejam acionados de pontos diferentes.

17

Controle de duas vias

15. Diversas velocidades


O circuito da figura 15 permite escolher a velocidade de funcionamento de um motor pela seleo da tenso aplicada. Conforme a chave acionada, teremos a aplicao de uma tenso diferente no motor e com isso uma velocidade. Se duas chaves forem pressionadas ao mesmo tempo, prevalecer a tenso maior. As chaves podem ser os contatos de rels ou micro-switches acionados por sensores de movimento, por exemplo.

18. Redutor sem transformador


Motores de corrente contnua de at 500 mA podem ser alimentados diretamente a partir da rede de energia sem o uso de transformador, com o redutor improvisado mostrado na figura 18. A lmpada de 40 W fornece at 400 mA na rede de 110 V, enquanto que uma lmpada de 60 W poder fornecer um pouco mais de 600 mA. Este circuito no tem isolamento da rede de energia e s deve ser usado em aplicaes em que este fato no comprometa a segurana do projeto. Uma aplicao no teste de bancada de motores.
18
Redutor sem transformador

16. Indicador de sentido


Para indicar o sentido de rotao de um motor podemos usar dois LEDs ligados em paralelo, conforme mostra a figura 16. Dependendo do sentido de circulao da corrente, um ou outro LED polarizado no sentido direto, acendendo e indicando de que modo gira o motor. O valor do resistor R depender da tenso do motor, podendo ser usada a seguinte tabela 1 para sua escolha.

T1

Concluso
Os blocos de controle apresentados neste artigo so extremamente simples e diversas idias podem surgir em torno de suas configuraes. Porm, o importante que eles no s podem ser usados sozinhos, como podem ser associados das mais diversas formas. Um bloco de reverso de movimento, por exemplo, pode ser associado ao bloco de duas velocidades ou controle duplo, e neles ainda agregado o de efeitos de som e indicador de direo.

Tenso do Motor 3V 4,5 V 6,0 V 9V 12 V 15 V 18 V 24 V

Valor de R 100 ohms 180 ohms 470 ohms 820 ohms 1,2 k ohms 1,8 k ohms 2,7 k ohms 3,3 k ohms

17. Controle de duas vias


O mesmo tipo de circuito usado em instalaes eltricas para controle Mecatrnica Fcil n48

Para os leitores, o importante ter em mos as configuraes prontas para seu projeto, sem a necessidade de ficar quebrando a cabea para descobrir como isso pode ser feito. f
25

projeto

Aromatizador Eletrnico
Cheiros de flores, frutas, comida em preparo ou aqueles que vocs escolher para alegrar, aliviar ou perfumar um ambiente podem ser gerados por este interessante aparelho. As aplicaes prticas de um aromatizador eletrnico ficam a cargo da imaginao de cada um, indo desde um sistema multimdia para seu computador at um elemento de atrao para os clientes de sua loja. Neste artigo, descrevemos a montagem de um circuito eletrnico simples que pode gerar cheiros de modo intermitente segundo programao.
Newton C. Braga

O que o leitor pensa de um aromatizador eletrnico?


Tempos atrs a empresa DigiScents anunciava o lanamento de um chip de cheiro. Ela estaria lanando o perifrico de computador denominado Smell (Smell = cheiro), que funcionaria com um software capaz de reproduzir cheiros a partir do acesso a determinados sites da Internet, a partir de DVDs ou mesmo de determinados programas de TV. Os mais imaginosos, dotados de um senso aguado de humor, podem pensar logo numa caixa contendo algum tipo de substncia ou espcimen capaz de produzir determinados aromas que seriam expelidos no momento oportuno por algum mecanismo controlado a partir da sada serial do PC, conforme sugere a figura 1. Realmente, se o leitor pensa dessa forma no est muito longe de acertar o modo de funcionamento do perifrico da DigiScents e do nosso projeto. A nica diferena, naturalmente, est no espcimen produtor de aromas que dificilmente poderia ser enquadrado numa lista de materiais eletrnicos e, muito menos, comprado numa casa especializada!
26

Uma idia engraada do projeto

De qualquer forma, o nosso aromatizador realmente exala de tempos em tempos uma nuvem de aromas agradveis (escolhidos pelo montador) tornando muito mais acolhedor seu escritrio (normalmente viciado pelo cheiro de cigarros), sua sala de estar, ou ainda a prpria cozinha, livrando-a dos cheiros de comida.

Em uma aplicao mais interessante, como j abordamos em estria de personagens que criamos: Professor Ventura, Beto e Cleto, podemos dar um realismo fora do comum a peas teatrais, filmes ou shows com algo mais que o som e imagem, numa aplicao diferente dos recursos da multimdia. Mecatrnica Fcil n48

projeto
O aromatizador que descrevemos totalmente automtico e alimentado pela rede de energia, operando com essncias comuns que podem ser obtidas em supermercados ou mesmo farmcias e drogarias. Dentre as aplicaes interessantes para ele, podemos citar: a) Eliminao de aromas desagradveis em locais de trabalho, tais como cheiros de queimado, comida, exalando um odor mais agradvel. Em banheiros o aparelho tambm funcionaria de modo eficiente. b) Produo de cheiros que possam atrair clientes como, por exemplo, em lojas de flores e perfumes. c) Produo de aromas suaves em locais normalmente hostis como em garagens. d) Produo de cheiros fortes em peas teatrais de acordo com as cenas.
2
Diagrama de funcionamento

Circuito do aromatizador

Como funciona
Naturalmente, voc no precisa comear sua montagem saindo por a em busca de um gamb ou coisa parecida... Partindo, ento, do diagrama de blocos mostrado na figura 2 podemos analisar o princpio de funcionamento do nosso aromatizador. O primeiro bloco representa o circuito de tempo, que formado por um astvel que determina exatamente de quanto em quanto tempo deve ser expelido o aroma, e em que quantidade. Este multivibrador tem dois tempos: de conduo (que determina o tempo de exalao do aroma) e o de no conduo (que determina o intervalo entre as exalaes do aroma). Isso conseguido com a atuao sobre o ciclo ativo por meio de diodos, que tm potencimetros de ajuste em srie. Assim, o potencimetro P1 possibilita o ajuste do intervalo enquanto que o potencimetro P2 ajusta o tempo de exalao. Intervalos de 1 a 5 minutos para a ao do perfumador com borrifos de 10 segundos a 1 minuto podem ser programados numa aplicao tpica. O circuito de tempo descrito aciona simultaneamente uma etapa de potncia para alimentao do ventilador e o prprio sistema de produo de cheiros que ser descrito mais adiante. Mecatrnica Fcil n48

O pequeno ventilador pode ser do tipo obtido de uma fonte chaveada de computadores fora de uso ou mesmo de algum brinquedo ou outro dispositivo que use um motor de corrente contnua com alimentao de 12 volts. Este motor deve ter uma pequena hlice de plstico, que pode ser retirada de algum brinquedo ou mesmo fabricada pelos leitores mais habilidosos utilizando plstico ou algum metal malevel. Outra sugesto mais fcil o aproveitamento desses ventiladores de carro e caminhes, que so alimentados pela bateria e que j produzem uma boa corrente de ar. O aromatizador propriamente dito consiste de um resistor de fio que aquecido pelo circuito de tempo, ou seja, quando o multivibrador tem sua sada excitando a etapa de potncia. Esta etapa de potncia nada mais do que um SCR que entra em conduo quando a sada do astvel 555 vai ao nvel alto e

um transistor de potncia (Darlington ou Power-FET) que alimenta o motor. Esta resistncia tem uma espcie de pavio, que molhado constantemente com a essncia que deve produzir o aroma. Com o aquecimento da resistncia tm-se a rpida evaporao da essncia e seu espalhamento pelo ventilador colocado nas proximidades. Com a utilizao de diversos pavios com essncias diferentes, poderemos mudar os efeitos do aparelho. Os leitores mais criativos podem pensar numa interface que comute por um motor de passos os frascos de essncias possibilitando a seleo por um software.

Montagem
Na figura 3 temos o circuito completo do aromatizador. Podemos realizar sua montagem tomando por base uma placa de circuito impresso com a disposio dos componentes ilustrada na figura 4.
27

p
4

projeto
Placa de circuito impresso do aromatizador

Alm dos cuidados normais com posio, polaridade dos componentes, damos algumas sugestes sobre sua obteno. Os resistores so de 1/8 W, exceto o de fio que deve ter maior dissipao, conforme a lista de material, pois ele deve aquecer o pavio aromatizador. Este resistor pode ser de 3,9 k ou 4,7 k x 5 W se a rede for de 110 V e de 5,6 k a 10 k x 5 W se a rede for de 220 V. Na verdade, dependendo da quantidade de essncia que deve ser vaporizada e de sua volatilidade, o leitor dever fazer experincias no sentido de obter os melhores efeitos. O SCR deve ter sufixo B se a rede for de 110 V, e sufixo D se a rede for de 220 V. O motor de 12 V ou ento um ventilador de fonte chaveada de computadores, que pode ser obtido de sucata. Observe que o consumo de corrente do motor est relacionado diretamente com as especificaes do

transformador, sendo que um de 12 + 12 V com pelo menos 1 A o mais indicado. O transistor admite equivalentes e deve ser dotado de radiador de calor. Os capacitores eletrolticos tm as tenses mnimas de trabalho indicadas na relao de material. Podem ser usados Power-FETs como o IRF620, IRF640 ou equivalentes. Os potencimetros so comuns e um deles pode incorporar o interruptor geral para ligar e desligar o aparelho. Na figura 5 observamos o modo como o motor com hlice ou ventilador deve ser instalado junto ao pavio e vidro com essncia. Note que o pavio de tecido ou algodo envolve o resistor de fio e ao mesmo tempo penetra na essncia do vidro para chup-la. O resistor montado sobre o vidro e na frente da hlice de forma que a essncia evaporada possa ser espalhada.

A instalao mecnica do conjunto ficar dependente da aplicao, j que nenhum componente crtico. conveniente apenas no deixar expostos os fios do resistor R5, j que ele alimentado diretamente pela rede de energia podendo causar choques perigosos em quem o tocar.

Prova e uso
Inicialmente, verifique o funcionamento do circuito de tempo. Para isso, basta ligar a alimentao e observar se o motor acionado nos intervalos regulares previstos pelos ajustes de P1 e P2. Note que P1 ajusta o intervalo entre os acionamentos e P2 o tempo de acionamento. Se perceber que estes intervalos no esto de acordo com o desejado, altere o valor do capacitor junto aos pinos 2 e 6 do 555. Se o motor ficar acionado de modo permanente ou no funcionar, verifique os componentes do circuito Mecatrnica Fcil n48

28

projeto
5
O ventilador e a essncia ficam fechados em uma caixa com abertura

astvel ou ainda os transistores de excitao. Se o motor funcionar com pouca fora, veja se o consumo est de acordo com as especificaes do transformador. Pode ser que a corrente exigida pelo motor seja muito maior do que a fornecida pelo transformador. Verifique, em seguida, o aquecimento do resistor de fio, que dever ocorrer sempre que o motor for acionado. Sua temperatura deve se elevar bastante nos pequenos intervalos de acionamento do motor. Se achar que o aquecimento no suficiente para evaporar a essncia na quantidade desejada, reduza o valor de R5 uns 10% de cada vez at chegar no ponto pretendido. Lembre-se que um aquecimento excessivo pode causar sua queima, e que o limite aproximadamente igual metade dos valores mnimos indicados nas duas redes de energia. Comprovado o funcionamento bsico, procure uma essncia de acordo com sua vontade. Nos mercados, poLista de materiais:
Semicondutores CI1 - 555 - circuito integrado, timer SCR - TIC106B ou D - diodo controlado de silcio, conforme a rede de energia - ver texto Q1 - TIP121 ou equivalente - Darlington de potncia ou FET de potncia - ver texto D1 a D3 - 1N4002 ou equivalentes diodos de silcio Resistores (1/8 W, 5%) R1, R2 - 10 k R3 - 2,2 k R4 - 4,7 k R5 - Resistor de fio de 5 W - ver texto P1 1 M - potencimetro P2 - 100 k - potencimetro

dem ser obtidas essncias de frutas como pssego, abacaxi, baunilha, limo etc. e que colocadas diludas no vidro produziro os aromas correspondentes. Certos detergentes e produtos de limpeza podem ser usados para produzir cheiros de flores. Nas farmcias e drogarias possvel encontrar tambm essncias usadas na fabricao de perfumes como, por exemplo, de flores. Os leitores imaginosos, com vocao para a Qumica, podem fazer experincias no sentido de criar novos cheiros, desde que sejam cuidadosos... Uma possibilidade interessante a ser sugerida agregar-se um sistema que comute os resistores com os ventiladores e usar vidros com essncias diferentes. Outra idia montar alguns sistemas num controle sequencial (4017) que acione os diversos aparelhos, que podero ento programar cheiros diferentes conforme as horas do dia ou as convenincias. f

Capacitores C1 - 1 000 F / 25 V - eletroltico C2 - 470 F/ 16 V - eletroltico Diversos T1 - Transformador com primrio de acordo com a rede local e secundrio de 12 + 12 V com 1 A de corrente M1 - Motor de corrente contnua de 12 V ou ventoinha de fonte chaveada de computador - ver texto Placa de circuito impresso, botes para os potencimetros, radiador de calor para o transistor, caixa para montagem, material para o vaporizador de odores (essncia, vidro, pavio...), cabo de fora, fios, solda etc.

Mecatrnica Fcil n48

29

autotrnica

Semaforos Inteligentes
Voc j deve ter-se perguntado quantos sistemas eletrnicos existem espalhados pelas ruas das grandes cidades e pelas estradas de todo pas. Para responder a essa questo escrevemos este artigo, que tem o objetivo de explorar os vrios sistemas automatizados de controle de trfego urbano, mostrando que estamos sendo literalmente monitorados o tempo todo. Hoje, estudaremos um pouco sobre semforos inteligentes e detectores de velocidade. Esses sistemas j fazem parte da realidade das principais capitais mundiais, e tambm das brasileiras. Boa leitura!
Alexandre Capelli Semforos inteligentes
O que so, e para que servem os semforos inteligentes? Antes de respondermos, vamos lembrar um pouco do passado e fazer uma anlise do presente. Atualmente a cidade de So Paulo possui uma frota aproximada de 6 milhes de veculos que trafegam diariamente por suas ruas. A cada ano, 500 000 novos veculos so somados a essa frota. O problema do excesso de veculos em cidades como So Paulo j uma preocupao antiga. Essa preocupao levou a Prefeitura de So Paulo, bem como vrias outras prefeituras de todo o pas a criarem sistemas, e at mesmo departamentos dedicados ao controle de trfego de veculos. No final da dcada de 70, por exemplo, a CET (Companhia de Engenharia de Trfego) foi criada na cidade de So Paulo com a finalidade de gerenciar o trfego, bem como administrar os diversos sistemas utilizados para isso. At ento, os semforos eram eletromecnicos. Os recursos para otimizar os ciclos de tempo de um semforo resumiam-se na programao dos
30

rels e contactores dos semforos. Naquela poca, a frota j atingia 2,5 milhes de veculos, e essa tcnica no atendia mais as necessidades do controle de trfego. Um sistema mais eficiente e, principalmente, inteligente tornou-se imprescindvel. Foi ento que criou-se o sistema SEMCO (Semforos Coordenados). O sistema SEMCO possua vrios detectores de veculos espalhados pelas ruas e avenidas mais movimentadas da cidade (o funcionamento desses sensores ser visto logo mais). Dentro de uma sala de controle, os dados de volume de trfego fornecidos por esses sensores chegavam at os computadores. Os engenheiros de trfego analisavam esses dados e, ento, programavam os semforos para temporizar o ciclo de operao, de acordo com o fluxo de veculos. Com certeza, o tempo de abertura dos semforos ficou muito mais otimizado, o que proporcionou uma melhora significativa no tempo de jornada dos veculos. Com o passar dos anos, at mesmo essa tcnica perdeu sua eficincia.

O sistema foi projetado para uma frota de 2,5 milhes de carros, e quando chegamos em 1995, a cidade de So Paulo j tinha uma frota de 4,5 milhes de veculos! Novamente, algo mais poderoso deveria entrar em ao. Foi quando o projeto SEMIN (Semforos Inteligentes) comeou a ser implantado. A grande diferena do SEMIN para o SEMCO est no controle em tempo real. No sistema SEMCO o controle do semforo ocorre depois que determinado nmero de veculos j passou pelo local, isto , o controle feito atravs de curvas estatsticas. O sistema SEMIN, entretanto, controla o semforo ao mesmo tempo em que o veculo est passando, ou seja, no h necessidade de uma equipe analisar os dados levantados e, algum tempo depois, enviar o melhor plano de ao para o semforo. O prprio sistema colhe, analisa e envia, imediatamente, o melhor tempo para aquele semforo. A figura 1 mostra a estrutura de funcionamento do SEMIN. Notem que temos um cruzamento com seus respectivos semforos. Prximo ao cruzamento temos o priMecatrnica Fcil n48

autotrnica
1
legenda???

meiro equipamento do sistema que o controlador de trfego. O controlador de trfego ser estudado a seguir, porm, sua funo ligar e desligar as lmpadas dos semforos de acordo com as instrues enviadas pela Central de Controle. Esta, por sua vez, recebe os dados sobre o volume do fluxo de veculos atravs dos detectores. Aps processar as informaes e calcular qual o melhor plano de ao para o semforo, a ordem de execuo segue para o controlador atravs de cabos telefnicos. Na verdade, um mesmo cabo telefnico, dependendo do volume de informaes, pode suportar at oito controladores conectados. Um dos softwares mais clssicos para gerenciar o trfego o SCOOT. De maneira bem resumida, o SCOOT funciona como uma mdia ponderada. Cada rua ou avenida tem seu grau de prioridade (peso) em relao a outra com a qual cruza. Dependendo do nmero de veculos, e dessa prioridade, o ciclo de tempo do semforo determinado. Mecatrnica Fcil n48

Diagrama de blocos do Controlador Siemens T400

Claro que essa uma viso extremamente simplista desse software. No devemos nos esquecer que um cruzamento no existe sozinho, por-

tanto, o SCOOT tem a rdua tarefa de pensar em uma rede de cruzamentos, e no apenas em um nico isolado.
31

autotrnica
Controladores de trfego
O controlador de trfego, basicamente, composto de : CPU; mdulo I/O; fonte-de-alimentao; cartes detectores; modem e mdulo de potncia das lmpadas. A funo do controlador obedecer o ciclo do semforo determinado pela central, atravs do chaveamento das lmpadas das fases semafricas. A figura 2 ilustra um diagrama de blocos de um controlador de trfego de fabricao Siemens. Notem que a CPU comunica-se com os computadores da central de controle atravs do modem, que envia as informaes fornecidas pelos detectores (sensores) de veculos, sobre as condies da densidade do fluxo do trnsito. As lmpadas dos semforos so chaveadas atravs do mdulo tiristorizado de potncia, denominado placa de fase. No mdulo T-400 da Siemens, cada placa de fase pode ativar quatro grupos de semforos, e cada T-400 pode controlar quatro placas, portanto, cada controlador desse tipo, pode chavear 16 fases de semforos. Outros modelos como o T- 800, podem controlar at 32 fases. bem verdade que toda a inteligncia do processo encontra-se no software da central de controle, porm, o controlador de trfego pode fazer um papel mais nobre que um simples escravo da central. De fato, a CPU de cada controlador possui um relgio interno que est sincronizado com o relgio da central de controle atravs de um sistema de satlite GPS. Alm disso, cada controlador possui em sua EPROM um pequeno programa de controle que pode atuar no caso de falha da central. Imaginem que uma linha telefnica quebre ou uma placa de modem pife, o que acontece com o cruzamento que est sendo controlado? Resposta: Ele continua funcionando, s que agora em modo local. Isso quer dizer que o controlador tem condies de assumir o controle do cruzamento em caso de falha de comunicao com a central. Nesse modo, ele opera segundo sua programao interna (local), e um alarme na central ativado para que a equipe de manuteno seja enviada ao local, a fim de restabelecer a comunicao.
32 3
Carto detector

Cartes Detectores
Os cartes detectores so os mdulos responsveis pela deteco do veculo. O princpio de funcionamento semelhante ao do detector de metais. Uma bobina colocada na pista e, quando um veculo passa sobre ela, ele detectado. A figura 3 exibe o diagrama de blocos de um carto detector. O circuito possui um oscilador interno, que gera um sinal senoidal para o sensor (bobina) alocado na pista. Quando uma massa metlica (carro) passa por cima do sensor, ocorre uma defasagem na senide.

Um conversor A/D converte essa defasagem senoidal (sinal analgico) em um conjunto de bits (sinal digital) indicando a contagem de um carro. Cabe lembrar que esses dados chegam at a central via placa de modem. O prprio leitor, se observar com ateno as ruas de So Paulo, poder notar em alguns locais, uma espcie de retngulo marcado na pista , que se trata justamente de um sensor de veculos (tambm chamado de detector, ou lao indutivo). O sensor, por sua vez, no passa de trs a quatro voltas de fio comum, colocado cerca de 10 cm sob a superfcie do cho, figura 4. Mecatrnica Fcil n48

autotrnica
4
Lao indutivo

Segurana do sistema
Alm do controlador poder assumir o controle do cruzamento em caso de quebra na comunicao (por qual- quer que seja a razo), ele tambm possui sistemas de segurana. Imagi-nem qual pode ser o pior erro que um controle de semforos pode cometer... Isso mesmo! Ligar duas lmpadas verdes para duas ruas que conflitam. Caso isso ocorra, a possibilidade de haver morte de pessoas realmente grande. Para que isso jamais acontea, o controlador processa todo sinal verde antes de liber-lo. Dentro da sua EPROM temos todas as situaes, relativas ao cruzamento que o controlador est, de verdes conflitantes. Se, por alguma falha eletrnica (um tiristor em curto-circuito, por exemplo), e duas lmpadas verdes forem a ativadas erroneamente, de imediato o controlador desligar todos os semforos, e ativar o amarelo intermitente. Mecatrnica Fcil n48

Com certeza, o leitor j passou por um cruzamento em que, ao invs dele estar operando normalmente, apenas as luzes amarelas estavam piscando para todas as mos. Pois , algo de errado ocorreu no controlador. Embora isso possa prejudicar um pouco o trnsito no local, um modo de chamar a ateno dos motoristas e evitar acidentes.

Cmeras
Alm dos computadores de controle, a Central possui vrios monitores de vdeo, que mostram os pontos crticos da cidade. Em So Paulo, por exemplo, temos centenas de cmeras espalhadas pelos cruzamentos mais crticos. Essas cmeras tm como principal objetivo, auxiliar o pessoal da sala de controle intervir no sistema, se necessrio , devido a uma emergncia (incndio, acidentes graves etc...).
33

a
5

autotrnica
Detector de velocidade

Detectores virtuais

Apesar da sua funo auxiliadora, algumas delas podem gravar infraes de trnsito. Antes de passar um sinal vermelho, ou fazer uma converso proibida, pense bem, pois voc poder ser multado mesmo sem nenhum fiscal pelas redondezas !

Detectores de velocidade
O sistema de radar de velocidade hoje, coisa do passado, Muitas vezes fica fcil identificar os pontos em que o radar est, e equipamentos que detectam sua localizao, j h muito tempo tem sido utilizados para driblar a fiscalizao. Com as novas tecnologias de deteco de velocidade, isso ficou bem mais complicado. A figura 5 mostra como uma cmera pode mult-lo sem que voc se d conta. Novamente, se observarmos algumas avenidas, e at mesmo algumas rodovias, notaremos que s vezes encontramos no cho trs
34

retngulos marcados no asfalto. Normalmente, eles esto bem prximos uns dos outros. Esses retngulos tambm so sensores de veculos, porm, agora esto l para detectarem excesso de velocidade. O funcionamento do sistema simples. Como no controlador de trfego, temos um carto detector ligado aos sensores de veculo, uma CPU e um modem. Dessa vez , os dois primeiros sensores servem para determinar a velocidade com que o veculo se desloca. O circuito l quanto tempo o sensor B ativado em relao ao A. Quanto menor o tempo, maior a velocidade. A CPU possui um valor programado de tempo correspondente ao valor mximo da velocidade permitida. Quando o tempo de trajeto do veculo for menor, a CPU habilita o sensor C, que o responsvel pela foto digital

da placa do veculo. Portanto, o terceiro sensor controla a autuao do veculo, e somente ativado quando o veculo est acima da velocidade programada. Nessa altura algum pode pensar: Ento basta passar pelos sensores em baixa velocidade, e depois, p na tbua! No verdade. Nem sempre os sensores so visveis, ou pior, eles podem at no existir fisicamente. Trata-se do sensor virtual. O sensor virtual est presente nas ruas e rodovias de todo o Brasil, e somente existe na tela do computador de controle, figura 6 . A cmera monitora todo o setor (avenida, rua, estrada etc...) e joga a imagem na tela. O operador pode alocar nessa tela os sensores de velocidade onde ele bem entender. Hoje podem estar em uma posio, amanh, em outra! Portanto, o motorista nunca sabe onde a fiscalizao efetivamente, se encontra. Essa a tecnologia do sensor virtual, pois sua posio na tela equivale, exatamente, na pista. Um dos mais clssicos sistemas desse tipo o ARTEMIS, tambm da Siemens.

Concluso
Podemos perceber que a automao no se resume apenas ao ambiente industrial. Cada vez mais encontramos: prdios inteligentes, estradas automatizadas, semforos que pensam etc... Isso apenas mais um dos indicativos de que o profissional de Eletrnica tem um enorme desafio pela frente: a constante atualizao dos conhecimentos. No que se refere ao controle de trfego, tanto urbano quanto rodovirio, cuidado! Voc est sendo observado, portanto, pzinho l em cima. f Mecatrnica Fcil n48

projeto

Mdulo de automao por


sinais alternados
Descrevemos um projeto muito til para os projetistas de equipamentos de Automao, Robtica ou mesmo de controles domsticos e que desejam trabalhar com sinais de udio. Trata-se de um circuito que dispara um rel a partir de sinais de baixa frequncia e pequena intensidade. Alimentado por uma tenso contnua de 12 V, ele usa poucos componentes e pode ser empregado numa srie de automatismos que envolvam audiofrequncias ou sinais de controle de baixa Newton C. Braga frequncia.
1

O que faz um mdulo interruptor acionado com sinais de corrente alternada de baixa frequncia? Certamente esta a primeira pergunta que o leitor que ainda no descobriu este projeto tem em mente. Nosso circuito consiste de um rel sensvel que dispara com sinais na faixa de udio entre 50 Hz e 50 000 Hz. A carga deste circuito um rel que pode ser usado para controlar os mais diversos automatismos, tais como robs que atendam a comandos sonoros. O circuito no temporizado e nem tem trava, o que significa que o rel se mantm ativado apenas quando em presena do sinal de entrada. Mas, depois de saber o que o circuito faz, o leitor certamente pensar numa segunda pergunta: para que serve? Uma primeira aplicao interessante seria a sua conexo na sada de qualquer amplificador de udio de pequena potncia ou mesmo um microfone sensvel, e us-lo para acionar alguma coisa com sons. Com isso podemos tornar nosso circuito um vox (microfone acionado por som) ou mesmo um alarme de rudos. Na figura 1 damos uma idia de como isso poderia ser feito. Mecatrnica Fcil n48

Modo de usar o mdulo para ligar uma carga por som.

Outra possibilidade interessante seria lig-lo na sada de um dos canais de um gravador estreo. O segundo canal poderia ser usado para se programar o acionamento de um dispositivo de automao, por exemplo, um projetor de slides. Assim, quando a fita chegasse no ponto certo, haveria um tom de udio gravado que faria a mudana do slide, automatizando assim um audiovisual apresentado. Uma outra aplicao consiste em associar este acionador a um rdio AM ou FM porttil e us-lo como controle remoto. O transmissor seria um simples oscilador de alta frequncia modulado por um tom

de udio. Na figura 2 mostramos como isso pode ser feito. Um outro uso consiste em ligar o circuito a uma linha de sinais de baixa frequncia para detect-los. Na presena do sinal, o circuito seria acionado ativando algum dispositivo de aviso ou alarme. Finalmente, temos a possibilidade de gerar sinais de udio por um PC usando a sada de multimdia para os alto-falantes como controle de automatismos externos. A alimentao do circuito feita com uma tenso de 12 volts e o seu consumo muito baixo na condio de espera, ou seja, com o rel desativado. O ganho do

35

p
2

projeto
Um controle remoto usando rdio AM/FM

circuito permite que ele opere com sinais cuja intensidade esteja na faixa dos 100 mV a 1 V pico-a-pico. Caractersticas Tenso de alimentao: 12 V Sensibilidade: 100 mV Impedncia de entrada: 10 k W (aprox.) Carga mxima: depende do rel Nmero de transistores: 2

Circuito do mdulo

Placa do circuito impresso do mdulo

Como funciona O sinal de udio aplicado na primeira etapa de amplificao, que tem por base o transistor Q1. O sinal passa pelo capacitor C1 enquanto que os resistores R1 e R2 servem para polarizar a base do transistor. Em conjunto com R3 e R4 os demais resistores determinam o ganho desta etapa. O sinal amplificado aparece no coletor do transistor, sendo ento enviado diretamente base do transistor Q2 onde recebe nova amplificao. O sinal amplificado para acionamento do rel retirado do coletor de Q2. Com o uso de transistores complementares temos a possibilidade de fazer o acoplamento direto com um bom ganho, reduzindo assim o nmero de componentes empregados. O capacitor C2 tem por finalidade eliminar as vibraes dos contatos do rel com os sinais de baixas frequncias e tambm proporcionar uma certa inrcia ao circuito. O diodo D1 protege o transistor Q2 contra a alta tenso gerada no enrolamento do rel quando ele comuta. A finalidade de C3 desacoplar a fonte de alimentao. Montagem Na figura 3 temos o diagrama completo do mdulo de controle por sinais de baixa frequncia. Na figura 4 temos a disposio dos componentes numa placa de circuito impresso. Os resistores so de 1/8 W ou maiores, e os capacitores eletrolticos devem ter tenses mnimas de trabalho de 16 V. O diodo admite equivalente. O rel sugerido pode ser qualquer tipo sensvel de 12 V com corrente de acordo com a carga que vai ser controlada. Dependendo do rel usado pode ser necessrio alterar o desenho da placa de circuito impresso. Para as ligaes dos diversos elementos externos sugerimos a utilizaMecatrnica Fcil n48

36

projeto
5
Uma fonte para o modulo interruptor

Circuito para experimentar o mdulo

o de uma barra de terminais com parafusos. Na figura 5 temos uma sugesto de fonte de alimentao para este circuito. Como o circuito no crtico, no h necessidade de se usar uma fonte estabilizada. O transformador tem enrolamento primrio de acordo com a rede de energia local e secundrio de 9 + 9 V com 500 mA. O capacitor eletroltico da fonte de 16 V de tenso de trabalho e seu valor pode ficar entre 1 000 F e 2 200 F. Prova e uso Para provar a unidade ligue na entrada do circuito uma fonte de sinal de udio como, por exemplo, a sada de um fone de um rdio transistorizado ou um pequeno gravador. Ligue tambm a fonte de alimentao, conforme mostra a figura 6. Abrindo o volume do rdio, o rel deve ser ativado com os picos de udio. Para operar com microfone de eletreto, use o circuito da figura 7 que proporciona uma boa sensibilidade. Este circuito inclui um controle de sensibilidade. A alimentao de 12 V comum ao circuito do microfone e ao mdulo. O cabo do microfone, se for longo, deve ser blindado, para que roncos e rudos no sejam captados provocando o acionamento errtico. A carga ligada nos contatos do rel e ela pode ser alimentada por outras tenses. Mecatrnica Fcil n48

Ligao de um microfone de eletreto

Lista de Materiais
Semicondutores Q1 - BC548 ou equivalente - transistor NPN de uso geral Q2 - BC558 ou equivalente - transistor PNP de uso geral D1 - 1N4148 - diodo de uso geral Resistores (1/8 W, 5%) R1 - 150 kW R2 - 6,8 kW R3 - 5,6 kW R4 - 100 W Capacitores C1 - 10 F/16 V - eletroltico C2 - 2,2 F/16 V - eletroltico C3 - 220 F/16 V - eletroltico Diversos K1 - Rel de 12 V com bobina de 50 mA Placa de circuito impresso, caixa para montagem, material para fonte de alimentao, barra de terminais com parafusos, fios, solda etc.

Para reduzir a sensibilidade aos sons agudos, caso o aparelho seja usado com sinais de udio de um rdio ou gravador, ligue em paralelo com R2 (entre a base e o emissor de Q1) um capacitor de polister de 1 nF a 47 nF. Faa experincias no sentido de obter o melhor valor para sua aplicao. Uma sugesto de aperfeioamento para este circuito consiste em se agregar um filtro de udio na entrada de modo a deixar passar somente sinais de determinadas frequncias. Nestas condies, diversas unidades podem ser controladas ao mesmo tempo por um mesmo condutor de sinais, utilizando-se frequncias diferentes. f
37

projeto

Conhea os Ultrassons e como eles podem ser utilizados


Que vibraes so essas, que tm a mesma natureza dos sons, mas que no podemos ouvir? Que tipo de emisso essa que pode destruir objetos, detectar inimigos ou intrusos e ainda servir como meio de orientao ou medida de distncias? Como gerar ultrassons e como torn-los audveis? Essas so algumas das questes que procuraremos abordar neste artigo. Respondendo a essas perguntas, levaremos nossos leitores a uma dimenso maravilhosa, que nossos sentidos no podem alcanar, mas que podem explorar com a ajuda da Eletrnica.

Newton C. Braga

truturas sensveis que se adaptam perfeitamente aos tipos de vibraes que so mais comuns na natureza e no prprio meio no qual vivemos. Assim, milhes de anos de evoluo determinaram a faixa bem definida de frequncias que podemos ouvir e que denominamos sons. Uma experincia imaginria nos permite entender melhor o que o som, e tambm as vibraes de mesma natureza, que se situam alm do alcance de nossos ouvidos, que so os infrassons e os ultrassons, sendo este ltimo o assunto-chave deste nosso artigo. Se prendermos uma barra de metal numa morsa, poderemos fazer com que uma de suas extremidades entre em vibrao, conforme mostra a figura 1. Para nossa experincia no importa exatamente como fazer isso, mas sim as consequncias dessa. As vibraes dessa barra de metal vo comprimir e distender o ar sua volta de modo regular, criando assim ondas onde localizamos maior ou menor densidade de partculas, ou seja,
38

Nossos ouvidos so es-

Preparando a experincia imaginria

ondas de compresso e descompresso, de acordo com a figura 2. Estas ondas longitudinais se propagam pelo ar numa velocidade que depende da presso, da umidade, da temperatura e de alguns outros fatores adicionais.

Para o ar ambiente, em condies normais de temperatura e presso, ou seja, a 20 graus Celsius no nvel do mar, a velocidade de propagao da ordem de 333 metros por segundo. Mecatrnica Fcil n48

projeto
2
Gerando ondas de compresso em descompresso

O espectro sonoro

O espectro audvel. Os limites variam conforme a pessoa

No entanto, para maior facilidade de clculos comum fazermos a aproximao para 340 metros por segundo. Encontrando algum tipo de obstculo, essas vibraes podem for-lo a vibrar na mesma frequncia, transferindo- lhe assim energia. Em outras palavras, essas ondas transportam energia que podem entregar a objetos que existam em seu percurso. Se as vibraes ocorrerem numa velocidade relativamente pequena, algumas por segundo apenas, mesmo incidindo na membrana sensvel de nossos ouvidos que o tmpano, elas no conseguiro excit-lo a ponto de haver a transmisso de um sinal ao nosso crebro. Isso significa que elas esto numa frequncia abaixo do que podemos ouvir. Essas vibraes, pela sua frequncia, so denominadas infrassons. Sua posio no espectro mostrada na figura 3. Conforme vimos, essas vibraes transportam energia e por isso, possuem um certo poder de destruio. Num terremoto, as vibraes desta faixa de frequncia causam grande destruio quando se propagam pela terra podendo assim ser sentidas, mas no ouvidas. O ponto em que elas comeam a ser ouvidas est em torno de 15 hertz. preciso que a nossa barra de metal imaginria vibre pelo menos 15 vezes por segundo para que as ondas de compresso e descompresso que cheguem aos nossos ouvidos os estimulem. Mecatrnica Fcil n48

O espectro ultrassnico no tem limite superior de frequncia

A sensao transmitida ao crebro ser a de um som contnuo muito grave, um zumbido. Aumentando gradualmente a frequncia das vibraes, ou seja, fazendo com que a barra vibre cada vez mais rapidamente, vamos modificar a altura do som (a altura a caracterstica relativa frequncia que no deve ser confundida com o volume ou intensidade), tornando o som mdio quando chegamos a aproximadamente 500 Hz, e depois agudo quando ultrapassamos os 2 000 Hz, conforme ilustra o diagrama da figura 4. Aumentando mais e mais as vibraes, entretanto, verificamos que as pessoas, segundo suas idades, caractersticas pessoais e at mesmo eventuais doenas, vo deixando de ouvir o som que est sendo emitido.

O limite exato em que deixamos de ouvir as vibraes, varia bastante de pessoa para pessoa, mas na mdia est em torno de 15 000 Hz (15 000 vibraes por segundo). Teremos ento percorrido todo o espectro audvel, ou seja, toda a faixa de frequncias que corresponde s vibraes que podemos ouvir. No entanto, passando dos 15 000 Hz a barra de metal ainda pode vibrar. Estas vibraes j no sero mais audveis, pois esto alm de nossa capacidade de percepo. A barra estar produzindo ento ultrassons. Observe a figura 5. No existe limite conhecido para at onde a barra de metal poder vibrar. Existem dispositivos que podem gerar ultrassons de milhes de hertz, ou seja, muitas oitavas acima

39

projeto
do nosso limite auditivo e que, portanto, no podem ser ouvidos por ningum. Mas, o interessante que no mundo animal existem espcies que podem ter ouvidos capazes de alcanar frequncias que o ouvido humano no consegue, conforme mostra a figura 6. Assim, o que ultrassom para ns (humanos) pode no ser para outras espcies animais. Podemos citar como exemplo os ces que, em alguns casos, podem ouvir vibraes de at 25 000 Hz, alcanando assim frequncias que ns no logramos perceber. Quantas vezes seu co levantou as orelhas sobressaltado percebendo alguma espcie de som quando voc no ouviu absolutamente nada? Animais como os morcegos e at mesmo os golfinhos, podem usar os ultrassons com finalidades muito mais complexas do que a simples comunicao. O morcego, por exemplo, possui um sistema de audio to elaborado que pode captar e interpretar os ecos ou reflexes das vibraes que ele mesmo emite em frequncias ultrassnicas. Em outras palavras, ele possui um verdadeiro sistema de radar que, no caso, por operar com sons recebe a denominao de sonar. Ele emite um som de frequncia muito alta (que no podemos ouvir) que chega aos 40 000 Hz, e se existir algum tipo de obstculo para sua propagao como, por exemplo, outros animais, insetos ou os galhos de uma rvore, ele recebe o eco e o interpreta, determinando a distncia do obstculo, seu tamanho e posio, evitando-o ou atacando-o. medida que as vibraes aumentam de frequncia, a distncia entre os pontos de maior compresso e menor compresso diminui, ou seja, diminui o comprimento de onda. Isso significa que essas ondas passam a ser sensveis a obstculos cada vez menores. por este motivo que o sistema de sonar de um morcego no funcionaria se ele usasse baixas frequncias. Podemos fazer uma interessante experincia com os morcegos (que bem conhecida das pessoas que mo6
Espectro audvel de alguns animais (mdia dependendo da espcie)

O efeito Doppler

ram no interior): provocando a vibrao de uma vara, eles se desorientam podendo chocar-se contra ela. O que acontece que a vara em vibrao provoca um fenmeno denominado Efeito Doppler. Quando uma vibrao sonora se reflete num objeto que se move em relao fonte que emite o som, na reflexo ocorre uma alterao da sua frequncia. Se o objeto estiver se movimentando em direo fonte, a alterao no sentido de haver uma diminuio do comprimento de onda e, portanto, um aumento da frequncia. Efeito inverso ocorrer se o objeto estiver se afastando. Tudo isso ilustrado na figura 7. Voc pode perceber esse fenmeno observando o que ocorre quando um carro passa em alta velocidade por voc com a buzina acionada. Na aproximao, o som da buzina parece

mais agudo, e quando ele se afasta, o som torna-se mais grave. A transio do som de agudo para grave bastante ntida no instante exato em que ele passa por voc. Ora, no caso do morcego, a vibrao da vara altera a frequncia do eco que o animal espera e isso o confunde, de modo que ele no consegue interpret-lo, desorientando-se completamente em vo. Na natureza existem muitos animais que emitem e/ou recebem ultrassons, de modo que a possibilidade de escutarmos ultrassons abre um campo muito interessante de pesquisa usando recursos eletrnicos. Existem grilos, pequenos mamferos e at mesmo peixes que emitem ultrassons da mesma forma que existem diversos fenmenos naturais que so acompanhados da emisso dessas vibraes. Mecatrnica Fcil n48

40

projeto
Na verdade, emisses fortes de ultrassons podem perturbar certos animais, da a utilizao de aparelhos que emitem tais vibraes em grande intensidade para afast-los de certos lugares. Existem espantalhos eletrnicos que afastam ces de latas de lixo, ou ratos de depsitos de cereais ou mesmo despensas, que nada mais so do que potentes osciladores de ultrassons ligados diretamente a um pequeno alto-falante. Como os humanos no podem ouvir tais vibraes, eles no nos causam qualquer tipo de inconveniente. Para os leitores que desejarem fazer experincias com ultrassons, temos na figura 8 o diagrama de um potente emissor, que pode ser usado como espantalho ou ainda em experincias diversas que envolvam este tipo de vibrao. Este circuito produz ultrassons na faixa de 20 a 30 kHz e o transdutor nada mais do que um tweeter do tipo piezoeltrico, que apresenta rendimento bom nesta faixa para a aplicao visada.
8
Um emissor experimental de ultrassons

Detectando falhasem peas homogneas comultrassons

Aplicaes prticas
Aparelhos que emitam ou recebam ultrassons no so simples curiosidades. Na indstria, na medicina, ou mesmo no lar encontramos diversos dispositivos que operam com ultrassons. Na indstria, por exemplo, os ultrassons podem ser usados para detectar falhas de materiais como, por exemplo, peas metlicas slidas como blocos de motores, vigas ou trilhos ou ainda estruturas especiais. Um transdutor aplica os ultrassons de altssima frequncia no material. Se existirem cavidades internas, falhas ou rachaduras, ocorrero reflexes que mudam o padro do sinal captado por outro transdutor podendo o eco ser visualizado num osciloscpio ou na tela de um computador que tenha uma placa de aquisio de dados, conforme mostra a figura 9. Outra aplicao interessante na limpeza de peas. Se colocarmos joias ou as peas delicadas de um mecanismo num recipiente metlico contendo um solvente especial e aplicarmos um ultrassom de alta potncia, ocorrer um fenmeno importante e que pode ser de grande utilidade neste caso. Mecatrnica Fcil n48

As vibraes ultrassnicas fazem aparecer bolhas microscpicas nas cavidades em que se acumula a sujeira, expulsando-a com facilidade. Este fenmeno, denominado cavitao, possibilita a realizao de limpezas profundas em peas de pequenas dimenses ou muito delicadas. Para isso existem aparelhos especiais que empregam esta tecnologia, como o mostrado na figura 10, e que podem ser encontrados em oficinas especializadas. Na medicina temos equipamentos que so capazes de formar uma imagem de rgos de nosso corpo, com a diferena de que os ultrassons no causam dano algum aos tecidos, o que no ocorre com os raios X.

Citamos tambm os estetoscpios ultrassnicos, que nada mais so do que aparelhos que convertem vibraes de frequncias mais altas em vibraes de mesmo padro, mas de frequncia mais baixa. Dessa forma, os batimentos cardacos do feto, que ocorrem em frequncia inaudvel para ns, se tornam perfeitamente audveis com um aparelho desse tipo, veja figura 11. Um conversor desse tipo, de grande sensibilidade, pode servir ao explorador da natureza para ouvir insetos e animais maiores que produzam sinais na faixa que no podemos ouvir normalmente, convertendo-os para uma frequncia mais baixa.

41

p
10

projeto
Limpadores ultrassnicos usadosmpara trabalhar com componentes SMD, peas mecnicas pequenas

Esse mesmo tipo de aparelho tambm pode ser usado por um tcnico para detectar vibraes anormais numa mquina, que no esteja funcionando corretamente. Podemos tambm citar sistemas de alarmes que detectam a passagem de pessoas pela interrupo de uma emisso ultrassnica. Uma aplicao muito importante, que imita os animais, no caso o morcego, o Sonar. Operando numa frequncia acima de 40 kHz, o sonar emite ultrassons por meio de um transdutor especial. Esses ultrassons se propagam pela gua e se refletem tanto no fundo como em objetos e animais (peixes, por exemplo). O resultado disso a produo de um ou mais ecos, conforme ilustra a figura 12. Nos aparelhos mais simples, apenas o co mais forte que corresponde ao fundo considerado, e h a indicao da profundidade pelo tempo que o ultrassom demora para ir e voltar. Nos aparelhos mais sofisticados formada uma imagem que considera todos os ecos, e assim poder ser visualizada a presena de um cardume. Os barcos de pesca mais bem equipados possuem tais sonares que so capazes de detectar onde est o cardume que se visa capturar, como mostrado na figura 13.
42

11

Um detector de batimentos fetal

12

Funcionamento do cobatmetro para medir profundidades

Mecatrnica Fcil n48

projeto
13
Deteco de cardumes por ultrassons

14

O circuito se baseia ma contagem do tempo que os pulsos demoram para ir e voltar

Uma aplicao final para os ultrassons na medida de distncias, no que se denomina de trena eletrnica. De acordo com a figura 14, o que temos um emissor ultrassnico que envia pulsos de curta durao em direo a uma perede. Um circuito interno mede o tempo que o pulso ultrassnico leva para ir e voltar. Este tempo computado e convertido diretamente numa distncia, que apresentada num display de cristal lquido. Mecatrnica Fcil n48

Concluso
As aplicaes que vimos so apenas algumas das muitas possveis para os ultrassons. Em nossas edies anteriores j descrevemos diversos projetos que envolvem este tipo de vibrao como, por exemplo, detectores, alarmes, aparelhos para escutar o inaudvel, emissores com a finalidade de espantar animais etc. f
43

escola

Redes Neurais Artificiais


A partir deste ponto do estudo sobre redes neurais artificiais, nos distanciaremos um pouco em relao s motivaes biolgicas explicadas anteriormente, pois a criao de redes a partir dos modelos de neurnios artificiais fica limitada por uma caracterstica essencial das RNAs: o processo de aprendizagem. Seguir o padro biolgico, criando uma rede muito complexa, apesar de estender as possibilidades de conhecimento desta rede, cria um problema muito srio em relao ao processo de aprendizado, tornando-o lento e no convergente. Aprendizagem
A aprendizagem o processo onde a rede neural sofre ajustes interativos em seus pesos sinpticos, de acordo com estmulos externos. Eis a definio de Mendel e McLaren: Aprendizagem um processo pelo qual os parmetros livres de uma rede neural so adaptados atravs de um processo de estimulao pelo ambiente no qual a rede est inserida. O tipo de aprendizagem determinado pela maneira pela qual a modificao dos parmetros ocorre. Existem diversas regras de aprendizagem de RNAs que so chamadas de algoritmos de aprendizagem. Cada algoritmo possui uma forma de correo dos pesos sinpticos da rede, e so definidos de acordo com uma srie de fatores, como o domnio de aplicao e a arquitetura da rede. Basicamente existem trs etapas no processo de aprendizagem: 1. A rede neural sofre estmulos externos. 2. A rede neural sofre modificaes em seus pesos sinpticos. 3. A rede neural atualiza suas respostas ao meio externo com os novos pesos e o ciclo se reinicia,

Pa rte

Hamilton Badin Junior


Tecnlogo em Mecatrnica hamilton.badin@gmail.com

at que um fator de convergncia de aprendizado seja alcanado.

Arquitetura
A forma de integrao dos neurnios em uma rede est diretamente ligada ao algoritmo de aprendizagem utilizado. Estas arquiteturas podem ser classificadas em trs diferentes tipos: 1. Redes alimentadas adiante com camada nica: Este tipo de rede possui seus neurnios organizados em camadas. A primeira camada, chamada de camada de entrada no possui qualquer operao computacional e portanto no considerada na contabilizao de camadas. A informao adquirida pelos neurnios de entrada e projetada camada de sada, mas no o inverso. Esta rede chamada de rede alimentada adiante ou rede acclica. 2. Redes alimentadas diretamente com mltiplas camadas: Esta rede difere da primeira classe por possuir camadas ocultas. Nestas camadas, os neurnios ocultos so ns computacionais intermedirios entre as camadas de entrada e de sada. Esta caracterstica permite rede extrair informaes estatsticas de ordem elevada, proporcionalmente quantidade de camadas ocultas. A camada de entrada fornece um vetor de valores primeira camada oculta. A sada da primeira camada oculta fornece mecatrnica fcil - n48

Aprendizagem por correo de erro.

44

escola
2
Rede alimentada adiante com uma nica camada de neurnios.

Rede de mltiplas camadas totalmente conectada.

um vetor de entrada para a segunda camada oculta e assim por diante. A figura 3 mostra uma rede de mltiplas camadas conectada diretamente, totalmente conectada, pois os neurnios de uma camada so conectados a todos os neurnios da camada seguinte. Redes que no possuem neurnios totalmente conectados aos neurnios da camada seguinte so chamadas de redes parcialmente conectadas. 3. Redes recorrentes: As redes recorrentes se diferenciam das anteriores por possurem pelo menos um lao de realimentao. Podem existir redes recorrentes sem camadas ocultas (figura 4) e com camadas ocultas (figura 5). Os laos de realimentao tm impacto direto na capacidade de aprendizagem
4
Rede recorrente sem neurnios ocultos.

das redes recorrentes. Os operadores de atraso unitrio (representados por z-1) transmitem informaes das sadas da rede ou de neurnios ocultos para as entradas da rede, de forma no-linear. Esta caracterstica cria um comportamento dinmico no-linear. Podemos observar a utilizao destes recursos em outros estudos atuais como o de redes neurais com estado de eco.

das alteraes em seus parmetros livres, aplicando o conhecimento na medida que valores so inseridos em suas entradas e adquirindo novos conhecimentos atravs dos processos de aprendizagem.

Projees
As informaes sobre RNAs ainda devem evoluir bastante. Apesar da grande quantidade de sistemas inteligentes utilizados atualmente, ainda existem poucos estudos detalhados e especficos sobre, por exemplo, a forma de representao do conhecimento dentro de uma rede. No entanto j existem informaes sobre at mesmo a automatizao da cincia. Robs que alm de coletar, organizar e analisar dados, criam representaes inteligentes com a criao de hipteses sobre seus estudos (http://sciencenow.sciencemag. org/cgi/content/full/2009/402/1). f

Funcionalidade
Um sistema de inteligncia artificial (IA) deve fazer trs coisas: 1. Armazenar conhecimento. 2. Aplicar este conhecimento na resoluo de problemas. 3. Adquirir novos conhecimentos atravs da experincia. As RNAs satisfazem estas condies, armazenando o conhecimento atravs
5
Rede recorrente com neurnios ocultos.

mecatrnica fcil - n48

45

Hardware

PC&CIA # 81 # Abril 2008

Anda mungkin juga menyukai