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INTRODUCCIN

El Trabajo Colaborativo 2 del curso de Robtica esta dado en varias Fases de las cuales una involucra a la reflexin por parte de cada uno de los integrantes del grupo colaborativo con respecto a las participaciones y calidad de los aportes hechos dentro de las distintas fases del trabajo colaborativo. Tambin promueve el debate entre los integrantes del grupo en cuantas algunas definiciones tericas propias del curso y el desarrollo de un ejercicio prctico propuesto por el Tutor del curso en la gua de actividades. De igual manera se desarrollaran en forma individual algunos ejercicios matemticos. En este escrito se entregaran las recopilaciones de los aportes hechos por los integrantes del grupo con respecto a las fases 1 y 3, propuestas en la gua de actividades.

FASE 4. UNO DE LOS INTEGRANTES DEL EQUIPO DEBE REUNIR EN UN SOLO DOCUMENTO LOS EJERCICIOS Y TRABAJOS DE LAS FASES 1 Y 3

SELECCION DE RESPUESTAS EN LA FASE UNO. Qu son las coordenadas homogneas y cul es su utilidad? Las coordenadas homogneas son un instrumento usado para describir un punto en el espacio proyectivo. Fueron introducidas por August Ferdinand Mbius en 1837. Aplicaciones Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y trasladado OUVW, con respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ, que es lo mismo que representar una rotacin y una traslacin realizada sobre un sistema de referencia. Transformar un vector expresado en coordenadas con respecto a un sistema OUVW, a su expresin en coordenadas del sistema de referencia OXYZ. Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ. Qu son los parmetros de Denavit-Hartenberg? En 1955 Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo matricial que permite establecer de manera sistemtica un sistema de coordenadas. La representacin de Denavit-Hartenberg (D-H) establece que seleccionndose adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados a cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas del eslabn. Reducindose al siguiente patrn de transformaciones que permiten Relacionar el sistema de referencia del elemento i con respecto al sistema del elemento i-1: Rotacin alrededor del eje un ngulo Traslacin a lo largo de una distancia Traslacin a lo largo de una distancia Rotacin alrededor del eje un ngulo

http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/CIN_ROB.pdf Qu es cinemtica y por qu es importante el estudio de la misma en el contexto de la robtica? Segn http://www.alipso.com/monografias/2451_cinematica/ Cinemtica es la parte de la fsica que estudia el movimiento de los cuerpos, aunque sin interesarse por las causas que originan dicho movimiento. Un estudio de las causas que lo originan es lo que se conoce como dinmica. Las magnitudes que define la cinemtica son principalmente tres, la posicin, la velocidad y la aceleracin, magnitudes esenciales en la Robtica para encontrar las relaciones del movimiento de las articulaciones de nuestro robot, con respecto a un punto de referencia. La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. Qu es una cadena cinemtica? Las uniones entre elementos se denominan pares cinemticos los cuales permiten algunos movimientos entre elementos y a su vez impiden otros. La cadena cinemtica es un conjunto de varios elementos mviles unidos por pares cinemticos, es decir son el juego de articulaciones de nuestro robot las cuales dan la posibilidad de controlar los movimientos del mismo con respecto a un punto de referencia que en nuestro caso sera la base del robot.

Este ensamble de eslabones y juntas interconectados proporcionan movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado.

http://www.emc.uji.es/d/IngMecDoc/Mecanismos/Engranajes/EngrCilindrHelic2.jpg Cul es la utilidad de la matriz jacobiana en el contexto de la robtica? La matriz jacobiana directa permite conocer las velocidades del extremo del robot a partir de los valores de las velocidades de cada articulacin. Por su parte, la matriz Jacobiana inversa permitir conocer las velocidades determinadas en el extremo del robot.

http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/CIN_ROB.pdf Por qu es necesario estudiar diferentes sistemas de coordenadas en el contexto de la robtica? Justifique esto con referencias bibliogrficas La cinemtica del brazo del robot trata con el estudio analtico de la geometra del movimiento de un brazo de robot con respecto a un sistema de coordenadas de referencia fijo sin considerar las fuerzas o momentos que originan el movimiento. As, la cinemtica se interesa por la descripcin analtica del desplazamiento espacial del robot como una funcin del tiempo, en particular de las relaciones entre la posicin de las variables de articulacin y la posicin y orientacin del efecto final del brazo del robot. Por esta razn estn involucrados diferentes sistemas de coordenadas que dependiendo el robot, representaran los movimientos en el espacio.
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<http://www.wikilearning.com/curso_gratis/roboticacinematica_y_dinamica_del_brazo_del_robot/3064-3> <http://www1.ceit.es/asignaturas/robots/robots/asea/arranque_asea.pdf >

Cul es la utilidad de las matrices de traslacin? La robtica est relacionada con es la orientacinn espacial (matrices de rotacin y traslacin, es decir la definicin de la posicin y orientacin espacial. Si se desea saber cual es el campo de accin, orientacin y posicin de un objeto cualquiera referente a un brazo robtico. Es posible hallar la matriz de transformacin homognea correspondiente a cierto robot, sin usar los parmetros de Denavit-Hartenberg? Explique. Mediante matrices de traslacin y rotacin tambin podemos hallar la matriz de transformacin homognea. Criterios de composicin de matrices homogneas Si el sistema fijo OXYZ y el sistema transformado OUVW son coincidentes, la matriz homognea de transformacin ser la matriz identidad 4x4, I4 . Si el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas con respecto al sistema fijo OXYZ, la matriz homognea que representa cada transformacin se deber premultiplicar sobre las matrices de las transformaciones previas. Si el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas con respecto al sistema mvil, la matriz homognea que representa cada transformacin se deber pos multiplicar sobre las matrices de las transformaciones previas.

http://icaro.eii.us.es/descargas/tema_4_parte_2.pdf Defina que es para usted un aporte oportuno en el foro. Un aporte oportuno en el foro de los trabajos colaborativos es aquel que se coloca con anterioridad suficiente para que todo el grupo lo pueda estudiar, analizar, comparar, corregir o modificar segn sea el caso, para de esta manera poder construir un excelente producto final.

SELECCION DE RESPUESTAS EN LA FASE 3. Fase 3. Resolver el siguiente ejercicio: En la siguiente figura se muestra un robot con dos grados de libertad, cuya base se puede mover libremente en el eje Xb una distancia d. Adems gira un ngulo medido desde el mismo eje Yb. La longitud de la barra del robot es L. Un objeto rgido situado en el rea de trabajo del robot queda localizado por su sistema de referencia Sc.

El extremo del robot est localizado en el origen del sistema Se, adems, se considera como sistema de referencia absoluto a Sb. En el extremo del robot existe una cmara conectada a un software de visin artificial, el cual es capaz de entregar la posicin y orientacin del objeto referidas a Se, estas coordenadas se denotaran como ( X1,Y1, Z1,,, ) donde: = rotacin en eje x (roll). = rotacin en eje y (pitch). = rotacin en eje z (yaw).

Determine la matriz de transformacinhomognea la posicin y orientacin del objeto considerando: X1= -2 [cm], Y1= -2 [cm], Z1= -2 [cm], =30, =15, =30, d= 12 [cm], =45, y L=10 [cm]. 1. Determine la matriz de transformacin as:

Luego de esto determine

a. Determine la matriz de traslacin T adecuado. . 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 d 0 0 1

(d) para d centmetros en el eje

T(d)=

b. Determine la matriz de rotacin R de grados usando el eje adecuado.

Cos

- sen cos 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

R=

Sen 0 0

c. Determine la matriz de traslacin T adecuado.

(L) para L centmetros en el eje

0 1 0

0 0 1 0

0 L 1 0

T(L)=

0 0

0 0

d. Usando los resultados de a, b y c, calcule la matriz de transformacin as:

1 = 0 0 0

d Cos 0 Sen 0 1 0 0

- sen cos 0 0

0 0 0 0 1 0 01

1 0 0 0

0 1 0 0

0 0 1 0

0 L 1 0

1 0 0 1 0 0

2. Determine la matriz de transformacin

as:

a. Determine la matriz de traslacin T para X1 centmetros en el eje X, Y1 centmetros en el eje Y, y Z1 centmetros en el eje Z. 1 0 1 0 0 X1 Y1 Z1 1

T=

0 0 0

0 1 0 0

b. Determine la matriz de rotacin Rusando el eje adecuado , y .

0 0

R=

0 0 0

cos -sen sencos0 0 0

c. Usando los resultados de a y b, calcule la matriz de transformacin as:

1 = 0 0 0 1

0 0

X1 Y1 Z1 1

1 0 0 0

0 cos

0 -sen 0 1

0 0

0 1 0 0

sen cos 0 0

Entonces:

1 = 0 0 0

0 0 cos

X1 -sen Y1 Z1 1

sen cos 0 0

3. Determine la matriz de transformacin completa usando los resultados de los pasos anteriores as:

Y1-sen 0 -sen*L+ d = Sen Cos 0 0 0 0 0 1 0 Cos* L 0 1

1 0 0 0

0 cos

X1

-sen Y1 Z1 1

sen cos 0 0

10

Cos-sencos-sensenX1Cos+X1 Cos-sen*L+ d

SenCoscosCos (-sen) X1Sen+Y1Cos+Cos *L 0 0 sencos 0 0 Z1 1

Reemplazando tenemos:

(0.707) -(0.707)(0.866) (0.707)(0.5) (-2)(0.707) + (-2)(0.707) (0.707)*(10)+(12)

0.707 (0.707)(0.866) 0 0 (0.5) 0

(0.707)(-0.5) (-2)(0.707) +(-2)(0.707) +(0.707)*(10) (0.866) 0 -2 1

Desarrollando operaciones. 0.707 -0.612 0.612 0.5 0 -0.3535 -0.3535 0.866 0 2.102 4.242 -2 1

0.707 0 0

4. Use el resultado del paso anterior y reemplace los datos del ejercicio para Determinar la posicin y orientacin del objeto respecto a la base del robot.

Teniendo en cuenta los grados de libertad se puede hallar: (=45) L = 10 cm. X = L * cos Y = L * sen X = 10 * cos 45 Y = 10 * sen 45 X = 7.071 cm Y = 7.071cm.

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CONCLUSIONES Las coordenadas homogneas son un instrumento usado para describir un punto en el espacio proyectivo. La representacin de Denavit-Hartenberg (D-H) establece que seleccionndose adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados a cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas. Las magnitudes que define la cinemtica son principalmente tres, la posicin, la velocidad y la aceleracin, magnitudes esenciales en la Robtica para encontrar las relaciones del movimiento de las articulaciones de nuestro robot, con respecto a un punto de referencia. La cadena cinemtica es un conjunto de varios elementos mviles unidos por pares cinemticos, es decir son el juego de articulaciones de nuestro robot las cuales dan la posibilidad de controlar los movimientos del mismo con respecto a un punto de referencia que en nuestro caso sera la base del robot. La robtica est relacionada con es la orientacinn espacial (matrices de rotacin y traslacin, es decir la definicin de la posicin y orientacin espacial. Si se desea saber cual es el campo de accin, orientacin y posicin de un objeto cualquiera referente a un brazo robtico

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REFERENCIAS

Ogata, K. (1998). Modern Control Eingieering. USA: Prentice Hall. Valderrama, F. F. (2008). Modulo de Robtica. Duitama. Colombia: UNAD.

Sitios web http://icaro.eii.us.es/descargas/tema_4_parte_2.pdf


http://www.alipso.com/monografias/2451_cinematica/ http://www.emc.uji.es/d/IngMecDoc/Mecanismos/Engranajes/EngrCilindrHelic2.jpg http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/CIN_ROB.pdf

http://www.wikilearning.com/curso_gratis/roboticacinematica_y_dinamica_del_brazo_del_robot/3064-3 http://www1.ceit.es/asignaturas/robots/robots/asea/arranque_asea.pdf

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