Apuntes PLC

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES
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CONTROLES LOGICOS PROGRAMABLES
Ing. Roberto Flores Rentera
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CONTENIDO 1 2 INTRODUCCIN CONCEPTOS BSICOS 2.1 2.2 2.3 3 CONTROL CONTROL AUTOM TICO AUTOM ATIZ ACIN
SISTEM AS AUTOM TICOS 3.1 3.2 3.3 COM PONENTES ELEM ENTOS DE TRAB AJO Y M ANDO ELEM ENTOS DE SEAL
CONTROL ADORES LGICOS PROGR AM ABL ES 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 CONCEPTOS ANTECEDENTES P ARTES COMPONENTES CL ASIFIC ACIN Y CONFIGUR ACIN FUNCION AM IENTO
PROGR AM ACIN DE CONTROL ADORES LGICOS PROGR AM ABLES 5.1 5.2 5.3 5.4 LENGUAJES DE PROGR AM ACIN SECUENCI A DE L A PROGR AM ACIN HERR AM IENT AS DE PRO GR AM ACIN CODIFIC ACIN DEL PROGR AM A
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PROYECTO DE APLIC ACIN US AND O UN PLC 6.1 EJEM PLOS DE APLIC ACIN
REFERENCI AS BILBIOGR FIC AS
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1 INTRODUCCIN Las cada vez ms cambiantes estructuras econmicas de l os diferentes pa ses, as co mo el crecimiento de las sociedades capital istas, han propiciado una competencia cerrada en la produccin de bienes y servicios. marcado la capacidad de Una herramienta que ha y el sustento de competencia
diferentes empresas productoras, son l os avances t ecnol gicos apl icados al funcionamiento de l as mismas. Probablemente dentro de las empresas manufactureras de
artcul os, es donde ms notablemente se observa la presencia de l os avances tecnol gicos como una manera de competitividad y presencia en el merc ado. productos. Esta automati zacin constante y acel erada que se ha tendido , ha provocado nfasis son la lo evol ucin el ementos de que muchos de el sus el ementos de , l os componentes, pero sin du da uno de l os que han tenido ms permiten control automatismos y es aqu en donde surgen l os Control es Lgicos Programabl es o PLCs, que dan respuesta a variadas tareas de control de sistemas automticos. General men te en un inicio l a util izacin de estos PLCs es taba l imitada al control de mquinas de manera aisl ada o independiente, sin embargo l os avances tecnol gicos han tend ido a la integracin y comunicacin de l os sistemas automti cos establ eciendo sistemas de comunica cin que permiten la interaccin entre diferentes controladores y sus au tomatis mos Esto s avances se ven refl ejados en la apl icacin de procesos automticos en la fabricacin de sus
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como es el caso de l os Sistemas Fl exibl es de Manufactura (F.M.S ), o de la Manufactura I ntegrada por Computadora (C.I .M.). 2 CONCEPTOS BSICOS Control Cuando escuch amos la palabra control , regularmente,
tendemos a pensar en ecuaciones matemticas compl ejas, que describen el funcionamiento de dispositivos el ectrnicos, sin tratar de disl umbrar un concepto simpl e que nos permita definir a la pal abra control como al go cotidiano. Sin embargo, dicha pal abra se usa para describir muchas acciones de nuestra vida diaria y que no tienen nada que ver con sistemas automatizados o al go por el estil o. Comencemos a definir el significado de la pal abra control empl eando un e jempl o muy simpl e y que quizs en cierto modo parezca un poco burdo. I maginemos una oficina en la cual concurren un gr upo de personas (empl eados), para l ograr un objetivo. En esta oficina se real izan diferentes actividades como escribir a mquina, enviar tel fono etc. fax, l lamar por
A estas acti vidades, l as llamaremos eventos , que a
su vez forman parte de un proceso y tienen parmetros, como la rapidez con que se llevan a cabo o la cantidad de acciones. En esta oficina, existe un jefe , el cual decide a cerca de l os eventos , su orden y parmetros que habrn de real izarse dentro del proceso, a fin de ll egar al objetivo , razn por la cual se dice que este jefe tiene el control de l a oficina. Como podemos observar el concepto de control esta rel acionado con la toma de decisiones, en este caso el jefe de l a oficina, real iza el control de l a misma porque tiene la facul tad de tomar decisiones. Por esta razn podemos definir el control , como el
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poseer l a toma de decisiones a ce rca de l os eventos y parmetros de dichos eventos , dentro de un proceso. Pasando a otro ejempl o, imaginemos el proceso de conducir un automvil , en donde el conductor tiene el control del mismo, puesto que es te decide a cerca de eventos como virar a la izquierda o virar a la derecha, as como tambin a cerca de parmetros como acelerar, frenar, etc. Control aut omtico En l os prrafos anteriores se dio una definicin de l o que es control por medio de al gunos ejempl os, sigu iendo l a misma temtica, s upongamos un ejempl o m s: en esta ocasin y de acuerdo con l a figura 2.1, un operador tiene el control de la mquina inyectora de plsticos. El operador decide eventos T ambin como cerrar el mol de, inyectar, expul sar la pieza, etc.
decide el orden de l os mismos, decide si primero cierra el mold e y despus inyecta o si l o hace al revs. Otras variabl es sobre la que decide, son l os parmetros propios del proceso como la temperatura, l os tiempos , etc.
C O N T R O L M AN U AL
F i g u r a 2 .1
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En este caso se dice que se cuenta con un control manual del proceso por parte del operador y se real iza en base a una secuencia memorizada del mismo, as como informacin reportada por instrumentos como termmetros, timers, e tc. Cuando a esta mquina le es col ocado un dispositivo que se encargue de toma r las decisiones que tomaba el operador, se dice que cuenta con un control automtico como l o muestra la figura 2.2
C ONTROL AU T O MTI C O
Fig ura 2 .2
De acuerdo con l o anterior, podemos definir al control automtico como el tomar l as decisiones a cerca d e l os eventos y parmetros que componen a un proceso, de manera autnoma, es decir sin la intervencin de un ser humano. Es importante destacar que el control nica y excl usivamente tiene l a funcin de tomar l as decisiones, mas no es capaz de real izar las acciones correspondientes al proceso.
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Aut omati zaci n El trmino Automatizacin, se ha convertido en una pal abra de actual idad, an cuando su apl icacin se real iza prcticamente desde que el hombre existe en l a tierra. Definamos pues el concepto de aut omatizaci n. En nuestros d as la automatizacin, esta considerada una tecnol oga, que basada en l a tcnica para l a real izacin de un proceso y apoyada en otras tecnol og as como l a mecnica, l a el ectrnica o l a computacin, crea l os el ementos necesarios pa ra que un proceso se real ice de manera autnoma o sin l a intervencin del ser humano. Il ustremos l o anterior por medio de un ejempl o: un operador encargado de real izar el proceso de empaque de producto, a travs del tiempo y l a experiencia, este operador ha desarrollado una tcnica para l a real izacin de su trabajo, en esta tcnica se basar l a automatizacin, para crear el ementos como siste mas neumticos, mecnicos, e tc. Que permitan el empaque del producto sin depender del operador. Obviamente dentro de estos el ementos se encuentra aquel que tomar l as decisiones, es decir el control . Como comentbamos la automatizacin no es un concepto nuevo y se ha venido apl icando desde hace mucho tiempo, y de acuerdo A partir con de ell o, esta est ha evol ucionado una y avanzado de la convir tindose en complejos sis temas que hoy en d a conocemos. evol ucin surge cl asificacin aut omati zaci n fija aut omati zaci n programabl e y aut omati zaci n fl exi bl e . La automatizacin fija, esta co nsiderada como aquell a en la cual se encuentran bien determinados l os eventos que componen a un
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proceso, as como el orden de l os mismos y en donde un cambio impl ica real izan rboles modificaciones proceso s de l evas mecnicas una o el ctricas de de de mucha como l as complejidad, ejempl o de ell o son las mquinas automticas que mediante u otros serie mecanismos mecanismos sincronizacin,
mquinas que cuentan control es basados en rel evadores o l gica cableada, l os sis temas de control neumtico, entre otros. Los cada vez mas exigentes mercados obl igan a l as empresas manufactureras a tener mas versatil idad en sus procesos de produccin, por l o que l os sistemas automticos basados en automatizaciones fijas, tienden ha ser sustituidos por aquell os que permitan tener una reprogramacin de l os event os y su orden dentro de un proceso. computadoras. Ejempl o de ell os son todos aquell os procesos cuyo control esta basado en sistemas por PLCS, o Sin embargo, l os mercados continan con sus mismo tiempo que las crisis econmicas al tas exigencias, al
recrudecen, es aqu en donde surge una tercera cl asificacin de automatizacin, l a automatizacin fl exibl e, en l a cual el sistema no sol o se puede programar desde el punto de vista softw are sino ahora tambin l o que corresponde al hardw are, considerando con ell o que l os sistemas no sol o puedan cambiar l os eventos o su orden dentro del proceso sino que tambin puedan cambiar el proceso mismo. Un ejempl o muy claro de l o anterior, puede verse en la industria un automotriz, nmero en de donde en aos de un anteriores model o, la se produccin de automvil es se real izaba produca cierto por l otes es decir se
unidades
real izaban l os cambios necesarios en l a lnea de produccin para producir otro l ote de unidades de diferente model o, l o que impl ica costos al tos en el cambio de l a l nea adems de costos de stock. Por otra parte el mercado exigente sol icitaba mayor diversidad en las unidades producidas, por es ta razn se ven en l a
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necesidad de util izar sistemas que permitan cambiar de forma automtica l a lnea de produccin, l ogrando que en la misma l nea se produzcan diferentes model os sin necesidad de intervenir en cambios f sicos por parte del personal , de esta manera se l ogra que el sistema real ice diferentes procesos. 3 SISTEMAS AUTOMATICOS Componente de un si ste ma automtico Los componente de en un sistema automtico, estn resumidos en l a figura 3.1
ELEMENTOS DE SEAL
ELEMENTO DE CONTROL
INTERFASE HOMBRE-MAQUINA
ELEMENTOS DE MANDO
ELEMENTOS DE TRABAJO
FIGURA 3.1.
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En este e squema, se distingue n l os elementos de trabajo, c uya funcin es real izar l as acciones del sistema, propiamente l os movimiento s que en l ocurran. Estos el ementos de trabajo, requieren de energa para l a real izacin de sus operaciones, sin embargo esta energ a tiene que dosificarse para obtener un mando sobre el el emento de trabajo. ejempl ifiquemos mediante un motor Considerando l o anterior de corriente directa El motor de C.D. es
acoplado a la transmisin de una banda.
propiamente el el emento de trabajo que requiere de energa el ctrica para su operacin, si n embargo, al dosificar la energa por ejempl o en vol taje, tendremos e l mando sobre la vel ocidad del motor, al igual que si invertimos su pol aridad nos permitir el mando sobre su direccin de rotacin, por l o que este manejador del motor (driver) recibe el nombre de el emento de mando. Otro el emento ms del sistema, se enca rga de tomar l as decisiones a cerca de l os eventos del proceso y enva informacin a l os el ementos de mando para que a su vez env en energ a a l os el ementos de trabajo. Este el emento de control tratndose de un PLC, o un sis tema basado en computadoras, cu enta con la posibil idad de comunicacin con el usuario mediante una interface hombre mquina. Finalmente a manera de que el
control tome l as decisiones basado en informacin de l o que ocurre en el sistema, l os el ementos de seal se encargan de recoger l a informacin y retroal imentarla al controlador. Considerando un sis tema neumtico conformado por una prensa y una herramienta figura 3.2.
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2.0
S2.2
2.1
Y2
S2.1
S1.2
1.0
S1.1
1.1
Y1
FIGURA 3.2
El cil indro neumtico 1.0 primer elemento de trabajo, se encarga de cerrar l a pr ensa (primera accin del proceso), es te cil indro es al imentado por aire a presin mediante l a vl vul a direccional 1.1 quien es el elemento de mando. Los estados del cil indro 1.0 (ex tendido o retra do) son reportados al control ador mediante l os sensores ma gnticos (el ementos de seal ) S1. 1 prensa cerrada y S1. 2 prensa abierta. De l a misma manera, para el caso de la herramienta esta es movida por medio del cil indro neumtico 2.0 mediante su el emento de mando 2.1 , al igual que l os sensores magnticos S2.1 y S 2.2, reportan al controlador l os estados del cil indro. Por l timo el controlador decide las acciones de l os el ementos de trabajo de acuerdo a una secuencia programada,
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as como a l a informacin retroal imentada por medio de l os el ementos de seal . El ement os de trabaj o y mando Los el ementos de trabajo, al igual que l os de mando se clasifican en tres grupos, de acuerdo a la energ a que util izan para su operacin, estos son : Los neumticos que emplean aire a presin como fuente de energa, l os hidrul ico s cuya fuente de energa es un lquido a presin y l os elctricos que empl ean l a energa el ctrica para operar. Para el caso de l os neumticos y tambin l os hidrul icos, pueden cl asificarse en tres grandes grupos: l os l ineal es, aquell os cuyo movimiento se real iza en l nea recta, l os de giro l imitado, que giran una cierta cantidad de grados y l os motores o giro continuo. Los s mbol os empl eados para su descripcin del sistema son l os mostrados en l a figura 3.3.
Hidrulico
Neumtico
Actuador simple efecto
Actuador doble efecto
Actuador giro limitado
Motor
FIGURA 3.3
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Los el ementos d e mando correspondientes a l os el ementos de trabajo neumtico o hidrul icos , convencionales, se clasifican en tres grupos: e l ementos de mando de direccin, que son vl vul as direccional es que permiten enviar fl uido a un puerto u otro de l os el ementos de tra bajo cambiando don ell o su sentido de trabajo. Los el ementos de mando de vel ocidad, que son aquell os que restringen o regulan el fl uido de aire o lquido al el emento de trabajo regulando con ell o su vel ocidad y por l timo l os el ementos de mando de fuerza quienes l imitan o regul an l a presin del fluido para tener mando sobre l a fuerza del elemento de trabajo. figura 3.4. Los s mbol os empl eados para su representacin son il ustrados en la
VALVULAS DIRECCIONALES
Cantidad de posiciones Cantidad de conexiones Vlvula de 2/2 Vas P A T Vlvula de 3/2 Vas P T A B Vlvula de 4/2 Vas P T A B Vlvula de 3/3 Vas P T B A Conexiones de Trabajo Conexin de conductos de descarga P Conexin de Presin A Denominacin de conexiones
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ACCIONAMIENTOS PARA VALVULAS DIRECCIONALES
MANUAL EN GENERAL
M E CA NICO EN G E NE RAL
PO R PALANCA
RODILLO SENCILLO
PO R PEDAL
POR RESORTE
BO TO N PULSADO R
HIDRA ULI CO
VALVULAS DE PRESION Y FLUJO
VALVULA LIMITADORA DE PRESION HIDRAULICA
ESTRANGULADOR BIDIRECCIONAL REGULADO
ESTRANGULADOR UNIDIRECCIONAL REGULADO
Fi gura 3. 4 Val e la pena mencionar que cuando se empl ean el em entos neumticos o hidrul icos convencional es a sistemas automticos regularmente sol o se conecta al control ador l os elementos de mando de direccin, permaneciendo l os dems para un control manual . Para el caso de l os elementos de trabajo elctrico, estos se clasifican de manera general en motores de corriente al terna que operan por medio de corriente el ctrica al terna y empl ean como
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el ementos de mando conta ctores, inversores o bien variadores de frecuencia. Otro el emento de trabajo, son l os motores de corriente directa cuyos el ementos de mando son sus manejadores (drivers ) que se encargan de regul ar parmetros de l a corriente el ctrica directa como vol taje, corriente, pol aridad etc. Por l timo un grupo mas que corresponde a l os el ementos de trabajo el ctricos, son l os motores especial es, como l os el ementos de mando drivers que regulan vol taje, corriente frecuencia, etc. El ement os de seal An tes de hablar de l os el ementos de seal , es preciso conocer a que se l e conoce como seal cuando nos referimos a u n sistema automtico y de que tipos pueden presentarse. Regul armente pueden existir diferentes tipos de seal , de acuerdo a su forma magnitud o variabl e que manejen. Principalmente podemos reconocer aquell as que son discontinuas en el tiempo y aquell as que permanecen continuas, l as primeras consideradas como seales digital es figura 3.5
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Seal Digital Binaria M
0 t FIGURA 3.5
ol o permanecen presentes en periodos de tiempo por ejemplo l a seal mostrada sol o cuenta con dos estados , uno de ell os cuando el val or de su magnitud es cero, pudiendo permanecer este val or aun cuando el tiempo transcurra. Para otro instante de tiempo el val or de magnitud se convierte en uno, s in embargo, el paso del val or cero al val or uno se real iza de manera intempestiva sin conservar una c ontinuidad o una funcin acorde con la variacin de tiempo. de Estas seal es se les conoce como seal es digitales de seal l imit util izados para de determinar proximidad estados como binarias dados que nicamente poseen dos estados y son t picas el ementos absol utos en sis temas au tomticos , tal es el caso de sensores el ctricos, como sw ich, sensores capacitivos , inductivos , fo toelctricos, etc. contenidos en el cuadro 3.6 Y todos aquell os
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BOTONES
MUSCULARES
PALANCAS PEDALES
LEVAS
MECANICOS
RODILLOS ANTENAS
ELECTRICOS MAGNETICOS TEMPERATURA
ELEMENTOS DE SEAL DIGITALES BINARIOS
PRESION NIVEL FLUJO
MAGNETICOS
INDUCTIVOS
ELECTRONICOS
DE PROXIMIDAD
CAPACITIVOS FOTOELECTRICOS
ENCODERS
CUAD RO 3. 6 Otros tipos de seal , son aquell os que permanecen continuas en el tiempo y que reciben tambin el nombre de seales anal gicas como l a mostrada en l a figura 3.7
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Seal Analgica M
0 t FIGURA 3.7
Este tipo de seales responden a una funcin de transferencia que l as hace variar d e manera continua al transcurrir del tiempo y son t picas de instrumentos de medida de temperatura, presin nivel , humedad, etc. Q ue tienen como funcin determinar l os val ores de l a variable en cualquier instante del ti empo. 4 CONTROLADORES LGICOS PROGRA MABLES Concept o El nombre de control ador l gico programabl es, e s l a traduccin al espaol de l as siglas PLC o Programmabl e l ogic controll er, que precisamente fungen dentro de un sistema automtico como el ementos de control , adems de tener l a cual idad de poderse programar. El trmino l gico se deriva de su capacidad en su surgimiento de resol ver operaciones l gicas, aunque en la actual idad tiene mucho mayor capacidad.
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Los
PLCs
son
unidades
de
control
basadas
en
un
microprocesador, que es capaz de proces ar la informacin de un programa preestabl ecido y enviar instrucciones a l os el ementos de mando por medio de interfaces que tambin contienen, a fin de adecuar l as seal es tanto recibidas como enviadas. Ant ecedentes Los Pl cs, s urgen como una necesidad a l a vez ms grande demanda de productividad dentro de una de las empresas que han marcado muchos de l os avances tecnol gicos, como l o es la industria automotriz. coordinacin con Cuando en el ao d1968 , General Motor en la empresa Digital , crean el prime r PLC
denominado PDP 14 en respuesta a l a necesidad de actual izar l os sistemas de control de las l neas a l a produccin. Esta primera unidad, de gran tamao al compararl a con uno de l os que se conocen actual mente, pero compacta para la poca, empl eaba memoria de ferrita fcil mente reprogramabl e. Al mismo tiempo Sin embargo, R.E. Morel ey de l a firma Bedford Asciate, I nc., desarroll ab a otro control ador simil ar con caracter sticas superiores. no fue sino hasta mediados de l a dcada de l os 70s cuando con el surgimiento del microprocesador, que el PLC se convirti en l o que hoy conocemos y tuvo su mayor auge, ya que se incorpora a ell os la capacidad de interconexin por medio de terminal es de acceso, l a posibil idad de sol ucionar operaciones aritmticas as como la comunicacin con computadoras. se da la posibil idad de A/D y D/ A, recibir Posteriormente a inicios de 80s se incrementa l a memoria en l os model os existentes , seal es anal gicas mediante de contar con l enguajes de interfaces adems
programacin m ucho ms accesibl es. Partes component es
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Las partes que t picamente integran a un PLC son l as siguientes: Unidad central de proceso Memoria permanente Memoria de usuario Mdul o de entradas Mdul o de sal idas Interface de comunicacin serie Interface de comunicacin paralel o Fuente de al imentacin
El esquema 4.1 muestra l a arquitectura de un PLC de forma general :
ARQUITECTURA DE LOS PLCs
MUDULO DE ENTRADAS
MEMORIA ROM PUERTO SERIAL
UNIDAD CENTRAL DE PROCESO
BUS DE COMUNICACION
MODULO DE SALIDAS
PUERTO PARALELO MEMORIA RAM
FIGURA 4.1
Unidad central de proceso (CPU) La unidad central de proceso tiene como funcin el recoger la informacin operaciones de las entradas y del PLC, resol ver en con el ellas l as y aritmticas l gicas indicadas programa
actual izar l os estados en l as sal idas del PLC .
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Memori a Permanente Regul armente en l a memoria permanente del PLC, exis ten datos grabados por el fabricante del mismo, de manera tal que se cuenta con l os comandos memoria sin interpretes en las que l os permiten datos al usuario en y una ell as comunicacin mas amigabl e con el procesador. Estas memorias son usual mente permanecen que de un grabados el ctrico necesidad respal do resul ta
imposibl e tambin el acceso a l a misma para efectuar cualquier modificacin, las memorias usadas son memorias ROM (Read Only Memory), que es una memoria sol o l ectura o bien en al gunos casos es usan memorias UVPROM (Ultraviol ent Repro gramabl e Read Only Memory) que son memorias que al igual que l a ROM, conservan l os datos de manera permanente sin l a necesidad de un respal do el ctrico en ellas mediante su exposicin a rayos de l uz ul traviol eta y reprogramarse mediante un programador espe cial . Memori a de usuari o La memoria de usuario, dividida en diferentes zonas, permite guardar en ell a l os programas real izados , as como de manera momentnea datos generados debido a l a operacin misma del PLC. memoria de acceso al eatorio. Estas memorias pueden ser memorias R AM (Ran dom Access Memory) o Estas memorias, requieren de un respaldo el ctrico para evitar que la informacin contenida en ell as se pierda, por l o que se col oca una batera de respal do que l a al imenta en l os momentos en que el PLC no se encuentre conectado a una fuente de energa externa. Las bateras empleadas en este tipo de sis tema, son fabricadas a base de l itio, por l o que tienen una vida larga de aproximadamente 5 aos, no obstante , si l a bater a se termina y el PLC no esta ene rgizado el programa y datos contenidos se pierden en su total idad. Para el mismo fin de almacenar programas y datos generados por el usuario, se apl ican l as memorias UVEPROM, cuyas caracter sticas ya fueron descritas y la memoria
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EEPROM memoria
(El ecricall y
Erasa bl e de
Read
Only
Memory) el ctrica,
que que
es
una tiene
reprogramabl e
manera
caracter sticas similares a las memorias ROM, ya que l os datos contenidos en ella no se pierden si no hay un respal do el ctrico, pero por otra parte es posible borrarl a y grabarla elctricamente desde el propio PLC, sin la necesidad de empl ear ningn borradores ni grabadores especial es. Es te tipo de memorias han tenido una gran apl icacin en l os l timos aos. Modul o de entradas El mdul o de entradas en el PLC, tiene l a f uncin de adecuar l as seal es recibidas en la entrada, a un nivel que el CPU sea capaz de recibir, por ejempl o recibir entrad as de 127 VC A y convertirlas a 5VCD para que el procesador pueda recibirl o. Los md ulos de entrada, pode mos clasificarl os de acuer do al tipo de seal que pueda recibir, as como el tratamiento de l a misma, de acuerdo con el cuadro 4.2
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CORRIENTE ALTERNA
DIGITALES CORRIENTE DIRECTA

SINCK (PNP) SOURS (NPN)
0 20 mA
CORRIENTE ANALOGICAS
4 20 mA 0 10 VCD
VOLTAJE
1 5 VCD
Cuadro 4.2 Normal mente y de acuerdo con l a configuracin l os PLC pueden recibir sol o seal es digital es o una combinacin anal gicas al mismo tiempo. Para el caso de de digitales y recibir seal es
digital es, estas podrn llegar con diferente pol aridad, podrn ser positivas (PNP) del tipo Sinck negativas (NPN) del tipo Source, cuando se trate de corriente directa o bien rec ibir seales de corriente al terna. procesador en su En estos casos el mdul o de entrada, se l imita a bus de comunicacin (regul armente 5 VCD). transformar el nivel de l a seal de entrada al nivel que maneja el Cuando se trata de seales de tipo anal gico, l os mdulos de entrada son convertidores analgicos digitas (A/D ) que convierten el val or tomado de l a seal anal gica a un val or numrico, cuya resol ucin depende del convertidor A/D usado. Las seales de entrada anal gica aceptados por la tarjeta, podr n ser en vol taje o corriente con val ores estandarizados mostrados en el cuadro 4.2. Las
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conexiones
de
entrada, es
l lagan
al
procesador la
mediante de
un la
optoacoplamiento,
decir
mediante
transmisin
informacin por medio de l uz, para evitar que en caso de un corto circuito o una descarga producida en el mdul o de entradas, pueda daarse el CPU. Mdul os de sal idas Los mdul os de sal idas, tienen una funcin simil ar a l os mdulos de entradas, s ol o que aqu ell os se encargan de convertir l os val ores o seal es proporcionados por el procesador a l os val ores aceptados por l os elementos de mando a control ar. Cuando se trata de sal idas digital es, estas nicamente cierran un circuito el ctrico entre una fuente de al imentacin externa y el el emento de mando a con trol ar, empero, este circuito puede cerrarse de forma el ctrica por medio de un rel evador el ectromagntico o bien en forma el ectrnica por medio de el ementos de estado sl ido, como transisto res y rectificadores control ados de sil icio (SCR ) para el caso de circuitos de corriente directa o mediante triacs para el caso de l os circuitos de corriente al terna. Las sal idas anal gicas, son tambin convertidores digital es anal gicos (D/ A), que convierte un val or numrico proporcionado por el procesador en un val or analgico representado por una magnitud de corriente o vol taje con l os val ores indicados en el cuadro 4.3
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ELECTRICAS (RELEVADOR)
DIGITALES ELECTRONICAS
CORRIENTE DIRECCTA
TRANSISTOR SCR
SALIDAS
CORRIENTE ALTERNA
TRIAC
0 20 mA
CORRIENTE ANALOGICAS
4 20 mA 0 10 VCD
VOLTAJE
1 5 VCD
Cuadro 4.3 Al ig ual que las entradas, l as sal idas de l os PLCs se encuentran optoacopladas para mayor proteccin del CPU. Interf ace de comuni caci n serie La interface serie de comunicacin de l os PLCs tiene l a funcin de permitir la conexin del procesador del PLC con otros CPUs de al gunos otros PLCs o de computadoras, para permitir, la programacin, el monitoreo o b ien l a posibil idad de trabajar en red acoplados a otros PLCs. Estas comunicaciones serie util izan normas de transmisin de datos abiertas a manera de tener la posibil idad de comunicarse con diferentes perifricos. sido desplazada por la RS 485 que Hasta hace unos aos una ofrece mayores ventajas. de l as normas mas usadas, era la RS 482 , aunque en la actual idad ha Cualquiera de estos dos protocol os de comunicacin requiere que al
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comunicar el PLC con una computadora se util ice un convertido r o interface RS 482 o RS 485 a RS 232 que es la norma usada para la transmisin de datos en l os puertos seriales de l as computadoras actual es. Al gunos PLCs ya util izan de manera directa interfaces de comunicacin serie con norma RS 2 32 . Interf ace de comuni caci n par al el o La interface de comunicacin en paral el o, sol o es empleada para l a comunicacin del PLC principal o aquel que contiene el procesador, con al gunos PLCs secundarios que sol o cuentan con l as ll amadas expansiones de entrada y sal ida. Fuent e de al imenta ci n La fuente de al imentacin de los PLCs tiene como funcin al imentar todos l os dispositivos de hartw aew empl eados por el PLC, como tarjetas de entrada, sal ida, terminal es de acceso, etc. Funci onami ent o Con el fin de expl icar el funcionamiento de l os PLCs de una manera simpl e, dividiremos stos en dos partes, el funcionamiento del hardw are y funcionamiento del softw are, l imitndonos este primer curso al funcionamiento de l os PLCs con entradas y sal idas digital es excl usivamente. El objetivo del PLC, es l a ejecucin de un programa diseado por el usuario y contenido en l a memoria, adems de compararl o o actual izarl o con informacin proveniente del mdul o de entradas, que en caso de ser un mdulo digital , nicamente se encarga de prever al procesador de una seal el ctrica de 5VCD 0VCD. conectar a l os el ementos de mando a la corriente Una vez procesada la informacin anterior, el PLC se encargar de el ctrica,
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mediante
el
cierre puede
de ser
un en
circuito, forma
que
como
ya
se medio
trato de
anteriormente
el ctrica
por
rel evadores o por medio de elementos de estado sl ido. 4.4 , muestra un esquema genrico de l a funcin de un PLC.
La figura
S0
S1
S2
S3
S4
S5
I:0/0
I:0/1
I:0/2
I:0/3
I:0/4
I:0/5
O:0/0
O:0/1
O:0/2
O:0/3
O:0/4
L1
L2
L3
L4
L5
FUENTE EXTERNA
FIGURA 4.4
Los sensores S0 a S5, se encargan de cerrar circuitos separados entre una fuente interna del PLC, para que se registre l a presencia de una seal en l as entradas 1:0/ 0 a 1 :0/5 , es decir si el sensor S3 cierra el circuito la direccin de entrada 1:0/ 3 registrar l a presencia de seal y enviar l a informacin al procesador.
-27-

_______________________________________________________________________________________________
Para el caso de l as sal idas, cuando el procesador enve l a orden de activar cual quier direccin de sal ida, el dispositivo instal ado en ella cerrar el circuito entre una f uente externa al PLC y el el emento conectado a l a sal ida. Por ejempl o, si el procesador env a l a instruccin o la seal de sal ida O:0/2 , el circuito en esa direccin ser cerrado por un rel evador o al gn otro elemento, de manera que l a corriente de la fuente externa ll egue hasta el elemento conectado a la sal ida. Es importante resal tar que no existe ninguna conexin f sica entre l as entradas del PLC y las sal idas del mismo, ya que esta rel acin es dada por la l gica contenida en el programa en uso, por l o que si en l a memoria del PLC no hay ningn programa, el accionar entradas no tendr efecto al guno en l as sal idas. La informacin de las seal es el ctricas que llegan al PLC, es registrada y al macenada de manera temporal en l ocal idades de la memoria, que se encuentra organizada como l o muestra l a figura 4. 5.
15 I:0 I:1 O:0 O:1 B3:0 B3:1
14
13
12
11
10
FIGURA 4.5
-28-

_______________________________________________________________________________________________
Estas l ocal idades de memoria, estn dispuestas como si fuera una cuadricula, en donde cada cuadro, o l a mnima expresin posible recibe el nombre de Bit, de manera tal que cada col umna corresponde al nmero de Bit, mientras cada rengl n al nombre de la pal abra, consi derando que el agrupamiento de 8 bit recibe el nombre Byte y 2 bytes o 16 bits el nombre de W ord o palabra. Cabe mencionar que l os PLCs tienen diferentes ex tensiones de palabras, que pueden ir desde l os 8 hasta l os 64 bits. Cada una de l as l ocal idades d e l a memoria, es identificada por medio de una coordenada, que l a constituye tanto el nombre de la pal abra como el nmero de Bit. Es ta nomenclatura puede cambiar de acuerdo al fabricante del PLC, pero para el ejempl o mostrado se integra por el nombre de la palabra, donde l as pal abras 1:0 e 1:1 , corresponden o estn asociadas con entradas al PLC, l as pal abras O:0 y O :1 son palabras de sal ida, mientras la pal abra B3:0 corresponde a registros internos, l os cuales no tienen conexin al guna ni con entradas ni c on sal idas. Adel antndonos un poco al tema y para efectos de comprender el funcionamiento ejecutar: del PLC supongamos un pequeo programa real izado el l enguaje escalera (figura 4. 6 ) y que el PLC habr de
I:0/3
I:0/5
O:0/2
FIGURA 4.6
Este programa cont iene l a conexin por medio de softw are entre l as entradas y l as sal idas del PLC y su l gica dice l o siguiente: si se encuentra 1:0/3 y tambin se encuentra 1:0/5 , entonces cierra el
-29-

_______________________________________________________________________________________________
circuito de la sal ida O:0/2.
Este programa representa una ecuacin
del l gebra de Boyle que el PLC tendr que resol ver, s us tituyendo l os val ores que se encuentran en el mapa de memorias. Regresando al esquema de l a figura 4. 4 cerremos el circuito por medio del sensor S3, de manera que el estado del bit 1:0 /3 pase del estado 0 al estado 1, al igual que el sensor S5 para que I :0/5 sea 1 . El PLC real iza una actual izacin del estado de l as entradas, registrando el cambio de val or para la solucin de la ecuacin en la siguiente forma: 1:0/ 3 1 AND AND 1:0/ 5 1 = = 0:0/ 2 1
Resul tando el val or de O:0/2 en uno, por l o que el estado de l a sal ida ser actual izado con el nuevo val or y el dispositivo ubicado en esa direccin de sal ida cerrar el circuito de manera que l a corriente de l a fuente externa del PLC fl uya y enc ienda l a l mpara L 3. Los es tados actual es de entrada y sal ida en el mapa de memoria, son il ustrados en l a figura 4. 7 , y l as acciones del PLC en la figura 4.8 .
-30-

_______________________________________________________________________________________________
S0
S1
S2
S3
S4
S5
I:0/0
I:0/1
I:0/2
I:0/3
I:0/4
I:0/5
O:0/0
O:0/1
O:0/2
O:0/3
O:0/4
L1
L2
L3
L4
L5
FUENTE EXTERNA
FIGURA 4.7
15 I:0 I:1 O:0 O:1 B3:0 B3:1
14
13
12
11
10
5 1
3 1
FIGURA 4.8
-31-

_______________________________________________________________________________________________
Obsrvese que el estado tanto de l os bits de entradas como de sal idas, estn asociados directamente con el Hardw are del PLC, en este caso l os mdul os de entrada o sal ida. Cuando cualquiera de l os puntos de entrada del mdul o registre una corriente el ctrica, se al terara el estado de su co rrespondiente bit en el mapa de memoria, y por el contrario cuando cambie el estado de un bit de sal ida en respuesta a la ejecucin del programa, establecer conexin el ctrica en el punto correspondiente. Es importante destacar y reiterar que no existe c onexin f sica entre puntos de entrada y puntos de sal ida del PLC y que la rel acin entre puntos de entrada y sal ida la establ ece nicamente el programa en l a memoria. Otra cue stin conveniente de acl arar y que se aborda en cap tul os posteriores, es l a de l os bits correspondientes a l os registros internos, mencionando que estos bits no tienen ninguna conexin con l as entradas y de l a misma forma tampoco efecto al guno sobre las sal idas, dado que l a nica relacin posible entre ell os se deber establ ecer en el programa. PROGRAMACIN DE CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES Lenguaj es de programaci n La programacin de l os PLCs se real iza mediante l enguajes de programacin de ms al to nivel , que permiten al usuario dar las instrucciones necesarias al PLC para que ste efecte un gru po de acciones predeterminadas. Estos l enguajes estn basados en el l gebra de Boyl e y se conocen expresados en forma grfica o textual mediante N emonicos o nombres simpl es de l as operaciones a real izar , aunque de manera general s e real iza por medio de una
-32-

_______________________________________________________________________________________________
combinacin de ell os.
Uno de l os l enguajes mas populares y usados
para l a programacin de l os PLCs, es el ll amado l enguaje de escal era, el cual esta basado en l os diagramas el ctricos tipo americano, sus ti tuyendo l os s mbol os e l ctricos por s mbolos de programa normal izados por l a norma NEMA. Un ejempl o en donde l a apl icacin de la simbol oga el ctrica es sustituida por l os smbol os de programacin es el mostrado en el esquema 5.1.
SA RL
SP
SC
RL
I:0/0 O:0/0
I:0/1
I:0/2
O:0/0
LI RL O:0/0
O:0/1
FIGURA 5.1
Los s mbol os e l ctricos, son reempl azados por smbol os de programa, mientras l a nomenclatura que describ a l os el ementos el ctricos , por l as direcciones entradas, sal idas o registros en el PLC. Al igual que la norma NEMA, para s mbol os de programacin, esto s se han desarroll ado en otras normas europeas, como l o muestra el cuadro comparativo 5. 2.
-33-

_______________________________________________________________________________________________
NEMONICO
NEMA
FRANCESA
EUROPEA
AND
&
>=1
OR
=1
NOT
FIGURA 5.2
En el cuadro se pueden ver las diferentes representaciones grficas de acuerdo con normas establ ecidas. Los s mbol os pueden representar dentro de l programa, dife rentes condiciones y acciones que se tomarn de acuerdo a ellas, refirindonos a l a norma NEMA, l os s mbol os que representan una condicin, as como l os posibl es el ementos , son l os representados en el cuadro 5.3
ENTRADAS SALIDAS CONDICIONES REGISTROS INTERNOS TEMPORIZADORES CONTADORES
CUADRO 5.3
-34-

_______________________________________________________________________________________________
Las acciones desempeadas por el PLC, podrn ser cualquiera de l os el ementos mostrados en el cuadro 5.4
SALIDAS CONDICIONES REGISTROS INTERNOS TEMPORIZADORES

SET
CONTADORES
RST
CUADRO 5.4
En
este
cuadro aparecen las ll amadas acciones retentivas, l as
cuales, permanecen retenidas an cuando l a o l as condi ciones que l e dieron origen hayan desaparecido, esto hasta que aparezca su Reset (RST ). Secuenci a de programaci n El programar un PLC, puede ser sencill o, sin embargo, una condicin para poder l ograrl o es conocer el sistema que se habr de control ar, as como las operaciones que tendr que real izar. Con el objeto de mostrar una secuencia a seguir en la programacin de un PLC, nos apoyaremos en un ejempl o para documentar nuestro proyecto, establ eciendo claramente l as condiciones del sistema y l os requer imientos de operacin, para que posteriormente en l a seccin Herramientas de programacin conozcamos l os el ementos para la codificacin escal era. del programa y lo podamos definir en lenguaje
-35-

_______________________________________________________________________________________________
CROQUIS DE SITUACION
2.0 S1
S2.2
2.1
Y2
S2.1
S1.2
1.0
S1.1
1.1
Y1
SECUENCIA DE OPERACIONES 1A,T1,2A,T2,2R,1R
FIGURA 5.5
En l a figura 5.5 se muestra l o que conocemos como croquis de situacin, en el cual se describe la situacin de l os el ementos de trabajo (1. 0 , 2. 0), mando (1.1 , 2.1 ) y seal (S1 , S1. 1 , S1. 2 , S2. 1 y S2.2 ) que forman parte del sistema automtico. repita. o no. Es importante denotar cada uno de l os el ementos con una notacin clara y que no se En este croquis tambin se da informacin de l a secuencia de operacin que habr de seguir el sistema y si el cicl o es continuo
-36-

_______________________________________________________________________________________________
De acuerdo con el croquis y l a secuencia de operaciones mostrada, se cuenta con un botn de inicio S1 , que al oprimirl o dar inicio al cicl o de trabajo, para l o cual el cil indro 1.0 deber avanzar como lo indica la secuencia de operacin (1 ), pos teriormente cuando la prensa este compl etamente cerrada sujetando al producto , a ccin indicada por el sensor S1.1 , se cont ara un pequeo ret ardo T 1 para que despus avance el cil indro 2.0 (2 ), una vez que 2 haya avanzado, hasta su mximo recorrido detectado por el sensor 2.1 , se contara un retardo T2 par a que despus regrese el ci l indro 2.0 , hasta su posicin mas elevada, detectada por S2.2 , cuando esto s uceda regresara tambin el cil indro 1.0 , para que una vez que se encuentre total mente retra do posicin sensada por S1.2, pueda iniciar de nueva cuenta el cicl o al oprimir S1. La descripcin que se dio arriba de lo que debe ocurrir es
bsicamente l o que el PLC tendr que real izar, sin embargo habr que codificarl o en su lenguaje para que pueda entenderl o. Para apoyarnos en l a programacin, nos val dremos de l os diagramas de tiempos y movimientos que representan a un sistema neumtico como el mostrado en la figura 5.6
P1
1
P2
P3
P4 T2
S2.1 BT2
P5
P6
2.0
S1.2
0 1
T1
BT1
S2.2
S1.1 S1
1.0
0
FIGURA 5.6
-37-

_______________________________________________________________________________________________
En este diagrama, se muestran l os movimientos de l os el ementos de trabajo en l os diferentes instantes de tiempo del ci cl o. Las division es verticales o col umnas, mues tran el nmero de eventos del cicl o en este caso segn l a secuencia de operaciones son seis, mientas que l as divisiones horizontales o rengl ones, definen al el emento de trabajo de que se trate y el estado en que se encuentra, el estado cero (retrado) o el estado u no (ex tendido). Por ejempl o, en el evento uno el cil indro 1.0 avanza desde cero hasta uno, mientras el cil indro 2.0 permanece en su estado cero, para el evento dos dado que es un retardo, ambos cil indros mantienen su l tima posicin, en el evento tres, el cil indro 2.0 avanza desde cero hasta uno mientras 1.0 se mantiene en su estado uno y as{i s ucesivamente. informacin val iosa de este diagrama, es la ubicacin Otra de l os
el ementos de seal y l as acciones que habrn de tomar de acuerdo a l a informacin enviada, por ejempl o, fuera del diagrama se l ocal izan l os el ementos de seal S1 y S1.2 , mismos que provocan la sal ida de 1.0 , al final de la carrera de avance de 1.0 se encuentra el sensor S1.1. el que provoca el inic io del retardo T 1, el cual a su trmino provocara la sal ida de 2.0 . que al final de su carrera de avance encuentra S2.1 que provoca el inicio de T2 y as sucesivamente. Una vez que se haya definido de una manera cl ara l o que se busca que el PLC real ice, e s necesario que se rel acione y documenten l os el ementos de entrada y sal ida del PLC en este caso l os sensores y las bobinas de las vl vulas, con l a direccin del PLC, incl uyendo la mayor informacin posibl e, como l o muestran l os cuadros 5.7 y 5.8
-38-

_______________________________________________________________________________________________
ENTRADAS
ELEMENTO S1 S1.1 S1.2 S2.1 S2.2 DIRECCION I:0/0 I:0/1 I:0/2 I:0/3 I:0/4 COMENTARIO
CUADRO 5.7 SALIDAS

ELEMENTO Y1 Y2 DIRECCION O:0/0 O:0/1 COMENTARIO
CUADRO 5.8
Una vez que se cuenta con l a documentacin anterior, es posible comenzar con la codificacin del programa, para l o cual conocemos l as herramientas de programacin disponibl es. Herramientas de programaci n Las herramientas de programacin disponibles en la mayora de PLCs son mostradas en el cuadro 5.9
-39-

_______________________________________________________________________________________________
AND OPERACIONES CON FUNCIONES LOGICAS OR NOT CTU CONTADORES CTD HSC TON TOF RTO
TEMPORIZADORES
HERRAMIENTAS PARA LA PROGRAMACION
COMPARADORES
IGUAL MAYOR QUE MENOR QUE MAYOR IGUAL QUE MENOR IGUAL QUE
OPERACIONES ARITMETICAS
SUMA RESTA MULTIPLICACION DIVISION OTRAS
OPERACIONES ESPECIALES
MOVER REGISTROS PID OTRAS
Cuadro 5. 9 Operaciones con funciones l gicas Las operaciones con funciones lgicas, forman la parte primordial de un programa y estas encuentran su sol ucin en l as tabl as de verdad correspondiente. A continuacin observemos un ejempl o al usar una operacin AND.
-40-

_______________________________________________________________________________________________
I:0/0
I:0/1
B3:0/0
LD I:0/0 AND I:0/1 = B3:0/0
AND
I:0/0 I:0/1 B3:0/0
0 1 0 1
1 0 0 1
0 0 0 1
FIGURA 5.10
La figura 5.10, muestra l a forma en que se representa una operacin AND , en el dia grama de escalera y por medio de una l ista de nmnicos, as como tambin la tabl a de verdad correspondiente a l as posibl es sol uciones que l a ecuacin representada, observando que el resul tado de B3:0/0 , sol o ser igual a uno cuando tanto el val or de I :0/0 como el de I :0/1 sean igual con uno como l o muestra la tabla de verdad. A diferencia de operacin AND, en una operacin OR, el val or de B3:0/0 siempre ser uno amenos que 1:0/ 0 e 1: 0/1 sean igual es con cero, como l o muestra l a tabla de verdad de l a figura 5.11.
-41-

_______________________________________________________________________________________________
I:0/0
I:0/1
B3:0/0
LD I:0/0 OR I:0/1 = B3:0/0
OR
I:0/0 I:0/1 B3:0/0
0 1 0 1
1 0 0 1
1 1 0 1
FIGURA 5.11
Tambin
es
posible
util izar
combinaciones
entre
l as
diferentes
operaciones, o de estas con el compl emento NOT , como l o muestra l a figura 5.12
I:0/0 I:0/1 B3:0/0
LD I:0/0 AND NOT I:0/1 = B3:0/0
AND NOT
I:0/0 I:0/1 B3:0/0
0 1 0 1
1 0 0 1
0 1 0 0
FIGURA 5.12
-42-

_______________________________________________________________________________________________
Aq u el val or de B3:0/0 sol o ser uno cuando 1:0/0 sea uno e 1:0/ 1 sea cero, ya que este l timo se encuentra negado en la l gica del programa. Contadores Los contadores son el ementos compuestos o subprogramas
contenidos en el PLC, que son empl eados para el conteo de eventos , estos podrn contar en ascenso l a numeracin o en descenso, tambin existen contadores de al ta vel ocidad (HSC) para el conteo de pul sos de entrada con frecuencias el evadas, como es el caso del conteo de entradas de encoders y otros dispositivos si milares, aunque siempre que exi sten es te tipo de contadores, es necesario que el hardw are del PLC tenga l a capacidad de admitir pulsos de al ta frecuencia, es decir cuente con entradas de conteo rpido. Los contadores son el ementos que estn compuestos por tres pal abras en el mapa de me moria, distribuidas como l o indica la figura 5.13
15 I:0 I:1 O:0 O:1 B3:0 B3:1 CTU 1
14
13
12
11
10
REFERENCIA PRESET ACUMULADO
FIGURA 5.13
-43-

_______________________________________________________________________________________________
En la primer pal abra, l a pal abra cero, exis ten bits de referencia para seal ar cuando el contador este activo o no l a segunda palabra, pal abra uno contiene el val or numrico en sistemas binarios , del val or preestablecido al contador, mientras en l a tercer palabra, l a pal abra dos se encuentra el val or acumulado que varia conforme el contador avanza de manera ascendente y descendente. La representacin grfica de un contador en diagrama de escalera, l o muestra l a figura 5.14
RUNG1
1-1IC1.IN1
CTU Count UP Counter Preset Accum
C5:1 10 0
1-1OC1.OUT0
CTU1.DN
1-1IC1.IN3
CTU1.RES
END
Fi gura 5. 14
El contador ascendente (CT U) s e denomina en este caso C5: 1 , se ha preestablecido que cuente un total de 10 eventos. Cada vez que la entrada IN1 detecte una seal , el conteo se incrementar en uno y el val or acumul ado ser refl ejado como se muestra una acumul acin de 3. Una vez que el val or acumul ado igual e al val or preestabl ecido el bit DN de l a pal abra 0, es d ecir C T U1.DN ser verdadero y por l o tanto es posibl e hacer verdadera tambin a l a sal ida O UT 0. En resumen, cuando el contador C5:0 cuente el val or preestabl ecido aparecer la sal ida O:0/0, para restabl ecer el contador al val or de 0 en el acumul ador ser necesario activar la entrada I N 3
-44-

_______________________________________________________________________________________________
Tempori zadores Los temporizadores tambin son el ementos compuestos al igual que l os contadores y a decir verdad, un temporizador es tambin un contador, sol o que en este caso el conteo no se real iza de eventos propiciados por el cicl o de trabajo, sino , de pul sos enviados del rel oj interno con una dur acin de tiempo bien definido. El temporizador util iza de manera indiferente l as mismas l ocal idades de memoria que un contador, con el mismo acomodo y distribucin, como el arreglo mostrado en l a figura 5.13. Su representacin en diagrama de escal era se muestra en l a figura 5.1 5
RUNG2
1-1IC1.IN1
TON Timer ON-Delay Timer T2:1 Time Base 1s Preset 10 Accum 0

1-1OC1.OUT0
TON1.DN
END
Fi gura 5. 15
En este caso, el temporizador es activado por l a condicin de entrada I N1, mientras esta se encuentra activa, el temporizador comienza el conteo de l os pul sos del rel oj, l a curacin de estos pul sos puede variar de pendiendo del PLC y en al gunos model os es configurable y se denomina base de tiempo, en este caso igual a 1 seg. l as bases de tiempo ms comunes, son 0.0 1 seg. Como es el caso del ejempl o, de 0.1 seg. o.5 seg. Y 1.0 seg. Dado que el
-45-

_______________________________________________________________________________________________
temporizador cuenta pu l sos, el nmero determinado en el preset, ser el nmero de pul so que habr de contar, en este caso cuenta 100 pul sos con una base de tiempo de 0.01 seg. Por l o que el tiempo de retardo ser de 1 seg. Cuando el val or acumul ado igual al val or preestablecid o, entonces tambin aparecer el bit DN, provocando en el caso del ejempl o l a activacin de l a sal ida O UT 0. Reset para l impiar el val or en el temporizador . Comparadores Los com paradores son un grupo de operaciones que el procesador del PLC real iza, pudiendo comparar constante con constante, variables constantes o variables con variabl es. il ustrar. Para comprender En algunos casos dependiendo del PLC ser necesario util izar una funcin de
mejor el concepto de un comparador, u til icemos un ejempl o para Supongamos un contador, el de l a figura 5.14 que cuenta Se tiene la necesidad eventos provenientes de un sensor inductivo.
de activar una sal ida entre un rango 3 a 7 pul sos del sensor, para hacerl o en forma convencional requerir amos de varios contadores, en este caso l o haremos por medio de comparadores. Atendamos la figura 5.16
-46-

_______________________________________________________________________________________________
RUNG3
1-1IC1.IN6
CTU Count UP Counter Preset Accum LEQ Less than or Equal Source A CTU2.ACC 0 Source B 7
C5:2 10 0
1-1OC1.OUT2
GEQ Greater than or Equal Source A CTU2.ACC 0 Source B 3

1-1IC1.IN3
CTU2.RES
END
Fi gura 5. 16 En este caso se ha col ocado un comparador mayor igual que (GEQ ) para comparar la pal abra de acumulador del contador C5: 2 (CTU2. ACC ) con l a constante 3 , seguido de una operacin lgica AND con un comparador menor igual que (L EQ ), que compara la pal abra del acumulador del contador C T U2. ACC con la constante 7 , de esta manera si el val or del acumulador es mayor igual a 3 Y menor igual a 7, es decir se encuentra entre 3 y 7 entonces se activar l a sal ida O UT2. Operaci ones aritmticas La representacin de las operaciones aritmticas dentro de un PLC se ll eva a cabo por medio de bl oques que contienen l a operacin, l as variabl es o constantes que habrn de ser l os operand os y la
-47-

_______________________________________________________________________________________________
direccin de la pal abra en la memoria donde habr de col ocarse el resul tado, como l o il ustrado en la figura 5.1 7
RUNG4
1-1IC1.IN6
CTU Count UP Counter Preset Accum
C5:2 10 0
1-1IC1.IN3
CTU2.RES
1-1IC1.IN7
ADD Addition Source A CTU2.ACC 0 Source B 10 Dest CTU1.PRE 10
END
Fi gura 5. 17 En esta caso si se encuentra presente l a entrada I N7, el PLC realizara una operacin de suma, en donde sumara 10 al val or acumul ado del contador CTU2, (CTU. ACC ) colocando el resul tado el preset del contador CTU1 (CTU1.PRE) CODIFICACION DEL PROGRAMA La codificacin del programa en el PLC se real iza mediante teclados al fanumricos, o bien mediante softw are de programacin y una computadora personal . esencia es la misma. Para nuestro caso util izaremos el softw are, En este caso util izaremos como ejempl o el
MR
que aunque este es diferente de acuerdo al fabricante del PLC, la softw are denominado RSLogix 50 0 para la programaci n del PLCs
-48-

_______________________________________________________________________________________________
Al l en Bradl ey
MR ,
el cual nos ofrece un ambiente como el mostrado
en la figura 5.18
Fi gura 5. 18 Dentro de esta pantall a, acudiremos a crear un nuevo programa desde la vetana de FI LE en la barra superior , una vez entrado a este me n, una nueva ventana aparecer (Figura 5.19 ) en l a cual se sel eccionar el procesador que se empl ear, ya que puede usarse una gran variedad en estos co mo softw are.
-49-

_______________________________________________________________________________________________
Fi gura 5. 19 Una vez sel eccionado el tipo de procesador y determinado el nombre del prog rama a usar, el programa crear l a apl icacin proporcionando una pantall a para la edicin (fig ura 5.2 0 )
-50-

_______________________________________________________________________________________________
Fi gura 5. 20
Una vez teniendo la pantalla de edicin es posibl e comenzar a codificar usando l os s mbol os de l os diferentes elementos, med ia nte, l os conos col ocados por encima de l a pantall a de edicin . A partir de aqu , es posibl e llegar a la codificacin del programa sin grandes problemas mas que buscar sol o el cono adecuado y arrastrarl o hasta la pantalla de edicin, para obtener l os resul tados esperados Una vez codificado el programa tendr que ser sal vado mediante la opcin SAVE de la ventana FI LE, si el programa esta l ibre de
-51-

_______________________________________________________________________________________________
errores
de
sintaxis,
todo
proceder
normal ,
de
lo
contrario
identificar l a l nea o lneas que tengan erro r. Una vez que el programa se ha codificado, esta l isto para ser transferido al PLC, para l o cual deber estar abierto previamente el softw are de comunicacin correspondiente, en es te caso el RSLinx
MR.
La
transferencia se real izar desde la ventana de nominada OFFLI NE en la esquina superior de izquierda, desde l a opcin Dow nl oad Con esta informacin, es posibl e generar la codificacin del programa. 6 PROYECTO DE APLICACIN USANDO UN PLC Ejempl o de apl icacin. A manera de real izar la secuencia co mpleta para l a documentacin y programacin de un PLC, retomemos el ejempl o de l a figura 5.5 Croquis de situacin Todo programa ha el aborar, tendr que contar con un croquis de situacin indicando l a posicin de l os el ementos de trabajo, mando y seal , sin que en el incl uyan sus respectivas conexiones. Es importante que se util ice una convencin apropiada de l iteral es para denotar l os diferentes el ementos Basados en el diagrama de tiempos y movimientos, el programa a ejecutar ser el mostrado en l a figura 6.1
-52-

_______________________________________________________________________________________________
-53-

_______________________________________________________________________________________________
-54-

_______________________________________________________________________________________________
-55-

_______________________________________________________________________________________________
-56-

_______________________________________________________________________________________________
NOTAS
-57-

_______________________________________________________________________________________________
NOTAS
-58-

_______________________________________________________________________________________________
-59-

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CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

CONTROLES LOGICOS PROGRAMABLES

Ing. Roberto Flores Rentera

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

REFERENCI AS BILBIOGR FIC AS

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

A estas acti vidades, l as llamaremos eventos , que a

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

acoplado a la transmisin de una banda.

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

Actuador simple efecto

Actuador doble efecto

Actuador giro limitado

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

ACCIONAMIENTOS PARA VALVULAS DIRECCIONALES

VALVULAS DE PRESION Y FLUJO

VALVULA LIMITADORA DE PRESION HIDRAULICA

ESTRANGULADOR BIDIRECCIONAL REGULADO

ESTRANGULADOR UNIDIRECCIONAL REGULADO

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

Seal Digital Binaria M

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

ELECTRICOS MAGNETICOS TEMPERATURA

ELEMENTOS DE SEAL DIGITALES BINARIOS

PRESION NIVEL FLUJO

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

programacin m ucho ms accesibl es. Partes component es

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

El esquema 4.1 muestra l a arquitectura de un PLC de forma general :

ARQUITECTURA DE LOS PLCs

MEMORIA ROM PUERTO SERIAL

UNIDAD CENTRAL DE PROCESO

PUERTO PARALELO MEMORIA RAM

actual izar l os estados en l as sal idas del PLC .

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

DIGITALES CORRIENTE DIRECTA

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15 I:0 I:1 O:0 O:1 B3:0 B3:1

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circuito de la sal ida O:0/2.

Este programa representa una ecuacin

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