ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO. TIPOS DE SISTEMAS. COEFICIENTES DE ERROR.

Objetivo: Analizar el error en estado estacionario para sistemas con realimentacin unitaria y no unitaria. Como as tambin definir el tipo de sistema, es decir a que seal de referencia es capaz de seguir, con error nulo en rgimen permanente. Introduccin. Antes de emprender el anlisis del error en estado estable, se debe clarificar cul es el significado de error del sistema. En general el error se puede ver como una seal que rpidamente debe ser minimizada y si es posible reducida a cero.Considrese un sistema de control SISO, como el indicado en la figura 1

SR (s )

G1 ( s )

R (s ) +

Ea (s) - B( s)

G (s)

C ( s)

H ( s) Fig. 1 Esquema de bloques para un control SISO El error verdadero se define como la diferencia entre la seal de referencia Sr (t ) y la seal de salida c(t ) , mientras que el error actuante, o seal activa, es la entrada al bloque G(s), que se denominara en adelante ea (t ) , (si est en las unidades de r (t ) ) y e ' a(t ) si la dimensin es la misma que tiene la seal de referencia Sr (t ) .E ( s ) = SR( s ) C ( s ) ( Error Verdadero) ; la unidad es la misma que la de Sr (t ).

E a ( s ) = R( s ) B( s ) = R( s ) H ( s ) C ( s ) = SR ( s ) G1 ( s ) H ( s ) C ( s ) : ( ErrorActuante, o Seal Activa)

La dimensin de la ea(t ) es igual a la de r (t ) , generalmente en [Volt], pero tambin suele expresarse en la misma unidad que la referencia, e ' a(t ) , por ejemplo: [C, rad., rad/seg., m/seg.,...etc.], con su valor equivalente como se ver mas adelante. La funcin de transferencia H (s ) , se supondr de ac en ms que no tiene polos ni ceros en el origen y representa al sistema de medicin, que generalmente realiza la medicin de la variable controlada c(t ) y la convierte en otra variable, b(t ) , ms conveniente de procesar y transmitir como ser, tensin, corriente, presin, etc. Por lo tanto H (0) = K H = cte. Como se puede apreciar la relacin entre la dimensin de la seal de salida, por ejemplo, C, metros, rad/seg. etc., y la seal de realimentacin, o la seal de entrada que es por lo general Volts, estar dada por la ganancia esttica de la funcin de transferencia del elemento de medicin H(s) o sea KH. Por lo tanto deber ser la misma relacin entre la seal de referencia y la seal de entrada, o sea, la ganancia esttica de G1(s) deber ser tambin KH.
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Como la funcin de transferencia G1 ( s ) , del llamado selector de referencia, (usualmente una ganancia y siempre tiene una dimensin, por ejemplo [Volt/rad, Volt/C, Volt/m etc.]), representa al elemento que convierte la seal de referencia Sr (t ) en una variable adecuada, la de entrada r (t ) , para poder ser comparada con la medicin de la salida, b(t ) , por ende, G1 ( s) = K S R = K H Si se supone que G1 ( s) = K S R , la ganancia esttica de la funcin de transferencia del sistema ser: M ' (0) =
K SR G (0) C ( 0) = K S R M ( 0) = = 1 + G ( 0) H ( 0) SR (0) K SR 1 + H ( 0) G ( 0) = K H , en consecuencia si G(s) no tiene

Como se puede ver solo si G (0) , K S R

polos en el origen y se hace K S R = K H el sistema tendr un error de estado estacionario a una entrada escaln, (el sistema ser Tipo cero).Si el error verdadero fuera siempre nulo para una referencia escaln, K S R deber

1 1 + H (0) = + K H , pero ya no se respetara la G (0) G (0) relacin comentada entre Sr(t) y la de entrada r(t). Si G (0) , (tiene un polo en el origen), y K S R se hace igual a la ganancia esttica
tener en el valor :

K SR =

de H (s) , en estos casos se tendr dicho error nulo, sistema Tipo uno.Por lo tanto la seal de referencia sera:
r (t ) que se emplear as: KS R En consecuencia la seal del error verdadero ser: Sr (t ) = e(t ) = r (t ) c(t ) KS R

Sr (t ) =

r (t ) KH

que se tomar as:

e(t ) =

r (t ) c(t ) KH

Para el tiempo tendiendo a infinito ser el error de estado estacionario en estudio. Cuando H (s) y G1 ( s ) valen 1, se dice que el sistema es de realimentacin unitaria y, para este caso los dos errores coinciden y adems Sr (t ) = r (t ) SR( s) = R( s). Sistemas con realimentacin unitaria Estos sistemas tienen un diagrama en bloques como el indicado en la figura 2. En ellos la seal de referencia y la de entrada coinciden o sea: SR( s ) = R( s )

SR( s ) = R( s ) + _

E ( s) = E a ( s)

G (s )

C (s)

B( s) = C ( s)

Fig. 2. Diagrama en bloques para un sistema de realimentacin unitaria. En general cualquier funcin transferencia puede ser escrita como:

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K ' n ( s + z1 ).............( s + z m ) G ( s) = n = s ( s + p1 ) ...........( s + p k )

K ' n (s + z j )
j =1

(s + p )
i i =1

donde n + k m

Para los sistemas de realimentacin unitaria el tipo de sistema se define segn sea el valor de n en la expresin anterior. Es decir segn el nmero de integraciones puras en la cadena directa. Ejemplo:

El tipo de sistema indica que orden de seales de referencia puede seguir un sistema con error nulo en rgimen estacionario. Aqu el orden se refiere a la potencia de s en la transformada de Laplace de la referencia. Para ver esto, investigaremos el error en estacionario para varios tipos de sistemas, debido a las seales de referencia: impulso R(s)=1, escaln R(s)=1/s, rampa R(s)=1/s2 y parbola R(s)=1/s3. El error para el sistema de realimentacin unitaria, se obtiene como:

En rgimen permanente, el error se obtiene aplicando el teorema del valor final, de la transformada de Laplace:

1.- Entrada Impulso: R(s)=1 Sistema Tipo 0

Sistema tipo 1

Sistema tipo 2 y superiores

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Resumen: Un impulso puede ser seguido en rgimen permanente, sin error, por todos los tipos de sistemas. 2.-Entrada escaln R(s)=1/s Sistema Tipo 0

Sistemas Tipo 1 y mayores

Resumen: Un escaln puede ser seguido sin error, en rgimen permanente, por los sistemas tipo uno y superiores. 3.- Entrada rampa R(s)=1/s2 Sistema tipo 0

Sistema Tipo 1

Sistema Tipo 2 y superiores

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Resumen: Una rampa puede ser seguida en rgimen permanente por sistemas tipo 2 y superiores. 4.-Entrada parbola R(s)=1/s3 Sistema Tipo 0,

Sistema Tipo 1,

Sistema tipo 2,

Sistema tipo 3 y superiores

Resumen: Una entrada parbola puede ser seguida sin error en estacionario por los sistemas tipo tres y superiores. Coeficientes de error. Se definen los coeficientes de error como:

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Coeficiente de error al escaln: c.e.e. = Kp K 0 = lim G ( s ) , como E ( s ) y C ( s ) tienen las mismas unidades, por tanto
s 0

Ko es adimensional.-

Coeficiente de error a la rampa: c.e.r. = Kv K 1 = lim s G ( s ) , K 1 tiene las dimensiones de segundo-1.s0

Coeficiente de error a la parbola: c.e. p. = Ka K 2 = lim s 2 G ( s ) , K 2 tiene las dimensiones de segundo-2.s0

Luego los errores en estado estacionario para las seales de prueba unitarias son: Para el escaln unitario en la entrada: Para la rampa unitaria en la entrada: Para la parbola unitaria en la entrada:

1 1 + Ko 1 e ( ) = K1 1 e ( ) = K2 e ( ) =

Resumiendo los resultados obtenidos en un cuadro de valores, para las diferentes seales de referencia unitarias se tendr, (recordar que SR( s ) = R( s ) ):

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Ejemplo. a) Dado el error calcular el rango de la ganancia del lazo (problema inverso). Sea el sistema de realimentacin unitaria, cuya planta tiene la transferencia:

Hallar el valor de K de manera que el error en estacionario sea e () < 0.1 Solucin: El sistema es tipo cero, de manera que el error es:

b) Dado el sistema calcular los errores (Problema directo) Considere el sistema con realimentacin unitaria, cuya planta es:

El rango de K para la estabilidad del sistema es: 0 < K < 1.304 .Determine el error en estacionario cuando el sistema es excitado con diferentes tipos de seales de referencia, con la ganancia variando entre: 0 < K < 1.304 .

Entrada escaln e () = 0: pues el sistema es tipo 1. Entrada rampa:

En este caso e(), puede regularse, ajustando K dentro del rango ya mencionado.

Entrada parbola e() =

Error en estacionario debido a perturbaciones. Cuando sobre el sistema acta una perturbacin, adems de la referencia, por ejemplo el sistema de control de posicin de una antena como se indica la figura 3.
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Dc(s) [Nm]

G1 ( s )

+ Dm(s)
Pm(s ) +

G2 ( s)

R(s) +

Ea(s)

Gc(s )

U (s )

[Volt]

2.5 ( s + 10)

100 / s ( s + 0.05)

C (s)

[Volt]

Figura 3. Sistema con perturbacin El error debido a la perturbacin est dado por.
G2 ( s) Dc( s ) 1 + Gc( s ) G1 ( s ) G2 ( s ) Si la perturbacin del par perturbador en la carga es de forma escaln unitario el error en estacionario se determina mediante: E ( s ) = C ( s ) = e() = lim s E ( s ) = lim s
s 0 s 0

G2 ( s) 1 1 + Gc( s ) G1 ( s )G2 ( s ) s

e( ) =

lim 1 + lim Gc( s ) G1 ( s ) s 0 G ( s ) s 0 2

La perturbacin es usualmente una carga que acta sobre el sistema fuera del modelo normal. Nosotros debemos esperar que no haya error de posicin, debido al polo del origen creado por el motor. Perfecto! Ahora, supongamos que se levanta viento, dando lugar a la aparicin de una cupla sobre la antena de 1Nm, desplazando la antena de su set-point. Esta cupla se conoce como cupla de perturbacin, la cual impactar sobre el error en estado estacionario. En este caso la cupla de perturbacin reducida por la relacin de engranajes = 0.10 , aparece sobre el eje del motor, generando una corriente de perturbacin, que a su vez genera un par de reaccin a la perturbacin, en el eje del motor. Si el controlador es uno proporcional, Gc( s ) = Kc , el diagrama en bloques acondicionado tiene el aspecto indicado en la figura 4:

Dc(s )

0.10

Dm(s ) +
_

100 / s ( s + 0.05)

C (s )

2.5Kc ( s + 10)
Figura 4. Diagrama en bloques del control de posicin modificado.
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Donde la perturbacin Dc(s) es un escaln de 1Nm.Cmo afecta esto al error en estacionario? Como se sabe el error en estacionario est dado por.

e() = e R () + e DC () ;
El error debido a la entrada de referencia escaln ser nulo pues el sistema es tipo1. El error debido a la perturbacin lo calculamos con la relacin ya deducida:

1 + lim Gc( s ) G1 ( s ) s 0 G ( s ) s 0 2 Para nuestro caso ser: lim 0.1 1 = 2.5 Kc s ( s + 0.05) 2.5Kc lim + lim s 0 s 0 ( s + 10) 100 / 0.40 Kc

e DC () =

e DC () =

Por lo tanto:

e ( ) =

El clculo realizado muestra que aumentando la ganancia del controlador, Kc se disminuye el efecto de la perturbacin sobre nuestro sistema de control automtico.

Sistemas con realimentacin no unitaria a) error verdadero. El caso general se indica en la figura 5, llamaremos G ( s ) = Gc( s ) Gp( s ) , donde Gc(s ) y Gp(s ) son las funciones de transferencia del controlador y de la planta.-

SR(s)

G1 ( s )

R (s ) +

E a (s )
- B(s )

G (s)

C (s)

H (s)
Figura 5. Sistema SISO con realimentacin no unitaria Se considerar en este estudio en principio que la ganancia del selector de referencia tiene un valor cualquiera, como se dijo por anteriormente es igual a la ganancia esttica de la funcin de transferencia del camino de realimentacin.-

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El error verdadero es:

E ( s ) = SR( s ) C ( s ) = SR( s ) G1 ( s )

G ( s) SR( s ) 1 + G ( s) H ( s)

1 + G ( s ) [ H ( s ) G1 ( s )] E ( s) = SR( s ) 1 + G ( s) H ( s)
El diagrama equivalente al anterior con realimentacin unitaria es:

SR (s )

E (s )
_

G ( s )G1 ( s ) 1 + G ( s )[ H ( s ) G1 ( s )]

C (s )

Figura 7. Diagrama en bloques equivalente con realimentacin unitaria. Calculando el error verdadero, en el diagrama de la figura 7, obtenemos el mismo resultado que el ya obtenido precedentemente.
1 + G ( s ) [H ( s ) G1 ( s )] E ( s) = SR ( s ) 1 + G ( s) H ( s) El tipo del sistema lo determinamos del sistema equivalente con realimentacin unitaria de la figura 7, y le aplicamos todo los dems conceptos vistos respecto al error verdadero en rgimen estacionario, tipo de sistemas y coeficientes de error de los sistemas con realimentacin unitaria. El diagrama se puede simplificar as:
SR(s) + _ E(s)

Gequiv. ( s )

C(s)

Figura 7 a. Donde la Gequiv. ( s ) es:

Gequiv. ( s ) = G1 ( s )G ( s ) 1 + G ( s )[ H ( s ) G1 ( s )]

si G1 ( s ) = K H :

Gequiv. ( s ) =

K H G ( s) 1 + G ( s )[ H ( s ) K H ]

Como se puede apreciar si H ( s ) = Cte = K H , la funcin equivalente del camino directo del sistema con realimentacin unitaria ser Gequiv. ( s ) = K H G ( s ) , por lo tanto el Tipo del sistema coincidir siempre con los polos en el origen que tenga la funcin de trasferencia real del camino directo G (s).

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Si H (s ) es una funcin con polos y ceros, (recordar que no pueden estar el origen como se ha supuesto), el Tipo del sistema quedar determinado por los integradores de la funcin G (s ) , solo en los casos que la misma tenga uno o ningn polo en el origen. Si G (s ) tiene dos o ms integradores, el Tipo del sistema ser el indicado por los integradores de la funcin G (s ) , solamente en el caso que la funcin de transferencia H(s) sea una constante, H ( s ) = Cte = K H .-

Comentario: Considerar como error del sistema al error verdadero, significa tomar como salida del mismo la variable controlada verdadera, es decir C(s), la cual se compara con la seal de referencia SR(s). Otra forma de calcular el error verdadero es con los coeficientes de los polinomios de la funcin de transferencia del sistema M ' ( s ). r (t ) Se seguir suponiendo que: lim H ( s) = K H y adems que: Sr (t ) = con: K S R = K H s 0 KS R El error verdadero ser:

e(t ) =

r (t ) c(t ) KH

Aplicando el teorema del valor final ser tendr:

e E E = lim e(t ) = lim[s E ( s )]

t s 0

[sE (s)] debe tener todos sus polos en el semiplano izquierdo del plano s, esto
equivale a decir que el sistema sea estable. Transformado por Laplace la primera ecuacin:

E ( s) =

R( s) 1 R( s) [1 K H M (s)] R(s) C (s) = M ( s) R( s) = KH KH KH

Como K H M ( s ) = M ' ( s) , se tendr:

1 1 M ' ( s) R( s) s s 0 K H r (t ) Si, Sr (t ) = s (t ) = r (t ) = K H s (t ) r (t ) = R S (t ) R = K H . KH R K Como R ( s ) = = H , se tendr: s s e EE = lim

e EE (referencia escaln unitario ) = lim 1 M ' ( s )
s 0

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r (t ) r (t ) = K H t s (t ) r (t ) = R t S (t ) R = K H . KH R KH Como R ( s ) = 2 = 2 , se tendr: s s
Si , Sr (t ) = t s (t ) =

e EE (referencia rampa unitaria ) = lim(1 M ' ( s ) )

s 0

1 s

1 2 r (t ) 1 R t s (t ) = r (t ) = K H t 2 S (t ) r (t ) = t 2 S (t ) R = K H . 2 KH 2 2 R KH Como R ( s ) = 3 = 3 , se tendr: s s
Si , Sr (t ) =

e EE (referencia parablica) = lim 1 M ' ( s )

s 0

)1

s2 C (s) , no tiene polos R( s)

Se supondr que la funcin de transferencia del sistema M ( s ) = en el origen y es de la forma:

M (s) =

C ( s) bm s m + bm 1 s m 1 + ............. + b2 s 2 + b1 s + b0 ; = R( s) s n + n 1 s n 1 + + 2 s 2 + 1 s + 0

donde: n > m y 0 0

Por lo tanto M ' ( s ) ser:

M ' ( s) =

C ( s ) K H bm s m + K H bm 1 s m 1 + ............. + K H b2 s 2 + K H b1 s + K H b0 = SR ( s ) s n + n 1 s n 1 + + 2 s 2 + 1 s + 0

Si llamamos:

K H b0 = b ' 0 ; K H b1 = b '1 ; K H b2 = b ' 2 etc. C ( s ) b ' m s m + b ' m 1 s m 1 + ............. + b ' 2 s 2 + b '1 s + b ' 0 = SR( s) s n + n 1 s n 1 + + 2 s 2 + 1 s + 0 Por ende se tendr: M ' (s) = + ............. + ( 2 b2 ) s 2 + ( 1 b1 ) s + ( 0 b0 ) s n + n 1 s n 1 + + 2 s 2 + 1 s + 0 Reemplazando en las tres expresiones del error verdadero de estado estacionario, para las tres seales de referencia unitarias se llega al valor de los mismos, en funcin de los coeficientes de la funcin de transferencia M ' ( s ) y se resumen de la tabla siguiente: Si la magnitud de los escalones o pendientes de las rampas de las seales de referencias, no son unitarias, los errores aqu indicados se debern multiplicar por el valor de esas magnitudes.

[1 M (s)] = s
'

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M ' ( s) Sr (t )

0 b 0
'

0 = b '0 1 b '1

0 = b '0 1 = b'1 2 b'2

0 = b '0 1 = b '1 2 = b'2

0

Sr (t ) = S (t )

0 b '0 0

Sr (t ) = t S (t )

1 b '1 0

Sr (t ) =

1 2 t S (t ) 2

2 b'2 0

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