ROBOT SCARA

(Selected Compliance Assembly ANLISIS Y DISEO Click to edit RobotMaster subtitle style Arm)

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Objetivos del proyecto

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Justificacin

Los robots de configuracin SCARA son ideales para procesos en los que se manejan pequeos productos y al mismo tiempo se demanda velocidad y precisin en los movimientos.

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Requerimientos

Dimensiones. Las dimensiones de la estructura del robot se muestran en la figura 1. stas estn directamente relacionadas con el espacio de trabajo requerido para la aplicacin.

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Requerimientos

rea de trabajo. El rea de trabajo bajo la que est delimitado el robot se muestra en la figura

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Requerimientos

Velocidad. La velocidad a la que trabajara el robot ser una velocidad constante de 240/s, la cual es una velocidad suficiente para recorrer el rea de trabajo en un tiempo ptimo.

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Requerimientos

Carga La capacidad de carga que se exige para el funcionamiento del robot es pequea sin rebasar 1kg, pues los objetos que manejar son del tamao y peso de un peso mximo de 500 gr.

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Especificaciones Tcnicas

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Anlisis Mecnico del Diseo

Recordando la distribucin de cargas mostradas se divide el anlisis en cada eslabn del robot.

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Anlisis Mecnico del Diseo

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Anlisis Segundo Eslabn

Trabajo =
Trabajo

Las cargas a las que est sometido este eslabn son: WL,WMG,WE2,WM3,WMOT3. Consideraciones: resistencia del aluminio a la fluencia (y) de 255 MPa, mismo que es el esfuerzo de falla, y CS = coeficiente de seguridad de 2.
y Trabajo y

esfuerzos se que el esfuerzo 11/30/12

CS 11 1 = = 11 pa 1 1

Del anlisis de puede observar mximo al que

Anlisis Primer Eslabn

Las cargas a las que est sometido este eslabn son: WROD,WE1,WM1,WMOT2. Debido a las fuerzas de reaccin que tiene el eslabn 2 sobre el eslabn 1 existe una carga de 39.245 N. CS =
y

Trabajo = Trabajo

De las consideraciones del material:

y

Trabajo

CS 11 1 = = 11 pa 1 1

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Del anlisis de esfuerzos se puede observar que el esfuerzo mximo al que est sometida la

Transmisin por cadena

Para la transmisin se selecciono una transmisin porcadena flexible del nmero 15 conpaso de siendo capaz de soportar una potencia de 0.0402 hp, la cual es proporcionada por los motores. Debido a la seleccin de esta cadena se tuvo que redisear la distancia entre centros de los sprockets siendo de 142 mm.

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Modelo Dinmico del Sistema

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Volumen de Trabajo

Volumen de trabajo = Conjunto de puntos en los que puede situarse el efector final del manipulador.

Definido mediante un punto de referencia en el efector final. No toma en cuenta la orientacin del efector final.

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Volumen de Trabajo SCARA

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Volumen de Trabajo SCARA

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Volumen de Trabajo SCARA

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Volumen de Trabajo SCARA

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Volumen de Trabajo SCARA

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Volumen de Trabajo SCARA (Posicin)

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Optimizacin del rea de Trabajo

El mejor diseo para un SCARA en cuanto a la posicin y rea de 11/30/12 trabajo seria con L1 = L2.

Efector Final (Anlisis de fuerza)

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