ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA Escuela de Ingeniera de Mantenimiento Mecnica de Cuerpos Rgidos Autor: Mauricio

Mrquez Z. Fecha : Riobamba 4 de diciembre del 2012

Cuerpos Rgidos
En general un cuerpo puede tener tres tipos distintos de movimiento simultneamente. De traslacin a lo largo de una trayectoria, de rotacin mientras se est trasladando, en este caso la rotacin puede ser sobre un eje que pase por el cuerpo, y si a la vez este eje est girando en torno a un eje vertical, a la rotacin del eje del cuerpo rotante se le llama movimiento de precesin (por ejemplo un trompo), y de vibracin de cada parte del cuerpo mientras se traslada y gira. Por lo tanto el estudio del movimiento puede ser en general muy complejo, por esta razn se estudia cada movimiento en forma independiente. Cuerpo rgido. Se define como un cuerpo ideal cuyas partes (partculas que lo forman) tienen posiciones relativas fijas entre s cuando se somete a fuerzas externas, es decir es no deformable. El movimiento general de un cuerpo rgido es una combinacin de movimiento de traslacin y de rotacin. Para hacer su descripcin es conveniente estudiar en forma separada esos dos movimientos. Cuando se aplica una fuerza en algn punto de un cuerpo rgido, el cuerpo tiende a realizar un movimiento de rotacin en torno a algn eje. La propiedad de la fuerza para hacer girar al cuerpo se mide con una magnitud fsica que llamamos torque o momento de la fuerza. Analizaremos cualitativamente el efecto de rotacin que una fuerza puede producir sobre un cuerpo rgido. Consideremos como cuerpo rgido a una regla fija en un punto O ubicado en un extremo de la regla, como se muestra en la figura. Por convencin se considera el torque positivo (negativo) si la rotacin que producira la fuerza es en sentido anti horario (horario); esto se ilustra en la figura

Por definicin una partcula puede tener solo movimiento de traslacin. Si la resultante de las fuerzas que actan sobre una partcula es cero, la partcula est movindose con velocidad constante o est en reposo; en este ltimo caso se dice que est en equilibrio esttico. Para que un cuerpo rgido este en equilibrio esttico se deben cumplir dos requisitos simultneamente, llamados condiciones de equilibrio. La primera condicin de equilibrio es la Primera Ley de Newton. La segunda condicin de equilibrio, corresponde al equilibrio de rotacin, se enuncia de la siguiente forma: la suma vectorial de todos los torques externos que actan sobre un cuerpo rgido alrededor de cualquier origen es cero.

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Fx = 0, Fy = 0, O = 0 Cuando se tratan problemas con cuerpos rgidos se debe considerar la fuerza de gravedad o el peso del cuerpo, e incluir en los clculos el torque producido por su peso. Para calcular el torque debido al peso, se puede considerar como si todo el peso estuviera concentrado en un solo punto, llamado centro de gravedad. Centro de gravedad Debido a que un cuerpo es una distribucin continua de masa, en cada una de sus partes acta la fuerza de gravedad. El centro de gravedad es la posicin donde se puede considerar actuando la fuerza de gravedad neta, es el punto ubicado en la posicin promedio donde se concentra el peso total del cuerpo. Centro de masa Es la posicin geomtrica de un cuerpo rgido donde se puede considerar concentrada toda su masa, corresponde a la posicin promedio de todas las partculas de masa que forman el cuerpo rgido. El centro de masa de cualquier objeto simtrico homogneo, se ubica sobre un eje se simetra. Cuando se estudia el movimiento de un cuerpo rgido se puede considerar la fuerza neta aplicada en el centro de masa y analizar el movimiento del centro de masa como si fuera una partcula. Cuando la fuerza es el peso, entonces se considera aplicado en el centro de gravedad. Eje Instantneo de Rotacin Supngase un cuerpo rgido que describe un movimiento de rotacin entorno a un punto fijo o. Entonces, en cada instante existe una recta L en el cuerpo o en una extensin imaginaria de l, que pasa por el punto o, es paralela a la velocidad de rotacin del slido y que en el instante dado est en reposo. Se puede considerar entonces que en cada instante el cuerpo describe un movimiento de rotacin en torno a la recta L que es el eje instantneo de rotacin Momento Angular Sea o un punto fijo en el cuerpo rgido, S un sistema de referencia fijo al cuerpo, con origen en o y orientado segn las direcciones principales en o, S un sistema inercial de referencia y S' un sistema arbitrario.

Ecuaciones de Euler del Movimiento Las tres ecuaciones diferenciales que rigen el movimiento rotacional del cuerpo rgido en el espacio se obtienen de las Ec, considerando como origen del sistema S el centro de masa c del cuerpo rgido. Es usual escribir esta ecuacin para el caso del sistema S orientado segn las direcciones principales del cuerpo rgido, lo cual simplifica las ecuaciones ya que desaparecen los productos de inercia.

Velocidad angular:

Se define el vector velocidad angular , como un vector situado sobre el eje de rotacin, cuyo mdulo es la rapidez angular anteriormente definida, o sea

Llamando et y en a los versores tangencial y normal, respectivamente, a la trayectoria del punto genrico P, la velocidad de ese punto puede expresarse en la forma

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Vector Aceleracin Angular

Traslacin: Se dice que un slido rgido se encuentra animado de un movimiento de traslacin cuando todo segmento rectilneo definido por dos puntos de aqul permanece paralelo a s mismo en el transcurso del movimiento Se dice que un slido rgido se encuentra animado de un movimiento de traslacin cuando todo segmento rectilneo definido por dos puntos de aqul permanece paralelo a s mismo en el transcurso del movimiento Definimos la aceleracin angular como el cambio que experimenta la velocidad angular por unidad de tiempo.

Siendo alfa el vector velocidad angular del slido rgido alrededor del eje de rotacin. La aceleracin angular se expresa en radianes por segundo al cuadrado, o s-2, ya que el radin es a dimensional.

Rotacin: Se dice que un slido rgido est animado de un movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo cuando todos sus puntos describen trayectorias circulares centradas sobre dicho eje y contenidas en planos normales a ste.

REFERENCIAS Se tomo referencias y Linkografias de los siguientes libros y pginas de internet: www.monografias.com www.tutesisdinamica.com Beer, F., Russell, J. E. y Eisenberg, E., Mecnica Vectorial para Ingenieros: Esttica, 8va Edicin, (Mc Graw Hill, Mxico, 2007). Beer, F., Russell, J. E. y Eisenberg, E., Cinemtica de Cuerpos Rgidos: Dinmica, 6va Edicin, (Mc Graw Hill, Mxico, 2007).

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