Anda di halaman 1dari 8

297

MOTOR SERVO
1. PENDAHULUAN
Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback di mana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor, serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor. Tampak pada gambar dengan pulsa 1.5 mS pada periode selebar 2 mS maka sudut dari sumbu motor akan berada pada posisi tengah. Semakin lebar pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah jarum jam dan semakin kecil pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah yang berlawanan dengan jarum jam. Motor servo biasanya hanya bergerak mencapai sudut tertentu saja dan tidak kontinyu seperti motor DC maupun motor stepper. Walau demikian, untuk beberapa keperluan tertentu, motor servo dapat dimodifikasi agar bergerak kontinyu. Pada robot, motor ini sering digunakan untuk bagian kaki, lengan atau bagianbagian lain yang mempunyai gerakan terbatas dan membutuhkan torsi cukup besar. Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW) dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya. Motor Servo tampak pada gambar 1.

298

Gambar 1.

Motor Servo

Motor Servo merupakan sebuah motor DC yang memiliki rangkaian control elektronik dan internal gear untuk mengendalikan pergerakan dan sudut angularnya. Sistem Mekanik Motor Servo tampak pada gambar 2.

Gambar 2.

Sistem Mekanik Motor Servo

Motor servo adalah motor yang berputar lambat, dimana biasanya ditunjukkan oleh rate putarannya yang lambat, namun demikian memiliki torsi yang kuat karena internal gearnya. Lebih dalam dapat digambarkan bahwa sebuah motor servo memiliki : 3 jalur kabel : power, ground, dan control Sinyal control mengendalikan posisi

299

Operasional dari servo motor dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar 20 ms, dimana lebar pulsa antara 0.5 ms dan 2 ms menyatakan akhir dari range sudut maksimum. Konstruksi didalamnya meliputi internal gear, potensiometer, dan feedback control.

2.

JENIS-JENIS MOTOR SERVO


Motor Servo Standar 180 Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90 sehingga total defleksi sudut dari kanan tengah kiri adalah 180. Motor Servo Continuous Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa batasan defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu).

3.

KEGUNAAN MOTOR SERVO

Kebanyakan motor servo digunakan sebagai : Manipulators. Moving cameras. Robot arms.

300

4.

PENSINYALAN MOTOR SERVO

Mode pensinyalan motor servo tampak pada gambar 3.

Gambar 3.

Pensinyalan Motor Servo

Contoh dimana bila diberikan pulsa dengan besar 1.5ms mencapai gerakan 90 derajat, maka bila kita berikan data kurang dari 1.5 ms maka posisi mendekati 0 derajat dan bila kita berikan data lebih dari 1.5 ms maka posisi mendekati 180 derajat. Contoh Posisi dan Waktu Pemberian Pulsa tampak pada gambar 4.

Gambar 4.

Contoh Posisi dan Waktu Pemberian Pulsa

301

Motor Servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan sinyal PWM dengan frekuensi 50Hz.

Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi 50Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5ms, maka rotor dari motor akan berhenti tepat di tengah-tengah (sudut 0 / netral).

Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5ms, maka rotor akan berputar ke arah kiri dengan membentuk sudut yang besarnya linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan diposisi tersebut.

Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan lebih dari 1.5ms, maka rotor akan berputar ke arah kanan dengan membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnya Ton duty cycle, dan bertahan diposisi tersebut.

Bentuk-Bentuk Motor Servo tampak pada gambar 5.

Gambar 5.

Bentuk-Bentuk Motor Servo

302

Dimensi Motor Servo tampak pada gambar 6.

Gambar 6.

Dimensi Motor Servo

Gambar 7.

Pin-Pin dan Pengkabelan Pada Motor Servo

5.

PENGENDALIAN MOTOR SERVO

Pengendalian sebuah motor servo dengan menggunakan mikrokontroler : Ilustrasi pengendalian motor servo tampak pada gambar 8. Driver motor DC Servo Bentuk motor servo dapat dilihat pada gambar 5. Terdapat tiga utas kabel dengan warnamerah, hitam, dan kuning. Kabel merah dan hitam harus dihubungkan dengan sumber tegangan4-6 volt dc agar motor servo dapat bekerja normal. Sedangkan kabel berwarna kuning adalahkabel data yang dipakai untuk mengatur arah gerak dan posisi servo. Pergerakan motor servo terhadap perubahan lebar pulsa tampak pada gambar 8.

303

Gambar 8.

Pergerakan motor servo terhadap perubahan lebar pulsa

6.

RANGKAIAN DRIVER MOTOR SERVO


Rangkaian berikut adalah rangkaian driver motor servo. Rangkaian tersebut

digunakan untuk mengendalikan motor servo.


U8 39 38 37 36 35 34 33 32 HEADER 5 1 2 3 4 5 JP4 RST P1_0 P1_1 P1_2 P1_3 P1_4 P1_5 P1_6 P1_7 1 2 3 4 5 6 7 8 19 18 X1 VCC 12MHz C3 10u 31 9 P0.0/AD0 P0.1/AD1 P0.2/AD2 P0.3/AD3 P0.4/AD4 P0.5/AD5 P0.6/AD6 P0.7/AD7 P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7 XTAL1 XTAL2 EA/VPP RST AT89S51 RST D3 1N4002 P2.0/A8 P2.1/A9 P2.2/A10 P2.3/A11 P2.4/A12 P2.5/A13 P2.6/A14 P2.7/A15 P3.0/RXD P3.1/TXD P3.2/INT0 P3.3/INT1 P3.4/T0 P3.5/T1 P3.6/WR P3.7/RD ALE/PROG PSEN 21 22 23 24 25 26 27 28 10 11 12 13 14 15 16 17 30 29 P2.0 VCC 1 2 3 HEADER 3

JP1

GND

R2 4K7

Gambar 9.

30p C6

30p C7

RESET

Rangkaian rangkaian driver motor servo

304

6.1.

PEMROGRAMAN DRIVER MOTOR SERVO


Setelah membuat rangkaian driver motor servo, maka sekarang saatnya Anda

membuat program yang digunakan untukmengendaliakan motor servo. Program sebagai berikut ini //Program Bab 11.1 Menggerakkan Motor Servo #include <at89x51.h> idata at 0x50 unsigned int i; idata at 0x51 unsigned int k; void tunda(unsigned int j) { while(j) { TH0=0xfc; TL0=0x65; TR0=1; while(!TF0); TF0=0; TR0=0; j--; } } void main() { TMOD=0x11; while(1) { P1 = 0x0ff; tunda (2); P1 = 0x000; tunda (18); tunda (1000); P1 = 0x0ff; tunda (1.75); P1 = 0x000; tunda (18.25); tunda (1000); } } /* End main */

Anda mungkin juga menyukai

  • Bab 1 (Pengantar Kewirausahaan)
    Bab 1 (Pengantar Kewirausahaan)
    Dokumen15 halaman
    Bab 1 (Pengantar Kewirausahaan)
    Muhammad Husain Effendi
    Belum ada peringkat
  • Figura Husain Ta
    Figura Husain Ta
    Dokumen1 halaman
    Figura Husain Ta
    Muhammad Husain Effendi
    Belum ada peringkat
  • Bukti Transaksi
    Bukti Transaksi
    Dokumen1 halaman
    Bukti Transaksi
    Muhammad Husain Effendi
    Belum ada peringkat
  • Info Kesehatan
    Info Kesehatan
    Dokumen15 halaman
    Info Kesehatan
    Muhammad Husain Effendi
    Belum ada peringkat
  • Fotokonduktif Sel
    Fotokonduktif Sel
    Dokumen23 halaman
    Fotokonduktif Sel
    Muhammad Husain Effendi
    Belum ada peringkat
  • KUPON
    KUPON
    Dokumen1 halaman
    KUPON
    Muhammad Husain Effendi
    Belum ada peringkat
  • PT Telekomunikasi Indonesia Kop
    PT Telekomunikasi Indonesia Kop
    Dokumen1 halaman
    PT Telekomunikasi Indonesia Kop
    Muhammad Husain Effendi
    Belum ada peringkat
  • Transistor
    Transistor
    Dokumen5 halaman
    Transistor
    Muhammad Husain Effendi
    Belum ada peringkat
  • Form Penilaian PKL Pembimbing Perusahaan
    Form Penilaian PKL Pembimbing Perusahaan
    Dokumen2 halaman
    Form Penilaian PKL Pembimbing Perusahaan
    Muhammad Husain Effendi
    Belum ada peringkat
  • Bab 4 (Manajemen Dana)
    Bab 4 (Manajemen Dana)
    Dokumen12 halaman
    Bab 4 (Manajemen Dana)
    Muhammad Husain Effendi
    Belum ada peringkat
  • Tugas
    Tugas
    Dokumen4 halaman
    Tugas
    Muhammad Husain Effendi
    Belum ada peringkat
  • Daftar Isi
    Daftar Isi
    Dokumen2 halaman
    Daftar Isi
    Muhammad Husain Effendi
    Belum ada peringkat
  • Husna Cover
    Husna Cover
    Dokumen1 halaman
    Husna Cover
    Muhammad Husain Effendi
    Belum ada peringkat
  • Servo
    Servo
    Dokumen8 halaman
    Servo
    Muhammad Husain Effendi
    Belum ada peringkat
  • Laporan Boolean
    Laporan Boolean
    Dokumen12 halaman
    Laporan Boolean
    Muhammad Husain Effendi
    Belum ada peringkat
  • Transmisitv
    Transmisitv
    Dokumen1 halaman
    Transmisitv
    Muhammad Husain Effendi
    Belum ada peringkat
  • Keren
    Keren
    Dokumen7 halaman
    Keren
    Muhammad Husain Effendi
    Belum ada peringkat
  • KUPON
    KUPON
    Dokumen1 halaman
    KUPON
    Muhammad Husain Effendi
    Belum ada peringkat
  • KUPON
    KUPON
    Dokumen1 halaman
    KUPON
    Muhammad Husain Effendi
    Belum ada peringkat
  • Lampiran Biodata
    Lampiran Biodata
    Dokumen1 halaman
    Lampiran Biodata
    Muhammad Husain Effendi
    Belum ada peringkat
  • Laporan
    Laporan
    Dokumen10 halaman
    Laporan
    Muhammad Husain Effendi
    Belum ada peringkat
  • Jawaban Tugas Mandiri Sea Games
    Jawaban Tugas Mandiri Sea Games
    Dokumen1 halaman
    Jawaban Tugas Mandiri Sea Games
    Muhammad Husain Effendi
    Belum ada peringkat
  • Flip Flop Laporan
    Flip Flop Laporan
    Dokumen14 halaman
    Flip Flop Laporan
    Muhammad Husain Effendi
    100% (1)
  • Laboratorium Sistem Telekomunikasi: Politeknik Negeri Jakarta
    Laboratorium Sistem Telekomunikasi: Politeknik Negeri Jakarta
    Dokumen1 halaman
    Laboratorium Sistem Telekomunikasi: Politeknik Negeri Jakarta
    Muhammad Husain Effendi
    Belum ada peringkat