1 NOVEMBER 2010

Tugas 01: Riset Laboratorium 1

M. Nur Qomaruddin, Fajar Shodiq Edi Kurniawan

STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM B105

JURUSAN TEKNIK ELEKTR0 SISTEM PENGATURAN INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

Daftar Isi
STUDI 1 1.1. 1.2. 1.3. 1.4. 1.5. STUDI 2 2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 2.5. STUDI 3 3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 3.5. STUDI 4 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. STUDI 5 5.1. 5.2. 5.3. 5.4. 5.5. STUDI 6 6.1. 6.2. 6.3. 6.4. 6.5. STUDI 7 7.1. 7.2. 7.3. 7.4. 7.5. STUDI 8 8.1. 8.2. INSTRUMEN PENGATURAN TEKANAN DAN KECEPATAN ALIR ........................................................ 4 PENGANTAR .........................................................................................................................................4 KOMPONEN SISTEM ............................................................................................................................... 4 PERMASALAHAN ....................................................................................................................................6 SISTEM PENGATURAN ............................................................................................................................. 6 RISET YANG SUDAH DIKERJAKAN ...............................................................................................................7 INSTRUMEN PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC .....................................................................8 PENGANTAR .........................................................................................................................................8 KOMPONEN SISTEM ............................................................................................................................... 8 PERMASALAHAN ....................................................................................................................................9 SISTEM PENGATURAN ...........................................................................................................................10 RISET YANG SUDAH DIKERJAKAN .............................................................................................................11 INSTRUMEN PENGATURAN PROSES MANUFAKTUR ....................................................................11 PENGANTAR .......................................................................................................................................12 KOMPONEN SISTEM .............................................................................................................................12 PERMASALAHAN ..................................................................................................................................13 SISTEM PENGATURAN ...........................................................................................................................13 RISET YANG SUDAH DIKERJAKAN .............................................................................................................14 INSTRUMEN PENGATURAN PENDULUM TERBALIK ......................................................................14 PENGANTAR .......................................................................................................................................14 KOMPONEN SISTEM .............................................................................................................................15 PERMASALAHAN ..................................................................................................................................15 SISTEM PENGATURAN ...........................................................................................................................16 RISET YANG SUDAH DIKERJAKAN .............................................................................................................17 INSTRUMEN PENGATURAN LEVEL ...............................................................................................18 PENGANTAR .......................................................................................................................................18 KOMPONEN SISTEM .............................................................................................................................18 PERMASALAHAN ..................................................................................................................................19 SISTEM PENGATURAN ...........................................................................................................................20 RISET YANG SUDAH DIKERJAKAN .............................................................................................................20 INSTRUMEN PENGATURAN TEMPERATUR ..................................................................................21 PENGANTAR .......................................................................................................................................21 KOMPONEN SISTEM .............................................................................................................................21 PERMASALAHAN ..................................................................................................................................23 SISTEM PENGATURAN ...........................................................................................................................23 RISET YANG SUDAH DIKERJAKAN .............................................................................................................24 MESIN MOBIL MITSUBISHI ..........................................................................................................24 PENGANTAR .......................................................................................................................................24 KOMPONEN SISTEM .............................................................................................................................25 PERMASALAHAN ..................................................................................................................................26 SISTEM PENGATURAN ...........................................................................................................................26 RISET YANG SUDAH DIKERJAKAN .............................................................................................................27 AIR VEHICLE ................................................................................................................................28 PENGANTAR .......................................................................................................................................28 KOMPONEN SISTEM .............................................................................................................................28

Tugas: Riset Laboratorium 1 2

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

8.3. 8.4. 8.5. STUDI 9 9.1. 9.2. 9.3. 9.4. 9.5.

PERMASALAHAN ..................................................................................................................................29 SISTEM PENGATURAN ...........................................................................................................................30 RISET YANG SUDAH DIKERJAKAN .............................................................................................................31 BOE-BOT.....................................................................................................................................32 PENGANTAR .......................................................................................................................................32 KOMPONEN SISTEM .............................................................................................................................32 PERMASALAHAN ..................................................................................................................................33 SISTEM PENGATURAN ...........................................................................................................................33 RISET YANG SUDAH DIKERJAKAN .............................................................................................................33

Tugas: Riset Laboratorium 1 3

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

STUDI 1

INSTRUMEN PENGATURAN TEKANAN DAN KECEPATAN ALIR

Gambar 1 Instrumen FeedBack: Pressure Process Rig 38 - 714

1.1.

Pengantar

Instrumen yang ditunjukkan pada Gambar 1 adalah Pressure Process Rig 38 - 714 dari Feedback. Instrumen ini merupakan peralatan laboratorium yang berguna sebagai alat peraga dan simulasi untuk penelitian yang terkait dengan pengaturan tekanan (pressure) dan kecepatan alir (flow) udara.

1.2.

Komponen Sistem

Instrumen ini tersusun dari beberapa komponen berikut. 1.2.1 Kompresor Kompresor merupakan pumpa bertekanan yang berfungsi sebagai penyuplai udara ke semua saluran pipa. Tekanan udara yang dikeluarkan kompresor tidak boleh melebihi 40 psi agar tidak merusak komponen yang lain khususnya sensor tekanan. 1.2.2 I/P Converter Alat yang berguna untuk mengubah arus listrik menjadi tekanan. Alat ini menerima masukan berupa arus listrik dan udara bertekanan kemudian memberikan keluaran berupa udara bertekanan yang merepresentasikan besar arus listrik yang masuk. Besar arus listrik yang masuk adalah 4 20 mA dan besar tekanan udara yang dikeluarkan adalah 3 15 psi. Kedua Tugas: Riset Laboratorium 1 4

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

besaran ini terhubung secara linier. Keluaran I/P Converte ini digunakan sebagai sinyal masukan bagi Control Valve. 1.2.3 Control Valve Valve atau katup yang besar bukaannya dapat diatur. Control valve menerima masukan udara bertekanan 3 15 psi yang berasal dari I/P Converter. Besar tekanan yang masuk mempengaruhi besar bukaan valve. 1.2.4 Pressure Sensor Sensor untuk mengukur tekanan udara di saluran pipa atau di air receiver. 1.2.5 Differential Pressure Sensor Dua sensor tekanan yang dipasang berdampingan pada jarak tertentu (relatif dekat) dalam satu saluran yang diberi sekat dengan orifice plate. Perbedaan tekanan yang terukur adalah informasi untuk mengetahui aliran udara. 1.2.6 Air Receiver Air receiver adalah penampung udara yang dialirkan dan dapat juga digunakan sebagai tempat yang diukur tekanannya. 1.2.7 Manual Valve Manual valve adalah katup-katup manual yang terpasang di saluran udara untuk mengatur arah aliran udara. Manual valve ini juga dapat difungsikan untuk keperluan pembebebanan dengan mengatur bukaan valve secara manual. 1.2.8 PC, ADC-DAC, dan PCI Card Perangkat tambahan yang terintegrasi dengan instrumen untuk menjalankan pengaturan secara digital. PC yang digunakan mendukung software LabVIEW yaitu software untuk membuat pengatur digital yang mampu menentukan set poin, memperbaiki respon, hingga memonitor dinamika variabel yang diatur. Pengaturan secara digital mengijinkan perancangan algoritma pengaturan yang beragam sesuai dengan tujuan penelitian. ADC-DAC dan PCI Card adalah komponen untuk menyesuaikan sinyal analog yang terlibat dalam proses dengan sinyal digital yang diolah di PC. 1.2.9 Modul Pengaturan Analog Perangkat atau modul pengaturan analog ini adalah modul pengaturan standar yang sudah disediakan oleh Feedback. Modul ini juga disertai software untuk memonitor proses yang terjadi melalui PC. Jenis kontroler yang tersedia di modul ini antara lain kontroler Proportional, Integral, dan Differential. Pengaturan secara analog hanya mampu menjalankan algoritma pengaturan yang sudah terpasang di modul dan tidak memungkinkan perancangan algoritma pengaturan lain. Tugas: Riset Laboratorium 1 5

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

1.2.10 Gauge Gauge berguna sebagai indikator tekanan udara yang melewati saluran pipa. Beberapa saluran pipa memiliki batas tekanan maksimum yang diijinkan agar instrumen tidak rusak, gauge inilah yang sangat membantu untuk memastikan hal tersebut. 1.2.11 Regulator Pengatur manual bukaan saluran udara untuk membatasi tekanan udara yang melewati saluran tertentu.

1.3.

Permasalahan

Permasalahan yang banyak diteliti dengan menggunakan instrumen ini adalah bagaimana variabel kontrol dapat mencapai nilai yang ditentukan secepat mungkin? atau bagaimana variabel kontrol dapat mencapai nilai yang ditentukan dengan error steady-state yang sekecil mungkin? atau gabungan dari keduanya.

1.4.

Sistem Pengaturan

1.4.1 Variabel Kontrol Variabel kontrol dari instrumen ini adalah tekanan dan kecepatan alir. 1.4.2 Sistem Pengaturan Terbuka Mode pengaturan terbuka digunakan untuk keperluan identifikasi sistem, yaitu upaya untuk mendapatkan model matematika yang merepresentasikan dinamika sistem. Dalam mode pengaturan terbuka, sebuah nilai set poin ditentukan kemudian respon transien dari variabel kontrol direkam. Analisis terhadap respon transien dari variabel kontrol menghasilkan suatu model matematik yang merepresentasikan dinamika sistem. Beberapa sinyal untuk keperluan identifikasi antara lain sinyal step, sinyal impuls, dan PRBS (Pseudo Random Binary Sequence). Sinyal Uji Plant Sinyal Keluaran

Gambar 2 Diagram Sistem Pengaturan Terbuka

1.4.3 Sistem Pengaturan Tertutup Mode pengaturan tertutup digunakan untuk keperluan pengaturan respon plant. Gambar 3 menunjukkan diagram sistem pengaturan tertutup. Set poin adalah nilai yang dikehendaki terhadap variabel kontrol. Setiap saat nilai set poin dibandingkan dengan nilai sesungguhnya dari variabel kontrol yang didapatkan dari pengukuran dengan sensor. Perbedaan nilai keduanya adalah nilai error yang kemudian diolah oleh kontroler. Hasil keluaran dari Tugas: Riset Laboratorium 1 6

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

kontroler (berupa sinyal listrik) disesuaikan dengan menggunakan sinyal kondisioning. Besar arus listrik yang digunakan menurut spesifikasi instrumen ini adalah 4 20 mA. Arus listrik ini kemudian digunakan untuk mengubah variabel kontrol melalui aktuator. Aktuator merupakan komponen yang perlu diubah untuk mengubah besar variabel kontrol. Aktuator dari instrumen ini adalah Control Valve. Plant adalah variabel yang dikontrol di sini yaitu tekanan atau kecepatan alir.
Set Poin Kontroler Sinyal Kondisioning Aktuator Plant

Sinyal Kondisioning

Sensor

Gambar 3 Sistem Pengaturan Tertutup

Instrumen ini tersusun dari beberapa komponen utama yaitu: kompresor, gauge, I/P converter, control valve, pressure sensor, differential pressure sensor, air receiver, dan manual valve. I/P converter berguna untuk mengubah arus listrik menjadi tekanan. Alat ini menerima dua masukan yaitu arus listrik dan tekanan dan memiliki satu keluaran yaitu tekanan. Jangkauan arus listrik yang digunakan adalah 4-20 mA dan jangkauan tekanan yang dihasilkan adalah 3-15 psi. Arus listrik diperoleh dari kontroler digital (melalui PCI Card dan ADC-DAC) sebagai aksi kontrol. Tekanan yang dihasilkan oleh I/P converter digunakan sebagai masukan control valve. Control valve ini menerima masukan berupa tekanan udara untuk membuka dan menutup katup saluran udara secara linier. Apabila variabel yang ingin diukur adalah kecepatan alir (flow), maka sensor yang digunakan adalah sensor differential pressure. Tekanan udara yang disalurkan oleh kompresor bernilai konstan, begitu juga yang dialirkan menuju I/P converter. Untuk mengubah nilai tekanan di air receiver atau flow udara di saluran, yang diubah adalah bukaan control valve yang mengijinkan aliran udara menuju air receiver.

1.5.

Riset yang Sudah Dikerjakan

Tugas Akhir Desain dan Implementasi Kontroler Cascade Robust pada Sistem Pressure Process Trainer FeedBack 38-714 Implementasi Kontroler Neuro Fuzzy untuk Pengaturan Tekanan Pneumatic pada Pressure Process Rig Work FeedBack 38-714 Tugas: Riset Laboratorium 1 7

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

Perancangan Pengendalian Fuzzy Adaptif dengan Menggunakan Neural Network pada Sistem Pressure Control Trainer FeedBack 38-714 Sistem Pengaturan Berjaringan: Perancangan dan Realisasi Kontroler PID Adaptif pada Pressure Process Rig 38-714 Thesis Perancangan Kontroler Cascade Optimal Menggunakan Radial Basis Function Neuro Fuzzy untuk Pengendalian Pressure Process Rig 38-714

STUDI 2

INSTRUMEN PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC

Gambar 4 Instrumen Pengaturan Kecepatan Motor

2.1.

Pengantar

Instrumen yang ditunjukkan di Gambar 4 digunakan untuk keperluan penelitian pengaturan kecepatan motor DC. Instrumen ini juga produk dari Feedback. Instrumen ini tersusun secara modular sehingga memungkinkan pembuatan kontroler baru baik analog maupun digital.

2.2.

Komponen Sistem

Instrumen ini tersusun dari beberapa komponen berikut. 2.2.1 Power Supply Penyuplai daya listrik untuk semua komponen yang lain termasuk motor DC. Tugas: Riset Laboratorium 1 8

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

2.2.2 Resistor Variable Resistor variabel digunakan sebagai set poin, untuk mengatur kecepatan/posisi motor dc melalui pengaturan tegangan masuk (tegangan referensi). 2.2.3 Differential Amplifier Differential amplifier sebenarnya digunakan sebagai summing point, yaitu alat untuk membandingkan nilai tegangan masukan dan tegangan hasil pengukuran motor dc (yang mewakili kecepatan motor). Keluaran dari alat ini adalah sinyal error atau kesalahan yang merepresentasikan perbedaan antara keinginan dan realita. Sinyal error ini kemudian dikirimkan menuju servo amplifier. 2.2.4 Pre-Amplifier Rangkaian preamplifier sebenarnya juga berguna sebagai differential amplifier tetapi rangkaian ini memiliki dua jalur keluaran. Satu jalur keluaran akan aktif jika sinyal eror yang terukur memiliki polaritas negatif dan satu jalur yang lain akan aktif jika sinyal terukur memiliki polaritas positif. Kedua jalur keluaran tidak akan aktif dalam waktu yang bersamaan. 2.2.5 Servo Amplifier Servo amplifier ini berguna untuk menyesuaikan level sinyal error dengan sinyal penggerak motor secara linear. Keluaran servo amplifier adalah sinyal (dalam bentuk tegangan listrik) untuk menggerakkan motor. Untuk pengaturan kecepatan motor DC dua arah, servo amplifier terhubung dengan kedua jalur keluaran preamplifier. Apabila salah satu jalur tersebut aktif maka servo amplifier akan memberikan daya kepada motor untuk bergerak ke arah yang bersesuaian begitu juga dengan jalur yang satunya (ke arah berlawanan). Besar atau tidak sinyal penggerak ditentukan oleh level sinyal error yang terukur. 2.2.6 Motor DC Motor yang menerima catu daya DC. 2.2.7 Tachometer Putaran motor diukur dengan menggunakan tachometer dan dapat dinyatakan baik dalam bentuk tegangan atau rpm. Hasil pengukuran techometer inilah yang diumpanbalikkan ke differential amplifier untuk mencari nilai error.

2.3.

Permasalahan

Permasalahan yang banyak diteliti dengan menggunakan instrumen ini adalah bagaimana variabel kontrol dapat mencapai nilai yang ditentukan secepat mungkin? atau bagaimana Tugas: Riset Laboratorium 1 9

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

variabel kontrol dapat mencapai nilai yang ditentukan dengan error steady-state yang sekecil mungkin? atau gabungan dari keduanya.

2.4.

Sistem Pengaturan
Set poin Summing Point Sinyal Kondisioning Aktuator Plant

Sensor

Gambar 5 Diagram Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC

Diagram pada Gambar 5 adalah sebuah sistem pengaturan tertutup yang variabel kontrolnya adalah kecepatan motor. Set poin adalah komponen yang berguna untuk memberikan nilai kecepatan yang diinginkan. Nilai kecepatan direpresentasikan sebagai sinyal tegangan listrik, sehingga untuk pengubahan kecepatan motor dilakukan dengan mengubah nilai tegangan listrik melalui pengubahan nilai resistor variable. Summing Point merupakan komponen untuk menghitung perbedaan antara nilai set poin dengan nilai aktual kecepatan motor. Keluaran dari summing point adalah sinyal error (dalam satuan tegangan listrik). Komponen fisik dari summing point adalah differential amplifier atau pre-amplifier, bergantung pada tujuan pengaturan yang diteliti. Sinyal kondisioning bertugas untuk menyesuaikan level sinyal error dengan sinyal penggerak motor. Kedua sinyal ini memiliki jangkauan nilai yang berbeda. Sinyal kondisioning menghubungkan kedua nilai ini secara linear. Aktuator merupakan komponen yang dikendalikan untuk memperoleh nilai variabel kontrol yang dikehendaki. Aktuator untuk instrumen ini adalah motor DC. Plant tidak lain adalah variabel kontrol dalam sistem yaitu kecepatan motor. Kecepatan putaran motor dipantau setiap saat oleh Sensor untuk memastikan apakah nilai kecepatan aktual sudah mencapai nilai yang diinginkan. Sensor inilah yang mengukur kecepatan putaran motor dan merepresentasikan hasil pengukuran sebagai sinyal tegangan listrik. Komponen sensor yang dipakai di instrumen ini adalah Tachometer. 2.4.1 Sistem Pengaturan Kecepatan Satu Arah Mode pengaturan kecepatan satu arah bertujuan untuk mengatur kecepatan motor dalam satu arah saja. Diagram sistem pengaturan juga merujuk ke Gambar 5 dan menggunakan rangkaian differential amplifier sebagai summing point. Nilai kecepatan yang dikehendaki ditentukan melalui komponen set poin dengan memberikan level tegangan listrik yang menrepresentasikan nilai kecepatan tertentu. Polaritas sinyal tegangan yang digunakan sebagai set poin hanya satu macam, positif atau negatif.

Tugas: Riset Laboratorium 1 10

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

2.4.2 Sistem Pengaturan Kecepatan Dua Arah Dalam mode pengaturan kecepatan dua arah komponen summing point yang digunakan bukan differential amplifier tetapi pre-amplifier. Pengaturan ini mengubah rentang nilai set poin (dari satu polaritas menjadi dua polaritas). Dengan sinyal tegangan sebagai set poin yang memiliki dua polaritas, memungkinkan motor DC bergerak dua arah, salah satu contoh ke kanan untuk polaritas positif dan ke kiri untuk polaritas negatif.

2.5.

Riset yang Sudah Dikerjakan

Tugas Akhir Perancangan Pengaturan Motor DC Jarak Jauh Dengan Metode Adaptif Pengaturan Kecepatan Adaptif Motor DC Penguatan Terpisah dengan Menggunakan SWAAturr Fuzzy-Logc Sistem Pengaturan Berjaringan: Perancangan dan Realisasi Client untuk Pengaturan Motor DC Pengaturan Kecepatan Motor DC dengan Kontrol Jaringan Syaraf Tiruan Thesis Aplikasi Kontroler Adaptif Neuro Fuzzy pada Pengaturan Kecepatan Motor DC Penggunaan LabVIEW untuk Sistem Pengaturan Kecepatan Motor Jarak Jauh dengan Metode Adaptif

STUDI 3

INSTRUMEN PENGATURAN PROSES MANUFAKTUR

Gambar 6 PLC OMRON dan Instrumen FeedBack: PLC Workcell 34 - 120

Tugas: Riset Laboratorium 1 11

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

3.1.

Pengantar

Instrumen yang ditampilkan di Gambar 6 adalah sebuah alat peraga atau simulasi dari pengaturan proses manufaktur di industri. Gambar sebelah kiri adalah Programmable Logic Controller (PLC) dan gambar sebelah kanan adalah PLC Workcell 38 120 dari FeedBack atau lebih dikenal dengan konveyor merah. Proses manufaktur yang dijalankan adalah proses penyusunan produk dengan bahan baku besi dan plastik secara otomatis.

3.2.

Komponen Sistem

Komponen utama di instrumen ini adalah sebagai berikut. 3.2.1 Motor & Konveyor Konveyor adalah lintasan gerak untuk menjalankan bahan baku dalam proses manufaktur. Konveyor digerakkan oleh motor berdasarkan instruksi dari PLC. 3.2.2 Sensor Optik Sensor optik merupakan sensor yang memanfaatkan pantulan gelombang yang dipancarkan oleh dirinya sendiri. Sensor optik terletak melintang di samping konveyor untuk mendeteksi bahan/produk yang melintas. Sensor optik memancarkan gelombang elektromagnetik setiap saat. Ketika sebuah bahan/produk melintas di depannya maka sebagian besar gelombang tersebut akan dipantulkan kembali menuju sensor optik. Gelombang pantulan ini menginformasikan bahwa sebuah bahan/produk telah melintas di depannya. 3.2.3 Sensor Induksi Sensor induksi adalah komponen yang bertugas untuk mendeteksi jenis bahan baku. Dengan menggunakan prinsip induksi, sensor ini mampu membedakan jenis bahan baku yang melintas, apakah bahan tersebut terbuat dari besi atau plastik? 3.2.4 Electric Plunger Plunger merupakan komponen elektromekanik yang digunakan untuk mendorong atau menarik bahan/produk. Plunger menerima sinyal listrik dari PLC dan mengubahnya menjadi gerak dorong atau tarik. 3.2.5 Sensor Ketebalan Komponen ini digunakan untuk mengukur ketebalan bahan baku untuk proses manufaktur. Apabila ada bahan yang ketebalannya tidak memenuhi syarat yang telah didefinisikan maka bahan tersebut tidak akan diproses lebih lanjut menjadi produk. 3.2.6 PLC Programmable Logic Controller atau PLC merupakan komponen yang bertugas untuk mengatur dan mengendalikan proses manufaktur. PLC menerima masukan dari semua Tugas: Riset Laboratorium 1 12

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

sensor kemudian mengolahnya (berdasarkan algoritma tertentu) menjadi aksi kontrol untuk komponen-komponen aktuator seperti motor-konveyor dan electric plunger. Semua komponen dari proses manufaktur harus dihubungkan dengan PLC sehingga proses manufaktur dapat berjalan secara otomatis. Beberapa merk PLC yang dapat digunakan untuk konveyor merah ini adalah OMRON, SIEMENS, MITSUBISHI, dan ALLAN BRADLEY. PLC bekerja untuk mengendalikan proses dengan dua kondisi yaitu ON dan OFF. Namun, beberapa merk PLC menyediakan modul khusus untuk mengendalikan proses secara analog, tidak hanya ON atau OFF.

3.3.

Permasalahan

Permasalahan yang dapat dipelajari dengan instrumen ini adalah perancangan algoritma yang tepat untuk mengendalikan proses manufaktur seefisien mungkin dengan mengantisipasi berbagai gangguan yang mungkin terjadi seperti disfungsi komponen, gangguan pembacaan sensor, dan sebagainya. Hal lain yang juga perlu dipertimbangkan adalah masalah timing dan counting yaitu pengaturan waktu dan penghitungan. Semua hal tersebut dapat diatur dengan PLC.

3.4.

Sistem Pengaturan
Kontroler Aktuator Plant

Sensor
Gambar 7 Diagram sistem pengaturan

Proses manufaktur konveyor merah menjalankan sebuah proses manufaktur dari produk silinder yang terbuat dari gabungan cincin besi dan cincin plastik yang tersusun vertikal. Sebagai misal, tujuan manufaktur adalah menghasilkan produk dengan cincin besi berada di bawah dan cincin plastik di atasnya. Proses manufaktur di awali dengan suplai bahan yaitu cincin besi dan plastik yang datang secara acak di atas konveyor. Untuk membuat produk dengan spesifikasi yang diinginkan, perlu dibedakan antara cincin plastik dan cincin besi melalui sensor optik. Setelah dideteksi dengan sensor, aksi yang dilakukan adalah memilah cincin besi dengan menggunakan electric plunger (pendorong). Kurang lebih ada 10 macam input dan 10 macam output di plant konveyor merah. Proses-proses yang terjadi selama proses manufaktur dapat dikendalikan dengan beberapa cara untuk mencapai/menghasilkan produk yang sama. Algoritma pengaturan melalui PLC dapat di representasikan dengan menggunakan diagram ladder yaitu diagram yang menggambarkan hubungan antara input dan output. Algoritma tersebut akan dijalankan

Tugas: Riset Laboratorium 1 13

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

oleh PLC untuk mengendalikan proses manufaktur melalui pengaturan komponenkomponen proses. Gambar 7 menampilkan diagram sistem pengaturan proses manufaktur konveyor merah. Dari gambar tersebut, dapat dilihat bahwa sistem pengaturan ini tersusun dari empat bagian yaitu proses, sensor, kontroler, dan aktuator. Keempat bagian tersebut terhubung satu sama lain. Proses yang dimaksud adalah proses manufaktur produk konveyor merah. Kontroler (PLC) menerima masukan dari sensor kemudian menjalankan aksi kontrol dengan mengaktifkan/menon-aktifkan aktuator (motor dan plunger).

3.5.

Riset yang Sudah Dikerjakan

Tugas Akhir Perancangan Konsep Fault Tolerance pada Sistem Kontrol Terdestribusi Berbasis PLC Thesis [belum ada riset untuk Thesis]

STUDI 4

INSTRUMEN PENGATURAN PENDULUM TERBALIK

Gambar 8 Instrumen FeedBack: Digital Pendulum

4.1.

Pengantar

Instrumen Pendulum Terbalik merupakan salah satu plant yang memiliki tingkat dinamika yang sangat tinggi. Instrumen ini sering digunakan untuk menguji algoritma pengaturan. Tugas: Riset Laboratorium 1 14

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

Tujuan umum pengaturan plant pendulum terbalik adalah untuk menjaga batang pendulum tegak vertikal di atas kereta.

4.2.

Komponen Sistem

Instrumen pendulum terbalik ini tersusun atas beberapa komponen berikut ini. 4.2.1 Pendulum Sepasang besi sejajar yang bisa berputar 360 derajat dan terpasang di pusat kereta pendulum. Apabila kereta pendulum bergerak, pendulum akan menyimpang hingga tegak vertikal di atas kereta. 4.2.2 Kereta Pendulum Kereta pendulum dapat bergerak ke kanan dan ke kiri menurut gerakan motor servo yang menariknya. Gerakan kereta ini dikendalikan sedemikian rupa sehingga pendulum mengalami penyimpangan dari posisi semula hingga mampu tegak vertikal. 4.2.3 Motor Servo Motor yang menggerakkan kereta. Motor ini menerima sinyal masukan dari digital controller. 4.2.4 Industrial Computer Perangkat untuk merancang algoritma pengaturan digital untuk pendulum terbalik. 4.2.5 Modul Kontroler Digital Modul pengatur yang terhubung langsung dengan plant pendulum terbalik untuk keperluan pengaturan. Algoritma pengaturan didapatkan dari Industrial Computer. Modul ini hanya sebagai pengeksekusi algoritma tersebut. 4.2.6 Sensor Posisi Sudut Pendulum Sensor yang terhubung dengan besi pendulum dan terpasang di dalam kereta pendulum. Sensor ini mengukur simpangan sudut pendulum terhadap garis normal.

4.3.

Permasalahan

Ada tiga permasalahan utama dalam plant pendulum. Permasalahan pertama adalah swingup yaitu bagaimana mengendalikan pendulum dari posisi awal (diam vertikal di bawah) menuju tegak vertikal ke atas dengan sudut simpangan minimum 70 derajat. Permasalahan kedua adalah regulator yaitu pengaturan pendulum untuk tetap tegak vertikal di satu tempat dengan gerakan kereta sesedikit mungkin. Dan permasalahan yang ketiga adalah

Tugas: Riset Laboratorium 1 15

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

tracking yaitu bagaimana pendulum terbalik dapat tetap tegak vertikal dengan posisi kereta yang dapat diubah-ubah berdasarkan lintasan yang didefinisikan sebelumnya.

4.4.

Sistem Pengaturan

4.4.1 Variabel Kontrol Variabel kontrol dalam pengaturan pendulum terbalik ada empat macam. Keempat variabel tersebut, yang lebih dikenal dengan state variable, adalah posisi kereta, posisi sudut pendulum, kecepatan kereta, kecepatan sudut pendulum. Dua variabel pertama didapat dari pengukuran dengan menggunakan sensor, sedangkan dua variabel yang terakhir adalah variabel turunan terhadap waktu. 4.4.2 Diagram Sistem Pengaturan
Set Poin Kontroler Sinyal kondisioning Aktuator Plant

Sinyal kondisioning

Sensor

Gambar 9 Sistem pengaturan pendulum terbalik

Sistem pengaturan untuk pendulum terbalik dapat dinyatakan dalam diagram di Gambar 9, sebuah sistem pengaturan tertutup dengan empat variabel kontrol. Sebagaimana sistem pengaturan tertutup pada umumnya, sistem pendulum terbalik juga tersusun dari kontroler, aktuator, dan sensor. Set poin adalah nilai variabel kontrol yang dikehendaki. Jika ada empat variabel kontrol maka nilai set poin harus ditentukan untuk keempat variabel tersebut. Berdasarkan penjelasan di bagian 4.3, bahwa ada tiga macam permasalahan di pendulum terbalik yaitu swing-up, regulator, dan tracking. Permasalahan regulator dan tracking dibedakan dalam nilai set poin. Untuk regulator, nilai set poin untuk variabel posisi kereta selalu bernilai nol, artinya posisi kereta pendulum harus tetap berada pada posisi setimbang (tengah) ketika mempertahankan kestabilan pendulum. Sedangkan untuk tracking, nilai set poin untuk variabel posisi kereta tidak tetap, berubah sesuai keinginan, artinya posisi kereta pendulum harus mampu mengikuti track/lintasan yang dikehendaki dengan tetap mempertahankan kestabilan pendulum. Kontroler yang digunakan dalam pengaturan pendulum adalah modul kontroler digital. Algoritma pengaturan dapat dirancang dengan menggunakan software MATLAB kemudian ditransfer ke modul kontroler digital melalui PCI Card. Aksi kontrol yang dihasilkan oleh kontroler dilewatkan menuju Sinyal kondisioning, yaitu komponen pengubah sinyal. Komponen ini dibutuhkan karena sinyal kontrol yang dihasilkan oleh kontroler adalah sinyal digital sedangkan sinyal yang diperlukan oleh aktuator adalah Tugas: Riset Laboratorium 1 16

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

sinyal analog dengan level yang berbeda pula. Begitu juga dengan sinyal analog hasil pembacaan sensor. Agar dapat diolah kontroler sinyal hasil pembacaan sensor perlu diubah menjadi sinyal digital. Aktuator dalam pendulum terbalik hanya ada satu, yaitu motor servo. Gerak pendulum dipengaruhi oleh gerak kereta dan gerak kereta disebabkan oleh putaran motor servo. Untuk mencapai kestabilan pendulum baik dalam permasalahan regulator atau tracking peran motor servo sangat dominan sehingga pendulum dapat mencapai nilai variabel kontrol yang dikehendaki. Sensor yang terlibat dalam pengaturan pendulum terbalik ada dua macam yaitu sensor posisi kereta dan sensor posisi sudut pendulum. Sensor posisi kereta sebenarnya direpresentasikan oleh motor servo. Posisi putaran sudut motor menginformasikan posisi kereta pendulum.

4.5.

Riset yang Sudah Dikerjakan

Tugas Akhir Desain Kontrol Fuzzy Berbasis Model Takagi Sugeno dengan Menggunakan Pendekatan Linear Matrix Inequality untuk Inverted Pendulum Sistem Kontrol Fuzzy Berbasis Robust H-Infinity pada Inverted Pendulum Implementasi Kontrol Continuous Tracking Fuzzy pada Inverted Pendulum Desain dan Uji Stabilitas Kontrol Fuzzy Berbasis Model Takagi Sugeno untuk Inverted Pendulum Thesis Perencanaan dan Implementasi Observer Fuzzy Berbasis Model Fuzzy Takagi Sugeno untuk Inverted Pendulum Desain Observer Fuzzy Berbasis Model Takagi Sugeno untuk Inverted Pendulum Implementasi Observer Kontroler Berbasis Model Takagi Sugeno untuk Inverted Pendulum

Tugas: Riset Laboratorium 1 17

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

STUDI 5

INSTRUMEN PENGATURAN LEVEL

Gambar 10 Instrumen FeedBack: Level and Flow Process Control 318 - 100

5.1.

Pengantar

Instrumen yang ditunjukkan pada Gambar 10 adalah Basic Process Rig 318 - 100 dari FeedBack. Instrumen ini merupakan peralatan laboratorium yang berguna sebagai alat peraga dan simulasi untuk penelitian yang terkait dengan pengaturan level dan kecepatan alir (flow) air.

5.2.

Komponen Sistem

Instrumen pengaturan ini tersusun atas beberapa komponen berikut ini. 5.2.1 Sensor Level Sensor level atau ketinggian permukaan air terbuat dari potensiometer/variable resistor yang terhubung dengan sumbu putar roda/katrol. Roda akan berputar jika level permukaan air berubah. Putaran roda akan mengubah nilai resistansi potensiometer dan nilai inilah yang diolah sebagai informasi tentang level permukaan air setiap saat. 5.2.2 Pompa Air Pompa air berfungsi untuk mengalirkan air dari bak sumber air ke tangki air. Pompa digerakkan dengan sumber tegangan DC.

Tugas: Riset Laboratorium 1 18

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

5.2.3 Solenoid Valve Solenoid valve merupakan salah satu aktuator elektromekanik yang tersusun dari lilitan silinder (solenoid) dan sebuah plunger di dalam lilitan. Komponen ini menerima sinyal listrik DC dan mengubahnya menjadi gerak plunger untuk membuka atau menutup saluran air. 5.2.4 Manual Valve Manual valve adalah katup yang hanya dapat dibuka dan ditutup secara manual oleh operator. Valve ini terpasang di saluran air untuk mengatur arah aliran air. 5.2.5 Motorised Control Valve Motorised Control valve adalah katup yang dikendalikan melalui putaran motor servo. Komponen ini digunakan untuk mengatur debit air yang masuk ke tangki. 5.2.6 Flow Meter Flow meter berfungsi untuk menunjukkan kecepatan alir dari air yang melalui saluran tertentu. Jenis flow meter yang digunakan adalah rotarimeter. 5.2.7 Flow Sensor dan Flow Transmitter Dua komponen ini berguna untuk menginformasikan nilai kecepatan alir pada kontroler. Flow sensor mengukur kecepatan alir dalam saluran dan merepresentasikan nilai tersebut dalam besaran listrik kemudian meneruskannya ke flow transmitter. Flow transmitter mengkondisikan sinyal listrik dari flow sensor dan mentransmisikan ke kontroler. 5.2.8 Modul Pengatur Analog Perangkat atau modul pengaturan analog ini adalah modul pengaturan standar yang sudah disediakan oleh FeedBack. Modul ini juga disertai software untuk memonitor proses yang terjadi melalui PC. Pengaturan secara analog hanya mampu menjalankan algoritma pengaturan yang sudah terpasang di modul dan tidak memungkinkan perancangan algoritma pengaturan lain.

5.3.

Permasalahan

Dalam instrumen pengaturan level ini terdapat dua masalah. Masalah pertama yaitu bagaimana sistem mecapai level sesuai set poin yang dikehendaki dengan waktu secepat mungkin. Masalah kedua yaitu bagaimana cara mendapatkan respon sistem dengan error steady state sekecil mungkin. Untuk keperluan penelitian kedua masalah ini dapat digabungkan dengan metode pengaturan tertentu. Kedua permasalahan ini juga berlaku untuk variabel kontrol kecepatan alir.

Tugas: Riset Laboratorium 1 19

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

5.4.

Sistem Pengaturan

5.4.1 Variable Kontrol Variabel kontrol di instrumen ini adalah ketinggian permukaan air (level) atau kecepatan alir (flow). 5.4.2 Sistem Pengaturan Tertutup
Set Poin Kontroler Sinyal Kondisioning Aktuator Plant

Sinyal Kondisioning

Sensor

Gambar 11 Sistem Pengaturan Tertutup Level Permukaan Air

Gambar 11 menunjukkan diagram sistem pengaturan tertutup pada instrumen pengaturan level. Set poin adalah besarnya nilai variabel level yang dikehendaki. Set poin ditentukan melalui komponen Modul Pengatur Analog. Modul ini membandingkan nilai set poin dengan nilai hasil pengukuran level oleh sensor. Perbedaan antara kedua nilai ini disebut sebagai error. Kontroler menerima sinyal error sebagai input. Error diolah oleh kontroler untuk menghasilkan sinyal kontrol. Fungsi kontroler ini juga tercakup dalam komponen Modul Pengatur Analog. Sinyal kondisioning berfungsi untuk menyesuaikan jangkauan sinyal kontrol untuk sinyal aktuator. Sinyal untuk aktuator ini adalah arus listrik. Komponen sinyal kondisioning ini juga tercakup dalam modul pengatur analog. Aktuator dalam instrumentasi pengaturan level yaitu motor servo. Motor servo bekerja sesuai dengan sinyal arus listrik dari komponen sinyal kondisioning sehingga aliran air yang menuju ke tangki dapat dikontrol berdasarkan hasil perbandingan set poin dan sinyal pengukuran dari sensor. Setiap kenaikan atau penurunan level akan merubah nilai dari tahanan. Dengan membandingkan antara set poin dan keluaran dari sensor akan di dapatkan nilai error. Plant yang dikendalikan di sistem ini adalah level permukaan air di tangki atau kecepatan alir air di saluran. Nilai variabel ini dapat diubah melalui peran aktuator. Dinamika plant diukur setiap saat dengan menggunakan Sensor. Sensor ini mengubah variabel level permukaan air atau kecepatan alir menjadi besaran listrik. Sebelum digunakan untuk menghasilkan sinyal kontrol, sinyal keluaran sensor siolah di sinyal kondisioning untuk menyesuaikan level dan jenis sinyal agar dapat diolah kontroler.

5.5.

Riset yang Sudah Dikerjakan

Tugas Akhir [belum ada riset untuk Tugas Akhir] Tugas: Riset Laboratorium 1 20

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

Thesis Perancangan dan Penerapan ANFIS untuk Memprediksi Level Air dan Tekanan Uap Pada Tangki Boiler

STUDI 6

INSTRUMEN PENGATURAN TEMPERATUR

Gambar 12 Instrumen FeedBack: Temperature Process Control 38 - 600

6.1.

Pengantar

Instrumen yang ditunjukkan pada Gambar 12 adalah Temperature Process Control dari Feedback. Instrumen ini merupakan peralatan laboratorium yang berguna sebagai alat peraga dan simulasi untuk penelitian yang terkait dengan pengaturan temperatur.

6.2.

Komponen Sistem

Instrumen pengaturan temperatur ini tersusun atas beberapa komponen berikut ini. 6.2.1 Kompresor Kompresor berfugsi untuk memompa air menuju ke instrumen pengaturan temperatur. 6.2.2 Sensor Temperatur Sensor temperatur berfungsi untuk menginformasikan besarnya temperatur di suatu titik. Sensor temperatur yang digunakan di instrumen ini adalah thermistor. Thermistor Tugas: Riset Laboratorium 1 21

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

menyatakan nilai temperatur dalam besaran listrik. Sinyal listrik inilah yang akan diteruskan menuju modul pengatur analog. 6.2.3 Heater Heater adalah komponen yang berfungsi untuk memanaskan air. Daya yang dibutuhkan oleh heater adalah 3700 watt. 6.2.4 Selenoid Valve Selenoid valve digunakan untuk membuka dan menutup saluran air. Solenoid adalah aktuator elektromekanik yang menerima sinyal aksi dari modul pengatur analog. 6.2.5 Pump Pompa air digunakan untuk mealirkan air dari heat exchanger ke heater. 6.2.6 Motorised Control Valve Motorised Control valve adalah katup yang dikendalikan melalui putaran motor servo. Komponen ini digunakan untuk mengatur debit air yang masuk ke tangki. 6.2.7 Radiator/Pendingin Radiator berfungsi untuk mendinginkan temperatur air sebelum air keluar menuju bak penampungan air. 6.2.8 Heat Exchanger Heat exchanger adalah ruang pertukaran panas. Ada dua macam aliran yang melaluinya. Aliran air panas dari heater dan aliran air normal dari bak. Kedua aliran ini dihimpitkan sedemikian rupa sehingga terjadi pertukaran panas. 6.2.9 Holder Tank Holder Tank adalah tempat penampungan untuk air yang dipanaskan oleh heater pada waktu awal pemakaian instrumen. 6.2.10 Modul Pengatur Analog Perangkat atau modul pengatur analog ini adalah modul standar yang sudah disediakan oleh FeedBack. Modul ini juga disertai software untuk memonitor proses yang terjadi melalui PC. Pengaturan secara analog hanya mampu menjalankan algoritma pengaturan yang sudah terpasang di modul, yaitu P, PI, dan PID, dan tidak memungkinkan perancangan algoritma pengaturan yang lain.

Tugas: Riset Laboratorium 1 22

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

6.3.

Permasalahan

Ada dua permasalahan utama dalam instrumen ini. Pertama adalah bagaimana mendapatkan temperatur air sesuai dengan set poin secepat mungkin. Kedua adalah bagaimana mendapatkan temperatur air dengan error sekecil mungkin terhadap nilai set poin.

6.4.

Sistem Pengaturan

6.4.1 Variable Kontrol Variable kontrol adalah temperatur air yang keluar dari heat exchanger. 6.4.2 Sistem Pengaturan Tertutup

Set Poin

Kontroler

Sinyal Kondisioning

Aktuator

Plant

Sinyal Kondisioning

Sensor

Gambar 13 Sistem Pengaturan Tertutup Temperatur Air

Gambar 13 menunjukkan diagram sistem pengaturan tertutup pada instrumen pengaturan temperatur. Set poin adalah besarnya nilai variabel temperatur yang dikehendaki. Set poin ditentukan melalui komponen modul pengatur analog. Kontroler menerima sinyal error sebagai input. Error diolah oleh kontroler untuk menghasilkan sinyal kontrol. Sinyal error di dapatkan dari perbedaan temperatur antara nilai yang dikehendaki dan nilai hasil pengukuran plant. Sinyal Kondisioning berguna untuk menyesuaikan sinyal kontrol dengan jangkauan kerja aktuator. Aktuator dalam sistem pengaturan temperatur yaitu motor servo dan pompa yang berfungsi untuk mengatur pencampuran temperatur panas dan dingin di lakukan dengan pengaturan aliran air yang ke heat axcharger baik dari inlet (temperatur dingin) maupun dari output dari element sehingga di dapatkan temperatur sesuai dengan set poin. Sensor temperatur 5 digunakan untuk melihat temperatur setelah melewati radiotor dan yang akan keluar dari sistem. Plant yang diatur adalah temperatur air yang keluar dari heat exchanger. Temperatur air ini diukur dengan thermistor dan dilaporkan ke kontroler. Thermistor adalah sensor untuk mengukur temperatur air di saluran tertentu. Ada lima sensor temperatur di instrumen ini. Sensor temperatur pertama untuk melihat besarnya temperatur awal air sebelum ke heat exchanger dan menuju ke heater. Sensor temperatur 2 digunakan untuk melihat besarnya temperatur air hasil percampuran air panas dan dingin setelah melewati heat exchanger. Tugas: Riset Laboratorium 1 23

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

Sensor temperatur 3 digunakan untuk mengetahui besarnya temperatur setelah dari pemanas. Sensor temperatur 4 digunakan untuk megetahui besarnya temperatur hasil pencampuran dari heat exchanger dan yang akan keluar dari heat exchanger.

6.5.

Riset yang Sudah Dikerjakan

Tugas Akhir [belum ada riset untuk Tugas Akhir] Thesis Perancangan Sistem Tracking Pengendalian Temperatur Mesin Solder SMD Menggunakan Kontroller Adaptif Prediktif 2 Titik Adaptive Predictive Control Berbasis ANFIS-PI untuk Pengaturan Temperatur Heat Exchanger

STUDI 7

MESIN MOBIL MITSUBISHI

Gambar 14 Mesin Mitsubishi Injeksi

7.1.

Pengantar

Mesin mobil yang digunakan untuk keperluan riset ini menggunakan bahan bakar bensin dan terdiri dari 4 injektor. Tujuan umum pengaturan pada mesin mobil adalah menghasilkan kecepatan yang diinginkan dengan bensin yang seminimal mungkin. Tugas: Riset Laboratorium 1 24

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

7.2.

Komponen Sistem

Komponen dari mesin adalah sebagai berikut. 7.2.1 ECU (Engine Control Unit) ECU adalah komponen elektronik yang berfungsi sebagai kontroler dalam pengaturan mesin. Sinyal input ECU didapatkan dari 4 komponen yaitu TPS, MAP, TDC, dan CAS. Sinyal input diolah oleh ECU untuk menentukan aksi kontrol yang tepat dengan menggunakan algoritma tertentu. Sinyal output dari ECU digunakan untuk 2 komponen yaitu injector dan coil. 7.2.2 Manipol Tempat untuk mencampurkan udara dengan bahan bakar yang telah dikabutkan. Di dalam manipol ada beberapa komponen seperti Throttle, TPS, dan MAP. 7.2.3 Throttle dan TPS (Throttle Position Sensor) Throttle yang terhubung dengan pedal gas berfungsi untuk mengatur udara yang masuk ke manipol. Sedangkan TPS merupakan sensor untuk mendeteksi posisi pedal pegas. Sinyal output dari TPS digunakan sebagai sinyal input oleh ECU. 7.2.4 MAP (Measurement Air Pressure) Sensor untuk mengukur tekanan udara yang berada di dalam manipol. Sinyal output dari MAP digunakan juga sebagai sinyal input oleh ECU. 7.2.5 Injektor Komponen yang berfungsi untuk menyemprotkan bahan bakar ke manipol dengan tekanan tinggi. Lamanya injektor dipengaruhi sinyal ouput dari ECU. 7.2.6 Driver Injektor Komponen yang berperan untuk mengaktifkan injektor agar melepaskan bahan bakar dalam jumlah tertentu ke ruang manipol. Komponen ini bekerja berdasarkan perintah atau sinyal keluaran dari ECU. 7.2.7 Driver Pembakaran Driver untuk pembakaran adalah komponen yang menghasilkan sinyal listrik bertegangan tinggi untuk mengaktifkan busi sehingga proses pembakaran terjadi. Komponen ini bekerja berdasarkan perintah atau sinyal keluaran dari ECU. 7.2.8 Blok Silinder Tempat terjadinya pembakaran bahan bakar yang telah dicampur dengan udara untuk menghasilkan energi mekanik.

Tugas: Riset Laboratorium 1 25

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

7.2.9 TDC (Top Dead Centre) & CAS (Crank Angle Sensor) TDC merupakan sensor yang digunakan untuk menginformasikan kepada ECU bahwa piston sedang berada di posisi atas di dalam tabung pembakaran. Sedangkan CAS merupakan sensor yang digunakan ECU untuk mengetahui posisi sudut piston setiap saat.

7.3.

Permasalahan

Terdapat empat permasalahan di dalam pengaturan mesin mobil yaitu kecepatan putaran mesin, ratio perputaran dengan bahan bakar, interval waktu injeksi, dan temperatur kerja mesin agar menghasilkan kecepatan yang maksimum dengan bahan bakar yang irit.

7.4.

Sistem Pengaturan

Gambar 15 Diagram fisik mesin Mitsubishi

Set Poin Kontroler Sinyal Kondisioning Aktuator Plant

Sinyal Kondisioning

Sensor

Gambar 16 Diagram sistem pengaturan kecepatan putaran mesin

Tugas: Riset Laboratorium 1 26

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

Set poin adalah nilai variable control yang dikehendaki. MAP mengirimkan sinyal input ke ECU berupa informasi tekanan udara di dalam manipol yang kemudian digunakan sebagai set poin. Kontroler adalah perangkat untuk mengatur semua yang berada di dalam mesin secara tepat. merupakan Udara masuk ke manipol sebesar bukaan dari throttle, dimana throttle ini terhubung dengan pedal gas. Posisi dari throttle dideteksi dengan TPS (Throttle Position Sensor) untuk inputan ke ECU (Engine Control Unit). Udara yang ada di dalam manipol diukur tekanan udaranya dengan menggunakan MAP (Measurement Air Pressure) untuk inputan ECU juga. Input dari TPS digunakan oleh ECU untuk mengontrol besarnya pulsa untuk sinyal yang akan dikirim ke injektor. MAP digunakan untuk timing penyemprotan bahan bakar untuk dicampurkan dengan udara. Bahan bakar dan udara yang telah tercampur dimasukkan ke blok silinder. Didalam blok silinder udara dan bahan bakar ditekan dengan piston kemudian diberi percikan dari busi, Dimana percikan busi diatur oleh ECU dengan inputan posisi piston dengan menggunakan sensor TDC (Top Dead Center) & CAS (Crank Angle Sensor). Ledakan di blok silinder menghasilkan kecepatan yang dinyatakan dengan satuan rpm (radian per minutes). Dalam instrumen ini, driver injektor dan driver pembakaran berperan sebagai sinyal kondisioning. Kedua komponen ini menerima sinyal kontrol dari ECU dan menyesuaikannya kemudian meneruskannya ke komponen aktuator. Aktuator adalah komponen yang dikendalikan untuk mengubah variabel kontrol. Peran aktuator dijalankan oleh busi dan injektor. Plant di sistem ini tidak lain adalah kecepatan putaran mesin dalam satuan rpm. Nilai kecepatan putaran mesin selalu diukur oleh sensor dan dikirim ke ECU. Komponen yang digunakan untuk mengukur kecepatan putaran mesin adalah CAS.

7.5.

Riset yang Sudah Dikerjakan

Tugas Akhir [belum ada riset untuk Tugas Akhir] Thesis Desain Pengaturan Putaran Idle Mesin Pada Injeksi Bensin Berbasis Index Performasi Suhu Putaran Pengendalian Temperatur Kerja Motor Bensin Melalui Pengaturan Kecepatan Flow Air Pendinginan Dengan Fuzzy Logic Controller Pengendalian Aliran Fluida dan Kipas Pendingin Radiator Motor Bakar Menggunakan Neural Network Controller Terkordinasi Pengendalian Temperatur Kerja Engine Melalui Pengaturan Kipas Radiator Berbasis Fuzzy Logic Controller Perancangan Fuzzy Logic Controller Sistem MIMO Untuk Mengendalikan Temperatur Kerja Mesin Pada Motor Bensin Dengan Mengatur Aliran Fluida Dan Udara

Tugas: Riset Laboratorium 1 27

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

STUDI 8

AIR VEHICLE

Gambar 17 Air Vehicle

8.1.

Pengantar

Air Vehicle adalah instrumen yang baru saja dimiliki di Laboratorium SP B 105. Instrumen ini seperti pesawat terbang baling-baling yang dikendalikan dengan remote control. Air Vehicle mampu bergerak dalam tiga macam gerak yaitu roll, pitch, dan yaw. Ketiga macam gerak ini dapat diwujudkan melalui perubahan rudder, aileron, dan elevator.

8.2.

Komponen Sistem

Air vehicle tersusun dari beberapa komponen berikut ini. 8.2.1 Rudder Rudder terletak pada vertical stabilizer. Rudder merupakan bidang kendali pada saat pesawat melakukan yaw, yaitu gerak pada sumbu vertikal (sumbu memanjang tegak lurus terhadap Center of gravity dari pesawat). Rudder dikendalikan dari cockpit dengan menggunakan rudder pedal. Jenis kestabilan yang dilakukan aileron adalah menyetabilkan pesawat dalam arah direksional. Pergerakan rudder berdefleksi ke kiri atau kanan. 8.2.2 Aileron Aileron terletak pada wing atau sayap pesawat. Aileron merupakan bidang kendali pada saat pesawat melakukan roll yaitu gerak rotasi pada sumbu longitudinal (sumbu yang memanjang dari nose hingga ke tail). Aileron dikendalikan dari cockpit dengan menggunakan stick control. Jenis kestabilan yang dilakukan aileron adalah menyetabilkan pesawat dalam arah lateral. Pergerakan aileron berkebalikan antara kiri dan kanan, berdefleksi naik atau turun. 8.2.3 Elevator Elevator terletak pada horizontal stabilizer. Merupakan bidang kendali pada saat pesawat melakukan pitch (pitch up or down). Bergerak pada sumbu lateral (sumbu yang memanjang Tugas: Riset Laboratorium 1 28

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

sepanjang wing). Elevator dikendalikan dari cockpit dengan menggunakan stick control. Jenis kestabilan yang dilakukan aileron adalah menyetabilkan pesawat dalam arah longitudinal. Pergerakan elevator bersamaan antara kiri dan kanan, berdefleksi naik atau turun. 8.2.4 Motor Brushless Motor Brushless berguna untuk menggerakkan baling-baling pesawat sehingga menimbulkan daya dorong untuk pesawat. Motor ini menerima daya listrik AC melalui inverter. 8.2.5 Motor Servo Motor servo berguna untuk menggerakkan elevator, eleron, dan rudder. 8.2.6 Inverter Inverter berguna untuk merubah tegangan DC ke AC untuk menggerakkan motor brushless. 8.2.7 Receiver Receiver berguna untuk menerima sinyal kontrol dari remote control. 8.2.8 Remote Control Remote control berguna untuk mengontrol gerakan pesawat dengan mengirimkan sinyal kendali ke receiver. 8.2.9 Baterai Baterai berguna sebagai catu daya untuk menggerakkan air vehicle. 8.2.10 Gyro Gyro merupakan komponen tambahan yang berperan sebagai sensor untuk menentukan simpangan posisi dan arah pesawat dari titik setimbang atau pusat massanya. 8.2.11 Global Positioning System Global positioning system berguna untuk menentukan posisi, kecepatan, dan ketinggian pesawat pada setiap saat.

8.3.

Permasalahan

8.3.1 Tracking Tracking adalah pengendalian gerak pesawat secara otomatis (auto-pilot) agar dapat bergerak melalui lintasan tertentu yang dikehendaki. 8.3.2 Kestabilan Lateral

Tugas: Riset Laboratorium 1 29

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

Masalah kestabilan lateral adalah pengendalian gerak pesawat secara otomatis (auto-pilot) agar menjaga posisi setimbang secara lateral, tidak melakukan gerak roll dan yaw. 8.3.3 Kestabilan Longitudinal Masalah kestabilan longitudinal adalah pengendalian gerak pesawat secara otomatis (autopilot) agar menjaga posisi setimbang secara longitudinal, tidak melakukan gerak pitch.

8.4.

Sistem Pengaturan

Gambar 18 Ilustrasi pengaturan gerak roll (kiri), pitch (tengah), dan yaw (kanan)
Set Poin Kontroler Sinyal Kondisioning Aktuator Plant

Sinyal Kondisioning

Sensor

Gambar 19 Blok diagram sistem pengaturan Air Vehicle

Pesawat kecil yang ada di laboratorium adalah suatu alat peraga. Terdapat beberapa komponen dalam pesawat sehingga pesawat dapat terbang dan berbelok dengan menjaga kestabilan dari pesawat. Motor AC brushless berfungsi untuk menggerakkan baling baling, dengan bergeraknya baling baling maka ada daya dorong pada pesawat. Dengan adanya daya dorong sehingga ada angin yang berhembus melalui sayap, sayap memberi gaya angkat yang dibutuhkan untuk terbang. gaya angkat terbangkitkan karena ada perbedaan tekanan di permukaan atas dan permukaan bawah sayap. Gaya angkat akan ada jika tekanan dibawah permukaan sayap lebih tinggi dari tekanan diatas permukaan sayap. Perbedaan tekanan ini dapat terjadi karena perbedaan kecepatan aliran udara diatas dan dibawah permukaan sayap. Gerakan elevator adalah ke atas dan ke bawah yang terletak pada ekor pesawat. Bila elevator bergerak ke atas, kontak elevator dengan udara akan menekan turun bagian ekor pesawat, secara otomatis, hidung pesawat akan mengarah ke atas. Ini akan menyebabkan sayap pesawat mengangkat ketinggian badan pesawat karena sudut kontak sayap pesawat dengan udara bertambah demikian pula sebaliknya. Tugas: Riset Laboratorium 1 30

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

Riset yang dikerjakan pada umumnya bertujuan untuk membuat rangkaian kontroler autopilot. Diagram untuk pengaturan auto-pilot pesawat ditunjukkan di Gambar 19. Set poin adalah nilai yang diinginkan. Untuk tracking set poin adalah lintasan atau titik-titik yang harus dilewati oleh pesawat sedangkan untuk kestabilan baik lateral maupun longitudinal set poin adalah posisi nol atau setimbang. Nilai set poin dibandingkan dengan nilai pengukuran oleh sensor terhadap kondisi sebenarnya. Selisih kedua nilai ini, nilai error, diteruskan menuju kontroler. Kontroler adalah sebuah rangkaian berbasis mikrokontroler untuk menjalankan algoritma kontrol tertentu baik untuk permasalahan tracking atau kestabilan pesawat. Kontroler menghasilkan sinyal kontrol sebagai respon untuk sinyal error yang masuk ke kontroler. Selanjutnya sinyal kontrol ini dilewatkan menuju sinyal kondisioning. Sinyal kondisioning berfungsi untuk mengubah jenis dan jangkauan sinyal kontrol menjadi sinyal penggerak aktuator. Komponen untuk sinyal kondisioning adalah inverter, yaitu komponen yang mampu mengubah sinyal listrik DC menjadi AC untuk menggerakkan motor AC brushless. Aktuator untuk pesawat adalah motor AC brushless dan motor servo. Motor AC brushless adalah aktuator untuk mengubah kecepatan gerak pesawat. Putaran motor yang semakin cepat akan menghasilkan kecepatan gerak yang lebih besar. Motor servo adalah aktuator untuk menggerakkan rudder, ailevon, dan elevator sehingga pesawat dapat melakukan gerak roll, pitch, dan yaw. Plant adalah variabel yang diatur, yaitu posisi pesawat untuk masalah tracking, dan simpangan untuk masalah kesetimbangan. Perubahan nilai plant diukur oleh sensor setiap saat. Sensor yang digunakan adalah GPS, untuk masalah tracking, dan Gyro, untuk masalah kestabilan. GPS adalah sensor yang menunjukkan posisi, kecepatan, dan ketinggian pesaawat sedangkan Gyro adalah sensor yang memberikan informasi tentang simpangan pesawat dari posisi setimbangnya baik secara lateral maupun longitudinal.

8.5.

Riset yang Sudah Dikerjakan

Tugas Akhir [belum ada riset untuk Tugas Akhir] Thesis [belum ada riset untuk Thesis]

Tugas: Riset Laboratorium 1 31

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

STUDI 9

BOE-BOT

Gambar 20 BOE-BOT

9.1.

Pengantar

BOE-BOT, Board of Education BOT, adalah robot beroda yang berukuran relatif kecil dan programmable untuk keperluan penelitian. Robot ini menyediakan beberapa slot kosong untuk penambahan komponen baru sehingga dapat digunakan untuk berbagai tujuan riset.

9.2.

Komponen Sistem

BOE-BOT tersusun dari beberapa komponen berikut. 9.2.1 Board of Education Board of education (BOE) adalah sebuah rangkaian yang tersusun dari beberapa komponen elektronik dan berfungsi pengendali utama. 9.2.2 Motor Servo Motor servo berguna untuk memutar roda. 9.2.3 Web Cam Web Cam berguna sebagai penangkap citra. 9.2.4 PC atau Laptop PC atau Laptop terhubung dengan BOE-BOT. Laptop berfungsi untuk mendefinisikan program yang akan dieksekusi oleh BOE-BOT. Jika program sudah dibuat, maka program tersebut ditransfer ke BOE. Gambar yang ditangkap oleh web cam dikirimkan ke laptop kemudian diteruskan menuju BOE.

Tugas: Riset Laboratorium 1 32

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

9.2.5 Baterai Catu daya utama untuk BOE-BOT.

9.3.

Permasalahan

Auto-Tracking Permasalahan yang telah diteliti dengan menggunakan BOE-BOT adalah auto-tracking, yaitu pengendalian robot agar melewati lintasan yang didefinisikan sendiri secara cerdas.

9.4.

Sistem Pengaturan
Digital Kontroler Sinyal Kondisioning Aktuator Plant

Sensor

Gambar 21 Sistem pengaturan BOE BOT

Gambar 21 menunjukkan sistem pengaturan untuk keperluan auto-tracking BOE-BOT. Tujuan auto-tracking ini adalah menjalankan robot secara otomatis untuk mengejar bola dan menggiringnya menuju gawang lawan. Robot ini menerima informasi koordinat letak bola melalui web cam. Web cam berperan sebagai sensor dengan mengambil citra digital dari lingkungan sekitar robot. Citra digital tersebut dikirim ke laptop untuk diolah sehingga didapatkan koordinat bola dan robot. Informasi posisi ini dikirimkan menuju BOE. Sinyal informasi tentang posisi ini diolah oleh Digital Kontroler untuk menghasilkan sinyal kontrol. Digital kontroler ini tidak lain adalah modul BOE yang sudah diprogram melalui laptop dengan algoritma kontrol tertentu. Sinyal kontrol keluaran digital kontroler adalah sinyal digital. Sinyal ini perlu diubah menjadi sinyal analog melalui komponen sinyal kondisioning. Selanjutnya sinyal analog ini digunakan untuk menggerakkan aktuator, yaitu motor servo. Motor servo yang digunakan berjumlah dua motor, kanan dan kiri. Arah dan kecepatan gerak robot ditentukan sepenuhnya oleh dinamikan putaran kedua motor servo. Gerakan robot dipantau melalui citra web cam setiap saat hingga tujuan auto-tracking terpenuhi.

9.5.

Riset yang Sudah Dikerjakan

Tugas Akhir Perancangan sistem visual servo control pada intelligent mobile robot dengan menggunakan struktur image based visual servoing (IBVS)

Tugas: Riset Laboratorium 1 33

1 NOVEMBER 2010 [STUDI INSTRUMEN LABORATORIUM SP B105]

Penerapan behavior based robotic pada sistem navigasi dan kontrol robot soccer Deteksi objek menggunakan kamera dengan pendekatan neural network pada robot soccer Thesis [belum ada riset untuk thesis]

Tugas: Riset Laboratorium 1 34